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Diogo Sousa n4 Manuel Martins n7 Marlene Castro n9 Jos Neves n6 Marco Afonso n8 Srgio Castro n11

Projecto de Investigao desenvolvido no mbito da disciplina de rea de Projecto do 12 ano

Professora Carmen Gonalves

Escola EB 2,3/S Monte da Ola Viana do Castelo 2010/2011

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Agradecimentos
Este projecto foi possivelmente a empresa mais complexa e mais rdua que levmos a cabo no nosso percurso acadmico mas foi tambm a que mais satisfao e gratificao nos fez sentir durante a sua realizao e agora na fase final. Assim sendo, gostaramos de agradecer encarecidamente ao Amadeu Palhares e Amadeus Instrumentos Musicais; ao Sr. Arlindo Lopes e EugniaLopes&Filhos; ao Andr Vieira e ao VivaCaf; ao Sr. Antnio Costa e Junta de Freguesia de S. Romo do Neiva e ao Sr. Cardoso e Electrolaser; pelo importante contributo no financiamento do nosso projecto. Esse apoio foi fundamental para a concretizao dos principais objectivos do grupo, no iremos certamente esquecer este acto. Queremos deixar um agradecimento especial ao professor Antnio Fernando Ribeiro do grupo de Robtica da Universidade do Minho, pela visita a nossa escola, contribuindo para a divulgao da robtica na comunidade escolar. No h palavras para descrever a disponibilidade, a simpatia e o interesse que demonstrou desde o primeiro contacto em ajudar o nosso grupo e que culminou numa palestra que foi uma experincia muito enriquecedora para os alunos. Como no podia deixar de ser, agradecemos professora Carmen Gonalves que orientou o nosso projecto at bom porto desde a primeira hora e por toda ajuda, pela disponibilidade e pela ateno, dando sempre o seu ponto de vista de forma que as coisas se tornassem menos complicadas. Sem isso, muitos dos obstculos que conseguimos ultrapassar, seriam barreiras intransponveis. Agradecemos tambm secretaria da escola, mais propriamente a D. Carolina, D. Susana e ao Sr. Sousa pelo esclarecimento de todas as dvidas acerca do financiamento e pela prontido com que trataram da questo do patrocnio do grupo. Agradecemos Direco da escola por ter permitido a realizao das actividades propostas, para que pudssemos apresentar comunidade escolar os progressos que vnhamos efectuando.

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Por ltimo, deixamos um agradecimento a todos os nossos familiares, principalmente aos nossos pais e tios, pela ajuda financeira que primeiramente disponibilizaram, assim como pela ajuda da construo de algumas partes do nosso robot e pelas emergncias de ltima hora. Obrigado pelo apoio, sem vocs, certamente que seria mais difcil.

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Resumo
A robtica uma rea em expanso em Portugal e no Mundo, no s no ambiente acadmico e profissional, mas tambm, cada vez mais, no ambiente domstico. Alm do enorme potencial prtico, a robtica tambm se configura como um tema multidisciplinar, onde conhecimentos de vrias reas do saber se fundem para criar uma mquina inteligente capaz de realizar qualquer tarefa que se queira: um robot. O projectoAREA surge assim como um projecto de robtica, realizado por alunos do 12 sem qualquer experincia no ramo, e com o objectivo prtico de construir um robot mvel, capaz de seguir uma linha preta num fundo branco. Simultaneamente, ao promover e divulgar esta rea na comunidade escolar, foi desde o incio a inteno do grupo despertar novos horizontes e um esprito de criatividade que sempre til na resoluo dos problemas com que os membros do grupo, e certamente o leitor, se deparam no dia-a-dia. O trabalho do grupo dividiu-se vrias fases que abordaram, de uma forma abrangente, aquilo em que consiste um projecto de investigao: desde a pesquisa e tratamento de dados at componente prtica de construo do robot, passando pelo financiamento, pelo contacto com o meio exterior, pela organizao de eventos, pela vertente expositiva e demonstrativa e finalmente, pela elaborao do presente relatrio. Os mtodos empregues revelaram-se uma mais-valia para os membros do grupo pois estes adquiriram experincia e novas ferramentas que sero teis na futura vida acadmica. De todo o projecto desenvolvido pelo grupo foram os produtos finais aqueles que mais relevo tiveram no meio escolar e, a esse nvel, a prestao do grupo foi bastante positiva com a construo de um robot funcional (chamado ZBOT), a realizao de uma palestra, a manuteno de um blog interactivo e uma participao marcante na Semana da Cincia. Os objectivos enunciados neste projecto foram todos concludos, o que um indicador de que todo o esforo realizado, todas as horas dedicadas, todos os obstculos ultrapassados e todos os erros que o grupo cometeu e depois

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corrigiu (porque isto tambm aprender) valeram a pena. E esta a realidade que permite concluir que o projectoAREA foi um xito.

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Abstract
Robotics is a rising area in Portugal and worldwide not only in the academic and professional environment but also increasingly more in the everyday life. Besides its great practical potential, robotics is also set as a multidisciplinary subject, where knowledge from several branches of science and technology are joined together into creating a smart machine capable of performing any task one wants: a robot. projectoAREA emerges then as robotics project, undertaken by 12 th grade students completely inexperienced in the topic, and with the practical goal of building an autonomous mobile robot, capable of following a black line on a white background. Simultaneously, by promoting and exposing this subject in the school community, it was the groups intention from the beginning to present new horizons and to enhance a creative spirit thats always helpful in solving the problems that the group members and surely the reader himself may face in their everyday life. The groups work was divided in several phases that addressed in a comprehensive manner what comprises an investigation project: ranging from research and data processing to the practical component of building a robot, but also to the fund raising, to the contact with the world outside school, to the organization of events, to the expositive and demonstrative field and finally, to the elaboration of an extensive report of the project. The methods employed have proved to be an asset to the members of the group as they obtained experience and also new tools that certainly will be useful in their academic future. Of the whole project developed by the group, the final products were the ones with more exposure in the school community and as far as they are regarded, the groups results were highly appraised with the construction a functional robot (named ZBOT), the presentation of a lecture, the maintenance of an interactive blog and also a significant participation in the Semana da Cincia. All of the goals of this project were accomplished, which is a marker that the entire effort made, all of the hours spent, all of the obstacles overcome and all

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of the mistakes made by the group and later reversed (because learning is also this) were worth it. And such is the reality that leads one to the conclusion that projectoAREA was a success.

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ndice Geral
I. Apresentao do Projecto.................................................................................1 1.1. Contextualizao do Projecto....................................................................2 1.2. Objectivos...................................................................................................4 II. Fundamentao Terica...................................................................................5 2.1. Introduo...................................................................................................6 2.2. Fundamentos de Electrnica.....................................................................8 2.3. Componentes do Robot...........................................................................10 2.4. Construo do Robot...............................................................................18 2.4.1. Mecnica............................................................................................18 2.4.2. Electrnica.........................................................................................20 2.4.3. Lgica.................................................................................................24 2.5. Funcionamento do Robot.........................................................................33 III. Metodologia...................................................................................................34 3.1. Sntese do Projecto..................................................................................35 3.2. Populao e Amostra...............................................................................37 3.3. Tcnicas de Investigao.........................................................................38 3.4. Descrio do Projecto..............................................................................39 3.5. Calendarizao........................................................................................50 IV. Apresentao e Anlise dos Produtos..........................................................51 4.1. Robot projectoAREA - ZBOT.................................................................52 4.2. Blog..........................................................................................................54 4.3. Palestra....................................................................................................56 4.4. Semana da Cincia..................................................................................58 V. Concluses e Consideraes Finais..............................................................60 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. Reflexes em relao ao Robot.....................................................61 Reflexes em relao ao blog........................................................62 Reflexes em relao palestra....................................................63 Reflexes sobre a Semana da Cincia..........................................64 Consideraes dos membros.........................................................65 Concluso final...............................................................................69

Referncias Bibliogrficas..................................................................................70

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Anexos................................................................................................................74 Anexo 1 - Logtipos do projecto.74 Anexo 2 - Os gear ratio possveis dos motores.................................................75 Anexo 3 - Factura da Loja Pololu.......................................................................76 Anexo 4 - Factura da Loja..................................................................................76 Anexo 5 - Cdigo Integral do Robot...................................................................77 Anexo 6 - Oramento do projecto.......................................................................80 Anexo 7 - Cartas aos Patrocinadores (1 verso)..............................................81 Anexo 8 - Patrocinadores...................................................................................82 Anexo 9 - Cartaz da venda da guitarra na escola..............................................83 Anexo 10 - Autorizao da realizao da palestra na escola............................84 Anexo 11 - Notcia do jornal da escola sobre a palestra....................................85 Anexo 12 Artigo publicado no jornal da escola sobre Robtica......................86 Anexo 13 - Cartaz especfico do grupo (Semana da Cincia)...........................88 Anexo 14 - Cartaz geral do grupo (Semana da Cincia)...................................88 Anexo 15 - Folha sobre a votao da Semana da Cincia................................89 Anexo 16 - Apresentao powerpoint do pr-projecto.......................................90 Anexo 17 - Apresentao powerpoint da Semana da Cincia...........................93 Anexo 18 - Artigos do blog.................................................................................96 Anexo 19 - Fotografias da construo do robot...............................................115 Anexo 20 - Fotografias da Palestra "Robtica Mvel".....................................117 Anexo 21 - Fotografias da Semana da Cincia................................................119 Anexo 21 - Fotografias da Semana da Cincia -

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ndice de Figuras
Figura 1 - Esquema simples de um robot............................................................7 Figura 2 - Principais smbolos usados em electrnica.........................................9 Figura 4 - Grande plano do sensor do ZBOT...................................................10 Figura 3 Sensor de luz.....................................................................................10 Figura 5 - Placa Arduino.....................................................................................11 Figura 6 - O Arduino e os seus pinos I/O...........................................................12 Figura 7 - Movimentos numa configurao diferencial......................................12 Figura 8 Duas rodas e motores em configurao diferencial..........................13 Figura 9 - Ponte H L293D...................................................................................13 Figura 10 - Funcionamento de uma breadboard................................................14 Figura 11 - Fotografia da breadboard com a conexo destacada entre a fila de alimentao (roxo) e a coluna do pino 1 do chip (laranja).................................15 Figura 12 - Esquema de um circuito em que uma conexo (do pino 1 do chip alimentao) est destacada a vermelho...........................................................15 Figura 13 - Suporte de pilhas.............................................................................15 Figura 14 - Condensadores electrolticos...........................................................16 Figura 15 Condensa-dores de decoupling......................................................16 Figura 16 - Cabo Flat..........................................................................................17 Figura 17 - Cabo de rede descarnado..............................................................17 Figura 18 - Esquema do robot............................................................................18 Figura 19 - Sensor montado no robot.................................................................19 Figura 20 - Representao esquemtica do circuito geral do ZBot.................20 Figura 21 - O circuito real do ZBOT (fotografia)...............................................23 Figura 22 - Interface do programa do Arduino...................................................24 Figura 23 - Princpio do seguimento de linhas...................................................24 Figura 24 - Movimentos do robot no seguimento de linhas...............................29 Figura 25 - PWM no Arduino..............................................................................30 Figura 26 - Movimento sem PID.........................................................................31 Figura 27 - Movimento com PID.........................................................................31 Figura 28 - Circuito para um segue-linhas.........................................................33 Figura 29 - Venda da guitarra na biblioteca.......................................................40 Ano 2010/2011 4

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Figura 30 - Pgina inicial do blog projectoAREA...............................................43 Figura 31 - O AIBO.............................................................................................46 Figura 32 - Demonstrao do robot....................................................................47 Figura 33 - O circuito pr-feito............................................................................48 Figura 34 - Peas do circuito "puzzle"................................................................48 Figura 35 - Cronograma da calendarizao do projecto....................................50 Figura 36 - O ZBOT..........................................................................................52 Figura 37 - Primeira parte da palestra................................................................56 Figura 38 - Segunda parte da palestra...............................................................56 Figura 39 - O robot em funcionamento durante a Semana da Cincia.............58 Figura 39 - O robot em funcionamento durante a Semana da Cincia

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ndice de Grficos
Grfico 1 - Variaes de tenso com e sem condensadores (bypass).............22 Grfico 2 - Resultados da votao de escolha do nome do robot.....................59 Grfico 2 - Resultados da votao de escolha do nome do robot

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I. Apresentao do Projecto

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1.1. Contextualizao do Projecto

A robtica de h uns tempos para c tem vindo a tornar-se um tema mais presente e no um assunto to futurista da nossa civilizao como era visto h cerca de 10 anos. Hoje em dia os robots so muito importantes na nossa sociedade. So utilizados em fbricas para a produo em srie, em catstrofes no resgate de pessoas, na explorao espacial e em muitos outros ramos. No estaremos longe da verdade ao dizer que a robtica veio melhorar a eficcia e a rapidez em determinados ramos da cincia e da produo. Contudo, quando as pessoas esto na presena de um robot, depois da admirao pelo facto de este concretizar as tarefas com uma eficcia muito considervel, pensam o quanto ser difcil a criao e programao de um robot. Foi com o objectivo de mudar essa maneira de pensar que decidimos criar um robot, para que de uma certa forma pudssemos mostrar que a robtica no um bicho-desete-cabeas como normalmente pintada e que se at cinco alunos do 12 ano sem conhecimento nenhum na rea so capazes de construir um simples robot, qualquer pessoa com o mnimo de qualificaes competente para o fazer. No entanto, importante referir que a robtica permite aos alunos aplicar conhecimentos de diversas disciplinas como Fsica, Qumica e Matemtica, subordinados s reas de Programao, Electrnica ou Mecnica, por exemplo. Face indeciso inicial do grupo em relao ao tema do projecto, mais uma vez a robtica sobressaiu, pelo facto de abordar vrias reas do nosso curso (Cincias e Tecnologias), o que nos permitia aplicar muitas das aprendizagens que tivemos durante o longo percurso de 12 anos de escolaridade. Finalmente, este projecto tambm se apresentou como uma oportunidade para ajudar a decidir qual o futuro acadmico dos membros do grupo, que ainda no se encontrava bem definido no incio do ano. Inicialmente, pretendamos que este projecto constitusse um desafio para ns mas que, mobilizando os conhecimentos e as experincias que formos acumulando, nos fosse possvel construir um robot funcional. Ao mesmo tempo, espervamos fomentar a cooperao e o trabalho de equipa, baseado num esprito de grupo forte. Desta forma, este projecto teve uma contribuio decisiva no nosso futuro enquanto estudantes, enquanto trabalhadores e tambm enquanto pessoas. Ano 2010/2011 3

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1.2. Objectivos
Alm dos objectivos que esto inevitavelmente associados disciplina de rea de Projecto, como o caso de desenvolver o esprito cooperativo, o trabalho em grupo equipa, a ultrapassagem de obstculos, etc; o projectoAREA traou como principais objectivos os seguintes: Explorar o mundo da robtica aprofundar os conhecimentos sobre esta

rea que conjuga diversas cincias, com uma vasta aplicao prtica. Pretendia-se que no final do ano, os membros do grupo tivessem bases tericas sobre robtica e fossem capazes de aplicar saberes em situaes problema ou futuros projectos de engenharia; Dar a conhecer comunidade escolar uma rea com potencial

tecnolgico e econmico: alm da investigao realizada pelo prprio grupo, pretendeu-se tambm transmitir alguns desses conhecimentos aos alunos e a todos os interessados. Ao desvendar o mundo da robtica escola, esperava-se que os alunos descubrissem uma possvel via profissional ou, pelo menos, rea de interesse. A comunicao com a comunidade escolar foi feita atravs da Internet (Facebook e blog do grupo) bem como na prpria escola, durante a Semana da Cincia em todas as actividades realizadas. Na Semana da Cincia, o grupo preparou uma apresentao didctica sobre robtica, com o objectivo de expor o prottipo construdo durante o ano lectivo; Adquirir competncias nas reas da fsica, programao e electrnica : ao

realizar a pesquisa sustentada e a investigao dos procedimentos necessrios, pretendia-se que os alunos juntassem novos conhecimentos queles que possuem das aulas leccionadas desde o incio do Ensino Secundrio, demonstrando dessa forma o carcter interdisciplinar de rea de Projecto. Espera-se tambm que as competncias obtidas venham a ser teis no prosseguimento de estudos ao nvel do ensino superior. Mais especificamente, alguns membros do grupo vo iniciar aprendizagem de uma linguagem de programao que lhes permita configurar o robot correctamente; Construir um prottipo de um robot sendo o principal produto esperado

do projecto, o grupo pretendeu levar a cabo a planificao e construo de um robot, possibilitando a aplicao dos conhecimentos de electrnica e programao que o grupo pesquisou, bem como demonstrar os princpios tericos investigados, em

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especial durante a Semana da Cincia, em que o robot foi apresentado a toda a comunidade escolar.

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II. Fundamentao Terica

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2.1. Introduo
Apesar da palavra robot s ter sido inventada em 1920 (onde aparece pela primeira vez na pea de teatro Rossums Universal Robots do escritor checo Karel apek) (Jerz, 1999), a figura do robot j existe h milhares de anos. J no sculo IV A.C., surgem registos de um pssaro de madeira capaz de voar, baptizado de O Pombo, pelo seu criador o grego Arquitas de Tarento. (Pampuch, 2007) Como este, existem vrios relatos de mquinas autnomas que faziam msica, serviam ch ou imitavam seres vivos. Ainda assim, a robtica como a conhecemos com todas as aplicaes que tem hoje em dia na indstria e no nosso dia-a-dia, comeou na segunda metade do sc. XX com o primeiro robot industrial de sempre, instalado numa fbrica em New Jersey, Estados Unidos.(, 2003) Mas o que a robtica? A Robtica a cincia ou engenharia que se relaciona com a construo e optimizao de robots. Nas palavras de Tiago Rodrigues, fundador da comunidade online LusoRobtica, A robtica uma das cincias mais desafiantes. A perfeita fuso harmoniosa entre um sem fim nmero de cincias faz da robtica um excelente desafio, que nos convida a imergir neste grandioso mundo da tecnologia, e utilizar a construo de robots como uma forma nica de explorar todas as ideias que nos surgem no dia-a-dia. (TigPT). De facto, a robtica uma rea tecnolgica que conjuga saberes de diversas cincias como fsica, matemtica, cincias da computao ou at mesmo biologia, geologia e qumica se o robot actua naqueles ramos. O desenvolvimento da robtica nos ltimos 30 anos tem sido exponencial devido ao elevado nmero de oportunidades ainda por explorar.(Oliveira, 2007) Os avanos nas reas do hardware e software tambm tm dado um contributo para esta evoluo constante. Um exemplo disto a RoboCup, uma competio de futebol de robots que tem a modesta ambio de em 2050, ter uma equipa de jogadores de futebol robtico capazes de derrotar a seleco humana campe do Mundo.(The Robocup Federation, 2011) Outro exemplo a DARPA Grand Challenge em que carros sem piloto tm de percorrer um percurso de 240 km pelo deserto nos Estados Unidos. Na primeira edio, nenhuma das equipas em prova conseguiu chegar ao fim (melhor resultado foi

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de apenas 12 km). Mas no ano seguinte, j foram 5 os veculos a fazlo!(Hooper, 2004)(Gibbs, 2005).

