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UNIDAD 1

SISTEMAS DE CONTROL DISTRIBUIDO

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1.1. INTRODUCCIN
Hablar de control distribuido es hablar de control en general. Todo depende del contenido que se asocie a la palabra control. Durante muchos aos, control distribuido se ha asociado a la distribucin de las funciones de control de proceso en un sistema complejo. Hoy en da se sigue hablando de control distribuido, pero ahora este concepto es mucho ms amplio y afecta a los actuadores, sensores, elementos de control, bases de datos y estaciones de supervisin y anlisis de datos, todo ello integrado en un sistema nico interconectado. Las razones son mltiples. Por una parte, la evolucin de la tecnologa que ha comportado la utilizacin de algoritmos de control ms complejos, incluyendo en algunos casos el control multivariable, control ptimo, control adaptativo o la inteligencia artificial, por citar algunos de los ms importantes. Por otra, se ha producido un gran desarrollo, estandarizacin y modularizacin del hardware de soporte, junto con un gran aumento de capacidad de tratamiento de datos a bajo costo, a lo que han contribuido enormemente los autmatas programables y los PC industriales. Finalmente, la miniaturizacin a bajo costo posibilitada por el desarrollo de la microelectrnica ha supuesto una revolucin en instrumentacin y actuadores, al poder disponer de microcontroladores y de circuitos especializados en el tratamiento y gestin de las comunicaciones digitales. A todos estos aspectos hay que aadir las necesidades que la creciente competitividad crea en las empresas (fabricar series cortas, una amplia gama de productos con un estricto control de precios, inversiones ajustadas a las necesidades de cada momento pero abiertas a futuras ampliaciones, etc.), que exigen a los nuevos sistemas de control una arquitectura y caractersticas que permitan la necesaria flexibilidad, escalabilidad y gestin de datos de proceso. Todo sistema de control que supere una mnima complejidad est constituido por varios elementos: uno o ms controladores industriales o dispositivos de entrada/salida, uno o ms computadores de supervisin y/o control, una o ms aplicaciones software y un sistema de comunicacin digital. Se trata de sistemas distribuidos tanto por lo que se refiere al reparto de las funciones especficas de control como a la ubicacin de datos y al control de los flujos de informacin. Si se hace un repaso de las caractersticas esenciales de estos elementos, en relacin con su aporte en la distribucin del control, se tiene que: Las comunicaciones son el elemento clave en dichos sistemas, ya que ponen en contacto los diferentes elementos fsicos que lo constituyen, permiten establecer una estructura de flujo de informacin y actan como integrador.

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Dado que su funcin es la de interconectar diferentes equipos, si se desea que no necesariamente todos ellos correspondan a un mismo proveedor, es preciso que estas comunicaciones respondan a un estndar ampliamente aceptado y reconocido por los diferentes proveedores. El desarrollo e implantacin efectiva de estos estndares han sido decisivos en la evolucin de las estructuras de control y de la propia tecnologa del software y hardware de los sistemas de control. Dado que la comunicacin entre PC supera el mbito del control industrial y que ya existen estndares claramente definidos para las redes locales, el estndar especfico para las comunicaciones en las aplicaciones de control industrial, sobre el que conviene centrar la atencin, es el correspondiente al bus de campo que se encarga de las comunicaciones en planta. Actualmente existen varios estndares definidos que responden a diferentes realidades. En algunos casos se trata de estndares desarrollados en diferentes reas geogrficas (Interbus-S en Europa, Fieldbus en EEUU) en otros casos responden a desarrollos propietarios de alguna empresa o grupo de empresas del sector con una fuerte implantacin que han popularizado su propio estndar, que ha sido tomado como opcin por otros proveedores. Por otra parte, dentro de los estndares tambin existen diferencias sobre la base del grado de complejidad de las aplicaciones para las que han sido desarrollados (DeviceNet, Profibus). De todas maneras, si se tiene en cuenta el punto de partida inicial, ya se puede empezar a hablar de un nmero relativamente reducido de estndares. Otro elemento caracterstico de los actuales sistemas de control son los dispositivos de entrada/salida diseados especficamente para trabajar en forma distribuida. Estos dispositivos incorporan funciones de control y tratamiento de datos y permiten al usuario final acercar la interface de entrada/salida a los sensores y actuadores, consiguiendo reducir el cableado necesario y facilitar la deteccin de fallas y mantencin. El dispositivo de entrada/salida distribuido incluye tres funciones: adaptador de seal, regla de conexin y tratamiento de comunicaciones: DeviceNet, ControlNet, Fieldbus,Interbus-S. Dentro de los dispositivos de entrada, pero con una caracterizacin especfica, se encuentran los que se conocen como instrumentacin inteligente. Se trata de dispositivos de captacin de seal que incluyen una electrnica integrada que realiza funciones de gestin de comunicaciones, permitiendo su conexin directa a un bus de campo, funciones de calibracin y seleccin de parmetros de medida (ganancia, offset, rango) y, en algunos casos, tambin funciones de almacenamiento de datos. Los PC y los autmatas programables se han consolidado como los dispositivos estndar para la realizacin de funciones de control, supervisin y registro de datos, as como de comunicacin, va red, con otros dispositivos del sistema. La utilizacin de PC conectado en red local permite la distribucin de diversas funciones de supervisin, control y seguridad, as como de distribucin y almacenamiento de datos. El software de control, a partir de la estandarizacin de los PC, de sus entornos

