MECANISMOS

Introduccin al estudio de mecanismos

TEMA: INTRODUCCION AL ESTUDIO DE MECANISMOS

1- INTRODUCCION GENERAL DE LA ASIGNATURA. 2- EVOLUCION HISTORICA DE LOS MECANISMOS Y LAS MAQUINAS. 2.1- Introduccin. 2.2- Aplicacin prctica de mecanismos y mquinas 2.3- Estudio terico de mecanismos y mquinas. 3- CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS. 3.1- Mquinas y mecanismos. 3.2- Eslabones. 3.3- Pares. 3.3.1- Par giratorio. 3.3.2- Par prismtico. 3.3.3- Par helicoidal. 3.3.4- Par cilndrico. 3.3.5- Par esfrico. 3.3.6- Par plano. 3.4- Cadena cinemtica. 3.5- Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. 3.6- Inversin de mecanismos. 3.7- Ampliacin de los pares. 3.8- Ciclo, perodo y fases del movimiento

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1.- INTRODUCCION GENERAL DE LA ASIGNATURA Cuando se observa el funcionamiento de una mquina se puede comprobar que se trata de un conjunto mecnico de miembros (generalmente idealizados como slidos rgidos) que reciben energa de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia generar movimiento: el mecanismo biela-manivela de un motor de explosin transmite potencia al cigeal y este al resto de rganos del automvil, pero la funcin principal del sistema de distribucin es general movimiento). Luego para el estudio de una mquina, se hace necesario el estudio de las fuerzas que han de aplicarse para conseguir la finalidad propuesta y el estudio del movimiento de las partes que constituyen dicha mquina. De esta forma, se deber estudiar las trayectorias recorridas por determinados puntos que pertenecen a diferentes rganos de las mquinas, y la forma en que se recorren dichas trayectorias: velocidades y aceleraciones; en definitiva si el estudio se centra en el movimiento de una mquina (o de un elemento) prescindiendo de sus causa se hablar de cinemtica de las mquinas. Por el contrario, si lo que interesa es el estudio de las fuerzas, ligado al efecto producido (el movimiento), se abarca la disciplina de la dinmica de mquinas.

De lo hasta ahora expuesto, se podra deducir que este curso se va a centrar en el estudio de la mecnica a no ser porque siempre aparece el vocablo mquina, que es el punto de unin entre la
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mecnica clsica y la mecnica de mquinas. As pues, s se estudiar mecnica, o mejor dicho se aplicarn los conocimientos previamente adquiridos de mecnica a la resolucin de problemas de mquinas; pero ser imprescindible estudiar tanto las mquinas en s, como sus elementos constituyentes que, dependiendo de las funciones que realicen, recibirn diferentes nombres tales como biela, manivela, balancn, bancada, rueda, polea, leva, seguidor, etc... Por supuesto ser tambin necesario definir una serie de conceptos ntimamente relacionados con las mquinas e imprescindibles para su estudio, como son: eslabn, par cinemtico, grado de libertad, cadena cinemtica, ciclo y periodo cinemtico, etc... hasta ahora desconocidos para el estudiante.

2.- EVOLUCION HISTORICA DE LA TEORIA DE LOS MECANISMOS Y LAS MAQUINAS.

No pareca justo iniciar un curso sobre teora de mquinas sin hacer al menos una breve mencin a todos aquellos ilustres personajes, que sentaron las bases de esta disciplina y su consiguiente desarrollo, hacindola avanzar hasta el punto en que hoy la conocemos.1 2.1- Introduccin. La evolucin de los mecanismos es parte esencial de la Historia de la Tcnica, ciencia que est experimentando un gran auge en los pases ms desarrollados, no slo por la completa formacin cultural que proporciona, sino por su propia utilidad didctica para entender el funcionamiento de las mquinas. Lamentablemente en Espaa estamos an lejos de estos planteamientos, por lo que se hace preciso iniciar esta materia con un desarrollo de su historia, en la que tendremos en cuenta la aportacin espaola, escasamente valorada por las razones que hemos apuntado. Se considera generalmente que el inicio del estudio de los mecanismos se debe al alemn de origen francs Franz Reuleaux, en la segunda mitad del siglo XIX. Aunque no nos es posible extendernos en esta cuestin, los antecedentes del estudio y desarrollo de los elementos de las mquinas se remontan a la antigedad y la evolucin de los mecanismos es el fruto de las contribuciones realizadas por muchas personas a lo largo de la historia.

