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Sistema Embarcado Para Monitoramento do Torque no Eixo do Redutor de Unidades de Bombeio Atravs dos Parmetros Eltricos do Motor
Ruan D. Gomes1, Abel C. Lima Filho2, Francisco A. Belo2, Tssio A. B. da Silva2 e Josemar B. Jnior2 1 Universidade Federal de Campina Grande, Brasil. 2 Universidade Federal da Paraba, Brasil ruan@dsc.ufcg.edu.br, {abel,belo}@les.ufpb.br, borgestassio@gmail.com, josemarbj@gmail.com

Resumo O torque, quando excede determinado valor,

pode danificar completamente a engrenagem redutora, cujo custo equivale a aproximadamente 50% do valor total de uma unidade de bombeio de petrleo. O mtodo de clculo proposto pela American Petroleum Institute (API), usado por dcadas para a determinao do torque, tem uma incerteza na faixa de 10%, para as melhores condies de operao. Neste trabalho sugerida uma soluo para determinao do torque em redutores com exatido potencial maior e custo menor que o mtodo proposto pela API. O instrumento desenvolvido consiste em um sistema embarcado, capaz de adquirir os dados e tenso e corrente do motor, realizar a computao do torque e disponibilizar as informaes atravs de uma interface com fio ou atravs de comunicao por rdio freqncia, utilizando o padro IEEE 802.15.4. Testes de laboratrio demonstraram que o sistema tem potencial para substituir o atual mtodo de determinao do torque, oferecendo maior exatido e menor custo.
Index Terms Sistemas embarcados, unidade de bombeio de petrleo, torque, IEEE 802.15.4

I. INTRODUO O mtodo de bombeamento mecnico, que o mais utilizado no mundo para extrao de petrleo, apresenta um srio desafio no que diz respeito ao torque excedido no eixo de sada da engrenagem redutora. O torque, quando excede determinado limite, faz com que a caixa de reduo, cujo valor equivale a aproximadamente 50% do custo total de uma Unidade de Bombeio Mecnico (UBM) utilizadas na extrao de petrleo, danifique-se, se tornando inutilizvel [1]. Alm do seu alto custo, deve-se atentar que o tempo entre a quebra e a sua substituio pode ocasionar em vrios dias sem produo, o que deve ser evitado, principalmente em um mercado competitivo como o petrolfero. A curva de torque uma informao fundamental para as empresas que utilizam o bombeio mecnico como forma de extrao de petrleo. Atravs dela tm-se como determinar se a carga no redutor excede o limite tolervel e se a unidade de bombeio est trabalhando de forma balanceada. O mtodo de clculo empregado durante dcadas para obteno do torque de sada do redutor na maioria das UBM, sugerido pela API

(American Petroleum Institute), possui uma incerteza de 10% para as melhores condies de operao segundo a API 11E, 1994. Porm se verifica que este erro pode ser bem maior devido a problemas de descalibrao da clula de carga e pelo acmulo do erro no dimensionamento das partes constituintes de uma UBM que entram no clculo da API. Para o caso dos motores de alto escorregamento (ultrahigh-slip), os erros do torque computado podem chegar a 70%, se no so considerados os efeitos inerciais no clculo em engrenagens redutoras de UBM [2]. Na equao de determinao do torque no eixo, a partir da equao proposta pela API, no so levados em considerao o desbalano estrutural com a mudana do ngulo da manivela, os efeitos inerciais da viga, do peso da viga, do equalizador, do virabrequim, da manivela e do contrapeso da manivela, e os atritos dos mancais [3]. Alm disso, so 16 variveis envolvidas no clculo, onde cada uma possui o seu erro de medida e a propagao destes erros refletida no clculo do torque [4]. Existe uma alternativa que mede o torque diretamente no eixo do redutor transmitindo-o, sem fios, para uma estao base com grande preciso. Porm, nem todas as UBMs possuem espao suficiente para acoplar este equipamento. Esse equipamento ser utilizado como referncia para validao da nossa soluo [5]. Ser mostrado como foi desenvolvido o mtodo de medio de torque no eixo de sada do redutor baseado nos parmetros eltricos e na velocidade angular. O instrumento consiste em um sistema embarcado contendo sensores de corrente e tenso, uma unidade de processamento e interfaces de comunicao serial, alm de um mdulo de comunicao por rdio freqncia. A comunicao com o instrumento pode ser feita atravs da interface serial com fio ou atravs do mdulo de comunicao sem fio. Quando o acesso feito atravs da interface com fio, utilizado o padro RS-232 para realizar a transmisso fsica dos dados. Quando o acesso feito atravs do mdulo de rdio freqncia, utilizado o padro IEEE 802.15.4. Tambm foi desenvolvido um sistema cliente que se comunica com o instrumento, permitindo ao usurio visualizar os dados gerados, e salv-los para posterior anlise.

