Problemas de Cinematica del Cuerpo Rgido.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, Mexico
June 2, 2013
1 Problemas Propuestos.
Problema 1. El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con velocidad
angular constante de 6.76
rad.
s.
. Si la rotacion es en sentido contrario al de las manecillas del reloj
cuando se observa desde A, determine velocidad y aceleracion del punto B en el instante indicado.
1
Figure 1: Graca de un bloque rectangular sujeto a rotacion .
Solucion. Primeramente encontraremos un vector unitario en la direccion del vector r
OA
. Se
tiene que
r
A/O
= 5 in.

i + 31.2 in.

j + 12 in.

k.
1
Este es el Problema 15.9 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
1
Por lo tanto,
u
OA
=
r
A/O
| r
A/O
|
=
5in.

i + 31.2 in.

j + 12 in.

5
2
+ 31.2
2
+ 12
2
=
25
169

i +
12
13

j +
60
169

k
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular como
=| | u
OA
=
_
1

i + 6.24

j + 2.4

k
_
rad.
s.
Debe notarse que esta denicion del vector velocidad angular cumple con las caractersticas indi-
cadas en la teora de la cinematica de cuerpos rgidos.
Ademas como la magnitud de la velocidad angular es constante y el cuerpo esta sujeto a
rotacion alrededor de un eje jo, el vector u
OA
es constante y tambien es constante. De aqu
que
=
d
d t
=

0.
Finalmente, determinaremos r
OB
, pues B es el punto cuya velocidad y aceleracion se desea
conocer y O es un punto a lo largo del eje de rotacion.
r
B/O
= 5 in.

i + 15.6 in.

j + 0 in.

k.
Por lo tanto
v
B
= r
B/O
=
_
1

i + 6.24

j + 2.4

k
_

_
5 in.

i + 15.6 in.

j + 0 in.

k
_
=
_
37.44

i + 12.0

j 15.6

k
_
in.
s.
De manera semejante,
a
B
= r
B/O
+
_
r
B/O
_
=
_
r
B/O
_
=
_
126.144

i 74.256

j + 245.6256

k
_
rad.
s
2
.
Problema 2. En el problema 1, determine la velocidad y aceleracion del punto B en el instante
mostrado, suponiendo que la velocidad angular es de 3.38
rad.
s.
y que disminuye a razon de 5.07
rad.
s
2
.
2
Solucion: Del problema 1, se sabe que
u
OA
=
5in.

i + 31.2 in.

j + 12 in.

5
2
+ 31.2
2
+ 12
2
=
25
169

i +
12
13

j +
60
169

k
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular como
=| | u
OA
=
_
0.5

i + 3.12

j + 1.2

k
_
rad.
s.
Puesto que la velocidad angular esta disminuyendo a razon de 5.07
rad.
s
2
.
la aceleracion angular esta
dado por
=| | u
OA
= 5.07
_
25
169

i +
12
13

j +
60
169

k
_
=
_
0.75

i 4.68

j 1.80

k
_
rad.
s
2
.
De esta manera, la velocidad del punto B, esta dada por
v
B
= r
B/O
=
_
0.5

i + 3.12

j + 1.2

k
_

_
5 in.

i + 15.6 in.

j + 0 in.

k
_
=
_
18.72

i + 6.0

j 7.8

k
_
in.
s.
2
Este es el Problema 15.10 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
2
De manera semejante,
a
B
= r
B/O
+
_
r
B/O
_
=
_
0.75

i 4.68

j 1.80

k
_

_
5 in.

i + 15.6 in.

j + 0 in.

k
_
+
_
0.5

i + 3.12

j + 1.2

k
_

__
0.5

i + 3.12

j + 1.2

k
_

_
5 in.

i + 15.6 in.

j + 0 in.

k
__
=
_
3.456

i 27.564

j + 73.1064

k
_
in.
s
2
.
Problema 3. La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75
rad
s
alrededor de una lnea que une los puntos A y D. Si en el instante considerado la velocidad de la
esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleracion para la esquina B.
3
Figure 2: Barra doblada sujeta a rotacion alrededor de un eje jo.
Solucion. Primeramente determinaremos el vector de posicion del punto A respecto del punto
D, dado por
r
A/D
= 200 mm.

