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SISTEMA DI ATTUAZIONE DEI GIUNTI

I giunti del manipolatore sono azionati da sistemi composti da


una fonte di alimentazione un controllore + convertitore di potenza + motore un riduttore di velocit organi di trasmissione della potenza

Il movimento impresso mediante


motori elettrici solitamente angolari motori pneumatici o oleodinamici quasi unicamente lineari

I moti possono essere trasformati: lineari angolari


azionamento lineare motore angolare + ruota elicoidale-vite senza fine azionamento angolare motore lineare + cerniera
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AZIONAMENTO LINEARE

Uno dei problemi pi importanti relativi a giunti prismatici e guide riuscire a ridurre lattrito ed a mantenerlo costante anche alle basse velocit, per evitare lo stick-slip movimento a scatti che si manifesta a basse velocit, ad esempio in un moto di alimentazione in fresatura o foratura Per ridurre il problema si possono adottare i seguenti metodi:
utilizzare attrito volvente anzich radente, impiegando viti a ricircolo di sfere rivestire le guide di strisciamento in acciaio con materiali plastici a elevata resistenza alla compressione e allusura e con dilatazione termica simile allacciaio caratterizzati da un coefficiente dattrito di valore pressoch costante con la velocit uno di questi materiali il turcite a base di bronzo e politetrafluoroetilene lubrificare con olio in pressione il quale mantiene separati i due organi in moto relativo, riducendo di molto l'attrito
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Viti a ricircolo di sfere

Le viti a ricircolo di sfere (ball screw) sono generalmente messe in rotazione da un motore DC e generano il moto rettilineo di un asse. Elementi rotolanti (sfere) sono interposti fra i filetti della vite e quelli della madrevite cos da sostituire lattrito di strisciamento con quello di rotolamento.

3
2

Le caratteristiche principali sono:


elevato rendimento (maggiore del 90%) moto retrogrado il gioco tra vite e madrevite molto ridotto (dellordine di qualche micron) e pu essere quasi annullato mediante precarico. Questa caratteristica molto importante, in quanto permette luso di trasduttori di posizione indiretti per ragioni economiche pi conveniente misurare la rotazione della vite (tipicamente con un encoder) che lo spostamento lineare del braccio. Se il gioco ridotto gli errori che si commettono nel controllo dellasse sono trascurabili leliminazione dellattrito di strisciamento permette di evitare il fenomeno dello stick-slip e di ottenere movimenti continui e dolci a velocit bassissime il loro costo pittosto elevato, data la precisione con cui sono costruiti i profili dei filetti della vite e della madrevite
4

Metodi di Precarico

4
3

precarico su due punti standard: 10% del massimo carico dinamico

precarico su quattro punti standard: 4% del massimo carico dinamico minore ingombro assiale della madrevite economica e largamente usata, ma a volte inadatta a causa dello strisciamento interno
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Schema Costruttivo del Sistema di Attuazione

Consideriamo un servomotore elettrico per la sua ampia diffusione Motore posizionato in prossimit del giunto i da azionare
vantaggi

semplicit costruttiva assenza di trasmissione remota statore solidale a i - 1 e rotore collegato a i la massa del motore e del riduttore provoca notevoli momenti dinerzia per gli azionamenti dei giunti da 1 a i - 1 grandi distanze

svantaggi

Motore posizionato in prossimit della base del robot


vantaggi

riduzione del carico inerziale complicazioni costruttive trasmissione remota


6

svantaggi

2 esempi pratici

6
2

1) Esempio di motore posizionato in prossimit della base del robot: Robot SCARA con 3 gradi di mobilit posizionamento remoto del motore 2 trasmissione remota composta da un parallelogramma articolato

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3

2) Esempio di motore posizionato in prossimit della base del robot: Robot SCARA con 4 gradi di mobilit posizionamento remoto del motore 4 trasmissione remota composta da 2 cinghie e 4 pulegge per lorientamento dellorgano terminale
2, 3 q2

cinghie e pulegge

q1 4

TRASMISSIONI REMOTE

Questi elementi vengono inseriti con lo scopo di trasmettere il moto a distanza, in genere
hanno rapporto di trasmissione unitario =1 il riduttore di velocit posto a monte della trasmissione

motore riduttore trasmissione remota la trasmissione opera a bassa velocit spostamento del motore dallasse da movimentare verso la base del robot riduzione del carico inerziale complicazioni costruttive irregolarit del moto vibrazioni giochi e fenomeni legati alla deformabilit
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vantaggi

svantaggi introducono effetti indesiderati


Cinematismi Articolati

Consideriamo come esempio un parallelogramma articolato

2 motori sono montati sullo stesso braccio i - 1 un motore movimenta il braccio i : motore i riduttore braccio i un motore movimenta il braccio i + 1 : motore i + 1 riduttore trasmissione remota braccio i + 1
singolarit cinematica quando il cedente allineato con la biella il moto non pu essere trasmesso

possibilit di incrocio dei lati pu essere ovviato con un secondo parallelogramma normale al primo
i+1

i i+1
i i-1

i-1

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Trasmissioni con Alberi Coassiali

