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CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
1. INTRODUÇÃO .................................................................................................................1
2. SERVOMECANISMOS...................................................................................................1
2.1. CONTROLE EM MALHA ABERTA E FECHADA...............................................2
3. MOTORES........................................................................................................................4
3.1. MOTORES CC .........................................................................................................5
4. SERVOMOTORES..........................................................................................................7
4.1. SERVOMOTORES CC ...........................................................................................8
4.2. CONTROLE DE SERVOMOTORES ....................................................................8
4.2.1. TRANSISTOR BIPOLAR COM PORTA INSULADA – IGBT....................9
4.2.2. MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO – PWM...............................10
4.2.3. SENSORES....................................................................................................11
4.2.5. CONTROLADOR PID ...................................................................................13
5. ESTUDO DE CASO ......................................................................................................19
6. CONCLUSÃO.................................................................................................................21
1
1. INTRODUÇÃO
2. SERVOMECANISMOS
Oliveira e Zucatelli
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Velocidade Dispositivo de
Atuador Processo
Desejada Controle Velocidade
(tensão) real
Motor Mesa
Amplificador
CC rotativa
Velocidade
Bateria
Mesa Rotativa
Ajuste de Amplificador
Velocidade CC Motor CC
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Oliveira e Zucatelli
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3. MOTORES
Segundo Del Toro (1994) motores são equipamentos que convertem energia
elétrica em energia mecânica. O motor é constituído de uma carcaça que é o
conjunto estator, e este é externo ao eixo girante conhecido como rotor. O princípio
de funcionamento dos motores elétricos é a ação de uma corrente elétrica em um
condutor gera um campo magnético (B) perpendicular a corrente. A força magnética
será gerada perpendicularmente ao plano Corrente x Campo, conforme a regra da
mão esquerda
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3.1. MOTORES CC
Na maioria dos motores elétricos CC, o rotor é um eletroímã que gira entre os
pólos de ímãs permanentes estacionários. Para tornar esse eletroímã mais eficiente
o rotor contém um núcleo de ferro, que se torna fortemente magnetizado, quando a
corrente flui pela bobina. O rotor girará desde que essa corrente inverta seu sentido
de percurso cada vez que seus pólos alcançam os pólos opostos do estator.
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Mas, o motor CC descrito tem seus problemas: não há nada que determine
qual será o sentido de sua rotação na partida e as escovas podem iniciar tocando
ambas as placas ou eventualmente nenhuma; o motor não dá partida.
Na maioria desses motores atende-se tais exigências colocando-se várias
bobinas no rotor, cada uma com seu par de placas no comutador. Conforme o rotor
gira, as escovas suprem a corrente para as bobinas, uma de cada vez, uma após a
outra. A largura das escovas também pode ser bem planejada.
O rotor de um motor CC gira com velocidade angular que é proporcional à
tensão aplicada em suas bobinas. Em geral, ao aplicar carga no eixo, a rotação não
varia acentuadamente, mas, uma maior potência será solicitada da fonte de
alimentação (aumentando a intensidade de corrente de alimentação). Para alterar a
velocidade angular deve-se alterar a tensão aplicada ao motor. O sentido de rotação
do rotor depende das assimetrias do motor e também do sentido da corrente
elétrica; invertendo-se o sentido da corrente o motor começará a girar no sentido
oposto.
A estrutura de motores em corrente contínua necessita de uma bobina de
campo que pode ser ligada de várias formas conforme mostrado a seguir:
Lc Corrente e
Velocidade
Corrente
ω
Velocidade
Torque
Figura 8 – Motor série
Os motores em série são aplicados sistemas que exigem elevado poder de
tração, sendo caracterizado o torque na partida, como é o caso do acionamento de
veículos rodoviários e metroviários.
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ω
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Corrente e
Velocidade
Corrente
Lc
Velocidade
Torque
Lc Corrente e
Velocidade
Velocidade
ω Lc
Corrente
Torque
4. SERVOMOTORES
• Servomotores CC
• Servomotores CA
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Os servomotores não têm uma bobina para gerar o campo, e sim um imã
permanente. O campo magnético do campo é, portanto, constante para qualquer
nível de corrente de armadura. Este tipo de motor apresenta uma resposta linear, se
comparado com os motores CC anteriores.
Corrente e
Velocidade Corrente
P Norte P Sul
Velocidade
ω
Torque
4.1. SERVOMOTORES CC
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Amplificador
Saturador Saturador P de Potência
Função de Função de +
Set point + + + +
transferência transferência I
de posicão - - +
de velocidade de torque + Motor
D
Ganho da Ganho da M
realimentação realimentação
de velocidade de torque
Contador de
S
pocionamento
Sensor
Laço de controle de torque
Laço de controle de velocidade
Laço de controle de posicionamento
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Gate (G)
Emissor (E)
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.