i + 120 mm.

j + 90 mm.

k.
De manera que un vector unitario a lo largo del eje de rotacion esta dado por
u
DA
=
r
A/D
| r
A/D
|
=
200mm.

i + 120 mm.

j + 90 mm.

k
_
(200)
2
+ 120
2
+ 90
2
=
4
5

i +
12
25

j +
9
25

k
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular como
= | | u
DA
= 75
rad.
s.
_

4
5

i +
12
25

j +
9
25

k
_
rad.
s.
=
_
60

i + 36

j + 27

k
_
rad.
s.
,
Donde puede tener unicamente dos valores, es decir {1, 1} e indicara el sentido de la
velocidad angular. Por otro lado, el vector de posicion del punto C con respecto al punto D hay
otras muchas opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por
r
C/D
= 0 mm.

i + 0 mm.

j + 90 mm.

k.
3
Este es el Problema 15.13 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
3
Por lo tanto, la velocidad de C esta dada por
v
C
= r
C/D
=
_

_
60

i + 36

j + 27

k
_
rad.
s.
_

_
90 mm.

k
_
=
_
3240

i + 5400

j + 0

k
_
mm.
s.
Puesto que se sabe que la velocidad del punto C va hacia arriba, en terminos menos coloquiales,
que la componente Y de la velocidad de C, v
C
, es positiva, resulta entonces que
= 1.
Por lo tanto, la velocidad angular de la barra doblada esta dada por
=
_
60

i + 36

j + 27

k
_
rad.
s.
Ademas puesto que el vector de posicion del punto B con respecto al punto A hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por
r
B/A
= 200 mm.

i + 0 mm.

j + 0 mm.

k.
La velocidad del punto B esta dada por
v
B
= r
B/A
=
_
_
60

i + 36

j + 27

k
_
rad.
s.
_

_
200 mm.

i
_
=
_
5400

j 7200

k
_
mm.
s.
Mas a un, puesto que la magnitud de esta velocidad angular es constante y el movimiento es de
rotacion alrededor de un eje jo, y por lo tanto, la direccion de la velocidad angular es tambien
constante, se tiene que
=

0.
Por lo tanto, la aceleracion del punto B esta dada por
a
B
= r
B/A
+
_
r
B/A
_
=
_
r
B/A
_
=
_
405000

i 432000

j 324000

k
_
mm.
s
2
.
=
_
405

i 432

j 324

k
_
m.
s
2
.
Problema 4. Cuando se pone en operacion, un motor alcanza su velocidad nominal de 2400
r.p.m. en 4 segundos y, al desactivarse, tarda 40 segundos para llegar al reposo. Si el movimiento es
uniformemente acelerado, determine el n umero de revoluciones que ejecuta el motor a) al alcanzar
la velocidad nominal, b) al detenerse.
4
Solucion: Para la primera parte del problema, puesto que el movimiento es uniformemente
acelerado, se tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 0 y (0) = 0. Por lo tanto,
d
d t
= o (t) = t + c
1
Sustituyendo la primera condicion inicial, c
1
= 0, por lo que
(t) = t
4
Este es el Problema 15.5 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
4
Si se sabe que para t = 4 segundos, (4) = 2400 r.p.m. = 251.32
rad.
s.
, se tiene que la aceleracion
angular esta dada por
=
251.32
4
rad.
s
2
.
= 62.831
rad.
s
2
.
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
(t) =
1
2
t
2
+ c
2
.
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c
2
= 0 y
(t) =
1
2
t
2
Por lo tanto, para t = 4 s., se tiene que
(4) =
1
2
_
62.831
rad.
s
2
.
_
(4 s)
2
= 502.65 rad. = 80 revoluciones.
Para la segunda parte del problema, tambien el movimiento es uniformemente acelerado, se
tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 2400 r.p.m. = 251.32
rad.
s.
y (0) = 0. Por lo
tanto,
d
d t
= o (t) = t + c
3
Sustituyendo la primera condicion inicial, c
3
=
0
= 251.32
rad.
s.
, por lo que
(t) = t +
0
.
Si se sabe que para t = 40 segundos, (40) = 0 r.p.m. = 0
rad.
s.
, se tiene que la aceleracion angular
esta dada por
=

