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Le macchine operatrici

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Obiettivi:
Conoscere il significato del termine motore Conoscere i criteri fondamentali da utilizzare per la scelta di un particolare motore e saperli classificare Sperimentare il funzionamento di alcuni motori

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Le macchine operatrici Sono quelle macchine che assorbono energia meccanica prodotta da un motore (elettrico, a combustione interna, a vapore, a gas) e con essa svolgono varie attivit.
Esercizio. Riporta, per ciascuna delle macchine operatrici che seguono, la funzione/attivit da loro svolta: Macchina Frigorifero Macchina utensile Servomeccanismi Pompa Compressore Lavabiancheria Gru Telecamera Elaboratore (computer) Robot industriale Attivit Produrre diminuzioni di temperatura Dare forma a pezzi di materiali diversi Controllare macchinari e impianti Sollevare o spingere fluidi Comprimere i fluidi Lavare la biancheria Sollevare carichi Trasformare segnali luminosi in segnali elettrici Elaborare informazioni Eseguire operazioni che luomo eseguirebbe manualmente

Nel caso delle macchine idrauliche, le macchine motrici sono quei complessi meccanici che utilizzano lenergia idraulica posseduta da un liquido (acqua) per produrre lavoro meccanico sotto forma di moto rotatorio (ruote e turbine), mentre le macchine operatrici sono quelle macchine che opportunamente azionate da macchine motrici comunicano energia ad un fluido per sollevarlo ad una certa altezza o per convogliarlo sotto pressione ad una certa distanza od infine per imprimergli una certa velocit (Pompe). Un liquido pu ricevere o cedere energia allambiente esterno. Non sar possibile spostare il liquido dal serbatoio in basso a quello in alto senza fornire energia perch i liquidi non vanno spontaneamente da punti ad energia inferiore a punti di energia superiore. Lo spostamento di un liquido, in questo sistema, possibile solo installando una pompa, ovvero una macchina operatrice che trasforma lenergia meccanica in energia idraulica.

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Approfondimenti sulle pompe idrauliche Classificazione e campi dimpiego delle pompe Sono molte le condizioni in cui possono essere utilizzate le pompe. In base al principio di funzionamento si suddividono cos: 1. pompe volumetriche: spostano quantit di liquido costanti per ogni ciclo di funzionamento. Possono essere alternative, per ciclo la corsa completa di un pistone, o rotative, per ciclo un giro completo dellelemento propulsore. La caratteristica fondamentale che la portata erogata non dipende dalla prevalenza, ma solo dal numero di cicli effettuati nellunit di tempo. 2. pompe cinetiche: grazie allazione di forze centrifughe, il liquido incrementa dapprima la sua energia cinetica che viene immediatamente trasformata in energia di pressione. La portata erogata dipende dalla prevalenza. 3. pompe speciali: sono pompe che funzionano secondo principi di funzionamento particolari o che rispondono ad esigenze specifiche. La scelta del tipo di pompa da installare determinata da diversi fattori: 1. la prevalenza e la portata: sono indispensabili per la scelta del tipo, delle dimensioni e della potenza assorbita. 2. il tipo di liquido da pompare: per alcuni liquidi che richiedono materiali adatti. 3. il tipo di energia disponibile: per la scelta del motore. Le pompe centrifughe. Principi di funzionamento Le pompe centrifuga sono utilizzate in un vastissimo campo di applicazioni. Sono costituite da una girante, connessa con lalbero di un motore, che ruota allinterno di una carcassa. Il liquido entra in direzione assiale. A seconda della direzione del flusso di uscita, si distinguono pompe a flusso radiale (le pi comuni), in cui il flusso di uscita in direzione radiale, a flusso assiale, con flusso di uscita assiale e pompe a flusso misto. Le pompe a flusso radiale sono costituite da una serie di palette che creano dei vani in cui trova posto il liquido. Il moto rotatorio della girante determina una forza centrifuga sulle particelle del liquido che vengono proiettate nella periferia.. Quando il liquido abbandona la girante entra nel diffusore. Questo, grazie alla sua sezione di passaggio crescente, abbassa gradualmente la velocit, trasformando lenergia cinetica in energia di pressione. Esistono vari tipi di giranti: a reazione, presenta una curvatura delle palette rivolta in senso opposto a quello di rotazione, ad azione, curvatura nello stesso senso di rotazione, e le giranti a palettate dritte. Nella girante a reazione, la curva delle palette deve evitare urti con il liquido in movimento e rendere le velocit non eccessivamente elevate. La velocit del liquido alluscita della girante si ricava facendo la composizione vettoriale tra la velocit relativa alla paletta e la velocit di spostamento della paletta. La pompa pu essere munita di un anello di diffusione fisso che, accompagnando il liquido in un graduale cambiamento di direzione, consente minori perdite di carico ed un recupero migliore di energia di pressione. Onde evitare urti tra il liquido e le guide, angolo di contatto delle guide deve essere uguale a quello della velocit risultante. possibile scegliere tra diversi modelli di girante, in funzione della prevalenza richiesta e del tipo di fluido da spostare. Per fluidi con solidi sospesi c bisogno di giranti aperte, per liquidi aggressivi c bisogno di giranti di materiale opportuno o rivestite di PTFE, per superare prevalenze alte si possono usare pompe centrifughe multigirante. Sono disponibili pompe ad asse verticale o orizzontale. Curve caratteristiche La portata erogata da una pompa centrifuga dipende da diversi fattori: numero di giri nellunit di tempo diametro della girante prevalenza