Alberi coassiali con ruote dentate coniche calettate


impiegate per polsi e strutture compatte ogni albero movimenta un asse lalbero 3 movimenta 3 rispetto a 2, gli alberi 1 e 2 movimentano membri successivi 1 e 2 una rotazione dellalbero 3 fa ruotare gli alberi 1 e 2 in uscita anche con i rispettivi ingressi fissi complicazioni nel controllo
braccio i + 1 ingresso 2 1 3 3 1 2 uscita

braccio

i
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Trasmissioni con Flessibili

Si usano cinghie dentate, catene e cavi cavi (tendini) applicazioni particolari dita di mani antropomorfe
trasmettono azioni per trazione n+1 cavi per comandare n GdL cinghie dentate e catene consentono posizionamenti precisi Pretensionatori per tendere anche il ramo di ritorno per evitare il recupero del gioco nellinversione del moto galoppini tenditori pulegge folli attorno al proprio asse

pulegge con interasse variabile generano vibrazioni e irregolarit periodiche

T2

tensioni

T2 < T1
T1
12

5
2

la rotazione 2 la posizione relativa tra i membri i-1 e i+1 esempio del robot SCARA con 4 gradi di mobilit

cinghia membro i

2, 3 q2

cinghie e pulegge

q1 4

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RIDUTTORE DI VELOCIT

Sono impiegati per ridurre la velocit di rotazione del motore

le velocit dei bracci sono inferiori a 10 rad/s i motori hanno comportamento ottimale per velocit superiori (un valore tipico del regime di funzionamento , per esempio, 1000 giri/min 100 rad/s) rapporti di riduzione bassi 1/1000 < < 1/10 vantaggi

ottimizzazione del campo di funzionamento del motore in relazione alla coppia motrice e velocit di rotazione riduzione della coppia motrice richiesta abbassamento delle frequenze delle irregolarit periodiche prodotte dal motore allontanamento dalla frequenza fondamentale del manipolatore aumento del peso e del carico inerziale aumento dellelasticit e dei giochi vibrazioni
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svantaggi

Un riduttore di velocit deve possedere i seguenti requisiti


massa e ingombro contenuti

limitazione del carico inerziale compattezza costruttiva requisiti di precisione contenimento delle vibrazioni riduce il rendimento assenza di irregolarit di moto che eccita le vibrazioni vantaggio riduzione delle perdite di potenza svantaggio moto retrogrado consentito sotto lazione del peso
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rigidezza e giochi piccoli


rapporti di trasmissione molto bassi

rapporto di trasmissione costante

rendimento elevato

adegua la velocit di rotazione ottimale del motore alle varie condizioni di moto del braccio
rapporto di riduzione costante:

& (t ) & (t ) = m

in robotica

bilancio di potenza sul riduttore:


lato motore

& m

&

lato carico

potenza in ingresso

% c
& = c & % c m

potenza in uscita

c(t ) =

% (t ) c

notevole aumento della coppia


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nel caso reale il bilancio di potenza si scrive considerando il

rendimento del riduttore


lato motore

% c
& m
,

c
&

lato carico

& % c m

& c

& % (1 ) c m

& = c & % c m
% (t ) c(t ) = c 1

0 < <1

di solito

> 0.9
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EFFETTI DINAMICI DEL RIDUTTORE DI VELOCIT Calcolo della coppia motrice

la coppia motrice richiesta per effetto del riduttore di velocit ridotta secondo il seguente calcolo

Cm Cr Jm Jl

coppia motrice coppia resistente agente sui bracci momento d'inerzia motore + parte del riduttore ad alta velocit momento d'inerzia bracci + parte del riduttore a bassa velocit velocit di rotazione del motore velocit a valle del riduttore di velocit

m l = m
bilancio di potenza

& m + l J l &l + l Cr mCm = m J m & m + (m ) J l ( & m ) + (m ) Cr = m J m

Cm = J m + 2 J l

& m + Cr
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i motori sentono carichi inerziali quasi costanti per la presenza dei riduttori il momento dinerzia sentito dal motore la somma di 2 termini

J = J m + J var ( qi +1,.., qn )

linerzia del motore Jm costante linerzia della struttura a valle del giunto varia notevolmente (si consideri Jvar (qi+1, .. ,qn ) ) ma moltiplicata per 2 << 1 considerando che i 2 termini sono confrontabili le variazioni globali del momento dinerzia sono contenute