0
t
=
251.32
40
rad.
s
2
.
= 6.2831
rad.
s
2
.
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
(t) =
1
2
t
2
+
0
t + c
4
.
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c
4
= 0 y
(t) =
1
2
t
2
+
0
t.
Por lo tanto, para t = 40 s., se tiene que
(40) =
1
2
_
6.2831
rad.
s
2
.
_
(40 s)
2
+
_
251.32
rad.
s.
_
(40 s.) = 5026.53 rad. = 800 revoluciones.
Problema 5. La banda que se muestra en la gura 3 se mueve sin deslizamiento sobre dos
poleas. La polea A parte del reposo con aceleracion angular en el sentido de las manecillas del
reloj, denida mediante la relacion
= 120 0.002
2
.
5
Figure 3: Banda que se mueve entre dos poleas sin deslizamiento.
donde se expresa en
rad.
s
2
.
y en
rad
s
. Determine, luego de media revolucion de la polea A, a)
la magnitud de la aceleracion del punto B sobre la banda, b) la aceleracion del punto P sobre la
polea C.
5
Solucion. Del analisis del movimiento del cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje
jo, se sabe que

A
d
A
d
=
A
= 120 0.002
2
A
.
Por lo tanto, se tiene que para la polea A

A
d
A
120 0.002
2
A
= d
A
o
1
0.004
_
0.004
A
d
A
120 0.002
2
A
=
_
d
A
Entonces
250 Ln
_
120 0.002
2
A
_
=
A
+ c
1
,
manipulando algebraicamente la ecuacion
120 0.002
2
A
= e
0.004
A
+c
1
= c
2
e
0.004
A
Para determinar la constante de integracion c
2
, se debe recurrir a la condicion inicial, para
A
= 0,

A
= 0, entonces
120 0.002 (0)
2
= c
2
e
0.004 (0)
= c
2
e
0
= c
2
,
Por lo tanto, c
2
= 120 y
120 0.002
2
A
= 120 e
0.004
A
o
2
A
= 60000
_
1 e
0.004
A
_
Ahora determinaremos, la velocidad y aceleracion angular de la polea A cuando ha rotado
media revolucion, es decir para cuando = rad. Entonces

A
=
_
60000 (1 e
0.004
) = 27.3726
rad.
s.
y

A
= 120 0.002 (27.3726)
2
= 118.50
rad.
s
2
.
5
Este es el Problema 15.20 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
6
De manera que la aceleracion tangencial de un punto, P, de la banda en la periferia de la
polea A esta dada por
a
tP
=
A
r
A
=
_
118.50
rad.
s
2
.
_
(8 in.) = 948
in.
s
2
.
= 79
pies
s
2
.
Puesto que no hay deslizamiento, esta es tambien la aceleracion de partcula B de la banda debe
notarse que el punto B esta sujeto a traslacion rectilnea y por lo tanto su componente normal de
aceleracion es nula, es decir
a
B
= a
tP
= 79
pies
s
2
.
Ahora bien, para resolver el problema del punto P sobre la polea C, es necesario recordar que
el movimiento de la banda sobre las poleas ocurre sin deslizamiento, por lo tanto, se tiene que
1. Las magnitudes de las velocidas de los puntos P, de la banda localizado en la periferia de
la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la misms
magnitud, por lo tanto

A
r
A
=
C
r
C

C
=
A
r
A
r
C
= 43.796
rad.
s.
2. Las magnitudes de las aceleraciones tangenciales de los puntos P, de la banda localizado en
la periferia de la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C
tienen la misms magnitud, por lo tanto