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E o que um robot? Um robot uma mquina programada para cumprir uma certa tarefa. As caractersticas que definem um robot so a presena de sensores (que fornecem inputs, ou seja, informaes das variveis do meio), de um microcontrolador (que corre funes predefinidas com base naqueles inputs, gerando outputs) e de actuadores (componentes como motores, luzes, ecrs, que exprimem os outputs, sob a forma de resultados concretos). Esta definio abarca muitos objectos do nosso dia-a-dia que nem consideramos como robots: por exemplo, mquinas de lavar a roupa ou mquinas de produo industrial(). Por outro lado, deixa outros objectos de fora como os carrinhos telecomandados cujos inputs so inteiramente fornecidos pelo ser humano e no por sensores. Na prtica, um robot realiza autonomamente uma srie de aces predefinidas com vista a resolver um determinado problema.(TigPT, 2009) O esquema seguinte exemplifica como funciona um robot segue-linhas:

Figura 1 - Esquema simples de um robot

A robtica divide-se em vrios ramos de interesse e com aplicaes muito vastas e distintas: alguns exemplos so a domtica (casas automatizadas), binica (partes robticas do corpo humano), nanorobtica (robtica escala do nanmetro); inteligncia artificial e reconhecimento sensorial, veculos no tripulados ou ainda robtica industrial. E as suas aplicaes vo desde a Medicina s vrias Engenharias, passando por sistemas de segurana, uso militar, produo industrial ou simplesmente uso domstico.(Raman, 2010)

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2.2. Fundamentos de Electrnica

Electrnica A Electrnica a cincia que estuda a utilizao controlada de pequenas correntes elctricas para fazer funcionar correctamente circuitos electrnicos de vrios equipamentos.(Beasent, 1985) Hoje em dia, uma rea fundamental da fsica visto possibilitar a existncias de todos os objectos tecnolgicos e gadgets que se usam no dia-a-dia como computadores, televises, telemveis, etc. Intensidade de Corrente (I) uma grandeza fsica associada ao movimento ordenado de electres num circuito elctrico, ou seja, associada quantidade de cargas que esto a circular por unidade de tempo. Mede-se em Amperes (A) ou nos seus derivados como o mili-ampere (mA). Para determinar experimentalmente a intensidade de uma corrente, utiliza-se um ampermetro (ou multmetro).(Beasent, 1985) Tenso (ou diferena de potencial) (U) uma grandeza fsica responsvel pela corrente elctrica, isto , uma grandeza que se caracteriza por uma fora (chamada electromotriz) que provoca uma corrente (movimento de electres) num determinado circuito entre dois pontos com potenciais elctricos diferentes. Quanto maior for a tenso, maior a corrente gerada, em geral. Mede-se em Volts (V), atravs de voltmetros (ou multmetro).(Beasent, 1985) Resistncia (R) uma grandeza fsica associada propriedade dos fios condutores se oporem ao movimento dos electres, ou seja, de limitarem a corrente que os atravessa. Esta propriedade permite controlar a corrente da forma pretendida para um circuito. Mede-se em Ohms (), atravs de ohmmetros (ou multmetro).(Beasent, 1985) Lei de Ohm A lei de Ohm relaciona a intensidade e a tenso com a resistncia R= UI:. particularmente til para determinar as resistncias necessrias introduzir no circuito para o funcionamento de cada componente.(Beasent, 1985)

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Representao esquemtica de circuitos

Figura 2 - Principais smbolos usados em electrnica

Em cima, encontram-se os smbolos dos principais componentes de qualquer circuito. (Beasent, 1985) O conhecimento destes smbolos fundamental para a compreenso de esquemas de circuitos em manuais de instrues dos componentes do robot. Polaridade Num circuito, a corrente tem o sentido real do plo negativo para o positivo. Essa ordem chama-se polaridade e importante t-la em conta quando se instalam componentes que s funcionam se tiverem a polaridade correcta (isto , ligar o terminal positivo do componente ao terminal positivo da alimentao, por exemplo). Um exemplo do dia-a-dia so as pilhas, mas em electrnica surgem muitos mais como os LEDs ou os condensadores electrolticos. Outros componentes no tm polaridade logo a forma de ligar os terminais arbitrria. Massa (ou Ground) a denominao do fio que completa o circuito sem estar associado a nenhuma corrente em especial, servindo como referncia para a tenso de 0 V. A maioria dos componentes liga-se alimentao e massa. Pode ser referido como GND, em simbologia de circuitos.

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2.3. Componentes do Robot

Sensores Um sensor um dispositivo que mede o valor de uma grandeza fsica, como por exemplo, a temperatura, a velocidade, a distncia, a presso ou at a cor de objectos prximos. Os robots que trabalham inseridos em ambientes reais, estticos ou dinmicos, esto equipados com sensores que lhes permitem adquirir informao sobre o modo como interagem com o mundo em que operam e sobre o seu prprio estado interno.(Ribeiro) Em suma, a utilizao de forma flexvel(). So os sentidos do robot. No ZBOT, inseriu-se uma placa de sensores de luminosidade QTR-8RC Reflectance Sensor Array, que faz com que o robot seja capaz de detectar a linha que segue e a partir dessa informao, efectuar o seu movimento. Em particular, a placa tem 8 transmissores/receptores de infravermelhos que registam os valores de reflexo da luz que incide no circuito. A cor branca est associada a um maior ndice de reflexo e a cor negra est associada a um ndice de reflexo bastante reduzido. Por exemplo, quando o robot estiver alinhado com a linha preta, sero os sensores centrais que tero uma leitura de luminosidade inferior enquanto os sensores dos extremos lero valores mais altos por estarem sobre a cor branca.
Figura 3 Sensor de luz

sensores permite que um robot possa interagir com o ambiente que o rodeia de uma

Figura 4 - Grande plano do sensor do ZBOT

Apesar de o nmero de sensores na placa ser 8, possvel quebrar o mdulo em dois submdulos separados de 2 e 6 sensores, se pretendido (o que o caso do ZBOT,

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porque 6 sensores servem perfeitamente para a tarefa, poupando espao no robot, como se pode ver na figura 4).(Pololu Corporation, 2011) Da placa de sensores, saem 2 fios de alimentao e 6 fios de informao (um por cada sensor utilizado) que ligam ao Arduino. Para que os sensores tenham as melhores condies de funcionamento, deve estar a cerca de 3 mm do cho.(Pololu Corporation, 2011) Microcontrolador Arduino O microcontrolador trata-se de um circuito integrado e programvel, que basicamente um microcomputador. Como os microcomputadores, constitudo por um microprocessador, uma memria e dispositivos de entrada e sada. Com base nas informaes recebidas atravs dos sensores (dispositivos de entrada), o microcontrolador decide como que o robot vai reagir e transmite essa informao a motores, luzes ou outros dispositivos de sada. (TigPT, 2008) Numa analogia ao corpo humano, o microcontrolador o crebro. Porm, para poder tomar as decises, o microcontrolador precisa de estar programado. A programao feita em computador numa linguagem prpria e transmitida ao microcontrolador por uma ligao USB.(microbyte, 2009) Cada vez que reprogramado, a sua memria formatada e introduzido um novo sketch (cdigo)(Senso, 2010). O microcontrolador apenas delibera situaes para as quais est programado, caso contrrio nada faz. Um dos microcontroladores mais utilizados o Arduino, principalmente devido facilidade de aprendizagem que apresenta. nessa plataforma que o grupo vai comear a trabalhar. A alimentao do Arduino feita ligando os cabos de uma bateria s entradas 5 V (o positivo) e GND (o negativo) do Arduino. Se a tenso da bateria for superior a 5 V, ento o fio positivo liga-se entrada VIN (que passa em seguida por um regulador interno que regula a tenso para 5 V). Alternativamente pode ser feita por USB mas isso deixa de ser conveniente quando se pretende ter um robot mvel.
Figura 5 - Placa Arduino

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Figura 6 - O Arduino e os seus pinos I/O

Como se pode ver na figura 6, o Arduino tem 14 pinos digitais (numerados de 0 a 13) e 6 pinos analgicos (numerados de A0 a A5, mas que podem funcionar como pinos digitais se for necessrio, elevando o nmero de pinos digitais para 20). Cada um deles pode funcionar como entrada ou como sada de dados (medindo a tenso de um sinal recebido ou enviando um sinal com tenso definida, respectivamente). Destacam-se ainda os pinos digitais com PWM (assinalados com um ~)(ArduinoTeam). Ao contrrio dos restantes pinos digitais que apenas imitem um sinal digital 0 ou 1 (correspondente tenso nula ou mxima 5 V), os pinos com PWM conseguem emitir um sinal varivel, o que na prtica significa que transmitem tenses entre 0 e 5 V. Isto bastante til para controlar a velocidade dos motores. Esta questo aprofundada no ponto 2.4.2. Lgica. Sistema de locomoo (actuadores) O movimento do robot efectuado atravs de duas rodas e dois motores numa configurao diferencial. Este tipo de configurao o mecanismo mais simples para a deslocao do robot. (Oliveira, 2007) Nesta configurao cada roda est ligada independentemente a um motor. Assim, possvel alterar tanto a direco como a velocidade do movimento do robot, atravs da conjugao do movimento individual de cada roda (como se v na figura ao lado) Isto permite ao robot quatro tipos de movimento: andar para a frente,
Figura 7 - Movimentos numa configurao diferencial

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andar para trs, rodar sobre si mesmo para a esquerda e rodar sobre si mesmo para a direita. Estes movimentos podem ser conjugados e ter intensidades variveis(Palmisano, 2005). As informaes sobre a aco de cada roda so definidas pelo microcontrolador, que fornece sinais elctricos aos motores. Estes sinais elctricos necessitam de ser ampliados, pelo que utilizada uma ponte H. A estabilidade assegurada atravs de uma roda livre (terceiro apoio)(Palmisano, 2005). Os motores so DC, ou seja, de corrente contnua. Estes motores so constitudos pelo motor propriamente dito e por uma caixa de mudanas com engrenagens. Os motores possuem vrias configuraes de mudanas (denominadas gear ratios, so propores do tipo x:1) que transformam a rotao causada pelos motores em diferentes velocidades finais e torques. Quanto maior for o gear ratio, maior a torque, logo mais traco ter o robot mas mover-se- a menor velocidade e vice-versa. Os motores funcionam a tenses entre os 3 e o 6 V, arrastando uma corrente de 150 mA em funcionamento.
Figura 8 Duas rodas e motores em configurao diferencial

A caixa de mudanas tem de ser montada pelos alunos que definem o gear ratio que mais se apropria situao pretendida.(Polulu Corporation, 2011) A tenso fornecida aos motores pode variar afectando directamente a velocidade de rotao destes. Se a tenso no for suficientemente alta, os motores podem ficar travados (em ingls stall), mesmo havendo consumo de energia. Ponte H A ponte H amplia a tenso fornecida aos motores, que os faz funcionar(Senso, 2010). Permite portanto fazer variar a velocidade dos motores bem como o sentido de rotao, atravs de impulsos fornecidos pelo Arduino.(Fifas, 2008). Este nome deve-se ao facto do circuito interno do chip tomar a forma da letra H. Breadboard Uma breadboard um dispositivo reutilizvel que permite a configurao de quaisquer circuitos sem ser necessrio recorrer soldagem dos componentes, basta colocar e retirar das ranhuras. Por esse motivo, uma ferramenta muito utilizada na execuo de
Figura 9 - Ponte H L293D

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prottipos de circuitos e na aprendizagem (qualquer erro pode ser rectificado sem ser preciso construir uma placa de raz). (electroninstructor, 2007) O funcionamento de uma breadboard encontra-se explicado na seguinte figura:

Numa breadboard, todos os pontos da linha amarela esto ligados entre si bem como os da linha verde, mas os da linha verde no esto ligados aos da linha amarela. Estas duas filas percorrem toda a breadboard em comprimento, estando associadas uma fonte alimentao (positivo) e outro massa (negativo). Os pontos da linha laranja esto ligados entre si bem como os da linha preta, mas os da linha preta no se ligam com os da linha laranja. O exemplo do LED permite ver isso mesmo: se estivesse na mesma coluna, havia um curto-circuito. Estas colunas de 5 pontos so a parte principal da breadboard onde se fazem as mais variadas conexes. A metade superior da placa no est ligada metade inferior, por isso, que se coloca a ponte H naquele espao maior. (D., 2009) Resistncias, condensadores, reguladores e circuitos integrados (pequenos chips que j tem componentes dentro, como a ponte H) so montados na breadboard (em geral, tem patinhas que so os terminais que se encaixam nos buraco s). Interpretando uma representao esquemtica de um circuito, na breadboard que se monta o mesmo. No exemplo seguinte, destaca-se a conexo a vermelho no esquema que simboliza a ligao do pino 1 de um chip alimentao (5 V) atravs de uma resistncia de 10 k (11). Na breadboard, essa conexo consiste numa resistncia a ligar um ponto da fila de alimentao (a roxo), marcada com um trao vermelho e um +, a um ponto da fileira (a laranja) que est com contacto com o pino 1 do chip (12).

Figura 10 - Funcionamento de uma breadboard

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Figura 11 - Fotografia da breadboard com a conexo destacada entre a fila de alimentao (roxo) e a coluna do pino 1 do chip (laranja)

Figura 12 - Esquema de um circuito em que uma conexo (do pino 1 do chip alimentao) est destacada a vermelho

Fonte de Alimentao Como qualquer aparelho electrnico, sem uma fonte de alimentao, o robot no funciona. Geralmente, utilizam-se baterias ou pilhas recarregveis visto que o custo compensa a longo prazo. preciso ter em conta a tenso necessria para cada componente. O Arduino funciona com 5 V e os motores funcionam entre 3 e 6 V. Cada pilha recarregvel NiMH tem 1,2 V por isso, um suporte de 4 pilhas fornece 4,8
Figura 13 - Suporte de pilhas

V de tenso, que so suficientes para alimentar todo o circuito. Os motores tm tendncia para produzir algum rudo elctrico no circuito que pode interferir com o Arduino. Por esse motivo, comum alimentar em separado os motores e o Arduino, cada um com o seu suporte de 4 pilhas a fornecerem 4,8 V.(Palmisano, 2005) Na figura 13, v-se um suporte com 4 pilhas recarregveis. Condensadores Os condensadores so pequenos componentes que actuam como reservatrios de energia elctrica quando ligados a uma fonte de alimentao. (Senso, 2010) A energia que estes armazenam fica retida durante algum tempo, estando associada a uma tenso (uma vez carregado, um condensador funciona como uma pequena pilha). O valor de um condensador mede-se em Farads, mas o mais comum trabalhar com as Ano 2010/2011 3

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suas subunidades como o F (microfarad). (Beasent, 1985) A propriedade de armazenar energia provoca um aumento da longevidade das pilhas, por se manter uma tenso elevada no circuito durante mais tempo.(Njay, 2010) Os condensadores dividem-se em dois tipos: condensadores electrolticos e os condensadores cermicos.
Os primeiros (que so maiores) servem sobretudo para contrariar a grande quantidade de energia necessria no arranque dos motores. Tomam valores sobretudo entre 100 e 500 F. So componentes com polaridade pelo que necessrio ver qual o terminal negativo (apresenta uma lista) antes de colocar no circuito. Este terminal negativo liga-se massa e o positivo fonte de alimentao (nos condensadores, os terminais so patinhas que Figura 14 - Condensadores se encaixam na breadboard). electrolticos Os segundos (que so mais pequenos) servem para absorver o rudo elctrico produzido pelos motores (perturbaes de tenso no sinal elctrico que podem provocar o reset do Arduino(Pololu Corporation, 2011)). So tambm conhecidos por condensadores de decoupling. No tm polaridade pelo que se montam em qualquer sentido, mas sempre perto dos pinos de alimentao dos componentes, e se possvel nos prprios terminais dos motores. Tomam valores de 0,1 F.(Senso, 2010)(Senso, 2010). Figura 15 Condensa-

Interruptor Ter um interruptor bastante conveniente para ter o robot ligado apenas quando se quiser fazer a sua demonstrao e muito

dores de decoupling

mais prtico para desligar o robot em movimento. preciso atender que o interruptor deve ser compatvel com a breadboard (no tamanho dos contactos). Condutores do circuito As ligaes dentro de um circuito so geralmente feitas com fios, que so simplesmente pores de um metal condutor (geralmente cobre) envolvidas num material isolante (como borracha). Uma fonte prtica e barata de fios de circuito um cabo de telefone ou de rede. Estes, em particular, so constitudos por 8 fios de cores diferentes, pelo que, 1 metro de cabo de rede d para fazer 8 metros de fio de circuito de cores diferentes(Senso, 2010). A utilizao de cores diferentes til para se distinguirem as ligaes umas das outras (por exemplo, uma cor para a ligao dos motores, outra para o Arduino etc.). Por conveno, os fios vermelhos so positivos (alimentao) e os pretos ou azuis so negativos (massa).(electroninstructor, 2007) Dado que existem 6 fios de informao a ligarem a placa de sensores ao Arduino mais 2 fios de alimentao, utiliza-se um cabo flat (presentes nas impressoras e dentro dos computadores desktop), que permite juntar os 8 fios diferentes numa s fita. Desta forma, torna-se muito mais fcil estabelecer aquelas ligaes.

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Figura 16 - Cabo Flat Figura 17 - Cabo de rede descarnado

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2.4. Construo do Robot

2.4.1. Mecnica Nesta parte, so considerados sobretudo dois aspectos: a estrutura e a locomoo. Para que um robot seja mais que um conjunto de fios e componentes elctricos e cumpra a sua funo, necessita de um suporte que lhe permita interagir convenientemente com o meio que o rodeia. No caso de pequenos robots mveis, uma configurao simples sugere a utilizao de uma plataforma horizontal de um material leve como o acrlico qual estejam subacoplados os motores, as rodas e a roda livre. Sobre essa plataforma, estaro fixados os restantes componentes como a breadboard e o Arduino. Na figura seguinte, est um esboo do esquema real do robot com duas perspectivas

(superior e inferior), os componentes e as dimenses.

Figura 18 - Esquema do robot

Esta placa dever ser cortada de acordo com as dimenses previstas e furada nos pontos onde os componentes sero fixos com parafusos ou por onde iro passar os condutores. Outros cortes podero ser feitos por motivos estticos. Para fixar a roda livre, cuja altura inferior altura da plataforma, utiliza-se um pedao de madeira para nivelar a estrutura. Para fixar as baterias e a breadboard,

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Relatrio Final conveniente utilizar velcro

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componentes (para serem recarregados como o caso das pilhas). Para fixar o sensor altura correcta do cho (3 mm), utilizam-se uns paraleleppedos de madeira (como se v na figura 19).

Figura 19 - Sensor montado no robot

Nestas condies, a estrutura do robot dever apresentar-se estvel e robusta o suficiente para o robot circular livremente no circuito. A plataforma horizontal dever ser paralela ao solo. Outro aspecto a ter em conta o atrito que afecta o movimento do robot. necessrio ter ateno ao tipo de rodas escolhido. Rodas que provoquem um atrito muito elevado vo permitir maior controlo ao robot, mas tambm vo fazer com que o robot ande a uma velocidade inferior, enquanto rodas com atrito reduzido acabam por causar a perda de controlo do robot. Se as foras de atrito causadas no s pelas rodas mas tambm pelo sistema de engrenagens do motor forem muito fortes, ento possvel que os motores fiquem travados (em stall) quando esto sujeitos a uma tenso inferior a um certo valor (ver mais no ponto 2.4.3. Lgica).

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2.4.2. Electrnica A parte electrnica consiste nas ligaes entre os vrios componentes principais do robot. constituda principalmente pela breadboard, pelos condutores e pelos vrios condensadores. Esta parte fundamental para que o robot, na prtica, funcione, sendo o meio de comunicao entre os componentes e assegura que no haja falhas nessa comunicao. Toda a distribuio de energia controlada pela parte electrnica do robot. Esquematicamente, o circuito geral do ZBot est representado, de forma simplificada, na seguinte imagem (Figura 20).

Figura 20 - Representao esquemtica do circuito geral do ZBot

A informao dos sensores enviada por fios elctricos ligados directamente ao microprocessador, sendo cada um dos sensores conectado a uma das entradas digitais do Arduino. J a informao enviada para os motores transmitida a partir de pinos analgicos por fios ligados breadboard, sendo intermediada pela ponte H, que amplifica os sinais enviados pelo microcontrolador. Da ponte H esses sinais so enviados por fios ligados directamente aos terminais dos motores.

