Appunti Di Fisica Matematica

Note di
Fisica Matematica B: Meccanica Analitica

October 8, 2012
Le presenti NOTE di non vogliono in nessun modo essere un testo ma un semplice ausilio per
lo studio del corso, per questo motivo la trattazione è succinta. Anzi, è opportuno approfondire e
studiare criticamente quanto svolto a lezione avvalendosi di testi veri e propri. Tra i testi pi` u noti si
possono ricordare i seguenti:
- V.I. Arnold, Metodi Matematici della Meccanica Classica. Editori Riuniti 1986.
- G. DellAntonio, Elementi di Meccanica. I: Meccanica Classica. Liguori Editore 1996.
- G. Gallavotti, Meccanica Elementare, Ed. Boringhieri 1986.
- A. Fasano, S. Marmi, Meccanica Analitica, Ed. Boringhieri 1994.
Meno moderni ma sempre ricchi di interessanti spunti ed osservazioni sono i seguenti:
- T. Levi-Civita, Lezioni di Meccanica Razionale, Ed. Zanichelli, Ristampa anastatica 1974 (ed.
1929)
- E. Mach, La Meccanica nel suo Sviluppo Storico-Critico, Ed. Boringhieri 1992 (prima edizione del
1883)
Sommario
1 Dinamica del punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Dinamica del punto su traiettoria prestabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Equazioni dierenziali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Caso di forze posizionali: soluzione per quadrature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Oscillatore armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Forze di richiamo e forze viscose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Oscillatore armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Oscillatore armonico smorzato e forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Analisi qualitativa del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Studio del moto alla Weierstrass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Diagramma delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Analisi del moto alla Weierstrass per loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Equazione dierenziale del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Piccole oscillazioni del pendolo semplice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Analisi del moto alla Weierstrass per il pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Moto di un punto soggetto ad una forza centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 Integrali primi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.2 Forza centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.3 Integrazione delle equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.4 Stabilità delle orbite circolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.5 Appendice: composizione di moti periodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.6 Esempio di forza centrale attrattiva direttamente proporzionale alla distanza . . . . 30
1.5.7 Analisi del moto alla Weierstrass per il problema di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.8 Orbite chiuse e condizione sul potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6 Moto di un punto su una supercie prestabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6.1 Considerazioni preliminari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6.2 Moto di un punto pesante sopra una supercie di rotazione ad asse verticale e
priva di attrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.3 Pendolo sferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VIII Sommario
1.7 Dinamica relativa del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.1 Inuenza della rotazione terrestre sul moto dei gravi nel vuoto . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.2 Pendolo di Focault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.7.3 Nozioni elementari di meccanica celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Dinamica dei solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Solidi in rapida rotazione e fenomeni giroscopici elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3 Solido pesante con un punto sso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.1 Integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2 Equazioni dierenziali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4 Giroscopio pesante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4.1 Terzo integrale primo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5 Rotazioni uniformi del giroscopio pesante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.1 Determinazione dellangolo di nutazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5.2 Discussione del moto di precessione (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6 Trottola veloce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7 Stabilità del moto del giroscopio pesante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.7.1 Stabilizzazione giroscopica e trottola addormentata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1 Principio del dAlembert e relazione simbolica della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3 Funzione Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 Coordinate cicliche e Lagrangiana ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5 Esempio: problema di Keplero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.6 Integrazione per quadrature del giroscopio pesante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4 Equazioni canoniche di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1 Forma hamiltoniana dei sistemi lagrangiani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Trasformata di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3 Funzione Hamiltoniana nel caso dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 Esempi di funzione Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.1 Punto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.2 Solido con punto sso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5 Signicato sico dei momenti coniugati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.1 Signicato sico della costante del moto p
h
quando la coordinata ciclica q
h
è
una coordinata cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
h
h
è un
angolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.6 Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.6.1 Flusso Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.6.2 Flusso Hamiltoniano per loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.6.3 Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Sommario IX
4.7 Coordinate cicliche formalismo Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.8 Parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.8.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.8.2 Proprietà principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.8.3 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5 Principio variazionale di Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1 Premesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Principio variazionale di Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.1 Moto di un grave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.2 Oscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4 Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.5 Esercizi (risolti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1 Struttura canonica delle equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1.1 Trasformazioni che conservano la struttura canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1.2 Determinazione della nuova Hamiltoniana per eetto di una trasformazione che
conserva la struttura canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3 Generatrice di una trasformazione canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4 Esempio: trasformazione canonica per loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7 Equazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.1 Equazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Hamiltoniana indipendente da t ed azione ridotta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.3 Esempio: loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.4 Metodo di separazione delle variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.5.1 Lequazione di Hamilton-Jacobi per il moto centrale di un punto in un piano . . . . 118
7.5.2 Il metodo di Hamilton-Jacobi applicato al problema di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . 119
8 Teoria Perturbativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1 Piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.1 Teorema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.2 Moto delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.1.3 Caso unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.1.4 Coordinate normali e frequenze proprie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.1.5 Schema riassuntivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.1.6 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.1.7 Giusticazione del metodo delle piccole oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.2 Principio della media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
X Sommario
A Richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.1 Cinematica dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.1.1 Sistemi olonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.1.2 Sistemi anolonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.1.3 Spostamenti innitesimi reali e virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
A.1.4 Sistemi a legami unilaterali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.2 Momento di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.2.1 Ellissoide dinerzia e assi principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.2.2 Matrice dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.3 Energia Cinetica e quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.3.1 Energia cinetica o forza viva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.3.2 Quantità di moto e momento della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
A.3.3 Quantità di moto e momento delle quantità di moto di un corpo rigido . . . . . . . . . 158
B Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
B.1 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
B.1.1 Serie di Fourier in forma trigonometrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
B.1.2 Serie di Fourier in forma esponenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
B.1.3 Stima dei coecienti c
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
B.2 Teorema di annullamento degli integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
1
Dinamica del punto
1.1 Dinamica del punto su traiettoria prestabilita
1.1.1 Equazioni dierenziali del moto
La dinamica di un punto P si fonda sullequazione che deve essere soddisfatta durante il moto
ma = F + (1.1)
dove m è la massa del punto, F è la risultante di tutte le forze attive agenti sul punto e la risultante
di tutte le reazioni vincolari.
Supponendo nota la traiettoria del punto P soggetto alla (1.1) allora per caratterizzare il moto
non rimane che da determinare la legge oraria. Pi` u precisamente, se s (ascissa curvilea di P) è la
lunghezza dellarco fra una arbitraria origine e P, misurata positivamente in un pressato verso,
la (1.1) proiettata, in ciascun punto della , sulla rispettiva tangente, orientata nel verso delle s
crescenti, diventa:
m s = F
t
+
t
(1.2)
dove la componente tangenziale
t
di è, per lo pi` u, incognita. Tuttavia vi sono dei casi in cui la
t
è preventivamente assegnabile. In particolare: un punto vincolato a restare su di una curva
priva di attrito si muove su di essa come se fosse esclusivamente soggetto allazione della
forza attiva (tangenziale), cioe
t
= 0. In tal caso la (1.2) prende la forma
m s = F
t
(1.3)
dove la componente tangenziale F
t
della forza totale è una funzione f( s, s; t) nota, quindi la (1.3)
assumerà la forma
m s = f( s, s; t) (1.4)
e, nellipotesi di limitatezza, continuità e derivabilit` a nei tre argomenti della f, la (1.4) ammette una,
ed una sola, soluzione (nel dominio considerato) soddisfacente alle condizioni iniziali assegnate. La
(1.3) (pi` u precisamente nella forma (1.4)) prende il nome di equazione dierenziale del moto ed è
suciente per caratterizzare univocamente il moto di un punto vincolato a percorrere una traiettoria
assegnata in assenza di attrito.
2 1 Dinamica del punto
1.1.2 Caso di forze posizionali: soluzione per quadrature
Nel caso di forze posizionali F
t
= f(s) la (1.3) assume la forma
m s = f(s) (1.5)
Per mostrare come la (1.5) si riduca con una quadratura ad una equazione del I
ordine ricordiamo
che lenergia cinetica T del punto è qui denita da
1
2
m s
2
, da cui risulta:
dT
dt
= m s s. Osservando che,
essendo f funzione della sola s, esiste unaltra funzione U della sola s tale che
dU
ds
= f(s). (1.6)
In virt` u della (1.5) segue che
dT
dt
=
dU
ds
s. Il secondo membro, in quanto si consideri U come funzione
di t tramite s(t), non è altro che la derivata di U = U[s(t)] rispetto a t. Integrando rispetto a t e
designando con E la costante di integrazione, si ricava:
T U = E. (1.7)
Questa relazione in termini niti, tra la energia cinetica T del punto P e la sua posizione sulla curva
(caratterizzata dalla funzione U(s)), si chiama integrale delle forze vive. Esso fornisce, in ultima
analisi, una relazione fra s e s.
Nota. Nel caso in cui si suppone prestabilita la traiettoria si perviene alla (1.7) senza bisogno di
introdurre lipotesi che la forza totale F sia conservativa, basta infatti che essa sia posizionale
perchè la (1.6) valga limitatamente alla mobilità del punto sopra la curva .
Nota. Dalla (1.7) deriva che:
T
1
T
0
= U
1
U
0
,
essendo T
0
e U
0
, T
1
e U
1
i valori di T e di U in due generici istanti t
0
e t
1
. In particolare, consideriamo
due punti materiali distinti di egual massa che siano fatti partire con la medesima velocità da una
medesima posizione, oppure da due posizioni appartenenti alla medesima supercie U = cost.. Se
questi due punti si muovono sotto lazione di una forza derivante dal potenziale U, luno libero e
laltro costretto a restare sopra una curva priva di attrito, essi attraversano ciascuna supercie
equipotenziale con equale velocità. Cos`, ad esempio, se due punti pesanti cadono, a partire dalla
quiete, uno liberamente, laltro sopra un sostegno prestabilito (privo di attrito), dopo essere discesi
di una stessa quota, hanno la stessa velocità.
Torniamo al problema dellintegrazione della equazione (1.5) del moto; ponendo
u(s) =
2
m
[U(s) + E] , (1.8)
lequazione delle forze vive (1.7) si può scrivere
_
ds
dt
_
2
= u(s), da cui
ds
dt
=
_
u(s), (1.9)
dove va preso il segno positivo o negativo secondo che la velocità scalare
ds
dt
sia positiva o negativa. La
(1.9) è una equazione dierenziale del I
ordine, sostanzialmente equivalente alloriginaria equazione

(1.5), che pu` o essere integrata mediante una quadratura e fornisce la cercata relazione
in termini niti tra s e t. Le due costanti arbitrarie da cui essa deve dipendere sono date luna
dalla costante additiva dellultima quadratura, laltra dallintegrale E delle forze vive.
1.2 Oscillatore armonico smorzato e forzato 3
1.2 Oscillatore armonico smorzato e forzato
1.2.1 Forze di richiamo e forze viscose
Fra le forze posizionali meritano speciale attenzione le cosiddette forze di richiamo, verso unassegnata
posizione O della curva . La propriet` a caratteristica di tali forze è di annullarsi in O, detta po-
sizione di richiamo, e di esplicarsi, in ogni altro punto della , come attrazioni (tangenziali) verso
O, crescenti quanto pi` u ci si allontana da O lungo la curva. In particolare si ha che sf(s) < 0,
supponendo che O abbia ascissa curvilinea s = 0 e dove f(s) = F
t
(s).
`
E questo il comportamento
tipico delle forze elastiche. Una espressione tipica di una forza elastica di richiamo è data da:
f(s) = s (1.10)
dove è una assegnata costante positiva.
Le forze viscose dipendono, invece, dalla velocità del punto e tendono, sempre, ad opporsi al
moto del punto. La pi` u semplice espressione di una forza viscosa ha la forma
F = bv
dove v è la velocità del punto e b è una assegnata costante positiva.
1.2.2 Oscillatore armonico smorzato
Si usa designare con questo nome un sistema meccanico costituito da un punto materiale di massa
m soggetto ad una forza elastica e ad una forza viscosa. Lequazione dierenziale del moto prende
la forma
m s + b s + s = 0.
Ponendo poi h =
b
2m
e =
_
m
allora questa si scrive
s + 2h s +
2
s = 0, (1.11)
che è una equazione dierenziale del II ordine, lineare, a coecienti costanti e omogenea. La soluzione
generale è, tranne un caso particolare (in cui z
1
= z
2
), data da
s(t) = C
1
e
z
1
t
+C
2
e
z
2
t
dove
z
1,2
= h
h
2
2
sono le soluzioni, reali o complesse, della equazione di secondo grado
z
2
+ 2hz +
2
= 0.
Ai ni della discussione che segue conviene porre la soluzione generale nella forma
s(t) = C
1
e
1
t
+ C
2
e
2
t
, dove
1,2
= z
1,2
. (1.12)
Nota. Mettiamo in luce la seguente propriet` a: qualunque siano h e
2
, purche sia h > 0, allora
z
1,2
< 0, cioe
1,2
> 0. (1.13)
Infatti, essendo z
1,2
soluzioni dellequazione di secondo grado, segue che
z
1
+ z
2
= 2h e z
1
z
2
=
2
. (1.14)
Se z
1,2
sono numeri reali allora, dalla seconda condizione (1.14), essi hanno segno concorde e questo,
dalla prima condizione (1.14), è negativo. Se, invece, z
1,2
sono numeri complessi allora, essendo i
coecienti della equazione reali, essi sono tra loro complessi coniugati, cioe z
2
= z
1
, e la condizione
(1.14) si traduce in
2z
1
= 2h e [z
1
[
2
=
2
(1.15)
che pone immediatamente al risultato cercato.
In virt` u della propriet` a (1.13) e ricordando che
e
1,2
t
= e
1,2
t
e
i
1,2
t
dove e
i
1,2
t
ha modulo 1, segue che la soluzione (1.12) s(t) della equazione (1.11), per assegnate
condizioni iniziali, tende asintoticamente a zero, per t crescente, in modo esponenziale.
Premesso questo risultato generale (e di importanza rilevante nello studio della stabilit` a dei sis-
temi) andiamo a discutere in dettaglio la forma della soluzione generale in funzione dei valori dei
parametri. Si hanno i seguenti tre casi:
Moto aperiodico smorzato: h
2
>
2
.
In questo caso abbiamo che
1,2
R
+
ed il moto ha, al pi` u, una sola inversione del moto (Figura
1.1).
0.2
0.1
0
0.1
0.2
1 2 3 4 5 6
t
Fig. 1.1. Graco della legge oraria nel caso di moto aperiodico smorzato.
Moto oscillatorio smorzato: h
2
<
2
.
In questo caso
1,2
sono complessi coniugati e si possono scrivere come
1,2
= h ik dove k =
2
h
2
; con tale posizione la soluzione generale prende la forma (prendendo le costanti arbitrarie
C
1
e C
2
complesse coniugate tra loro e facendo un po di conti)
s(t) = C
1
e
ht
e
ikt
+ C
2
e
ht
e
ikt
= e
ht
_
C
1
e
ikt
+C
2
e
ikt
_
= Ce
ht
cos(kt +).
Risulta quindi essere un moto oscillatorio, di pulsazione k, con ampiezza data da Ce
pt
che decresce
esponenzialmente. Il numero T = 2/k prende il nome di pseudo-periodo (Figura 1.2). Osserviamo
che nel caso limite di assenza di smorzamento h = 0 allora la soluzione generale prende la ben nota
forma s(t) = C cos(kt +) caratteristica delle oscillazioni armoniche di periodo 2/k.
1
0.5
0
0.5
1
1 2 3 4 5 6
t
Fig. 1.2. Graco della legge oraria nel caso di moto oscillatorio smorzato.
Moto aperiodico smorzato con smorzamento critico: h
2
=
2
.
In questo caso z
1,2
= h sono reali e coincidenti; la soluzione generale non ha pi` u la forma (1.12)
bens`
s(t) = C
1
e
ht
+ C
2
te
ht
.
Landamento della funzione s(t) presenta, sostanzialmente, le stesse caratteristiche del primo caso
(Figura 1.1).
1.2.3 Oscillatore armonico smorzato e forzato
Se ammettiamo la presenza di un termine forzante che dipende, in modo periodico, dal tempo t allora
lequazione dierenziale da studiare risulta essere la seguente:
m s + b s +s = Q(t) (1.16)
dove Q(t) è una funzione periodica assegnata e dove b 0 e ,= 0. Lequazione dierenziale (1.16)
del II ordine, lineare, a coecienti costanti e completa ha soluzione generale della forma
s(t) = s
0
(t) +s
(t)
dove s
0
(t) è la soluzione generale della omogenea associata (1.11) e dove s
(t) è una soluzione parti-

colare della completa.
Nota. In virt` u delle osservazioni fatte in precedenza possiamo aermare che, a regime, la funzione
s(t) è data solamente dalla soluzione particolare; infatti, comunque siano state assegnate le costanti
arbitrarie, la funzione s
o
(t) decresce esponenzialmente e quindi, dopo un certo intervallo di tempo
(detto transitorio), segue che s(t) s
(t).
Caso di forzante di tipo armonico
Supponendo, al momento, che il termine forzante Q(t) sia una funzione armonica di periodo T
1
=
2
data da
Q(t) = q sin(t +),
dove q > 0, > 0 e sono costanti assegnate. Ricerchiamo la soluzione particolare della forma
s
(t) = p sin(t +) (1.17)

dove p e sono da determinarsi sostituendo la (1.17) nella equazione completa (1.16) e richiedendo
che questa sia identicamente soddisfatta. Operando la sostituzione si ottiene
(
2
2
)p sin(t + ) + 2hp cos(t + ) = q sin(t + )/m
che, in virt` u delle formule trigonometriche di addizione, si trasforma nella
a sin(t + ) + b cos(t + ) = 0
dove, ponendo = ,
a = p[(
2
2
) cos + 2hsin ] q/m
e
b = p[(
2
2
) sin + 2hcos ].
Deve quindi essere vericato il seguente sistema
_
a = 0
b = 0

_
p[(
2
2
) cos + 2hsin ] = q/m
p[(
2
2
) sin + 2hcos ] = 0
.
Quadrando e poi sommando si ottiene immediatamente:
p =
A(
2
)q
m
dove A(
2
) =
1
_
(
2
2
)
2
+ 4h
2
2
(1.18)
mentre dalla seconda si ottiene immediatamente che deve essere
tan() =
2h
2
,
con che langolo (ritardo di fase) risulta individuato subordinatamente alla condizione /2 <
/2. Risulta che tan() è positiva o negativa, e quindi è maggiore o minore di 0, secondo che
2
<
2
o
2
>
2
.
Nota.
`
E immediato vericare che
lim
0+
A(
2
) =
1
2
e lim
+
A(
2
) = 0.
Energia fornita al sistema vibrante
Osserviamo che nelle oscillazioni forzate viene fornita energia al sistema vibrante per eetto della
sollecitazione addizionale Q(t). In particolare lenergia e fornita durante un intero periodo T
1
= 2/
è data dal lavoro svolto dal termine forzante:
e =
_
t+T
1
t
Q(t
) v(t
)dt
=
_
t+T
1
t
Q[s(t
)] s(t
)dt
; (1.19)
e, sostituendo a Q lequazione del moto (1.16), segue
e =
_
t+T
1
t
_
m s s + b s
2
+ s s
_
dt
=
m
2
_
s
2
+
2
s
2
_
t+T
1
t
+ 2hm
_
t+T
1
t
s
2
dt
.
A regime stabilito si ha che s = s
0
+s
e, per la periodicit` a di s
, la parte integrata va a zero e

da ciò
e 2hm
_
t+T
1
t
( s
)
2
dt
.
Questa formula mostra che lenergia fornita e risulta essenzialmente positiva, ossia che, per man-
tenere le oscillazioni forzate, bisogna comunicare energia al sistema vibrante. Si può,
inne, aggiungere che a regime stabilito la soluzione è data dalla s
(t) (vedi (1.17)) e quindi e non

dipende dallistante t considerato ma, solamente, dal periodo T
1
= 2/. Pi` u precisamente:
e 2hm
_
T
1
0
( s
)
2
dt = 2hm
_
T
1
0
p
2
2
[cos(t + )]
2
dt
= 2hmp
2
_
2
[cos()]
2
d = 2hmp
2
.
Caso ideale di uno smorzamento nullo
Mettiamoci nel caso dellipotesi ideale dellassoluta assenza di ogni resistenza passiva (h = 0) e
cerchiamo di determinare per la corrispondente equazione
s +
2
s = q sin(t)/m (1.20)
una soluzione periodica della forma (1.17) (è sempre possibile assumere la fase iniziale nulla in
virt` u di una opportuna scelta dellorigine dei tempi t t /). Sostituendo e uguagliando si
ottiene
= 0 e p =
q
m(
2
2
)
purchè ,= .
Se poi si ha = , cioe se il periodo della forza addizionale è identico a quello delle vibrazioni
spontanee del sistema, si ha una contraddizione nel ricercare una soluzione periodica del tipo (1.17);
ma si verica che la (1.20), per = , ammette lintegrale particolare
s
(t) =
q
2m
2
t sin(t),
il quale corrisponde ad oscillazioni del medesimo periodo ma che sono di ampiezza indenitamente
crescente col tempo.
Risonanza
Tenendo sse le costanti h e caratteristiche del sistema vibrante e lintensit` a massima q della forza
addizionale e facendone variare la frequenza vediamo come vari conseguentemente lampiezza p
delloscillazione forzata corrispondente o, equivalentemente, il fattore di amplicazione A(
2
). In
particolare la A(
2
) ammetterà un unico massimo raggiunto, se h è piccola, per [[ in prossimità di
[[. Da qui segue la spiegazione del fenomeno della risonanza.
Per studiare il fenomeno della risonanza riprendiamo la (1.18) ponendo
2
= x,
4h
2
2
=
2
,
da cui
A(
2
) =
1
2
f(x), f(x) =
1
_
(1 x)
2
+
2
x
. (1.21)
La funzione f(x) ammette punti di stazionariet` a x > 0 quando
2(1 x) +
2
= 0, cioe x = 1
2
/2.
In particolare questo risulta essere un punto di massimo relativo per f(x) (poiche la derivata seconda
del radicando al denominatore è positiva e quindi il radicando ha un punto di minimo relativo).
Quindi A(
2
) ammette un unico punto di massimo per
2
=
2
2h
2
avente valore (Figura 1.3)
A
max
= A(
2
2h
2
) =
1
_
4h
4
+ 4h
2
(
2
2h
2
)
=
1
2h
2
h
2
.
Nota. Nel caso di smorzamento lieve (h 1) il punto di massimo relativo si ha in corrispondenza
di
2

2
, cioe quando la frequenza del termine forzante è prossima alla frequenza naturale del
sistema, ed inoltre
A
max

1
2h
1.
2
4
6
8
10
12
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x
=0.4
=0.2
=0.1
=0.08
Fig. 1.3. Graco della funzione (1.21) per diversi valori di .