al Profesor Nicols Garca Tapia su colaboracin al redactar este apartado de evolucin histrica de los mecanismos y de la mquinas.
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1Agradecemos

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2.2.- Aplicacin prctica de mecanismos y mquinas

La rueda, base de numerosos mecanismos, se remonta al menos al ao 4000 antes de Cristo y era conocida entre los asirios para el transporte. El torno del alfarero, una de las primeras aplicaciones artesanales de la rueda, se conoce desde el ao 3500 a.c. Poco despus surgiran los primeros molinos de muelas giratorias, que sustituiran a los primitivos sistemas de molienda por rodillos, ms incmodos. Es decir, ya desde las primeras civilizaciones, la rueda fue utilizada como mecanismo para facilitar el desarrollo de las tareas humanas. Pero tambin otros principios mecnicos fueron rpidamente utilizados, como la palanca, usada como elevador de pesos y de agua en el 1500 a. C. por los egipcios. Pronto las civilizaciones ms antiguas del Oriente Medio utilizaron la energa del agua en norias para riegos.

Reconstruccin de un taladro utilizado segn algunos cientficos, en la Edad de Piedra

Sin embargo, no todos los pueblos primitivos conocieron el uso de la rueda, y, por ejemplo, los indios americanos, incluso los ms avanzados culturalmente, no utilizaron la rueda hasta la llegada de los espaoles, que la introdujeron en Amrica. Quiere esto decir que, a pesar de que el principio del movimiento giratorio pueda resultarnos ahora sencillo, no fue evidente para todos los pueblos, ya que tal movimiento no es observable en los seres vivos, que utilizan para su desplazamiento otro tipo de principios mecnicos. La sistematizacin de los elementos de las mquinas, se debi a la antigua civilizacin griega. Arqumedes de Siracusa (287-212 a. C.), perfeccion, invent y estudi numerosos mecanismos. A l se debe el primer enunciado de la ley de la palanca, con la que, si contaba con un punto de apoyo, podra "mover el mundo", segn una frase que se le atribuye. Arqumedes aplic los conocimientos de la geometra al estudio del plano inclinado, de las poleas y de otros mecanismos y a l se debe la espiral que lleva su nombre, utilizada todava en Egipto para elevar el agua.

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Los discpulos y seguidores de Arqumedes perfeccionaron numerosas mquinas, que se utilizaron por los antiguos griegos y romanos. El sabio Ctesibio hizo una bomba de mbolo para cuyo desarrollo se necesitaba contar con la conversin del movimiento giratorio en alternativo en un mecanismo de biela-manivela. Esta bomba se empleaba para apagar incendios y desaguar las minas. Hern de Alejandra (s.I a.C.) construy autmatas de complicados mecanismos e incluso una pequea mquina de vapor de reaccin. El romano Vitruvio (s.I d.C.) describi varios tipos de gras y molinos que se utilizaban en las obras pblicas y para moler el grano. Estas mquinas demuestran el conocimiento de mecanismos complejos de engranajes y ruedas dentadas, como se demostr al ser descubierto hace unos aos, en una excavacin arqueolgica en Antikythera (Grecia), un complicado mecanismo de relojera con engranajes epicicloidales, datado en el siglo I a.C. El mundo romano estaba pues preparado para la utilizacin de mquinas para la guerra y para las obras pblicas, que si no se usaron abundantemente, fue debido a la existencia de numerosos esclavos que hacan el trabajo manualmente. La destruccin del imperio romano y su invasin por los pueblos brbaros, hizo caer en el olvido muchas de las mquinas griegas y romanas. Se perdieron adems muchos escritos de mecnica en el incendio de la famosa biblioteca de Alejandra. Sin embargo, algunas obras de Arqumedes, Hern y otros sabios grecorromanos se conservaron y fueron traducidas por los rabes de Oriente Prximo, que a su vez fueron transmitidas a la Espaa medieval, a travs de escuelas de traductores, como la de Toledo de Alfonso X el Sabio, y copiadas en los escritorios de los monasterios. Por otra parte, en Asia Oriental, en China y en la India, se haban creado unas poderosas civilizaciones que haban inventado instrumentos, mecanismos y mquinas, algunos de los cuales acabaran llegando a Occidente.

