Cinemtica Directa e Inversa de un Brazo Robtico

Luis M. Calle, Estudiante, UPS, Enmanuel Tello, Estudiante, UPS, Jorge Cajamarca, Estudiante, UPS, y Freddy Vivar, Estudiante, UPS.
Resumen-En este trabajo se encontrara la cinemtica de un brazo robtico antropomrfico de cuatro grados de libertad, para la cinemtica directa se usa el algoritmo de Denavit y Hartenberg, para la cinemtica inversa se utilizara el mtodo geomtrico. Los resultados del anlisis se contrastaran con la simulacin del brazo en MatLab. Abstract-In this paper we find the kinematics of an anthropomorphic robotic arm with four degrees of freedom, for the forward kinematics using the Denavit and Hartenberg algorithm for inverse kinematics used the geometrical method. The test results were compared with the simulation of the arm in MatLab.

sistema de coordenadas i con uno i-1 mediante cuatro transformaciones bsicas [2]: Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di Traslacin a lo largo de Zi una distancia ai Rotacin alrededor del eje Zi un ngulo i Los parmetros i, di, ai y i son llamados parmetros de DH, correspondientes a cada eslabn, que deben ser encontrados mediante el algoritmo. La matriz de transformacin que relaciona el un sistema con el otro es [3] (1) Desarrollando y resolviendo la expresin anterior se llega a la expresin general de Denavit-Hartenberg
Comentario [MSOFFICE1]: The test results will be compared with the simulation of the arm in MatLab

I. INTRODUCCIN

l brazo robtico que se estudia, es un robot antropomrfico de cuatro grados de libertad diseado en base a un modelo de Lynxmotion, mediante un anlisis cinemtica directo e inverso se puede hallar la relacin entre la posicin del extremo final y los grados de libertad del robot que para este caso sern ngulos de rotacin, los resultados del anlisis se lo contrastara con los resultados de la simulacin del robot la cual se la realizara en el programa computacional Matlab y su herramienta Simulink, adems para que sea mas comprensibles y apreciables los resultados se har uso de la herramienta de realidad virtual que posee Matlab. II. CINEMTICA DEL ROBOT El brazo robtico diseado es un sistema con cuatro grados de libertad, que corresponden a articulaciones rotacionales (base, hombro, codo y mueca), los cuales afectan directamente a la posicin y orientacin del extremo final. Cinemtica Directa Para resolver el problema de la dinmica directa se aplicar el algoritmo de Denavit y Hartenberg (D-H), que se basa en cambios en los sistemas de referencia [1], y permite encontrar una matriz de transformacin homognea T que relacione la posicin del extremo final (x,y,z) y su orientacin respecto al origen de todo el sistema que estar ubicado en la base fija del manipulador. De acuerdo a D-H, si se escoge de manera correcta el sistema de referencia de cada eslabn es posible relacionar un

(2) Donde c es el coseno y s es el seno. Para encontrar la matriz de trasformacin homognea que relaciona el origen con el extremo final del ltimo eslabn se realiza el producto de todas las matrices de transformacin locales, por llamarlas as, de la siguiente forma

(3) Antes resolver ecuacin (3) es necesario aplicar el algoritmo D-H, para ubicar de manera correcta los sistemas de referencia de cada eslabn y encontrar los parmetros de transformacin, 1 a continuacin se explica el algoritmo y su aplicacin en el brazo robtico. 1. Se numera los eslabones mviles desde 1 hasta n, y con 0 a la base fija (Fig. 1).
1

Los pasos del algoritmo D-H se desarrollan tal como en [3].