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operativos y de la interfase de usuario ha experimentado un gran crecimiento. Actualmente est disponible una amplia oferta de software abierto trabajando bajo estndares de amplia difusin: Windows, ODBC, enlaces DDE, etc. Los flujos de informacin responden a la arquitectura Cliente/Servidor: un dispositivo requiere un dato determinado y acta como Cliente, solicitando al Servidor que le proporciona dicha informacin. Segn las diferentes estructuras, los dispositivos se especializan como Clientes o como Servidores o realizan funciones de Cliente y funciones de Servidor. En realidad, la estructuracin del flujo de comunicaciones es un punto clave para el paso de un sistema de control centralizado a uno de control distribuido. Los actuales sistemas se caracterizan por una integracin de las aplicaciones, la ubicacin distribuida de los datos y su disponibilidad para diferentes dispositivos mediante una red. La seleccin de los datos a manejar y almacenar en cada estacin y de los datos que deben transmitirse a la estacin principal de control, que tambin puede actuar como servidor de datos para los Sistemas Empresariales de Informacin (MIS), as como asegurar la correcta sincronizacin de los mismos, son aspectos bsicos para una correcta estructuracin del flujo de comunicaciones.

1.1.1. Tendencias
Las tendencias que marcan el futuro inmediato en el sistema de control se centran en: Disminucin de cableado y de hardware utilizando un nico estndar de bus de campo o un conjunto de buses de campo, orientados a diferentes grados de complejidad del dispositivo segn el nivel de funcionalidades soportado, pero manteniendo una compatibilidad en sentido ascendente, lo que posibilita la escalabilidad del sistema. Avance en el desarrollo de sistemas abiertos, permitiendo la intercambiabilidad de elementos: estaciones de supervisin, dispositivos de control, sensores y actuadores y red de comunicaciones. Seleccin de la topologa y el protocolo de red para integrar procesadores y dispositivos de entrada/salida. Simplificacin de los procesos de incorporacin de nuevos mdulos o dispositivos al sistema de control, como el sistema Delta V de Fisher-Rosemount. El objetivo es similar a las capacidades plug & play popularizadas a nivel de PC: se trata de permitir la fcil y rpida expansin del sistema mediante la adicin de mdulos de software o hardware, con capacidad para reconocer y configurar los dispositivos y aplicaciones en el momento de su instalacin en el sistema.

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Y, finalmente, la mejora de la escalabilidad, que junto a la utilizacin de sistemas abiertos garantiza la mxima proteccin de la inversin. En cada momento, de acuerdo con las necesidades presentes, se utilizan los elementos con la capacidad y potencia requeridos para las funciones de control y supervisin. Cuando, por necesidades de mantenimiento o por la evolucin de las condiciones de entorno, se requiere el uso de dispositivos ms potentes, podemos hacerlo fcilmente sustituyendo el elemento preciso por uno de ms potente, pero aprovechando el resto del sistema, sin tener que efectuar necesariamente su reconfiguracin.