Battimenti
Il fenomeno noto con il nome di battimenti si verica per la sovrapposizione di oscillazioni ar-
moniche con frequenze diverse. Tale caso si verica, ad esempio, quando consideriamo il caso ideale
di smorzamento nullo (cioe h = 0) e soggetto ad un termine forzante oscillatorio. In questo frangente
non posiamo pi` u aermare che s(t) s
(t) perche il termine s

0
(t) ha ampiezza che rimane costante
nel tempo. Pi` u precisamente, volendo studiare il termine
s(t) = s
0
(t) + s
(t),
dove
s
0
(t) = A
1
cos(t +
1
) e s
(t) = A
2
cos(t +
2
)
dove prendiamo A
1
= A
2
= A (altrimenti poniamo A
1
= A
2
+

A
2
e isoliamo il termine con coeciente
A
2
). Con tale ipotesi allora dalle formule di prostaferesi segue che
s(t) = 2Acos(t + ) cos( t + )
dove
=
+
2
, =

2
, =

1
+
2
2
, =

1
2
2
.
Il fenomeno diventa particolarmente evidente nel caso in cui ; infatti si osserva che il fattore
cos( t+ ) produce una oscillazione che ha una frequenza molto vicina a quella dei moto componenti.
Lampiezza di tale oscillazione risulta per` o modulata (lentamente) dal fattore cos(t + ) la cui
frequenza è molto minore di quella precedente (Figura 1.4).
Caso di forzante periodica
Ai ni della ricerca della soluzione particolare nel caso generale in cui il termine forzante sia una
generica funzione periodica, consideriamo inizialmente il caso h(t) = e
it
, dove C e =
2
T
1
. In
tal caso cerchiamo una soluzione (se esiste) della forma s
(t) = re
it
, da cui
1
0.5
0
0.5
1
20 40 60 80 100
t
Fig. 1.4. Battimenti.
s
(t) = ire
it
e s
(t) =
2
re
it
.
La sostituzione di s
nella equazione dierenziale (1.11) porta a
2
re
it
+i2hre
it
+
2
re
it
= e
it
/m
che, dovendo essere identicamente soddisfatta per ogni t (anche s
sia soluzione dellequazione

dierenziale), implica
r =
/m
2
+ 2ih
da cui
s
(t) =
1
m
2
+ 2ih
e
it
.
Prima di passare al caso generale consideriamo il caso in cui la funzione periodica Q(t) ammetta
sviluppo in serie di Fourier di tipo esponenziale nito:
Q(t) =
N
n=N
c
n
e
int
dove c
n
= c
n
anche Q(t) sia a valori reali. Una soluzione particolare, periodica di periodo T, è
quindi data da
s
(t) =
N
n=N
s
n
(t), s
n
(t) =
1
m
c
n
2
n
2
2
+ in2h
e
int
dove s
n
(t) è soluzione particolare della equazione dierenziale
s + 2h s +
2
s = c
n
e
int
/m
da quanto abbiamo appena dimostrato. La verica è immediata:
s
+ 2h s
+
2
s
=
N
n=N
_
s
n
+ 2h s
n
+
2
s
n
_
=
N
n=N
c
n
e
int
/m = Q(t)/m.
Rimane da trattare il caso in cui Q(t) ammette sviluppo in serie innita di Fourier
Q(t) =
+
n=
c
n
e
int
. (1.22)
Come nel caso precedente prendiamo come possibile soluzione particolare la serie di Fourier (per il
momento formale):
s
(t) =
+
n=
s
n
(t), s
n
(t) =
1
m
c
n
e
int
2
n
2
2
+i2nh
(1.23)
e cerchiamo di stabilire se questa serie converge e, nel caso in cui converga, se è una soluzione
della equazione dierenziale. Come nel caso precedente si verica facilmente che questa serie è una
soluzione purche converga abbastanza velocemente in modo da poterne calcolare la derivata prima
e seconda derivando la serie termine a termine. Ricordiamo che per potere derivare k volte la serie
termine a termine, deve convergere la serie
+
n=
d
k
s
n
(t)
dt
k
=
1
m
+
n=
c
n
(in)
k
2
n
2
2
+ i2nh
e
int
(1.24)
uniformemente rispetto a t; ricordiamo inoltre la seguente stima dei coecienti della serie di Fourier:
[c
n
[ cn
r
quando la funzione Q(t) è di classe C
r
. In virt` u di queste considerazioni abbiamo che il
termine nesimo della serie (1.24) può essere stimato come
c
n
(in)
k
e
int
/m
2
n
2
2
+ i2nh
c
k
n
k
n
r
_
(
2
n
2
2
)
2
+ 4n
2
h
2
2
Cn
kr2
per una qualche costante C > 0 indipendente da n. Troviamo quindi che la serie (1.24) converge
uniformemente rispetto a t se r + 2 k > 1; in particolare si ha che la serie (1.23) è soluzione
dellequazione dierenziale (1.16) se r + 2 2 > 1 (k = 2), cioe se la funzione Q(t) è, almeno, di
classe C
2
.
Possiamo riassumere questo risultato nel seguente teorema:
Teorema: Sia data la equazione (1.16) delloscillatore armonico smorzato e forzato, sia Q(t) una
funzione periodica, di periodo T
1
, di classe C
2
e avente sviluppo di Fourier in forma esponenziale
(1.22) dove = 2/T
1
. Allora la serie di Fourier (1.23) converge uniformemente per ogni t [0, T
1
]
ed è una soluzione della equazione (1.16).
Nota. Analiziamo ora in cosa si traduce il fenomeno della risonanza nel caso generale in cui
Q(t) ammette uno sviluppo di Fourier del tipo (1.22). Sotto lipotesi che Q C
2
si è provato
che la soluzione particolare ha forma (1.23). Allora si vede subito che, prendendo anche qui h
sucientemente piccolo, le armoniche di indice n
=
_
_
, dove [] denota il numero intero pi` u
vicino, vengono amplicate, infatti per tali valori di n il denominatore assume valore minimo, mentre
le altre armoniche sono smorzate.
1.3 Analisi qualitativa del moto
1.3.1 Studio del moto alla Weierstrass
Consideriamo il caso in cui la forza F applicata al punto libero P è conservativa (o, almeno nel
caso uni-dimensionale, sia posizionale); allora le equazioni (1.1) ammettono lintegrale (primo)
delle forze vive
T U = E,
dove E è lenergia totale costante. Riprendiamo la corrispondente equazione delle forze vive (1.9)
s
2
= u(s), (1.25)
dove
u(s) =
2
m
[U(s) + E] e
du
ds
=
dU
ds
= f(s) = F
t
(s). (1.26)
La (1.25) è una conseguenza necessaria della equazione fondamentale (1.5) m s = f(s). Perciò
landamento del moto si può desumere dalla (1.25) anziche dalla originaria (1.5).
Circa lequazione (1.25) supponiamo, per ssare le idee, che la funzione u(s), per tutti i valori di
s che volta a volta considereremo, sia nita e continua insieme con le sue derivate di tutti gli ordini.
Denotiamo con s
0
e s
0
la ascissa curvilinea e la velocità scalare del punto allistante iniziale.
Dalla (1.25) distinguamo, in ordine alle condizioni iniziali, due casi:
a) se s
0
= 0, ovvero s
2
0
= u(s
0
) = 0;
b) se s
0
,= 0, ovvero s
2
0
= u(s
0
) > 0.
Caso di velocità iniziale nulla: s
0
= 0.
Consideriamo inizialmente il caso a) s
0
= 0. In questo caso il moto, al suo inizio, non è completamente
caratterizzato dallequazione delle forze vive (1.25) ed è necessario fare un distinguo:
a1) s
0
è radice semplice di u(s), cioe
du(s
0
)
ds
= 2
f(s
0
)
m
,= 0.
In virt` u della legge del moto incipiente (in base alla quale, per lannullarsi della velocità iniziale,
il mobile segue il verso della forza attiva F
t
=
m
2
du
ds
che, per s = s
0
, è non nulla) si ha che il mobile
si mette in moto e, subito dopo listante iniziale, ci troviamo nella condizione b).
a2) s
0
è una radice multipla di u(s), cioe
du(s
0
)
ds
= 2
f(s
0
)
m
= 0.
In questo caso s s
0
soddisfa lequazione del II
ordine (1.5) con le condizioni iniziali s(t

0
) = s
0
e s(t
0
) = 0. Quindi il mobile rimane in equilibrio nella posizione iniziale s
0
.
1.3 Analisi qualitativa del moto 13
Caso di velocità iniziale non nulla: s
0
= 0.
Consideriamo ora il caso b) s
0
,= 0. In questo caso il moto, al suo inizio, è completamente caratter-
izzato dallequazione delle forze vive (1.25) scritta nella forma
s =
_
u(s) (1.27)
Possiamo sempre assumere, senza perdere in generalità, che sia s
0
> 0 (altrimenti è suciente
cambiare orientazione alla traiettoria) e quindi:
s
0
= +
_
u(s
0
).
Prestabilito questo segno, resta determinato anche quello della equazione dierenziale del I
ordine
(1.27) che caratterizza il moto no a tanto che la velocità non si annulla, cioe no a quando s non
raggiunge una radice di u(s). Qui si presentano due sottocasi distinti:
b1) a partire da s
0
no a +, nel verso della velocità s
0
, non si incontra mai una radice di u(s):
u(s) ,= 0, s > s
0
;
b2) esiste, dalla parte indicata di s
0
, una prima radice s
di u(s):
s
> s
0
: (u(s
) = 0 u(s) > 0 s [s
0
, s
)) .
Nel caso b1) lequazione è integrabile per separazione di variabili ottenendo
dt =
ds
_
u(s)
, da cui t(s) =
_
s
s
0
d
_
u()
+ t
0
(1.28)
funzione continua, monotona crescente al crescere di s e denita per ogni s > s
0
. Essa rappresenta
il tempo che il mobile impiega ad arrivare in s > s
0
. Si ricava che per ogni s > s
0
il mobile
passa in s in un tempo nito, in questo caso si parla di moto diretto (o retrogrado se
s
0
< 0) aperiodico. La funzione inversa s(t), pur essa monotona, fornisce lequazione oraria del
moto considerato.
Nel caso b2) si ha, come per il caso b1), la scomposizione (1.28) che fornisce t(s) monotona
crescente denita per ogni s
0
< s < s
. Quindi il mobile, se s
è la prima radice di u(s) nel verso

indicato da s
0
, va, sempre muovendosi in un medesimo senso, dalla posizione iniziale s
0
ad ogni
posizione s < s
in un tempo nito:
t(s) =
_
s
s
0
d
_
u()
+t
0
, s
0
s < s
. (1.29)
Analizziamo il tempo impiegato per raggiungere s
. Si distinguono due casi:

b21) s
è radice semplice di u(s);

b22) s
è radice multipla di u(s).

Nel caso b21) avremo, per il Teorema di Lagrange, che in un intorno (sinistro) di s
è denita una
funzione (s) (s, s
) tale che
u(s) = (s
s)u
[(s)] (1.30)
dove u
(s) < 0 per s in un intorno di s
poiche u(s) > 0 per ogni s (s

0
, s
) e s
è radice semplice
di u(s). Lintegrale generalizzato
t
= t(s
) =
_
s
s
0
ds
_
u(s)
+ t
0
=
_
s
s
0
ds
s
_
u
[(s)]
+ t
0
converge poiche u
[(s)] ,= 0 in un intorno di s
. La funzione
t(s) : [s
0
, s
] [t
0
, t
]
è monotona crescente (e continua) e quindi essa è invertibile e la sua inversa
s(t) : [t
0
, t
] [s
0
, s
]
è la legge del moto del mobile per t nellintervallo [t
0
, t
]. Per t = t
si ha che s(t
) = s
e s(t
) =
_
u(s
) = 0 e quindi nellistante t
il mobile è nelle condizioni di tipo a). Pi` u precisamente, essendo

nelle condizioni di tipo a1) poiche u
(s
) < 0, allora il mobile si mette in moto per t > t
di moto
retrogrado. In conclusione: nel caso in cui s
è una radice semplice allora per ogni s (s

0
, s
)
il mobile passa in s in un tempo nito, arriva in s
allistante nito t
; in corrispondenza
ad s
il mobile ha velocità nulla e si ha una inversione del moto.

Nel caso b22) avremo, per il Teorema di Lagrange, che in un intorno (sinistro) di s
è denita una
funzione (s) (s, s
) tale che
u(s) =
1
2
(s
s)
2
u
[(s)]
e quindi lintegrale generalizzato
t(s
) =
_
s
s
0
ds
_
u(s)
+t
0
=
_
s
s
0
2
u
[(s)]
ds
s
s
+ t
0
non converge. Quindi, se s
è radice multipla il mobile, pur sempre con moto costantemente

progressivo, si avvicina indenitamente a questa posizione, senza mai raggiungerla (moto
a meta asintotica).
Caso di moto periodico
Merita particolare attenzione il caso in cui la posizione iniziale s
0
sia compresa fra due radici semplici
s
+
> s
consecutive di u(s):
u(s
) = 0, s
0
(s
, s
+
) e u(s) ,= 0 s (s
, s
+
).
In tal caso si dimostra la periodicità del moto e si calcola il periodo come:
T = 2
_
s
+
s
ds
_
u(s)
. (1.31)
Infatti, una volta arrivato il punto in s
+
in un tempo
t
+
=
_
s
+
s
0
ds
_
u(s)
+ t
0
qui si arresta e poi si inverte il moto; quindi il mobile si rimette in moto a partire da s
+
nel verso delle
ascisse decrescenti. Ripetendo lanalisi appena svolta prendendo il segno negativo nella equazione
s =
_
u(s) si ottiene che il mobile arriva in s
allistante
t
=
_
s
s
+
ds
_
u(s)
+ t
+
.
Inne in s
il mobile inverte nuovamente il moto ed arriva in s

0
allistante
T + t
0
=
_
s
0
s
ds
_
u(s)
+ t
=
_
s
0
s
ds
_
u(s)
+
_
s
s
+
ds
_
u(s)
+ t
+
=
_
s
0
s
ds
_
u(s)
+
_
s
s
+
ds
_
u(s)
+
_
s
+
s
0
ds
_
u(s)
+ t
0
da cui segue lespressione (1.31) per T. Si osserva che in s
0
per t = t
0
+ T il mobile ha la stessa
velocità iniziale data da s =
_
u(s
0
) e quindi, per il Teorema di unicit` a della soluzione del problema
di Cauchy, il moto si riproduce con le stesse modalit` a.
1.3.2 Diagramma delle fasi
Ripartiamo dal Teorema di conservazione dellenergia meccanica, pi` u precisamente si ha che la
grandezza meccanica
1
2
m s
2
+ V (s) = E (1.32)
si conserva durante il moto dove
E =
1
2
m s
2
0
+ V (s
0
)
e dove
V (s) = U(s) =
_
f(s)ds
denota lenergia potenziale. Dalla (1.32) segue immediatamente che il moto del punto P su una
curva prestabilita avviene nei tratti di per i quali vale la condizione V (s) E; cioe le regioni
s R : V (s) > E
sono interdette al moto del punto P dovendo essere s
2
0. Osserviamo inoltre che durante il moto
t s(t) non si può passare tra due regioni distinte per la propriet` a di continuità della legge di moto.
Fig. 1.5. Il moto del punto P può avvenire solamente allinterno delle regioni per le quali E V (s). Nellesempio in questione
abbiamo associato ad E due moti possibili, uno dei quali è un moto periodico tra s
< s
+
.
I valori s, per i quali V (s) = E, dividono le diverse regioni e sono cruciali per la discussione sul tipo
di moto.
Deniamo spazio delle fasi linsieme R
2
avente elementi (s, s). Ad ogni punto (s, s) nel piano delle
fasi si associa, in modo univoco, una posizione ed una velocita del punto materiale sulla traiettoria.
Possiamo quindi identicare il moto del punto materiale con la traiettoria del punto (non materiale)
nel piano della fasi.
Sia denita ora la funzione nello spazio delle fasi
c(s, s) =
1
2
m s
2
+ V (s).
Per il teorema di conservazione dellenergia meccanica ogni traiettoria (s(t), s(t)) R
2
, t R nel
piano delle fasi (s coincide con il parametro lagrangiano) è contenuta in una curva di livello di
equazione
c(s, s) = E
dove E = c(s
0
, s
0
) si determina in base alle condizioni iniziali. Lo studio del mobile P su viene
eettuato studiando landamento del corrispondente punto (immaginario) sulle curve di livello nello
spazio delle fasi. Le curve di livello sono simmetriche rispetto allasse delle ascisse s ed è importante
individuare gli eventuali punti critici, cioe le coppie (s, s) in cui non è ben denito il vettore tangente
alla curva di livello, cioe tali che
c
s
= 0 e
c
s
= 0
_
V
(s) = 0
s = 0
, V
(s) =
dV
ds
= f(s)
Si nota quindi che tutti i punti critici sono le coppie del piano delle fasi (s, 0) dove s è un punto
di massimo, di minimo o di esso dellenergia potenziale V ; questi punti si dicono anche punti
stazionari. In corrispondenza a tali punti, poiche v = 0 e F
t
= 0, abbiamo traiettorie stazionarie
per il mobile. Notiamo che al di fuori di questi punti non esistono traiettorie stazionarie poiche v ,= 0
o F
t
,= 0 e quindi la congurazione corrispondente non è di equilibrio.
Nota. Ogni arco di curva di livello, non contenente punti critici, è percorso dalla evoluzione
(s(t), s(t)), t R. Pi` u precisamente la curva è percorsa da sinistra verso destra nel semipiano
superiore s > 0, nel semipiano inferiore s < 0 è invece percorsa da destra verso sinistra.
Nota. Se, inoltre, la curva è chiusa allora il moto è periodico ed il periodo del moto è
T = 2
_
s
+
s
d
_
2
m
[E V ()]
dove s
sono tali che V (s
) = E (osserviamo che i punti (s
, 0) sono lintersezione tra la curva chiusa

e lasse delle ascisse).
Nota. Se la curva di livello contiene un punto critico ( s, 0) con s corrispondente ad un punto di
minimo per il potenziale, allora le traiettorie possibili sulla curva di livello (almeno in un intorno
nito di ( s, 0)) si riducono alla sola traiettoria stazionaria ( s, 0).
Nota. Se la curva di livello contiene un punto critico ( s, 0) con s corrispondente ad un punto
di massimo o di esso per il potenziale, allora, essendo tale punto critico, esso stesso sarà una
traiettoria stazionaria, ma la curva di livello conster` a di pi` u traiettorie: una traiettoria stazionaria e
almeno due asintotiche, cioe tali che
(s
(t), s
(t)) ( s, 0) per t .
Vediamo ora in dettaglio come si dispongono le traiettorie nellintorno di un punto critico cor-
rispondente ad un minimo ed a un massimo.
Caso I: s è un punto di minimo per il potenziale V
Tenendo conto che V
( s) > 0 (per comodità facciamo questa ipotesi), allora