Carruaje que seala al sur, invencin china del siglo III d.c. (aplicacin del diferencial)

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Es as como en la Edad Media europea se crearon, a partir de los siglos XI y XII, una serie de sociedades feudales con un cierto desarrollo industrial y comercial, en las que se haca necesario el uso de las mquinas, debido a la escasez de la mano de obra esclava. Aunque todava no existi un estudio sistemtico de los mecanismos, se utilizaron de forma prctica en numerosos molinos, batanes, lagares, gras, etc., que eran movidos a veces por el agua o el viento. Eran conocidos el uso de las ruedas dentadas, de las palancas, del plano inclinado, de los husillos, de las poleas, etc., construidos casi siempre de madera. No conocemos los nombres de los constructores e inventores de mquinas, pertenecientes a gremios artesanales que mantenan en secreto su oficio, aunque hay algunas excepciones, como la de Villard d'Honencourt, arquitecto francs del siglo XII, del que nos ha llegado un cuaderno de notas y dibujos con interesantes mquinas destinadas a la construccin. El Renacimiento, iniciado en Italia en el siglo XV, cambi la situacin cultural del medioevo. Los cientficos y los humanistas estudiaron las obras de la antigedad clsica y los manuscritos de mquinas que se haban conservado gracias a la labor de los copistas y traductores medievales. Por otra parte, la invencin de la imprenta de caracteres mviles permiti la edicin de libros y una mayor difusin de los conocimientos cientficos. De esta forma surgen los eruditos en varias ramas del saber, entre ellos la mecnica y la ingeniera, que perfeccionaron las mquinas medievales. Tales conocimientos permitieron, por ejemplo, al arquitecto italiano Brunelleschi, en el siglo XV, construir la cpula de la catedral de Florencia, en un alarde tcnico para la poca, gracias a las gras y mquinas que se ingeniaron para ello. Los arquitectos y artistas, como Alberti, Miguel Angel y Francesco di Giorgio, sumaban a su sensibilidad artstica, sus conocimientos en mquinas y mecanismos.

Diseo de Leonardo da Vinci de una mquina para tallar limas

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El caso ms llamativo fue el de Leonardo da Vinci, una mezcla de pintor, cientfico e ingeniero, cuyos extraordinarios trabajos manuscritos, realizados entre finales del siglo XV y principios del XVI, han llegado en parte hasta nosotros y algunos de ellos, como los llamados "Cdices de Madrid", han sido re encontrados y estudiados hace muy poco tiempo. Aunque Leonardo tena escasos conocimientos de matemticas y de latn, recopil gran parte del saber tcnico de la poca, anotando adems numerosas invenciones propias. En lo que respecta a los mecanismos, en sus voluminosos cuadernos estn ya recogidos casi todos los que se emplean en la actualidad y que se fueron "inventando" en los siglos siguientes a Leonardo. La prdida de muchas de sus anotaciones, que tuvieron escasa difusin en su poca, impidi que avanzase de forma extraordinaria la ingeniera mecnica. El caso de Leonardo da Vinci no fue nico. En Espaa, en la segunda mitad del siglo XVI, se produjo un extraordinario avance tcnico, hecho que queremos resaltar pues es apenas conocido debido a la falta de inters que existe actualmente en nuestro pas por la Historia de la Tcnica. Muchos artistas y arquitectos espaoles tenan grandes conocimientos en ingeniera, siendo el caso ms notable el de Juan de Herrera, que termin el Escorial empleando novedosos recursos tcnicos con gras especiales, construidas por los ingenieros Juan de Betesolo y Juan de Laguna y cuyo funcionamiento mecnico, basado en la ley de la palanca, estudi en un manuscrito titulado "Arquitectura y Mquinas". Juanelo Turriano fue un famoso relojero de origen italiano que realiz su trabajo en Espaa bajo las rdenes de Carlos V y Felipe II. Las mquinas, relojes y autmatas que construy, causaron admiracin en el mundo entero y sobre todo sus artificios para elevar el agua desde el Tajo al Alczar de Toledo, a una altura impensable para la poca, gracias a un complejo mecanismo que tena ms de 20000 piezas, movidas automticamente por unas ruedas introducidas en el ro Tajo. Uno de los ms importantes textos de ingeniera hidrulica de la poca, conocido como "Los veintin libros de los ingenios", fue atribuido hasta hace poco a Juanelo Turriano, siendo en realidad obra de un aragons, Pedro Juan de Lastanosa, que lo escribi por orden de Felipe II de quien era su ingeniero en mquinas. Los ms de 400 mecanismos e ingenios que comprende, demuestran los conocimientos de la poca, en donde se hallan mquinas que se seguiran utilizando muchos siglos despus. Estos textos espaoles se completan con el hallazgo reciente de otro manuscrito de mquinas debido a un inventor de Medina del Campo, del siglo XVI, llamado Francisco Lobato, donde aparecen ya las primeras turbinas hidralicas.