1.1.2. Historia
En 1959 se puso en marcha el primer sistema de control por computador en una refinera de Texas. En 1964 su uso fue extendindose en el control directo de procesos mediante controladores digitales especficos. Diferentes compaas qumicas, especialmente en USA y UK, fueron aplicando los nuevos equipos de control. En general, se trataba de sistemas caros, con una puesta en marcha y un mantenimiento que tambin lo eran. En esta poca se popularizaron las computadoras IBM 360 y PDP8 en este tipo de aplicaciones. Se trataba siempre de un nico equipo que centralizaba las funciones de control y supervisin, registrando datos y enviando seales de mando a los actuadores o consignas a dispositivos de control analgico especficos, siempre conectados directamente a este equipo central. En los aos 70, Yokogawa y Honeywell, dieron un paso ms y crearon sistemas con diferentes equipos de proceso. Las funciones de control empezaban a distribuirse y a jerarquizarse. En 1977 aparecieron los primeros sistemas de control redundantes. Esta nuevas estructuras ya requeran la caracterstica bsica de los sistemas de control distribuido: la intercomunicacin entre diversos equipos, inicialmente entre controladores y supervisores. Los aos 80 se caracterizaron por la aparicin de los ordenadores personales de IBM y por un gran desarrollo de software para aplicaciones de control y supervisin. A mediados de los 80 aparecieron los transmisores inteligentes, que abrieron la puerta a las comunicaciones digitales entre equipos. En esta dcada se populariz el concepto de CIM (fabricacin asistida por computador) y la General Motors impuls el desarrollo del sistema MAP orientado a la implementacin generalizada del CIM. Respecto a los algoritmos de control, la potencia de las nuevas herramientas posibilit el desarrollo de algoritmos ms complejos: control ptimo y control adaptativo, entre otros. En 1987, Foxboro present en el mercado controladores con inteligencia artificial.

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1.2. SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS

Aunque existen muchos niveles de control, en general es posible clasificar los esquemas de control en convencionales y sistemas adaptativos de control. Conceptualmente un sistema de control convencional esta basado en el concepto de la realimentacin o "feed-back", el cual es uno de los pilares del control automtico. Un control realimentado es aquel en que la accin sobre la planta se modifica segn su efecto, es decir, la variable controlada es sensada y transmitida al controlador. Este ultimo compara esta seal con una referencia o valor deseado (set point o punto de trabajo) y concluye el error basado en los parmetros que le fueron programados al controlador y ejerce una accin sobre el actuador para la correccin del valor de la variable controlada. Generalmente este tipo de sistema de control hace uso de controladores anlogos, lo que implica una correspondencia entre las funciones del lazo de control y el hardware que los debe realizar. Los sistemas adaptativos de control son aquellos que involucran variables que se adaptan al uso que se les quiere dar, es decir, se adaptan a las variables reales del sistema.

1.3. COMPONENTES DE UN SISTEMA DE PROCESO

Los sistemas de control de proceso son un conjunto de componentes que interactan entre s con el objetivo de permitir la operacin y control de procesos. Los componentes distinguibles de un sistema de este tipo son: a) El conjunto de los elementos que realizan la interfaz proceso-sistema. b) El conjunto de los elementos de procesamiento y control. c) El conjunto de los elementos que realizan la comunicacin entre componentes. d) El conjunto de los elementos que realizan la interfaz sistema de control-hombre. e) El hombre o el personal que opera y supervisa los procesos del sistema. f) Mdulo de procesamiento y control. g) Mdulo interfaz Sistema- Hombre.

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1.3.1. Funciones Principales.

Para cumplir con su objetivo, el sistema de control debe ser capaz de realizar con mayor o menor grado de alcance y automatizacin las siguientes funciones principales:

Figura 1.1.- Diseo bsico de un sistema de control. a) Proporcionar algn medio para observar y manipular variables de proceso, de modo de interactuar e intercambiar informacin con ste. b) Recolectar la informacin recogida por sus entradas (proceso-hombre), procesarla de acuerdo a criterios establecidos, y distribuirla hacia el proceso y los componentes del sistema.