c(s, s) =
1
2
m s
2
+V ( s) +
1
2
V
( s)(s s)
2
+O((s s)
3
)
1
2
m s
2
+V ( s) +
1
2
V
( s)(s s)
2
(1.33)
dove O((s s)
3
) rappresenta il resto ed è un innitesimo di ordine superiore al secondo per s s 0.
Quindi per E = c( s, 0) = V ( s) lequazione c = E si riduce a
1
2
m s
2
+
1
2
V
( s)(s s)
2
0, V
( s) > 0;
quindi abbiamo ( s, 0) come unica curva di livello. Mentre per E > V ( s) la (1.33) è, a meno di
innitesimi dordine superiore, lequazione di un ellisse di centro ( s, 0):
1
2
m s
2
+
1
2
V
( s)(s s)
2
E V ( s) > 0.
Abbiamo quindi una traiettoria periodica corrispondente alla curva di livello chiusa approssimata da
un ellisse (Figura 1.6) e il mobile oscilla tra i due valori s
tali che V (s
) = E, dove V
(s
) < 0 e
V
(s
+
) > 0, con periodo
T(E) = 2
_
s
+
(E)
s
(E)
d
_
2
m
[E V ()]
. (1.34)
Fig. 1.6. Comportamento delle curve di livello in un intorno di un punto di minimo relativo. Per energia E
1
minore del minimo
relativo V ( s) dellenergia potenziale non sono ammessi moti (in un intorno del punto di minimo); per energia E
2
coincidente
con il minimo relativo dellenergia potenziale è ammesso solamente il moto stazionario s(t) = s; per energia E
3
maggiore del
minimo relativo dellenergia potenziale si ha un moto periodico tra s
< s
+
attorno alla congurazione di equilibrio s.
Caso II: s è un punto di massimo per il potenziale V
Tenendo conto che V
( s) < 0 (per comodità facciamo questa ipotesi), allora

c(s, s) =
1
2
m s
2
+V ( s) +
1
2
V
( s)(s s)
2
+O((s s)
3
)
dove O((s s)
3
) rappresenta il resto ed è un innitesimo di ordine superiore al secondo per s s 0.
Quindi la curva di livello per E = c( s, 0) = V ( s) contiene 4 traiettorie asintotiche a ( s, 0) oltre che
a quella stazionaria ( s, 0):
c(s, s) = E = 0 = E
2
V ( s)
1
2
m[ s
2
c
2
(s s)
2
],
dove
c
2
=
1
m
[V
( s)[.
Per E ,= V ( s) (e comunque prossima sucientemente ad V ( s)) si tratta di rami di iperbole (a meno
di innitesimi di ordine superiore)
1
2
m
_
s
2
c
2
(s s)
2
_
= E V ( s) ,= 0
corrispondenti a due traiettorie con inversione del moto se E < V ( s) e a due traiettorie che superano
il colle se E > V ( s) (Figura 1.7).
Nel caso di punto di massimo o di esso ci si può rendere conto della presenza di traiettorie
asintotiche (s(t), s(t)) ( s, 0) per t + o per t poiche lintegrale generallizato
t( s) t(s
0
) =
_
s
s
0
d
_
2
m
[V ( s) V ()]
,
che esprime il tempo impiegato dal mobile per andare da s
0
a s (supponendo V ( s) V (s) > 0,
s [s
0
, s)), risulter` a non convergente a causa dellordine innito dellintegrando (ad esempio: di
ordine almeno 1 per punti di massimo e 3/2 per punti di esso).
Fig. 1.7. Comportamento delle curve di livello in un intorno di un punto di massimo relativo. Per energia E
2
coincidente con
il massimo relativo dellenergia potenziale sono ammessi, oltre al moto stazionario s(t) = s, moti asintotici; per energie E
1
e E
3
,
rispettivamente, minori e maggiori del massimo relativo dellenergia potenziale si hanno, rispettivamente, due traiettorie con e
senza inversione del moto.
1.3.3 Analisi del moto alla Weierstrass per loscillatore armonico
Studiamo il moto di un punto vincolato a scorrere senza attrito su una retta e soggetto ad una forza
elastica. Lequazione del moto è m x = kx, m, k > 0. Dimostriamo, attraverso la formula (1.34)
che il periodo del moto è indipendente da E. Sia
V (x) =
1
2
kx
2
+c
lenergia potenziale della forza attiva. Lequazione per determinare i punti critici V
(x) = 0 ha
soluzione x = 0. Scegliendo la costante c tale che V ( x) = 0 (cioe c = 0) abbiamo il seguente
diagramma delle fasi (Figura 1.8):
- per E = V ( x) = 0 abbiamo un minimo e quindi lunica traiettoria è la traiettoria stazionaria
(0, 0);
- per E < 0 tutti i valori di x sono non ammessi al moto poiche si avrebbe E V (x) < 0 per ogni
x R;
- per E > 0 il moto della particella avviene nella regione (classicamente permessa) x
(E)
x x
+
(E) dove x
(E) sono soluzioni della equazione E = V (x
):
x
=
_
2E/k.
Fig. 1.8. Comportamento delle curve di livello delloscillatore armonico.
Le traiettorie (s(t), s(t)) nello spazio delle fasi sono ellissi per ogni valore positivo dellenergia;
infatti lequazione per le curve di livello è esattamente
E =
1
2
m s
2
+
1
2
ks
2
,
cioe lequazione di un ellisse con assi coincidenti con gli assi coordinati e di lunghezza
_
2E/k e
_
2E/m rispettivamente. Quindi per ogni E > 0 abbiamo un moto periodico di periodo
T(E) = 2
_
x
+
(E)
x
(E)
dx
_
2
m
[E V (x)]
=
2m
E
_
+
2E/k
2E/k
dx
_
1 kx
2
/2E
= 2
_
m
k
_
+1
1
dx
1 x
2
= 2
_
m
k
[ arcsin x]
+1
1
= 2
_
m
k
.
1.3.4 Esercizi
1) Studiare qualitativamente il moto uni-dimensionale di equazione m x = kx
3
, m, k > 0, e di-
mostrare che il periodo T(E) del moto è tale che
lim
EminV (x)+0
T(E) = +.
2) Studiare qualitativamente il moto uni-dimensionale di equazione m x = x x
2
, per (in
grandezze adimensionali) m = 1, = 2 e = 3g, g > 0. Pi` u precisamente, disegnare il dia-
gramma delle fasi e, per i diversi possibili livelli di energia, discutere quali sono i moti possibili.
3) Calcolare il periodo del moto di un punto soggetto alla forza peso e vincolato a scorrere, senza
attrito, su un arco di cicloide. Dimostrare il perfetto isocronismo.
4) Discutere il problema dei due corpi introducendo il potenziale ecace e impostando la discussione
del moto alla Weierstrass.
1.4 Pendolo semplice 21
5) Sia dato un corpo puntiforme P di massa m vincolato a scorrere senza attrito lungo una circon-
ferenza di centro O e raggio posta in un piano verticale che ruota attorno allasse verticale (O; z)
con velocità angolare =

k con = (t) nota. Sia (O

1
; x
1
, y
1
, z
1
) il sistema di riferimento relativo
con O O
1
, lasse (O
1
; z
1
) coincidente con lasse di rotazione e con il piano (O
1
; x
1
, z
1
) contenente
la circonferenza; il sistema è ad un grado di libertà ed assumiamo come parametro lagrangiano
langolo formato dal segmento P O ed il semi-asse verticale discendente. Si domanda:
i) calcolare il potenziale e lenergia cinetica rispetto allosservatore relativo;
ii) calcolare le congurazioni di equilibrio relativo e studiarne la stabilit` a;
iii)disegnare il diagramma delle biforcazioni per le congurazioni di equilibrio relativo in funzione
del parametro positivo adimensionale =
g
;
iv)assegnando, ad esempio, = 2.3 disegnare il diagramma delle fasi e per i diversi possibili livelli
di energia, discutere quali sono i moti possibili.
1.4 Pendolo semplice
1.4.1 Equazione dierenziale del moto
Trascurando il peso dellasta possiamo assimilare il pendolo semplice ad un punto pesante vincolato
a restare su una circonferenza (Figura 1.9) non orizzontale. Sia langolo formato tra il piano
contenente la circonferenza ed il piano orizzontale e si ssi sul piano inclinato un sistema di riferimento
(O; x, y) dove O coincide con il centro della circonferenza, lasse x è diretto normale alla verticale e
lasse y ha la direzione della massima pendenza.
Il sistema è a un grado di libertà e possiamo assumere come parametro lagrangiano langolo che
lasta forma con il semiasse delle y negative, orientato verso il basso. Lequazione del moto diventa,
Fig. 1.9. Il pendolo semplice.
essendo s = e F
t
= mg sin sin ,
=
g sin
sin (1.35)
dove è la lunghezza dellasta. Questa è una equazione dierenziale del II ordine (non lineare) e
non è possibile ottenere in modo semplice una sua soluzione. Si può procedere studiando il moto
delle piccole oscillazioni linearizzando lequazione (1.35) oppure eettuando lanalisi del moto alla
Weierstrass.
1.4.2 Piccole oscillazioni del pendolo semplice
Considerando il moto del pendolo semplice in un intorno della congurazione = 0 possiamo, in
prima approssimazione, assumere sin . Con questa approssimazione (linearizzazione attorno ad
una congurazione di equilibrio stabile) lequazione (1.35) prende la forma lineare
=
g sin
(1.36)
che ammette soluzione geneale (t) = Acos(t + ) dove =
_
g sin
e dove A e dpendono dalle

condizioni iniziali. Nel limte di piccole oscillazioni si ottiene quindi un moto periodico con periodo
T = 2/ indipendente dallampiezza delle oscillazioni (isocronismo approssimato del pendolo
semplice).
1.4.3 Analisi del moto alla Weierstrass per il pendolo semplice
Lintegrale delle forze vive assume la forma T+V = E dove T =
1
2
m
2

2
e V () = mg sin cos +c,
scegliamo c = mg sin in modo che sia V (0) = 0. Da ciò segue che:
1
2
m
2

2
mg sin (cos 1) = E
ovvero
2
=
2g sin
(cos + e), (1.37)

dove la costante e = E/(mg sin ) 1 viene determinata in base alle condizioni iniziali. In base ai
valori di e abbiamo i diversi moti possibili (Figura 1.10).
Moti rotatori o rivolutivi
Per E > 2mg sin , ovvero e > 1, sarà sempre

,= 0. Quindi il punto passa innite volte per
ciascun punto della circonferenza con velocità angolare mai nulla. Si tratta di un moto rivolutivo.
Essendo la posizione del pendolo denita da modulo 2, risulta per` o essere un moto periodico.
Stati di equilibrio
Per E = 2mg sin (rispettivamente E = 0), ovvero e = 1 (risp. e = 1) il secondo membro della
(1.37) ammette lunica radice doppia = 0 (per e = 1) o = (per e = +1). Quindi il punto
P, abbandonato senza velocità iniziale (
0
= 0) sia nella posizione pi` u bassa sia nella posizione
diametralmente opposta vi permane indenitamente. Si noti che il valore e = 1 è compatibile
soltanto con lequilibrio (stabile) nella posizione pi` u bassa. Invece per e = +1 il moto può avvenire
a partire dalla posizione iniziale P
0
, sempre nello stesso senso della velocità iniziale, verso il punto
corrispondente a = , meta asintotica cui il mobile tende al crescere indenito del tempo.
1.4 Pendolo semplice 23
Fig. 1.10. Diagramma delle fasi per il pendolo semplice.
Moti oscillatori
Passiamo ad esaminare il caso in cui si ha 0 < E < 2mg sin , ovvero 1 < e < 1. Lespressione a
destra della (1.37) ammette le due radici semplici
+
= arccos(e) e
=
+
. Perciò il pendolo
oscilla periodicamente fra le posizioni estreme P
0
e P
0
di anomalia, rispettivamente,
+
e
+
con
periodo dato da
T = 2
2
g sin
_

+
0
d
cos cos
+
.
Per calcolare il periodo T si sostituisce sin(/2) = usin(
+
/2) e ponendo k = sin(
+
/2) < 1 si avrà
T = 4

g sin
_
1
0
du
_
(1 u
2
)(1 k
2
u
2
)
si riduce quindi ad un integrale ellittico di prima specie che si risolve sviluppando in serie
di Taylor il termine (1 k
2
u
2
)
1/2
essendo k
2
u
2
< 1 su tutto lintervallo di integrazione. Pi` u
precisamente si osservi che
(1 k
2
u
2
)
1/2
=
n=0
c
n
(ku)
2n
dove
c
0
= 1, c
n
=
1 3 5 (2n 1)
2 4 6 2n
. (1.38)
Sostituendo questa espressione allinterno dellintegrale e integrando per serie si ottiene:
T = 4

g sin
n=0
c
n
k
2n
_
1
0
u
2n
du
_
(1 u
2
)
= 2

g sin
n=0
c
2
n
k
2n
= 2

g sin
n=0
c
2
n
sin
2n

0
2
essendo
_
1
0
u
2n
du
_
(1 u
2
)
= c
n
2
. (1.39)
Se lanomalia
+
è piuttosto piccola allora possiamo ottenere con buona approssimazione
T = 2

g sin
_
1 +
1
4
sin
2

+
2
+O(
4
+
)
_
.
Cioe il termine principale dello sviluppo asintotico è dato dal periodo delloscillatore armonico ot-
tenuto linearizzando la (1.35) attorno alla congurazione di equilibrio stabile = 0. Da questo
risultato appare chiaro che, in generale, il periodo del pendolo semplice dipende dallampiezza delle
oscillazioni; solamente nel limite di piccole oscillazioni possiamo sostenere la legge (approssimata)
dellisocronismo del pendolo semplice: il periodo di oscillazione è indipendente dallampiezza
di oscillazione.
1.4.4 Esercizi
1) Dimostrare le formule (1.38) e (1.39).
1.5 Moto di un punto soggetto ad una forza centrale
1.5.1 Integrali primi del moto
Designamo con integrale primo ogni equazione della forma
g(x, y, z, x, y, z; t) = costante arbitraria (1.40)
la quale sia conseguenza necessaria della (1.1), cioe risulti identicamente vericata (per un oppor-
tuno valore della costante) da ogni terna di funzioni x(t), y(t), z(t) soddisfacenti alle (1.1).
Esempi di integrali primi.
a) Consideriamo il caso di una forza, applicata ad un punto materiale P libero, costantemente
perpendicolare ad una retta ssa. Assumendo lasse z quale retta si ha F
z
= 0, da ciò
m z = 0 e quindi m z = c
1
detto integrale della quantità di moto rispetto allasse z.
b) Consideriamo il caso di una forza, applicata ad un punto materiale P libero, costantemente
incidente ad una retta ssa. Quindi il vettore F, pensato applicato nel punto, ha momento
nullo rispetto alla retta ssa. In particolare, assumendo z quale retta (avente direzione individuata
dal versore

k), si avrà
ma (O P)
k = m(x y y x) = 0, (1.41)
da cui
m(x y y x) = cost.
1.5 Moto di un punto soggetto ad una forza centrale 25
Questo integrale primo prende il nome di integrale delle aree o del momento della quantità
di moto. In particolare se la forza F è centrale di centro O (una forza centrale è una forza
sempre diretta verso un punto sso detto centro), sarà
v (O P) = c = cost. (1.42)
c) Consideriamo il caso in cui la forza F applicata al punto libero P è conservativa; allora le
equazioni (1.1) ammettono lintegrale (primo) delle forze vive
T U = E,
dove E è lenergia totale costante.
1.5.2 Forza centrale
Consideriamo il moto di un punto P, libero di muoversi nello spazio tridimensionale R
3
, soggetto
unicamente ad una forza centrale (P, F). Ricordiamo che una forza (P, F) si dice centrale se il
vettore F della forza è sempre diretto verso un punto sso, detto centro della forza, e se inoltre
lintensit` a della forza dipende solo dalla distanza del punto P dal centro. Quindi, denotando con O
il centro della forza, segue che ogni forza centrale si può scrivere come
F = f(r)
(P O)
[P O[
, r = [P O[ (1.43)
dove f : R
+
R è una funzione assegnata.
Nel caso di un punto libero P soggetto ad una forza centrale, di centro O, sussiste lintegrale
primo vettoriale (1.42). Quindi il moto avviene in un certo piano passante per il centro O della
forza e ortogonale al vettore c denito nella (1.42), identicato mediante le condizioni iniziali v
0
e P
0
(è possibile il caso particolare in cui v
0
è parallelo a P
0
O, in tale caso c = 0 ed il moto avviene su
una retta). Scegliendo il sistema di riferimento con centro in O in modo opportuno identichiamo
tale piano con il piano z = 0 e la (1.42) si riduce alla
x y y x = c e z 0 (1.44)
fornendo una eettiva relazione fra le due coordinate incognite di P e le loro derivate.
Inoltre ogni forza centrale (1.43) è conservativa denendo, a meno di una costante additiva, il
potenziale U(r) =
_
r
r
0
f(r
)dr
e da ciò segue lintegrale primo delle forze vive

1
2
mv
2
U(r) = E. (1.45)
Come vedremo in seguito dalle (1.44) e (1.45) segue lintegrabilit` a per quadrature del problema
(ridotto al piano xy).
Nota. Osserviamo che è stato possibile derivare le (1.44) e (1.45) dalle leggi di Newton; viceversa,
escludendo il caso di traiettorie circolari, dalle (1.44) e (1.45) seguono le equazioni dierenziali del
moto. Infatti dallintegrale primo delle aree derivato si ottiene che deve essere
x y xy = 0
mentre dallintegrale primo dellenergia meccanica derivato si ottiene che deve essere
x x + y y = u(x, y, x, y)
per una qualche funzione u. Queste due equazioni si possono risolvere rispetto a x e y (cos` da
pervenire alle equazioni newtoniane del moto), purche non sia identicamente nullo il determinante
dei coecienti di x e y nelle due equazioni. Questo determinante è dato da
x x y y =
1
2
dr
2
dt
che risulta diverso da zero ad esclusione del caso r = cost. che corrisponde appunto alle eventuali
traiettorie circolari. Da ciò si desume che, quando di un punto soggetto ad una forza centrale si
vogliono studiare le eventuali orbite circolari, non basta tener conto degli integrali primi delle
aree e della energia cinetica, ma bisogna riprendere le originarie equazioni del moto.
Nota. Disponendo della costante additiva possiamo, se U(r) tende ad un limite nito per r ,
assumere tale valore 0. Se lenergia totale è negativa, allora dalla (1.45), sarà U(r) E > 0
durante il moto; quindi U non si annulla mai ed r deve ammettere un limite superiore nito. Cioe:
se il potenziale U(r) di una forza centrale si mantiene regolare allinnito (annullandosi
allinnito) e lenergia totale del mobile è negativa, lorbita si svolge tutta a distanza
nita.
1.5.3 Integrazione delle equazioni del moto
Passiamo ora alla integrazione del sistema (1.44), (1.45) riferendolo a coordinate polari r e , aventi
il polo in O e lasse polare secondo lasse orientato delle x. Queste diventano:
_
r
2

= c
1
2
m( r
2
+r
2

2
) = U(r) + E
. (1.46)
Si distinguono due casi:
a) c = 0;
b) c ,= 0.
Il caso a) corrispondente a c = 0 (costante delle aree nulla) dar` a luogo a due possibilità:
a1) r 0 stato di quiete nel punto O;
a2)

0 moto rettilineo (lungo la retta avente inclinazione
0
= (0)) e la determinazione di r(t) si
ridurrà allo studio dellequazione uni-dimensionale delle forze vive, che assume la forma
r
2
=
2
m
[U(r) +E] .
Nel caso b) corrispondente a c ,= 0 si ha che

mantiene sempre lo stesso segno, che potremo
supporre (senza perdere in generalità) positivo; quindi (t) cresce con t. Da ciò potremo procurarci
lequazione dierenziale della traiettoria eliminando dalle (1.46) il tempo e assumendo come
variabile indipendente, in luogo di t, lanomalia , il che è lecito, in quanto è funzione
monotona (crescente) di t. Integrando poi lequazione dierenziale cos` ottenuta, si determina
la traiettoria r = r(), allora la legge temporale del moto verrà inne completamente determinata
risolvendo lequazione dierenziale del primo ordine