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Le caratteristiche operative sono illustrate dai diagrammi caratteristici

Qv Curva portata-prevalenza

Qv Curva portata-rendimento

Allaumentare dei giri le due curve si spostano verso lalto. Allaumentare del diametro della girante la curva si sposta verso lalto. Allaumentare della portata erogata, diminuisce la prevalenza che la pompa pu superare e viceversa. Il punto di funzionamento della pompa sar dato dallintersezione tra la curva caratteristica della pompa e la curva caratteristica dellimpianto.

H Hf Curva caratteristica dellimpianto Curva caratteristica della pompa

Qf

Qv

Cavitazione e NPSH Il principio di funzionamento delle pompe centrifughe prevede che il liquido assuma inizialmente una elevata energia cinetica. Ci prevede linstaurarsi di moti vorticosi che comportano perdite di carico e cadute di pressione. La diminuzione di pressione pu portare il liquido allebollizione con formazione di bolle di vapore e funzionamento anomalo della pompa. Questo fenomeno chiamato cavitazione. Quando la pressione di vapore eguaglia quella che agisce sul liquido, questa va in ebollizione e levaporazione si estende a tutta la massa. Quando si deve operare sotto battente negativo, la pressione nella tubazione di aspirazione diminuisce via via che il liquido sale verso la pompa, e si potrebbero raggiungere valori inferiori alla tensione di vapore del liquido che porterebbero allebollizione nella condotta di aspirazione e la pompa non potrebbe funzionare. Per evitare questo evento, in ogni punto della pompa la pressione deve essere maggiore della tensione di vapore . Si definisce altezza di aspirazione netta positiva (NPSH), la differenza tra la pressione in un punto e la tensione di vapore fratto il peso specifico. NPSH =

P Pv

. Per evitare lebollizione in ogni

punto NPSH deve essere maggiore di 0. Il liquido allinterno della pompa subisce notevoli perdite di carico, quindi NPSH > 0 non sufficiente. Per minimizzare il rischio di cavitazione, necessario evitare i piccoli diametri e tutto ci che possadeterminare perdite di carico. Alle elevate temperature maggiori sono i rischi di cavitazione. Nonostante le precauzioni adottate, possibile che la pompa vada in cavitazione Installazione e regolazione delle pompe centrifughe La pompa deve essere fissata bene al suolo per evitare vibrazioni. Nelle pompe pi potenti il motore pu non costituire un corpo unico con la pompa. In questo caso si deve curare la perfetta coassialit tra i due alberi. La pompa deve essere adescata, cio riempita di liquido. In casi particolari bene installare solo le attrezzature indispensabili per evitare la cavitazione. Sulla tubazione di mandata deve essere presente una valvola di ritegno, per evitare che il liquido torni indietro quando la pompa viene fermata. Valvole di etroina 4

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intercettazione sono necessarie prima e dopo, per consentire, quando necessario, leventuale asportazione della pompa. Installazione di una pompa centrifuga

