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Dinmica de Sistemas 4. 1
4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO 4.1.- Efecto de los polos en el comportamiento del sistema. 4.2.- Estabilidad. 4.3.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 1er orden. 4.5.- Anlisis de la respuesta de un sistema de 2 orden. 4.6.- Respuesta en frecuencia. 4.7.- Anlisis de Comportamientos.
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Entrada escaln
1 --------------( s p)
1 -----------------s( s 3)
3t 1 -- (1 + e ) 3
circulo virtuoso
1 s( s + 3 )
3 t 1 --( 1 e ) 3
realim. negativa
(Ej: = + j 3 ) --------------------2
s(s + 9)
1 -- ( 1 cos ( 3 t ) ) 9
comportamiento oscilario
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1 -------------------------------------------------------( s p j ) (s p + j )
Entrada escaln
s ( s 2 s + 10 )
1- ( 1 + e t sin ( 3 t + ) ) ) ----10
circulo virtuoso
t 1 ----- ( 1 + e sin ( 3 t + ) ) ) 10
realim. negativa
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4.2.- ESTABILIDAD 4.2.1.- Estabilidad Entrada-Salida (Descripcin Externa) Definicin: Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si: Seal entrada acotada ==> seal salida acotada ESTABILIDAD BIBO Teorema de estabilidad: Si G(s) es la funcin de transferencia de un sistema, sta ser estable si todos los polos de G(s) estn en el semiplano izquierdo del plano complejo
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4.2.2.- Estabilidad Descripcin Interna Definicin de Estado de Equilibrio: g ( x, f ( t ) ) se denomina estado de equilibrio Sea la ecuacin de estado x a la configuracin que cumple: = g ( xe, f ( t ) ) = 0 t x
=
Concepto de equilibrio estable Se dice que un estado de equilibrio xe es global y asintticamente estable, si para un valor de la entrada constante o cero, toda solucin converge asintticamente hacia xe al incrementar indefinidamente la variable tiempo ( t ).
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Condicin de estabilidad sistema lineal Un estado de equilibrio de un sistema L.T.I es asintticamente estable si los autovalores de la matriz A tienen parte real negativa. (salvo cancelacin interna de polos).
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4.2.3.- Tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos. -El comportamiento de un sistema viene dado por las trayectorias de sus variables de estado. -Las trayectorias seguidas por las salidas de un sistema reciben el nombre de respuesta temporal. -En algunos casos, es posible dividir la respuesta temporal en dos partes: -Respuesta estacionaria: Se corresponde con la respuesta del sistema cuando tiende el tiempo tiende a infinito, para sistemas estables: Representacin externa.-Teorema del valor final Representacin interna.-Punto de Equilibrio -Respuesta transitoria: Se corresponde con la respuesta del sistema desde que se aplica una seal hasta que alcanza un valor prximo a la respuesta estacionaria.
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Los comportamientos suelen clasificarse en: Oscilatorio: La evolucin de las variables de estado y la respuesta temporal consisten en oscilaciones que no decrecen con el tiempo, Ejemplo: el movimiento de un muelle sin friccin. Subamortiguado: La evolucin de las magnitudes fundamentales del sistema realizan una serie de oscilaciones de amplitud decreciente antes de alcanzar el estado estacionario. Ejemplo: muelle con amortiguacin. Sobreamortiguado: Se alcanza el rgimen estacionario sin oscilaciones.
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4.2.4.- Esquema general de actuacin - Diagrama causal ==> Identificacin de estructuras. -Ecuaciones diferenciales: * Funcin de transferencia. * Modelo de estado. - Tipos de polos ==>estable inestable? - Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria ==>tipos de polos - Simulacin ==> respuesta temporal para la entrada deseada. -Coinciden las predicciones con lo obtenido?