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A ponte H alimentada pelas baterias, ou seja, o sinal do Arduino amplificado na ponte H e enviado para os motores. A tenso elctrica que aplicada pela ponte H varia dependendo do sinal enviado pelo Arduino, fazendo com que cada um dos motores possa ter velocidades variveis. A ponte H faz a ligao entre a parte lgica e os motores. Por esse motivo, est em contacto tanto com a alimentao da parte lgica (Bateria 1) como com a alimentao dos motores (Bateria 2). Assim sendo, a ponte H alimentada atravs dos 4 pinos mais extremos (pinos 1, 8, 9 e 16), sendo que o pino 8 est ligado bateria 2, enquanto os outros 3 pinos esto ligados Bateria 1, que tambm alimenta o microcontrolador e o sensor. A existncia de duas baterias (suportes de 4 pilhas) a alimentar diferentes partes do circuito j foi abordada na seco Componentes do Robot. Este mtodo utilizado para evitar a interferncia do rudo electrnico dos motores, ou seja, as variaes bruscas de tenso (oscilaes) que degradam o sinal de corrente contnua enviado pelo Arduino, o que afecta o seu funcionamento.(Ross) Os 4 pinos imediatamente adjacentes queles (pinos 2, 7, 10 e 15) so conectados ao Arduino, sendo atravs deles que o Arduino envia os sinais para a ponte H. Depois de ampliados, esses sinais so enviados para os motores pelos pinos seguidamente interiores a estes (pinos 3, 6, 11 e 14). Os pinos restantes (pinos 4, 5, 12 e 13) so o ground, ou seja, so ligados parte negativa da alimentao que serve para fechar o circuito. Mas mesmo com uma alimentao separada, pode haver algum rudo que afecta o bom funcionamento do robot, devido no s ao facto de os motores estarem ligados ponte H, que por sua vez est ligada ao microcontrolador, mas tambm pelo facto de os fios dos motores estarem prximos dos fios do microcontrolador e do resto do circuito, o que pode afectar a corrente elctrica que passa no circuito, atravs de induo electromagntica criada pelos fios dos motores. (Heine). O Arduino especialmente sensvel s variaes de tenso e corrente que seriam provocadas por esse rudo dos motores. Esse problema resolvido atravs da colocao estratgica de condensadores em certos pontos do circuito, de maneira a absorver o rudo electrnico dos motores (ver Grfico 1)(Ross). Os condensadores armazenam esses picos de energia de modo a

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no interferirem com o funcionamento do Arduino e dos outros componentes (ver mais na seco 2.3. Componentes do Robot). Quatro dos condensadores de 0,1F foram colocados em cada um dos fios dos motores, para dissipar o rudo electrnico. J o quinto destes condensadores colocado em paralelo com a alimentao da parte lgica, juntamente com um outro condensador de 100F, em que o condensador mais pequeno dissipa o rudo dos motores e o maior armazena a energia extra que depois necessria no arranque dos motores. Existe ainda outro condensador de 100F colocado em srie no terminal do pino 8 da ponte H, com o objectivo de absorver quaisquer oscilaes de corrente que possam afectar ou danificar a ponte H.

Grfico 1 - Variaes de tenso com e sem condensadores (bypass)

Para alm disso, os condensadores tambm ajudam o robot em termos de economia de energia, pois a manuteno da tenso no circuito permite que as baterias sejam melhor aproveitadas, pois permite que sejam usadas at estarem mais descarregadas do que o normal, o que tambm ajuda a evitar o efeito de memria, ou seja, o fenmeno das baterias viciadas(Njay, 2010). Para efectuar o carregamento das baterias, constitudas cada uma por 4 pilhas iguais recarregveis de NiMH, utilizado um carregador apropriado para estas pilhas. Normalmente, as pilhas que alimentam a parte lgica demoram muito mais tempo a descarregar-se, pois o consumo energtico dos sensores e do Arduino muito menor do que o dos dois motores. Nos motores, o gasto energtico compreensivelmente maior.

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As baterias esto colocadas na parte inferior da plataforma, por isso necessrio fazer dois furos, um para cada bateria, localizados em lados opostos do robot, para que os fios da alimentao possam ser ligados breadboard (ver mais no ponto 2.4.1. Mecnica). O fio positivo da Bateria 2 ligado directamente ao pino 8 da ponte H, como j foi referido neste tpico, enquanto o plo negativo desta bateria ligado breadboard, sendo colocado na rail que serve de ground. J a Bateria 1 tem o seu plo positivo ligado power rail, ou seja, a rail da breadboard que serve para alimentar os componentes da parte lgica, sendo ligados a ela, para alm dos 3 pinos da ponte H, o microcontrolador e os sensores. O plo negativo desta bateria est tambm ligado rail que serve de ground. Atravs destes mesmos furos passam os fios que ligam a ponte H, nos seus respectivos pinos, aos motores. Na figura 21, o circuito real do ZBOT encontra-se representado em fotografia. O circuito exactamente o mesmo que representado na figura 20. No centro, encontrase a ponte H e so visveis todas as ligaes existentes do circuito (tirando as dos sensores). Os fios laranja e vermelho correspondem alimentao; os fios verdes fazem a ligao ao Arduino; os fios castanhos fazem a ligao aos motores e os fios azuis fazem a ligao ao ground.

Figura 21 - O circuito real do ZBOT (fotografia)

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ainda possvel ver onde esto colocados os condensadores, as power rails (pela vertical na breadboard) e o furo por onde passam os fios da bateria e dos motores para a parte inferior da plataforma de acrlico.

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2.4.3. Lgica Introduo A parte lgica consiste na relao entre o que queremos que o robot faa e o que ele faz. Traduz a informao enviada por ns para sinais elctricos que faam o robot funcionar. Esta parte necessria para que o robot efectue uma determinada aco em funo do meio exterior. Como j foi referido no ponto 2.3. Componentes do Robot, este trabalho feito pelo microprocessador Arduino, que recebe informaes dos sensores atravs de fios elctricos, e que posteriormente envia essa informao para os motores, tambm atravs de fios elctricos condutores. O Arduino previamente programado atravs de um cabo USB, pelo qual enviado um cdigo escrito no computador, utilizando um programa adequado. A construo do cdigo feita numa linguagem de programao prpria do Arduino, mas que se baseia na linguagem C. (ArduinoTeam, 2011) O cdigo deve ter em conta todos os casos possveis de inputs, ou seja, todas as situaes que os sensores possam indicar ao microcontrolador e a respectiva aco a ser enviada para os actuadores sob a forma de impulsos elctricos, para que estes reajam da forma que se pretende levando o robot a cumprir a sua tarefa. Caso contrrio, se o cdigo no tiver contemplado uma determinada situao, o robot simplesmente pra. Portanto, o que o Arduino faz correr um cdigo (um programa), que utiliza as informaes recebidas atravs dos sensores para determinar os sinais a serem enviados para a ponte H, e, consequentemente, a velocidade transmitida a cada motor. Na prtica, o cdigo segue o princpio bsico dos robots seguidores de linhas: ou seja, virar direita se a linha preta
Figura 23 - Princpio do seguimento de linhas Figura 22 - Interface do programa do Arduino

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estiver no lado direito do sensor (exemplo 1 da Figura 23), virar esquerda se a linha preta estiver no lado esquerdo do sensor (exemplo 2) e seguir em frente se a linha estiver aproximadamente a meio do sensor (exemplo 3)(Pratheek, 2009). A construo do cdigo deve ser feita segundo este princpio orientador. O cdigo que o grupo escreveu um cdigo modular, isto , um cdigo constitudo por vrias pores funcionais (mdulos) que se juntam numa verso final. Estas pores correspondem aos diferentes componentes que interagem com o Arduino, ou seja, h um cdigo para os motores, outro para os sensores e outro para o seguimento de linhas. Cada um destes cdigos funciona isoladamente, executando ora a aco dos motores, ora a aco dos sensores, etc. A vantagem a de ser mais fcil de trabalhar e corrigir erros se o cdigo estiver fraccionado (basta testar individualmente cada mdulo para encontrar a localizao de um erro), mas tambm resulta da pesquisa do grupo que adaptou partes de cdigos de diferentes projectos e referncias dos fabricantes. Passemos ento explicao do cdigo utilizado. O cdigo escrito numa linguagem de programao, pelo que necessrio respeitar as regras de sintaxe e estrutura. Est fora do mbito deste projecto explicar aprofundadamente essas regras (no site do Arduino, encontra-se um guia detalhado). Vamos apenas focar-nos no necessrio para se compreender a parte lgica do robot. Um elemento bsico na programao a varivel, isto , um valor numrico que fica armazenado no programa e associado a um nome (por exemplo, a velocidade dos motores a uma dada altura). O cdigo divide-se em duas partes: o setup e o loop. O setup a parte inicial do cdigo em que se definem as tarefas que s se executam uma vez (como a calibrao). J o loop, como o nome indica, contm as tarefas que se repetem sempre (como o seguimento de linhas). Descrio do cdigo A forma mais simples de descrever o contedo de um cdigo, sem ter de entrar em frmulas complicadas, escrever um pseudo-cdigo, ou seja, um texto que combina a estrutura do cdigo com a informalidade da linguagem corrente. como que um esboo (relativamente) fcil de perceber para a posterior construo do cdigo propriamente dito na linguagem de programao.

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O pseudo-cdigo (tal como o cdigo) aborda essencialmente 5 passos: 1. Definir as variveis e os pinos de inputs/ouputs. 2. Calibrar os sensores. 3. Ler os valores dos sensores e determinar a posio do robot. 4. Determinar e comunicar o movimento dos motores. 5. Definir as funes de movimento. O pseudo-cdigo do robot o seguinte: (o cdigo verdadeiro pode ser encontrado nos anexos) Setup { Definir as variveis e indicar os INPUTS e os OUTPUTS
//para o programa saber o que o espera

6 variveis dos sensores: pinos 14 a 19 INPUTS 2 variveis do motor esquerdo: pinos 3 e 9 OUTPUTS 2 variveis do motor direito: pinos 5 e 6 - OUTPUTS Varivel do LED da calibrao: pino 13 - OUTPUT Varivel posio: obtida pela leitura dos sensores Varivel erro: obtida a partir da posio Calibrar 250 vezes, piscando o LED 13 do Arduino //cada medio demora
20 ms. //o tempo total de calibrao de 5s

Esperar durante 3 segundos //para indicar o fim da calibrao } //e dar tempo para se colocar o robot no circuito Loop { Obter os valores dos sensores nesse instante e calcular a mdia ponderada.
// ver texto em baixo Se todos os sensores lerem mais de 750 (de 0 a 1000): // o robot est sobre
branco apenas

Parar ambos os motores Se todos os sensores lerem menos de 250 (de 0 a 1000): // o robot est sobre
preto apenas

Parar ambos os motores

Guardar o valor da mdia ponderada na varivel posio // varia entre 0 e 5000 Calcular o erro como (posio 2500) // varia entre -2500 e 2500

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Se o valor erro for menor que -500: // est esquerda da linha preta Rodar esquerda Se o valor do erro estiver entre -500 e 500: // est alinhado com a linha preta Andar frente Se o valor do erro for maior que 500: // est direita da linha Rodar direita Repetir o procedimento } //funes do movimento Andar para a frente Rodar o motor esquerdo para frente (150 de 0 a 255) Rodar o motor direito para a frente (150 de 0 a 255) Rodar direita Rodar o motor esquerdo para a frente (150 de 0 a 255) Rodar o motor direito para trs (150 de 0 a 255) Rodar esquerda Rodar o motor esquerdo para trs (150 de 0 a 255) Rodar o motor direito para frente (150 de 0 a 255) Parar ambos os motores Enviar sinal nulo para o motor esquerdo (0 de 0 a 255) Enviar sinal nulo para o motor direito (0 de 0 a 255)
Pseudo-cdigo para o seguimento de linhas

No cdigo acima, destacam-se a vermelho o setup e o loop, destacam-se laranja as funes do programa (ou seja, tarefas executadas pelo Arduino), destacam-se a verde as funes de movimentos (associadas aos motores), destacam-se a roxo a existncia de condies e destacam-se a azul os alvos das funes de movimento. Os comentrios (que o Arduino salta frente quando corre o cdigo) esto a cinzento e servem para ajudar a explicar as vrias partes do cdigo. A primeira coisa que o cdigo deve ter a indicao de quais os pinos que esto a ser utilizados. Por exemplo, h 6 fios que transmitem a informao dos sensores ao Arduino. Ora, o programa no adivinha sozinho quais foram os pinos em que a mo humana introduziu os fios. E tambm necessrio indicar se um determinado pino vai ser um Input ou um Output. Vejamos as seguintes linhas de cdigo:
void setup( ) { // s se realiza uma vez

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int pinoLED = 13 //associa a varivel pinoLED ao nmero do pino 13 pinMode(pinoLED, OUTPUT); }

Excerto de cdigo para identificao de Inputs e Outputs

// indica que o pino 13 vai ser uma sada de informao

Depois de identificar os pinos que so inputs e outputs, pode-se ento escrever as funes que esto associadas s tarefas que o cdigo desempenha, como determinar a posio do robot em relao linha preta (a partir das leituras dos sensores) ou determinar como que o robot deve rodar. O Arduino calcula a posio do robot em relao linha fazendo uma mdia ponderada da luminosidade que recebe cada um dos 6 sensores (numerados de 0 a 5). A escala de luminosidade definida na calibrao, que serve para encontrar as luminosidades mnima e mxima, que correspondem, respectivamente, ao sensor estar sobre o preto ou sobre o branco, devido ao facto de a cor preta absorver a radiao emitida pelo sensor enquanto o branco reflecte. O sensor define como 0 o valor mais baixo lido durante a calibrao e como 1000 o valor mais alto (ver mais no ponto 2.5. Funcionamento do Robot). No cdigo, a luminosidade ento dada num intervalo de 0 a 1000 para cada um dos sensores. (Pololu Corporation, 2011) Em seguida, o Arduino processa rapidamente a seguinte conta: posio=0.l0+1000.l1+2000.l2+ 3000.l3+4000.l4+ 5000.l5l0+l1+l2+l3+l4+l5 , onde li o valor lido pelo sensor i. Como o leitor pode facilmente verificar, esta mdia ponderada resulta num valor entre 0 e 5000, que indica directamente onde est o robot em relao linha preta. Por exemplo, se a varivel posio tomar valor 1000, ento a linha est por baixo do sensor 1 da placa de sensores. E se o valor da posio for de 2500, ento a linha est entre os sensores 2 e 3.(Pololu Corporation, 2011) Sabendo quantitativamente a posio do robot, ainda possvel determinar o erro, ou seja, quanto que o robot est desviado da posio ideal, que corresponde ao valor 2500 (estar entre os dois sensores do meio, 2 e 3, dado que o nmero de sensores par). Assim sendo, define-se o erro como 0 na posio ideal e por conseguinte, o erro vai variar entre -2500 e 2500. Apesar de parecer redundante primeira vista, a existncia de uma varivel erro pode ser til para solues em que a correco da trajectria proporcional ao erro (em futuras implementaes do cdigo).

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A determinao da velocidade a imprimir aos motores feita atravs de uma de trs condies:(Sluka, 2009) Se o erro estiver entre -500 e 500, ou seja, se o robot estiver aproximadamente alinhado com a linha preta (o valor de 500 uma margem de erro emprica), o robot desloca-se para a frente; Se o erro for inferior a -500, ou seja, se o robot estiver esquerda da linha, o robot roda esquerda; Se o erro for superior a 500, ou seja, se o robot estiver direita da linha, o robot roda direita;

Figura 24 - Movimentos do robot no seguimento de linhas

As funes de movimento so tarefas que so definidas parte para depois serem usadas no contexto do problema. Tomando o exemplo da imagem acima apresentada, a funo andar em frente definida como ter os dois motores a rodarem para a frente e depois, sempre que se quer que o robot ande para a frente, basta chamar aquela funo, em vez de ter de definir constantemente o movimento de cada motor. O mesmo acontece para as funes rodar esquerda, rodar direita e parar ambos os motores. Estas funes so geralmente no fim porque a sua posio no cdigo arbitrria (apenas no pertencem ao setup nem ao loop). Na prtica, funcionam como uma biblioteca qual o programa recorre para ir saber como realizar uma determinada tarefa. Mas como que funcionam estas funes de movimento? Como que o Arduino consegue conferir uma certa velocidade aos motores? O que o Arduino faz enviar sinais elctricos atravs de 4 pinos (2 para o motor esquerdo e 2 para o motor direito), que conferem uma tenso em cada motor que o faz rodar. Os dois pinos para o mesmo motor nunca esto ligados simultaneamente:

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quando um est ligado, o motor roda num sentido e quando o outro que est ligado, o motor roda no sentido oposto. Se o sinal enviado fosse digital, tomava o valor entre 0 e 1, isto , a tenso aplicada num motor era de 0 V (nula) ou de 5 V (mxima). Como resultado, o robot ia estar sempre a funcionar velocidade mxima, que no d tempo suficiente para o robot ler a linha e determinar uma correco na velocidade, antes de j ter sado da curva! Para conseguir atribuir uma velocidade intermdia aos motores, necessrio que o sinal fornecido tome um valor de tenso entre 0 e 5 V. E aqui que entra o PWM. PWM significa Pulse-width modulation, ou seja, modulao por largura de pulso. Ao ligar e desligar o sinal de 5 V muito rapidamente num intervalo de tempo, a tenso fornecida um valor mdio. Se o sinal estiver ligado 100% do tempo, o sinal de 5 V. Se estiver ligado durante 0% do tempo (sempre desligado), o sinal de 0 V. Se estiver ligado 50% do tempo e desligado nos restantes 50%, a tenso do sinal de 2.5 V. (Webbot, 2008) Desta forma, faz-se variar o sinal enviado. Na linguagem do Arduino, a intensidade do PWM indicada de 0 a 255, em que 0 corresponde a 0% e 255 corresponde a 100% (como se pode ver na figura 25). No pseudo-cdigo, o valor transmitido aos motores de 150, ou seja, o sinal est ligado aproximadamente 60% do tempo e transmite a cada motor em funcionamento uma velocidade que 60% da velocidade mxima.

Figura 25 - PWM no Arduino

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Portanto em cada ciclo, o Arduino verifica qual a posio do robot em relao linha e aplica a correco necessria de forma que o robot esteja sempre alinhado com a linha preta ou pelo menos, esteja sempre a tentar alinhar-se com a linha. Por vezes, a correco dura tempo a mais, quer por m leitura do sensor quer por aco dos motores, e o robot acaba por continuar desalinhado mas pelo lado oposto. Novas abordagens Esta questo da sobre correco um dos aspectos negativos deste tipo de cdigos que funcionam com trs ramos. Na teoria, em quantos mais ramos estiver dividido o algoritmo do seguimento de linhas, isto , quantos mais tipos de viragem o robot tiver, mais preciso ser o seguimento de linhas. E aqui que entra o controlo PID. O controlo Proporcional Integral Derivativo ou simplesmente PID utiliza, como o nome indica, a matemtica de proporcionalidade, integrais e derivadas para uma maior eficcia no controlo dos motores (Sluka, 2009) .A correco do movimento directamente proporcional varivel erro, ou seja, quanto mais desviado o robot estiver do percurso desejado, maior ser a velocidade de rotao definida pelo Arduino, corrigindo a trajectria mais rapidamente. Do mesmo modo, se o desvio em relao ao centro for pequeno, a tenso aplicada nos motores menor, evitando a sobre viragem do robot, o que aumenta a eficcia do seguimento da linha, e previne erros, tais como o robot inverter o sentido do movimento ou sair completamente da linha. Alm desta componente de proporcionalidade, o controlo PID ainda inclui componente integral que funciona como uma memria. Em cada loop, o robot adiciona o erro obtido anteriormente para a nova correco. Desta forma, a correco maior se o robot j estiver desviado h mais tempo. Finalmente, h uma componente derivativa que calcula o erro futuro segundo uma linha de tendncia e desta forma, previne-o ainda antes de ele acontecer.

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As duas figuras da pgina anterior mostram a trajectria percorrida por um robot Figura 26 - Movimento sem PID
Figura 27 - Movimento com PID

que utilize um controlo sem PID ou um controlo com PID, o que ilustra a melhoria significativa que este tipo de controlo pode trazer ao movimento de um robot. O controlo PID permite que o robot se mova com velocidades verdadeiramente elevadas. Com os motores apropriados e se no houver muito atrito entre as rodas e o circuito, um seguidor de linhas pode correr num circuito mais de 6 metros de comprimento, mesmo com curvas apertadas, em menos de 10 segundos (Dreams, 2006). Por outro lado, um controlo PID bem mais difcil de implementar e afinar para os parmetros correctos. Assim sendo, em projectos iniciantes em robtica, o controlo PID um objectivo j de grau intermdio/avanado e no para principiantes.

