2009 Brazilian Symposium on Aerospace Eng.

& Applications Copyright 2009 by AAB

3 CTA-DLR Workshop on Data Analysis & Flight Control September 14-16, 2009, S. J. Campos, SP, Brazil

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SISTEMA DE INSPEO DE LINHAS DE TRANSMISSO DE ENERGIA ELTRICA UTILIZANDO VECULOS AREOS NO-TRIPULADOS
Rodrigo Kuntz Rangel, rodrigo.kuntz@brvant.com.br
BRVANT Solues Tecnolgicas, Mogi das Cruzes SP / Diviso de Engenharia de Computao, ITA/CTA, Jos dos Campos SP

Karl Heinz Kienitz, kienitz@ieee.org

Diviso de Engenharia Eletrnica, ITA/CTA, 12.228-900 S. Jos dos Campos SP

Mauricio Pazini Brando, pazinibrandao@gmail.com

Comando-Geral de Tecnologia Aeroespacial, ITA/CTA, 12.227-000 S. Jos dos Campos SP

Abstract: Apresentamos o desenvolvimento de um sistema de inspeo de linhas de transmisso de energia eltrica utilizando Veculos Areos No-Tripulado (VANT) para emprego em inspeo de linhas de transmisso eltrica de alta voltagem. Atravs de uma estao de solo porttil, possvel pilotar o VANT remotamente, capturar imagens de vdeo atravs de cmeras embarcada, e determinar a respectiva posio geogrfica da regio monitorada, em tempo real. Basicamente, a estao de solo composta por um computador dedicado, enlaces de vdeo e de dados, para coletar as informaes do VANT, softwares de computador especficos, dentre outros dispositivos para suportar a aplicao. Atualmente, as inspees em linhas de transmisso de alta voltagem constituem uma tarefa de alta periculosidade, pois feita atravs de helicpteros tripulados voando em baixa altitude, em condies operacionais com severas restries e muito prximos s estruturas fsicas das linhas de alta tenso. A aplicao dos VANTs neste segmento tende a diminuir a exposio de vidas humanas nestas aplicaes de alta periculosidade. Keywords: Veculos Areos No-Tripulados (VANT), Inspeo de Linhas de transmisso eltrica, Robs Areos. 1.INTRODUO Linha de transmisso de energia uma linha usada para transmitir energia em alta tenso guiada de uma fonte geradora para uma carga consumidora. A linha de transmisso formada por cabos condutores de energia eltrica, torres e isoladores que sustentam esses cabos. No Brasil, a energia eltrica gerada por usinas hidroeltricas, termoeltricas, elicas e at nucleares. Muitas vezes, devido a condies geogrficas e de segurana, as usinas ficam localizadas em lugares distantes da populao. Na maioria dos casos, devido localizao das usinas geradoras de energia, a energia gerada nem sempre ser utilizada ou consumida no lugar de sua gerao. Portanto, h a necessidade da utilizao de linhas de transmisso para transportar a anergia gerada na fonte geradora (usinas) para a carga consumidora (subestaes, residncias ou indstrias) de forma econmica e com a menor perda de energia possvel. O mercado consumidor brasileiro composto por cerca de 47 milhes de unidades, distribudos da seguinte forma: 56% nas regies sudeste/centro-oeste, 22% na regio nordeste, 15% na regio sul, 5% na regio norte e 2% em sistemas isolados. Em termos de linhas de transmisso de energia, so cerca de 77.640 km que devem estar operando 24 horas por dia, 7 dias por semana e 365 dias por ano e em perfeito estado de manuteno, a fim de garantir energia eltrica para os consumidores brasileiros (ONS, 2006). Ao longo dos anos, robs vem auxiliando os seres humanos na realizao dos mais diversos tipos de atividades. Desde robs domsticos, na forma de um aspirador de p, robs para o entretenimento na forma representativa de ces e gatos, at robs que podem substituir os seres humanos em tarefas de alta periculosidade (Litzenberger, 2007). O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de uma plataforma de monitoramento areo a ser utilizada para inspecionar linhas de transmisso de alta voltagem, tarefa hoje realizada por helicpteros tripulados. Ele se baseia em sistemas que possam auxiliar na captura de imagens e dados georreferenciados e em tempo real das estruturas fsicas que compes as linhas de transmisso de energia e do terreno em que as estruturas esto localizadas. A proposta o desenvolvimento de ferramentas que possibilitem a um operador sobrevoar com um VANT as linhas de transmisso de energia, capturar as imagens georreferenciadas das estruturas fsicas e regio e, em tempo real, enviar essas informaes ao solo para posterior processamento e armazenagem. Com isso, feita a inspeo visual da integridade fsica das estruturas que compe as linhas de transmisso, alm de gerar uma base de dados, com os dados obtidos pelo VANT, sem a necessidade da utilizao de aeronaves tripuladas. 2. O PROBLEMA Durante vrios anos, a inspeo de linhas de transmisso de alta tenso tem sido feita regularmente atravs de aeronaves tripuladas. As aeronaves executam voos em baixa altitude e muito prximos das linhas de transmisso, conforme mostrado na Fig. 1. Em alguns casos, devido s caractersticas geogrficas da regio, condies climticas e outros fatores que venham a dificultar o sobrevoo, h uma grande exposio dos tripulantes a riscos associados tarefa (Oliveira e Lages, 2007).