A
r
A
=
C
r
C

C
=
A
r
A
r
C
= 189.6
rad.
s
2
.
Por lo tanto, la aceleracion del punto C esta dada por
a
P
=
C
r
P/O
+
C

_

C
r
P/O
_
=
C
r
P/O
|
C
|
2
r
P/O
=
_
189.6

k
_

_
5 in.

i
_
(43.796)
2
_
5 in.

i
_
=
_
948

j 9590

i
_
in.
s
2
.
Figure 4: Polea compuesta con dos cargas.
Problema 5. Una polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
indica en la gura 4. La polea parte desde el reposo en t = 0 y se acelera a una razon uniforme de
7
2.4
rad
s
2
en el sentido de las manecillas del reloj. En t = 4 s, determine la velocidad y posicion de
a) la carga A, b) la carga B.
6
Solucion: Considere dos puntos coincidentes, P
A
, uno localizado en la polea y otro localizado
en la cuerda inextensible que conecta la polea con la carga A justo en el punto donde la cuerda
deja de estar enrollada y se hace vertical; similarmente, considere otro par de puntos coincidentes,
P
B
j, uno localizado en la polea y otro localizado en la cuerda inextensible que conecta la polea con
la carga B justo en el punto donde la cuerda deja de estar enrollada y se hace vertical. En ambos
casos, entre el par de puntos no hay deslizamiento. Por lo tanto,
v
P
Apolea
= v
P
Acuerda
y v
P
Bpolea
= v
P
Bcuerda
t 0.
Similarmente,
a
tP
Apolea
= a
tP
Acuerda
y a
tP
Bpolea
= a
tP
Bcuerda
t 0.
Ademas, debe notarse que las velocidades y las aceleraciones tangenciales de los puntos que
pertenecen a las cuerdas, son las velocidades y aceleraciones de las cargas. Ademas, aplicando el
concepto de placa representativa, para la carga A, se tiene que
v
A
= v
P
Acuerda
= v
P
Apolea
= r
P
A
/O
y a
A
= a
tP
Acuerda
= a
tP
Apolea
= r
P
A
/O
.
De manera semejante, para la carga B, se tiene que
v
B
= v
P
Bcuerda
= v
P
Bpolea
= r
P
B
/O
y a
B
= a
tP
Bcuerda
= a
tP
Bpolea
= r
P
B
/O
.
Este resultado indica que si la polea inicia su movimiento a partir del reposo, entonces las
cargas A y B tambien inician su movimiento a partir del reposo. Todava mas, las aceleraciones
uniformes de las cargas A y B estan dadas por
v
A
= a
tP
Acuerda
= a
tP
Apolea
= r
P
A
/O
= 2.4
rad
s
2

k
_

1
3
pie
_

i = 0.8
pie
s
2

j.
Similarmente
a
tP
Bcuerda
= a
tP
Bpolea
= r
P
B
/O
= 2.4
rad
s
2

k
_
1
2
pie
_

i = 1.2
pie
s
2

j.
Usando los metos de cinematica de la partcula, se tiene que
v
A
= a
A
t = 0.8
pie
s
2

j (4 s) = 3.2
pie
s

j, y r
A
=
1
2
a
A
t
2
=
1
2
0.8
pie
s
2

j (4 s)
2
= 6.4 pie

j.
de manera semejante
v
B
= a
B
t = 1.2
pie
s
2

j (4 s) = 4.8
pie
s

j, y r
B
=
1
2
a
B
t
2
=
1
2
_
1.2
pie
s
2
_

j (4 s)
2
= 9.6 pie

j.
Problema 6. Dos discos de friccion A y B se pondran en contacto sin deslizamiento cuando la
velocidad angular del disco A sea de 240 r.p.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj, vea
la gura 5. El disco A empieza su movimiento desde el reposo en el tiempo t = 0 y se le imprime
una aceleracion angular constante de magnitud . El disco B parte del reposo en t = 2 s y se
le imparte una aceleracion angular constante en el sentido de las manecillas del reloj, tambien de
6
Este es el Problema 15.30 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
8
Figure 5: Dos discos de friccion.
magnitud . Determine a) la magnitud de la aceleracion angular requerida, b) lel tiempo al cual
ocurre el contacto.
7
Solucion: Determinaremos las ecuaciones de movimiento de los discos de friccion. Para el
disco A, se tiene que

