PROGRAMA MATLAB / SIMULINK

SUMRIO

1. Introduo....................................................................................................................

2. Acesso aos Programas................................................................................................

3. Blocos Bsicos de Representao..............................................................................

4. Desenvolvimento de Modelos..................................................................................... Caso de Anlise 1....................................................................................................... Caso de Anlise 2....................................................................................................... Caso de Anlise 3.......................................................................................................

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1. INTRODUO
O presente material tem como objetivo bsico fazer uma rpida introduo toolbox Simulink do Programa MATLAB, com a inteno de permitir a simulao de sistemas dinmicos. Para tanto so mostrados alguns dos principais comandos, blocos, etc do referido programa, bem como so desenvolvidas diversas aplicaes, com a representao de sistemas fsicos reais. Desta forma o usurio poder rapidamente entender os procedimentos bsicos necessrios para a simulao de sistemas dinmicos.

2. ACESSO AOS PROGRAMAS

O programa MATLAB pode ser facilmente acessado atravs de seu cone especfico disponvel na rea de trabalho, como mostra a figura 1.

Figura 1 rea de trabalho com o cone do Programa MATLAB.

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Aps entrar no programa, com um duplo click no citado cone, o usurio encontrar a janela mostrada na figura 2, que a janela de comando principal do MATLAB.

Figura 2 Janela de abertura do Programa MATLAB.

Atravs da janela anterior o usurio pode acessar a toolbox Simulink de duas maneiras:

1. Clicando uma vez o cone correspondente, que est disponvel esquerda do cone de interrogao ?, ou seja:

Desta forma obtm-se o seguinte menu de opes:

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Na janela anterior deve-se clicar uma vez no cone de arquivo novo, na parte superior esquerda, como indica a figura a seguir:

Assim obtm-se a seguinte janela, correspondente rea de trabalho do Simulink:

2. Outra forma de acessar a rea de trabalho do Simulink: clicando uma vez em File (ou Arquivo) na janela principal de comando do MATLAB, como indica a figura a seguir:

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Desta forma obtm-se o seguinte menu:

Clicando agora em New (ou Novo) abre-se a seguinte janela de opes:

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Escolhendo a opo Model vem:

A janela indicada na figura anterior corresponde rea de trabalho do Simulink.

As duas formas apresentadas anteriormente permitem acessar com facilidade a rea de trabalho do Simulink, onde sero desenvolvidos os modelos representativos dos sistemas dinmicos. O item seguinte descreve como obter os blocos bsicos para a representao de tais sistemas.

3. BLOCOS BSICOS DE REPRESENTAO

A figura 3 mostra a rea de trabalho do Simulink. Nela pode ser observado o seguinte cone:

Este cone permite acessar diversas toolboxes do Programa MATLAB, inclusive a toolbox Simulink, ou seja:

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Figura 3 rea de trabalho do Simulink.

Portanto, clicando-se no cone indicado na figura 3 e posteriormente na opo Simulink, vem:

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Os blocos bsicos para representao de sistemas dinmicos so obtidos das diversas opes apresentadas na figura anterior, ou seja: Continuous Discrete Functions & Tables Math Nonlinear Signals & Systems Sinks Sources

Atravs de cada uma delas possvel obter um conjunto de blocos / funes especficos, como por exemplo:

Da opo Continuous:

pode-se obter o bloco de funo de transferncia (Transfer Fcn).

Observar na figura anterior que aparece uma descrio sucinta do bloco, na parte inferior da janela. Cada bloco selecionado, como o caso do bloco Transfer Fcn, pode ser arrastado para dentro da rea de trabalho do Simulink. Para tanto, basta clicar com o boto esquerdo do mouse sobre o bloco escolhido e, sem desapertar o boto, arrastar o bloco para dentro da rea de trabalho do Simulink. A figura 4 ilustra esta condio.

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Figura 4 Bloco de funo de transferncia levado para a rea de trabalho.

Visto o procedimento bsico para obteno dos blocos bsicos do Simulink, pode-se passar agora para a obteno de alguns dos principais blocos utilizados em simulaes, como por exemplo: Finalidade Bloco de Funo de Transferncia Bloco de Ganho Bloco Somador Bloco de Resposta Osciloscpio Bloco de Entrada em Degrau Nome do Bloco Transf Fcn Gain Sum Scope Step Onde Obter Continuous Math Math Sinks Sources

A figura 5 mostra a rea de trabalho do Simulink com os cinco blocos mencionados.