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Fig 1. Inspeo de linhas de transmisso feita por aeronaves tripuladas. (Fonte: SeaBird Aviation / Powerlineman) Alm dos helicpteros, que muitas vezes operam dentro do chamado diagrama do homem-morto (Brando, 1995), uma forma alternativa de inspeo pode ser feita atravs de veculos terrestres. Porm, essa forma muito limitada, pois boa parte das linhas de transmisso est localizada em reas de difcil acesso terrestre, muitas vezes restritas pelas caractersticas geogrficas da regio. De um modo geral, as inspees nas linhas de transmisso de alta voltagem so feitas de forma preventiva, regularmente e de forma visual. As inspees buscam verificar a integridade fsica dos componentes das linhas, em termos de fissuras, corroso e eventuais danos que venham a prejudicar o fornecimento de energia eltrica. Essas inspees envolvem a integridade estrutural das torres, a condio dos isoladores, as conexes das linhas de transmisso, a fim de se verificar um eventual ponto de ruptura. Em alguns casos, atravs de uma cmera trmica, buscam-se futuros pontos de ruptura potencializados pelo aumento da resistncia eltrica na linha, que resulta no aumento de temperatura pontual (Weischedel, 1985). Outros pontos a serem inspecionados envolvem as condies do terreno local onde as torres so instaladas, pois a vegetao dever ser mantida numa distncia minima, tal que no ocorra nenhum contato entre a vegetao e as torres ou cabos de transmisso, evitando assim interferncias no funcionamento da linha de transmisso. Alm disso, essencial a garantia de dispor-se de um terreno em condies de trnsito de veculos para o transporte do pessoal de manuteno, transporte de ferramentas, dentre outros fatores. Neste trabalho no sero abordados os mritos no que tange manuteno das torres de transmisso, pois existem vrias operaes destinadas sua conservao. Dentre essas operaes encontramos o aperto ou troca de parafusos, troca de isoladores, substituio de peas corrodas e retensionamento de estais (tirantes de ao que sustentam certos tipos de torres). O objetivo do trabalho apresentar um sistema de Veculo Areo No-Tripulado (VANT) a ser utilizado para inspeo de linhas de transmisso eltrica de alta voltagem. A Fig. 2 mostra uma instalao tpica de uma torre de transmisso, assim como a preservao do terreno local. A Fig. 3 mostra as torres de transmisso comumente utilizadas no Brasil (Moreira 2008).

Fig. 2. Instalao tpica / preservao do local.

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Fig. 3. Tipos de torres comumente utilizadas no Brasil. 3.DESENVOLVIMENTO 3.1. Viso geral do projeto A proposta deste artigo uma aplicao do projeto descrito por Rangel, Kienitz e Brando (2009). Como plataforma bsica de teste, foi utilizada a aeronave Hornet H2 (VANT), onde foram instaladas cmeras de vdeo, equipamentos de telemetria e de controle. Atravs de uma estao de solo equipada com laptop, dispositivos que fornecem vdeo em tempo real, telemetria, placas de interface, controle de vo (Joystick), dispositivos de visualizao e softwares especficos, possvel pilotar o VANT remotamente. Instalado no laptop da estao de solo, o Software de Navegao analisa as informaes de vo da aeronave, posio de latitude e longitude, entre outros dados, captura imagens de vdeo em tempo real, monta uma espcie de Head-Up-Display, atualiza visualmente os resultados e, em tempo real, as informaes de navegao. Como segunda referncia de navegao, o sistema gera a rota em 3D. Toda a interface visual entre o piloto e os equipamentos da estao de solo feita graficamente. Esta interface pode ser representada na tela do laptop e/ou em um capacete equipado com visores de LCD que, por sua vez, possibilita a imerso total do piloto no sistema de navegao / monitoramento. A Fig. 4 mostra o sistema desenvolvido para o monitoramento das linhas de transmisso de energia eltrica.