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c) Establecer enlaces de comunicacin entre componentes del sistema, de tal modo de permitir la transferencia e intercambio de informacin entre estos. d) Proporcionar algn medio de interaccin con el hombre, de modo que este pueda operar, supervisar y administrar los procesos bajo control del sistema, como asimismo para que se pueda supervisar y modificar el comportamiento de los componentes artificiales del sistema.

1.3.2. Tecnologa Digital

Los sistemas de control de procesos estn basados en la tecnologa digital, con la excepcin de los sensores y actuadores partes del componente interfaz procesosistema, los cuales basan su principio de funcionamiento en el manejo de seales anlogas de distinta naturaleza. Desde esta perspectiva los sistemas de control de procesos poseen las siguientes caractersticas implcitas en la tecnologa digital: La informacin proveniente del proceso es incorporada al sistema a travs del muestreo y digitalizacin de seales anlogas, transformndolas en abstracciones numricas codificadas. Los datos son susceptibles de manipular por una secuencia de operaciones aritmticas, lgicas y de retencin temporal, expresada en la forma de un conjunto ordenado de instrucciones codificadas. Es posible almacenar tanto la informacin en su forma de datos como los programas que manipulan en los dispositivos de memoria para su uso posterior. Los programas que manipulan la informacin son fcilmente modificables, lo que hace que los sistemas de control digital sean naturalmente flexibles.

1.3.3. Mdulo Interfaz Proceso-Sistema

Es el elemento del sistema de control encargado de proveer de un medio para observar y manipular variables de proceso. Posee dos clases de elementos principales, los sensores y actuadores que transformaran variables de proceso en seales y viceversa, y los dispositivos que adoptan y transforman en ambos sentidos seales y datos. Las tareas y servicios tpicamente asignados a este componente son: Transformar en ambos (sensores/actuadores). sentidos variables de proceso y seales

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Correlacionar sensores y actuadores con puntos de entrada y salida del sistema de control. Monitorear seales analgicas en tiempo de muestreo restablecidos. Acondicionar y filtrar seales analgicas. Definir y normalizar los rangos de variacin de las seales analgicas. Transformar las seales analgicas en datos digitales (mdulo de entrada). Retener valores digitales que se transformaran en seales de salida. Transformar valores digitales en seales anlogas de salida. Proporcionar algn medio que lleve las salidas a un valor preestablecido. Aislar fsicamente el subsistema digital del mundo analgico. Proporcionar la energa elctrica a seales de entrada y salida pasivas. Proporcionar una interfaz con el operador para que este opere manualmente el equipo.

Una de las caractersticas principales de la interfaz analgica/digital es el diseo organizado de mdulos, conjuntos que agrupan fsicamente varios tipos de seales continuas y discretas asociadas a una tarea de control como tambin para abarcar bajo su mbito de accin varios lazos mono variables. Las seales tpicas manejadas por esta interfaz son las siguientes: Entradas y salidas analgicas (4-20 mA / 1-5 VDC)

Entradas y salidas digitales(0-5 V DC / 10-24 V DC /10-110 V AC). Entradas y salidas de pulsos a (0-5 V DC/0-24 V DC). Entradas y salidas de contactos (O-24 V DC70-110 V AC).

1.3.4. Mdulo de Procesamiento y Control

La funcin principal de este componente es recepcionar informacin relativa a procesos de los componentes del sistema, almacenarla y procesarla de acuerdo a