Figura 5 Blocos escolhidos e arrastados para a rea de trabalho.

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4. DESENVOLVIMENTO DE MODELOS
Com base no que foi apresentado anteriormente, j possvel fazer o desenvolvimento de alguns modelos simples de simulao de sistemas dinmicos. Desta forma o presente item mostra algumas aplicaes com os blocos bsicos mencionados, observando que atravs de conexes entre os mesmos possvel representar os sistemas.

Caso de Anlise 1

Seja representar e simular o circuito eltrico RLC srie da figura 6.

i(t) v(t) C vc(t)

Figura 6 Circuito eltrico RLC srie.

O circuito eltrico anterior pode ser descrito pelas seguintes equaes de estado:

dvc (t ) 1 = .i (t ) dt C di (t ) R 1 1 = .i (t ) .vc (t ) + .v(t ) dt L L L

Aplicando nestas equaes a Transformada de Laplace e considerando as condies iniciais nulas, vem:

s.Vc ( s ) =

1 .I ( s ) C R 1 1 .I ( s ) .Vc ( s ) + .V ( s ) L L L
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s.I ( s ) =

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Reordenando as equaes anteriores obtm-se:

Vc ( s ) =

1 .I ( s ) s.C

1 I ( s ) = R .[V ( s ) Vc ( s ) ] L 1 + s. R
Atravs das duas equaes anteriores possvel desenvolver o seguinte diagrama de blocos, representativo do circuito eltrico RLC srie:

V(s)

1/R +

I(s)

1 s.C

Vc(s)

1 + s.L / R

Figura 7 Diagrama de blocos do circuito eltrico RLC srie.

Atravs dos blocos que foram selecionados no item 3 e arrastados para a rea de trabalho do Simulink (ver figura 5) possvel desenvolver-se o diagrama de simulao referente ao circuito eltrico RLC. Obviamente devem ser estabelecidos inicialmente os valores dos parmetros R, L e C. Desta forma so definidos os valores:

R [Ohm] 0.5

L [Henry] 2.0

C [Farad] 0.05

Deve-se observar, no diagrama de blocos da figura 7, a existncia de dois blocos de funo de transferncia, um somador, uma realimentao direta do sinal de Vc(s) e uma entrada V(s). Admitindo um degrau na tenso de entrada, com valor de 10 V, pode-se desenvolver o diagrama de simulao do Simulink mostrado na figura 8.

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Figura 8 Diagrama de simulao do Simulink para o circuito RLC srie.

O segundo bloco de funo de transferncia foi obtido clicando com o boto direito do mouse sobre o primeiro bloco de funo de transferncia, mantendo o mesmo pressionado e arrastando para algum ponto da rea de trabalho.

Os dados de simulao como: tempo de simulao, mtodo numrico de soluo das equaes, passo de integrao, etc, podem ser modificados conforme janela apresentada na figura 9.

Figura 9 Janela com os parmetros de simulao.

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Esta janela pode ser acessada atravs do menu indicado na figura 10, bastando clicar em Simulation e depois em Parameters.

Figura 10 Parmetros de simulao.

A simulao pode ser realizada atravs de um click no cone indicado na figura a seguir.

Figura 11 cone para incio de simulao.

Os resultados da simulao podem ser observados nos elementos do tipo Scope, bastando aplicar um duplo click nos mesmos. A figura 12 mostra a rea de tarefa do Simulink com a incorporao de mais um Scope para a observao do resultado da corrente no circuito eltrico, alm da tenso no capacitor.

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Figura 12 Scopes referentes aos sinais de Vc e I.

A figura 13 mostra os resultados obtidos da simulao, atravs da visualizao dos dois scopes citados.

Figura 13 Resultados da simulao.

Caso de Anlise 2

Seja representar e simular, agora, o sistema da figura 14, que composto por um regulador de velocidade com queda e uma turbina trmica sem reaquecimento. O parmetro R corresponde ao estatismo permanente do regulador, T1 a constante de tempo do regulador, T2 a constante de tempo da turbina trmica e H a constante de tempo de inrcia da unidade geradora.

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-1 / R 1 + s.T1

UA(s)

1 1 + s.T2

UPm(s) +

1 + 2.H.s

UF(s)

UPe(s)

Figura 14 Diagrama de blocos da regulao primria.

Admitindo os valores da tabela a seguir obtm-se o diagrama de blocos representado pela figura 15.