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2.5. Funcionamento do Robot

O propsito do robot participar em demonstraes, em que ele cumpre a tarefa de seguir uma linha preta ao longo de um circuito fechado. O funcionamento do robot relativamente simples e divide-se em 3 passos: Em primeiro lugar, preciso verificar todos os contactos dos componentes para confirmar se est tudo ligado. Ocasionalmente, com a utilizao do robot, certos fios tendem a soltar-se e deixam de fazer contacto elctrico. Depois de fazer esta verificao, liga-se o robot. Surge ento uma luz verde no Arduino (sinal de estar ligado) e outra luz amarela que significa que o robot est a ser calibrado. A calibrao do robot um processo fundamental no seu funcionamento: de cada vez que o robot ligado, os sensores de luz no tm qualquer informao em relao aos valores de reflectividade a que correspondem o branco e o preto. Por esse motivo, preciso ensinar ao robot como distinguir ambas as cores, ou seja, calibr-lo. Durante esta fase (que dura cerca de 5 segundos), basta fazer passar o sensor sobre a linha preta vrias vezes e o sensor grava o maior valor lido como branco e o menor valor lido como o preto. Desta forma, quando estiver de facto a seguir a linha, os sensores comparam as suas leituras a estes valores de referncia. No final, a luz amarela desliga-se e o robot est pronto a funcionar. Basta ento colocar o robot num ponto do circuito para que, imediatamente, ele comece a seguir a linha (enquanto tiver bateria). O circuito que o robot vai seguir tem as seguintes caractersticas: feito em cartolina branca; a linha preta marcada com fita preta ou um marcador mas com uma largura inferior a 2 cm (o espaamento entre os sensores na placa de sensores).(Pololu Corporation, 2011) Poder ter rectas e curvas de diferentes raios. Quanto maior for o raio da curva, maior facilidade ter o robot de a fazer, mas ele ser capaz de fazer qualquer tipo de curva.
Figura 28 - Circuito para um segue-linhas

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III. Metodologia

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3.1. Sntese do Projecto

Numa fase em que cada vez mais as pessoas so substitudas por robots, capazes de fazer as mesmas tarefas, mais eficientemente e com menos custos, e em que grande parte da sociedade desconhece o constante desenvolvimento da robtica, entendemos ser interessante e produtivo, desenvolver um projecto onde pudssemos descobrir e aprofundar os nossos conhecimentos nessa rea. Por outro lado, como objectivo principal, inicialmente tencionvamos construir um robot que seria apresentado na Semana da Cincia como um dos produtos finais e na qual as pessoas teriam a oportunidade de interagir com o robot. Escolhido o tema, seguiu-se a escolha do nome do grupo, e, aps algum tempo, depois de vrias sugestes e tentativas, acabou por ser eleito por unanimidade o nome projectoAREA. Em seguida, o grupo tratou de escolher um logtipo para representar o projecto. Surgiram vrias imagens e smbolos para serem utilizados como logtipo, mas um elemento do grupo acabou por ficar encarregue de criar um logtipo de raiz, que posteriormente foi utilizado como smbolo do nosso projecto. Este mesmo logtipo sofreu alteraes durante o nosso percurso neste projecto. Como no possuamos os conhecimentos necessrios de robtica, sentimos a necessidade de, numa fase inicial, realizar um conjunto de pesquisas sobre esta temtica. A angariao de fundos possibilitou-nos a compra do material necessrio para a construo do robot. Entre as empresas que contactamos, a Amadeus Instrumentos Musicais, a Eugnia Lopes&Filhos, a Electrolaser, o VivaCaf e a Junta de Freguesia de S. Romo do Neiva, mostraram-se disponveis para contribuir para o financiamento do nosso projecto, tendo em conta o nosso oramento. Tal como tnhamos planeado inicialmente, no dia 10 de Fevereiro realizou-se a to esperada palestra com o Professor Fernando Ribeiro, docente na Universidade do Minho, que com uma apresentao didctica e apelativa, introduziu o tema da robtica comunidade escolar. Ao longo deste ano lectivo, o projectoAREA procedeu construo de um robot, de carcter simples mas capaz de mostrar aos mais interessados um pouco daquilo que

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possvel produzir nesta rea. Era portanto um dos nossos objectivos apresent-lo comunidade escolar para podermos transmitir os conhecimentos adquiridos, depois de pesquisas e trocas de ideias desde o incio deste ano lectivo. Na Semana da Cincia, tivemos a oportunidade para concretizar esse objectivo. Divulgamos o tema utilizando tambm o Facebook, um ptimo meio de propaganda devido ao facto de ser constitudo por um elevado nmero de utilizadores espalhados por todo o mundo, e um Blog (http://projecto-area.blogspot.com/) no qual podem ser vistos alguns artigos sobre o tema, como notcias, curiosidades e outros tpicos de interesse relacionados com a Robtica. Este ltimo passou a ser actualizado mais frequentemente e nele tambm acrescentamos votaes mensais com o objectivo de tornar o blog mais interactivo. Durante a Semana da Cincia, que decorreu nos dias 6, 7 e 8 de Abril, o grupo projectoAREA apresentou aos alunos do agrupamento, professores e pais o projecto que vinha sendo desenvolvido at data. Fazia parte da apresentao um pequeno slideshow em Powerpoint sobre alguns conhecimentos base de robtica e de seguida a demonstrao do funcionamento do robot, que seria realizada em um de dois circuitos, entre os quais os visitantes poderiam escolher. Por fim, pedimos a contribuio de um voto a cada elemento do pblico num inqurito informtico para a escolha do nome do nosso robot, dentro de vrias opes. O nome mais votado foi ZBOT, que por esse motivo foi o escolhido. Na recta final do projecto, com todos os objectivos propostos no incio do ano praticamente realizados, dedicmo-nos elaborao deste relatrio e preparao da Apresentao Final, dirigida s turmas do 12 ano, na qual expusemos todo o nosso percurso neste projecto, bem como os obstculos com que nos deparmos.

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3.2. Populao e Amostra

A apresentao do projecto destinou-se a todos os alunos do agrupamento de Escolas de Monte da Ola, em especial s turmas do 12 ano, mas tambm aos restantes membros da comunidade escolar, aos pais e familiares dos alunos. Tambm divulgamos o projecto a todos os internautas que acederam ao nosso blog. A palestra promovida pelo grupo destinou-se s duas turmas do 12 ano (ou seja, a 31 alunos). A opo pelo nmero restrito de alunos ficou-se a dever a dois motivos: o formato da palestra era o da demonstrao de robots num ambiente informal, o que difcil de fazer no polivalente de forma que todos os alunos possam ver os robots exibidos; e a palestra teve o objectivo de despertar algum interesse pela robtica nos alunos do 12, que se preparam para seguir para o Ensino Superior. A Semana da Cincia foi uma actividade na qual todos os alunos, desde o pr-escolar ao Secundrio, bem como professores e funcionrios do Agrupamento Vertical de Escolas do Monte da Ola, participaram. Este ano pela primeira vez tambm houve uma noite dedicada aos pais e familiares dos alunos. Durante essa semana apresentamos o robot a todas as pessoas referidas. Pela semana da cincia passaram mais de 800 pessoas Com a criao do blog pretendamos que todos os interessados de robtica pudessem ver e estar a par do trabalho desenvolvido ao longo do ano. O blog contabilizou, at ao dia 12/06/2011, 4607 visitantes.

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3.3. Tcnicas de Investigao

Actualmente, a robtica no tem muita expresso na literatura cientfica, a no ser na do Ensino Superior, por isso, os conhecimentos sobre robtica so transmitidos principalmente entre os amantes de robtica. Por esse motivo, a nossa principal tcnica de investigao ao longo deste projecto foi, sem dvida, a pesquisa na Internet, que um meio de comunicao extremamente abrangente e acessvel nos dias de hoje (como se pode verificar nas referncias bibliogrficas deste relatrio). Atravs dessa pesquisa, recolhemos a informao necessria em sites de informao que com o decorrer do projecto se foram mostrando imprescindveis. Trata-se de um excelente exemplo o frum da maior comunidade portuguesa de robtica, o site LusoRobtica (acessvel em http://www.lusorobotica.com), no qual nos registamos inicialmente e por consequncia, pudemos contactar com indivduos experientes interessados por robtica, observar os seus projectos e tambm colocar dvidas, que foram sempre prontamente respondidas O grupo abriu um tpico onde foi descrevendo os passos da construo do robot e os obstculos que se colocavam e encontrou material na forma de vdeos, tutoriais, imagens, cdigos e experincias que se revelaram uma excelente fonte de informao primria. A realizao de uma palestra com o tema Robtica Mvel permitiu, de certa forma, um contacto privilegiado dos alunos com o tema e, apesar de no estar relacionado directamente com a construo do robot, foi uma importante fonte de conhecimentos.

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3.4. Descrio do Projecto

1. Definio do grupo, escolha do tema, nome e logtipo Foi durante as primeiras aulas de rea de Projecto que comeou a nascer a ideia de abordar a robtica num projecto com uma forte vertente prtica. O grupo reuniu alunos com interesses convergentes na rea cientfica e tecnolgica e com uma boa relao entre si, pelo que todo este processo foi bastante natural (a motivao para o tema da robtica encontra-se melhor exposta no ponto 1.1. Contextualizao do Projecto). O grupo responsvel por este projecto intitulou-se projectoarea (estilizado projectoAREA) e constitudo por cinco elementos. O sexto elemento, Jos Neves, esteve connosco no projecto durante o 1 perodo, at a altura em que partiu para outros desafios. A escolha do nome do grupo surgiu da vontade de conseguir exprimir em poucos caracteres as ideias-chave do projecto: a robtica experimentada pelos alunos e aplicada num prottipo real - o robot. Sendo assim, a soluo mais indicada tornou-se construir um acrnimo que contivesse palavras como robtica ou aplicao. Depois de um brainstorming, chegou-se ao resultado final: projectoAREA (em que o acrnimo AREA significa: Automao e Robtica Experimental Aplicada). As quatro palavras simbolizam bem aquilo que o projecto ambiciona, ao mesmo tempo que o nome forma um trocadilho com o prprio nome da disciplina O projecto criou um logtipo que representa o projectoAREA (e que aparece na capa e no cabealho de todas as pginas deste relatrio). Essa ideia surgiu no incio do ano, para criar uma identidade mais forte tanto no prprio grupo como fora deste, na comunidade escolar. O logtipo foi remodelado no final do 2 perodo (a primeira verso encontra-se nos anexos). 2. Angariao de Patrocnios O grupo sentiu a necessidade de angariar patrocnios, porque a robtica ainda uma rea que comporta alguns custos relativamente elevados na aquisio dos componentes e o grupo no tinha meios para suportar todos os custos que este projecto obrigou. Numa primeira fase, comemos por seleccionar algumas empresas de marcas conhecidas da zona. Foram cerca de 30 cartas que foram entregues s respectivas empresas. As cartas continham um pequeno resumo do nosso projecto, os

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objectivos que pretendamos atingir, assim como, o nosso contacto para alguma eventual resposta. Certamente por falta de confiana e de experincia neste domnio, recebemos apenas uma resposta s cartas, e que para mais foi negativa. Porm, quando visitmos a Loja de Msica Amadeus, contmos com a boa vontade do Sr. Amadeu Palhares, que nos cedeu uma guitarra, para que atravs da venda da mesma pudssemos adquirir dinheiro para o projecto. Tentmos vendla na escola na Feira do Livro em Dezembro por 50 , mas no foi possvel. Numa segunda tentativa, o grupo participou no Leilo do Menino Jesus que se realiza todos os anos na freguesia de Neiva, no dia 1 de Janeiro. Aps uma breve apresentao do projecto plateia
Figura 29 - Venda da guitarra na biblioteca

conseguimos leiloar a Guitarra por 55 tendo comeado com base de licitao de 10 . No fim do leilo o grupo ainda recebeu 5 de um habitante da freguesia. Em Janeiro de 2011, o grupo tinha angariado 60 . Durante o ms de Janeiro o grupo conseguiu mais 20 para o projecto, doados pelo Sr. Andr Vieira, proprietrio do Viva Caf em Alvares. Em relao ao nosso oramento possuir 80 j nos permitiu adquirir algum material, mas ainda no cobria a despesa total. Devido a este facto, o grupo teve de repensar qual seria o melhor caminho para obter o financiamento necessrio. Numa segunda fase, decidimos informar-nos com pessoas experientes neste processo de angariao de patrocnios. Indicaram-nos ento as empresas que normalmente ajudam este tipo de projectos. Assim sendo preparmos mais sete cartas. Numa terceira fase, o grupo esteve a contactar as empresas uma vez que nos pediam que comunicssemos directamente com os responsveis a fim de obter uma resposta decisiva. Devido indisponibilidade de alguns gerentes, no foi possvel contact-los directamente, mesmo tentando mais que uma vez. Decidimos ento apenas focar-nos nas empresas que mostraram interesse em apoiar-nos. Assim sendo, atravs de algum dilogo e ultrapassada toda a burocracia necessria, foi possvel que a empresa Eugnia Lopes & Filhos nos doasse 70,50 e a Junta de Freguesia de So Romo

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do Neiva mais 75. Todos estes apoios permitiram-nos recolher cerca de 225 para a concretizao do projecto. 3. Contacto com as Universidades No ms de Novembro, os membros do grupo contactaram por correio electrnico com os Grupos de Robtica da Universidade do Minho e do Porto, dos quais apenas o primeiro respondeu prontamente. Depois de uma troca de vrios e-mails, ficou agendada uma palestra no dia 10 de Fevereiro. 4. Investigao dos procedimentos de construo do robot Depois de termos estabelecido como objectivo principal a construo do prottipo de um robot, iniciou-se no ms de Outubro a pesquisa sobre o que seria o robot projectoAREA e como seria construdo. As aspiraes iniciais do grupo foram de construir um robot que se desviasse de obstculos e que estivesse equipado com rodas omnidireccionais (que se deslocam em todas as direces). Porm, os primeiros dias de pesquisa revelaram que esta opo era invivel: no s o custo do material (rodas Mecanum (FingerTech Robotics, 2009)) era muito elevado como a mecnica e programao necessrias eram muito complexas. Demovido dessa ideia, o grupo resolveu optar por desenvolver um robot que fosse simples, em termos robticos, mas cuja elaborao j representava um esforo considervel para alunos do 12 ano, sem qualquer tipo de conhecimentos na rea. Depois mediante o sucesso dos primeiros objectivos traados para o robot, este poderia ser desenvolvido ainda mais. O tipo de robot escolhido ento foi o segue-linhas. A partir do esboo inicial, comearam-se a investigar a fundo quais seriam os componentes do robot e de que forma se interligariam para formar um robot operacional. Partindo do geral para o particular, a primeira concluso a que se chegou foi de que um robot era constitudo por 3 partes principais: sensores, microcontrolador e motores. Mas rapidamente nos apercebemos que tambm existiria toda uma componente de mecnica, de electrnica e de programao que deviam ser consideradas. Os resultados desta investigao encontram-se detalhadamente explicados no captulo II. Fundamentao Terica deste relatrio. 5. Aquisio do Material Depois de reunida a informao que dizia respeito planificao do robot, o grupo investigou onde poderia adquirir os componentes electrnicos necessrios. Dada a Ano 2010/2011 2

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pouca sensibilizao do pblico, foi muito difcil encontrar pontos de venda dos componentes necessrios na zona de Viana de Castelo. Como tal, o grupo recorreu a lojas online, onde a oferta mais diversificada. Mais concretamente o grupo efectuou a aquisio de 8 artigos na Loja LusoRobtica (acessvel em http://loja.lusorobotica.com) por 56,09 e de 2 artigos na Pololu Robotics and Electronics (acessvel em http://www.pololu.com) por 23,19 US$, sendo esta ltima uma loja americana, qual recorremos porque o stock dos componentes em questo encontrava-se esgotado em Portugal. As encomendas foram efectuadas no dia 10 de Dezembro. O nome dos artigos adquiridos e as informaes relativas ao preo de cada um encontram-se discriminados nos anexos 3 e 4, sendo que o oramento est indicado no anexo 6. Alm da encomenda de componentes acima mencionada, o grupo comprou componentes electrnicos (pilhas recarregveis, condensadores, etc.) na loja Electrolaser em Viana do Castelo, para alm de uma placa de acrlico na Drogaria do Mercado em Viana do Castelo. Estas aquisies foram feitas no ms de Janeiro, quando o robot comeou a ser construdo. Alguns componentes como, por exemplo, os motores e as rodas vinham num kit do tipo Faa voc mesmo, e foram montados pelos alunos (em particular, os motores foram montados com o gear ratio 38:1 mas depois a configurao foi alterada para o gear ratio 115:1) 6. Criao, actualizao e manuteno do blog e outras

plataformas de comunicao Logo no incio do corrente ano lectivo, criamos um endereo de correio electrnico (projectoarea@hotmail.com), para que assim pudssemos ser reconhecidos como grupo para qualquer contacto extra e, com ele, criamos um blog. Com o nosso endereo electrnico tambm abrimos uma conta no Facebook (http://www.facebook.com/projectoarea). Alm de colocar vrias fotos relacionadas com o projecto, fizemos vrias referncias a novos posts no blog para que assim os utilizadores estivessem mais prximos do progresso do nosso projecto e nos pudessem acompanhar. Esta forma de divulgao mostrou-se uma boa oportunidade para dar a conhecer o nosso projecto. A criao de um blog foi escolhida pelo grupo como meio de divulgao do nosso projecto. A professora deu a indicao de que teria de ser actualizado quinzenalmente, pelo menos. No primeiro perodo, o projecto no foi muito activo no blog, o que foi

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referido pela professora como importante. Por conseguinte, no incio do 2 perodo, remodelmo-lo completamente, com um novo aspecto e estrutura, passando a existir os separadores O nosso projecto, Notcias, Curiosidades, Sobre ns, assim como as votaes mensais. Desenvolvemos novos contedos com os quais actualizmos o blog mais frequentemente.