Bisogna avere particolare cura per gli organi di tenuta. Per la regolazione della portata bisogna mettere una valvola di regolazione posta sulla linea di mandata. Pompe volumetriche Pompe alternative Le pompe alternative funzionano per mezzo di un pistone che si muove di moto alternativo. La trasformazione di un moto rotativo del motore in un moto alternativo del pistone, viene realizzato con un dispositivo chiamato biella-manovella. Le pompe alternative pi comuni sono le pompe a pistone, che possono essere suddivise, in base al tipo di pistone ed alla modalit di flusso, in: pompe simplex a semplice e duplice effetto pompe duplex a semplice e duplice effetto pompe a pistone tuffante pompe a membrana La pompa simplex a semplice effetto costituita da un cilindro fisso in cui si muove un pistone. La camera del cilindro e collegata alle tubazioni di aspirazione e mandata tramite valvole di ritegno. La pompa a doppio effetto ha una camera che divisa dal pistone in due parti: quando una in aspirazione laltra in mandata. La pompa duplex riesce a far ottenere una portata ancora pi uniforme, costituita da due cilindri funzionanti in maniera da far coincidere la massima portata di una con la minima dellaltro. Per le pompe alternative la velocit del pistone non pu essere molto elevata per non determinare il distacco del liquido nella fase di aspirazione. Una variante della pompa a singolo effetto la pompa a stantuffo tuffante, in cui il pistone immerso nel liquido da pompare. Questo tipo di pompa adatto a trasportare sospensioni. Pompe rotative Le pompe volumetriche rotative possono superare prevalenze inferiori rispetto a quelle alternative, ma possono erogare portate continue e di maggiore entit non avendo i problemi di inerzia tipici dei moti alternativi. Le pompe rotative possono essere impiegate per liquidi molto viscosi ed erogano una portata regolare. Sono prive di valvole e la tenuta assicurata dalla minima tolleranza esistente tra gli organi rotanti e la carcassa. Una delle pi usate la pompa ad ingranaggi. costituita da un corpo pompa allinterno del quale ruotano due ruote dentate; le ruote spingono il liquido negli spazi che si creano tra lincavo dei denti e il corpo della pompa. La pompa ad ingranaggi interni costruita con i due ingranaggi uno allinterno dellaltro su assi sfalsati e separati da un setto fisso a forma di mezza luna. La depressione provocata dal movimento degli ingranaggi consente lingresso del liquido che occupa lo spazio libero tra i denti e viene spinto verso luscita. La pompa a lobi una modifica a quella ad ingranaggi, in cui gli ingranaggi sono sostituiti da lobi con meno denti. Quindi la portata erogata non continua, ma leggermente pulsata. Il livello di pulsazione diminuisce allaumentare del numero dei denti. Pu trasportare liquidi viscosi. Le pompe a capsulismi sono costituite da un rotore munito di capsulismi, elementi che per effetto della centrifuga ruotano accostandosi sempre alla carcassa della pompa. In questa maniera generano dei vani in cui si inserisce il liquido da trasportare, che viene spinto verso la mandata. Le pompe ad alette differiscono solo per la forma ed il movimento delle alette, che sotto lazione della forza centrifuga si muovono in direzione radiale.

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La lavabiancheria o lavatrice La lavabiancheria non esegue semplicemente un singolo movimento elementare, buono per vari usi, ma esegue operazioni, cio attivit complesse finalizzate a ottenere risultati specifici (programmare, lavare, asciugare, svuotare, riscaldare). Come fatta la lavatrice Il motore (1) fa ruotare il cestello, la cui rotazione facilita il lavaggio e, successivamente, consente di asciugare la biancheria. Una resistenza elettrica (2) produce calore quando attraversata dalla corrente e scalda l'acqua. Un dispositivo elettronico d luogo a comandi programmati (3). La pompa (4) consente di scaricare l'acqua.

La lavabiancheria un robot casalingo, che come la lavapiatti ed il forno a microonde, munito di circuito elettronico e che, una volta selezionato un programma ed acceso, si regola da solo come i robot pi complessi.
Esercizio. Descrivi le funzioni dellelettrodomestico lavabiancheria: centrifuga, risciacquo, asciugatura.

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La gru Si tratta di una macchina che ha la funzione di sollevare e spostare carichi sospesi. Come fatta la gru Essa composta da un organo di presa (gancio o altro), a cui viene attaccato il carico (1); l'organo di presa scorre lungo il braccio (2) ed solidale con il sistema di sollevamento (3) sul quale sono avvolte le funi che fanno capo all'organo di presa. Il braccio montato su un supporto verticale (4), dotato alla base di un sistema di movimentazione (traslazione e/o rotazione) (5).

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Le macchine operatrici pi evolute: i robot Il nome robot tratto dal dramma intitolato [R.U.R.] (Rossum's Universal Robot, cio I robot universali di Rossum), dello scrittore ceco Karel Cpek; i protagonisti erano creature meccaniche simili a esseri umani, in grado di compiere attivit lavorative normalmente svolte da operai: l'autore li chiam appunto robot, dalla parola robota, che in lingua ceca significa lavoro. Un robot industriale una macchina operatrice progettata, in generale, per essere inserita in un processo produttivo allo scopo di sostituire l'uomo in varie attivit, in particolare nelle operazioni di manipolazione e di montaggio che l'uomo esegue con l'uso diretto delle mani o per mezzo di utensili. Il primo robot industriale risale al 1961: a partire dagli anni Settanta del secolo scorso queste macchine sono state ampiamente adottate nell'industria, dove sono in grado di fare aumentare moltissimo la produttivit. I robot impiegati nell'industria hanno una grande variet di forme e svolgono molteplici funzioni; Nella immagine che segue sono illustrati i tipi principali, con i movimenti che sono in grado di eseguire. In particolare, il robot articolato, che pu eseguire movimenti rotatori attorno a un asse verticale e attorno a due diversi assi orizzontali, quello che pi ricorda la struttura di un arto umano, viene perci anche detto "robot antropomorfo" (cio robot che presenta somiglianza con l'uomo). I principali tipi di robot industriali