= cr
2
dove r = r().
Per dedurre dalle (1.46) lequazione dierenziale che caratterizza lincognita r = r() dellorbita
si elimina

per mezzo dellequazione delle aree, dove
r =

dr
d
=
r
2
d(1/r)
d
= c
d(1/r)
d
,
ottenendo lequazione dierenziale del I
ordine
mc
2
2
_
_
_
d
1
r
d
_
2
+
1
r
2
_
_
= U(r) +E. (1.47)
Eseguendo il cambiamento di variabile u = r
1
e ponendo
(u) =
2
mc
2
_
U
_
1
u
_
+ E
_
u
2
, (1.48)
la (1.47) assume la forma
_
du
d
_
2
= (u). (1.49)
Essa è quindi integrabile con una sola quadratura. Pertanto il problema del moto di un punto
libero, sollecitato da una forza centrale, è sempre integrabile con due quadrature.
In particolare, nel caso pi` u interessante in cui il valore iniziale u
0
= r
1
0
, r
0
= r(0), sia compreso
(estremi inclusi) fra due radici semplici u
1
< u
2
della (u), fra le quali (u) si mantenga regolare e
positiva, la funzione u(), al crescere di , andr` a indenitamente oscillando, in modo periodico, fra i
valori estremi u
1
, u
2
e ad ogni passaggio si accrescerà di
=
_
u
2
u
1
du
_
(u)
. (1.50)
Lorbita si svolge quindi tutta nella corona circolare, compresa fra le due circonferenze concentriche in
O, di raggi r
2
= 1/u
2
e r
1
= 1/u
1
e tocca, alternativamente, luna o laltra. Questi punti di contatto
si dicono apsidi e langolo che li separa si dice angolo apsidale. Quando è commensurabile
con 2, lorbita è chiusa (Figura 1.11 a sinistra), mentre, nel caso opposto, si avvolge innite volte
intorno al centro riempiendo densamente la corona circolare (Figura 1.11 a destra).
Nel caso particolare, in cui il valore iniziale u
0
di u sia radice multipla della (u), la u conserva,
comunque varii , il valore u
0
e si ha il caso semplice di unorbita circolare di raggio r
0
= 1/u
0
, la
quale, in virt` u della legge delle aree, risulta percorsa con velocità angolare costante c/r
2
0
, e quindi di
moto circolare uniforme.
1.5.4 Stabilità delle orbite circolari
Scrivendo che laccelerazione (radiale) per un moto centrale deve essere uguale alla analoga cor-
rispondente della forza, cioe a f(r), e applicando la formula del Binet otteniamo lequazione del II
ordine
Fig. 1.11. Nel caso in cui langolo apsidale è commensurabile con 2 allora lorbita è chiusa (graco a sinistra). Nel caso
opposto, in cui langolo absidale è non commensurabile con 2, allora lorbita riempie densamente una regione dello spazio
(graco a destra); cioe ogni introno di ogni punto della corona circolare viene, prima o poi, visitato dalla traiettoria.
mc
2
r
2
_
d
2 1
r
d
2
+
1
r
_
= f(r). (1.51)
La (1.51), mediante il cambio di variabili u = 1/r, diventa
d
2
u
d
2
= (u), dove (u) =
1
mu
2
c
2
f
_
1
u
_
u (1.52)
Perche esista unorbita circolare soddisfacente a questa equazione, la quale sia un cerchio di raggio r
0
,
occorre e basta che la (1.52) sia soddisfatta dalla soluzione costante u
0
= r
1
0
, cioe si abbia (u
0
) = 0.
Ammessa lesistenza di una tal radice u
0
di (u) allora questa orbita sarà stabile se
(u
0
) < 0 e
instabile se
(u
0
) 0. Infatti, consideriamo una orbita prossima allorbita circolare:
u() = u
0
+ (), (1.53)
con () funzione incognita che possiamo assumere innitesima. Essendo
(u) = (u
0
) +
(u
0
) +O(
2
) =
(u
0
) +O(
2
)
allora lequazione linearizzata a partire dalla (1.52) ha forma
d
2
d
2
=
(u
0
)
che ha soluzione del tipo = p cos( +q) dove abbiamo posto
2
=
(u
0
) assumendo
(u
0
) < 0.
Osserviamo inne che in tale caso lorbita (1.53) ha una angolo absidale dato da
=

=

_
(u
0
)
. (1.54)
Esempio
Se f(r) = kr
, k < 0, allora le orbite circolari sono stabili se, e solo se, < 3. La verica è
immediata: la funzione (u) prende la forma (u) = k
u
2
u dove k
è una costante positiva.

Lequazione (u) = 0 ha almeno una soluzione per ,= 3, infatti:
a) se > 3 allora lim
u0
+ (u) = 0
e lim
u+
(u) = +;
b) se < 3 allora lim
u0
+ (u) = 0
+
e lim
u+
(u) = .
Abbiamo poi che
(u) = k
( 2)u
3
1 e quindi
(u
0
) = 3 da cui segue la tesi.
1.5.5 Appendice: composizione di moti periodici
Consideriamo nel piano (O; x, y) la composizione di due moti periodici di periodo T
1
e T
2
. Possiamo
ricondurci, senza perdere in generalità, al caso del moto di un punto P nel piano (O; x, y) avente
leggi di moto:
x(t) = cos(
1
t), y(t) = cos(
2
t)
dove abbiamo posto
j
=
2
T
j
. Vale il seguente risultato:
Teorema. Il moto del punto P è:
i) periodico se, e solo se, T
1
e T
2
sono commensurabili, cioe esistono m, n N primi tra loro tali
che
T
1
T
2
=
m
n
; il periodo T del moto vale
T = nT
1
= mT
2
;
ii) aperiodico se, e solo se, T
1
e T
2
sono incommensurabili e, in tal caso, la traiettoria di P ricopre
densamente il quadrato Q = [1, +1] [1, +1]; cioe per ogni P
0
= (x
0
, y
0
) Q e per ogni > 0
esiste t R
+
tale che [P(t) P
0
[ .
Dimostrazione: Dimostriamo la prima parte dove, inizialmente, supponiamo P(t) periodico di
periodo T. Dovrà essere
x(t + T) = cos(
1
t +
1
T) = cos(
1
t) = x(t)
e
y(t + T) = cos(
2
t +
2
T) = cos(
2
t) = y(t)
per ogni t. Pertanto deve essere
1
T = 2n e
2
T = 2m per un qualche n, m N. Vale
immeditamente anche il viceversa. Da ciò segue la prima proposizione. Per ciò che riguarda la
seconda proposizione da quanto detto prima segue che il moto è aperiodico se, e solo se, T
1
e T
2
sono incommensurabili. Per dimostrare che la traiettoria di P riempe densamente il quadrato Q
consideriamo le funzioni
(t) =
1
t e (t) =
2
t
denite modulo 2, ovvero sul toro bidimensionale. Fissato P
0
in Q esso corrisponde a due angoli
0
e
0
andiamo ora a determinare in quale istante t il punto P, individuato dalle due funzioni (t) e
(t), ha (t) coincidente con il valore iniziale
0
. Se in tale istante anche (t) coincide con
0
allora
P(t) coincide con P
0
. Se invece è diversa da
0
ma sucientemente vicino allora P(t) è prossimo
a P
0
. Lequazione
(t) =
0
(mod2)
ha innite soluzioni
t
n
=

0
1
+ nT
1
=
1
1
(
0
+ 2n).
Consideriamo ora la dinamica discreta sul toro unidimensionale (che, ricordiamo, è un insieme com-
patto) rappresentata dalla successione di punti
n
= (t
n
)(mod2) =
_
0
+ 2n
1
_
(mod2).
Questi punti sono tutti distinti tra loro poiche le due frequenze sono incommensurabili. Poiche il
toro unidimensionale T
1
è un insieme compatto, esister` a almeno un punto di accumulazione

per
tale successione e quindi possiamo estrarre da
n
una sottosuccessione di Cauchy . Quindi, per ogni
> 0 esistono n
1
e n
2
(n
2
> n
1
) tali che
0 < [
n
2
n
1
[ = [
n
2
n
1
[ = d .
Cioe il punto
n
2
n
1
sul toro uni-dimensionale ha distanza minore di dallorigine del toro (posta in
corrispondenza di = 0). Abbiamo cioe eettuato una rotazione sul toro T
1
di apertura angolare
d < . Ripetendo questa rotazione n =
_
0
d
_
volte allora il punto
n(n
2
n
1
)
dister` a da
0
a meno di
d < e da ciò la tesi.
1.5.6 Esempio di forza centrale attrattiva direttamente proporzionale alla distanza
In questo caso f(r) = kr dove k > 0 è una costante positiva assegnata. Lorbita è un ellisse avente
il centro coincidente con il centro O di forza (o, caso degenere, il moto avviene su due rette passanti
per lorigine). La verica è immediata. Basta risolvere il sistema di equazioni dierenziali
x =
2
x, y =
2
y,
2
=
k
m
,
che ammette soluzione generale
x(t) = Acos(t +) e y(t) = Bcos(t + )
dove A, B, e sono costanti da determinarsi a partire dalle condizioni iniziali.
In questo caso si osserva anche che langolo apsidale vale
=
_
u
2
u
1
udu
_
2E
mc
2
u
2
k
2
mc
2
u
4
=
1
2
_

2
1
d
_
2E
mc
2

k
2
mc
2

2
=
1
2
_

2
1
d
_
(
1
)(
2
)
dove
1,2
sono le radici del radicando date da
1,2
=
mc
2
2k
2
_
_
2E
mc
2

4E
2
m
2
c
4

4k
2
mc
2
_
_
.
Facendo il cambio di variabili z = 1 + 2

2
1
si ottiene
=
1
2
_
1
1
d
1 z
2
=
1
2
[arcsin(z)]
+1
1
=

2
.
Quindi langolo apsidale è commensurabile con 2 ed il moto è periodico. Questo risultato era
evidente sapendo che il moto avviene su ellissi e sullellisse si passa dal punto corrispondente al semi-
asse maggiore a quello corrispondente sul semi-asse minore dopo un incremento di /2 dellanomalia
(Figura 1.12).
Fig. 1.12. Nel caso forza centrale attrattiva direttamente proporzionale alla distanza allora lorbita è sempre un ellisse (tranne
il caso degenere in cui si riduce ad un segmento rettilineo) e langolo absidale vale sempre
1
2
.
1.5.7 Analisi del moto alla Weierstrass per il problema di Keplero
In questo caso la forza ha intensit` a che dipende inversamente dal quadrato della distanza del punto
P dal centro: f(r) =
k
r
2
dove k > 0 è una opportuna costante positiva.
Potenziale ecace
La legge di conservazione dellenergia meccanica può essere riscritta come
r
2
=
2
m
[E V
eff
(r)] dove V
eff
(r) =
mc
2
2r
2

mk
r
prende il nome di potenziale ecace. Si verica immediatamente che il potenziale ecace è tale
che
lim
r0
+
V
eff
(r) = +, lim
r+
V
eff
(r) = 0
ed ha minimo in r
min
= c
2
/k di valore V (r
min
) =
m
2
k
2
2c
2
. Dal graco del potenziale ecace (Figura
1.13) appare che quando E < 0 il moto del punto avviene con r(t) che oscilla periodicamente tra due
valori r
< r
+
niti e non nulli (detti rispettivamente perelio e afelio) tali che V
eff
(r
) = E.
0
V(r)
E
0 rr r r - +
Fig. 1.13. Graco del potenziale ecace V
eff
. Nel caso in cui lenergia E è negativa allora il moto avviene allinterno della
corona circolare di raggio r
.
Orbite circolari
Il caso in cui una orbita è circolare (r = cost.) si esaurisce con considerazioni dirette ed elementari.
In tal caso la legge delle aree implica la costanza della velocità orbitale (
= costante), cosicche
si tratta di un moto uniforme. In particolare si hanno orbite circolari per E corrispondente al
minimo del potenziale ecace: E = V (r
min
) =
m
2
k
2
2c
2
.
Orbite degeneri
Consideriamo come caso particolare quello in cui si annulla la costante c delle aree: c = 0. Escluso
il caso r 0 si ha

= 0 e quindi il moto ha luogo lungo una retta passante per il centro di forza S.
La legge temporale, secondo cui varia r su tale retta è denita dallintegrale delle forze vive, che qui
si riduce a:
1
2
m r
2
=
mk
r
+E. (1.55)
Distinguiamo due casi:
a) E < 0, il moto si svolge tutto a distanza nita r k/Em cadendo, con al pi` u una inversione
del moto, nel centro di forza S.
b) E 0, in questa ipotesi il secondo membro della (1.55), per r > 0, non si annulla mai e si mantiene
sempre positivo, quindi il moto non può presentare inversioni di senso. Se la velocità iniziale è
diretta verso il centro ( r
0
< 0) il mobile, dopo un tempo nito, andr` a a cadere nel centro di forza
con la sua velocità intensiva cresce oltre ogni limite (come nel caso a)). Se invece r
0
> 0 il mobile,
sulla sua traiettoria rettilinea, si allontana indenitamente dal centro.
Orbite generali
Supponiamo ora c ,= 0 e ricaviamo dallintegrale delle aree che la è funzione monotona, e quindi uni-
vocamente invertibile, del tempo, e quindi si può assumere come variabile indipendente. Si perviene
cos` allequazione dierenziale
_
d
1
r
d
_
2
=
2E
mc
2
+
2k
c
2
1
r

1
r
2
, (1.56)
che caratterizza lequazione polare r = r() dellequazione generale del moto essendo
r =
dr
d
=
dr
d
c
r
2
= c
d1/r
d
.
Qui è particolarmente comodo porre u =
1
r

k
c
2
(anziche r = 1/u come nella teoria generale), con
che la (1.56) assume la forma
_
du
d
_
2
=
2E
mc
2
+
k
2
c
4
u
2
, (1.57)
ma la costante
2E
mc
2
+
k
2
c
4
, per la (1.57) stessa, è somma di due quadrati e quindi risulta necessariamente
positiva, salvo quando si annulla identicamente la u, il che si ha solamente nel caso di orbite circolari
(caso gi` a discusso).
Ponendo q
2
=
2E
mc
2
+
k
2
c
4
, con q > 0, si ottiene lequazione dierenziale dellorbita sotto la forma
denitiva
_
du
d
_
2
= q
2
u
2
.
Il suo integrale generale, come si verica immediatamente per separazione di variabili, è dato da
u = q cos(
0
) dove
0
è la costante di integrazione; quindi, sostituendo a u la sua espressione
otteniamo per lorbita lequazione polare
1
r
=
k
c
2
+ q cos(
0
) ossia r =
c
2
k
1 +
c
2
q
k
cos(
0
)
. (1.58)
Si osservi che ora è possibile determinare con una quadratura la legge oraria (t) soluzione della
equazione di erenziale del primo ordine
=
c
r
2
=
c
p
2
(1 + e cos )
2
.
Lequazione (1.58) è lequazione polare di una conica avente un fuoco nel centro di forza,
lasse inclinato di
0
sullasse polare, il parametro p =
c
2
k
e leccentricità
e =
c
2
q
k
=
1 +
2Ec
2
mk
2
. (1.59)
Pertanto: nel moto di un punto soggetto ad una forza centrale, inversamente pro-
porzionale al quadrato della distanza, (esclusi i casi di moto rettilineo caratterizzati dallannullarsi
della costante delle aree), lorbita è sempre una conica; e fra le costanti meccaniche di in-
tegrazione E e c (energia totale e doppio della velocità areolare) e gli elementi geometrici
caratteristici dellorbita e e p (eccentricità e parametro) intercedono le relazioni sopra de-
scritte. Per dimostrare che è una conica passiamo dalle coordinate polari a quelle cartesiane. Dalla
relazione (possiamo assumere
0
= 0 con una opportuna scelta degli assi coordinati)
_
x = r cos
y = r sin
, r =
p
1 + e cos
si ottiene
cos =
x
p ex
, sin =
y
p ex
e quindi, usando la relazione cos
2
+ sin
2
= 1, si ottiene
y
2
+ (1 e
2
)x
2
+ 2pex = p
2
che risulta essere lequazione di una conica dipendente dal parametro e. Se ci restringiamo al caso
e < 1 allora è un ellisse che può essere scritto nella forma
y
2
+ (1 e
2
)
_
x +
pe
1 e
2
_
2
=
p
2
1 e
2
ovvero
(x x
0
)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1, x
0
=
pe
1 e
2
(1.60)
con
a
2
=
p
2
(1 e
2
)
2
, b
2
=
p
2
(1 e
2
)
La (1.59) mette in luce il risultato fondamentale che la specie della conica descritta dal mobile
dipende esclusivamente dal segno della energia totale E. In particolare, essendo c ,= 0, risulta, per
la (1.59), e < 1 o e = 1 o e > 1 secondo che E < 0 o E = 0 o E > 0. In altre parole lorbita è
ellittica, parabolica o iperbolica secondo che lenergia totale è negativa, nulla o positiva.
Si noti che questo criterio risulta applicabile anche nel caso c = 0 inteso come criterio limite c 0.
Noi siamo arrivati alla determinazione della traiettoria (1.58) risolvendo una equazione dieren-
ziale del primo ordine data dallintegrale primo dellenergia (facendo anche uso dellintegrale primo
delle aree); è possibile determinare la traiettoria risolvendo una equazione dierenziale del secondo
ordine che deriva dalla equazione di Newton dove facciamo uso delle formule di Binet.
Caso Kepleriano
Fissiamoci sul moto ellittico proprio, caratterizzato da E < 0 e c ,= 0 per cui e < 1.
`
E facile
riconoscere che, in questo caso, il moto del punto attratto dal centro P
0
è un moto Kepleriano,
cioe un moto soddisfacente alle prime due leggi di Keplero. Infatti: il moto è centrale rispetto ad 0,
essendo tale la forza; lorbita è un ellisse avente un fuoco in 0; ed inne sussiste la legge delle aree.
Che la conica sia un ellisse segue dalle (1.60) che danno 0 < b < a. Per vericare che P
0
sia in uno dei
fuochi ricordiamo che per un ellisse di equazione (1.60) allora i fuochi sono posti in (x
0
a
2
b
2
, 0)
e nel nostro caso si ha x
0
+
a
2
b
2
=
pe
1e
2
+
pe
1e
2
= 0 e quindi 0 coincide con uno dei due fuochi.
Inne, si tratta di un moto periodico di periodo T, dove T = 2
_
a
3
k
. Infatti, il periodo, per
la legge di conservazione del momento angolare di modulo K = mc (ovvero per la costanza della
velocità areolare), si ha che 2mA = TK dove A = ab è larea dellellisse e dove è noto che
1.6 Moto di un punto su una supercie prestabilita 35
a =
p
1 e
2
e b =
p
1 e
2
=
pa = c
_
a
k
e quindi
T =
2mab
K
=
2mca
3/2
k
1/2
K
= 2
a
3/2
k
1/2
.
1.5.8 Orbite chiuse e condizione sul potenziale
Da quanto mostrato segue che anche nel caso di potenziale Newtoniano tutte le orbite (limitate) sono
chiuse. Questa propriet` a osservata per il potenziale elastico e per il potenziale Newtoniano non è
verica da altri tipi di forze centrali. Pi` u precisamente è possibile dimostrare che:
Teorema. In un campo centrale tutte le orbite limitate sono chiuse se, e solo se, lenergia poten-
ziale V (r) ha una delle seguenti forme
V (r) = kr
2
o V (r) =
k
r
con k costante positiva.
1.6 Moto di un punto su una supercie prestabilita
1.6.1 Considerazioni preliminari.
Consideriamo il moto di un punto materiale P che, sotto la sollecitazione di forze attive di risultante
F, sia costretto a muoversi su di una supercie priva di attrito avente equazione
f(x, y, z; t) = 0. (1.61)
Lequazione del moto è data da
ma = F + (1.62)
dove è la reazione vincolare esercitata dalla supercie al punto.
Si osserva che se la supercie è ssa e priva di attrito allora vale il teorema delle forze
vive: dT = dL dove dL è il lavoro innitesimo compiuto dalle sole forze attive (in caso di attrito si
dovrebbe tenere conto anche del lavoro innitesimo compiuto dalle reazioni vincolari). Inoltre, se la
forza sollecitante è conservativa ed U è il suo potenziale, segue che dT = dU e, per integrazione:
1
2
mv
2
U = E;
cioe lenergia totale del mobile rimane costante durante il moto, ovvero essa è un integrale
primo del moto. In particolare, denotando con v
0
e U
0
i valori delle velocità e del potenziale in una
generica posizione P
0
, lequazione precedente dà:
1
2
m
_
v
2
v
2
0
_
= U U
0
. (1.63)
Nota. Dalla (1.63) segue che se si fanno partire due punti materiali dotati di egual massa da
una stessa posizione P
0
con la medesima velocità e sotto lazione di una stessa forza conservativa,
anche se uno si suppone libero e laltro vincolato ad una supercie priva di attrito, essi giungono
in punti, nei quali il potenziale ha lo stesso valore, con la medesima velocità.
Nella ipotesi che sia priva di attrito (sia poi indipendente o no dal tempo) allora la reazione
=
N, incognita, sarà ortogonale alla supercie, pertanto avrà componenti

=
f
x
+
f
y
+
f
z
k, =

[grad f[
R
dove designa un fattore di proporzionalità a priori incognito. Proiettando la (1.62) sugli assi si
ottengono le tre equazioni
_
_
m x = F
x
+
f
x
m y = F
y
+
f
y
m z = F
z
+
f
z
F = F
x
+F
y
+ F
z
k (1.64)
che insieme alla (1.61) formano un sistema di quattro equazioni nelle quattro incognite x, y, z (fon-
damentali) e (ausiliaria).
Moto spontaneo e geodetiche
Se si suppone che le forze attive siano nulle, cioe il moto di P avviene su per eetto della
velocità iniziale v
0
, ed in assenza di attrito allora la traiettoria del punto è una geodetica,
descritta con velocità costante. Infatti dalla (1.63) segue che v è costante e quindi s = 0; da ciò
segue che laccelerazione ha solo componente normale: a| n. Daltra parte la (1.62) impone che sia
a|
N, essendo F = 0, e quindi deve essere n =