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criterios preestablecidos, preparndola y depositndola para su despacho al resto de los integrantes del sistema. Aqu se produce la interaccin de los recursos del hardware y software. Para cumplir su objetivo debe concretar las siguientes tareas: a) Tareas de control: Consisten en almacenar y ejecutar los algoritmos de control involucrados en las estrategias de control aplicables al proceso. Dependiendo del grado de complejidad y automatizacin de los procesos bajo control, este conjunto de tareas puede incluir estrategias de lazo abierto, realimentadas y basadas en modelos, control de tipo continuo y discontinuo, y algoritmos de control bsico, adaptativo, multivariable y optimizante. b) Tareas de comunicacin: Todas aquellas tareas necesarias para recepcionar, preparar y depositar la informacin que intercambia con el resto de los componentes del sistema. Fundamentalmente decodificar informacin para usarla en propios procesamientos y codificarlas para el uso del resto de los componentes del sistema de control, asignacin de recursos para su ejecucin, sincronizacin con el tiempo real, vigilancia y verificacin de su operacin, y configuracin de los lazos involucrados en las estrategias de control. Es caracterstico en este componente el uso de procesadores compartidos en el tiempo, procesadores que realizan las tareas en forma concurrente. El procesamiento de la informacin debe ser en tiempo real, en donde muchas tareas interactan entre s, por lo cual se requiere de un sistema operativo que maneje interrupciones y prioridades, adems que tenga la capacidad de administrar un ambiente multitarea; Adicionalmente es necesario disponer de los lenguajes de alto nivel y software de apoyo para interactuar con el usuario.

1.3.5. Mdulo de comunicacin

Conforman este componente todos los elementos que permiten establecer enlaces de comunicacin entre los componentes del sistema y aquellos que permiten que estos intercambien informacin, se necesita establecer en trminos generales algunos puntos: 1. Establecer un enlace fsico entre los distintos elementos del sistema de control. De tal modo de proveerlo de un medio a travs del cual puedan transmitir seales elctricas. Los medios comnmente usados en la actualidad son: par de alambres trenzados y blindados, cables coaxiales en banda base, cables coaxiales en banda ancha y cables de fibra ptica. A este nivel es necesario establecer en forma fsica como se interconectan los elementos del sistema, o lo que es la topologa de la comunicacin a la que da origen su interconexin. Tambin definir las caractersticas mecnicas y elctricas del enlace fsico, es decir tipos de cables, tipos de conexiones, dimensiones, niveles y rangos de variacin de las seales elctricas. As mismo, definir las velocidades de transmisin y el ancho de banda de los canales de comunicacin que se establezcan.

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2. Establecer un protocolo de comunicacin que permita un intercambio de mensajes coherente entre los integrantes de la red. Lo anterior significa: agrupar datos con indicacin de origen y destino para que conformen mensajes; definir los caracteres de sincronizacin y de control dentro del mensaje y agregar informacin para la deteccin de errores. Adicionalmente, el protocolo de comunicacin define los mecanismos de acceso al medio de comunicacin. Los mecanismos de acceso ms comunes son: el acceso por interrogacin (polling); el censar el canal de mltiple acceso con deteccin de colisin (CSNA/CD); el de accesar una clave con un bus (token passing bus); y el de accesar una clave en un anillo (token passing ring). 3. Asignar canales de comunicacin entre integrantes, ya sea en el sentido de conmutacin o por enrutamiento como disponga de un camino lgico a travs del cual puedan viajar sus mensajes, en otras palabras, administrar la red de comunicacin. 4. Transportar la informacin a travs de la red, asegurando integridad de la informacin intercambiada y calidad de los servicios a los integrantes de la red.

1.3.6. Mdulo interfaz Sistema-hombre

Es el componente del sistema de control que interacta con el hombre. Las funciones asignadas a este componente dependen de la capacidad y alcance del sistema de control, o puesto en trminos ms globales, del grado de integracin y automatizacin de la industria. La interfaz sistema-hombre es una componente al servicio precisamente del hombre, donde se pueden distinguir las siguientes funciones: Figura 1.2.- Interfaz sistema-hombre. a) Proveer de medios para operar procesos: Es decir proporciona a los operadores medios para observar y manipular los procesos bajo tuicin del sistema de control. En este mbito la interfaz adopta distintas formas de implementacin que dependen de los niveles operativos del sistema. b) Proveer de medios para la supervisin: El objetivo de una operacin normal es mantener en forma segura alrededor de algn punto de operacin el proceso. El manejo de condiciones anormales de proceso con estrategias de control avanzado,