A
(t) =

k
Por lo tanto, si para t = 0, se tiene que
A
=

0, se tiene que

A
(t) = t

k
De manera semejante, se tiene que

B
(t) =

k
Por lo tanto, si para t = 2 s, se tiene que
B
=

0, se tiene que

A
(t) = (t 2)

k
Por lo tanto, la velocidad de los puntos, P, en la periferia de los discos A y B, donde los discos
se ponen en contacto,
8
estan dados por
v
P
A
=
A
(t) r
P/O
A
= t

k (0.15 m)

j = 0.15 t

i
y
v
P
B
=
B
(t) r
P/O
B
= (t 2)

k (0.2 m)

j = 0.2 (t 2)

i
Por lo tanto, si los discos se ponen en contacto sin deslizamiento, se tiene que
0.15 t = 0.2 (t 2)
Por otro lado, se sabe que este contacto ocurre cuando la velocidad del disco A es de 240 r.p.m.
en sentido contrario a las manecillas del reloj, es decir
t = 240 r.p.m. = 25.1327
rad
s
7
Este es el Problema 15.31 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
8
Nuevamente se aplicara el concepto de placa representativa.
9
Despejando, t en esta segunda ecuacion y sustituyendolo en la primera ecuacion, se tiene que
0.15
25.1327
rad
s

= 0.2
_
25.1327
rad
s

2
_
o 3.7699
rad
s
= 5.02654
rad
s
0.4
Por lo tanto
= 3.1416
rad
s
2
.
Por lo tanto, el tiempo para el cual se ponen el contacto esta dado por
t =
25.1327
rad
s

=
25.1327
rad
s
3.1416
rad
s
2
= 7.9999 s.
Figure 6: Disco Rotante.
Problema 7. El disco circular mostrado en la gura 6 gira alrededor de su eje z con una
velocidad angular en la direccion mostrada. En un cierto instante, la magnitud de la velocidad del
punto A es de 10
pie
s
y esta decreciendo a una velocidad de 24
pie
s
2
. Escriba las expresiones vectoriales
para la aceleracion angular del disco y la aceleracion total del punto B en ese instante.
9
Solucion. Note que en este caso la aplicacion del concepto de placa representativa es inmediato.
De hecho, los puntos A y B estan en la misma cara del disco, se empleara, ademas, un punto O,
localizado en la interseccion del eje z el eje de rotacion y la misma cara del disco, de manera
que
r
A/O
=
2
3
pie

i y r
B/O
=
1
2
pie

j
Por otro lado, se sabe que
=

k,
donde por la direccion de rotacion > 0, ademas, se sabe que
v
A
= 10
pie
s

j y a
tA
= 24
pie
s
2

j.
donde {1, 1}, y ademas se sabe que los sentidos de v
A
y a
tA
son opuestos.
9
Este es el Problema 5/23 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige,
L. G. [2007], John Wiley: New York.
10
Aplicando las ecuaciones que permiten conocer las velocidades y aceleraciones de las partculas
de un cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje jo, se tiene que
v
A
= r
A/O
o 10
pie
s

j =

k
_

2
3
pie

i
_
o 10
pie
s

j =
2
3
pie

j
Por lo tanto,
= 1 = 15
rad
s
y v
A
= 10
pie
s

j
De manera semejante, puesto que los sentidos de v
A
y a
tA
son opuestos, se tiene que
a
tA
= 24
pie
s
2
De manera que
a
tA
= 24
pie
s
2
= r
A/O
=