N (o n =
N) che è la propriet` a caratteristica delle

geodetiche sulle superci immerse in R
3
.
1.6.2 Moto di un punto pesante sopra una supercie di rotazione ad asse verticale e priva di attrito.
Sia data una supercie di rotazione ad asse verticale denita, in coordinate polari, attraverso la
funzione = f(z), con f(z) 0 assegnata, e sia il punto pesante P mobile su questa supercie
senza attrito. Nel caso in cui sul mobile sia applicata la sola forza peso è possibile studiare il moto
del punto attraverso luso di integrali primi invece che ricorrere alle equazioni (1.64) che introducono
una incognita ausiliaria. Orientando lasse z verso la verticale ascendente lintegrale delle forze
vive assume la forma
1
2
mv
2
+ mgz = E.
Daltra parte, la forza peso è sempre parallela allasse z, e quindi sussiste sempre lintegrale delle
aree relativo al piano z = 0:
x y y x = c.
Questi due integrali primi, espressi in coordinate cilindriche (, , z), assumono la forma
_
_
_
1
2
m
_
z
2
(1 + f
2
) + f
2

2
_
+ mgz = E
f
2

= c
(1.65)
dove = f(z) denisce la supercie di rotazione ed essendo
v
2
= (
2
+
2

2
+ z
2
) = ( z
2
f
2
+f
2

2
+ z
2
).
Se si suppone c = 0, escludendo gli eventuali stati di equilibrio in punti della supercie situati
sullasse ( = 0), si ha = cost. e quindi si tratta di un moto su una curva piana di equazione
z
2
=
2(E/mgz)
1 + f
2
,
che risulta integrabile per quadrature.
Sia c ,= 0, in particolare possiamo sempre supporre c > 0, e la legge temporale si deduce con una
quadratura dallintegrale delle aree, non appena si è determinata la traiettoria, per es. esprimendo z
in funzione di (cosa sempre possibile poiche

> 0 per ogni t e quindi la funzione (t) è monotona
crescente e, in particolare, invertibile) dove
z =
dz
d
=
dz
d
c
f
2
.
Per questa funzione z() si trova la equazione dierenziale
_
dz
d
_
2
=
f
2
[2(E/mgz)f
2
c
2
]
c
2
_
1 + f
2
_
(1.66)
integrabile con una quadratura.
1.6.3 Pendolo sferico.
Il caso particolare in cui f(z) è denita dalla equazione
2
=
2
z
2
si denota con pendolo sferico
ed è il caso di un punto pesante vincolato (o appoggiato) ad una sfera di raggio . Ponendo f(z) =
2
z
2
la (1.65) assume la forma
_
_
_
1
2
m
_

2
z
2
2
z
2
+ (
2
z
2
)
2
_
+ mgz = E
(
2
z
2
)
= c
. (1.67)
Nellipotesi c > 0, assumendo come variabile indipendente la in luogo della t, la funzione z(), che
basta a determinare sulla sfera la traiettoria del pendolo, è caratterizzata dallequazione dierenziale
ricavata dalla (1.66), integrabile con una quadratura,
c
2
2
_
dz
d
_
2
= (z)
dove 1 + f
2
=

2
2
z
2
e dove
(z) = (
2
z
2
)
2
1
(z),
1
(z) = 2(gz + E/m)(
2
z
2
) c
2
.
Per lo studio quantitativo della soluzione z() giocano un ruolo importante le radici della funzione
1
(z). Pi` u propriamente, studiamo lequazione
_
dz
dt
_
2
=
_
dz
d
_
2
2
=
c
2
(
2
z
2
)
2
1
c
2
2
(z) =
1
1
(z).
Osservando che
1
(z) è un polinomio in z di grado 3 tale che (Figura 1.14)
1
() = c
2
< 0 e lim
z+
1
(z) = +
allora esiste z
3
> + tale che
1
(z
3
) = 0. Le altre due radici z
1
e z
2
sono comprese in (, +).
Infatti notiamo che deve essere [z
0
[ ; pi` u precisamente, poiche si è escluso il caso c = 0, sarà
[z
0
[ < , dove z
0
è la quota della posizione iniziale. In particolare la condizione di realtà del moto
(z
0
) 0 implica
1
(z
0
) 0. Discutiamo separatamente i due casi
1
(z
0
) > 0 e
1
(z
0
) = 0.
z
z z z
1 2 3
-l l
Fig. 1.14. Graco del polinomio
1
(z). Le 3 radici sono tali che z
3
> + mentre < z
1
z
2
< +.
a)
1
(z
0
) > 0, in questa ipotesi la funzione z() oscilla periodicamente tra due paralleli di quote z
1
e z
2
comprese nellintervallo (, +) dove z
1
e z
2
sono radici semplici di
1
(z). Si osserva che il
piano equidistante dai due paralleli di quote z
1
e z
2
è sempre al di sotto dellequatore
(di equazione z = 0). Infatti la funzione
1
può essere scritta come
1
(z) = 2gz
3
2E/mz
2
2g
2
z c
2
+ 2E
2
/m
= 2g(z z
1
)(z z
2
)(z z
3
)
da cui segue che deve essere
z
1
z
2
+ z
2
z
3
+ z
1
z
3
=
2
cioe (z
1
+ z
2
)z
3
= (
2
+ z
1
z
2
).
Ricordando che z
3
> 0 e che [z
j
[ < , j = 1, 2, segue z
1
+z
2
< 0, cioe la tesi.
b)
1
(z
0
) = 0, in questo caso se la radice è semplice allora rientriamo nel caso a) ed il punto si trova
inizialmente su uno dei due paralleli che limitano la zona entro cui serpeggia la traiettoria. Se,
inne, z
0
non è radice semplice (e quindi non può essere che doppia) allora è ben noto che durante
il moto si conserva z = z
0
, cioe la traiettoria è il parallelo di quota z
0
(situato sotto lequatore);
in questultimo caso si ha anche

= cost., cioe si ha un moto rotatorio uniforme. Il fatto che sia
z
0
< 0 segue dal fatto che
1
(z) = 2g(z z
3
)(z z
0
)
2
da cui dovrà essere (poiche z
0
z
1
= z
2
)
2z
0
z
3
= (
2
z
2
0
) < 0 e quindi z
0
< 0.
In ultima analisi segue che il moto del punto P avviene, ad esclusione del moto rotatorio uniforme,
tra due quote z
1
e z
2
e la funzione z() è periodica ed impiega un angolo per raggiungere la quota
pi` u bassa partendo dalla quota pi` u alta (Figura 1.15
= c
_
z
2
z
1
dz
_
(z)
.
Fig. 1.15. Il moto del pendolo sferico avviene, in generale, tra due quote z
1
e z
2
ruotando sempre nello stesso verso e toccando,
in modo periodico, i due paralleli.
Come osservazione nale notiamo che il moto di P sulla supercie sferica è periodico se e solo
se e sono commensurabili tra loro.
Calcolo dei periodi
Escludendo il caso particolare di moto rotatorio uniforme si è stabilito che il moto del punto sulla
supercie sferica avviene tra due quote z
1
e z
2
e la funzione z(t) è una funzione periodica. Per
calcolarne il periodo ripartiamo dalla relazione
_
dz
dt
_
2
= U
c,E
(z) dove U
c,E
(z) =
1
1
(z);
questa equivale a studiare un moto su una retta con potenziale U
c,E
al livello di energia E
= 0.
Equivalentemente, poiche

2
z
2
2
> 0 z (, ), si può studiare dal punto di vista qualitativo il
problema con energia potenziale ecace 2gz +
c
2
2
z
2
al livello di energia 2E/m. In ogni caso la
funzione z(t) risulta essere una funzione periodica di periodo
T
1
T
1
(c, E) = 2
_
z
2
z
1
dz
_
_
2E
m
2gz
c
2
2
z
2
_
2
z
2
2
= 2
_
z
2
z
1
dz
_
U
c,E
(z)
.
Supponendo poi nota z(t) si ottiene
(t) =
_
t
0
c
2
z
2
()
d +
0
.
Osserviamo che la funzione
c
2
z
2
(t)
è una funzione periodica di periodo T
1
e quindi ammetterà uno
sviluppo in serie di Fourier; quindi, portando la serie fuori dallintegrale, otteniamo
(t) =
0
+ c
0
t + (t).
Ponendo
1
= 2/T
1
allora la funzione
(t) =
n=0
_
t
0
c
n
e
i
1
n
d =
n=0
c
n
1
n
_
e
i
1
nt
1
_
è una funzione periodica di periodo T
1
. Inoltre la costante c
0
vale
c
0
=
1
T
1
_
T
1
0
c
2
z
2
(t)
dt
=
2
T
1
_
z
2
z
1
c
2
z
2
2
z
2
2
dz
_
2E
m
2gz
c
2
2
z
2
=
2
T
1
_
z
2
z
1
c
(
2
z
2
)
3/2
_
2E
m
2gz
c
2
2
z
2
dz.
Quindi (t) (denito modulo 2) è dato dalla composizione di due moti periodici; uno di periodo T
1
ed uno di periodo T
2
= 2/c
0
. Di conseguenza il moto del pendolo sico è periodico se, e solo se, T
1
e T
2
sono commensurabili.
1.7 Dinamica relativa del punto
1.7.1 Inuenza della rotazione terrestre sul moto dei gravi nel vuoto
Prescindiamo dalla resistenza dellaria e degli altri corpi celesti (es. il sole, la luna, etc.) e consideriamo
il moto, rispetto alla Terra, di un punto materiale P di massa m in prossimità di essa. Sotto tali
ipotesi la forza (assoluta) totale agente su P si riduce alla attrazione terrestre che, assumendo m = 1,
designeremo con G. Perciò rispetto ad un riferimento galileiano laccelerazione a di P è data da
a = G. (1.68)
Per` o a noi normalmente interessa il moto relativo di P rispetto alla Terra, cioe pi` u precisamente
la sua accelerazione relativa a
1
:
1.7 Dinamica relativa del punto 41
a
1
= Ga
a
c
. (1.69)
In ma
riconosciamo quella forza F
chiamata forza di trascinamento, mentre la ma

c
dicesi
forza di Coriolis. Ricordiamo che mG ma
= mG + F
non è altro che il peso del grave P,

cioe la forza mg che si può denire come direttamente opposta a quella che occorrerebbe applicare
al grave (in quiete) per impedirne la caduta.
Per intervalli di tempo piccoli, rispetto ad un anno, possiamo ridurre F
alla forza centrifuga

dovuta al moto diurno, la cui velocità angolare è costante e diretta secondo lasse polare della
Terra, da Sud a Nord. La forza peso mg = mG+F
, come ben sappiamo, è eettivamente variabile,

di intensit` a e di direzione, da luogo a luogo ma, entro un raggio di pochi chilometri, è lecito ritenerla
costante sia in grandezza che in direzione. Pi` u in dettaglio, consideriamo leetto della rotazione
della Terra sugli esperimenti in un laboratorio. Dato che la terra ruota praticamente uniformemente,
si può supporre che = 0 dove =
2
243600
. Il rapporto tra la forza centrifuga e la forza peso assume
il massimo valore allequatore, dove vale
F
(P)
g
=

2
R
g
=
(7.3 10
5
)
2
6.4 10
6
9.8

3
1000
dove R è la distanza del punto dal centro della terra (cioe R coincide con il raggio della terra).
Questo rapporto varia di poco nei limiti di un usuale laboratorio. Pi` u precisamente si ha che
F
(P + P)
g
=
F
(P)
g
(1 +O(P/R)) .
Quindi è lecito, in prima approssimazione, ritenere la forza centrifuga costante e la forza peso avente
intensit` a costantemente uguale a mg. Concludiamo quindi che allequazione vettoriale (1.69) del
moto di P rispetto alla Terra si può dare la forma denitiva
a
1
= g 2 v
1
. (1.70)
Moto dei gravi e deviazione verso oriente
Supponiamo che il moto avvenga nellemisfero boreale e adottiamo come riferimento terrestre la terna
destra che si ottiene assumendo:
a) Lorigine in un punto O solidale con la Terra, in prossimità del luogo dove avviene il moto;
b) Lasse z sulla linea di azione della forza peso in O (verticale del luogo) orientata verso lalto, cioe
la verticale ascendente;
c) Lasse x nel piano meridiano di O, orientato verso il Nord.
Lasse y risulta cos` univocamente determinato; proiettando lequazione vettoriale (1.70) su tali
assi abbiamo g = (0, 0, g) e, se è langolo (acuto) formato da g con il piano equatoriale (latitudine
geodetica), le componenti del vettore sono date da
p = cos , q = 0, r = sin ; (1.71)
cosicche dalla (1.70) risulta
_
_
x = 2 y sin
y = 2 ( x sin + z cos )
z = g 2 y cos
. (1.72)
Sono queste, nella schematizzazione appena precisata, le equazioni dierenziali del moto di un
grave (di massa qualunque) nel vuoto, ove si tenga conto della rotazione della Terra. Queste equazioni
sono integrabili elementarmente e, restringendoci al caso pi` u interessante, assumiamo le condizioni
iniziali
x
0
= y
0
= z
0
= 0 e x
0
= y
0
= z
0
= 0.
Sotto queste condizioni dalla prima e dalla terza delle (1.72) si deduce che
x = 2y sin , z = gt 2y cos (1.73)
che sostituite nella seconda delle (1.72) segue che
y + 4
2
y = 2gt cos
che è una equazione dierenziale lineare completa, a coecienti costanti, del II
ordine il cui integrale

generale vale
y(t) =
g cos
2
t + r cos(2t +
0
).
Imponendo le condizioni iniziali si determinano inne r e
0
ottenendo
y(t) =
g cos
2
_
t
sin 2t
2
_
.
Sostituendo questa nelle (1.73) si perviene inne alle
x(t) = g sin cos
_
1
2
t
2
1 cos 2t
4
2
_
,
z(t) =
1
2
gt
2
+ g cos
2
_
1
2
t
2
1 cos 2t
4
2
_
.
Prendendo intervalli di tempo tali che t 1 e sviluppando in serie di Taylor le soluzioni trovate e
trascurando i termini di ordine superiore (o uguale) in t al primo si trova
x(t) = O(
2
t
4
), y(t) = O(t
3
), z(t) =
1
2
gt
2
+O(
2
t
4
),
cioe si ritrovano le equazioni del moto dei gravi nel vuoto. Se invece si prendono in considerazione i
termini dordine superiore in t si ha che
x(t) = O(
2
t
4
)
y(t) =
g cos
4
2
_
(2t)
3
/6 +O(
5
t
5
)
_
=
1
3
gt
3
cos +O(
3
t
5
)
z(t) =
1
2
gt
2
+O(
2
t
4
).
Quindi rimane inalterata la legge per la quota del mobile ma il moto avviene nel piano (O; y, z)
secondo la legge
y
2
=
8
9
2
cos
2
g
z
3
.
Si osservi inne che y < 0 per ogni t > 0; si prova quindi la deviazione di un grave verso Est.
Quindi, nellemisfero settentrionale, la forza di Coriolis spinge verso oriente ogni corpo che cade sulla
Terra; nellemisfero meridionale la forza di Coriolis spinge verso la parte opposta.
Esempio
Un sasso viene gettato (senza velocità iniziale) dalla cima di una torre alta 250 mt. alla latitudine
60
. Calcoliamo di quanto si allontana dalla verticale:

y =
2 cos
3
_
2[z[
3
/g =
7.3 10
5
3
_
2 0.25
3
/9.8 0.04345 metri.
Invece, quanto si allontana dalla verticale una secchia viene gettata (senza velocità iniziale) dalla
cima della torre Ghirlandina di Modena.
1.7.2 Pendolo di Focault
Discutiamo ora il pendolo sferico considerando il contributo della rotazione della terra. In particolare,
il punto P, di massa m, si muove come se fosse libero e sollecitato simultaneamente dalla forza peso
e dalla reazione vincolare ; quindi, a partire da quanto stabilito in merito al pendolo sferico nel
paragrafo 1.6.3 la equazione dierenziale del moto assume la forma vettoriale:
ma
1
= + mg 2m v
1
(1.74)
dove riguardiamo il vettore g come costante in grandezza e direzione e dove assumiamo costante il
contributo della accelerazione di trascinamento (questa attitudine è giusticata poiche, assumendo
solamente il contributo della rotazione terrestre e assunto questo uniforme, allora la variazione della
forza di trascinamento allinterno di un laboratorio è trascurabile). Proiettando sugli assi aventi
origine nel centro M della sfera (assi scelti come nel caso (1.72) orientando lasse z diretto come la
verticale ascendente) e introducendo per le componenti della reazione il moltiplicatore di Lagrange
otteniamo le tre equazioni scalari:
_
_
m x = x + 2m y sin
m y = y + 2m( xsin + z cos )
m z = z mg 2m y cos
(1.75)
dove il punto è obbligato a muoversi sulla sfera di raggio e centro M = (0, 0, 0) e è la latitu-
dine geodetica del luogo. Assumendo piccole oscillazioni, quindi z e z z 0 e 2 y cos
trascurabile di fronte a g poiche 1, si ha dalla terza delle (1.75)
mg = 0, = mg/
dando alle prime due la forma
_
x = gx/ + 2 y sin
y = gy/ 2 x sin
. (1.76)
Ponendo
1
= sin si conclude che le piccole oscillazioni del punto P o, meglio, della sua
proiezione Q sul piano orizzontale z = 0, son denite dalle due equazioni lineari
_
x = gx/ 2 y
1
y = gy/ + 2 x
1
. (1.77)
Denotando con a = x + y e v = x + y laccelerazione e la velocità (orizzontali) di Q e con

k il
versore verticale ascendente, possiamo riassumere la (1.77) nellunica equazione vettoriale:
a = g(QM)/ + 2
1
k v. (1.78)
Si consideri allora, nel piano z = 0, per lorigine M una coppia di assi ortogonali x
1
y
1
, congruente
agli assi xy e che ruotino attorno ad M con velocità angolare costante
1
k. Laccelerazione a
1
,
rispetto a x
1
y
1
della proiezione Q di P è legata alla accelerazione a, rispetto a xy della proiezione Q
di P, secondo il teorema di composizione delle accelerazioni:
a
1
= a + () [ (QM)] + 2() v
= a
2
1
(QM) 2
1
k v =
_
g
+
2
1
_
(QM).
Quindi il moto della proiezione Q di P, nel piano x
1
y
1
, è un moto armonico in due dimensioni avente
integrale generale
x
1
(t) = a cos
_
t
_
g
l
+
2
1
+
_
a cos
_
t
_
g
l
+
_
e
y
1
(t) = b cos
_
t
_
g
l
+
2
1
+
_
b cos
_
t
_
g
l
+
_
.
Imponendo le codizioni iniziali x(0) = y(0) = 0 e x(0) = x
0
e y(0) = 0, facendo coincidere gli assi
x e y con gli assi x
1
e y
1
allistante t = 0 si ottiene x
1
(0) = 0 e y
1
(0) =
1
x
0
e quindi
x
1
(t) = x
0
cos
_
t
_
g
l
_
, y
1
(t) =
1
x
0
l
g
sin
_
t
_
g
l
_
.
Cioe la traiettoria del punto Q sul piano orizzontale z = 0 (caso del Pendolo del Focault) è un ellisse
avente i semi-assi a = [x(0)[ e b =
1
a
_
/g
a; si tratta quindi di unellisse molto schiacciata