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significa hacer evolucionar en forma segura el proceso a travs de distintos puntos de operacin. La interfaz del sistema en el mbito de la supervisin de procesos, normalmente adopta la forma de una estacin supervisora de un computador poderoso y perifricos de alta potencialidad. c) Proveer de medios para supervisar y modificar el sistema de control: An cuando los sistemas de control tienen la caracterstica de ser naturalmente flexibles, para que esta cualidad sea capitalizable, es necesario incorporarles herramientas que faciliten su modificacin, para que el usuario pueda adaptarlos a cambios sobre los procesos o introducir mejoras sobre los mismos. Dentro de este tipo de herramientas destacan los lenguajes de alto nivel orientados al control y los paquetes de configuracin del sistema. Por otra parte, existiendo un problema de confiabilidad inherente a los dispositivos artificiales, la probabilidad de falla est latente, siendo necesario que para situaciones de mal funcionamiento, el usuario disponga de herramientas que permitan aislar y superar rpidamente este tipo de problemas. Los paquetes de software de diagnstico y de autodiagnstico, como tambin mecanismos de diagnstico va hardware son las herramientas ms destacadas en este aspecto, as como tambin la construccin sistemas redundantes a fallas.

1.4. SISTEMAS DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN

Las relaciones de los sistemas de control tanto como los sistemas administrativos se basan en una tecnologa comn (digital) y debido a los avances tecnolgicos en redes de comunicacin, tambin digital, posibilitan en forma cierta la integracin de ambos sistemas. Por lo mismo resulta ms procedente hablar no ya de sistemas de control y de sistemas de administracin sino ms bien de sistemas de automatizacin. Dos conceptos bsicos se manejan a nivel de sistemas de automatizacin, por una parte integracin en el sentido de lograr que sistemas de distinta naturaleza, pero relacionados de alguna forma, se comuniquen e intercambien informacin; y por otra, distribucin y robustez del sistema en el sentido que cada integrante de un sistema posea los recursos necesarios y suficientes para realizar en forma autnoma su funcin, el trasfondo de distribucin es confiabilidad en el sentido de minimizar el efecto de un mal funcionamiento de un integrante sobre el resto del sistema.

1.4.1. Sistemas de Control Centralizados

Los sistemas de control centralizados son aquellos en los cuales las tareas de procesamiento y control, las tareas de comunicacin entre componentes del sistema y las tareas de interfaz sistema-hombre estn bajo la responsabilidad y residen en un solo componente del sistema. De acuerdo a esto sus caractersticas principales son: 1.- Existe un nico elemento procesador de la informacin, el cual debe compartirse entre todas las tareas de almacenamiento, procesamiento y control que se vayan a realizar.

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2.- Existe un nico sistema operativo, desde el cual se administran todos los recursos del sistema. 3.- La base de datos del sistema es nica, la cual reside, se administra y s accesa en el componente central del sistema. 4.- La administracin de la red de comunicacin que enlaza los distintos componentes del sistema tambin esta centralizada. 5.- La interaccin del sistema de control con el hombre se realiza fundamentalmente en el componente central del sistema. 6.- Las unidades de interfaz con el proceso son pasivas, en el sentido de que solamente reciben, convierten y transmiten informacin, es decir, no tienen capacidad de decisin o inteligencia incorporada. Las ventajas principales de un sistema centralizado son las siguientes: 1. La existencia de procesadores y sistemas operativos nicos implica usar recursos de hardware y software homogneos y comunes para todas las tareas de procesamiento y control. 2. La administracin centralizada de la red de comunicacin significa el empleo de tcnicas de comunicacin ms simplificadas. 3. Los recursos de hardware y software del sistema son mejor utilizados. Las desventajas distinguibles son las siguientes: a. Toda la informacin manejada por los componentes del sistema deben viajar hacia y retornar desde el componente central, ya sea esto realmente necesario o no. b. La existencia de elementos nicos en el componente central, hace que este componente sea esencial para mantener operativo al sistema. Esta caracterstica acarrea problemas de confiabilidad en sistemas de control que requieran alta disponibilidad. Por lo tanto, nuestro computador central es un punto comn de fallas. La cada de este afectar a todos los lazos con alta probabilidad de paralizar la planta. Esto debe ser compensado empleando computadores redundantes y respaldo analgico.