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Harmonic Drive

1955: inventato da C. Walton Musser Riduttore ampiamente utilizzato compatto, robusto e leggero Costituito da 4 elementi dallinterno verso lesterno si ha
Wave Generator (WG) disco rigido di forma ellittica, rotante intorno a un asse fisso e calettato sullalbero motore Cuscinetto elastico deformato dal WG e interposto tra WG e FS
Circular Spline

Flex Spline (FS) calettato sullalbero condotto, presenta una corona elastica, deformata da WG, con dentatura esterna di diametro poco inferiore al CS Circular Spline (CS) corona rigida con dentatura interna che ingrana con FS lungo lasse maggiore del WG
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Flexspline Wave Generator

Il funzionamento si pu schematizzare come segue

4 2

WG, il FS lalbero condotto e il CS fisso il WG attraverso il cuscinetto elastico deforma il FS secondo unellisse il FS ingrana con il CS in 2 zone sullasse ellittico maggiore il FS ha un numero di denti zf appena inferiore a quello zc del CS FS e CS hanno lo stesso passo ingranano su un numero di denti uguale a ogni giro del WG, il FS ruota di (zc- zf) denti in senso opposto
lalbero motore il

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il

FS ha un numero di denti zf appena inferiore a quello zc del CS WG il FS ruota di zc- zf denti in senso opposto

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a ogni giro del

& & = ( z f zc ) z f rapporto di trasmissione = in cui il segno meno dipende dal fatto che le velocit di ingresso e uscita sono contrarie

per esempio : zc= 202, zf = 200 = -1/100

Il FS deformato ellitticamente dal WG e ingrana con il CS in corrispondenza dellasse ellittico maggiore. Lungo lasse minore invece i denti non ingranano.

Quando il CS fisso e il WG ruota in senso orario, il FS deformato in modo elastico e ruota in senso antiorario rispetto al CS.

Per ogni giro completo del WG, il FS si muove in senso antiorario della differenza di denti zc-zf rispetto al CS.
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Vantaggi
Precisione di posizionamento e ripetitivit
accuratezza inferiore a un minuto di arco e ripetitivit entro pochi archi secondi

Elevata capacit di carico


dal momento che la potenza trasmessa per mezzo di un ingranamento multi-dente, offrono una capacit di coppia uguale a dispositivi che sono il doppio di taglia e che pesano tre volte tanto (fino a 6103 Nm)

Giochi trascurabili
Praticamente lavorano con gioco nullo tra i denti in presa grazie al naturale precarico della dentatura

Alta rigidit torsionale


mostrano un'altissima rigidit torsionale lungo tutta la gamma di velocit di lavoro; la curva caratteristica di rigidit, praticamente lineare, garantisce un ottimo comportamento vibratorio
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Vantaggi
Rapporto di trasmissione molto basso in un singolo-stadio
da 1/320 a 1/50, in un singolo-stadio con un limitato numero di componenti

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Alto rendimento, usura minima ed elevata durata


i denti vengono in contatto con un movimento puramente radiale e hanno velocit di scorrimento nulla, anche ad alte velocit; le perdite dovute all'attrito tra i denti e l'usura sono praticamente trascurabili; si possono ottenere rendimenti fino da 80 a 90 per cento da albero ad albero

Compattezza
la disposizione assiale riduce lingombro radiale ( = 210-2 0.3 m)

Massa ridotta e bassa inerzia


grazie alla loro struttura costruttiva con tre soli componenti

Alta affidabilit
per la semplicit costruttiva e il numero ridotto di componenti
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Svantaggi
Necessita di unelevata precisione di montaggio
presi due

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HD identici i loro componenti non sono intercambiabili

Rigidezza torsionale k dipendente dal momento torcente applicato T T = k Mostra un ciclo di isteresi
T k3 T2 T1 gioco k1 k2 T

2
ciclo di isteresi
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rigidezza torsionale

Svantaggi
Irregolarit di moto dovuta a imprecisioni costruttive e di montaggio
la posizione di uscita non proporzionale a quella dingresso , ma esiste un errore di posizione e e =

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& il periodo dellirregolarit doppio della velocit dingresso

Modello a parametri concentrati del comportamento reale dellHD

,
J1 , J 2 ch , r , kh

WG J1

posizione angolare del WG posizione angolare teorica e reale del FS momenti d'inerzia del WG e del FS gioco, smorzamento ed elasticit concentrata
kh

= + ()

J2 ch r FS

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10

Gli HD in commercio si scelgono in base ai cataloghi dei costruttori che riportano specifiche tecniche e formule di verifica A titolo di esempio si riporta una tabella con alcune caratteristiche
Modelli vel. max lub. olio vel. max lub. grasso
n m vel. media lub. olio