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Otro importante descubrimiento reciente han sido las primeras patentes por invencin espaola que se remontan a principios del siglo XVI, entre las que se encuentran no pocos mecanismos que se crean hasta ahora de siglos posteriores. El ms notable de los inventores espaoles y sin duda uno de los mayores genios de la humanidad, que ahora hemos sacado a la luz por primera vez, fue Jernimo de Ayanz (1550-1613) el primero en patentar, entre otras cosas, los buzos autnomos, los submarinos y las mquinas de vapor, esto en 1606, un siglo antes que los ingleses. En lo que se refiere a los mecanismos, estudi de forma cientfica el funcionamiento de las mquinas, llegando al concepto de par motor y a medirlo por medio de una balanza de pesas desplazables, mucho antes de los experimentos de Smeaton y de Prony. Este panorama desmiente el dicho "que inventen ellos", al menos durante el Siglo de Oro espaol, que lo fue tambin en lo relativo a la tecnologa. Desgraciadamente, este periodo dur poco y se perdi por la incuria de los monarcas espaoles del siglo XVII, dejando que otros pases prximos capitalizasen los avances cientficos y tcnicos.

2.3.- Estudio terico de mecanismos y mquinas. Las bases de la Mecnica terica fueron establecidas en el siglo XVII por Galileo con el descubrimiento de la oscilacin iscrona del pndulo, las leyes de la cada de los graves y de las de los proyectiles. A lo largo de este siglo, por pensadores como Descartes, Huygens y otros, se fue modelando una ciencia mecnica que culminara con Isaac Newton, lo que permitira sentar el estudio de las mquinas sobre fundamentos cientficos. Esta labor se realiz en el seno de las Academias de Ciencias que se fundaron en el siglo XVII, como la Royal Society de Londres y la Acadmie Royale de Pars. La curiosidad por la ciencia se extendi a los gabinetes cientficos patrocinados por determinados nobles, donde se discutan los principios de la mecnica. El inters por las mquinas en el siglo XVII se manifest tambin a travs del patrocinio de libros de Mecnica por parte de los nobles y de los monarcas. Estos libros tenan bellas ilustraciones de mquinas, realizadas con el artificioso gusto barroco de la poca, y eran, en general, ms aparatosas que tiles. Reciban el nombre de "Teatro de mquinas" y fueron muy conocidos los libros de Ramelli, Besson, Zonca y Leupold, entre otros. Paralelamente a este desarrollo cientfico, a lo largo del siglo XVIII se fomentaron en Inglaterra las invenciones destinadas a mejorar los procesos fabriles, lo que dio lugar a lo que se conoce como la Revolucin Industrial. En las mquinas de vapor inventadas por Savery, Newcomen, Watt y Smeaton, tuvieron un papel primordial mecanismos que, aunque eran conocidos (caso del
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regulador centrfugo), se incorporaron a las nuevas mquinas surgidas del ingenio de los inventores ingleses. Los mecanismos (ya casi olvidados) de Leonardo da Vinci, Juanelo Turriano, Lastanosa y Ayanz, encontraron vas de aplicacin en las poderosas mquinas de las factoras de la Revolucin Industrial. Con la Ilustracin, aumenta el inters por la teora de las mquinas, dentro de los planes de formacin de los ingenieros. En Francia, y luego en otros pases, se crean las Escuelas de Ingenieros. Aparte de las Escuelas de Puentes y Caminos, citaremos el Politcnico de Pars y el Centro de Artes y Oficios de la misma ciudad, concebidos, no slo como centros de enseanza superior, sino como lugares de investigacin. Los profesores de estas escuelas, Poncelet, Prony, Poincar y otros, dan a sus asignaturas de mquinas un contenido cientfico y matemtico, creando las bases tericas de los mecanismos. Se