e quindi assimilabile ad un segmento dellasse x
1
. Quindi il moto del punto è sensibilmente quello
di un moto oscillatorio ordinario del piano zx
1
; ma questo piano non è sso bens` animato di una
velocità angolare
1
= sin variabile con la latitudine che, per quanto piccola, col tempo nisce a
rendersi manifesta.
Nota. Possiamo giungere alle stesse conclusiosi risolvendo la equazione (1.77) nel seguente modo.
Se poniamo w = x + iy allora il sistema (1.77) prende forma
w 2i
1
w +
g
w = 0.
Per determinare la soluzione generale siano
1,2
= i
1
i
_
2
1
+ g/ i
1
i
_
g
l
e la soluzione generale ha forma
w = c
1
e
1
t
+ c
2
e
2
t
e
i
1
t
_
c
1
e
it
g/
+ c
2
e
it
g/
_
.
Quindi, per
1
= 0 si ottengono le consuete oscillazioni armoniche del pendolo sferico e leetto della
forza di Coriolis consiste in una rotazione uniforme di tutto il sistema con una velocità angolare pari
a
1
.
1.7.3 Nozioni elementari di meccanica celeste
Le leggi di Keplero
Per i moti dei pianeti intorno al Sole valgono le tre leggi di Keplero determinate sperimentalmente:
1) Le orbite dei pianeti sono degli ellissi e il Sole ne occupa uno dei fuochi.
2) Le aree descritte dal raggio vettore, che va dal Sole ad un pianeta, sono proporzionali
ai tempi impiegati a percorrerli.
3) I quadrati dei tempi impiegati dai vari pianeti a percorrere le loro orbite (durante le
rivoluzioni) sono proporzionali ai cubi dei semi-assi maggiori (nel senso che la costante
di proporzionalità non dipende dal pianeta).
Problema diretto di Newton
A causa della enorme distanza tra la stella pi` u vicina e il sistema solare e a causa della propon-
deranza della massa solare rispetto agli altri pianeti si può ritenere che lattrazione sulla Terra sia
sostenzialmente quella che proviene dal Sole. Trascurando le altre si riguarda la coppia Terra-Sole
come isolata nellUniverso. Per il principio di azione e reazione le accelerazioni del Sole e della Terra
sono inversamente proporzionali alle loro masse; si può pertanto trascurare la piccolissima
accelerazione solare dovuta alla Terra, il che equivale a considerare, in prima approssimazione, il Sole
come sso. Perveniamo pertanto a schematizzare, in prima approssimazione, il moto della Terra
intorno al Sole come quello di un punto materiale P attratto da un centro sso S con una forza di
intensit` a k
m
0
m
r
2
, dove m
0
ed m denotano le masse del Sole e della Terra, r la loro distanza e k e una
costante positiva. Il moto soggetto a questa legge dà luogo, nel nostro caso (poiche il moto si svolge
tutto a distanza nita dal Sole) ad una traiettoria ellittica avente un fuoco nel Sole. Quindi la legge
di Newton implica la validit` a delle prime due leggi di Newton. Quanto alla terza risulta
4
2
a
3
T
2
= km
0
(1.79)
da cui si vede che il rapporto a
3
/T
2
dipende solamente dalla costante k e dalla massa del Sole.
Problema dei due corpi
Pi` u in generale, consideriamo due corpi P
0
e P, di masse m
0
, m, che noi consideriamo isolati
nellUniverso; indichiamo con F il vettore della forza che P
0
esercita su P, per il III
principio di
Newton allora il vettore della forza esercitata da P su P
0
sarà F ed entrambi saranno diretti sulla
congiungente. Lequazione di Newton sui due punti, rispetto ad un osservatore inerziale, sarà data
da
m
0
d
2
P
0
dt
2
= F, m
d
2
P
dt
2
= F
da cui emerge immediatamente che la quantità di moto (m
0
+m)v
G
si conserva e da cui segue che il
baricentro dei due punti si muove di moto rettilineo uniforme. Per determinare poi il moto dei due
punti rispetto al loro baricentro o, equivalentemente, il moto di un punto rispetto allaltro (ad esempio
il moto di P rispetto a P
0
), introduciamo un osservatore relativo centrato in P
0
e traslante; allora
la equazione del moto di P rispetto al nuovo osservatore è data da m
_
d
2
P
dt
2
_
P
0
= F ma
(P).
ricordando che il nuovo osservatore trasla allora a
(P) =
d
2
P
0
dt
2
e quindi la equazione prende la forma
mm
0
m+ m
0
_
d
2
P
dt
2
_
P
0
= F. (1.80)
Questa equazione dierenziale del moto relativo di uno dei due corpi rispetto allaltro si identica,
come si vede, con quella che reggerebbe il moto di P, se P
0
fosse sso (o animato di moto
rettilineo uniforme rispetto ad un osservatore assoluto), e, pur attraendo P secondo la legge F,
avesse, anziche la massa eettiva m, la massa ridotta
mm
0
m+m
0
. Questo problema rientra, come caso
particolare di moto centrale, in quello generale discusso nella Sezione precedente; quindi abbiamo
che si tratta di un moto piano, per il quale sussistono simultaneamente lintegrale delle forze
vive e quello delle aree rispetto al centro di forza P
0
.
Si dimostra che, nel caso in cui la forza di vettore F coincida con la forza di attrazione gravi-
tazionale, qualunque sia lordine di grandezza di m rispetto a m
0
lorbita (relativa) di P rispetto a P
0
è una conica; perciò nel caso dellorbita ellittica valgono per il moto di P rispetto a P
0
le prime due
leggi di Keplero. Se poi, in tal caso, si introducono il semi-asse maggiore a dellorbita e la durata T
della rivoluzione, sussiste la relazione
4
2
a
3
T
2
= k(m
0
+ m); (1.81)
e per un altro corpo P
di massa m
, che, come P, descriva, sotto la esclusiva azione di P

0
, unorbita
(relativa) ellittica, si ha analogamente, con ovvio signicato dei simboli,
4
2
a
3
T
2
= k(m
0
+ m
). (1.82)
In conclusione, quando nella trattazione newtoniana del moto dei corpi celesti, si spinge la schema-
tizzazione no al problema dei due corpi, si mantengono valide, in generale, soltanto le prime due
leggi di Keplero. La terza può sussistere solo in via approssimata.
2
Dinamica dei solidi
2.1 Angoli di Eulero
Un sistema rigido S è determinato rispetto ad un sistema di riferimento sso (O; x, y, z) se è deter-
minato il sistema di riferimento solidale (O
; x
, y
, z
) rispetto a quello sso. Per fare ciò è suciente

determinare le coordinate di O
(3 parametri) e i tre versori
(9 parametri, di cui solo 3 in-

dipendenti). Supponendo, senza perdere in generalità, che O = O
si utilizza il seguente metodo di

rappresentazione della terna solidale rispetto a quella ssa.
Sia N la retta intersezione tra i piani (O; x, y) e (O; x
, y
) (supposti, per un momento, non com-

planari), perpendicolare a z e z
, passante per O = O
e orientata in modo che langolo

zOz
appaia
destro, detta linea dei nodi. Langolo

zOz
, in (0, ), si dice angolo di nutazione (designato

con ). Si dice poi angolo di precessione, e si denota con , lanomalia

xON (misurata nel verso
destro rispetto a z). Inne si dice angolo di rotazione propria, e si denota con , lanomalia

NOx
(misurata nel verso destro rispetto a z
). I due angoli e sono variabili ciascuno nellintervallo

[0, 2), cioe sul toro S
1
. I tre angoli , e cos` deniti si chiamano angoli di Eulero.
Nel caso, al momento escluso, in cui i piani (O; x, y) e (O; x
, y
) coincidano allora langolo di

nutazione corrisponde a 0 o a mentre la linea dei nodi N resta indeterminata (e quindi tali
risultano anche gli angoli e ). In ogni caso resta determinata la somma + =

xOx
e questa
anomalia, insieme a = 0 o = , determina la posizione del sistema di riferimento solidale rispetto
a quello assoluto.
Non è inutile esprimere le formule di trasformazione delle coordinate tra i due sistemi in funzione
di questi tre parametri. Se (x, y, z) e (x
, y
, z
) sono le coordinate di un generico punto rispetto ai

due sistemi di riferimento allora varranno le formule di trasformazione:
_
_
x =
1
x
+
1
y
+
1
z
y =
2
x
+
2
y
+
2
z
z =
3
x
+
3
y
+
3
z
(2.1)
dove
1
=

1
=

1
=
2
=

2
=

2
=
3
=

k

3
=

k

3
=

k
sono i coseni direttori degli assi del sistema (O; x
, y
, z
).
48 2 Dinamica dei solidi
Osserviamo che il modo per passare da un sistema allaltro consiste nelleettuare, nellordine:
i. una rotazione attorno allasse (O; z) in modo da portare lasse (O; x) sullasse nodale (O; N);
ii. una rotazione attorno allasse (O; N) in modo da portare lasse (O; z) sullasse (O; z
);
iii. una rotazione attorno allasse (O; z
) in modo da portare lasse nodale (O; N) sullasse (O; x
).
Osserviamo che se i due piani (O; x, y) e (O; x
, y
) si sovrappongono allora = 0 (o = ) e la
prima e la terza rotazione sono eettuate attorno allo stesso asse e possono essere sostituire da una
rotazione dellangolo . Le formule di trasformazione possono essere scritte in forma matriciale
come
_
_
_
x
y
z
_
_
_ = E
_
_
_
x
_
_
_, E
= E
E (2.2)
dove
i. E
denisce una rotazione attorno allasse (O; z)

E
=
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_;
ii. E
denisce una rotazione attorno allasse (O; N)

E
=
_
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_;
iii. E
denisce una rotazione attorno allasse (O; z
)
E
=
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_.
Eettuando i prodotti si ottiene inne
E
=
_
_
_
1

1

1
2

2

2
3

3

3
_
_
_
=
_
_
_
(cos cos sin cos sin ) (cos sin sin cos cos ) (sin sin )
(sin cos + cos cos sin ) (sin sin + cos cos cos ) (cos sin )
(sin sin ) (sin cos ) (cos )
_
_
_
e, identicando la (2.1) con la (2.2), si ottiene il risultato cercato: cioe una parametrizzazione dei
coseni direttori in funzione di tre parametri indipendenti.
Determiniamo inne lespressione della velocità angolare nel moto rigido istantaneo. Per deter-
minare in funzione dei tre parametri lagrangiani si osserva che il generico stato cinetico di rotazione
può essere scritto come la composizione di tre stati cinetici di rotazione aventi asse passante per O:
2.2 Equazioni di Eulero 49
=

k +

N +
.
Proiettando sulla terna solidale si ottiene
= p
+ q
+ r
dove
N = cos
sin
k = (
+ (
+ (
=
3
+
3
+
3
da cui segue
_
_
p =

cos +

3
=

cos +

sin sin
q =
sin +

3
=
sin +

sin cos
r = +

3
= +

cos
(2.3)
2.2 Equazioni di Eulero
Consideriamo un solido avente un suo punto O
sso. Lipotesi su O
suggerisce di scegliere in
esso il centro di riduzione dei momenti e quindi le equazioni cardinali della dinamica, riferite ad un
osservatore (O; x, y, z), assumono la loro forma pi` u semplice.
dQ
dt
= R
e
+
e
, (2.4)
dK(O
)
dt
=
e
(O
) (2.5)
dove R
e
ed
e
(O
) denotano il risultante e il momento risultante, rispetto al punto sso O
, delle
forze esterne direttamente applicate e dove
e
denota il risultante della reazione in O
, per
tale motivo segue che
e
(O
) = 0. Q e K(O
) denotano, rispettivamente, la quantita di moto ed

il momento della quantita di moto (detto anche momento angolare) del corpo rigido.
Poiche il solido con un punto sso ha tre gradi di libertà lequazione vettoriale (2.5) corrisponde
a 3 equazioni scalari e quindi basta da sola a caratterizzare il moto. La (2.4) serve per determinare
le reazioni incognite in O
noto il moto.
Lequazione cardinale dei momenti risulta, talvolta, pi` u signicativa se riferita ad una terna solidale
(O
; x
, y
, z
) avente origine in O
:
_
dK(O
)
dt
_
O
+ K(O
) =
e
(O
), (2.6)
dove designa la velocità angolare della terna solidale, cioe del corpo stesso, rispetto agli assi
(O; x, y, z) e
_
dK(O
)
dt
_
O
la derivata di K(O
) rispetto a t eettuata rispetto allosservatore (O
; x
, y
, z
).
Ricordiamo che il momento della quantita di moto, con polo O
punto sso, si puo scrivere nel

seguente modo:
K(O
) = [/p /
q B
r]
+ [/
p +Bq (
r]
+ [B
p (q +(r]
dove /, B e ( denotano i momenti dinerzia rispetto agli assi del sistema di riferimento solidale, e
dove /
, B
e (
denotano i momenti di deviazione (detti anche prodotti dinerzia) rispetto agli assi
del sistema di riferimento solidale. La (2.6) diventa particolarmente signicativa quando si assume
come terna (O
; x
, y
, z
) quella dei tre assi principali di inerzia del solido nel suo punto O
, in questo
caso K(O
) ha componenti
K
x
= /p, K
y
= Bq, K
z
= (r. (2.7)
Denotando con
x
,
y
e
z
le componenti secondo gli assi solidali del momento risultante
e
(O
),
rispetto ad O
, delle forze attive esterne la (2.6) conduce alle equazioni scalari

_
_
/ p (B ()qr =
x
,
B q (( /)rp =
y
,
( r (/B)pq =
z
.
(2.8)
Le (2.8) si dicono equazioni di Eulero del moto di un solido intorno ad un suo punto sso. Si
noti che le componenti di
e
(O
) vanno considerate, nel caso pi` u generale, come note in funzione, oltre
che del tempo, delle velocità dei singoli punti del solido e, in pi` u, delle loro posizioni nello spazio
o, che è lo stesso data lipotesi di rigidità, della orientazione del solido intorno ad O
. Tramite
la formula fondamentale della cinematica rigida abbiamo che le velocità dei punti dipendono dai
parametri di orientazione e dalle p, q, r; inoltre le p, q, r stesse sono legate a questi parametri di
orientazione da relazioni di tipo dierenziale. Scegliendo, ad esempio, come parametri lagrangiani
gli angoli di Eulero , , della terna solidale rispetto alla ssa allora aggiungeremo alle (2.8) le
note equazioni, puramente cinematiche
_
_
p =

cos +

sin sin
q =
sin +

cos sin
r =

cos +
(2.9)
si ottiene un sistema di equazioni dierenziali del primo ordine nelle 6 incognite , , , p, q e r.
Moto di un solido libero intorno al baricentro
`
E noto che la (2.6) sussiste anche nel caso del moto di un solido libero intorno al baricentro poiche
e
(G) = 0 in quanto non ci sono reazioni vincolari. La (2.6) proiettata sulla terna principale di inerzia
(con G = O
) dà ancora luogo alla (2.8) ma con una dierenza fondamentale: il momento
e
(G), al
pari della sollecitazione attiva, va considerato dipendente non solo dagli argomenti , , , p, q e
r (e t), tutti inerenti al moto relativo al baricentro, ma anche dalla posizione e dalla velocità
(assolute) del baricentro stesso. Inoltre la (2.4) assume la forma
dQ
dt
= R
e
e va ad aggiungersi
alle (2.6) per la determinazione del moto.
2.2.1 Solidi in rapida rotazione e fenomeni giroscopici elementari
Consideriamo un solido con punto O
sso e dove lellissoide dinerzia rispetto a questo punto è

rotondo: cioe sia tale che / = B, chiameremo (O
; z
) asse giroscopico.
Equazioni di Eulero per un solido a struttura giroscopica
La terza delle (2.8), essendo / = B si riduce a
( r =
z
(2.10)
mentre le altre due, ove si denoti con
1
il componente equatoriale (ortogonale allasse giroscopico
) del momento risultante delle forze esterne rispetto ad O
, si possono unire nellunica equazione

vettoriale:
/ e (( /)r
e =
1
(2.11)
dove abbiamo posto e = p
+q
. Quindi nel caso in cui

z
= 0, ad esempio quando le forze
esterne sono equivalenti ad una unica forza applicata in un punto dellasse (O
; z
), allora
si ha che r = r
0
= costante.
Fenomeni giroscopici
Si hanno le seguenti propriet` a:
a) Principio della permanenza o tenacia degli assi giroscopici: cioe se imprimiamo una rapida
rotazione del solido intorno al suo asse giroscopico (O
; z
) allora si vede che per eettuare uno

spostamento (pressato) dellasse giroscopico (O
; z
), in rapida rotazione, lintensit` a della sol-

lecitazione, applicata allasse giroscopico, necessaria a tale spostamento è tanto pi` u grande quanto
maggiore è la velocità di rotazione dellasse giroscopico.
b) Principio della tendenza al parallelismo: cioe se applichiamo un data forza F in un gener-
ico punto A dellasse giroscopico (O
; z
) (riuscendo a vincere la tenacia e farlo deviare), avente

momento (O
) rispetto al punto sso, allora lasse tende a disporsi nella direzione e nel verso
di (O
) (questa propriet` a è vericata non solo nel caso di un solido a struttura giroscopica ma
basta supporre che lasse intorno a cui avviene la rapida rotazione coincida con un asse principale
dinerzia del solido).
Per dimostrare tali propriet` a supponiamo, per ssare le idee, che sia (O
; z
) lasse giroscopico
e che gli assi (O
; x
) e (O
; y
) siano principali di inerzia dove / = B. Quindi possiamo scrivere

= e + r
dove e = p
+ q
e consideriamo uno spostamento che sposti

k
, cioe lasse giroscopico.

Poiche K(O) = /e +(r
(r
per r 1 segue che

dK(O
)
dt
= /
de
dt
+(
d(r
)
dt
(
d(r
)
dt
ricordando che r è costante nel caso in cui la forza sia applicata in un punto dellasse,
allora, facendo uso della seconda equazione cardinale della dinamica, si ha che
d
dt

1
(r
dK(O
)
dt
=
1
(r
e
(O
).
Da ciò appare che quando si vuole eettuare uno spostamento pressato di un corpo
ruotante intorno allasse giroscopico bisogna applicare allasse di riduzione sforzi riducibili
ad una coppia tanto pi` u intensi quanto pi` u rapida è la rotazione; inoltre si osserva pure
che lo spostamento è caratterizzato dal momento
e
(O
), cioe se un corpo ruota intorno ad un

asse, una coppia giacente nel piano dellasse tende a spostarlo in direzione normale al
piano stesso.
2.3 Solido pesante con un punto sso
2.3.1 Integrali primi
Consideriamo il caso di un corpo solido pesante con punto sso O
e peso p = p
k, p = mg; per
ssare le idee escludiamo il caso particolare in cui G = O
(che si puo fare rientrere eventualmente

nel caso generale).
Integrali primi
Supponendo che nella terna ssa (O; x, y, z) lasse z sia verticale (di versore

k) e orientato verso lalto
e che la terna (O
; x
, y
, z
) solidale con il corpo coincida al solito con la terna principale di inerzia

allora si ha
K(O
) = K
x
+ K
y
+ K
z
,
dove
K
x
= /p, K
y
= Bq, K
z
= (r. (2.12)
Le forze esterne (e la reazione in O
) hanno momento nullo rispetto alla verticale (O
; z) quindi
K
z
= K
z,0
= cost.
in virt` u della equazione dei momenti della quantità di moto. Essendo
1
,
2
e
3
i coseni direttori
della terna solidale rispetto alla terna ssa, cioe

k =
1
+
2
+
3
, si ha
K
z
K(O
k K
x

1
+ K
y

2
+ K
z

3
= K
z,0
= cost.,
ossia per le (2.12)
/p
1
+Bq
2
+(r
3
= K
z,0
. (2.13)
In secondo luogo poiche il peso è una forza conservativa (e i vincoli non dipendono dal tempo),
vale lintegrale delle forze vive T U = E cioe, essendo p = mg il peso del corpo (m ne denota la
massa) e x
G
, y
G
, z
G
le coordinate del baricentro
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
_
pz
G
= E, (2.14)
dove
z
G
=
1
x
G
+
2
y
G
+
3
z
G
.
`
E da notare che dai teoremi generali sul moto dei sistemi non si possono trarre altri integrali primi
oltre alla energia meccanica totale ed alla componente verticale del momento della quan-
tità di moto (2.13) e (2.14) nche non si introducono ulteriori ipotesi sulla distribuzione delle masse
e in relazione al punto sso O
. Poiche si tratta di un problema di tre gradi di libertà, vale a dire

in tre incognite essenziali, è manifesto che questi due integrali primi non bastano a caratterizzarlo
completamente.
2.4 Giroscopio pesante 53
2.3.2 Equazioni dierenziali del moto
Essendo
e
(O
) = p
k (O
G) allora la (2.6) diventa

_
dK(O
)
dt
_
O
+ K(O
) = p
k (O
G). (2.15)
Inoltre, essendo

k sso rispetto agli assi (O; x, y, z) si ha
0 =
_
d
k
dt
_
O
_
d
k
dt
_
O
k (2.16)
Le equazioni (2.15) e (2.16) proiettate sugli assi principali di inerzia x
, y
, z
danno luogo alle sei

equazioni dierenziali scalari
_
_
/ p (B ()qr = mg(y
3
z
2
)
B q (( /)rp = mg(z
1
x
3
)
( r (/B)pq = mg(x
2
y
1
)
(2.17)
_
_

1
=
2
r
3
q

2
=
3
p
1
r

3
=
1
q
2
p
(2.18)
di cui le prime tre sono, naturalmente, le equazioni di Eulero relative al nostro caso. Complessiva-
mente si ha un sistema di sei equazioni dierenziali (2.17), (2.18) del primo ordine fra le sei funzioni
incognite del tempo p, q, r,
1
,
2
,
3
che, unitamente alla condizione
2
1
+
2
2
+
2
3
= 1, dipende da
cinque costanti arbitrarie.
Supponendo risolto il sistema (2.17), (2.18) si trovano gli angoli di Eulero , , che risolvono
completamente il problema. Infatti dalle solite equazioni fondamentali
1
= sin sin ,
2
= cos sin ,
3
= cos (2.19)
si traggono le espressioni di e in termini niti di
1
,
2
,
3
e quindi del tempo. Dopo di che
langolo di precessione si ottiene con una quadratura dalla equazione (se
1
,= 0)
p =
1

+

cos . (2.20)
La quadratura, che fornisce la , introduce una nuova costante arbitraria che, insieme con le 5
dellintegrale generale del sistema, dà le sei costanti da cui deve dipendere il pi` u generale moto del
solido pesante con punto sso (sistema olonomo a tre gradi di libertà).
2.4 Giroscopio pesante
2.4.1 Terzo integrale primo
Denominiamo giroscopio ogni solido il cui ellissoide baricentrale di inerzia sia rotondo,
cioe tale che, ad esempio, / = B e che lasse giroscopico (O
; z
) contenga il baricentro; in
tal caso lellissoide dinerzia risulta rotondo anche rispetto ad ogni altro punto dellasse.
Consideriamo un giroscopio pesante, ssato in un generico punto O
, appartenente allasse
giroscopico e distinto dal baricentro G. Perciò, rispetto alla solita terna solidale (O
; x
, y
, z
), in cui
(O
; z
) sia lasse giroscopico, le ipotesi strutturali caratteristiche del problema, si traducono nelle
condizioni
/ = B, x
G
= y
G
= 0; (2.21)
dove abbiamo orientato lasse giroscopico in modo che sia z
G
> 0. Il punto della semiretta (O
; z
)
che dista una unita da O
si chiama vertice del giroscopio e si denota con V .