Figura 14 – Chaveamento PWM: (a) Circuito simplificado; (b) e (c) são duas formas de onda.
4.2.3. SENSORES
Ele é um pequeno gerador elétrico de CC, com campo fornecido por imã. A
tensão gerada, pela Lei de Faraday ∂φ
fem = − é proporcional à velocidade com que
∂t
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V = Kn onde:
K : é uma constante que depende do campo do imã, do número de espiras e
pólos e das dimensões do rotor.
n : é a rotação do eixo por minuto (rpm), ou por segundo (rps).
A tensão (V) é o produto da constante e da rotação e sua polaridade depende
do sentido de rotação. A tensão será, portanto diretamente proporcional à rotação do
eixo, o que simplifica os cálculos para encontrar a velocidade angular (ω).
Figura 15 – Encoder
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Controlador
P kp kp
+
Erro Saída 1 1
∫
+
I kp kp
+
Ti Ti s
d
D k pTd k pTd s
dt
(a) Diagrama de blocos.
Onde: Onde:
e(t) = Erro em função do tempo E(s) = Erro em função de s
uc(t) = Sinal de saída em função do Uc(s) = Sinal de saída em função de s
tempo kp = Ganho proporcional
kp = Ganho proporcional Ti = Tempo integral
Ti = Tempo integral Td = Tempo derivativo
Td = Tempo derivativo
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Kp de(t )
u (t ) = K p e(t ) +
Ti ∫ e(t )dt + K T
p d
dt
1 de(t )
u (t ) = K p e(t ) + ∫ e(t )dt + Td
Ti dt
No domínio do tempo, de acordo com Ogata (1993).
1 E (s)
U ( s) = K p E ( s) + + Td sE ( s)
Ti s
1
U ( s) = K p E ( s) 1 + + Td s
Ti s
No domínio de Laplace, de acordo com Ogata (1993).
Desta forma há três parâmetros de sintonia no controlador: o ganho
proporcional Kp (ação proporcional), o tempo integral Ti (ação integral) e o tempo
derivativo Td (ação derivativa). Apesar da disponibilidade das três ações básicas,
dependendo da aplicação não será necessário utilizar uma ou mais destas ações.
Basicamente há 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma
estrutura PID:
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A principal função da ação integral é fazer com que processos sigam, com erro
nulo, um sinal de referência do tipo salto, a ação integral elimina o offset, ou seja, a
diferença entre o valor estável e a referência dada. Entretanto, a ação integral se
aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade do sistema. Para contrabalançar
este fato, a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação proporcional
constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle é dado por:
kp
1
kp
Ti ∫
1
u (t ) = K p e(t ) + ∫ e(t )dt No domínio do tempo.
Ti
1
U ( s ) = K p E ( s ) 1 + No domínio de Laplace.
Ti s
Figura 18 – Diagrama de blocos e equações.
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Oliveira e Zucatelli
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kp
d
k pTd
dt
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + Td No domínio do tempo.
dt
U ( s ) = K p E ( s ) [1 + Td s ] No domínio de Laplace.
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18
kp
1
kp
Ti ∫
d
k pTd
dt
1 de(t )
u (t ) = K p e(t ) + ∫ e(t )dt + Td No domínio do tempo.
Ti dt
1
U ( s ) = K p E ( s ) 1 + + Td s No domínio de Laplace.
Ti s
Figura 22 – Diagrama de bloco e e equações.
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5. ESTUDO DE CASO
Oliveira e Zucatelli
20
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
0 5 10 15 20 25 30
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6. CONCLUSÃO
Oliveira e Zucatelli
CONTROL OF SERVOMOTOR DC
ABSTRACT
This paper is about servomotors, equipments capable of create controlled
angular movement using electric energy. The servomotors are very used in industry;
in applications that need position with precision, with controlled velocity and torque
and a high level of repeatability, fundamental features in robots, CNC machines,
autonomous devices, etc.
The work begins from the initials concepts about control, showing techniques to
get results more efficacious. Are also showed the physical theories involved, from the
electric current and magnet field interaction that was the origin of the first electrics
motors. With the knowledge in these concepts it is possible identifier the features of
servomotors that made them differently. And finally the use of PID controller, that is
the controller most knowledge and used in industry, because attend satisfactorily the
most of industrial process. Therefore the utilization of PID shows itself efficacious on
servomotors.
Key Words: Servomotor DC. Servomechanism. DC motors. PID control.
REFERÊNCIAS
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