aplican ahora los principios de la Mecnica racional a las mquinas con la introduccin de Esttica, Cinemtica y Dinmica de Mquinas. Por estas escuelas francesas pasaron ingenieros pensionados espaoles, entre los que destaca Agustn de Betancourt, que luego fundara la Escuela de Ingenieros de Caminos de Madrid y un Gabinete de Mquinas, junto con Pealver y con Lanz Betancourt escribi interesantes tratados sobre los elementos de las mquinas. El nombre de "cinemtica" se debe a Andr Marie Ampre, que aunque es ms conocido por sus leyes sobre la electricidad, fue el codificador de la materia. El siglo XIX supuso la consolidacin de la industria y la necesidad de nuevas mquinas ms potentes, basadas en la aplicacin del vapor. Se sucedieron las Exposiciones Universales donde las industrias exhiban sus nuevos modelos de mquinas que eran contempladas con ferviente admiracin por el pblico. Por una parte, pareca haber una confianza ilimitada en el progreso humano gracias a la tcnica y por otra, se creaban problemas laborales surgidos por la introduccin de nuevos procesos de fabricacin. La proliferacin de mquinas de todo tipo estaba requiriendo una clasificacin sistemtica de sus mecanismos. Ya hemos visto que, desde Leonardo da Vinci, se estaba haciendo esta clasificacin, pero de modo global correspondi esta labor a Franz Reuleaux, con su obra "Cinemtica terica: Principios de teora de la tecnologa de las mquinas", publicada en 1875. En realidad, no se trata de nuevas invenciones, sino de una especie de "alfabeto mecnico" unificando ms de 800 mecanismos que se clasifican cientficamente, siguiendo la misma idea que haba desarrollado Linneo en la Botnica. Reuleaux, estableci de esta manera las bases de la moderna ciencia de los mecanismos.

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Ruedas hiperblicas

Mecanismo de cuatro eslabones

Estudio de mecanismos con ajuste continuo

Estudio de junta universal

Engranajes planetarios

Estudio de levas

Algunos de los elementos estudiados por Reuleaux en su obra

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El siglo XX est caracterizado por un notable progreso cientfico que est influyendo en el desarrollo tecnolgico, creando una nueva revolucin por la introduccin de la informtica en la automatizacin de los procesos industriales. Como siempre ocurre en la Historia de la Tcnica, el proceso tiene sus precedentes y vamos a citar solamente el caso del inventor espaol Leonardo Torres Quevedo, matemtico e ingeniero y autor del famoso trasbordador sobre el Nigara. Torres Quevedo es uno de los grandes precursores de la ciberntica, con la invencin de mecanismos movidos automticamente por seales elctricas, capaces de actuar de forma programada. Es famoso su jugador electromecnico de ajedrez y sus mecanismos que actan con mando a distancia, todo ello con una anticipacin de casi un siglo a los modernos sistemas hoy da corrientes. Es as como se complementan los mecanismos antiguos con las nuevas tecnologas, como la electrnica y la neumtica, lo que permite la consecucin de robots, una de las ms aspiraciones soadas por los primeros creadores de las mquinas, que aqu hemos evocado brevemente.

3.- CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

3.1.- Mquinas y mecanismos.

Reulaux define mquina como una "combinacin de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rgida e inmvil.

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Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos estn ntimamente ligados, slo difieren en su propsito: en una mquina el fin predominante es el de la transmisin de la potencia de una fuerza, mientras que un mecanismo el propsito perseguido es lograr un movimiento adecuado.