II. ANLISE DOS PARMETROS ELTRICOS DO MOTOR E DETERMINAO DO TORQUE A tcnica de amostragem digital tem sido utilizada h algum tempo para determinao da potncia em motores de induo [6-9]. Esta tcnica tem servido como suporte para a maioria dos estudos na rea de instrumentao e controle, inclusive em estudos relacionados determinao da eficincia e torque de motores de induo. A determinao do torque no entreferro feita atravs da amostragem digital das tenses e correntes que alimentam o motor e da velocidade angular do eixo. Estes dados so processados e fornecido o sinal do torque. O clculo do torque do entreferro ( ) definido a partir da sua relao com o fluxo de acoplamento do enrolamento do estator, que dado de acordo com a equao abaixo [10]:

Onde as perdas nas correias (TLcorreias) e no redutor (TLredutor) podem ser medidas ou estimadas de acordo com o informado pelo fabricante. III. DESCRIO DO SISTEMA O sistema embarcado para monitoramento do torque proposto nesse trabalho, denominado TMSEM, fica localizado junto ao motor das unidades de bombeio. Os fios de alimentao so conectados no instrumento para que os sensores possam realizar as medidas de tenso e corrente. Tambm so colocados sensores de posio no motor e no eixo do redutor para determinar a relao entre as velocidades de ambos. A relao entre as velocidades pode ser medida utilizando um sistema auxiliar de calibrao e o valor obtido utilizado para atualizar o firmware. Outros valores relevantes para determinao da perda na transferncia do torque do motor para o redutor, como a perda devido correia, por exemplo, tambm so estimados de acordo com a especificao dos equipamentos utilizados na unidade de bombeio ou atravs de caracterizao por estudos experimentais. O sistema formado pelos sensores de tenso e corrente, uma placa de converso analgica para digital e processamento de dados (PCADPD) e uma fonte reguladora de tenso. Os fios de alimentao do motor passam por dentro do sistema e so conectados nos sensores de corrente e tenso. Na PCADPD existem vrios canais de entrada e sada que podem ser utilizados para acoplamento de sensores auxiliares. Os canais tambm podem ser utilizados para realizar controle, atravs de atuadores ligados ao sistema, e conectar dispositivos de interface com o usurio. A PCADPD possui gravao in-circuit, no qual o firmware pode ser atualizado em campo. Na figura 1 ilustrado o esboo do TMSEM em seu interior. O TMSEM formado por uma caixa metlica resistente a choque e a intempries, onde os cabos de alimentao do motor atravessam o seu interior.

Tag =

p 3 [ia ( c b ) + ib ( a c ) + ic ( b a )] 6

Onde a, b e c so os fluxos magnticos de acoplamento, ia, ib e ic so as correntes de linha na entrada do motor e p o nmero de plos do motor. O fluxo de acoplamento em cada fase dado pela equao abaixo:

= ( v a ria )dt

b = ( vb rib )dt c = ( v c ric )dt

Onde r a resistncia do enrolamento do estator por fase e va, vb, vc so as tenses fase-terra. Relacionando-se as equaes acima e simplificando, obtida a seguinte equao [11].