HDUC 40 1/100 5600 3500 3600 3000 365 260 260 630 5.45 10-4

HDUC 32 1/100 7000 4000 4600 3500 210 135 135 365 2.0110 10-4 giri/min giri/min giri/min giri/min Nm Nm Nm Nm kg m2
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vel. media lub. grasso

c0 coppia media uscita c1 coppia media equivalente c2 coppia di picco c3 coppia di picco (casi eccezionali)
JHD momento dinerzia (ingresso)

Supponiamo di dover scegliere un HD per un determinato esercizio


c c1 c2 c3 t1 t2 t3 t t1 t2 t3 t

11 9

ciclo della coppia di carico

diagramma delle velocit 2


3

Si confrontano alcuni valori di riferimento con quelli della tabella


cmax = max ( c1 , c3

cmax < c2 cm < co m < m ceq < c1 c max < c3


3

coppia di picco coppia alla velocit di regime velocit media coppia equivalente coppia massima in casi eccezional i
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3 3 + t c t c 11 1 2 2 2 +L 3 cm = 1t1 + 2t2 + L t + 2t 2 + L m = 1 1

t1 + t2 + L

ceq = cm 3 m m
stima di c max

L50 = 3.5 104 m m (co cm )

durata in ore del 50% degli esemplari

MOTORI PER LA ROBOTICA

I motori usati per la robotica sono


oleodinamici e pneumatici in applicazioni particolari che

richiedono elevate sollecitazioni quasi esclusivamente per moti lineari


Elettrici:

motori in corrente continua i pi diffusi con potenze nominali fino a 1 MW per quelli a eccitazione indipendente motori sincroni a magneti permanenti : brushless potenze nominali inferiori a 30 kW motori a induzione per azionamenti controllati : asincroni potenze nominali comprese tra 30 kW e 1 MW motori a passo a magneti permanenti, a riluttanza variabile ma soprattutto ibridi potenze nominali inferiori al kW
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Azionamenti Oleodinamici e Pneumatici


motore elettrico o termico pompa o compressore

alimentazione serbatoio

Trasformazione energia elettrica o termica energia di pressione Pompa accoppiata a dispositivi regolatori di portata cilindrata pressione di mandata potenza in ingresso

asta di comando

cilindro a doppio effetto

serbatoio Trasformazione energia di alimentazione pressione lavoro meccanico serbatoio

distributore a cassetti

y 30

AZIONAMENTI ELETTRICI Motore DC con collettore (Brush Motor) Induzione sullo statore con: magneti permanenti eccitazione indipendente con flusso di eccitazione costante essendo = f (ie) ovvero funzione della corrente di eccitazione +

R va
-

L e i N S
+

vantaggi diffuso, economico, elevata coppia di spunto svantaggi consumo spazzole, coppia dattrito radente legata alla pressione necessaria a diminuire le resistenze di contatto tra spazzole e collettore, scintillio e disturbi elettromagnetici attenuati con poli di commutazione e avvolgimenti compensatori, coppia residua di attrazione magnetica a basse velocit fenomeno del cogging 31

Parte elettrica II legge di Kirchhoff circuito di indotto o di armatura

di(t ) va (t ) = e(t ) + Ri(t ) + L dt


forza controelettromotrice

R
+

L e
+

va
-

i N S
-

e(t ) = ke m (t )

trasformando nel dominio di Laplace

Va (s) = ke m(s) +(R + sL) I (s)


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coppia motrice

cm (t ) = kc i = ki i(t ) Cm (s) = ki I (s)


eliminando la corrente

k 2 Va ( s ) Cm ( s) = m (s) R+sL k
ricordando il bilancio di potenza del motore

ei = ke m i = ki i m = cm m

ke = ki = k
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Parte Meccanica lato Motore La parte meccanica del motore pu essere modellata:

& m

Jm cm
& bm m

% c

lato carico

& = m m Jm bm % (t ) c

velocit angolare motore momento d'inerzia componenti rotanti ad alta velocit ( m ) coefficiente d'attrito viscoso coppia utile ridotta all'albero motore

&& (t ) + b & (t ) + c %(t ) cm (t ) = J m m m m


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Funzioni di trasferimento

Cm k2 Va ( s ) m (s) C m ( s ) = (R + s L) k C ( s ) = J s + b ( s ) + C % (s) ( ) m m m m

Eliminando

Funzione di trasferimento

Va m

m (s) =

( R + s L )( J m s + bm ) +
m

Va ( s )

% Funzione di trasferimento C

R+sL ) ( % (s) m (s) = C 2 R + s L J s + b + k ( )( m m)