Figura 30 - Pgina inicial do blog projectoAREA

No separador "O nosso projecto", publicmos as novidades na construo do nosso robot, com o guia detalhado de tudo o que fizemos em imagens e vdeos. O primeiro post deste separador designado por Dia 0 - Como comear? que dirigido a pessoas que tm em ideia fazer um projecto semelhante ao nosso. Este faz referncia a questes que inicialmente se devem ter em conta ao partir para a construo de um robot. No post seguinte, Dia 1 Primeiros passos, fizemos referncia aos componentes necessrios para a construo do nosso robot, os locais onde as adquirir e o seu funcionamento. Os vdeos foram publicados por ns no Youtube e foram feitas ligaes dos mesmos ao blog e ao Facebook. O separador "Notcias" foi dedicado a robots e rea da robtica. Como o nome indica, redigimos notcias com referncia a robots em especfico, que do nosso ponto de vista apresentam caractersticas pouco vulgares e ao mesmo tempo fascinantes, que acabam por ajudar o ser humano quer em investigaes quer no seu trabalho. Por fim,

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o separador "Curiosidades" contm alguns dos factos mais interessantes sobre o mundo da robtica. Foram tambm publicadas votaes mensalmente, desde o ms de Janeiro, havendo, portanto um total de cinco votaes publicadas; estas votaes foram questes relacionadas com a recepo do blog e com o mundo da robtica. Os resultados encontram-se no ponto IV. Apresentao e Anlise dos Produtos. 7. Construo do Robot A construo do robot iniciou-se no ms de Janeiro quando, depois de ter adquirido os primeiros componentes, estabelecemos o circuito dos motores controlados pelo Arduino, de acordo com as informaes obtidas na investigao. Este circuito era alimentado por pilhas alcalinas (ainda no tinham sido compradas as pilhas recarregveis) e foi programado com um cdigo que basicamente fazia os motores rodarem sua velocidade mxima em sentidos diferentes de acordo com uma rotina pr-programada. Ainda no estavam montados nem os sensores, nem a estrutura do robot, nem as rodas, mas este ensaio serviu apenas para confirmar que os motores, a ponte H, o Arduino e os componentes electrnicos estavam a funcionar correctamente. Quando foi adquirida a placa de acrlico, no ms de Fevereiro, procedeu-se ento construo do suporte estrutural. A placa foi cortada para corresponder planificao feita (ver 2.4.1 Mecnica) e furada em 2 pontos para prender os motores e em outros 2 para a passagem de fios do lado inferior para o lado superior da placa. Foi aplicado o velcro e foram adquiridas as pilhas recarregveis. Para finalizar a construo do chassis, foi montado o terceiro apoio do robot, o suporte da roda livre em madeira (nivelando a plataforma horizontal). Neste passo, o grupo contou com o auxlio fundamental do Sr. Augusto (tio de um dos membros do grupo) Com o chassis pronto, montaram-se os componentes adquiridos e repetiu-se o mesmo teste dos motores realizado anteriormente, mas desta vez com as rodas montadas na estrutura de suporte. O robot moveu-se de acordo com o movimento pr-programado (como se fosse um carrinho telecomandado). Outro aspecto importante deste segundo teste, foi a capacidade de fazer os motores rodarem a velocidades variveis, devido a avanos no cdigo (ver mais sobre PWM no ponto 2.4.3. Lgica) Para testar o funcionamento dos sensores, o grupo esboou uma experincia em que se fez passar um marcador preto sobre a placa de sensores, que estava ligada ao computador fornecendo os valores lidos atravs do programa do Arduino. Consoante o

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marcador (uma tira de papel) passava de um lado para outro na placa, os valores lidos eram concordantes com a posio do marcador. Isto permitiu concluir que os sensores estavam operacionais e prontos para montar. Procedeu-se ento montagem da placa de sensores. Por convenincia, partiu-se o mdulo de 8 sensores em duas partes (ambas funcionais) de 2 e 6 sensores, isto para utilizar apenas o mdulo de 6 sensores, por ser mais pequeno e prtico para controlar. Os fios que ligam os sensores ao Arduino (e que transmitem a informao dos sensores) precisaram de ser soldados prpria placa, o que foi executado pelos alunos. Para que a distncia entre os sensores e o cho fosse de 3 mm, montou-se um suporte de madeira a segurar o sensor plataforma principal. Mais uma vez, o grupo contou com o auxlio do Sr. Augusto nesta tarefa. Com todos os componentes devidamente montados no robot, chegou a altura de escrever o cdigo final do seu funcionamento, no incio do ms de Maro (esse cdigo pode ser visto na ntegra nos anexos e explicado no ponto 2.4.3. Lgica). Foram ento feitos vrios testes num circuito provisrio (feito em cartolina) at se ter encontrado o cdigo ideal, o que conclui a construo do robot. O principal problema com que o grupo se deparou foi com as foras de atrito no sistema motor + engrenagens + rodas que provocou consistentemente um stall (travagem dos motores) quando o robot funcionava com voltagens inferiores a um certo valor. Este foi um dos maiores impedimentos para o desenvolvimento de um cdigo PID no robot, j que eram necessrias voltagens variveis s quais o robot no respondia (no se movia). O grupo contornou este problema trabalhando sempre com uma voltagem superior para os motores (60% de 5 V, ou seja, 3 V), mas quando as pilhas comeavam a descarregar, o efeito fazia-se sentir mais cedo do que seria normal sem tanto atrito. Como possvel soluo definitiva, o grupo equacionou a compra de um novo par de rodas, sem ser todo o terreno como o original, por serem mais adequadas ao movimento numa superfcie plana. Esta aquisio no se veio a realizar por falta de tempo e pelo facto de o robot cumprir satisfatoriamente a componente de locomoo, mesmo com aquele problema. 8. Realizao da Palestra Logo no incio do corrente ano lectivo o grupo tinha previsto a realizao de uma palestra que abordasse o tema Robtica e que tivesse lugar no 2. Perodo. Esse

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objectivo foi alcanado no dia 10 de Fevereiro, com a vinda do professor Fernando Ribeiro, professor na Universidade do Minho, nossa escola a fim de realizar uma palestra sobre o tema "Robtica Mvel" para as duas turmas do 12 ano. A realizao da palestra foi combinada atravs do contacto via email do professor Fernando Ribeiro. Desde o inicio que o professor mostrou interesse em visitar a nossa escola, assim como, interesse pelo nosso projecto. Para a realizao da palestra o professor Ribeiro pediunos para no nos preocuparmos com o modo como a palestra ia ser dada, mas garantiu-nos que ia ser algo de diferente e apelativo (o que nunca esteve em dvida para ns). A apresentao do professor comeou com alguns conceitos bsicos acerca de robtica assim como muitos vdeos de robots em competies internacionais bem como os prprios robots desenvolvidos na Universidade do Minho.
Figura 31 - O AIBO

Como forma de tornar a palestra ainda mais interactiva, o professor fez-se acompanhar de 3 robots para fazer uma demonstrao na segunda fase da palestra: um robot da Lego, outro robot danarino e o co robot mais famoso do mundo, o AIBO. No final da palestra, o grupo agradeceu ao professor pela actividade proporcionada e ofereceu duas pequenas lembranas de Viana: uma pea de Loua Regional e uma caixa de Chocolates A Vianense. 9. Semana da Cincia Durante a Semana da Cincia, dias 6, 7 e 8 de Abril o grupo projectoAREA apresentou aos alunos do agrupamento, professores e pais o projecto que tinha vindo a desenvolver na rea de robtica. A apresentao baseou-se em expor os conhecimentos adquiridos durante a recolha de informaes mas, sobretudo, expor o prottipo do robot que o grupo construiu. A actividade foi iniciada com uma pequena e rpida apresentao em PowerPoint sobre a robtica em geral e sobre o funcionamento e anatomia do nosso robot de modo a esclarecer dvidas dos ouvintes sobre o tema e o prottipo. Em seguida, foi demonstrado o funcionamento do robot.

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O grupo utilizou diferentes mtodos na abordagem s diferentes faixas etrias dos alunos. Posto isto, o grupo decidiu dividir os alunos em trs categorias: jardim de infncia, alunos do 5 ao 9 ano e por fim os do secundrio. Para as crianas do jardim de infncia, o grupo fez apenas a demonstrao do robot no circuito j preparado acompanhada por uma explicao simples e apenas para despertar algum esprito de curiosidade nas crianas. Nos 2 e 3 ciclos, foi feita uma apresentao em Powerpoint seguida pela demonstrao do funcionamento do robot, num circuito criado por ns ou num circuito criado pelos alunos. No secundrio, o grupo procedeu tambm apresentao e demonstrao do robot, mas utilizando uma linguagem mais formal e aprofundada, visto que os alunos deste ciclo de estudos possuem mais bases de conhecimento e melhor capacidade de raciocnio e compreenso. Para a demonstrao do robot, o grupo deu a oportunidade de escolha aos alunos, entre um circuito de linha preta j preparado ou ento a construo de um circuito ao agrado dos alunos na qual o robot iria participar. O circuito construdo pelos alunos baseou-se num puzzle, no qual peas brancas com linhas pretas foram postas livremente sobre uma mesa de forma a criar um circuito onde o robot seguiria a linha. Para isto, o grupo cortou duas cartolinas brancas em quadrados com 21 centmetros
Figura 32 - Demonstrao do robot

de lado. Dos 19 quadrados recortados, 11 foram destinados a curvas e 8 foram destinados a rectas. Deste modo, era possvel que qualquer pessoa pudesse criar um circuito num curto espao de tempo, o que veio dar uma maior interactividade apresentao.
O grupo

Figura 33 - O circuito pr-feito

Figura 34 - Peas do circuito "puzzle"

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mencionou tambm o custo de algumas peas do robot que foram necessrias para a construo deste e o facto de que sem a ajuda de patrocnios a obteno dessas peas seria mais difcil.

No espao da apresentao foram colocados cartazes com curiosidades sobre robtica, os patrocnios que o grupo obteve, o link do blog do grupo: (http://projectoarea.blogspot.com), assim como fotografias da palestra sobre robtica que o Prof. Antnio Ribeiro veio fazer nossa escola, direccionada para as turmas do 12 ano. 10. Elaborao do Relatrio Final No incio do 3 perodo, j com os restantes objectivos cumpridos, o grupo dedicou-se essencialmente (mas no s) elaborao deste presente relatrio. Para isto, foram recolhidas e organizadas todas as informaes relativas ao projecto, para transmitir, da forma mais realista possvel, aquilo em que que verdadeiramente consistiu o projectoAREA. 11. Apresentao Final Como consta da planificao da disciplina, o grupo realizou uma apresentao do seu projecto s turmas do 12 ano da Escola de Monte da Ola, na qual exps sumariamente o percurso que conduziu o projecto at sua fase final. Ao fazer referncia s experincias adquiridas ao longo de todo o trabalho, bem como aos obstculos ultrapassados, o grupo esperou ter conseguido cativar e inspirar os restantes alunos para a execuo dos seus prprios projectos na escola mas tambm na sua vida.

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3.5. Calendarizao

Figura 35 - Cronograma da calendarizao do projecto

O cronograma acima representa de uma forma esquemtica a calendarizao definida e aplicada pelo grupo ao longo de todo o ano lectivo. Em cada perodo, destaca-se uma tarefa sublinhada que foi tida como a principal nesse perodo. Podem-se indicar alguns acontecimentos importantes, com as respectivas datas: Entrega do pr-projecto escrito e apresentao: 4 de Novembro; Realizao da palestra: 10 de Fevereiro; Realizao da Semana da Cincia: 6, 7 e 8 de Abril; Entrega do Relatrio Final: 7 de Junho; Apresentao Final do Projecto: 7 de Junho.

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IV. Apresentao e Anlise dos Produtos

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4.1. Robot projectoAREA - ZBOT

O robot que o grupo construiu ficou conhecido por ZBOT. O ZBOT um pequeno robot mvel, cujas dimenses so aproximadamente 15 x 20 cm e que pesa 614g.

Figura 36 - O ZBOT

Com duas rodas motorizadas frente e uma livre atrs, o robot consegue efectuar um movimento autnomo aplicado ao seguimento de uma linha preta sobre um fundo branco. Para isto, o robot baseia-se na leitura de uma placa de sensores, colocada frente, entre as rodas e rente ao cho. Toda a parte electrnica do robot est montada em cima de uma placa de acrlico ( excepo das pilhas que esto em baixo, presas com velcro). Os motores esto acoplados parte de baixo do suporte de acrlico. A autonomia do robot de cerca de 9 horas. O ZBOT teve como objectivo a sua participao em demonstraes sobre robtica e no em qualquer tipo de competio. Nestas demonstraes, como o caso da Semana da Cincia, o ZBOT cumpriu a tarefa planeada e cativou a assistncia, mesmo quando no funcionou bem primeira tentativa. No geral, o desempenho do robot foi bastante satisfatrio. parte de maus contactos muito ocasionais, o robot no teve problemas ao ligar-se. Seguiu a linha preta sempre com facilidade, apesar de algumas vezes entrar em oscilao e em ainda menos vezes, perder o controlo e inverter a marcha. Esta inverso ficou a dever-se na maioria das situaes a factores externos (como abalos na mesa). Tal como pretendido, o ZBOT um exemplo de que a robtica no um assunto impossvel de ser abordado e que com dedicao, trabalho e empenho, um grupo de

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alunos do 12 sem qualquer tipo de bases na rea, tirando os conhecimentos que aprendeu ao longo do seu percurso acadmico, consegue construir um robot simples, mas funcional. Mas nem tudo correu na perfeio. Ao longo da construo do robot e devido inexperincia dos membros do grupo, ocorreram alguns acidentes como a fuso do plstico em dois suportes de pilhas. Tambm foram cometidos alguns deslizes na planificao que depois vieram a ser reformulados (sempre antes da construo propriamente dita), mas que provocaram alguns atrasos ou custos desnecessrios (como o caso da aquisio de um regulador que acabou por no ser usado devido utilizao de duas fontes de alimentao em separado). Estes erros foram alvo de reflexo, mesmo apesar de no terem sido catastrficos para o projecto.

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4.2. Blog
O blog do grupo contm vrios artigos redigidos por todos os membros do grupo, sendo que alguns desses artigos enquadram-se nas seguintes categorias: O nosso projecto, Notcias, Curiosidades e Sobre ns. Tambm foi mantida uma votao em cada ms. No total, foram publicadas no blog do grupo Projecto AREA um total de 20 entradas, mais 5 votaes mensais, o que d uma mdia de uma entrada a cada 10 dias durante o tempo de aulas (entre a primeira entrada a 20/10/2010 e a ltima a 17/05/2011). Desde a criao at ao momento, o blog conta com um total de 4607 visitantes e quanto s votaes mensais foi verificado um total de 21 votos desde a votao de Janeiro at de Maio, numa mdia de 4 votos por votao mensal. A partir do 2 perodo, o grupo notou um maior nmero de visitantes, isto devido ao facto de o grupo ter melhorado o aspecto e organizao do blog, tornando-o desta forma mais interactivo, com a adio de mais tpicos e com uma divulgao de artigos em intervalos de tempo constantes. O grupo tambm participou nos blogs dos restantes grupos que esto a desenvolver outros projectos na disciplina de rea de Projecto, fazendo comentrios nos respectivos artigos. Em baixo, so apresentados os resultados das votaes publicadas no blog pelo grupo: Ms de Janeiro 1 O que achas do blog? i.Agradvel e simples ....1 voto ii.Razovel........0 votos iii.Pouco apelativo....2 votos iv.Podia estar melhor.1 voto Ms de Fevereiro 2 Que tipo de experincia tens com robots? i.Considero-me um expert.....0 votos ii.Muita...0 votos iii.Pouca....3 votos iv.Nenhuma......2 votos Ano 2010/2011 3

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Ms de Maro 3 Achas que os robots vo dominar o mundo? i.Talvez.1 voto ii.No, s nos cinemas.....3 votos iii.Sim, temos de lhes tirar a tomada1 voto Ms de Abril 4 Qual o nome dos dois primeiros robots enviados para Marte? i.Rosie e Data..0 votos ii.Bender e Optimus...1 voto iii.Spirit e Opportunity..........3 votos iv.C-3PO E R2D2.....0 votos Ms de Maio 5 Acreditas que a nanorobtica ser realidade num futuro prximo? i.No, impossvel....0 votos ii.Talvez..1 voto iii.Sim....2 votos iv.Uh? Nano qu?....................................................................0 votos

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4.3. Palestra
A palestra que foi proferida pelo professor Fernando Ribeiro, professor na Universidade do Minho, realizada no dia 10 de Fevereiro superou as nossas expectativas. O professor captou a ateno dos alunos com uma forma muito natural e espontnea e ao mesmo tempo atravs da sua simpatia conseguiu que os alunos no tivessem receio de intervir. Todos os vdeos que o professor apresentou tinham sempre algo de interessante e diferente. Os alunos ficaram espantados com o facto de os robots conseguirem executar as tarefas para os quais estavam programados. Essas tarefas consistiam, por exemplo, em direccionar e em seguida rematar uma bola para locais predestinados de uma baliza a diferentes distncias, a defesa de um remate e at
Figura 37 - Primeira parte da palestra

mesmo a concretizao de um remate em chapu. Alm dos robots futebolistas, o

professor Ribeiro tambm apresentou vdeos de robots mais srios que trabalhavam, por exemplo, no resgate em situaes de catstrofe, na recolha de bolas de golfe nos campos e cadeiras de rodas omnidireccionais. De um modo geral, todos os presentes acharam esta 1 fase da palestra muito interessante. Na 2 parte da palestra, o professor fez uma demonstrao com 3 robots que trouxe consigo, o que permitiu aos alunos, assim como s professoras, terem um contacto mais prximo com a robtica. A plateia achou surpreendente a facilidade com que era possvel interagir com os robots. Um dos robots, da LEGO, tinha como tarefa desviar-se dos obstculos. Sempre que alguma coisa era detectada nos seus sensores, o robot estava programado para se desviar, ou para a esquerda ou para a direita. Um robot danarino actuou com um nmero artstico. Para finalizar, o AIBO, da Sony, foi o preferido dos
Figura 38 - Segunda parte da palestra

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alunos, devido empatia que conseguiu criar com a assistncia e tambm pelo facto de agir realisticamente como um co. Aps o grupo ter abordado os alunos sobre a sua opinio em relao palestra, estes disseram que tinha sido muito interessante e bem apresentada.

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4.4. Semana da Cincia

Para a apresentao do ZBOT, o grupo preparou um PowerPoint como forma de iniciar a apresentao, transmitindo ao mesmo tempo alguns conceitos bsicos acerca da robtica. Em seguida, passou-se ao funcionamento do ZBOT propriamente dito. Durante os trs dias da Semana da Cincia, o robot executou a tarefa para o qual estava programado, na grande maioria das vezes. Em cada demonstrao, o robot era ligado alimentao, em seguida era calibrado e finalmente colocado no circuito. Raras vezes, contacto alguns e o fios entraram no em se mau ligou
Figura 39 - O robot em funcionamento durante a Semana da Cincia

robot

convenientemente, o que provocou algum atraso na apresentao e naturalmente embarao aos membros do grupo. Numa ocasio, as pilhas dos motores ficaram descarregadas e o grupo de alunos que estava a assistir apresentao no conseguiu ver o robot em funcionamento (a situao foi normalizada de seguida). Mas de um modo geral e tendo em conta a afluncia Semana da Cincia, na ordem das centenas de pessoas, o desempenho do robot ao longo dos 3 dias foi muito bom. O grupo aproveitou a Semana da Cincia para realizar uma votao para o nome do robot. Aps cada apresentao e finalizada a demonstrao, era proposto aos alunos que escolhessem um nome de uma lista de seis nomes, escolhidos por ns depois de um pequeno brainstorm. Os nomes que o nosso grupo props para as votaes foram os seguintes: AreaBOT (54 votos), James (56 votos), Millennium Falcon (43 votos), Nexus SL (60 votos), Papa-linhas (85 votos) e ZBOT (227 votos). Como se pode verificar, o nome ZBOT foi o mais votado durante a Semana da Cincia. Ao todo foram contabilizados 525 votos. Os resultados encontram-se apresentados no grfico da pgina seguinte:

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Grfico 2 - Resultados da votao de escolha do nome do robot

De um modo geral, os alunos demonstraram curiosidade pelo modo como o robot funcionava, tendo a demonstrao sido o momento preferido dos alunos, durante a qual estes exprimiram grande satisfao em ver o robot completar o circuito seguindo a linha preta, algumas vezes contra a prpria expectativa dos alunos. A grande maioria das pessoas que passaram pela semana da cincia acharam a apresentao muito interessante, assim como extraordinrio o facto de 5 alunos do 12 ano terem conseguido construir um robot apenas com o auxlio da Internet e dos conhecimentos adquiridos pelos mesmos.

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V. Concluses e Consideraes Finais

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1.1.

Reflexes em relao ao Robot

O robot conseguiu cumprir os objectivos traados no incio do ano. Apresentandose como um robot relativamente simples no meio da comunidade robtica, a sua planificao, construo e demonstrao constituiu uma actividade desafiante e gratificante para os membros do grupo, que lhes permitiu aplicar conhecimentos aprendidos ao longo dos ltimos anos de escolaridade de uma forma muito completa e at extensa em algumas matrias. O facto de termos partido de metas relativamente baixas inicialmente e termos subido lentamente a fasquia do projecto revelou-se uma escolha acertada porque nos permitiu trabalhar sempre sobre alicerces slidos e cada novo avano foi uma pequena vitria que nos motivou ainda mais para os passos seguintes. Tendo a perfeita conscincia dos erros referidos na seco 4.1 e do seu impacto (ainda que minimizado) na construo do robot, o grupo soube aprender com eles e no h dvidas que em futuros projectos na rea da robtica mas tambm em qualquer engenharia, os membros do projectoAREA tero maior destreza mental e prtica nos mais variados desafios. Saber adaptar sucessivamente as estratgias empregues ao longo do projecto em funo dos imprevistos e obstculos que se perspectivaram, foi tambm outra competncia que adquirimos e que se tornou em mais um aspecto positivo para a nossa aprendizagem. No final do projecto, acabou por ficar algum espao de manobra para corrigir e melhorar um pouco mais o robot, atravs da aquisio de novo material (como um interruptor prprio para a breadboard) ou atravs do reforo da robustez do robot (ao nvel da estrutura, das ligaes elctricas ou mesmo da construo de uma cobertura para o robot). O grupo poderia inclusive ter desenvolvido um novo cdigo de seguimento de linhas no robot como o caso do controlo PID, mas sobretudo devido a limitaes de tempo, acabou por no ser implementado no robot para a Semana da Cincia. Hipoteticamente, o suporte do robot e grande parte dos seus componentes poderiam ainda ser aproveitados na reconverso do robot para a tarefa de desvio de obstculos (com um novo sensor apropriado, obviamente).