3.2.- Eslabones. En la definicin tanto de mquina como de mecanismo (segn Reuleaux) se habla de una "combinacin de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben, de forma genrica, el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la funcin que realicen.

3.3.- Pares. Pero los eslabones deben estar unidos entre s "por medio de articulaciones mviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones entre s se las denomina pares cinemticos o simplemente pares. Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto en: - Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. - Pares inferiores: El contacto es superficial. Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux:

3.3.1.- Par giratorio.

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Slo permite rotacin relativa y por consiguiente un slo grado de libertad.

3.3.2.- Par prismtico.

s
34.0000

Permite nicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambin posee un nico grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).

3.3.3.- Par de tornillo o par helicoidal.

s
35.0000

Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin aunque posee un slo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre s.

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3.3.4.- Par cilndrico.

Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por lo que posee dos grados de libertad.

3.3.5.- Par esfrico. (Articulacin de rtula).

Z z

Posee tres grados de libertad, una rotacin segn cada uno de los ejes de coordenadas.

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3.3.6.- Par plano.

Sy Sx

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano. Los dems pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: - El contacto de dos dientes engranando. - El seguidor con la leva. - Una rueda sobre un riel.

3.4.- Cadena cinemtica. En la definicin de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definicin de cadena cinemtica: "agrupacin de varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos". Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose una ( varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene una cadena cinemtica abierta.

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Diferentes tipos de cadenas cinemticas.

Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo", de forma que el movimiento de todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se considere fijo. En la realidad esto ocurre as, denominndose bancada el eslabn fijo; por ejemplo: - En el motor de un automvil la carrocera, aunque no es un eslabn estacionario. - En una limadora su carcasa.

3.5.- Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en particular. Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser: m = 3 (n-1) -2 j1-j2

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Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo. - n: nmero de eslabones del mecanismo. - j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).

- j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).

Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

Movilidad=0

Movilidad=1

Movilidad=1

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen caractersticas especiales geomtricas.
2 2

Mecanismos en los que la aplicacin del criterio de Kutzbach no es procedente

El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad:

1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0

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Si el mecanismo fuese espacial, los criterios de Kutzbach y Grbler se expresaran matemticamente como:

m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5 6 n - 5 j1 - 7 = 0

3.6.- Inversin de mecanismos. Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin cinemtica del mecanismo. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela.

Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones

Inversiones del mecanismo biela-manivela

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3.7.- Ampliacin de los pares. Cuando anteriormente se habl de los pares, se coment que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen, pero no se dijo nada respecto a su geometra. El tamao y la forma de los elementos de enlace, no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par; as, al simplemente ampliar el tamao de los elementos de enlace, se puede cambiar el aspecto de la mquina de forma que esta sea irreconocible, pero sin alterar lo ms mnimo sus propiedades cinemticas. En la figura se muestra la ampliacin de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones.
C B 2 A 1 3 4 D B 2

C 4 D 1

Ampliacin de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones

3.8.- Ciclo, periodo y fases de movimiento.

Cuando todas las partes de un mecanismo, despus de pasar por todas las posiciones posibles, vuelven a sus posiciones relativas originales, se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. El tiempo empleado en completar dicho ciclo, se denomina periodo. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases.

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BIBLIOGRAFIA: Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. Shigley Editorial: McGraw-Hill Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. de La Madrid, A. del Corral Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII (Madrid). Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham, Crame, Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Tcnica): Ttulo: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T.K. Derry, Trvor I. Williams Editorial: Siglo XXI Ttulo: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. Kranzberg, C. Pursell Editorial: Gustavo Gili Ttulo: MAQUINAS. UNA HISTORIA ILUSTRADA. Autor: S. Strandh Editorial: Blume Ttulo: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N. Garca Tapia Editorial: Junta de Castilla y Len Ttulo: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAOL Autor: N. Garca Tapia Editorial: Universidad de Valladolid.

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Ttulo: PATENTES DE INVENCION ESPAOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N. Garca Tapia Editorial: Ministerio de Industria Ttulo: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. Garca Tapia Editorial: Ambito, INITE

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