Fig. 4. Sistema de monitoramento areo para linhas de transmisso de energia.

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3.2. Software de Navegao O principal objetivo do software da navegao fazer a integrao entre os diversos equipamentos responsveis pelo funcionamento do sistema de VANT, mostrar de forma visual ao piloto as informaes de vo da aeronave e a sua respectiva posio em relao misso planejada. Os equipamentos incluem um hardware conectado ao computador, controlado diretamente pelo software de navegao, e um arquivo de informaes proveniente de software executado paralelamente com o software da navegao. O carregamento dos dados de misso feito atravs de um arquivo. O software gerencia em tempo real a aquisio dos dados de misso, aquisio dos dados de telemetria, realiza clculos do posicionamento da aeronave, clculos de navegao e controle (Dorf e Bishop, 2001), mostra os resultados dos clculos em forma grfica, gerencia a aquisio das imagens provenientes da aeronave e, finalmente, monta a interface do usurio. Toda a navegao gerenciada via GPS (Tsui, 2000) com o auxlio de giroscpios estabilizadores (Dorf e Bishop, 2001) e a lgica interna do software de navegao. Neste tpico so abordadas as informaes gerais da construo, estrutura e funcionamento do software de navegao e como utilizar o software para controlar remotamente um VANT para inspecionar as linhas de transmisso de energia. O software de navegao foi desenvolvido utilizando a ferramenta de programao Visual C++ 7 (Gurewich e Ori, 2003). Basicamente, o software desenvolvido possui a arquitetura mostrada na Fig. 5, onde sua concepo baseada em mdulos, ou seja, cada funcionalidade adicional ao software principal tradada como um mdulo separado. Partindo das especificaes mencionadas acima, foi desenvolvido um diagrama macro de relacionamento entre os mdulos que compem o software de navegao. A Fig. 6 ilustra o funcionamento do sistema.

Capturar Informaes

Processar Informaes

Mostrar Informaes

Fig. 5. Arquitetura bsica do software.

Fig. 6. Diagrama de Estados do software de navegao. 3.3. Aeronave So duas as opes de prottipos de VANT utilizados neste trabalho, conforme mostrado na Fig. 7: o VANT Eletron e o VANT Hornet H2. O prottipo denominado de Hornet H2 uma aeronave totalmente porttil, de fcil montagem e transporte. operada atravs de um sistema de rdio-controle, cuja operao pode ser de forma manual ou automtica, sendo esta atravs de uma estao de solo. Algumas funcionalidades automticas e autnomas (Dorf e Bishop, 2001) esto presentes na aeronave, como, por exemplo, a navegao automtica por waypoints e o retorno estao de solo em caso de emergncia. O prottipo denominado de Eletron uma aeronave totalmente porttil, de fcil montagem e transporte, ideal para a utilizao em reas densamente populadas. operada atravs de um sistema de rdio-controle, cuja operao pode ser de forma manual ou automtica, sendo esta atravs de uma estao de solo. Assim como ocorre no Hornet H2, algumas funcionalidades automticas e autnomas esto presentes na aeronave, como, por exemplo, a navegao automtica por waypoints e o retorno estao de solo em caso de emergncia. Uma segunda unidade de cmera de vdeo pode ser utilizada como equipamento adicional. Neste caso, a cmera de vdeo utilizada como cmera para aquisio de dados de misso. Esta cmera possui um sistema de estabilizao prprio.