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1.2.

Reflexes em relao ao blog

Depois da chamada de ateno sobre a frequncia de actualizao do blog e ainda por cima, tendo em conta quantidade de material que o grupo dispunha para partilhar, como fruto da sua investigao, a renovao levada a cabo pelos membros do grupo no incio do 2 perodo superou as expectativas que tnhamos traado. Desenvolver um novo layout para o blog revelou-se um desafio agradvel, que nos levou a aprender mais competncias sobre Internet e comunicao. A escrita de novos contedos de uma forma diversificada e informal foi tambm mais um factor de motivao. Todos os membros do grupo sem excepo deram o seu contributo para tornar a robtica um tema um pouco mais presente no dia-a-dia dos alunos. Esta renovao de contedos e visual aliada a uma maior divulgao no Facebook fez com que o nmero de visitantes aumentasse consideravelmente para 4517 (at data). Como tal, conclumos que o nosso blog foi mais um produto de sucesso, em que as nossas expectativas foram largamente ultrapassadas e adquirimos competncias prticas bastante teis numa sociedade tecnolgica. Como aspectos menos positivos, podemos salientar o cuidado que tivemos com o blog no primeiro perodo e o facto do factor tempo no nos ter permitido l colocar todos os artigos que planemos no incio, nomeadamente no dirio do nosso projecto.

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1.3.

Reflexes em relao palestra

A palestra foi para o grupo um momento alto de todo o projecto. Mas foi uma componente que teve tanta importncia desde o primeiro instante em que decidimos realizar a palestra at ao instante em que nos despedimos do professor Ribeiro porta da nossa escola. Toda a fase de preparao e organizao de uma palestra foi uma situao nova para ns, em que tivemos de contactar formalmente com professores universitrios, expor a nossa ideia e depois tratar de toda a logstica necessria para que o evento se pudesse concretizar. A esse nvel, foi uma experincia que nos trouxe mais maturidade e responsabilidade, apesar de ser uma vertente completamente nova para ns. Em relao palestra em si, o balano que fazemos extremamente positivo, porque foi uma aula completamente diferente para os alunos, com um ambiente bastante informal e descontrado, mas onde se aprenderam coisas novas, interessantes e com grande potencial no nosso dia-a-dia. A demonstrao dos robots tambm contribuiu para cativar toda a audincia, pelo que achamos que toda gente saiu da sala de aula naquele dia com uma boa imagem dos robots e da robtica em geral. Sem dvida que a realizao da palestra foi uma mais-valia para o nosso projecto e que as competncias que desenvolvemos na sua organizao nos vo ser muito teis no nosso futuro acadmico e profissional.

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1.4.

Reflexes sobre a Semana da Cincia

A Semana da Cincia foi o derradeiro teste para o nosso projecto e com muita satisfao que conclumos que foi um sucesso. Sendo desde o incio do ano o momento de todas as decises (porque o robot tinha de estar funcional para a sua demonstrao), a Semana da Cincia foi um objectivo para o qual trabalhmos com muito afinco, vrias vezes em contra-relgio. Conseguimos ter o ZBOT pronto a tempo, a seguir a linha correctamente e de uma forma convincente. A preparao da Semana da Cincia tambm foi outra experincia nova porque nunca tnhamos contactado com tantas pessoas ao mesmo tempo e a expor algum trabalho nosso. Consideramos que o espao que montamos em torno da nossa apresentao foi um espao atractivo, apesar de poder ser um pouco mais apelativo ao nvel das cores. Conseguimos desdobrar-nos de forma a apresentar o projecto a vrios grupos de alunos ao mesmo tempo e tentmos manter um fluxo elevado de alunos a passarem pela nossa zona, sem perderem muito tempo, de forma a conseguirem ver toda a exposio da Semana da Cincia. Tirando uma ou outra situao pontual, principalmente no 1 dia, as apresentaes foram relativamente cleres. Desenvolvemos, e muito, as chamadas soft skills, ou seja, as competncias comunicacionais, de vontade, expressividade, trabalho de equipa e relaes interpessoais. O facto de termos de adaptar o nosso discurso em funo da audincia revelou-se um exerccio complexo mas interessante. Por consequncia, tentar fazer passar conhecimentos de robtica a todo o tipo de pessoas desde crianas de 3 anos at adultos, foi uma tarefa que exigiu muita dedicao nossa. Felizmente, ficou tudo mais fcil pelo facto de gostarmos de robtica e do que estvamos a fazer bem como por estarmos dentro do projecto (j que fomos ns que construmos o robot!). A impresso que ns temos enquanto grupo que demos um contributo importante, tal como todos os outros projectos, para que a Semana da Cincia fosse um evento de sucesso.

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1.5.

Consideraes dos membros

Diogo Sousa: Desde muito cedo, mesmo antes das aulas terem inicio, j eu pensava que projecto que devia desenvolver na disciplina de rea de Projecto. Foi difcil escolher um tema. No entanto quando foi falada a possibilidade de desenvolver um projecto no ramo da robtica, achei que seria algo de diferente e novo para mim. Novo, no sentido de poder ter oportunidade de conhecer o que esta por trs desta cincia. Inicialmente tive receio de que no pudssemos concretizar aquilo a que nos propusemos. Mas o facto de sermos responsveis pelo projectoAREA obrigou a que os nossos nveis de confiana fossem os melhores. Pessoalmente tive de organizar bem o meu tempo, para ter possibilidade de conciliar o projecto, com a minha vida pessoal. Porque apenas dois blocos de 90 minutos por semana no dariam certamente para chegar onde chegamos. Estou muito feliz por todos juntos termos conseguido concretizar os objectivos iniciais. Este projecto fez-me crescer, fez-me ver que tudo possvel, porque h sempre algum que nos ajuda quando no vemos soluo para determinados problemas. E principalmente, ensinou-me a ser solidrio com as outras pessoas, porque eu hoje posso precisar de ajuda e amanh algum pode precisar da minha. Foi um ano longo, que agora chegou ao fim. Na verdade nem o senti a passar. Foi um orgulho fazer parte desta equipa. E estou certo que tudo aquilo que aprendi e vivi vai ser uma mais-valia para o futuro. Manuel Martins: As expectativas que eu tinha para a disciplina de rea de Projecto eram bastante elevadas, porque sabia que ia ter uma grande liberdade mas tambm responsabilidade em participar num projecto desde o incio at ao fim. Ter escolhido a robtica como tema, revelou-se uma deciso acertada na medida em que pudemos aplicar na prtica muitas das coisas que tnhamos aprendido e ainda outras que pesquismos. O grupo foi magnfico porque s com a disponibilidade constante e o apoio mtuo entre todos que foi possvel realizar este projecto. O tempo que dispnhamos nas aulas no era suficiente para concretizar todas as nossas ideias e senti em algumas alturas

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que o nosso esforo acabou por ser como um iceberg, em que apenas uma parte ficou vista de todos. Ainda assim, o desafio foi enorme e o facto de chegarmos ao fim com os objectivos cumpridos d-me a maior sensao de gratificao possvel. Isso, e cansao tambm. Mas todas as horas, dias e semanas em que eu e os meus colegas estivemos mergulhados no mundo da robtica valeram completamente a pena. O projectoAREA foi, sem dvida, o trabalho mais importante em que me envolvi no 12 ano e julgo que as competncias que adquiri sero decisivas na Universidade e no mercado de trabalho. Marco Afonso: A minha escolha no incio do ano recaiu sobre o tema da Robtica, devido ao facto de esta rea intersectar vrios temas de interesse, tanto acadmico como, de certo modo, profissional, temas esses que eram opes a considerar como escolhas em termos de futuro acadmico. Tambm se deve um pouco ao facto de este projecto consistir um pouco em pr as mos na massa, o que tambm me atrai, de certo modo, em termos de perspectivas profissionais, mas que se torna mais didctico do que um projecto puramente terico. No decorrer deste projecto, especialmente durante a fase de investigao e posterior construo do prottipo, que durou desde o fim do 1 perodo at ao 2 perodo, a pesquisa de componentes, mtodos e outras informaes acerca da robtica foi bastante interessante. Isto deveu-se componente prtica, que est sempre presente neste projecto, mesmo quando fazemos pesquisa, mas tambm componente terica presente na investigao, em que apliquei conhecimentos de outras disciplinas. Esta aplicao dos conhecimentos que fomos aprendendo ao longo do ano lectivo, principalmente em Fsica e Qumica, tornou-se bastante divertida, devido evoluo dos meus conhecimentos acerca de assuntos relacionados com o projecto e que no conseguia obter na Internet, enquanto pesquisava para a disciplina de rea de Projecto, mas que foram adquiridos durante as aulas de outras disciplinas. Mais interessante ainda foi a construo do robot, pois apliquei conhecimentos que adquiri ao longo do ano lectivo, e at mesmo alguns conhecimentos relativamente antigos, que contriburam positivamente para o desenvolvimento do projecto. A troca de conhecimentos com outros membros do grupo acerca de vrias reas com que entramos em contacto durante a realizao do projecto tambm tornou esta experincia algo a recordar, e um ponto de referncia para escolhas futuras. Ano 2010/2011 2

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Marlene Castro: Visto rea de Projecto no se tratar de uma nova disciplina, posso afirmar que este ano me surpreendeu bastante pois exigiu muito mais de ns, nomeadamente a fim de conseguirmos superar os nossos prprios objectivos, no como apenas alunos, mas como futuros profissionais. Passei a ver nesta disciplina uma ptima oportunidade de estimular as minhas capacidades pois fez-me ento sentir mais autnoma assim como me permitiu que aperfeioasse o modo de enfrentar uma questo e os vrios caminhos a seguir na sua resoluo. Devido diversidade da Robtica, esta seria para mim um possvel tema que gostaria de vir a desenvolver na disciplina rea de Projecto, e que, se tornaria ao mesmo tempo, num novo desafio. Sinto agora que a minha aposta neste tema no foi, de maneira nenhuma, em vo, pois permitiu-me ampliar os meus conhecimentos nesta rea. Todos os elementos do grupo tiveram a sua contribuio e demonstraram dentro e fora da sala de aula, empenho e dedicao, para um projecto que a todos interessava. Um dos aspectos mais positivos que considero indispensvel destacar o importante papel que o planeamento teve no desenrolar do projecto, permitindo uma melhor organizao de actividades e sua distribuio por todos os elementos do grupo. tambm importante de realar, que a motivao de todos os elementos de grupo foi um factor fundamental para o desenvolvimento do projecto, pois s assim se conseguiu um ambiente propcio sua concretizao. Os objectivos que, no incio do ano, definimos para o projecto foram todos atingidos, o que nos deixa extremamente satisfeitos. Com um projecto que se revelou bastante interessante e divertido, todo o trabalho desenvolvido at ao momento tem-se mostrado bastante significativo e com uma enorme alegria e satisfao que digo ter feito parte deste grupo e deste projecto. Srgio Castro: No presente ano lectivo, a disciplina de rea de Projecto ficou marcada predominantemente pela aprendizagem de tcnicas e metodologias de trabalho de uma forma muito mais exigente. Decorridos oito meses desde o incio do nosso projecto, posso afirmar que todas as actividades em que me envolvi permitiram alargar as minhas capacidades em geral.

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De entre os temas escolha no incio deste ano lectivo, o tema robtica foi o que mais me captou a ateno por ser um tema muito abrangente e igualmente interessante. Da resultou um projecto estimulante, onde pude enriquecer os meus conhecimentos na rea da Robtica e portanto tenho a certeza que a escolha do tema foi uma deciso acertada. Penso que a dinmica do grupo foi muito satisfatria. As reunies do grupo foram regulares e, medida que o projecto avanava, fomos aperfeioando a maneira como trabalhamos juntos. Por vezes, o desenvolvimento das actividades que tnhamos idealizado revelou-se uma tarefa difcil, uma vez que surgiram impedimentos realizao das mesmas. Contudo, a fora de vontade e esforo mostraram-se conceitos chave que permitiram levar este projecto adiante. Como se pode constatar, o grupo conseguiu alcanar as metas desejadas, fazendo com que o balano no final do projecto seja bastante positivo. Tenho um enorme orgulho em ter feito parte deste grupo e ter participado no projectoAREA.

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1.6.

Concluso final

Aps um longo e atarefado ano lectivo, damos por concludo o projecto projectoAREA. claro que, em muitas alturas, se fosse possvel podermos recuar no tempo, muitas coisas teriam sido diferentes, mas tambm temos conscincia de que so os erros que permitem o progresso. A construo do robot, que desde o incio foi o principal produto final do nosso projecto, ficou portanto concretizada, sendo o robot apresentado depois comunidade escolar na Semana da Cincia. Foi muito gratificante a recepo dos alunos e pais nessa semana pois foi possvel verificarmos o interesse e entusiasmo em torno da demonstrao do robot que sempre captou as atenes, mesmo ainda aquando da apresentao de contedos bsicos sobre robtica. Cumpridos os objectivos acordados e traados no incio do ano lectivo, de notar que durante o desenvolvimento do nosso projecto obtivemos o apoio constante da nossa professora que, sempre que necessrio, nos foi orientando, bem como de familiares que nos incentivaram e ajudaram com tarefas que partida nos pareciam impossveis mas no fim revelaram-se apenas complicadas. Depois de todo o caminho percorrido neste projecto ao longo do corrente ano lectivo, achamos imperativo sublinhar que a disciplina de rea de Projecto mostrou-se de facto, para todos ns como grupo, ser uma disciplina muito mais produtiva do que tnhamos inicialmente em mente e, por consequncia, uma preparao slida, prtica e relevante para o nosso futuro acadmico e profissional.

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Referncias Bibliogrficas
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13. Ribeiro, Maria Isabel. Instituto de Sistemas e Robtica. [Online] [Citao: 24 de Outubro de 2010.] http://users.isr.ist.utl.pt/~mir/pub/sensores.pdf. 14. SENSORES. Estudo sobre inteligncia artificial. [Online] [Citao: 01 de Novembro de http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inteligencia_artificial/sensores.html. 15. Pololu Corporation. Pololu - QTR-8RC Reflectance Sensor Array. Pololu Robotics and Electronics. [Online] 2011. [Citao: 10 de Maio de 2011.] http://www.pololu.com/catalog/product/961. 16. TigPT. [Arduino]Dia 1 - O que o Arduino. LusoRobtica. [Online] 26 de Junho de 2008. [Citao: 27 de Outubro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php/topic,23.0.html. 17. microbyte. [Vdeo] Introduo Ao Arduino (Portugus). LusoRobtica. [Online] 22 de Julho de 2009. [Citao: 27 de Outubro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php/topic,1215.0.html. 18. Senso. [Arduino] Dia 2 - Configurao e primeiro programa de teste. Lusorobtica. [Online] 7 de Julho de 2010. [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php?topic=24.0. 19. ArduinoTeam. ArduinoBoardUno. [Online] [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno. 20. Palmisano, John. How to Build a Robot Tutorial. Society of Robots. [Online] 2005. [Citao: 10 de Maio de 2011.] http://www.societyofrobots.com/robot_tutorial.shtm. 21. Polulu Corporation. Pololu - Tamiya 89918 Double Gearbox Kit - Clear. Pololu Robotics and Electronics. [Online] 2011. [Citao: 13 de Maio de 2011.] http://www.pololu.com/catalog/product/1677. 22. Senso. [Dvidas] Iniciao robtica [Pgina 8]. LusoRobtica. [Online] 30 de Outubro de 2010. [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php?topic=2918.105. 23. Fifas. Ponte H - Informaes e datasheet's. LusoRobtica. [Online] 3 de Dezembro de 2008. [Citao: 28 de Outubro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php? topic=262.0. 24. electroninstructor. Introduction to Breadboard (Protoboards), Part 1 of 2. Youtube. [Online] 10 de Setembro de 2007. [Citao: 12 de 12 de 2010.] http://www.youtube.com/watch?hl=pt-PT&v=oiqNaSPTI7w. 2010.]

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25. D., Andr. Leds e Pinos [Pgina 2]. LusoRobtica. [Online] 27 de Agosto de 2009. [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php? topic=1397.15. 26. Senso. [Dvidas] Iniciao robtica [Pgina 4]. LusoRobtica. [Online] 20 de Outubro de 2010. [Citao: 20 de Novembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php?topic=2918.45. 27. Njay. [Dvidas] Iniciao robtica [Pgina 7]. LusoRobtica. [Online] 28 de Outubro de 2010. [Citao: 10 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php?topic=2918.90. 28. Pololu Corporation. Pololu - 9. Dealing with Motor Noise. Pololu Robotics and Electronics. [Online] 2011. [Citao: 10 de Dezembro de 2010.] http://www.pololu.com/docs/0J15/9. 29. Senso. [Dvidas] Iniciao robtica [Pgina 7]. LusoRobtica. [Online] 29 de Outubro de 2010. [Citao: 10 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php?topic=2918.90. 30. . [Dvidas] Iniciao robtica [Pgina 6]. LusoRobtica. [Online] 27 de Outubro de 2010. [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://lusorobotica.com/index.php? topic=2918.75. 31. Ross, Kevin. The Basics - Bypass Capacitors. Seattle Robotics Society. [Online] [Citao: 28 de Maio de 2011.] http://www.seattlerobotics.org/encoder/jun97/basics.html. 32. Heine. Electrical Noise in Motor Vehicles. Heine's Website. [Online] [Citao: 28 de Maio de 2011.] http://heine.nusa.co.za/Library/Radio/Electrical%20Noise%20in %20Vehicles.pdf.pdf. Pg. 1. 33. ArduinoTeam. Arduino - Homepage. [Online] 2011. [Citao: 22 de Maio de 2011.] http://arduino.cc/. 34. Pratheek. Advanced Line Following Robot - Step 1: What it takes to build a fast line follower? Part: A. Society of Robots. [Online] 28 de Dezembro de 2009. [Citao: 24 de Maio de 2011.] http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/book/export/html/353. 35. Pololu Corporation. Pololu - 16. QTR Reflectance Sensors. Pololu Robotics and Electronics. [Online] 2011. [Citao: 24 de Maio de 2011.] http://www.pololu.com/docs/0J18/16.

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36. Sluka, Jim. A PID Controller For Lego Mindstorms Robots. Jim's Sluka Page. [Online] 2009. [Citao: 24 de Maio de 2011.] http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html. 37. Webbot. http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/node/229. Society of Robots. [Online] 30 de Novembro de 2008. [Citao: 25 de Maio de 2011.] http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/node/229. 38. Dreams, Robots. Youtube - MINIROBOTICA 2006. [Vdeo (acessvel em http://www.youtube.com/watch?v=-qqBPEvEDoA)] Mxico : s.n., 2006. 39. Pololu Corporation. Pololu - 2. What You Will Need. Pololu Robotics and Electronics. [Online] 2011. [Citao: 14 de Maio de 2011.] http://www.pololu.com/docs/0J22/2. 40. FingerTech Robotics. Fingertech Mecanum Wheels. Ley's Make Robots! [Online] 20 de Agosto de 2009. [Citao: 19 de Maio de 2011.] http://letsmakerobots.com/node/10282. 41. Martins, Guilherme. Control your motors with L293D. GuilhermeMartins.net. [Online] 29 de Janeiro de 2009. [Citao: 12 de Dezembro de 2010.] http://lab.guilhermemartins.net/2009/01/29/l293d-custom-motor-driver/.

