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Corso di Fondamenti di Automatica

A.A. 2010/11

Diagrammi di Bode
Prof. Carlo Cosentino
Dipartimento di Medicina Sperimentale e Clinica Universit degli Studi Magna Graecia di Catanzaro tel: 0961-3694051 carlo.cosentino@unicz.it http://bioingegneria.unicz.it/~cosentino

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Funzione di Risposta Armonica


Data la funzione di trasferimento W(s), abbiamo visto come ricavare la funzione di risposta armonica W(j) Tale funzione permette di determinare immediatamente la risposta a regime ad un segnale sinusoidale di pulsazione Vogliamo ora tracciare landamento del modulo e della fase di W(j) al variare di

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Definizione dei Diagrammi


Utilizzeremo due coppie di assi cartesiani, una per il diagr. del modulo e una per quello della fase In entrambi i diagrammi si riporta in ascissa la quantit log10. Tale scelta dovuta al fatto che i diagrammi possono essere tracciati su valori di diversi ordini di grandezza: la scala logaritmica permette di mantenere una uguale accuratezza di tracciamento a qualsiasi ordine di grandezza e di contenere il disegno in uno spazio ragionevole.

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Per quanto riguarda il valore in ordinata: Il modulo viene riportato in dB (decibel), e si calcola dalla formula |W(j)|dB=20log10|W(j)| La fase viene riportata in gradi

Anche in questo caso la scelta della scala collegata al range ammissibile di valori che pu essere assunto dalle grandezze da tracciare

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Diagrammi Logaritmici

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Forma Generale della W(j)


La W(j) pu essere espressa genericamente nella seguente forma
2 2 s q s (1 + i s ) 1 + s+ 2 i q nq nq =K 2 2 p s (1 + j s ) 1+ s+ 2 np j p np s = j

W ( j ) = W (s ) s = j

Si noti che tale forma composta da quattro fattori elementari Nel seguito, per comodit di notazione utilizzeremo la variabile s, sottointendendo che i diagrammi si riferiscono alla rispettiva trasformata di Fourier

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Fattori Elementari
Costante: K Zero/Polo nellorigine di molteplicit : s Fattore binomio: (1+s)1 Fattore trinomio: zero/polo semplice in -1/
1

2 s 1 + s+ 2 n n
2

zero/polo doppio in , con coeff. di smorzamento N.B. se ||1 il fattore trinomio va espresso come prodotto di due fattori binomio, poich le radici sono reali

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Richiami: Propriet del Logaritmo


Ricordiamo alcune propriet del logaritmo:

log(xy ) = log(x ) + log( y ) log(x y ) = log(x ) log( y ) log x n = n log(x )


Dunque, i diagrammi di W(j) si possono facilmente ottenere (per somma e sottrazione) da quelli di ciascun fattore elementare

( )

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Fattore Costante: K

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Polo/Zero nellOrigine: (j)

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Diagrammi Asintotici
Calcolando il modulo e la fase dei termini binomio e trinomio si ottiene unespressione complessa Per tracciare il diagramma in modo rapido, si valutano gli asintoti di tale espressione, per 0 e per Si procede quindi al tracciamento dei diagrammi asintotici Gli asintoti (orizzontali) del diagr. della fase vengono raccordati con un segmento che parte una decade prima e finisce una decade dopo del punto di rottura

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Diagr. Asintotici Zero Semplice: (1+ j)

20( log10 (1 ) + log10 )

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Diagr. Asintotici Polo Semplice: (1+ j)-1

20(log10 (1 ) log10 )

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2 2 Diagr. Asintotici Zeri Complessi: 1 2 + j n n

40( log10 (n ) + log10 )

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2 2 Diagr. Asintotici Poli Complessi: 1 2 + j n n

40(log10 (n ) log10 )

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Tabelle Diagramma Moduli


Inizio diagramma
Indipendente dal segno della parte reale Zero nellorigine Polo nellorigine +20 dB/decade -20 dB/decade