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Fig. 7. VANTs utilizados como plataforma de testes. 3.3.1. Desempenho e envelope de operao As aeronaves possuem duas opes de motorizao, sendo a primeira composta por um motor combusto e a segunda composta por motorizao eltrica. A altitude tpica de operao das aeronaves varia entre 20 a 10.000 ps acima do terreno local com a velocidade de cruzeiro de 100 km/h (motorizao a combusto) e 60 km/h (motorizao eltrica). Uma importante caracterstica de vo o envelope operacional de velocidade, situado na faixa entre 20 a 200 km/h. As aeronaves podem realizar sobrevos lentos e tm resposta rpida para altas velocidades, o que permite operao com ventos de at 30 km/h. Atravs da geometria das aeronaves e de sistemas de estabilizao dedicados, obtm-se a capacidade de autoestabilizao. Com isso, o piloto pode dar maior ateno aos comandos de navegao, ao invs de preocupar-se com a controlabilidade das aeronaves (Stinton, 2001). 3.3.2. Eletrnica embarcada Basicamente, a principal misso da aeronave manter a rota pr-estabelecida atravs da leitura dos sensores embarcados. Para isso, o piloto eletrnico (placa embarcada) (Berger 2001) l as informaes de rota, previamente programadas no GPS, e as informaes provenientes dos sensores, a fim de fazer ou no eventuais correes. Com isso, fica garantido que a aeronave seguir a rota pr-estabelecida automaticamente. Um enlace de dados feito atravs de um rdio transmissor especfico e de um segundo transmissor de vdeo contido na aeronave utilizado para enviar as informaes de posicionamento e dos sensores da aeronave para a estao de solo. Alm disso, o transmissor cuida do enlace de vdeo, que utilizado para transmitir o vdeo do vo em tempo real. Sistemas de estabilizao, navegao e controle especficos so utilizados para a estabilizao, navegao e controle da aeronave em vo. Todos os equipamentos embarcados podem ser observados no diagrama representado pela Fig. 8. Camera Captura Imagens Transmissor de A/V Telemetria Mdulo Interface / Receptor RC / LRS

Servo 1 Aileron Servo 2 Aileron Servo 3 Elevator Servo 4 Rudder

GPS IMU

Piloto Eletrnico

Sensores Auxiliares

Servo 5 Throttle

Fig. 8. Eletrnica embarcada.

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3.4. Estao de Solo Em complemento ao desenvolvimento das aeronaves, foi desenvolvida uma estao de solo compacta e de fcil manuseio. A estao de solo um componente do sistema de extrema relevncia, pois responsvel pela aquisio de todas as informaes captadas pela aeronave, conforme as funcionalidades descritas nos prximos pargrafos. Utilizando de um laptop conectado estao de solo via interface USB, possvel controlar remotamente o VANT. Softwares especficos contidos no laptop possibilitam a criao de misses especficas, utilizao de controles de vo (Joystick) e interface com software de Moving-map / Viso Sinttica. Eles tambm permitem um completo sistema de navegao via waypoints e uma interface visual e sonora contendo instrues de navegao de fcil compreenso, similar aos atuais sistemas de Head-Up-Display (HUD) e sistemas avinicos utilizados nos mais modernos avies da atualidade (Rangel, Guimares e Brando, 2007). Atravs de um capacete especfico, equipado com um conjunto de visores com tecnologia LCD, alto-falantes, equipamento giroscpio, juntamente com a interface grfica do HUD e alarmes sonoros provenientes do software de navegao, possvel a total integrao entre o piloto e a aeronave. Imagens e udio do vo so captadas, processadas em tempo real e mostradas ao piloto de forma visual e sonora. Com isso, cria-se um cockpit virtual para a pilotagem remota do VANT, possibilitando a total imerso do piloto no cockpit virtual do veculo. Em tempo real possvel gravar os dados do vo e da misso (vdeo e dados de vo). Existe tambm a possibilidade de conectividade a outras estaes de solo atravs de redes LAN, WLAN e Internet. A Fig. 9 mostra o diagrama bsico de funcionamento da estao de solo.