2. Se numera las articulaciones desde 1 hasta n (Fig.1)

4

finalmente se situa Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi (Fig. 4) 8. Se situa el sistema {S n }, para este caso {S 4 } en el extremo del robot de modo que Zn (Z4) coincida con la direccin de Zn-1 (Z3) y Xn (X3) sea normal a Zn-1 (Z3)y Zn (Z4)

q4 3 2 q2 1 q1 0

q3

xi yi zi
q4

3 2 q2 1 q1 0

q3

Fig. 1. Brazo Robtico. Aplicacin de los pasos 1 y 2 de D-H

{S0}

3. Se localiza el eje de cada articulacin (Fig.2). En este caso al ser articulaciones rotativas se localizan los ejes de rotacin.
Fig. 3. Brazo Robtico. Aplicacin de los pasos 4 y 5de D-H

q4 3 2 q2 1 q1 0

xi yi zi {S3} q4 2 {S1} 1 q2 0

4 {S4}

q3

3 {S2}

Fig. 2. Brazo Robtico. Aplicacin de los pasos 3de D-H

q3

4. Para i de 0 a n -1 se sita el eje Z i sobre el eje de la articulacin i+1 (Fig 3.) 5. Se sita el origen del sistema de la base {S o} en cualquier punto del eje Z o . Los ejes X o e Y o se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con Zo (Fig. 3). 6. Para i de 1 a n-1, se situa el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Z i con la lnea normal comn a Z i-1 y Zi. Si Zi. y Zi-1 se cortan, se situa el origen en dicha interseccin, esto sucede entre eslabon 0 y 1. Si Z i y Zi-1 con paralelos se localiza el origen en la articulacin i, este es el caso entre los otros eslabones. (Fig. 4) 7. Se situa Xi en la lnea normal comn a Zi y Zi-1. Si lo ejes se cortan se sita perpendicular la plano que forman Z i y Zi-1. Y

{S0} q1

Fig. 4. Brazo Robtico. Aplicacin de los pasos 6, 7 y 8de D-H

9. Se obtiene los parmetros D-H de acuerdo a lo siguiente: i =Es el ngulo formado por los ejes X i-1 y Xi medido en un plano perpendicular a Zi-1 utilizando la regla de la mano

Comentario [MSOFFICE2]: Articulaci n i+1. Falla en la informacin, pero los orgenes de su anlisis estn bien colocados.

derecha. Este es un parmetro variable en articulaciones rotatorias. di = Es la distancia a lo largo del eje Z i-1 desde el origen Oi-1 hasta la interseccin del eje con el eje Xi. ai = Para articulaciones rotatorias: es la distancia a lo largo del eje Xi desde el origen Oi hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. i = Es el ngulo formado por los ejes Z i-1 y Zi medido en un plano perpendicular al eje X i utilizando la regla de la mano derecha. Aplicando esto se obtiene la siguiente tabla de datos

Aplicando la ecuacin (3) se llega a

(8) donde

(9) Articulacin q1 1 q2 2 q3 3 q4 4 d L1 0 0 0 a 0 L2 L3 L4 90 0 0 0 AL igualar trmino a trmino y se obtiene la posicin (x,y,z) del extremo del cuarto eslabn en funcin de las variables angulares 1, 2, 3 y 4. De esta manera queda resuelto el problema de cinemtica directa para el brazo robtico. Cinemtica Inversa En tabla 1., los L1=66mm., L2 = L3 = 95mm., y L4=70mm., son las longitudes de los eslabones del brazo. 10. Se obtiene las matrices de transformacin homogneas de acuerdo a la ecuacin (2) y los datos obtenidos en el punto 9. El problema de la cinemtica inversa en encontrar los ngulos de rotacin en funcin de la posicin y la orientacin del extremo del ltimo eslabn, se puede aplicar el anlisis algebraico matricial, pero de acuerdo a lo que se ha probado en la realizacin de este trabajo, resulta ms conveniente en este caso trabajar con el mtodo geomtrico a continuacin se describe como se procedi a realizar este anlisis. Para empezar se puede ver en la Fig. 5 que el valor del ngulo 1 depende nicamente de x e y, por lo que nos quedara (10)

Tabla1. Parmetros de D-H

Comentario [MSOFFICE3]: Muy buen anlisis. Felicitaciones!