Tag =

p3 (ia ib )[vca +r(2ia +ib )]dt +(2ia +ib )[(vab r(ia ib )]dt 6

Atravs da equao acima se percebe que a medida do torque no entreferro pode ser simplificada utilizando apenas dois sensores de corrente e dois sensores de tenso. Para o clculo do torque resultante, devem ser consideradas as perdas mecnicas (atrito e ventilao) e perdas adicionais do motor. Onde a velocidade angular do motor.

T = Tag

Lmec

Lar

Finalmente, o torque no eixo do redutor pode ser dado atravs da seguinte equao:

Tredutor = (T TLcorreias TLredutor )

redutor

Figura 1. Esboo do TMSEM no seu interior (vista superior).

O firmware, que executa em um controlador de sinais digitais do modelo dsPIC30F4011[12], deve obedecer a requisitos de baixa complexidade de tempo e baixo uso de memria, devido caracterstica do hardware utilizado, que possui baixa capacidade relativa de processamento e memria. O conversor analgico para digital foi configurado para operar em uma freqncia de aquisio de 2580Hz, o que resulta em 43 valores para cada ciclo de corrente e tenso, visto que a freqncia desses sinais de 60Hz. Apesar de ser possvel utilizar freqncias de aquisio maiores, essa freqncia foi escolhida devido ao espao de memria disponvel, porm esse valor suficiente para se obter um baixo erro de amostragem. Utilizando uma freqncia de aquisio maior que 2000 Hz, um simples mtodo de integrao trapezoidal pode ser utilizado [13], portanto, a frequncia de aquisio utilizada suficiente para a implementao do algoritmo, que utiliza esse tipo de integrao numrica. Aps realizar a configurao de todos os componentes, o software comea a execuo do algoritmo para determinao do torque. Primeiro, os dados de tenso e corrente so adquiridos a partir do conversor analgico para digital e ento feito um ajuste nos sinais adquiridos para recuperao de valores originais de amplitude e offset. Aps obter os valores reais relativos s medidas dos sensores, possvel calcular o torque no motor. Depois de calculado o torque no motor, levada em considerao a relao entre as velocidades do motor e redutor, alm das perdas que so subtradas do valor de torque calculado. O sistema foi idealizado para que pudesse realizar envio contnuo de dados, porm devido latncia no envio decidiuse por armazenar os dados em memria por um determinado perodo de tempo e s aps esse perodo realizar o envio. O perodo deve ser grande o suficiente para que se possa realizar a aquisio de dados relativos a um ciclo completo da unidade de bombeio, e deve ser pequeno o suficiente para que possa ser armazenado em memria. IV. RESULTADOS Para a realizao de testes de validao do instrumento, foi construda uma bancada para simular uma unidade de bombeio mecnico, e um prottipo do sistema embarcado, que mostrado na figura 2.

A bancada consiste em um motor de 550 W, com velocidade de rotao de 1680 rpm acoplado a um redutor que fornece uma rotao de sada em torno de 15 rpm (igual a uma UBM tamanho 912). Na extremidade do eixo de sada do redutor foi encaixado um disco de ao projetado para se acoplar a uma p metlica. Esta p pode ser ajustada junto ao disco variando a distncia entre o centro do eixo de sada do redutor e a sua extremidade. Em uma das extremidades deste brao possvel inserir diferentes massas, dependendo do valor de torque de pico ao qual se deseja obter. Quando o motor acionado, o conjunto gira e o peso posto na extremidade da p metlica simula o contrapeso de uma UBM. A figura 3 mostra uma imagem da bancada de testes.

Figura 3. Bancada de simulao de uma UBM em vazio. Para validao do valor do torque obtido atravs do instrumento, foi instalado na bancada o torqumetro dinmico telemtico (TDTAL). Esse torqumetro possui um erro muito baixo, menor do que 1%, e j foi validado em testes realizados em unidades de bombeio de petrleo reais [4] [5]. Portanto, optou-se por realizar a comparao entre os dois resultados para aumentar a credibilidade dos testes realizados na bancada. Esta bancada simula uma UBM sem carga, na qual todo o torque se deve massa de referncia posta na extremidade da p metlica, visto que a p simtrica. Conforme pode ser visto na figura 4, o ngulo da p metlica e P o peso da massa inserida na extremidade da p. O sinal resultante uma senide, cuja magnitude proporcional a essas massas de referncia.