Telemetria
Dispositivos auxiliares GPS

Joystick VRG

MduloPrinci pal / Estao de Solo

Receptor A/V
Fig. 9. Diagrama bsico de funcionamento da estao de solo. 4. FUNCIONAMENTO DO SISTEMA Para o monitoramento de linhas de transmisso de energia de alta potncia, o processo utilizando VANTs muito parecido com o processo de inspeo utilizando helicpteros ou outro tipo de aeronave tripulada. Todos partem da condio inicial de sobrevoar as linhas de transmisso em baixas altitudes, em baixa velocidade, e muito prximo das estruturas das linhas de transmisso. Um ponto de extrema relevncia na utilizao dos VANTs a interferncia eletromagntica que a rede eltrica pode provocar no correto funcionamento do VANT. Segundo Paul (2006), os campos eletromagnticos causadores de interferncia podem ser classificados em campos prximos e campos distantes. So denominados de campos prximos os casos onde a fonte est a uma distncia menor que o comprimento de onda dividido por 2. Caso contrrio, os campos so denominados de campos distantes. Embora o VANT possua o seu prprio sistema de blindagem eletromagntica (Ficchi, 1971), em alguns casos ser necessria a utilizao do sistema de controle rdio-controlado. Com isso, mandatrio que o VANT esteja sobrevoando as linhas de transmisso de energia num dado raio de ao, tal que a interferncia eletromagntica no venha a prejudicar o correto funcionamento da aeronave. Para que a aeronave sobrevoe as linhas de transmisso fora do alcance das interferncias eletromagnticas, o planejamento da misso fundamental, conforme demonstrado na Fig. 11. Ao se planejar a misso, o planejador dever conhecer o campo mximo envoltrio da linha de transmisso na regio a ser inspecionada, assim como os dados geogrficos das linhas, em termos de latitude, longitude e altitude, distncia mxima operacional do VANT, relativos obteno do controle da aeronave por rdio-controle em caso de emergncia. As Figs. 10 e 11 mostram uma aproximao de um campo eletromagntico envoltrio linha de transmisso.

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rea aproximada de interferncia eletromagntica

Fig. 10. Campo eletromagntico envoltrio.

Janela de misso

Fig. 11. Janela para elaborao da misso. A Figura 12 mostra uma janela de misso, considerando a distncia a ser inspecionada e o posicionamento da aeronave em relao estrutura das linhas de transmisso, considerando o campo eletromagntico e alguns fatores geogrficos da regio, como, por exemplo, edificaes e vegetao.

Fig. 12. Planejamento da misso.

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A misso foi planejada levando em considerao 3 pontos de inspeo, sendo eles representados na Fig. 12 atravs de crculos numerados. A figura geomtrica de um tringulo mostra o ponto de decolagem / pouso da aeronave. As linhas pontilhadas mostram a rota que a aeronave deve seguir at o primeiro ponto de inspeo, o ponto 1, e do ltimo ponto, o ponto 3, ao local de pouso. Partindo do ponto 1, a aeronave deve seguir a rota estabelecida pela linha que faz a conexo entre os pontos 1, 2 e 3. Quando a aeronave chega ao ltimo ponto de inspeo, o ponto 3, a aeronave segue a rota determinada pela linha pontilhada que une o ponto 3 ao ponto de decolagem / pouso. A tabela 1 mostra os dados geogrficos (latitude e longitude) assim como a altitude de cada ponto em que a aeronave deve seguir. Tabela 1. Posio geogrfica dos waypoints da misso de inspeo de linhas de transmisso. Waypoints 1 2 3 Pouso / decolagem Latitude -23.510969 -23.513557 -23.515855 -23.513333 Longitude -46.165824 -46.164773 -46.163969 -46.163921 Altitude (Ps) 2500 2500 2500 2332