(4)

y
(5)

x,y,z r 1 x

z
(6)
Fig. 5. Brazo Robtico. Vista superior

(7)

Para los otros ngulos desde 2 hasta 4 se va a considerar el eje z con un desplazamiento igual a la altura L1 de la base fija, ya que esta no influye en los clculos de los valores de dichos

ngulos, as como un eje alternativo r que depende de los valores de x e y, por lo que se tiene lo siguiente

De esta forma con las ecuaciones (19) y (20) se obtiene el nuevo punto en funcin de la orientacin el efector final respecto a la horizontal

(11) (19) (12) (20)

zp (r,zp) L4 (r,zp) zp L3 4 (r,zp) L4

Una vez que se puede calcular el nuevo punto (r,zp), mediante ley coseno y relaciones geomtricas se puede calcular los ngulos 2, 3

L2

L3 r d L2 3

Fig. 6. Brazo Robtico. Orientacin del efector

Por la suma de los ngulos, Fig. 6, se tiene que la orientacin del efector final esta dado por: (13)

Fig. 7. Brazo Robtico. ngulos entre eslabones.

De la Fig.7., se puede obtener que Como primer paso vamos a mover la posicin final (r,zp) hasta el origen de la articulacin del eslabn 3 y 4 (r,zp), de acuerdo los tringulos que se forman (Fig.6) (14) (21) Y de acuerdo a la ley de los cosenos e posible plantear que:

(22) (15) Despejando 3 de (21) y (22) se llega a: Resolviendo el sistema de ecuaciones (14) y (15) se tiene que (16) Con lo que ya se puede calcular 3. De la misma Fig.7., se tiene que (17) (24) (19) (23)

(25)

Se puede observar que las coordenadas del extremo final coinciden con la de la matriz de transformacin de la Fig. 9. (26) Despejando 2, de (25) y (26), y reemplazando en (24) se puede obtener la siguiente ecuacin que permite calcular el valor de 2.

(27) De acuerdo a la geometra de robot existen dos soluciones posibles para llegar al mismo punto (r,zp) y por lo tanto dos soluciones para llegar al extremo final (x,y,z), esta solucin alterna se calcula variando los angulos 3, y 2 de acuerdo a las ecuaciones (28) y (29) (28) (29) Despejando 4, de la ecuacin (13) se llega a: (30) Y de esta manera es posible calcular todos los ngulos en funcin de la posicin (x,y,z) y la orientacin del efector final Y con esto se soluciona el problema cinemtica inverso IV. SIMULACIN Y COMPARACIN Simulacin del modelo de cinemtica directa Para esto se utilizo el programa Matlab, se realizo el modelo del brazo robtico en Simulink y se lo enlaz con realidad virtual (Fig. 8). Las ecuaciones de cinemtica directa as tambin como la de cinemtica inversa, se programaron en un archivo Mfile. En el modelo de cinemtica directa se ingreso ngulo de ngulos de prueba de 45, 80, 90 y 30 Al correr el programa Mfile se obtuvo la matriz de transformacin homognea que ve el la Fig. 9. Por ahora nos interesa nicamente la posicin del extremo final del brazo, por lo que de acuerdo a la ecuacin (9) tenemos x=-101.022mm, y=-101.002mm, x=152.112. Una vez obtenidos estos valores, se procedi a ingresar los valores de los ngulos ahora en el modelo en Simulink obteniendo los resultados que se observan en la Fig. 10.
Fig. 9. ngulos ingresados y coordenadas obtenidas en Simulink. Fig. 9. Matriz de transformacin homognea obtenida en Matlab. Fig. 8. Modelo del brazo robtico en Simulink.