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I robot sono normalmente formati da tre segmenti rigidi collegati tra loro mediante articolazioni o giunti, che possono essere: prismatico, se consente lo scorrimento di un segmento rispetto allaltro in una determinata direzione; rotativo, se fa ruotare un segmento rispetto allaltro attorno ad un asse. Il segmento che si trova ad un estremo fissato ad una base, mentre il segmento allaltra estremit libero di muoversi e porta un utensile con il quale in grado di eseguire il lavoro richiesto. Il robot cartesiano ha un braccio formato da tre segmenti collegati con giunti prismatici e perci ciascuno pu scorrere in direzioni determinate, perpendicolari agli altri due. Il robot cilindrico ha un giunto prismatico verticale, uno cilindrico e uno prismatico orizzontale. Il robot sferico ha i primi due giunti rotativi ed il terzo prismatico. Il robot antropomorfo, infine, ha tutti i giunti rotativi. Ogni giunto viene articolato da un motore elettrico che pu essere allinterno dei segmenti stessi: tali motori vengono azionati da un computer.
Esercizio. Realizza il disegno in pianta (vista dallalto) di un robot cartesiano, di un robot cilindrico e di un robot sferico. Definisci quindi i punti estremi che il braccio pu raggiungere ovvero il punto di minima e quello di massima distanza. Definisci il campo di azione di ogni braccio.

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Caratteristiche e struttura del robot industriale. Un robot industriale viene generalmente progettato in modo da essere: . multiscopo, cio adatto a svolgere pi funzioni; . flessibile, cio capace di variare il tipo e i ritmi delle sue prestazioni; . capace di apprendere e memorizzare, in modo tale da essere "istruito" a eseguire nuove successioni di operazioni. Che cosa fanno i robot industriali Le attivit svolte dai robot industriali sono svariatissime: il movimento nello spazio di oggetti (in un processo di fabbricazione in serie, per trasferire il pezzo da lavorare a diverse macchine secondo una sequenza progrommata); la saldatura elettrica, la verniciatura con pistola a spruzzo, l'assemblaggio di pezzi gi fabbricati, di prodotti di piccole dimensioni (per esempio, interruttori e piccoli motori elettrici).

Il campo nel quale i robot industriali hanno il pi vasto impiego l'industria automobilistica: qui i robot eseguono operazioni di perforazione multipla, saldatura, assemblaggio ecc. di. parti degli autoveicoli. I robot sono anche particolarmente utili negli ambienti nocivi o inaccessibili alluomo, dove possono sostituirlo (ad esempio allinterno delle centrali nucleari o nel veicoli spaziali). I servomeccanismi Negli autoveicoli sono presenti dispositivi (servosterzo, servofreno) che svolgono la funzione di "servitori" meccanici, risparmiando fatica al conducente. Essi, infatti, utilizzando parte dell'energia sviluppata dal motore, trasformano un leggero sforzo, esercitato dal conducente sul volante o sul pedale del freno,
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in un'energica azione sullo sterzo o sui freni. Servosterzo e servofreno, che sono macchine operatrici, sono due esempi di servocomandi. Un servocomando un dispositivo elettromeccanico, pneumatico o idraulico, usato per moltiplicare la potenza trasmessa dall'organo di comando di una macchina (per esempio, il pedale del freno) all'organo comandato (per esempio, il freno). I servocomandi appartengono alla categoria dei servomeccanismi; questi sono macchine operatrici impiegate, per esempio, per il controllo automatico di macchinari e impianti e per la guida di veicoli senza pilota. L'automazione I robot industriali costituiscono un aspetto di un modo di operare che prende il nome di automazione: questa consiste nella sostituzione, per mezzo di dispositivi automatici (cio che funzionano, entro certi limiti, da soli), dell'intervento umano nelle funzioni di servizio, comando o sorveglianza di una macchina o nel controllo di un processo: per esempio, lo smistamento delle chiamate in una centrale telefonica o il controllo di qualit dei prodotti. Lo stadio pi avanzato dell'automazione consiste nella realizzazione di macchine dotate di una sempre maggiore autonomia, in grado di valutare i risultati del proprio operato e, entro certi limiti, di prendere decisioni sul "da farsi". Il comportamento di queste macchine guidato da elaboratori sempre pi "intelligenti". I robot sono oggi progettati anche per usi non industriali: quello accanto suona la pianola elettronica.

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