Aps o planejamento da misso, a prxima etapa a realizao da inspeo. Para isso, todos os sistemas embarcados na aeronave partem de um ponto em comum, ou seja, da rota estabelecida e gravada em um carto de memria acoplado no GPS. Atravs de um software capaz de fazer o planejamento da rota e gravao no carto de memria, a rota da misso definida, gravada e carregada no piloto eletrnico, que, por sua vez, responsvel por toda a navegao automtica da aeronave. Em paralelo, a misso carregada no software de navegao da estao de solo, a fim de se obter um sistema secundrio de backup. O GPS conectado ao piloto eletrnico, onde so lidas e codificadas as informaes provenientes da aeronave em relao sua rota pr-estabelecida. O vdeo do vo transmitido em tempo real para a estao do solo atravs de um vdeo-enlace conjunto com o enlace de telemetria, feito por um sistema de telemetria dedicado. Quando a misso iniciada, o piloto manualmente decola a aeronave e numa altitude pr-definida aciona o modo automtico, onde o piloto eletrnico assume o comando da aeronave. Durante todo o tempo de vo, a estao de solo recebe as imagens da cmera e os dados de telemetria referentes ao estado dos sensores embarcados na aeronave, assim como a posio da aeronave em relao rota pr-definida. Todas essas informaes so interpretadas e unificadas num software especfico, denominado de software de navegao e controle da estao de solo. Aps a concluso da misso, a aeronave inicia o processo de aproximao para pouso. Nessa etapa, a estao de solo avisada para que o piloto humano assuma o controle da aeronave. Quando este assume o controle da aeronave, o piloto eletrnico desligado e a aeronave faz o pouso manualmente. As imagens obtidas atravs do monitoramento so posteriormente analisadas para uma eventual manuteno preventiva. 5. CONCLUSES No Brasil, h uma quantidade considervel de linhas de transmisso que j ultrapassou os 40 anos de idade. Com o envelhecimento das linhas de transmisso, a manuteno preventiva um fator de extrema relevncia para garantir o perfeito funcionamento dos sistemas. Foi visto que o mtodo atual de inspeo dessas linhas de extrema periculosidade para as pessoas que o executam, pois o mtodo utilizado baseado no sobrevoo dessas por de aeronaves tripuladas que operam em baixas altitudes e muito prximas s estruturas das linhas de transmisso. Uma falha que ocorra na aeronave pode por fim vida dos operadores. Durante as pesquisas na inspeo em linhas de transmisso de energia utilizando aeronaves no-tripuladas (VANT), foi constatado que aeronaves desta classe no substituem na plenitude aeronaves tripuladas, pois existem limitaes quanto ao raio de operao dos VANTs, proximidade operacional das linhas de transmisso, para que esses veculos no venham a sofrer com interferncias eletromagnticas. Alm disso, no possvel o transporte de um operador at o topo da torre ou linha de transmisso para que seja efetuada uma manuteno corretiva. Um fator adicional de extrema importncia para a aquisio de imagens a resoluo e tipo de equipamento para esta tarefa. Quanto maior a resoluo destes equipamentos, melhor a qualidade das imagens e mais distante poder ser a operao do VANT. Sem dvida alguma, a inspeo das linhas de transmisso de energia utilizando um VANT possvel, quando feita em etapas e respeitando os limites operacionais das aeronaves no-tripuladas. Esta inspeo presta-se fundamentalmente para a identificao e diagnstico de problemas. Com isso esse tipo de inspeo, em alguns casos, poder ser possvel substituir o trabalho atualmente feito por aeronaves tripuladas e, consequentemente, a exposio de vidas humanas a situaes de perigo.

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6. REFERNCIAS Berger, A., 2001, Embedded Systems Design: An Introduction to Processes, Tools, and Techniques, 1st ed, CMP Books, EUA. Brando, M. P., 1995, Uma Perspectiva Elementar da Engenharia do Helicptero, ITA Engenharia 2 (3), 35-42, So Jos dos Campos, Brasil. Dorf, R. e BISHOP, R., 2001, Sistema de Controle Moderno, 8 ed, LTC, Rio de Janeiro, Brasil. Ficchi, R., 1971, Practical Design for Electromagnetic Compatibility, 1st ed, Hayden Book Company, EUA. Gurewich, N. & Ori, 2003, Visual C++ - Quick Start, E-books, Rev. 030520-01, EUA. Litzenberger, G., 2007, World Robotics, World Robotics Press Conferece, Germany. Moreira, L. F. P., 2008, Ssistema Robtico para Inspeo de Linhas e reas de Transmisso de Energia Eltrica, Dissertao de mestrado, UFRJ, Rio de Janeiro, Brasil. ONS (2006), Dados Relevantes 2006: Operao do Sistema Interligado Nacional, ONS - Operador Nacional do Sistema Eltrico. Oliveira, V. e Lages, W., 2007, Comparao entre Duas Classes de Robs Bracejadores Subatuados Utilizando Controle Preditivo Baseado em Modelo, VIII Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente, Florianpolis, Brasil. Paul, C., 2006, Introduction to Electromagnetic Compatibility, 2nd ed, John Wiley & Sons, EUA. Rangel, R. K., Kienitz, K. H. e Brando, M. P., 2009, Development of a Complete UAV System Using COTS Equipment, IEEE Aerospace Conference, Montana, EUA. Rangel, R. K., Guimaraes, L. N. F. e Brando, M. P., 2007, Development of an UAV Navigation System through a Sysnthetic Vision, Congresso SAE Brasil, So Paulo, Brasil. Stinton, D., 2001, The Design of the Aeroplane, 2nd ed, Blackwell Science, UK. Tsui, J., 2000, Fundamentals of Global Positioning System Receivers: A Software Approach, 1st ed, John Wiley & Sons, EUA. Weischedel, H., 1985, The Inspection of Wire Ropes in Service: A Critical Review, Materials Evaluation 43 (13), 1592-1605, EUA. 7. RESPONSABILIDADE DAS INFORMAES O material includo neste artigo de responsabilidade exclusiva de seus autores.