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P L [ Pu 0 ( t ) ] = --s
xe = P a
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Si a>0 (polo real negativo, equilibrio estable): Teorema valor final: Ej.dx -----+x = 1 dt
P=P xe = --a
Constante de tiempo
=1 -a
xe = 1
x(t ) = L
x( t) = L
Si x(0)
x( ) = Xe [ 1 e
2 x ( ) = -3
2 ]= -X X e 0, 63 -3 e
x = 2 --xe 3
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Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden dx = Ax+Bf dt Condiciones Iniciales: x(0) Bf --------Punto de equilibrio xe = A f = cte
dx dt dx dt
Punto de equilibrio
Punto de equilibrio
x(0) x(0)
x(0)
x(0)
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Ecuacin diferencial
d x 2 2 -------+ 2 n dx ----- + n x = n xf ( t ) dt dt
Ecuacin caracterstica
2 s + 2 n s + n = 0 2
Punto de Equilibrio 2
x2 E = 0
f n - = f x 1 E = -----------2 n
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2
V. Salida
vi(t) C
v0(t)
d v0 dv 0 L C ----------+ R C -------+ v0 = vi dt dt d v 0 R dv 1 1 0 ----------- + --- -------+ ------- v 0 = ------- v dt L dt LC LC i 1 ------LC Vi ----- = ------------------------------V0 1 2 R s + --- s + ------LC L
2
R 2 n = --L
1 2 n = ------LC
m k
x(t)
d y dy k k- f -------+ --- ----- + --- y = --dt m dt m m2 k --X ( s ) m ---------- = ----------------------------k F( s) 2 s + --- s + --m m Universidad de Huelva
K 2 n = --m
2 n = --m
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x( t) = L
n ----------------------------------------------2 2 ( s + 2 n s + n ) s
Ecuacin caracterstica
s + 2 n s + n = 0
2 2
2 1 = atan -----------------
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n ------------------------= 1 cos ( t n ) 2 2 s ( s + n )
La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es Marginalmente Estable
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-----------tan
= -----d
n 4 te ---------al 2% 2 n , 74 te 4 5% 5 ----------n
al 2% te 2 ---------- n
5, 83
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Respuesta Temporal
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jw
jw
jw
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jw
jw
jw
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Teorema del valor final En el caso de estudiar sistemas estables, el valor de la salida en estado de equilibrio debe coincidir con el valor estacionario obtenido mediante un modelo externo. Para obtener el valor estacionario se aplica el Teorema del Valor Final:
lim f ( t ) = lim s F ( s ) t s0 7 Ejemplo: Valor estacionario cuando se aplica la entrada escaln unitaria al sistema: -------------------------2 s + 2s + 3
x 1 = 0 1 x1 + 0 f( t ) x 3 2 x2 7 2 f7 7 - = -x 1 e = -------3 3 7 -3 x2 e = 0
7 x ( ) = lim s --------------------------------= 2 s 0 s s + 2 s + 3
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f ( t ) = P sin ( t )
x e ( t ) = P G ( j ) sin ( t + )
G(j )
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w=inf arg(G(jw))
3 G ( jw ) = ------------------------------------------------2 ( jw ) + ( ( jw) + 9.5 )
w=0
|G(j w)|
Se representa: - El valor del mdulo de G(jw), expresado en db, frente al valor de la frecuencia - El valor de la fase de G(jw) frente al valor de la frecuencia
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T TR _
+ +P
+ D
Comportamiento Inestable 8Punto de Equilibrio Inestable 8Estructura de relimentacin positiva: *Crculos Viciosos *Crculos Virtuosos _ X_ X + C + _ _ F D D +F
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Sistemas No Lineales Comportamientos ms complejos: *Ms de un punto de equilibrio *Alternancia de bucles de realimentacin positiva y negativa
2 dx ( N M0 + x 0 ) x = x dt Otros Modelos: Despensacin Crtica
Ecuacin Logstica:
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Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden No Lineales dx = f(x) dt Condiciones Iniciales: x(0) Pueden existir ms de un punto de equilibrio
Ejemplo:
dx dt
dx = dt
Punto de equilibrio estable
B+Axx
dx dt x x
Punto de equilibrio inestable
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