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Anexos Anexo 1 - Logtipos do projecto

1 verso - Novembro

2 verso - Maro

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Anexo 2 - Os gear ratio possveis dos motores

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Anexo

Factura

da

Loja

Pololu

(acessvel

em

http://www.pololu.com)

Anexo

Factura

da

Loja

LusoRobtica

(acessvel

em

http://www.loja.lusorobotica.com)

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Anexo 5 - Cdigo Integral do Robot

#include <PololuQTRSensors.h> //inclui a library da Pololu PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {14,15,16,17,18,19}, 6); // int motor_left[] = {3, 9}; int motor_right[] = {5, 6}; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(13, OUTPUT); digitalWrite(13, HIGH); //o LED 13 fica ligado durante int i; // a calibrao para indicar for (i = 0; i < 250; i++) { qtr.calibrate(); //faz 250 calibraes durante 5 s delay(20); // passar o cartao de calibrao neste momento } digitalWrite(13, LOW); // Setup motors int j; for (j = 0; j < 2; j++) { pinMode(motor_left[j], OUTPUT); pinMode(motor_right[j], OUTPUT); } delay(1000); //d um segundo para no comear logo a andar } // depois da calibrao void loop() { unsigned int sensors[6]; int position = qtr.readLine(sensors); // position varia entre 0 e 5000 int error = position - 2500; //o erro varia entre -2500 e 2500 if (sensors[0] > 750 && sensors[1] > 750 && sensors[2] > 750 && sensors[3] > 750 && sensors[4] > 750 && sensors[5] > 750) // tudo escuro => parar Motors

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{ // nao anda se levantar do cho nem sobre a linha preta transversal motor_stop(); } if (sensors[0] > 200 && sensors[1] > 200 && sensors[2] > 200 && sensors[3] > 200 && sensors[4] > 200 && sensors[5] > 200) // tudo branco => parar { // em princpio, no anda se se afastar muito da linha motor_stop(); } else if (error < -500) //linha direita => roda direita { turn_right(); } else if (error > 500) // linha esquerda => roda esquerda { turn_left(); } else // linha ao centro => anda para a frente { drive_forward(); } delay(100); }

// Funes de movimento void motor_stop(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], LOW); delay(25); } void drive_forward(){ analogWrite(motor_left[0], 150); digitalWrite(motor_left[1], LOW);

// PWM

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analogWrite(motor_right[0], 150); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void drive_backward(){ // est aqui just in case visto que no usada digitalWrite(motor_left[0], LOW); digitalWrite(motor_left[1], HIGH); digitalWrite(motor_right[0], LOW); digitalWrite(motor_right[1], HIGH); } void turn_left(){ digitalWrite(motor_left[0], LOW); analogWrite(motor_left[1], 150); analogWrite(motor_right[0], 150); digitalWrite(motor_right[1], LOW); } void turn_right(){ analogWrite(motor_left[0], 150); digitalWrite(motor_left[1], LOW); digitalWrite(motor_right[0], LOW); analogWrite(motor_right[1], 150); }

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Anexo 6 - Oramento do projecto

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Anexo 7 - Cartas aos Patrocinadores (1 verso)

Exmo(a). Senhor(a) Gerente Somos um grupo de 6 alunos, do 12B, da Escola E.B. 2,3 /S de Monte da Ola e, durante este ano lectivo, no mbito da disciplina de rea de Projecto iremos desenvolver um projecto na rea da Robtica, denominado projectoAREA: Automao e Robtica Experimental Aplicada. Este projecto tem como principal objectivo aprofundar os conhecimentos sobre esta rea que conjuga diversas cincias e tem um grande potencial econmico e social, apesar de ser pouco abordado nas escolas. Para isso, alm de divulgar este tema na comunidade escolar e local, temos inteno de construir um rob simples, em que possamos aplicar os conhecimentos que aprendemos. Acreditamos que as competncias prticas so to importantes como a teoria, principalmente tendo em vista o Ensino Superior e o mercado de trabalho. Sabemos que o futuro da nossa sociedade passa pela tecnologia e as grandes empresas da nossa regio no so indiferentes a isto. Como tal, estamos muito interessados em associar a [nome da Empresa] ao nosso projecto, tendo em conta que necessitamos de fundos monetrios para cumprirmos os objectivos a que nos propusemos. Esses fundos destinar-se-o a permitir a aquisio do material necessrio (componentes electrnicos, essencialmente), bem como suportar outras despesas. O custo previsto do nosso projecto poder chegar aos 150 , por isso, toda a ajuda bem-vinda. O nosso projecto de rob ser realizado por fases de crescente complexidade e, uma vez que somos iniciantes, vamos comear por construir um segue-linhas. O sucesso desta fase poder despoletar novos avanos (concretamente, o movimento sem auxlio de linhas) e assim sucessivamente, mediante as nossas condies financeiras, visto que a aquisio de novos componentes acarreta mais custos. Agradecemos, desde j, a Vossa Ex o contacto e desejamos-lhe um bom Natal, aguardando resposta, a fim de se acertarem os possveis detalhes. Telemvel da professora responsvel: 96 617 49 85 Telemvel do porta-voz do grupo: 96 408 60 67 Correio Electrnico: projectoarea@hotmail.com Atenciosamente, projectoAREA Diogo Sousa Jos Neves Manuel Martins Marco Afonso Marlene Castro Srgio Castro

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Anexo 8 - Patrocinadores

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Anexo 9 - Cartaz da venda da guitarra na escola

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Anexo 10 - Autorizao da realizao da palestra na escola

Exmo. Sr. Director, Viana do Castelo, 17 de Janeiro de 2011

Somos o grupo projectoAREA da disciplina de rea de Projecto da turma 12 B desta escola, constitudo pelos alunos Diogo Sousa n 4, Manuel Martins n 7, Marco Afonso n 8, Marlene Castro n 9 e Srgio Castro n 11. O nosso grupo est a desenvolver um projecto de divulgao e experimentao na rea da Robtica, que consiste na construo de um pequeno robot bem como na abordagem deste tema na comunidade escolar. Vimos, por esse motivo, solicitar a vossa excelncia autorizao para realizar uma palestra com data prevista para o dia 10 de Fevereiro do corrente ano, sendo uma quinta-feira de tarde entre as 15:10h e as 16:40h na sala C2, direccionada para as turmas do 12. ano e durante a aula de rea de Projecto de ambas. A mesma ser conduzida pelo Prof. Antnio Fernando Ribeiro da Universidade do Minho, que o docente convidado pelo grupo nossa escola. O tema da palestra ser Robtica Mvel. Com os nossos melhores cumprimentos e aguardando resposta, projectoAREA Diogo Sousa Manuel Martins Marco Afonso Marlene Castro Srgio Castro

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Anexo 11 - Notcia do jornal da escola sobre a palestra

"ROBTICA MVEL" - PROF. FERNANDO RIBEIRO 10/02/2011

No passado dia 10 de Fevereiro de 2011, Fernando Ribeiro, professor da Universidade do Minho, veio nossa escola realizar uma palestra com o tema "Robtica Mvel" para as duas turmas do 12 ano. O professor conseguiu captar a ateno dos alunos com a apresentao de vrios vdeos de robots em competies internacionais bem como os prprios robots desenvolvidos na Universidade do Minho a cumprirem com sucesso as mais variadas tarefas como jogar futebol ou auxiliar pessoas com deficincia. No geral, a palestra surpreendeu os alunos, ao mostrar que a Robtica pode ser to divertida como fascinante e quem sabe, talvez uma possvel sada profissional para os alunos. Na segunda parte da palestra, o professor Fernando Ribeiro passou demonstrao dos robots que trouxe. Dos trs robots, o famoso AIBO apaixonou os alunos da plateia. O sucesso desta palestra abre portas realizao de futuras sesses ou at visitas ao Laboratrio de Robtica da Universidade do Minho. Visita o nosso blog para saberes mais: http://projecto-area.blogspot.com/ projectoAREA

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Anexo 12 Artigo publicado no jornal da escola sobre Robtica

Um passeio pelo mundo da Robtica
pelo projectoAREA Caro leitor, a palavra robtica poder no lhe ser estranha, ainda que no esteja muito familiarizado com ela no seu quotidiano. Antes de mais, proponho-lhe um pequeno desafio: o que distingue o Exterminador Implacvel (a clebre personagem de Arnold Schwarzenegger) de um simples frigorfico? Apenas um destes um robot, mas talvez o leitor fique surpreendido se lhe dissermos que o robot o segundo. verdade: um frigorfico um robot por definio. J o Exterminador Implacvel, se existisse, seria um ciborgue (ser humano com partes mecnicas). Um robot uma mquina que consegue resolver um problema para a qual foi programado. A palavra-chave que usada para caracterizar um robot a autonomia. Um robot tem uma parte sensorial, semelhante aos nossos 5 sentidos, que lhe permite aperceber-se de como se altera o mundo sua volta, para depois decidir como vai interagir com o meio. Ou seja, um robot no se limita a realizar uma srie de aces pr-definidas, ele capaz de mudar a sua forma de agir consoante as informaes que capta. Um frigorfico ento um robot porque consegue medir a temperatura no seu interior e adapta o seu funcionamento para manter aquela temperatura constante, quando esta alterada (ao abrir a porta do frigorfico por exemplo). Se o leitor visitou a Semana da Cincia na nossa escola durante o ms de Abril e teve oportunidade de ver o nosso robot em aco, facilmente concordar com o pargrafo anterior. O ZBOT (assim ficou conhecido) um robot porque utiliza sensores de luminosidade para seguir a linha preta. Se fosse 100% controlado por um ser humano, seria um carrinho telecomandado. E podemos garantir que no havia ningum escondido por baixo da mesa a controlar o robot para ele seguir a linha. A robtica das poucas reas tecnolgicas que conseguem juntar vrias cincias num s objectivo. Para criar robots, preciso um pouco de Engenharia, um pouco de Electrnica, um pouco de Mecnica, um pouco de Programao, um pouco de Matemtica, at um pouco de Psicologia, veja-se l. Por esse motivo, uma rea que rene cada vez mais investigadores de vrios ramos. Com toda a expanso que

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se tem vindo a verificar no meio acadmico, no de espantar que daqui a uns anos, todas pessoas tenham um robot em casa. Mas isso leva-nos a algumas preocupaes que surgem associadas robtica, nomeadamente quanto ao desenvolvimento de Inteligncia Artificial e quanto substituio de mo-de-obra humana. Alguns rob-cpticos temem que o crescimento exponencial da inteligncia dos robots leve a um desfecho catastrfico para a populao humana (ao estilo dos blockbusters de fico cientfica como o filme Eu, robot). Primeiro, este cenrio est ainda a uns bons anos de distncia. Os robots mais avanados conseguem apenas distinguir cores e reconhecer palavras, isto se essas cores ou palavras lhes tiverem sido ensinadas previamente. Um robot no consegue perceber que cor o azul se nenhum ser humano lhe disser o que azul. Na prtica, os robots ainda no esto dotados de inteligncia prpria. A nica coisa que eles fazem imitar inteligncia, ou seja, dar a entender que tomam decises autonomamente, mas apenas o fazem porque foram programados. Se um robot no estiver programado para seguir uma linha, ele no a vai seguir instintivamente. E depois, como disse o professor Fernando Ribeiro, quando visitou a nossa escola no ms de Fevereiro, os robots no oferecem perigo nenhum. Basta tirar-lhes a tomada. Hoje em dia, os robots ainda esto muito dependentes do ser humano para conseguirem funcionar. Por isso, no oferecem grande perigo. Agora, em relao ao aumento do desemprego por substituio de mo-de-obra humana, esta uma questo delicada que merece uma reflexo sria, mas gostvamos de ilustrar a nossa ideia com alguns factos. Ao contrrio do que se possa pensar, a substituio de seres humanos por robots no mercado de trabalho teve um impacto positivo na economia, na sociedade e at ao nvel do desemprego. O nmero de empregos criados na rea da robtica foi bastante elevado, isto , houve um aumento no nmero de engenheiros, tcnicos e outros cargos de formao superior. Hoje em dia, os robots apenas substituem a mo-de-obra humana nas tarefas mais repetitivas ou perigosas, como o trabalho em fbricas ou em operadores de telefone, por exemplo. Isto significa que, de facto, as pessoas ficaram libertas de trabalhos mais fastidiosos para se dedicarem a outras tarefas ou at ao lazer (o nmero de horas de trabalho semanais tem vindo a diminuir ao longo dos anos). Ou seja, ao substituir os seres humanos nos trabalhos mais pesados, a automao da mo-de-obra tem vindo a promover um maior grau de formao em geral, para que a populao estudante possa sair melhor preparada para lidar com os novos

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desafios tecnolgicos da actualidade, como o caso de supervisionar a actividade dos robots (em vez de trabalhar por eles). Como disse Niels Bohr, fazer previses bastante difcil, especialmente se for do futuro, mas no temos grandes dvidas que os robots vieram para ficar e vo ser cada vez mais teis no nosso dia-a-dia. Diogo Sousa Manuel Martins Marco Afonso Marlene Castro Srgio Castro 12B 12B 12B 12B 12B

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Anexo 13 - Cartaz especfico do grupo (Semana da Cincia)

Anexo 14 - Cartaz geral do grupo (Semana da Cincia)

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Anexo 15 - Folha sobre a votao da Semana da Cincia

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Anexo 16 - Apresentao powerpoint do pr-projecto

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Anexo 17 - Apresentao powerpoint da Semana da Cincia

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Anexo 18 - Artigos do blog

Neste espao, encontram-se transcritos apenas os artigos que os membros do grupo redigiram e que implicaram investigao, dado que foram publicadas outras entradas no blog, mas que eram casuais e informais e que por esse motivo, no se encontram igualmente aqui transcritas.

Anexo 18. 1 Defino de Robot

23 de Janeiro de 2011:
Um robot uma mquina que realiza autonomamente uma srie de aces predefinidas com vista a cumprir uma determinada tarefa para a qual foi programado. Aqui a palavra chave autonomia j que o que separa um pequeno robot mvel de um carrinho telecomandado a capacidade de reagir de acordo com o meio que a rodeia. Por exemplo, em frente a um abismo, o carrinho telecomandado dirigir-se-ia sempre para a frente enquanto um robot poderia identificar o obstculo e desviar-se. Esta interaco com o meio deve-se presena de sensores. Os sensores so os sentidos de um robot. Medem grandezas fsicas do exterior (velocidade, temperatura, etc.), que permitem ao robot depois decidir como vai actuar. Essa deciso processada pelo crebro do robot: o microcontrolador. Esta placa contm o cdigo do funcionamento do robot que transforma os inputs (entrada de informao) em outputs (sada de informao). Os outputs so depois expressos pelos actuadores (um brao mecnico, um motor, um ecr, LEDs, etc.).

Esquema de um robot segue-linhas

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Exemplo: O robot segue-linhas.

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Sensor: de luminosidade, que identifica se o robot est sobre uma linha preta ou no. Microcontrolador: placa de circuito impresso que de acordo com a posio do robot em relao linha, determina se o robot se deve desviar para a esquerda, para a direita ou seguir em frente. Actuadores: dois motores que fazem o robot ir para a frente (se rodarem a mesma velocidade) ou rodar sobre si mesmo (se rodarem em sentidos contrrios), etc.

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Anexo 18. 2 Big Dog (com vdeo)

25 de Janeiro de 2011:
A notcia que escolhemos para este ms a que se segue: Desenvolvido pela Boston Dynamics para o Exrcito dos Estados Unidos da Amrica, o Big Dog essencialmente um robot militar de carga para facilitar a vida dos soldados americanos em campos de batalha. Movido gasolina, tem um metro de comprimento por 0,7 de altura e pesa 75 quilos. Em testes separados, Big Dog opera a 6,5 km/h, sobe inclinaes de at 35 graus, atravessa escombros, sobe uma trilha enlameada, caminha na neve e gelo, e carrega uma carga de 155kg. Com o seu andar quadrpede pode tambm recuperar o equilbrio se for empurrado. Big Dog definiu um novo recorde mundial para veculos com pernas, percorrendo 20,6 Km sem parar e sem reabastecer.

O computador de bordo do Big Dog controla a locomoo, servos, as pernas e lida com a variedade de sensores. O seu sistema de controlo mantm-no equilibrado, navega, e regula a sua energia de acordo com as condies. Os sensores de locomoo medem a posio e fora das articulaes, focando-se no contacto com o solo, a carga do solo, um giroscpio, LIDAR (Light Detection and Ranging) e um sistema de viso estreo. Outros sensores situam-se no interior do Big Dog, monitorizando a presso hidrulica, temperatura do leo, as funes do motor, carga de bateria, entre outros. Contudo, a empresa est a pensar em desenvolver um Big Dog mais inteligente e maior. O robot actualizado precisaria portar 200kg de carga, andar a 32km/h sobre qualquer terreno e sobreviver sem ser reabastecido por um dia inteiro. Alm disso, ele precisaria ser muito mais

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silencioso para ser til em situaes reais de combate, pois ainda produz um barulho incmodo ao se movimentar, e ter um crebro mais astuto para poder manobrar-se de forma autnoma.

nossa

escolha

do

BigDog como notcia para este ms deve-se ao facto de este ser um robot tecnologicamente avanado com destino de utilizao no exrcito, resultando da uma certa polmica. A caracterstica do robot que mais nos cativou sobretudo o recuperar do balano quando este empurrado. Informao retirada dos sites: http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/scoop_new_video_of_bdis_big_do http://www.portaldeltag.net/2010/02/bigdog-robo-militar-de-carga.html

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Anexo 18. 3 - Sabias que...?

8 de Fevereiro de 2011:
O desenvolvimento da robtica tem sido to rpido que uma das maiores competies internacionais de robtica, a RoboCup, tem como objectivo desenvolver uma equipa de robots totalmente autnomos capaz de derrotar a seleco campe de futebol, at ao ano de 2050.

Nestes vdeos, pode-se observar a evoluo dos robots participantes na RoboCup, com apenas 4 anos de diferena... Voltaremos com mais factos interessantes sobre a robtica!

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Anexo 18. 4 - [Dirio] Dia 0 Como comear?

23 de Fevereiro de 2011:
O teu primeiro robot o teu primeiro projecto nesta rea. Vai ser necessrio algum planeamento antes de passar execuo. A execuo propriamente dita encontrar-se- no Dia 1 do nosso Dirio. Devers ter em conta que vais estar a aprender muitos conceitos bsicos no s de robtica mas tambm de electrnica e programao. Possivelmente, vai-te dar mais trabalho e tomar-te mais tempo a realizar, enquanto os projectos futuros sero muito mais rpidos e directos. Antes de mais o que um robot? Um robot uma mquina que realiza autonomamente uma srie de aces predefinidas com vista a cumprir uma determinada tarefa para a qual foi programado. Esta definio nossa apenas uma de muitas, visto que no h um s definio correcta. Mas consensual que um robot possui as seguintes caractersticas: - autnomo; - Possui sensores; - Possui um microcontrolador; - Possui actuadores (motores, luzes, ecrs, etc.); A Robtica a cincia ou engenharia que se relaciona com a construo e optimizao de robots. Podes ver mais sobre a definio de robot neste post do nosso blog. Questes que deves colocar a ti prprio(a): O que eu pretendo com este robot? Ests a iniciar-te na robtica sem compromissos ou queres entrar numa competio? Valorizas mais a aprendizagem durante a construo da robot ou o facto de chegares ao fim com um produto final? Alm deste guia, poders facilmente encontrar muitos mais na internet que basta seguir risca e chegas ao fim com um robot feito. Ou podes preferir ir descobrindo as coisas por ti prprio e usar apenas a internet para tirar dvidas. De qualquer forma, nunca tenhas medo em experimentar. Vais encontrar muita informao til nos "Links de Robtica" partilhados nesta pgina (aqui ao lado). Experimenta registar-te no frum LusoRobtica, que uma grande comunidade portuguesa de robtica e onde vais encontrar muita gente disposta a esclarecer as tuas dvidas (tal como esclareceram as nossas).

O Smalluino

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Quais so as condies materiais e financeiras que tenho? A robtica uma cincia que lida com vrios componentes electrnicos especficos. Como tal, fazer um robot no muito barato. Mas tambm no necessariamente caro. Os projectos mais bsicos comeam com 50 (v o Smalluino no frum da LusoRobtica) e atingem naturalmente valores por volta de 100. Por outro lado, repara que consegues arranjar alguns componentes em equipamentos antigos como carrinhos telecomandados (rodas, motores at, etc.). O nosso robot tem um custo previsto de 100. Neste momento gastamos pouco mais de 120 mas em material que ficar para projectos futuros.

