ENCODERS Un codificador rotatorio, tambin llamado codificador del eje o generador de pulsos, suele ser un dispositivo electromecnico usado

para convertir la posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo convierte en una clase de transductor. Estos dispositivos se utilizan en robtica, en lentes fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratn y el trackball), y en plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales: absoluto e incremental (relativo). Codificador rotatorio absoluto[editar editar fuente]

Construccin El tipo absoluto produce un cdigo digital nico para cada ngulo distinto del eje. Se corta un patrn complejo en una hoja de metal y se pone en un disco aislador, que est fijado al eje. Tambin se coloca una fila de contactos deslizantes a lo largo del radio del disco. Mientras que el disco rota con el eje, algunos de los contactos tocan el metal, mientras que otros caen en los huecos donde se ha cortado el metal. La hoja de metal est conectada con una fuente de corriente elctrica, y cada contacto est conectado con un sensor elctrico separado. Se disea el patrn de metal de tal forma que cada posicin posible del eje cree un cdigo binario nico en el cual algunos de los contactos est conectado con la fuente de corriente (es decir encendido) y otros no (apagados). Este cdigo se puede leer por un dispositivo controlador, tal como un microprocesador, para determinar el ngulo del eje.

|OFF |ON |45 a 90 |- |3 |OFF |ON |OFF |90 a 135 |- |4 |OFF |ON |ON |135 a 180 |- |5 |ON |OFF |OFF |180 a 225 |- |6 |ON |OFF |ON |225 a 270 |- |7 |ON |ON |OFF |270 a 315 |- |8 |ON |ON |ON |315 a 360 |- |} Generalmente, si hay n contactos, el nmero de posiciones distintas del eje es 2n. En este ejemplo, n es 3, as que hay 23, es decir, 8 posiciones. En el ejemplo anterior, los contactos producen una cuenta binaria a medida que el disco gira. Sin embargo, esto tiene la desventaja de que si el disco para entre dos sectores adyacentes, o los contactos no se alinean perfectamente, es imposible determinar el ngulo del eje. Para ilustrar este problema, se considera que el ngulo del eje cambia de 179.9 a 180.1 (sector 4 a sector 5). En cierto instante, segn la tabla anterior, el patrn del contacto cambiar de "OFF-ON-ON" a "ON-OFF-OFF". Sin embargo, no sucede realmente. En un dispositivo prctico, los contactos nunca se alinean perfectamente, de modo que cada uno cambiar en diverso momento. Si el contacto 1 cambia primero, seguido por el contacto 3 y luego el contacto 2, por ejemplo, la secuencia real de cdigos ser:

OFF-ON-ON (posicin de salida) ON-ON-ON (primero se activa el contacto 1) ON-ON-OFF (despus se desactiva el contacto 3) ON-OFF-OFF (por ltimo, se desactiva el contacto 2) Ahora, mira los sectores que corresponden a estos cdigos en la tabla. As, de la secuencia de los cdigos producidos, parece que el eje salt del sector 4 al sector 8, entonces volvi al sector 7, y luego al sector 5, que es donde se esperaba encontrarlo. En muchos casos, este comportamiento es indeseable y podra fallar. Por ejemplo, si el codificador fuera utilizado en un brazo robtico el contorlador pensara que el brazo estaba en la posicin incorrecta. Para corregir el error, intentara girarlo 180, pudiendo daarlo.

Codificacin con cdigo de Gray[

Codificador rotativo para dispositivos de medidas de ngulo con marcas en el sistema en cdigo Gray (BRGC) (binario de 3 bits). El anillo interior corresponde al contacto 1 en la tabla. Sectores en negro son "on". El cero est en el lado derecho, incrementando el ngulo con giro a izquierdas.

Para evitar el problema anterior, se utiliza el cdigo Gray. ste es un sistema de cdigo binario en el cual dos cdigos adyacentes slo se diferencian en una posicin. Para entrar en contacto con el ejemplo dado arriba, la versin Grey-Cifrada ser la siguiente:

Sector Contacto 1 Contacto 2 Contacto 3 ngulo

OFF

OFF

OFF

0 a 45

OFF

OFF

ON

45 a 90

OFF

ON

ON

90 a 135

OFF

ON

OFF

135 a 180

ON

ON

OFF

180 a 225

ON

ON

ON

225 a 270

ON

OFF

ON

270 a 315

ON

OFF

OFF

315 a 360

En este ejemplo, la transicin del sector 4 al sector 5, como el resto de las transiciones, implica solamente uno de los contactos que cambian su estado de encendido a apagado o viceversa. Esto significa que la secuencia de los cdigos incorrectos demostrados en la ilustracin anterior no puede suceder aqu.