Il momento delle forze attive si riduce alla forma
e
(O
) = pz
k, (2.22)
dove p = mg denota il peso della trottola, da questa segue immediatamente che
z
= 0. Le
equazioni dierenziali, prese sotto la forma (2.17) e (2.18), danno lulteriore integrale primo
K
z
,0
che implica
( r = 0 r r
0
. (2.23)
Abbiamo dunque, intanto, provato che in ogni moto del giroscopio pesante la velocità angolare
giroscopica si mantiene costante.
Inoltre i due integrali primi del momento verticale delle quantità di moto (2.13) e dellenergia
meccanica (2.14) qui, in base alle prime due della (2.21), assumono la forma
/(p
1
+ q
2
) +(r
3
= K
z,0
, (2.24)
1
2
/
_
p
2
+ q
2
_
+
1
2
(r
2
Pz
3
= E, (2.25)
con r costante. Osserviamo che in questo problema abbiamo i 3 integrali primi del moto
K
z
, K
z
ed E dati dalle (2.23), (2.24) e (2.25) e ci` o rende possibile lintegrazione per
quadrature del problema.
2.5 Rotazioni uniformi del giroscopio pesante
Si noti subito che sotto le ipotesi di simmetria (2.21) qui ammesse abbiamo il seguente risultato:
Teorema. Il giroscopio pesante è suscettibile di innite rotazioni uniformi attorno allasse
giroscopico nelle quali lasse giroscopico è verticale e la velocità angolare =
,

k
=

k,
ha verso ed intensità completamente arbitraria. Ogni altra retta del giroscopio (non necessari-
amente coincidente con lasse giroscopico) passante per O diventa asse di rotazione permanente
soltanto quando sia disposta lungo la verticale in uno, ben denito, dei due versi possibili,
dopo di che risulta determinato univocamente il valore assoluto della corrispondente velocit` a angolare
(mai inferiore ad un dato valore critico).
Dimostrazione: Ricordiamo ora che il moto del giroscopio pesante è caratterizzato dallequazione
dinamica (equazione cardinale dei momenti)
2.5 Rotazioni uniformi del giroscopio pesante 55
_
dK(O
)
dt
_
O
=
_
dK(O
)
dt
_
O
+ K(O
)
= Pz
k (2.26)
e dalla equazione cinematica
_
d
k
dt
_
O
=
_
d
k
dt
_
O
k = 0, (2.27)
subordinatamente alle ipotesi strutturali, speciche nel nostro caso,
/ = B, x
G
= y
G
= 0, (2.28)
nonche alla condizione convenzionale z
G
> 0. Tenendo conto che sussiste lintegrale r = cost. allora
per la velocità angolare vale lespressione vettoriale
=
1
/
K(O
) +
/(
/
r
, (2.29)
con r costante. Le rotazioni uniformi richiedono lesistenza per la (2.27) di momenti K(O
) per cui la
espressione (2.29) della risulti costante (indierentemente riferibile agli assi ssi e solidali). Quindi
derivando (rispetto allosservatore assoluto) rispetto al tempo la (2.29) e tenendo presente le (2.26)
e (2.27) e la formula di Poisson
d
dt
=
si ottiene
= costante
_
(/()r Pz
k
_
= 0 (2.30)
dalla quale risulta che il vettore
(/()r Pz
k (2.31)
per ogni eventuale rotazione uniforme del giroscopio pesante, deve risultare parallelo a

k
o nullo.
Osserviamo che tale vettore è costante rispetto allosservatore sso, poiche per una rotazione uniforme
si ha costante.
Consideriamo prima il caso in cui questo vettore costante sia parallelo a

k
; questo implica che
deve essere sso rispetto allo spazio e quindi = r
, allora la (2.30) si riduce a

k
= 0.
Da ciò si conclude che: il giroscopio pesante è suscettibile di innite rotazioni uniformi (o
permanenti) attorno allasse giroscopico, le quali hanno tutte per asse, nello spazio, la
verticale del punto sso. Se lungo questa verticale si dispone lasse giroscopico, indierentemente
allingi` u o allins` u, la velocità angolare è il verso della rotazione restano completamente arbitrari.
Consideriamo ora il caso in cui il vettore (2.31) sia nullo, cioe si abbia
(/()r = Pz
k
da cui segue che lasse di rotazione permanente deve essere disposto verticalmente, cioe =
k e
dove, denotando al solito con langolo di nutazione (assunto diverso da 0 e per non ricadere nel
caso precedente) vale la relazione
r = cos .
Pertanto si trova che deve valere la condizione
(/()
2
cos = Pz
G
e viceversa, tutte le volte che tale relazione è soddisfatta per due valori e , allora il corrispondente
momento K(O
) sodisfa alla seconda equazione cardinale della Dinamica. Osserviamo ora che, pre-
ssata la direzione ed il verso, cioe , solo un solo valore di è permesso e viceversa. In ogni caso il
valore assoluto della velocità angolare non può scendere mai al di sotto di un dato valore critico
Pz
G
/(
.
Inoltre si osserva anche che nelle rotazioni uniformi del giroscopio pesante (quando lasse
giroscopico non è verticale) il baricentro si mantiene sempre al di sotto o sempre al di
sopra del piano orizzontale del punto sso, secondo che lellissoide rotondo dinerzia,
rispetto ad O è allungato / > ( o schiacciato / < (.
Precessioni regolari del giroscopio pesante
Cerchiamo qui le precessioni regolari del giroscopio pesante, aventi per asse di precessione la
verticale del punto sso e per asse di gura lasse giroscopico. Poniamo dunque =
k
denotando con e le componenti costanti di secondo lasse giroscopico e la verticale ascendente
(dette rispettivamente velocità angolare propria e velocità angolare di precessione del corpo).
Sostituendo nella (2.29) e risolvendo rispetto al momento K(O
), si trova
K(O
) = (/ [/(]r)
+/
k, (2.32)
quindi tutto si riduce a cercare se sia possibile soddisfare con una tale espressione di K(O
), dove r,
e siano costanti, allequazione dinamica (2.26) del moto del giroscopio pesante. Sostituendo la
(2.32) nella (2.26) e ricordando che
_
_
d
dt
_
_
O
=
si ottiene
(/ [/(]r) + Pz
k = 0
dove in ogni precessione regolare, che non si riduca ad una semplice rotazione intorno allasse giro-
scopico, deve essere

k
k ,= 0, si ottiene quindi la seguente equazione scalare

(/ [/(]r) + Pz
G
= 0. (2.33)
Esplicitando, oltre che rispetto ai caratteri intrinseci del giroscopio /, (, p e z
G
, rispetto ai
parametri caratteristici della precessione e in particolare rispetto allangolo costante di nutazione
si ottiene r =
= + cos e la (2.33) diventa

(/()
2
cos ( + Pz
G
= 0. (2.34)
`
E questa la condizione necessaria e suciente perche i parametri , , deniscano per
il dato giroscopio pesante una precessione regolare. Notiamo che ssando arbitrariamente
(entro certi limiti) due dei tre parametri , , si determina univocamente il terzo.
In particolare si ottiene che risolvendo lequazione di II
grado (2.34) in , essendo ssati e

con 1, si ottengono le due soluzioni che, trascurando le potenze di
1
con esponente maggiore
di 1, sono date da:
1

(
(/() cos
,
2

Pz
G
(

1
.
Abbiamo quindi ottenuto il seguente risultato:
Teorema. Qualunque sia la semiretta per O
, solidale con il corpo (e diversa dallasse giroscopico)

che (in un dato istante) si disponga verticalmente (allingi` u o allins` u), per ogni valore abbastanza
grande della velocit` a propria intorno allasse giroscopico, sono possibili per il giroscopio due diverse
precessioni regolari, per le quali la rotazione precessionale è rapida nelluna ( dello stesso ordine di
), lenta nellaltra ( dellordine di
1
).
Osserviamo che le precessioni corrispondono, nellanalisi fatta in precedenza, alle soluzioni s =
s
1
= s
2
doppie della equazione f(s) = 0 interne allintervallo (1, +1).
2.5.1 Determinazione dellangolo di nutazione
Tenendo conto degli integrali (2.24) e (2.25) e delle equazioni generali (2.18) (basta la terza), si
ottiene la equazione dierenziale del primo ordine
s
2
= (s), dove s =
3
= cos .
In particolare ponendo
(
/
= c,
2Pz
G
/
=
2
,
E
Pz
G
= h,
K
z,0
/
= k, r = , (2.35)
dove c e sono due costanti positive dipendenti esclusivamente dalla distribuzione delle masse nel
corpo; mentre h, k, (al pari di E, K
z,0
e r da cui dieriscono per un coeciente di omogeneit` a)
sono costanti di integrazione ridotti a numeri puri. Con tali posizioni gli integrali primi (2.24) e
(2.25) assumono la forma
p
1
+ q
2
= (k cs), (2.36)
p
2
+ q
2
=
2
(s + h c
2
); (2.37)
onde sostituendo nella identità
(p
1
+ q
2
)
2
+ (p
2
q
1
)
2
=
_
p
2
+ q
2
_
(1
2
3
)
=
_
p
2
+ q
2
_
(1 s
2
) (2.38)
e tenendo conto della terza delle equazioni (2.18), si ottiene per la s lequazione preannunciata
s
2
2
= (1 s
2
)(s + h c
2
) (cs k)
2
. (2.39)
Essa costituisce la risolvente del problema del moto del giroscopio pesante perche non appena si
è determinata lespressione s =
3
dalla (2.39) in funzione del tempo, si trovano (vedremo poi come)
con eliminazioni e quadrature le analoghe espressioni degli altri elementi incogniti del moto, cioe di
1
,
2
, p, q (r è costante) o, addirittura, dei due angoli di Eulero , . Resta cos` stabilita la
integrabilità per quadrature del problema del moto del giroscopio pesante.
Discussione della equazione risolvente
Escludiamo il caso = 0 (cioe il caso r = 0 che ci riporterebbe al caso caso di rotazione nulla attorno
allasse giroscopico e quindi al pendolo sferico) e studiamo landamento qualitativo delle soluzioni
della equazione risolvente (2.39). Tale discussione si fonda sulla indagine delle radici (reali) del
polinomio di terzo grado che compare nella (2.39):
f(s) = f(s; , h, k)
= (1 s
2
)(s + h c
2
) (cs k)
2
. (2.40)
Anzitutto si osservi che
lim
s
f(s) = .
Inoltre si hanno i seguenti casi:
a) c ,= k allora f(1) = (c k)
2
< 0 e quindi f(s) ammette certamente una radice s
3
> +1;
inoltre, a seconda del valore che f(s
0
) 0 assume (s
0
è il valore iniziale), si ha che:
a
1
)f(s
0
) > 0 allora il trinomio f(s) ammette tre radici reali semplici s
1
, s
2
, s
3
con s
3
> +1 e
s
1
, s
2
appartenenti allintervallo (1, +1);
a
2
)f(s
0
) = 0, se s
0
è radice doppia s
1
= s
2
= s
0
allora la terza radice s
3
è comunque maggiore di
+1 e la funzione f(s) si mantiene negativa in tutto lintervallo (1, +1) s
0
;
a
3
)se invece f(s
0
) è semplice allora, come nel caso a
1
) la funzione f(s) ammette due radici s
1
e s
2
interne allintervallo (1, +1) e la terza s
3
maggiore di +1.
b) Per c = k, il polinomio f(s) assume valore negativo in +1 ed è nullo in 1, quindi f(s) ammette
certamente una radice s
3
> +1; inoltre, si hanno due possibilità:
b
1
)1 è radice doppia, s
1
= s
2
= 1, allora il polinomio f(s) è negativo allinterno dellintervallo
(1, +1] ed ha una terza radice s
3
> +1;
b
2
)se invece s
1
= 1 è radice semplice allora deve essere necessariamente s
2
interna allintervallo
(1, +1).
c) Inne nel caso c = +k il polinomio f(s) ammette la radice +1; ma, allinfuori di questa cir-
costanza si possono presentare per le altre due radici tutti i casi possibili:
c
1
)f(s) ha una radice tripla e questa è necessariamente +1;
c
2
)f(s) ha una radice semplice in +1 ed una radice doppia allinterno di (1, +1);
c
3
)f(s) ha una radice doppia in +1 ed ha una radice semplice esterna allintervallo (1, +1);
c
4
)f(s) ha una radice doppia in +1 ed ha una radice semplice interna allintervallo (1, +1).
Caso delle radici semplici: moti con nutazione dellasse giroscopico
Nel caso di due radici semplici 1 < s
1
< s
2
< +1 la funzione s = cos , al trascorrere del tempo,
oscilla indenitamente fra i due valori estremi s
1
ed s
2
; il che, nei riguardi del giroscopio, vuol dire
che lasse descrive nello spazio una supercie conica sempre compresa fra i due coni di rotazione ad
asse verticale di semi-apertura cos
1
s
1
=
1
>
2
= cos
1
s
2
, e raggiunge alternativamente luno e
laltro (moto di nutazione dellasse giroscopico). In particolare la traiettoria (sferica) del punto
V (detta traiettoria del vertice) è tutta compresa fra i due paralleli
1
e
2
e va, alternativamente
dalluno allaltro in modo periodico.
Andamento della curva al vertice
Sempre nel caso di due radici semplici 1 < s
1
< s
2
< +1 siamo interessati ora a studiare
landamento della curva del vertice V sulla supercie sferica con particolare riguardo al caso in
cui tocca i paralleli. Si ricerca langolo che la tangente alla curva al vertice, in un suo generico
punto, forma con il meridiano passante per essa di versore u. Questo versore, come ortogonale a

k
e parallelo al piano verticale

k,

k
, risulta parallelo al componente equatoriale di

k, cioe a
1
+
2
,
quindi si può scrivere
u =

1
+
2
_
1
2
3
=

1
+
2
1 s
2
. (2.41)
Daltra parte la velocità del vertice V , estremo libero del versore

k
applicato in O
, è data da
d
dt
=
dt
2
= p
2
+ q
2
.
Per la denizione di prodotto scalare si ha
cos
2
=
dt
u
dt
2
=
s
2
(1 s
2
)(p
2
+ q
2
)
. (2.42)
dalle (2.41) e dalla terza delle equazioni (2.18). Quindi nellistante in cui il vertice va a trovarsi
sulluno o sullaltro dei paralleli estremi, essendo s = 0 ed essendo s
1,2
,= 1 si ha cos = 0
(supponendo inoltre che nellistante considerato p e q non sono entrambi nulli); il che vuol dire che
in generale la curva del vertice risulta tangente ai paralleli estremi nei punti, in cui
alternativamente, li raggiunge.
Resta il caso eccezionale in cui p = q = 0 quando il vertice raggiunge un parallelo estremo.
Dalla (2.42) segue che per s ,= 0 devono essere, necessariamente, p e q non nulli. Poiche poi, in
corrispondenza di una delle due radici s = s
1
o s = s
2
sia p = q = 0 è necessario che per una tale
radice sussistano simultaneamente dalle (2.36) e (2.37) le due equazioni
k cs = 0, s + h c
2
= 0.
Se poniamo s = k/c allora la condizione necessaria anche sia p = q = 0 in corrispondenza a
s = s
1
o s = s
2
è che sia
k
c
= h c
2
(2.43)
e che s
1
= s o s
2
= s. Nel caso sia vericata la condizione (2.43) le (2.37) e (2.39) prendono la forma
p
2
+q
2
=

2
c
(cs +k)
e
s
2
=

2
c
(1 s
2
)(cs + k)
2
(cs k)
2
,
e la (2.42) in questo caso si può scrivere
cos
2
= 1 + c
cs k
(1 s
2
)
e mostra che, quando s tende al suo valore estremo s = k/c, cos tende a 1; quindi, dato il carattere
oscillatorio della s, la curva del vertice, nei punti che ha comuni con il parallelo considerato,
presenta una cuspide a tangente meridiana. Si aggiunge, inne, che una tale eventualità
pu` o presentarsi soltanto sul parallelo superiore. Infatti, la soluzione s
1,2
= s = k/c è, per il
polinomio f(s) la maggiore delle due radici semplici comprese tra 1 e +1 poiche
f
(s = k/c) =
2
(1 k
2
/c
2
2
) < 0.
Quindi, per 1 < s
1
< s
2
< +1 e ad esclusione del caso
k
c
= h c
2
, il vertice tocca i paralleli
minimo e massimo in modo tangente; nel caso particolare
k
c
= h c
2
il vertice tocca
in modo tangente il parallelo minimo e forma una cuspide verticale quando tocca il
parallelo massimo.
2.5.2 Discussione del moto di precessione (t)
Andiamo a studiare landamento dellangolo di precessione durante il moto. Dalla (2.24) e dal
fatto che (r = K
z
,0
è un integrale primo del moto si ottiene che
p
1
+ q
2
=
K
z,0
K
z
,0
cos
/
.
Daltra parte le (2.9) e le (2.19) danno
p
1
+q
2
= (
cos +

sin sin ) sin sin +
+(
sin +

cos sin ) cos sin
=

sin
2
ottenendo inne
=
K
z,0
K
z
,0
cos
/sin
2
=
a bs
1 s
2
=
k cs
1 s
2
dove s = cos , a =
K
z,0
A
= k e b =
K
z
,0
A
= cr = c.
Se s = c/k è interno allintervallo (s
1
, s
2
) allora la velocità di precessione sui paralleli, deniti da
1
e
2
, è opposta e il vertice V si muove sulla supercie sferica tracciando una curva con dei nodi;
se invece è esterno allora il moto di precessione è monotono; inne abbiamo il caso limite in cui uno
dei due valori s
1
o s
2
coincide con s, questo caso è gi` a stato visto in precedenza e la curva presenta
una cuspide quando tocca una delle due quote (necessariamente quella corrispondente al parallelo
massimo).
Caso delle radici multiple
Esaminiamo il caso in cui il polinomio f(s) ammetta nellintervallo da 1 a +1 (estremi inclusi) una
radice multipla s
0
. Esclusa leventualit` a c = k, sappiamo che non può trattarsi se non di una radice
doppia s
0
, isolata nel senso che il polinomio f(s) in ogni altro punto dellintervallo risulta negativo.
Il moto corrispondente è di necessità un moto merostatico, in cui conserva indenitamente il
suo valore iniziale s
0
. Ciò vuol dire che lasse giroscopico appartiene costantemente al cono di
rotazione intorno alla verticale di angolo
0
= cos
1
s
0
.
`
E facile vericare che il moto del
solido si riduce ad una precessione regolare:
=
e
_
1
2
3
k +
_
_
r
e
3
_
1
2
3
_
_
k
,
dove r = r
0
e
3
= s
0
sono costanti. Infatti, dalla costanza di
3
= s
0
risulta pure costante la
somma [e[
2
= p
2
+q
2
. Daltra parte la costanza di
3
implica lulteriore relazione
2
p
1
q = 0, cioe
p/q =
1
/
2
, da cui segue che deve essere
e =
e
_
1
2
3
(
1
+
2
) =
e
_
1
2
3
_
k
3
_
da cui segue la tesi.
Determinazione completa del moto
Facciamo inne vedere che, una volta determinata
3
integrando la (2.39), anche gli altri elementi
(p, q,
1
e
2
) si possono calcolare con quadrature. Dalle (2.36) e (2.38) segue che
p
1
+ q
2
=
1
(t) e q
1
p
2
=
2
(t)
dove
1
e
2
denotano due funzioni note una volta sia noto s = s(t). Denotando = p + iq e
=
1
+ i
2
segue che
=
1
+ i
2
ovvero =
1
+ i
2
1
2
3
. (2.44)
Daltra parte dalle (2.18) risulta
= ir + i
3
che, unitamente alla (2.44) dà

d log
dt
= ir + i
3
1
+ i
2
1
2
3
che, mediante una quadratura, permette di determinare = (t) e quindi
1
(t) = e
2
= .
Inoltre, nota (t), è possibile determinare poi (t), e quindi p(t) e q(t), dalla (2.44).
2.6 Trottola veloce
Ipotizziamo che la componente costante r della velocità angolare giroscopica sia, durante tutto il
moto, rilevante non solo di fronte alle altre due componenti p e q, ma anche di fronte alla costante
strutturale denita dalla relazioni (2.35); da questultima ipotesi segue che anche la costante
denita dalle (2.35) va ritenuta molto grande. Quindi una trottola si dice veloce se lenergia
cinetica di rotazione è molto maggiore dellenergia potenziale, cioe se
1
2
(r
2
mgz
G
.
Inoltre dallintegrale primo dellenergia nella forma (2.37) segue che
h = c
2
+ h
1
, h
1
=
p
2
+ q
2
2
+ s (2.45)
dove h
1
è indipendente da e molto piccolo rispetto a stesso. Analogamente lintegrale primo
(2.36) del momento assiale della quantità di moto si può scrivere
k = cs + R
1
, R
1
=
p
1
+ q
2
(2.46)
dove il termine R
1
è un termine indipendente da ; cosicche se ne trae
s =
3,0
R
1
c
; (2.47)
dove R
1
/c si mantiene trascurabile di fronte alla grandezza costante s =
3,0
= k/c. Riconosciamo
cos` che, quando il giroscopio è animato di una rotazione rapida intorno al suo asse, questo conserva
sensibilmente uninclinazione costante sulla verticale (cos