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m (s) =
Va

( R + s L )( J

s + bm ) + k
I Cm
+

(k
% C
-

Va ( s ) ( R + s L )) % C (s)

+ -

1 Ls + R

1 J m s + bm

k
% (s) = ( J s + b ) (s) Cm (s) C m m m % C
I Cm

1 J m s + bm

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Motore Brushless

il rotore di alluminio con magneti permanenti in materiale ceramico e terre rare genera un campo magnetico costante e solidale a esso sullo statore il circuito di indotto di tipo polifasico (trifase) genera un campo magnetico rotante sincrono alla velocit di rotazione del rotore

va vb
N S

I motori a magneti superficiali (Surface Permanent Magnet) possono essere considerati, da un punto di vista magnetico, dei vc motori isotropi con un elevato spessore di traferro, in quanto i magneti hanno una permeabilit relativa prossima a quella dellaria

magneti superficiali SPM

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va vb
N S N S N S

magneti interni IPM

I motori a magneti annegati o interni (Interior Permanent Magnet) hanno una struttura meccanica pi robusta, quindi particolarmente adatti ad applicazioni ad alta vc velocit, poich i magneti sono fisicamente contenuti allinterno del rotore e protetti. Bench tali motori abbiano un rotore con una struttura geometrica isotropa, non possono essere considerati isotropi da un punto di vista del circuito magnetico.

Motore brushless statore e rotore hanno funzioni scambiate rispetto a un motore DC il valore della coppia motrice strettamente collegato al valore della corrente che attraversa gli avvolgimenti di statore cm = kt i per poter essere utilizzato a velocit variabile deve essere inserito, insieme al convertitore, in una controreazione di velocit
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Esistono due tipi di motore brushless entrambi funzionano con una controreazione che pilota linverter con misure della velocit o della posizione angolare del rotore

Brushless D. C. gli avvolgimenti statorici sono concentrati e le f.e.m. ivi indotte hanno forma pressoch trapezoidale

alimentati da inverter a corrente impressa pi semplice il controllo dellinverter usano come sensori encoder ottici o sonde a effetto Hall (sensibili al passaggio dei magneti permanenti, solitamente sono 3)

Brushless A. C. gli avvolgimenti statorici sono distribuiti e le f.e.m. ivi indotte hanno forma pressoch sinusoidale

alimentati da inverter a tensione impressa pi difficile il controllo dellinverter prestazioni pi elevate usano come sensori resolver piccolo generatore sincrono bifase a magnete permanente solidale allalbero
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un convertinore statico provvede allalimentazione degli avvolgimenti

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delle fasi con tecniche PWM

il vettore del flusso dellindotto statorico dovr mantenersi

perpendicolare al flusso dellinduttore rotorico (correnti di indotto in fase o in opposizione con la f.e.m. indotta dal rotore) coppia massima

Un trasduttore di posizione angolare (resolver) d informazioni sulla

posizione del rotore per avere un controllo di coppia con una caratteristica coppia-corrente lineare
alimentazione esterna

Convertitore statico

alimentazione fasi

statore con avvolgimenti magneti

riferimento

Controllore

cuscinetti rotore

freno

posizione del rotore (resolver)


40

11
5

i motori brushless hanno i seguenti vantaggi rispetto ai motori DC


assenza del sistema di commutazione meccanica collettore e spazzole

consente di sovraccaricare elettricamente il motore elevate velocit di rotazione bassa inerzia del rotore elevato rapporto coppia/momento dinerzia maggiore rendimento bassa rumorosit e problemi di usura ridotti bassa manutenzione alta affidabilit assenza di scintillio pericoloso in alcuni ambienti operativi dissipazione del calore facilitata possibilit di sovraccaricare dimensioni contenute per motori di prestazioni contenute potenze elevate tramite sovraccarico
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avvolgimenti sullo statore


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i motori brushless hanno i seguenti svantaggi rispetto ai motori DC


costi elevati controllore elettronico e trasduttore di posizione coppia erogata non costante

per motivi di costi in genere nellavvolgimento statorico ci sono 3 fasi collegate a stella per impedire la circolazione delle armoniche superiori di corrente, la tensione di alimentazione per, a parit di potenza, maggiore del collegamento a triangolo che non fa circolare le armoniche superiori solo se le impedenze sono perfettamente uguali variazioni della coppia del 20% tra valore medio e valore di picco limpiego di azionamenti PWM con codifica sinusoidale per alimentare lo statore consente di ottenere coppie praticamente costanti e con caratteristica lineare rispetto alla corrente cm = kt i

smagnetizzazione ad alte temperature non adatti in ambienti con polveri ferromagnetiche a basse velocit fenomeno del cogging
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Motore Asincrono

