Sistemas Lineares

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Estabilidade Entrada Sada

y(t ) =
0

g(t )u()d =
0

g()u(t )d

(1)

u(t ) limitado |u(t )| um < , t 0 BIBO u(t ) limitado, implica y(t ) limitado. Teorema 5.1
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(2)

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Um sistema BIBO estvel se e somente se g(t ) absolutamente integrvel em [0, )

0

|g(t )|dt M <

(3)

Prova g(t ) absolutamente integrvel, implica y(t ) limitado

|y(t )| = |
0

g()u(t )d |
0

|g()u(t )|d um
0

|g()|d umM

g(t ) no absolutamente integrvel, ento o sistema no BIBO estvel. Escolha u(t 1) =

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1 se g() 0 1 se g() 0
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Isso implica
t1 0

y(t ) =

g()u(t1 )d =
0

t1

|g()|d =

isso implica que o sistema no BIBO. Teorema 5.2 Um sistema com resposta ao impulso g(t ) BIBO estvel, ento, quando t . 1. A sada excitada por u(t ) = a, para t 0, aproxima g (0) a. 2. A sada excitada por u(t ) = sen(0t ), para t 0, aproxima |g ( j0)| = sen(0t + g ( j0)) onde g (s) a transformada de Laplace de g(t ) ou
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g (s) =
0

g() exp(s)d

(4)

Prova: Seja u(t ) = a, para t 0

t t 0

y(t ) =
0

g()u(t )d = a

g()d

y(t ) a
0

g()d = ag (0) quando t

Para u(t ) = sen(0t )

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y(t ) =
0

g()sen(0(t ))d =
0 t 0

g()[sen(0t ) cos(0) cos(0t )sen(0)]d

t 0

= sen(0t )

g() cos(0)d cos(0t )

g()sen(0)d

quando t

y(t ) sen(0t )
0

g() cos(0)d cos(0t )

0

g()sen(0)d

(5)

quando t j g ( j) = sen(0t )
0
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g()[cos() sen()]d

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Re[g ( j)] =
0

g() cos()d

Im[g ( j)] =
0

g()sen()d

y(t ) sen(0t ){Re[g ( j)]} + cos(0t ){Im[g ( j)]} = |g ( j0)|sen(0t + g ( j0))

Teorema 5.3 Um sistema SISO com funo de transferncia racional prpria g (s) BIBO estvel, se e somente se, todo plo de g (s) tem parte real negativa ou, equivalentemente, tem plos no semi-plano esquedo s.
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1 1 1 , , , s pi (s pi)2 (s pi)mi

e pit , te pit , , t mi1e pit

Teorema 5.M1 Um sistema multivarivel com matriz de transferncia racional prpria G(t ) = [gi j (s)] BIBO estvel, se e somente se, todo gi j (s) absolutamente integrvel em [0, ). Teorema 5.M3 Um sistema multivarivel com matriz de transferncia racional (t ) = [g prpria G i j (s)] BIBO estvel, se e somente se, todo plo de g i j (s) tem parte real negativa. Equaes de estado
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x (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

(6)

(s) = C(sI A)1B + D G

det(sI A)

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Integral de Estabilidade

x (t ) = Ax(t ) com x(0) = x0

(7)

x(t ) = eAt x0

(8)

Denio 5.1 A resposta entrada nula marginalmente estvel ou estvel no sentido de Lyapunov se todo estado inicial nito x0 excita uma resposta
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limitada. Ele assintoticamente estvel se todo estado inicial nito excita uma resposta limitada, o qual, em adio aproxima de 0 quanto t . Teorema 5.4 1. A equao x = Ax marginalmente estvel, se e somente se, todos os autovalores de A so nulos ou tem parte real negativa e oa autovalores com parte real nula so razes simples do polinmio minimal de A. 2. x = Ax assintoticamente estvel, se e somente se, todos os autovalores de A tem parte real negativa.

Trans f ormar na Forma de Jordan

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Teorema de Lyapunov

Teorema 5.5 Todos os autovalores de A tem parte real negativa, se e somente se, para qualquer dada matriz simtrica positiva denida N , a equao de Lyapunov AM + MA = N (9)

tem uma soluo simtrica nica M e M positiva denida. Colorrio 5.5

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Todos os autovalores de uma matriz A n n tem parte real negativa, m n com m < n e com se e somente se, para qualquer dada matriz N a propriedade N NA = n ( posto completo de colunas) posto(O) = posto . . n1 NA onde O uma matriz nm n, a equao de Lyapunov N = N AM + MA = N tem uma soluo simtrica nica M e M positiva denida. Prova do Teorema 5.5: Condio Necessria: A e A tm o mesmo conjunto de autovalores, A estvel A
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(10)

(11)

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i + j = 0 i, j .

a equao de Lyapunov no singular e tem soluo nica M para qualquer N . Escolha

M=
0

eAt NeAt dt

(12)

AM + MA = 0 AeAt NeAt dt + 0 eAt NeAt Adt = d At At dt = eAt NeAt |t =0 = 0 N = N 0 dt e Ne

(13)

onde foi levado em considerao que eAt 0 quando t para A N , onde N no singular estvel. Considere que N = N
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x Mx =
0

xdt = x e N Ne
0

At

At

At x Ne

2 dt 2

> 0t xMx positivo (14)

Condio Suciente: v. Considere N , M positiva denida, isso implica A estvel. Seja Av = (15) (16)

vA = vAT = v vNv = v AMv = vMAv = ( + )vMv = 2Re()vMv mas M e N so reais positivas, isso implica, Re() < 0. Teorema 5.6

Se todos os autovalores de A tem parte real negativa, ento a equao de Lyapunov AM + MA = N

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tem soluo nica para todo N e a soluo pode ser expressa como

M=
0

eAt NeAt dt

(17)

Unicidade A(M1 M2) + (M1 M2)A = 0 eAt [A(M1 M2) + (M1 M2)A]eAt d At = dt [e (M1 M2)eAt ] = 0 d At 0 dt [e (M1 M2)eAt ]dt = 0 [eAt (M1 M2)eAt ] | 0 = 0 0 (M1 M2 ) = 0

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