Prueba del modelo de cinemtica inversa Al igual que en la prueba de cinemtica directa se procedi a programar las ecuaciones en un archivo Mfile y para la posicin (100,120, 150) se obtuvieron los valores de ngulos que se ven en la Fig. 10.

ayuda de un simulador como los es Simulink y el respaldo de realidad virtual la realizacin de este estudio se facilita puesto que se pueden observar de manera grafica los resultados. Tal como se puede ver en las figuras 12 y 13. En este caso, al ser un robot antropomrfico con 4 grados de libertad la resolucin de la cinemtica inversa mediante matrices se vuelve complicada y es preferible resolver este problema mediante el mtodo geomtrico que nos brinda una solucin cerrada y con ecuaciones fciles de resolver para un programa computacional como Matlab, Labview, etc [2]. Para la cinemtica directa el anlisis es relativamente sencillo ya que se dispone de un algoritmo ya definido con es el de Denavit-Hatenberg, lo cual no sucede en cinemtica inversa donde no hay un mtodo establecido para resolver el problema.

Fig. 10. Valores de ngulos obtenidos en Matlab, para la posicin (100,120,150).

Una vez que se ha modelado y simulado, el prximo paso es comprobar el funcionamiento del robot real, lo estar plasmado en el informe final de este trabajo.

Estos valores de ngulo se ingresaron en Simulink y se obtuvieron los resultados que observamos en la Fig. 11.

Fig. 11. Primera configuracin del brazo para llegar a la posicin (100,120,150).

Fig. 11. ngulos ingresados y coordenadas obtenidas en Simulink.

Los valores de posicin corresponden a los valores esperados. Como se explico, existen dos soluciones de acuerdo a las ecuaciones (28) y (29), por lo que se puede llegar a mismo punto de dos maneras, esto se puede comprobar al ver la Fig. 12. Y la Fig. 13. V. CONCLUSIONES El anlisis cinemtico inverso y directo nos permiten saber como se va comportar en la realidad el robot, adems con la
Fig. 12. Segunda configuracin del brazo para llegar a la posicin (100,120,150).

REFERENCIAS [1] Ramrez, Miguel., Cinemtica del Robot Industrial, Presentaciones PDF. Disponible en: http://www.angelfire.com/extreme/greynosom/archivo s/Cinematica_Robot.pdf [2] Annimo, Cinemtica de los Manipuladores, Presentaciones PDF. Disponible en: http://www.uhu.es/omar_sanchez/Omar%27s%20Res ources/Cinematicadelosmanipuladores.pdf [3] Calle, Eduardo., Manipuladores Industriales, Presentaciones en Power Point. Materia MTC. Universidad Politcnica Salesiana.

Indicadores
Enfoque de la temtica [10%] Claridad en la argumentacin [20%] Calidad en la reflexin personal [15%] Capacidad de sistematizacin de ideas [5%] Profundizacin de la temtica a investigar [15%] Estilo Narrativo [5%]

Realimentacin
5. La temtica est claramente enfocada. El tema central se puede identificar fcilmente en el ensayo. El trabajo se desarrolla en torno a la temtica 5. La idea central est fuertemente argumentada. 5. La reflexin personal es excelente. Aborda la temtica adecuadamente y expone ideas propias. Expone un excelente anlisis de las argumentaciones 5. Los criterios, relaciones, categoras son claras al momento de presentar la informacin 5. Se presenta una slida investigacin sobre la temtica. 4. Es estilo narrativo es bueno. Existen faltas de ortografa y en algunos casos no se utilizan correctamente los signos de puntuacin. 5. El documento presenta una estructura clara de la informacin. La organizacin resalta y focaliza la idea o tema central. 5. Las palabras transmiten el mensaje propuesto en forma interesante, natural y precisa. La escritura es completa y rica, pero concisa. 5. Existe una amplia referencia bibliogrfica que incluye libros, artculos, pginas web formales. Las referencias bibliogrficas estn adecuadamente descritas en la bibliografa y correctamente citadas en el texto

Valoracin

10,00% 20,00% 15,00% 5,00% 15,00%

4,00%

Organizacin del documento [5%]

5,00%

Claridad en la escritura [10%]

10,00%

Apoyo Bibliogrfico [15%]

15,00%

TOTAL:

99,00%