R [pu] 0.05

T1 [s] 0.1

T2 [s] 0.2

H [s] 5.0

-20 1 + s.0,1

UA(s)

1 1 + s.0,2

UPm(s) +

1 + 10.s

UF(s)

UPe(s)

Figura 15 Diagrama de blocos da regulao primria com os valores.

O diagrama de blocos anterior pode ser facilmente implementado na rea de trabalho do Simulink, bastando considerar 3 blocos do tipo funo de transferncia, um bloco somador, um bloco Scope, e um bloco Step (para simular o efeito de variao de carga, que servir como impacto ou entrada).

Neste exemplo ser considerado, tambm, um procedimento que permite desenvolver grficos melhores relativos aos sinais de resposta.

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A figura 16 apresenta a rea de trabalho do Simulink com os blocos necessrios para a simulao do presente sistema dinmico.

Figura 16 rea de trabalho do Simulink com blocos para simulao.

Com os blocos anteriores possvel desenvolver o seguinte diagrama de simulao do Simulink:

Figura 17 Diagrama de simulao para a regulao primria.

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Observe na figura 17 que foram copiados mais dois Scopes para possibilitar a obteno dos sinais de sada do regulador de velocidade (abertura da vlvula de admisso de combustvel) e da turbina (potncia mecnica).

Atravs da simulao do diagrama da figura 17 obtm-se os resultados mostrados na figura 18.

Figura 18 Resultados da simulao da regulao primria.

Os grficos de resposta podem ser melhorados e exportados como arquivos do tipo bmp, jpg, etc. Para isto sero considerados dois novos blocos no diagrama de simulao, ou seja, o bloco Clock e o bloco To Workspace. Tais blocos so obtidos, respectivamente, nos diretrios Sources e Sinks. Estes dois blocos esto indicados na figura 19. O conjunto Clock + To Workspace (time) arquiva os dados referentes aos tempo do processo de simulao. O bloco To Workspace (freq) armazena os dados referentes freqncia do sistema, ao longo da simulao. No exemplo a seguir foi utilizado o bloco To Workspace apenas para a freqncia, no entanto, pode-se obviamente utiliz-lo nas demais variveis, como a abertura da vlvula e a potncia mecnica, bastando copiar o bloco e trocar seu nome.

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Figura 19 Diagrama de simulao com blocos Clock e To Workspace.

Nos blocos To Workspace deve ser utilizado o formato Matrix (para visualizar e alterar basta clicar duas vezes no bloco correspondente).

Fazendo a simulao do sistema dado e em seguida clicando na rea principal de trabalho do MATLAB (MATLAB Command...) possvel obter uma curva mais adequada da freqncia em funo do tempo, bastando considerar os comandos da figura 20.

Figura 20 Comandos para obteno da curva da freqncia em funo do tempo.

Clicando em Enter logo aps o comando plot (time,freq) obtm-se:

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Figura 21 Curva freqncia x tempo.

Esta figura pode ser editada. Desta forma podem ser colocados ttulos, legendas, grids, mudanas de escala, etc. Para edita-la basta clicar na seta indicada na figura anterior e em seguida na rea da prpria figura. A figura pode ser arquivada atravs do cone file do menu, bastando escolher em seguida Export e o tipo de arquivo, como indica a figura 22.

Figura 22 Criando um arquivo de figura.

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Caso de Anlise 3 (Proposto)

Seja representar e simular, agora, o sistema da figura 23, que corresponde a um sistema de excitao com regulador de tenso.

AMPLIFICADOR

LIMITADOR

EXCITATRIZ

GERADOR

Vref

Ka 1 + s.Ta

1 Ke + s.Te

1 1 + s.Tg

Vt

ESTABILIZADOR

s.Kf 1 + s.Tf

TRANSDUTOR

1 1 + s.Tr

Figura 23 Sistema de excitao com regulador de tenso.

Admitindo uma variao em degrau de 0,05 p.u., na referncia do regulador de tenso, simular tal sistema de controle atravs do Programa Simulink.

Dados do sistema:

Ka 6,2

Ta 0,05 [s]

Ke 1

Te 0,41 [s]

Tg 0,5 [s]

Kf 0,057

Tf 0,5 [s]

Tr 0,02 [s]

Para o limitador adotar: valor mnimo = -7,0 p.u. e valor mximo = 7,0 p.u.

Obs.: Repita a simulao eliminando a malha de estabilizao. Compare o resultado obtido com o caso anterior.

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