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I motori asincroni sono motori ad induzione, caratterizzati da un campo magnetico rotante generato dagli avvolgimenti di statore trifasici sistemati in cave a 120/p Parametri di interesse

frequenza di alimentazione, f numero di coppie polari,

2 f s = = velocit di sincronismo, s p p s m s = scorrimento, s s

vantaggi robusto, possibilit di raggiungere velocit molto

elevate, affidabile, notevole silenziosit, economico

svantaggi per prestazioni elevate richiedono tecniche di

controllo molto complesse (controllo a orietamento di campo), calore sul rotore, rendimento pi basso, cogging
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possono essere utilizzati negli azionamenti a velocit variabile grazie allo sviluppo degli inverter alimentatori elettronici che trasformano una tensione continua in una tensione a frequenza variabile potendo variarne anche il valore medio. La tensione continua ottenuta mediante circuito raddrizzatore dalla rete che fornisce grandezze alternate a 50 Hz. la caratteristica statica coppia-velocit nel tratto vicino alla velocit di sincronismo, cio di utilizzazione, pu essere approssimata con una retta di coefficiente angolare k
Caratteristica statica coppia velocit
coppia motrice (N m)

cm k ( s m )
vicino alla velocit di sincronismo

300 200

CM tratto instabile Ca

tratto stabile

100 0 0

CnCM/2

100

200

300 s
S=0

velocit, m (rad/s)

44

coppia motrice (N m)

300 200

Caratteristica statica coppia velocit CM tratto stabile tratto instabile Ca CnCM/2

100 0

100

200

300 s
S=0

velocit, m (rad/s) nel dominio di Laplace:

Cm (s) = k ( s (s) m (s) ) % ( s) Cm (s) = ( s J m + bm ) m (s) + C


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eliminando la coppia:

% ( s) = k ( s) s J + b + k ( s ) + C ( ) m s m m
Pensando a

% come a un disturbo: C
1

s ( s) m ( s ) = ( k 1) % s J m + ( bm + k ) C ( s)
la regolazione di velocit avviene tramite un inverter che modifica

la frequenza di alimentazione, f velocit di sincronismo. Per mantenere il flusso di statore costante coppia massima costante, necessario modificare il modulo della tensione cos che Va = kv f.
46

Caratteristiche statiche coppia velocit caso non ideale

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Funzionamento a coppia costante nominale fino alla velocit nominale


2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0

Cm /Cn

Funzionamento a potenza costante nominale

1000

2000

n (giri/min)

3000

4000

5000

6000

Aumentando la frequenza oltre quella corrispondente alla velocit nominale e non potendo, per il dimensionamento dellisolamento superare la tensione nominale, il flusso magnetico deve diminuire, deflussaggio la coppia diminuisce ma la potenza rimane costante.

V caso reale V0

caso ideale f

La curva non lineare serve a compensare le cadute ohmico induttive nello statore a basse velocit questo inverter detto anche scalare ha dunque notevoli limitazioni alle basse velocit
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Motori Passo-Passo (Stepper) Ci sono tre tipi di motore a seconda di come e fatto il rotore: a magneti permanenti, con rotore isotropo, liscio a riluttanza variabile, con rotore anisotropo senza magneti, a poli salienti ibridi, con rotore anisotropo (a poli salienti) e magneti

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Lo statore ha poli sporgenti con un numero di coppie polari ns diverso da quello rotorico nr, per lavviamento e la bidirezionalit del motore, solitamente ns = nr+1

Principio di funzionamento
un modulo elettronico (dispositivo di

commutazione + PLC) comanda le correnti di statore per ruotare i poli N e S nel verso prefissato di un certo numero di passi
il rotore tende ad allinearsi con il campo

magnetico generato dallo statore per effetto dei magneti o dellanisotrtopia della riluttanza
a posizionamento avvenuto il rotore pu

assumere solo determinate posizioni angolari discrete multiple del passo


48

19

I motori ibridi e a magneti permanenti sono bipolari la corrente nelle bobine statoriche deve poter scorrere nei due sensi perch c la necessit di invertire le loro polarit magnetiche. Particolari driver e configurazioni degli avvolgimenti consentono questo (Es. un ponte H) I motori a riluttanza variabile sono unipolari perch lallineamento del rotore indipendente dalle polarit magnetiche delle bobine di statore con notevole semplificazione dei circuiti di alimentazione
a riluttanza variabile ibrido