k
_

2
3
pie

i
_
=
2
3

j
Por lo tanto
= 36
rad
s
2
y = 36
rad
s
2

k.
Finalmente, la aceleracion total del punto B esta dada por
a
B
= r
B/O

2
r
B/O
= 36
rad
s
2

k
1
2
pie

j
_
15
rad
s
_
2
1
2
pie

j = 18
pie
s
2

i 112.5
pie
s
2

j
Figure 7: Mecanismo con disco rodando.
Problema 8. La rueda de r = 4 pulgadas de radio que se muestra en la gura 7 gira hacia la
izquierda, en sentido contrario a las manecillas del reloj, de tal manera que su centro D tiene una
velocidad de 45 pulgadas/segundo y rueda sin deslizar. Si la distancia AD es de 2.5 pulgadas,
determine la velocidad del collarn y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) = 0

, b)
= 90

.
10
Solucion: Aqu resolveremos exclusivamente el inciso a). Si se denomina P el punto de la
rueda que esta en contacto con el piso, se tiene que si el disco rueda sin deslizar
v
P/disco
= v
P/piso
=

0, y a
tP/disco
= a
tP/piso
=

0.
10
Este es el Problema 15.70 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
11
Cuando = 0

, los vectores de posicion estan dados por

r
D/P
= 4pulg.

j r
A/D
= 2.5pulg.

j r
B/A
= 10.677pulg.

i + 6.5 pulg.

j.
Es importante se nalar que el movimiento de rodadura entre dos cuerpos es un caso particular
de movimiento plano general. Si la rodadura entre dos cuerpos es sin deslizamiento, las velocidades
de los dos puntos de contacto y coincidentes, uno perteneciente a un cuerpo y otro perteneciente al
otro cuerpo, tienen la misma velocidad y la misma componente tangencial de la aceleracion. En el
caso particular de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano, se tiene que el desplazamiento,
s, del punto D, que es el centro del disco, y el angulo de rotacion del disco, , estan relacionados
por
s = r
donde r es el radio del disco y los sentidos del desplazamiento y del angulo de rotacion son con-
gruentes. Derivando con respecto al tiempo esta expresion, puesto que r es constante, se tiene
que
| v
D
|= r
donde =

es la velocidad angular del disco. De manera similar, una segunda derivacion conduce
a el punto D se mueve a lo largo de una lnea recta, de manera que no tiene aceleracion normal.
| a
D
|= r
donde = =

. Es importante indicar que las direcciones de la velocidad y la aceleracion estan
relacionadas con las direcciones de la velocidad angular y la aceleracion angular respectivamente.
De acuerdo a la denicion del movimiento de rodadura sin deslizamiento, se tiene que
v
P/disco
=

0.
Por lo tanto
v
D/disco
= v
P/disco
+ r
D/P
45
pulg.
s.

i =

0 +

k 4 pulg.

j = 4 pulg.

i.
Por lo tanto
=
45
pulg.
s.
4 pulg.
= 11.25
rad.
s.
y = 11.25
rad.
s.

k.
Ahora determinaremos la velocidad del punto A,
v
A/disco
= v
D/disco
+ r
A/D
= 45
pulg.
s.

i +
_
11.25
rad.
s.

k
_

_
2.5 pulg.

j
_
= 16.875
pulg.
s.

i
Ademas
v
A/disco
= v
A/AB
Estamos ahora en posicion para obtener la velocidad del collarn B y la velocidad angular de la
barra AB. Debe notarse que
v
B/AB
= v
B/collar
v
A/AB
+
AB
r
B/A
= v
B

i
16.875
pulg.
s.

i +
_

AB

k
_

_
10.677pulg.

i + 6.5 pulg.

j
_
= v
B

i
12
Las ecuaciones escalares que resultan de la ecuacion vectorial son
16.875
pulg.
s.