Figura 4. Ilustrao dos componentes usados para o clculo do torque de referncia Desta forma, pode-se obter a calibrao do sistema comparando os valores lidos pelo torqumetro e os valores obtidos a partir da seguinte equao: Tref = LPsen(-) + I

Figura 2. Prottipo do sistema embarcado.

Onde L a distncia entre o centro de massa das massas de referncia e o centro do disco de ao (em m), P o peso de referncia em (N), a acelerao angular do eixo de sada do redutor (em rad/s2) e I o momento de inrcia da massa (em kg m2) Na figura 5 mostrado o torque relativo ao TDTAL, ao TMSEM e o torque terico devido massa com o peso de referncia (Tref).
150 100 Torque (Nm) 50 0 -50 -100 -150 0 100 200 ngulo (graus)
Referncia TDTAL TMSEM

economia, devido ao alto custo dos redutores, alm de evitar paradas na extrao do petrleo. Alm disso, devido sua interface de comunicao por rdio freqncia, o sistema permite que os dados sejam adquiridos do sistema sem que seja necessria a utilizao de fios, o que facilita a instalao e evita problemas relativos danificao do meio fsico de comunicao, como rompimento de cabos, por exemplo. Como evoluo desse trabalho, pretende-se realizar uma caracterizao minuciosa de todas as fontes de perdas, durante a transferncia do torque do motor at o redutor. Uma vez que essas perdas forem mais bem caracterizadas, essas informaes sero incorporadas no algoritmo, permitindo uma obteno precisa dos valores de torque nos redutores das unidades de bombeio. O TMSEM tambm poderia ser utilizado para fornecer o consumo de energia da UBM, a eficincia e o fator de potncia do motor, bastando para isso modificar o firmware do sistema embarcado, fazendo com que ele passe a calcular e disponibilizar tambm essas informaes. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem ao CNPq fornecimento das bolsas de pesquisa. REFERNCIAS e CAPES pelo

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Figura 5. Curvas dos torques medidos pelo TDTAL, do TMSEM e do torque de referncia (Tref) Atravs das curvas mostradas na figura 5 possvel observar que o instrumento para medio do torque atravs dos parmetros eltricos do motor obteve uma curva com um maior erro do que a curva do torqumetro dinmico telemtrico, porm apresentou um resultado satisfatrio, com uma correlao de 99,1% entre as curvas. Dessa forma, o instrumento pode ser considerado uma soluo para implantao em unidades de bombeio que no comportem o torqumetro dinmico telemtrico. V. CONCLUSES Foi apresentado um torqumetro baseado nos parmetros eltricos do motor para determinao do torque no eixo do redutor de unidades de bombeio de petrleo. Tendo em vista que o atual mtodo proposto pela API fornece o torque com um erro em torno de 10%, para o melhor caso, esse instrumento tem potencial para oferecer uma medida com maior preciso. O torqumetro dinmico telemtrico apresenta um erro menor que 1%, porm no pode ser aplicado a todas as unidades de bombeio, devido falta de espao no redutor das mesmas. O sistema proposto possui baixo custo e robustez e uma alternativa de uso nas unidades de bombeio que no comportam o torqumetro dinmico telemtrico. Seu uso tende a otimizar a produo, tendo em vista que o redutor equivale aproximadamente metade do custo de uma unidade de bombeio. Utilizando o instrumento, as pessoas envolvidas com o processo de manuteno das unidades de bombeio tero disposio um sistema completo que permite a obteno de valores de torque no eixo do redutor em tempo real, possibilitando a tomada de decises sobre o processo de manuteno, o que levaria preveno da quebra dos redutores das unidades de bombeio, provocando uma grande

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