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Funzionamento a passo intero (Wave Mode)


on
S S N N S N S

20
2

off
S N S N S S N N

off

on

on
N N S N S S N

off
N S N S N N S S

off

on

50

vantaggi

21 3

se le coppie resistenti applicate sono inferiori a quelle erogabili il rotore segue sempre il campo magnetico generato dai circuiti di statore e si muove per passi noti e discreti

precisione nel posizionamento

sono controllati a catena aperta tramite una sequenza di impulsi non ha difficolt di avviamento possibilit di bloccare il rotore in una posizione ben definita la velocit facilmente variata imponendo la frequenza con cui si succedono gli impulsi di alimentazione delle bobine e rovesciandone la sequenza si inverte il senso di rotazione movimento irregolare a scatti e basse coppie disponibili dispositivi di comando elettronici possono attenuare lirregolarit del movimento e aumentare la risoluzione

svantaggi

aumento dei costi

non consentono di effettuare la frenatura elettrica La funzione di trasferimento velocit-coppia ha unantirisonanza


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SISTEMI DI MISURA A DISTANZA

Sono dispositivi che permettono, senza contatto con la superficie, di misurare: la posizione lorientamento Esistono vari dispositivi per effettuare questo tipo di misure sistemi basati su raggi laser (Light Amplification by the Stimulated Emission of Radiation) cio un raggio di luce monocromatica cio con ununica lunghezza donda

coerente la fase delle onde componenti costante nel tempo e nello spazio

per queste caratteristiche concentrato e tendente a non diffondersi sistemi a ultrasuoni

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Interferometro Laser per la Misura degli Spostamenti


mirror corner-cube
percorso 2 percorso 1

laser

mirror

beam-splitter interferometer

Principio di Funzionamento

Il dispositivo si avvale principalmente di 3 elementi


linterferometro misura le caratteristiche dei raggi laser entranti il beam-splitter un elemento semitrasparente che riflette parte della luce lasciando passare la rimanente il corner-cube uno specchio che mantiene paralleli il raggio incidente e il raggio riflesso

indipendentemente dallangolazione del raggio incidente il corner-cube solidale al corpo di cui si vuole misurare lo spostamento
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mirror corner-cube
percorso 2 percorso 1

laser

mirror

beam-splitter interferometer

Il raggio laser emesso dal generatore diviso in 2 dal beam-splitter


un raggio generato dalla riflessione sul beam-splitter si riflette sullo specchio fisso passa il beam-splitter entra nellinterferometro

il percorso di questo raggio fisso e noto

un raggio generato dallattraversamento del beam-splitter riflesso dal corner-cube riflesso da uno specchio fisso torna al beam-splitter riflesso dal beam-splitter entra nellinterferometro

la lunghezza del percorso dipende dallo spostamento del corpo

Nellinterferometro entrano 2 raggi laser


un raggio ha ampiezza e fase costante un raggio di ampiezza e fase dipendente dallo spostamento del corpo 54

si pu scrivere, indicando con

4 3

c f, =c f l1, l2

velocit della luce frequenza e lunghezza d' onda della luce laser lunghezza dei percorsi dei 2 raggi laser 2 f l1 l l f t 1 = A1 sin (2 f t 1 ) 1 = = 2 1 c c

R1 = A1 sin 2

2 f l2 l l R2 = A2 sin 2 f t 2 = A2 sin (2 f t 2 ) 2 = = 2 2 c c
li indicando con ki = int a 1 = 2 k1 + 2 1 , li = ki + ai con ai < si ha

2 = 2 k 2 + 2

a2

k1 e k2 sono il numero intero di lunghezze donda nei percorsi l1 e l2, lo sfasamento tra R1 e R2 dipende dalla differenza (a1 a2 )
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k1 e k2 sono il numero intero di lunghezze donda nei percorsi l1 e l2, lo sfasamento tra R1 e R2 dipende dalla differenza (a1 a2 )
R = R1 + R2 = A1 sin (2 f t 1 ) + A2 sin (2 f t 2 ) = ( A1 cos 1 + A2 cos 2 ) sin (2 f t ) ( A1 sin 1 + A2 sin 2 ) cos(2 f t ) = = A sin (2 f t ) = A cos sin (2 f t ) A sin cos(2 f t ) A = A2 + A2 + 2 A A cos( ) 1 2 1 2 1 2 con A1 sin 1 + A2 sin 2 = arctg A cos + A cos 1 1 2 2
se R1 in fase con R2 1 = 2 si ha

5 4

Amax = A1 + A2
se R1 e R2 sono in opposizione di fase 1 2 = 180 si ha

Amin = A1 A2
per ogni variazione della lunghezza del percorso l2 pari a una lunghezza donda si ha un massimo e un minimo

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6 2

mirror corner-cube
percorso 2 percorso 1

laser

mirror

beam-splitter interferometer

Lo strumento di tipo incrementale pu valutare le variazioni della posizione a partire da una posizione di riferimento
contando il numero di massimi e minimi delle variazioni di luminosit interruzioni nel conteggio causano la perdita totale della misura la misura molto precisa accuratezza dello stesso ordine di grandezza della lunghezza donda (400 750 nm) calibrazione linterferometro uno strumento complesso e costoso
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Sistemi a Ultrasuoni