Il prolungamento interseca lasse verticale a|K|dB

Cambi di pendenza nei punti di rottura


Indipendente dal segno della parte reale Zero semplice Polo semplice Coppia di zeri compl. Coppia di poli compl. +20 dB/decade -20 dB/decade +40 dB/decade -40 dB/decade

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Tabelle Diagramma delle Fasi


Contributi costanti per [0,]
Parte reale negativa K<0 Zero nellorigine Polo nellorigine -180 per [0,) +90 per [0,) -90 per [0,)

Cambi di pendenza una decade prima e una dopo i punti di rottura


Parte reale negativa Zero semplice Polo semplice Coppia di zeri compl. Coppia di poli compl. +45 -45 +90 -90 -45 /decade +45 /decade -90 /decade +90 /decade Parte reale positiva -45 +45 -90 +90 +45 /decade -45 /decade +90 /decade -90 /decade

Quando uno zero/polo elevato ad un indice maggiore di uno, i valori corrispondenti vanno moltiplicati per tale indice.
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Esempio
Calcoliamo il diagramma complessivo della f.d.t.

W (s ) =

10( s + 5) ( s + 1)( s + 10)

Poniamo la f.d.t. nella forma generale

(1 + j 0.2 ) W ( j ) = 5 (1 + j )(1 + j 0.1 )


Quindi, sommiamo i diagr. dei fattori 5, (1+0.2j), e sottraiamo quelli di (1+j), (1+0.1j)

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Esempio

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Diagrammi Reali
Il tracciamento dei diagrammi reali pu essere effettuato calcolando modulo e fase in maniera puntuale Ci pu essere fatto agevolmente mediante calcolatore, ad es. in Matlab si pu utilizzare il comando bode Nel tracciamento manuale, si pu migliorare il diagramma effettuando delle correzioni in alcuni punti opportuni

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Diagrammi Reali Zero Semplice

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Diagrammi Reali Poli Complessi

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Esempi
Tracciare i diagrammi di Bode per le seguenti fdt

1000(s + 0.5) W (s ) = 2 s ( s + 10 s + 100)

s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)

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Esempi

1000(s + 0.5) W (s ) = s ( s 2 + 10 s + 100)

60

40

20

-20

-40

10

-1

10

10

10

-50

-100

-150

-200

10

-1

10

10

10

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Esempi

s (s 2 ) W (s ) = 2 ( s + 5s + 25)

20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -1 10


0 1 2

10

10

10

0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -1 10


0 1 2

10

10

10

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Ritardo di Tempo
La fdt del ritardo di tempo T

W (s ) = e

Ts

Sostituendo s=j otteniamo

W ( j ) = e

Tj

Il modulo unitario per ogni , mentre la fase pari a -T

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Diagramma del Ritardo di Tempo

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Sistema con Ritardo


Si consideri la fdt

1 sT W (s ) = e s +1
Tracciare i diagrammi di Bode di W(j) per T=0.4

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Sistemi a Sfasamento Minimo


Data una coppia di diagrammi di Bode di modulo e fase, non possibile determinare univocamente la fdt corrispondente Abbiamo infatti visto che uno stesso sfasamento pu essere dato da un polo a parte reale negativa e da uno zero a parte reale positiva (e viceversa) Alla luce di queste osservazioni, importante definire la classe dei sistemi a sfasamento minimo

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Sistemi a Sfasamento Minimo


Un sistema si dice a sfasamento minimo se la sua fdt soddisfa le seguenti condizioni
Guadagno positivo Poli e zeri hanno tutti parte reale negativa o nulla Non sono presenti ritardi di tempo

Sotto queste ipotesi, esiste una corrispondenza biunivoca tra il diagramma dei moduli e quello delle fasi Tale corrispondenza espressa dalla formula di Bode

arg( j ) = 10 log e

G ( j ) dB G ( j ) dB

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