Que tarefa em concreto que eu quero que o robot faa? Um robot tem sempre um objectivo: executar correctamente a tarefa para a qual foi programado. Este o aspecto mais importante que vai orientar o teu projecto, visto que est directamente relacionado com a dificuldade e os custos do mesmo. O nosso conselho : no sejas ambicioso. Se no tens meios financeiros nem algum a orientar-te (um professor ou um clube de Robtica local), ento um projecto elaborado s te vai trazer chatices e frustrao. Ora, no queres isso para o teu primeiro projecto, pois no? No nosso caso, a nossa primeira ideia (bastante ingnua por sinal) foi de fazer um robot com rodas omnidireccionais que se desviasse de obstculos. No s as rodas omnidireccionais eram muito mais caras como muito mais dficeis de programar. Depois de termos sido aconselhados, resolvemos comear por um dos projectos mais fceis de realizar (salvo seja): um segue-linhas. Um segue-linhas permite-te contactar com sensores e motores (o que faz dele um robot completo) sem exigir que sejas um perito na rea. A ideia simples: o teu robot reconhece uma linha preta (graas ao sensor de luminosidade) e segue-a atravs de rectas, curvas e at interrupes. Podes pensar que no muito apelativo, mas extremamente recompensador conseguir p-lo a funcionar e uma vez construdo, podes criar circuitos novos para o robot seguir, o que o torna bastante interessante em exposiesaos teus amigos ou colegas.

Robot segue-linhas

Na prxima entrada, vamos indicar os primeiros passos para escolher os componentes que vais usar, como os adquirir e como comear a monta-los.

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Anexo 18. 5 SquishBot (com vdeo)

11 de Maro de 2011:
O SQUISHBot (Soft QUIet Shape-shifting robot) um robot de tamanho mdio que consegue escalar paredes, tectos e terrenos acidentados, esgueirar-se em espaos apertados quer a sua misso seja de reconhecimento ou de busca e salvamento O robot pode mudar de forma, o que lhe permite alterar-se para formas irregulares e espremer-se atravs de orifcios muito menores do que a sua rea "normal". O esqueleto visco-elstico do robot pode transitar de um comportamento rgido para um comportamento flexvel, composto por fluidos sensveis impregnado numa espuma de clulas abertas de elevada porosidade para criar slidos visco elsticos com rigidez flexvel e seleccionvel pelo utilizador. O seu software avanado controla a rigidez do Squishbot para efectivamente torn-lo um robot de grande ou pouca liberdade. O SquishBot caminha utilizando os princpios de locomoo adaptados a partir de lesmas, caracis e outros moluscos. Ao excretar uma pelcula muito fina de lquido viscoso que se espalha no corpo flexvel do robot e no terreno (funcionando como um p), o SquishBot capaz de escalar superfcies verticais e invertidas e atravessar uma variedade de terrenos e substratos. Outro objectivo criar sistemas que alterem suas dimenses principais em grandes escalas, at 10 vezes superiores. Como um pioneiro da tecnologia de corpo flexvel, que permite que o robot transforme o seu corpo compatveis em resposta ao estmulo, o impacto do Squishbot vai muito alm de uma nica aplicao, estendendo-se em campos to diversos como prteses, mecnica dos fluidos erobtica. A equipa da Boston Dynamics que responsvel
SquishBot a esgueirar-se para dentro de um tubo O SquishBot

pelo

design

final do

entrega de

do

rob

inclui de

investigadores

Instituto

Tecnologia

Massachusetts (MIT) que se especializam em novos materiais e estruturas deformveis. SquishBot fundado pela Agncia de Cincias da Defesa do DARPA, como parte do programa Chembot.

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Informao

retirada

dos

sites:

http://www.bostondynamics.com/robot_squishbot.html http://web.mit.edu/mobility/research/squishbot.html http://www.gizmodo.com.br/conteudo/robo-consegue-se-encolher-para-infiltrar-sua-casa-e-os-seuspesadelos/ http://squishbot.mit.edu/~squishbot/index/index.php?title=Main_Page http://www.botjunkie.com/2009/04/20/boston-dynamics-developing-squishbot/

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Anexo 18. 6 [Dirio] Dia 1 Primeiros Passos

21 de Maro de 2011:
*** Neste passo, vamos ver quais so os componentes que o nosso robot

vai utilizar, como os adquirir e como funcionam.*** Espermos que te estejas a ambientar ao mundo da Robtica. Depois de abordar a planificao do projecto, est na hora de entrar na parte prtica: a concretizao. Se j viste como funciona um robot, ento a altura de escolheres os componentes que necessitas. Infelizmente no h muitas lojas que vendam componentes como os microcontroladores ou sensores. Para os adquirir, quase necessrio recorrer a lojas online. Em Portugal, h a LusoRobtica e a PTRobotics. Se precisares, podes recorrer a lojas internacionais como a Pololu. Para outros componentes de electrnica ou bricolage, basta recorrer s lojas locais. Vamos ento dar uma vista de olhos aos componentes do nosso robot (na continuao):

- Arduino Para que serve: este ser o crebro do robot. O microcontrolador recebe inputs (entradas de informao) e envia outputs (sadas de informao) a partir dos vrios pinos que tem. Utilizmos Arduino UNO por ser uma ferramenta de fcil aprendizagem com uma vasta comunidade online e muito material para quem se est a iniciar em robtica. Claro que para o microcontrolador ter alguma utilidade tem de estar programado, visto que o programa que interpreta os dados recebidos e comunica o que o robot vai fazer em seguida. Mais frente, iremos abordar a programao do Arduino para o seguimento de linhas. Mais informaes no site do Arduino. Onde comprar: LusoRobtica, entre outras lojas online.

- Motores Para que serve: se pretendes ter um robot mvel, eis outro componente que no pode faltar. O movimento do robot ser efectuado atravs de dois motores e duas rodas numa configurao diferencial. Este tipo de configurao o mais simples para a deslocao do robot: cada roda est ligada independentemente a um motor e a conjugao do movimento individual das rodas que determina a direco e velocidade com que o robot se vai deslocar. o microcontrolador que fornece os sinais elctricos aos motores, determinando como e quando
Motores e rodas Microcontrolador Arduino

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eles vo funcionar. Alm de motores, existem tambm os servos cuja diferena se encontra explicada aqui. Onde comprar: LusoRobtica, entre outras lojas online. Entre 8 e 20 . Tambm possvel reutilizar motores a partir de impressoras velhas. uma questo de procurar ;)

- Sensores Para que serve: pretendemos um sensor que seja capaz de seguir linhas. Podem-se improvisar algumas solues mas o sensor de luminosidade QTR-8RC Reflectance Sensor Array perfeito para a tarefa. Constitudo por 8 sensores individuais, medem a taxa de reflexo da superfcie sob o robot (preto pouca reflexo; branco
Sensor QTR-8RC

muita reflexo). Se o robot estiver bem centrado com a linha, sero os sensores do centro a detectar preto e assim sucessivamente. Estes

dados so transmitidos ao Arduino que por sua vez comunica com os motores, permitindo que o robot corrija a trajectria e se ajuste linha. Onde comprar: LusoRobtica, entre outras lojas online. Cerca de 15.

- Alimentao Para que serve: Como qualquer aparelho electrnico, sem uma fonte de alimentao, o robot no funciona. Geralmente, utilizamse baterias ou pilhas recarregveisvisto que compensam a longo prazo. preciso ter em conta a tenso necessria para cada componente. O Arduino funciona com 5V mas os motores no funcionam sempre com a mesma tenso. O modelo que
Pilhas no suporte

utilizmos funciona tambm a 5V, por isso este o valor que temos de ter em conta quando comprarmos as pilhas. Cada pilha recarregvel tem 1,2V por isso, um suporte de 4 pilhas fornece 4,8V de tenso, que so suficientes para alimentar todo o circuito. Os motores tm tendncia para produzir algum rudo elctrico no circuito que pode interferir com o Arduino. Por esse motivo, comum alimentar em separado os motores e o Arduino, cada um com o seu suporte de 4 pilhas a fornecerem 4,8V. Onde comprar: Encontram-se pilhas recarregveis na grandes superfcies e em lojas de electrnica. Os suportes tambm se encontram disponveis em lojas de electrnica, mas se for necessrio, encontram-se garantidamente na Internet. O preo que mais elevado: 15 por cada 4 pilhas.

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- Breadboard Para que serve: Para ligar todos os componentes anteriores e assegurar que tudo funciona como deve ser, necessrio estabelecer um circuito electrnico. Alm dos fios, so tambm necessrios outras peas para assegurar o sistema no falha como os condensadores ou os chips. Para ligar tudo isto, usa-se a breadboard (ou placa de ensaios) possui uma srie de ranhuras em que podem colocar os fios ou as patinhas dos componentes sem que seja necessrio soldar e dessa forma, muito fcil corrigir qualquer erro sem ter de fazer uma placa de novo. Onde comprar: Maioria das lojas electrnica e tambm na Internet. Entre 8 e 15 .
Uma breadboard

- Ponte H Para que serve: Se estiveres a usar motores, necessrio um chip chamado Ponte H para os controlar. A Ponte H (cujo nome deriva da forma que toma no esquema de circuito) amplia o sinal produzido pelo Arduino, que por si s no suficiente para alimentar os motores, e tambm permite fazer variar a velocidade dos motores e o sentido da rotao. Onde comprar: LusoRobtica, entre outras lojas. Cerca de 3 .
Ponte H L293D

- Condensadores Para que serve: Os condensadores (ou capacitores) so pequenos componentes que actuam como reservatrios de energia
Um condensador electroltico

elctrica quando ligados a uma fonte de alimentao. O valor de um condensador mede-se em Farads, mas o mais comum

trabalhar com as suas subunidades como o uF (microfarad). Num circuito como o de um robot, os condensadores servem para contrariar a grande quantidade de energia necessria no arranque dos motores e tambm para absorver o rudo provocado por aqueles. Onde comprar: Qualquer loja de electrnica da tua zona. Um condensador custa cerca de 20 cntimos, por isso, no custa nada comprar vrios de uma vez para utilizao futura.

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- Outro material: Fios de circuito: existem kits de fios elctricos, alguns que acompanham at as breadboards na aquisio, mas se no quiseres gastar dinheiro podes improvisar uma soluo muito simples. Se tiveres um fio de rede antigo, experimenta descarn-lo: em 1 m de fio encontrars 8 fios de cores diferentes, ou seja, 8 m de fio que so suficientes para muitos robots. Interruptor: Ter um interruptor bastante conveniente para teres o robot ligado apenas quando quiseres fazer a sua demonstrao. Tenta arranjar um que seja compatvel com a breadboard, numa loja de electrnica. Roda livre: A roda livre ajuda a nivelar o teu robot (s com duas rodas dficil), sem perturbar a sua liberdade de movimento. Tenta arranjar rodas como as dos carrinhos de supermercado, ou ento, tens sempre a Internet. Chassis: uma boa altura para ires comeando a pensar na estrutura do teu robot. Tem em mente os componentes que vais usar e tenta manter a estrutura o mais simples e levepossvel. Acrlico uma boa soluo para a plataforma principal e a madeira pode ser til para aparafusar alguns componentes. Tem ateno s peas que necessitam de ser removidas com facilidade (como as pilhas recarregveis).Velcro bastante prtico nessas situaes.
Fio de Rede

hora ento de comeares a adquirir o material e ires experimentando algumas coisas. Se electrnica no o teu

Estrutura do nosso Robot

forte ou pelo menos, precisas de repescar a memria, v aqui informaes importantes para

montares os circuitos. Diverte-te ;)

Na prxima entrada, vamos indicar como que o Arduino, a ponte H e os motores se juntam para pr o teu robot em movimento.

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Anexo 18. 7 O que precisas de saber de Electrnica

26 de Maro de 2011:
Bem, decerto que j pesquisaste algumas coisas sobre Robtica se ests a desenvolver um projecto. Mas mesmo que no seja esse o caso, quase certo que te tenhas deparado com alguns termos fsicos, algumas imagens de circuito ou alguns componentes que parecem autnticos quebra-cabeas primeira vista. Isso tambm nos aconteceu a ns. Mas no motivo para alarme. Alguma pesquisa e alguns erros depois, conseguimos ultrapassar esses obstculos e estamos prontos para partilhar tudo o que precisas de saber sobre electrnica para lidares com o teu robot. A Fsica dos circuitos: Intensidade de Corrente (I) uma grandeza fsica associada ao movimento ordenado de electres num circuito elctrico, ou seja, associada quantidade de cargas que esto a circular por unidade de tempo. Mede-se em Amperes (A) e os seus derivados como o mili-ampere (mA). Para determinar experimentalmente a intensidade de uma corrente, utiliza-se um ampermetro (ou multmetro). Tenso (ou diferena de potencial) (U) uma grandeza fsica responsvel pela corrente elctrica, isto , uma grandeza que se caracteriza por uma fora (chamada electromotriz) que provoca uma corrente (movimento de electres) num determinado circuito entre dois pontos com potenciais elctricos diferentes. Quanto maior for a tenso, maior a corrente gerada, em geral. Mede-se em Volts (V), atravs de voltmetros (ou multmetro). Resistncia (R) uma grandeza fsica associada propriedade dos fios condutores se oporem ao movimento dos electres, ou seja, de limitarem a corrente que os atravessa. Esta propriedade permite controlar a corrente da forma pretendida para um circuito. Mede-se em Ohms (), atravs de ohmmetros (ou multmetro). Lei de Ohm A lei de Ohm relaciona a intensidade e a tenso com a resistncia: . particularmente til para determinar as resistncias necessrias introduzir no circuito para o funcionamento de cada componente.

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Representao esquemtica de circuitos

Em cima, encontram-se os smbolos dos principais componentes de qualquer circuito. O conhecimento destes smbolos fundamental para a compreenso de esquemas de circuitos em manuais de instrues dos componentes do robot. Polaridade Num circuito, a corrente tem o sentido real do plo negativo para o positivo. Essa ordem chama-se polaridade e importante t-la em conta quando se instalam componentes que s funcionam se tiverem com a polaridade correcta (isto , ligar o terminal positivo do componente ao terminal positivo da alimentao, por exemplo). Um exemplo do dia-a-dia so as pilhas, mas em electrnica surgem muitos mais como os LEDs ou os condensadores electrolticos. Outros componentes no tm polaridade logo a forma de ligar os terminais arbitrria. Massa (ou Ground) a denominao do fio que completa o circuito sem estar associado a nenhuma corrente em especial, servindo como referncia para a tenso de 0V. A maioria dos componentes liga-se alimentao e massa (ou seja, ao positivo e ao negativo). Pode ser referido como GND, em simbologia de circuitos. Curto-circuito Esperamos que no te depares com um, mas saber o que pode ser bastante til para evitares chatices. Um curto circuito ocorre quando a electricidade encontra um caminho para percorrer que tem uma resistncia muito baixa. Se olhares para a Lei de Ohm, mais acima, se a resistncia for muito baixa, para a mesma tenso, a corrente dispara para valores extremamente elevados. To elevadas que provocam o sobreaquecimento dos componentes podendo mesmo causar fugas de reagentes ou explodir! Um exemplo: se pegares num suporte de 4 pilhas e juntares os fios, crias um curto-circuito que te pode derreter o plstico do suporte. No o faas! Os fios tem pouca resistncia e a corrente torna-se demasiado elevada. Normalmente num circuito, so os vrios componentes como os motores que vo tendo uma certa resistncia e mantm a corrente dentro de valores normais.

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Anexo 18. 8 Sabias que ?

9 de Maio de 2011:
Estamos de volta com mais factos robticos!!!

Tu por acaso sabias que: - Um em cada 4 robots est no Japo? - A palavra "robot" vem do termo checo "robota", que significa "trabalho forado"? - O valor de vendas anuais de robots industriais de 6.2 mil milhes de dlares, superior ao PIB da Mongolia, do Laos e do Zimbabwe?- J foram feitos estudos que mostram que as pessoas que usam robots-aspiradores em casa desenvolvem afectos por eles ao ponto de limparem o cho antes de os usarem?

E se tiveres curiosidade, aqui est um vdeo dos famosos robots-aspiradores: http://videos.sapo.pt/rFaH5ciRWRufD0gGF7G7

At prxima :) Cumprimentos robticos, projectoAREA Informaes consultadas em: http://www.onlineschools.org/blog/wild-world-robots/

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Anexo 18. 9 Robtica e Explorao Espacial

17 de Maio de 2011:
A NASA possui em Marte dois robots muito importantes para o estudo do planeta, no entanto apesar de os robots serem instrumentos autnomos, difcil prever todos os inconvenientes que uma operao deste tipo pode trazer. Devido a problemas nos robots, a NASA enviou uma nave, Mars Odyssey, para tentar resolve-los. O primeiro objectivo seria verificar se a sonda espacial Phoenix Mars lander suportou o forte inverno marciano. O segundo objectivo seria procurar tirar o robot explorador Spirit do lugar onde ficou imobilizado.

Sonda espacial Mars Odyssey

No acreditamos que a Phoenix tenha sobrevivido e tambm no esperamos ouvir a sua transmisso. No entanto, se ainda houver algum sinal, a Odyssey vai capt-lo, disse Chad Edwards, engenheiro de telecomunicaes da NASA. Phoenix, movida energia solar, atravs dos seus painis funcionou durante cinco meses ( mais dois que o previsto) durante o vero do hemisfrio norte marciano. No entanto, as suas transmisses terminaram em Novembro de 2008 talvez por no ter sido capaz de suportar o inverno marciano. Caso tenha "sobrevivido" espera-se que siga as instrues programadas no seu computador. Se os sistemas estiverem a funcionar assim como os seus painis antenas. Odyssey passou no local onde pousou Phoenix dez vezes por dia durante trs dias consecutivos em Janeiro de 2010. Repetindo o mesmo processo nos dois meses seguintes. solares, seria possvel estabelecer uma Phoenix Mars lander comunicao. Phoenix possui dois rdios e duas

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A Odyssey far um nmero suficiente de tentativas para que, caso no detectemos uma transmisso, tenhamos bastante certeza de que a Phoenix morreu, disse Edwards. Phoenix foi lanada em Agosto de 2007, iniciou a sua misso em Marte em Maio de 2008. No dia 25 de Maio de 2008 o seu brao robtico confirmou a existncia de gua em forma de gelo sob a superfcie de Marte. A sonda tambm detectou neve e geada sobre o solo. Tambm descobriu que Marte possui um solo alcalino com sais e minerais e do qual a sua formao exigiu necessariamente a presena de gua. Odyssey tinha como segundo objectivo recuperar o movimento do robot explorador Spirit, imobilizado devido perda de duas das suas seis rodas independentes. Em Janeiro de 2010, os engenheiros transmitiram ordens ao Spirit para efectuar um movimento lento de uma das rodas e os resultados foram insignificantes. Houve outras tentativas, mas a hiptese de manobras para recuperar o seu movimento eram cada vez mais curtas passagem do tempo devido proximidade do inverno no hemisfrio sul de Marte, altura em que os dias ficam mais curtos e consequentemente os paneis solares produzem menos energia.

Sonda Spirit

Spirit chegou a Marte junto com o robot Opportunity em Janeiro de 2004 e ambos deveriam deixar de funcionar trs meses depois devido ao p marciano que poderia cobrir os painis solares e como efeito deixariam de ser autnomos, uma vez que no teriam quem lhes fornecesse energia. Para surpresa de todos, Spirit e Opportunity conseguiram durante cinco anos transmitir fotografias e dados sobre a atmosfera do planeta vermelho e a sua estrutura geolgica. No entanto os problemas que surgiram pareciam ser insuperveis. Existe a possibilidade muito real de que no possa sair do local onde se encontra, disse John Calas, director do projecto Spirit e Opportunity. O robot ficou imobilizado num lugar chamado Tria, na Cratera Gusev. Alm disso, uma tempestade de p cobriu os painis solares e reduziu a energia produzida por estes.

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Desde 2004, quando chegaram a extremos opostos do planeta, os dois robots percorreram 21km do agreste terreno marciano, superando as temperaturas extremas do planeta que variam entre os +20 C e -100 C. informao retirada do site: http://tudosobreastronomia.wordpress.com/2010/01/20/nasa-quer-recuperar-sonda-e-robopreso-a-superficie-de-marte/

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Anexo 19 - Fotografias da construo do robot

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Anexo 20 - Fotografias da Palestra "Robtica Mvel"

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Anexo 21 - Fotografias da Semana da Cincia

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