La misura della velocit pu essere fatta tramite leffetto Doppler


si basa sulleffetto che la frequenza dellonda emessa dal trasmettitore diversa da quella che raggiunge il ricevitore la differenza dipende dalla velocit del corpo

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trasmettitore

Tt tt1 tt2

A1

ricevitore

Tr tr1 tr2

A2

il massimo emesso allistante tt1 viene ricevuto allistante tr1 tr1 - tt1 il tempo necessario al massimo per compiere il percorso trasmettitore corpo ricevitore un secondo massimo emesso allistante tt2 ricevuto allistante tr2

tr2 - tt2 il tempo necessario al secondo massimo per compiere il percorso trasmettitore corpo ricevitore che variato in
conseguenza dello spostamento del corpo
59

9 3

trasmettitore

Tt tt1 tt2

A1

ricevitore

Tr tr1 tr2

A2

se il corpo si allontana dal sistema trasmettitore-ricevitore la lunghezza del percorso aumenta con il tempo e si ha

tr2 tt2 > tr1 tt1

Tr = tr2 tr1 > tt2 tt1 = Tt Tr > Tt fr < ft

essendo

f =1 T

si ha

60

10

la variazione della frequenza S

Tr = ( tt 2 tt1 ) + ( tr 2 tt 2 ) ( tr1 tt1 ) = = Tt + 2 ( S 2 S1 ) cot = Tr = Tt + 2 ( S 2 S1 ) cs tt1 + tr1 S = 1 2 S = t t 2 + tr 2 2 2


sostituendo

tan = v tan = cs

S2 S1

S=vt

tg =

tt1 + tr1 v 2 t +t tg = t 2 r 2 v 2

tt1 tr1 tt2 Tt Tr tr2

S 2 S1 = ( t t 2 + tr 2 ) ( tt1 + tr1 ) v 2 = ( tr 2 tr1 ) + ( tt 2 tt1 ) v 2 = (Tr + Tt ) v 2 Tr = Tt + v 2 T T + ( r t ) Tr (1 v cs ) = Tt (1 + v cs ) cs 2 f r (1 + v cs ) = f t (1 v cs )

1 v cs cs v fr = ft = ft 1 + v cs cs + v

cs v 2v 2v f = f t f r = f t 1 ft = ft cs + v cs cs + v

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TRASDUTTORI DI POSIZIONE Encoder

un trasduttore di posizione angolare di tipo ottico digitale molto usato nella retroazione della posizione controllo digitale costituito da albero una sorgente di luce (led) alcuni sensori ottici (fotodiodi o fototransistor) un disco di vetro ottico con sorgente corone circolari concentriche di luce (tracce) avente settori disco alternativamente forato opachi (per deposizione di film metallico) sensore ottico e trasparenti
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2 2

Principio di funzionamento il passaggio della luce attraverso i settori trasparenti permette di caratterizzare un numero finito di posizioni angolari del disco e del corpo a esso solidale con una stringa di bit (quello mostrato uno dei canali effettivamente presenti) Il numero di tracce e di settori d la lunghezza della parola la risoluzione
albero

sorgente di luce disco forato sensore ottico


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3 3

Esistono 2 tipi di encoder


encoder assoluto fornisce direttamente il valore assoluto della posizione angolare tramite una codifica binaria: in figura rappresentato un encoder con codifica Gray che ha il vantaggio, rispetto a una codifica binaria tradizionale, di cambiare lo stato di un canale alla volta, facilitandone limpiego
# 0 1 2 3 4 5 6 7 Codice 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 # 8 9 10 11 12 13 14 15 Codice 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000
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encoder incrementale segnala lincremento della rotazione tramite il cambiamento dello stato di uno dei suoi canali il numero dei passi sul giro pu essere superiore a diecimila

ha risoluzione 4n se n il numero di passi p di ciascun canale in quanto i canali sono sfasati di p/4 tramite elettronica il senso di rotazione si determina considerando il susseguirsi dei fronti di salita esiste una segnale di zero come riferimento del passaggio di un determinato punto del giro pi economico del precedente, ma richiede un maggior controllo software

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schema costruttivo 1) O-ring 2) Disco 3) Elettronica 4) Custodia


7 5

5) Testina di lettura 6) Cuscinetti 7) Albero

6 2 3 4
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Encoder lineari ovvero Righe ottiche

un trasduttore di posizione lineare lo strumento analogo allencoder angolare incrementale per le misure lineari Funziona con lo stesso principio
ha risoluzioni sino a 20 m la lunghezza pu raggiungere 1 m

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