AB
6.5 pulg. = v
B
,
y
0 +
AB
10.677pulg. = 0.
Por lo tanto

AB
= 0 y v
B
= 16.875
pulg.
s.
o en terminos vectoriales
=

0 y v
B
= 16.875
pulg.
s.

i.
Problema 9. La barra AB, vea la gura 8 se mueve sobre una peque na rueda en el punto
C mientras que A se mueve a la derecha con una velocidad constante v
A
. Usando el metodo de
descripcion del movimiento en terminos de un parametro derive expresiones para la velocidad y
aceleracion angular de la barra. Derive expresiones para las componentes horizontales y verticales
de la velocidad del punto B.
11
Figure 8: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso.
Solucion. De la gura 8, se tiene que
tan =
b
x
A
, (1)
Derivando la expresion (1), respecto al tiempo, y notando que mientras que b es una constante,
y x
A
son variables, se tiene que
sec
2

d
d t
= b
_
x
2
A
d x
A
d t
_
=
b
x
2
A
d x
A
d t
Finalmente, debe notarse que la velocidad angular de la barra AB esta dada por

d
d t
11
Este problema corresponde a los problemas 15.141 y 15.142 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics
and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
13
Ademas, si la velocidad del punto A es hacia la derecha, entonces
d x
A
d t
= v
A
pues la coordenada x
A
disminuye su valor algebraico. Por lo tanto
=
b
x
2
A
Cos
2
(v
A
) =
b v
A
x
2
A
Cos
2
(2)
Si se desea evitar la presencia del angulo , recordando que
Cos =
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
Sen =
b
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
se tiene que
=
b v
A
x
2
A
+ b
2
(3)
Esta forma de la ecuacion es mejor pues solo una variable aparece en la misma.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (3), y notando que v
A
es constante
por la denicion del problema, se tiene que

d
d t
= b v
A
_

_
x
2
A
+ b
2
_
2
2x
A
d x
A
d t
_
=
2 b v
2
A
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
2
(4)
Si la persona paso por alto esta ultima reduccion, a un as es posible obtener el mismo resultado.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (2), y notando que v
A
es constante por
la denicion del problema, se tiene que

d
d t
= b v
A
__
2 x
3
A
d x
A
d t
_
Cos
2
+ x
2
A
2 Cos
_
Sen
d
d t
__
=
2 b v
2
A
Cos
2

x
3
A

2 b v
A
Cos Sen
x
2
A
=
2 b v
2
A
Cos
2

x
3
A

2 b
2
v
2
A
Cos
3
Sen
x
4
A
(5)
Sustituyendo las ecuaciones del seno y coseno de , se tiene que
=
2 b v
2
A
Cos
2

x
3
A

2 b
2
v
2
A
Cos
3
Sen
x
4
A
=
2 b v
2
A
x
3
A
x
2
A
x
2
A
+ b
2

2 b
2
v
2
A
x
4
A
x
3
A
(x
2
A
+ b
2
)
3/2
b
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
=
2 b v
2
A
x
A
(x
2
A
+ b
2
)

2 b
3
v
2
A
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
2
= 2 b v
2
A
x
2
A
+ b
2
b
2
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
2
=
2 b v
2
A
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
2
(6)
Comprobando el resultado.
Las componentes horizontales y verticales de la posicion del punto B, con referencia al punto
O estan dadas por
x
B
= x
A
+ l Cos y y
B
= l Sen (7)
Derivando las ecuaciones (7) respecto al tiempo se tiene que
v
Bx

d x
B
d t
=
d x
A
d t
l Sen
d
d t
= v
A
l Sen = v
A
l Sen
b v
A
x
2
A
+ b
2
= v
A
l
b
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
b v
A
x
2
A
+ b
2
= v
A

l b
2
v
A
(x
2
A
+ b
2
)
3/2
(8)
14
v
By

d y
B
d t
= l Cos
d
d t
= l
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
= l
x
A
(x
2
A
+ b
2
)
1/2
b v
A
x
2
A
+ b
2
=
l b x
A
v
A
(x
2
A
+ b
2
)
3/2
(9)
Problema 10. La barra AB, de la gura 8, se mueve sobre una peque na rueda en C mientras
que el punto A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el
instante mostrado, determine (a) la velocity angular de la barra, (b) la velocidad del extremo B
de la barra.
12
La gura correspondiente muestra que x
A
= 200 mm, b = 140 mm. y l = 400 mm.
Debe notarse que los datos indican que v
A
= 500 mm/s