1.4.2. Sistemas de Control Distribuidos

Un sistema de control de procesos distribuidos, es aquel en el cual la capacidad de procesamiento de la informacin y los recursos de hardware y software del sistema,

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han sido distribuidos funcionalmente en un conjunto de componentes parcialmente autnomos, los cuales interactan entre s, a travs de una red de comunicacin que les permite intercambiar informacin.

1.4.2.1. Caractersticas Generales

1. Los componentes genricos que conforman el sistema son la unidad de control local, la red de comunicacin, la estacin de operacin y la estacin supervisora. Existen varios procesadores y dispositivos de almacenamiento de la informacin distribuidos en los componentes del sistema, lo cual permite el procesamiento en paralelo de las tareas involucradas en un sistema de control y posibilita la distribucin de base de datos. Los componentes genricos se distribuyen vertical y funcionalmente. En el sentido vertical los componentes unidad de control local, estacin del operador y estacin supervisora tienen correspondencia directa con las jerarquas y la subordinacin de objetivos presentes en el sistema de control. La distribucin funcional esta presente por cuanto cada componente jerrquico tiene asignadas funciones especificas. La distribucin es heterognea a nivel de componentes genricos, es decir sus caractersticas de hardware y software son distintas. Sin embargo, si miramos los integrantes de cada componente genrico, podemos establecer que all la distribucin horizontal es homognea, es decir, todos los integrantes poseen igual categora y sus caractersticas de hardware y software son similares. La autonoma no es una propiedad que posean todos los componentes del sistema, es decir, no todos pueden realizar sus funciones especificas sin requerir de la participacin de otros. La autonoma de las unidades de control local tiende a ser total, si bien esto depende de cada realizacin, no ocurre lo mismo con la estacin supervisora la cual depende totalmente de las unidades de control, es por ello la calificacin de componentes parcialmente autnomos en la definicin. Las funciones que realiza cada componente genrico son complementarias y es la integracin de componentes la que da toda su potencialidad al sistema de control, la integracin se realiza a travs de la red de comunicacin lo cual permite que los componentes intercambien informacin entre s. Las realizaciones de un sistema de control distribuido deben incluir la capacidad para distribuir geogrficamente sus componentes, sin embargo depender de la aplicacin el material de este tipo de distribucin. El diseo de sus componentes contempla el uso intensivo de tcnicas de modularidad y redundancia, con lo cual se reduce el impacto de una falla sobre el sistema y se minimizan en los sistemas los problemas de confiabilidad.

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Las principales ventajas y desventajas de un sistema de control distribuido con relacin a un sistema centralizado son las siguientes:

1.4.2.2. Ventajas
a. El procesamiento paralelo y local de la informacin mejora los tiempos de respuestas y disminuye la carga de trafico sobre la red de comunicacin. b. La distribucin de recursos de hardware software y las correspondientes tareas asociadas mejoran la confiabilidad global del sistema. c. La distribucin de los recursos de hardware y software favorece un ajuste mas preciso entre recurso y necesidades, minimizando la posibilidad de mas usuarios a las bases de datos del sistema.

1.4.2.3. Desventajas
a. Al conformar el sistema con componentes semi-autnomos requieren de una red de comunicacin mas elaborada, ello significa esfuerzos adicionales en hardware y software. b. Si bien el procesamiento de informacin dejo de ser el componente critico del sistema desde el punto de vista de la confiabilidad, debe tenerse en cuenta que esta criticidad en menor medida ha sido trasladada a la red de comunicacin. c. El procesamiento en paralelo y las tcnicas de redundancia aplicadas favorecen la existencia de capacidad "ociosa" en el sistema. d. La existencia de base de datos distribuidos si bien le dan mayor seguridad al sistema, tambin implican posibilidades de conflicto en su manejo, los cuales deben ser superados con sistemas operativos mas elaborados.

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Figura 1.3.- Sistema de Control Distribuido.