Codificador rotatorio relativo

Codificador ROD 420

El codificador rotatorio relativo (tambin llamado codificador incremental) se utiliza cuando los mtodos de codificacin absolutos sean demasiado incmodos (debido al tamao del disco modelado). Este mtodo tambin utiliza un disco unido al eje, pero este disco es mucho ms pequeo marcado con una gran cantidad de lneas de la parte radial como los radios de una rueda. El interruptor ptico, parecido a un fotodiodo, genera un pulso elctrico cada vez que una de las lneas pase a travs de su campo visual. Un circuito de control electrnico cuenta los pulsos para determinar el ngulo con el cual el eje da vuelta. Este sistema, en su forma ms simple, no puede medir el ngulo absoluto del eje. Puede medir solamente el cambio en ngulo concerniente a cierto dato arbitrario, tal como posicin del eje cuando la energa fue encendida. Esta incertidumbre no es un problema para los dispositivos de entrada de la computadora tales como ratones y trackball. Cuando la posicin absoluta debe ser sabida, un segundo sensor puede ser agregado que detecta que el eje pasa por su posicin cero. El segundo problema de este sistema es que no puede decir qu direccin est rotando el eje. Para superar este problema, el sensor ptico se debe aumentar a dos sensores colocados en ngulos diversos alrededor del eje. La direccin de rotacin se puede deducir en orden en la cual los dos sensores detecten cada lnea radial. Este tipo de codificador se conoce como codificador de la cuadratura.

Codificador absoluto de cdigo Gray con 13 pistas. En la parte superior se puede ver el receptculo, el disco del interruptor y la fuente de luz. En la parte inferior se puede ver el elemento de deteccin y componentes de soporte

Codificador rotatorio limitado

Si el fabricante mueve un contacto a una diversa posicin angular (en la misma distancia del eje del centro), despus el patrn correspondiente al anillo necesita ser rotado el mismo ngulo para dar la misma salida. Si el segmento ms significativo (el anillo interno en el cuadro 1) se rota bastante, empareja exactamente el anillo hacia afuera. Por muchos aos, Torsten Sillke y otros matemticos creyeron que era imposible codificar la posicin respecto a un limitado de modo que las posiciones consecutivas diferencian en solamente un sensor, a excepcin del sensor 2, codificador de la cuadratura de la uno-pista. Sin embargo, en 1996, Paterson y Brandestini publicaron un papel que demostraba que era posible, con varios ejemplos.

Uso industrial
La variante de la cuadratura es la ms frecuente de uso industrial, an cuando es sofisticado y los transductores absolutos ms resistentes han estado en el mercado por un tiempo. La mayora de los usos estn satisfechos con una funcin autoguiada hacia el blanco inicial en energa hasta que alcanzan la colocacin absoluta deseada. El cableado simple est asociado a los codificadores de la cuadratura. Y como tal, ha llegado a ser notablemente ms barato que el resto de las operaciones de precisin. El nico competidor serio que ha notado es el discernidor de imgenes. Esto ser debido al discernidor de imgenes que es capaz de soportar as mismo los ambientes del picadillo como el funcionamiento de lquidos. Otra tendencia que puede suceder son los transductores modernos que se disean al salir la cuadratura mientras seala que no son realmente codificadores de la cuadratura en todos. Durante los aos 1980 y 1990, el ratn, con el interior rotatorio de dos codificadores de la cuadratura era popular como socio al fenmeno de interfaz grfica de usuario de levantamiento. Este aparato iba a ser utilizado como estacin de trabajo pero fue considerado una aceptacin mucho ms grande para la computadora. El codificador rotatorio vio que una declinacin rpida en este papel como el ratn ptico lleg ms lejos en la escena en el ao 2000. Como nota lateral, estos "opticales" tambin producen la cuadratura que seala, an cuando el mercado masivo de la PC ha utilizado siempre el puerto serial del comando para recolectar los deltas. Un ejemplo de codificadores tanto rotativos como lineales es la marca TR Electronic, marca alemana pionera en el mundo de los sistemas de posicionamiento, especializada en todo tipo de codificadores sobre todo para uso industrial.