i.
Solucion. Es importante notar que la barra esta sujeta a movimiento plano general. De
manera que es posible escribir
v
C
= v
A
+ r
C/A
.
Mas a un, es importante notar que la velocidad del punto C que pertenece AB tiene la direccion
de la propia barra, pues si el punto C tuviera una componente de velocidad normal a la barra,
ocurrira alguna de las dos posibles situaciones
Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia abajo y a la derecha, la barra y la rueda en C se deformaran y violaran la suposicion
de que los cuerpos son rgidos.
Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia arriba y a la izquierda, la barra se separaria de la rueda, esta situacion puede ocurrir,
pero para analizar el movimiento de la barra sera necesario recurrir a la dinamica.
El vector unitario paralelo a la barra y con el sentido de A a B esta dado por
u =
x
A

i + b

j
_
x
2
A
+ b
2
=
0.2 m

i + 0.14 m

j
_
(0.2 m)
2
+ (0.14 m)
2
= 0.81923

i + 0.57346

j.
Sustituyendo estos resultados se tiene que
v
C
_
0.81923

i + 0.57346

j
_
= 0.5 m/s

i +

k
_
0.2 m

i + 0.14 m

j
_
Esta ecuacion resulta en el sistema de ecuaciones
v
C
0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m) v
C
0.57346 = (0.2 m)
Resolviendo el sistema de ecuaciones, se tiene que
= v
C
0.57346
0.2 m
=
2.8673
m
v
C
y
v
C
0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m)
2.8673
m
v
C
v
C
=
0.5 m/s
1.22065
= 0.4096 m/s
y
= 1.17449 rad/s
Este resultado puede vericarse usando los resultados del problema 9, vea la ecuacion (3),
=
b v
A
x
2
A
+ b
2
=
(0.14 m)(0.5 m/s)
(0.2 m)
2
+ (0.14 m)
2
= 1.17449 rad/s.
12
Este problema corresponde a los problemas 15.43 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
15
Problema 11. Un cohete trineo se somete a prueba en una pista recta que se construye a
lo largo de un meridiano. Si la pista se ubica a 40

latitud norte, vea la gura 9, determine la

aceleracion de Coriolis del trineo cuando este se mueve hacia el norte a una velocidad de 600
mi
h
.
13
Figure 9: Trineo moviendose sobre la tierra.
Solucion: Suponga que el origen se encuentra en el centro de la tierra y los ejes coordenados
estan orientados de la siguiente manera, el eje X perpendicular al papel y positivo hacia afuera,
el eje Y positivo hacia la derecha y el eje Z positivo hacia arriba. De manera que la velocidad
angular de la tierra esta dada por
=
2
24 horas

k =
2
(24) (3600) s.

k = 7.3682 10
6
rad.
s.

k.
Por otro lado, la magnitud de la velocidad del cohete trineo esta dada por
| v |= 600
m.
h.
= 600
5280 p
3600 s.
= 880
p.
s.
Por lo tanto, la velocidad del cohete trineo esta dada por
v = 880
p.
s.
_
Cos 130

j + Sen130

k
_
= 565.65

j + 674.12

k.
Por lo tanto, la aceleracion Coriolis del cohete trineo estara dada por
a
C
= 2 v = 2
_
7.3682 10
6
rad.
s.

k
_

_
565.65

j + 674.12

k
_
= 0.008335
p
s
2

i.
Es importante se nalar que si la velocidad de cohete trineo es constante, la aceleracion del cohete
trineo respecto a un sistema de referencia jo a la tierra y suponiendo que la tierra no gira esta
dada por
a
CT/TierraFija
= a
n
mientras que la aceleracion del cohete trineo respecto a un sistema de referencia jo a la tierra y
suponiendo que la tierra gira esta dada por
a
CT/TierraGirando
= a
n
+a
C
.
De manera que la aceleracion Coriolis representaria la diferencia en las aceleraciones vista desde
ambos sistemas de referencia.
13
Este es el Problema 15.162 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
16