= s = k/c).
Piccole oscillazioni del moto di nutazione
Porremo quindi come valore approssimato di k
k = c s; (2.48)
e riterremo s ,= 1, cioe escluderemo k ,= c. Per studiare le piccole oscillazioni di s intorno ad s,
cioe il moto di nutazione, porremo
s = s + , (2.49)
dove = O(
1
) va trattato come una quantità del primo ordine. Se s (,= 1) è esattamente
radice doppia del polinomio f(s), il moto del giroscopio si riduce ad una precessione regolare e si
2.6 Trottola veloce 63
ha rigorosamente s s, cioe = 0. Esclusa questa eventualit` a s non si annulla identicamente e,
derivando la (2.39) rispetto a t e dividendola per s, si ricava
2 s
2
= f
(s),
e basta sostituirvi s + ad s e tenere conto che va trattato quale una quantità del primo ordine
per ottenere, come caratteristica di , lequazione lineare

1
2
2
f
( s)
1
2
2
f
( s) = 0.
Questa equazione dierenziale prende la forma
+ c
2
r
2
a
2
= 0;
dove abbiamo posto
2a = f
( s) = 2 s( s + h
1
) (1 s
2
) = 1 2h
1
s + 3 s
2
e
f
( s) = 2c
2
2
2h
1
+ 6 s 2c
2
2
.
Ponendo, inne,
1
=
a
2
c
2
r
2
=
a
c
2
2
assume la forma nale

1
+ c
2
r
2
1
= 0,
che è quella caratteristica dei moti armonici e che ha integrale generale
1
(t) =
0
cos[cr(t t
0
)]
dove
0
e t
0
sono due costanti. Quindi
s = s +
0
cos[cr(t t
0
)] +
a
c
2
2
da cui, essendo s(0) = s +O(
1
) e s(0) =

s si ottiene
0
= O(
1
). In particolare, essendo s ,= 1,
il divario angolare =
si può porre sotto la forma =

1
+
2
dove il primo addendo
1
=
a
c
2
2
sin

(2.50)
è un numero dipendente dalle costanti iniziali e, in ogni caso piccolo per eetto del denominatore
c
2
2
; mentre il secondo addendo è dato da:
2
=

1
sin

=
0
cos[cr(t t
0
)],
0
=

0
sin

= O(
1
). (2.51)
Si ottiene la formula

=
1
+
0
cos [cr(t t
0
)]
0
cos [cr(t t
0
)] , (2.52)
la quale fornisce lespressione approssimata della nutazione, tanto pi` u attendibile quanto pi` u è rile-
vante . La frequenza delle piccole oscillazioni attorno a s è data da
nut
= cr =
(
/
r.
Moto di precessione e di nutazione nel caso di piccole oscillazioni
Da quanto è noto le espressioni degli altri due angoli di Eulero e soddisfano alle due equazioni
=
(k cs)
1 s
2
, = r

s. (2.53)
Poiche s dierisce da s = k/c per termini dellordine 1/ e = r, la

assume la forma
= cr
s s
1 s
2

cr
0
1 s
2
cos[cr(t t
0
)] +
dove abbiamo posto =
a
c(1 s
2
)
. Da qui si desume
= t +

0
1 s
2
sin [cr(t t
0
)] + cost. (2.54)
Come si vede, risulta dalla somma di due termini, di cui il primo, proporzionale al tempo, cor-
risponde ad una rotazione uniforme dellasse di gura, lenta di fronte alla rotazione giroscopica (di
velocità angolare r), mentre il secondo, periodico (di periodo 2/cr), dà luogo a piccole oscillazioni
intorno a tale moto precessionale.
Resta da valutare . Sostituendo anche nella espressione (2.53) di a s il suo valore medio s, si
ottiene
r

s;
da cui
= (r s)t
s
0
sin

sin [cr(t t
0
)] +cost. (2.55)
che in prima approssimazione si riduce a rt.
2.7 Stabilità del moto del giroscopio pesante.
2.7.1 Stabilizzazione giroscopica e trottola addormentata.
Ci proponiamo di discutere la stabilit` a, ridotta ai parametri p, q, r, s, delle rotazioni permanenti
del giroscopio pesante intorno allasse giroscopico diretto verticalmente allins` u (s = +1, arbi-
trario) essendo manifesta la stabilit` a nel caso dellasse verticale disposto allingi` u. Faremo vedere che
per velocità abbastanza grandi si ha stabilit` a (fenomeno di stabilizzazione giroscopica) mentre
per velocità inferiori di un certo valore si ha instabilità. Un esempio classico di questo risultato è
costituito dalla trottola. Infatti, mentre per una trottola, appoggiata al suolo con lasse disposto ver-
ticalmente allins` u, è instabile, al pari dello stato di equilibrio, ogni rotazione lenta, basta imprimerle
una velocità angolare rilevante perche essa risulti stabile; questo caso prende il nome di trottola
addormentata o dormiente; infatti per rotazioni molto veloci essa appare ferma (relativamente
al moto dellasse giroscopico) e non appena, per eetto dellattrito, la velocità di rotazione diminuisce
sotto una certa soglia la trottola si sveglia, cioe il moto dellasse giroscopico diventa osservabile.
Per studiare la stabilizzazione giroscopica assumiamo come soluzione (merostatica) campione
una qualsiasi delle rotazioni uniformi intorno allasse giroscopico, diretto verticalmente allins` u, cioe
2.7 Stabilità del moto del giroscopio pesante. 65
una per cui sia s = +1, p = 0, q = 0 mentre a e, quindi, ad r compete un valore costante
generico. Consideriamo ora una generica inizialmente prossima a ; cioe tale che il valore iniziale
s
0
di s sia prossimo a +1 e i valori iniziali p
0
e q
0
di p e q siano prossimi a zero (r coincide sempre
con r
0
e lo prendiamo coincidente con quello di ). Ora dallintegrale delle forze vive
p
2
+ q
2
=
2
(s + h c
2
), (2.56)
valida sia per la che per ogni altra soluzione, si deduce che la stabilità relativa alle s, p, q (ed
r) non si diversica da quella ridotta allunico parametro s. Infatti, se la s di si mantiene
prossima al suo valore iniziale s
0
, allora altrettanto avviene per p
2
+q
2
che inizialmente ha il valore di
p
2
0
+q
2
0
che è prossimo a zero e quindi sia p che q si mantengono piccoli. Conseguentemente possiamo
limitarci a controllare il divario tra s e +1.
Come sappiamo landamento della s(t) corrispondente a tale si rileva dalla posizione (e dalla
molteplicità) delle radici che il polinomio
f(s;

+
1
,
h + h
1
,
k + k
1
) (2.57)
eventualmente ammette nellintervallo da s = 1 ad s = 1.
1
= h
1
= k
1
= 0 corrispondono al caso
e le costanti di integrazione

h,

k sono date in termini della corrispondente

dalle
h = c
2
+ 1,

k = c
, (2.58)
poiche p = q = 0 e f(s;

,
h,
k) ha per s = 1 soluzione almeno doppia. Quindi la (2.40) si riduce a

f(s;

,
h,
k) = (1 s)
2
(1 c
2
2
+ s) (2.59)
che ha radici s
1
= s
2
= +1 e s
3
= c
2
2
1.
`
E manifesto che, per ragioni di continuità, per
1
, h
1
, k
1
prossimi a zero il polinomio (2.57) avrà due radici s
1
, s
2
prossime entrambe a +1 e, in pi` u, una terza
radice s
3
prossima a s
3
= c
2
2
1. Si prova che:
a) Ogni rotazione permanente , la cui velocità angolare renda soddisfatta la disuguaglianza
[
[ >
2
c
(2.60)
è stabile; infatti, in tal caso s
3
> +1 e quindi il polinomio (2.57) ha due radici s
1
e s
2
prossime a
+1 ed una s
3
> +1; quindi il moto avviene con s(t) che oscilla tra s
1
e s
2
, cioe in prossimità di
+1;
b) Altrettanto può dirsi nel caso limite
[
[ =
2
c
, (2.61)
in cui s
3
= +1, che dà luogo alla radice tripla s = +1, giacche qui ancora la pi` u grande delle tre
radici corrispondenti ad una generica , inizialmente prossima a , è di necessità vicina a +1.
c) Se invece la s
3
è interna allintervallo (1, +1), cioe se [
[ <
2
c
, quindi la ha tre radici
1 < s
3
< s
1
+1 s
2
e quindi la s oscilla indenitamente tra s
1
ed s
3
e quindi si scosta da +1
per un intervallo nito dando luogo alla instabilità di .
Si può concludere che: delle rotazioni uniformi del giroscopio pesante intorno allasse
giroscopico, disposto verticalmente con il baricentro al di sopra del punto sso, quelle
veloci (c
2
2
2) sono stabili. La velocità critica, al di sotto della quale si perde la stabilit` a è
data da
[r[ =
2
(
_
/[p[z
G
.
Instabilità delle precessioni regolari del giroscopio pesante
Si assuma come soluzione campione una generica precessione regolare per cui la s = cos conserva,
durante tutto il moto, il suo valore iniziale s
0
= cos

0
dove s
0
è una radice doppia del polinomio f(s)
interna allintervallo (1, +1) (è interna altrimenti si rientrerebbe nel caso precedente). Il polinomio
f(s) ammette quindi, per ogni altra soluzione prossima a , due radici reali prossime a s
0
e quindi
nei riguardi del solo parametro s ogni precessione regolare risulta stabile. Ma questa stabilità
ridotta non implica, a dierenza del caso precedente, la stabilità globale relativa ai parametri p e
q. Infatti in virt` u dellintegrale delle forze vive
p
2
+ q
2
=
2
(s + h c
2
), (2.62)
la somma p
2
+ q
2
si mantiene prossima al suo valore iniziale p
2
0
+ q
2
0
e quindi a p
2
0
+ q
2
0
(che non è
arbitrariamente piccolo) ma ciò non implica che p e q si mantengano, rispettivamente prossimi a p
0
e q
0
.
3
Equazioni di Lagrange
3.1 Principio del dAlembert e relazione simbolica della Dinamica
Distinguendo tra forze attive e vincolari durante il moto varranno le equazioni fondamentali
ma
s
= F
s
+
s
, s = 1, . . . , N, (3.1)
che si possono scrivere
F
s
ma
s
=
s
. (3.2)
Per sistemi a vincoli perfetti la relazione
N
s=1
s
P
s
0 =
N
s=1
(F
s
m
s
a
s
) P
s
0 (3.3)
è da considerarsi valida per tutti e soli gli spostamenti virtuali P
s
, a partire dalla congurazione
assunta dal sistema, durante il suo moto, nel generico istante che si considera. La (3.3) prende il
nome di relazione simbolica della Dinamica; nel caso di spostamenti invertibili va sostituita alla
corrispondente equazione
N
s=1
(F
s
m
s
a
s
) P
s
= 0 (3.4)
detta equazione simbolica della Dinamica.
3.2 Equazioni dierenziali del moto di un sistema olonomo
Riferiamo il nostro sistema olonomo ad una nupla qualsiasi di coordinate lagrangiane indipendenti
q
h
, dove n denota il grado di libertà del sistema. Le relazioni P
s
= P
s
(q; t) derivate rispetto al tempo
danno le velocità
v
s
=
n
h=1
P
s
q
h
q
h
+
P
s
t
(3.5)
e gli spostamenti virtuali
68 3 Equazioni di Lagrange
P
s
=
n
h=1
P
s
q
h
q
h
, (3.6)
dove le n componenti q
h
sono arbitrarie e indipendenti. Riprendendo la equazione simbolica
della Dinamica, considerata valida per tutti gli spostamenti virtuali invertibili, si ha:
N
s=1
m
s
a
s
P
s
=
N
s=1
F
s
P
s
. (3.7)
Il secondo membro è il lavoro virtuale L delle forze attive e vale lidentità
N
s=1
F
s
P
s
=
n
h=1
Q
h
q
h
dove
Q
h
=
N
s=1
F
s
P
s
q
h
(3.8)
è la componente della sollecitazione attiva secondo la coordinata Lagrangiana q
h
. Quanto
al primo membro della (3.7) esso si può scrivere, dalla (3.6), come
N
s=1
m
s
a
s
P
s
=
n
h=1
h
q
h
, dove
h
=
N
s=1
m
s
a
s
P
s
q
h
. (3.9)
In base alla arbitrariet` a dei termini q
h
e alle due identità (3.8) e (3.9) lequazione simbolica della
Dinamica (3.4) equivale alle n equazioni:
h
= Q
h
, h = 1, 2, . . . , n. (3.10)
Si conclude cos` che per ogni sistema olonomo, a vincoli lisci e bilateri le n equazioni (3.10)
equivalgono alla equazione simbolica della Dinamica e devono essere soddisfatte durante
il moto.
Le (3.10) si possono poi scrivere nella seguente forma, dette equazioni di Lagrange:
d
dt
T
q
h
T
q
h
= Q
h
, h = 1, 2, . . . , n. (3.11)
La dimostrazione è immediata e segue ricordando che
T =
1
2
N
s=1
m
s
v
s
v
s
e notando che dalla (3.5) risulta
v
s
q
h
=
P
s
q
h
e
d
dt
P
s
q
h
=

q
h
dP
s
dt
=
v
s
q
h
,
allora
3.4 Coordinate cicliche e Lagrangiana ridotta 69
T
q
h
=
N
s=1
m
s
v
s
v
s
q
h
e
T
q
h
=
N
s=1
m
s
v
s
v
s
q
h
=
N
s=1
m
s
v
s
P
s
q
h
.
Derivando questultima rispetto al tempo si ottiene che
d
dt
_
T
q
h
_
=
N
s=1
m
s
a
s
P
s
q
h
+
N
s=1
m
s
v
s
v
s
q
h
= Q
h
+
T
q
h
.
Notiamo che, nelle (3.11), tutto ciò che dipende dalla sollecitazione attiva è riassunto nelle sue
componenti lagrangiane Q
h
, tutto quello che attiene alla struttura materiale del sistema è sintetiz-
zato nellunico elemento globale T, cioe nella forza viva. Esse danno la completa impostazione del
problema del moto di un sistema olonomo; sotto laspetto analitico, costituiscono un sistema
dierenziabile del II
ordine nelle n funzioni incognite q

h
(t), riducibile a forma normale.
Noti i valori q
0
h
e q
0
h
di q
h
e q
h
in un determinato istante, cioe assegnate la congurazione iniziale del
sistema e le velocità iniziali dei singoli punti, allora avremo, per i noti teoremi di esistenza ed unicit` a
delle equazioni dierenziali, una unica soluzione q
h
= q
h
(t) delle (3.11) che dar` a, necessariamente,
il moto del sistema. Cioe: assumendo i vincoli perfetti, bilateri e olonomi e le necessarie
condizioni di regolarità sulle forze e sulle relazioni che deniscono le congurazioni del sistema a
partire dalle coordinate lagrangiane, dai teoremi di esistenza e unicit` a delle soluzioni delle equazioni
dierenziali segue che le soluzioni delle equazioni di Lagrange, assegnate le condizioni iniziali, sono
uniche e quindi devono necessariamente coincidere con le leggi del moto; ovvero le soluzioni delle
equazioni di Lagrange danno il moto del sistema.
3.3 Funzione Lagrangiana
Supponiamo che le forze attive F
s
derivino da un potenziale U
s
; quindi U = U(q; t) =

N
s=1
U
s
(P
s
)
e, in coordinate lagrangiane, Q
h
=
U
q
h
. Da ciò, e dalla indipendenza di U da q
h
, le equazioni di
Lagrange assumono la forma
d
dt
/
q
h
/
q
h
= 0, h = 1, 2, . . . , n, (3.12)
dove si è posto
/( q, q; t) = / = T + U = T V. (3.13)
Alla funzione / si dà il nome di funzione Lagrangiana.
3.4 Coordinate cicliche e Lagrangiana ridotta
Assegnata la funzione Lagrangiana / = /( q, q; t), deniamo momenti cinetici le derivate p
h
=
L
q
h
.
Se supponiamo che la funzione Lagrangiana / sia indipendente da una (o pi` u) delle variabili q
h
,
per esempio dalla q
1
, allora lequazione (3.12) di indice h = 1 fornisce immediatamente lintegrale
primo
p
1
=
/
q
1
= Cost.. (3.14)
Gli integrali di questo tipo si dicono integrali primi dei momenti e le coordinate q
h
, che
non comparendo nella funzione Lagrangiana danno luogo a tali integrali, si chiamano ignorabili o
cicliche.
Se nella funzione Lagrangiana / alcune (per ssare le idee le prime m) coordinate q
k
, k = 1, . . . , m,
sono cicliche, cioe
/ = /( q
1
, . . . , q
n
, q
m+1
, . . . , q
n
; t) = /( q, q
; t), q
= (q
m+1
, . . . , q
n
)
allora il corrispondente sistema lagrangiano ammette gli m integrali primi dei momenti
p
k
=
/
q
k
= c
k
= cost., k = 1, 2, . . . , m. (3.15)
Supponiamo che il sistema delle m equazioni (3.15) sia risolubile rispetto ad m delle q; ciò è sempre
vero quando il rango della matrice Hessiana
_

2
/
q
h
q
k
_
h=1,...,n, k=1,...,m
è uguale a m. Nel caso particolare in cui / = T +U allora lHessiano è una matrice denita positiva
e quindi il minore formato dalle prime m righe e colonne ha determinante non nullo; cosicche le
equazioni (3.15) sono risolubili rispetto alle derivate q
k
delle m coordinate cicliche q
k
ottenendo
q
k
= q
k
( q
, q
; t), q
= (q
m+1
, . . . , q
n
). (3.16)
Le ultime n m equazioni di Lagrange
d
dt
/
q
h
/
q
h
= 0, h = m+ 1, . . . , n,
che gi` a per ipotesi non contengono le q
1
, . . . , q
m
, si possono quindi rendere indipendenti anche dalle
componenti q
k
, q
k
, k = 1, . . . , m, sostituendo a ciascuna di queste lespressione in termini delle q
h
,
q
h
, q
h
(h > m) e delle c
k
fornita dalle (3.16). Si perviene cos` ad un sistema dierenziale del secondo
ordine, che coinvolge soltanto le n m incognite q
h
(h = m+ 1, . . . , n).
`
E possibile provare che questo sistema nelle residue nm coordinate lagrangiane conserva ancora
la forma Lagrangiana dove per Lagrangiana si ha la funzione Lagrangiana ridotta data da
/
= /
m
k=1
c
k
q
k
, (3.17)
dove alle q
k
vanno sostituite le loro espressioni in termini delle q
h
, q
h
, h = m + 1, . . . , n e c
k
, k =
1, . . . , m, date dalla (3.16). Le verica è immediata, per ssare le idee assumiamo m = 1 e la sola
prima coordinata ciclica in modo che sia (esprimendo la dipendenza)
3.5 Esempio: problema di Keplero. 71
/
= /
( q
, q
, c
1
; t)
= /[ q
1
( q
, q
, c
1
; t), q
, q
; t] c
1
q
1
( q
, q
, c
1
; t)
dove q
= (q
2
, . . . , q
m
) e quindi
/
q
h
=
/
q
h
+
/
q
1
q
1
q
h
c
1
q
1
q
h
=
/
q
h
, h > 1,
in virt` u delle (3.15). Analogamente si ottiene
/
q
h
=
/
q
h
+
/
q
1
q
1
q
h
c
1
q
1
q
h
=
/
q
h
, h > 1.
Il caso m > 1 è perfettamente analogo.
Una volta risolte le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana ridotta e quindi determinate le
n m funzioni q
h
(t), h > m, la determinazione delle rimanenti q
k
(t), k m, funzioni avviene per
quadratura delle equazioni dierenziali
q
k
=
/
c
k
.
Infatti, assumendo ancora m = 1,
/
c
1
=
/
q
1
q
1
c
1
c
1
q
1
c
1
q
1
= q
1
in virt` u delle (3.15).
3.5 Esempio: problema di Keplero.
Consideriamo il moto, rispetto ad un osservatore assoluto, di un sistema costituito da 2 punti liberi.
Poiche lenergia potenziale dinterazione di due particelle dipende soltanto dalla distanza tra di loro
allora la funzione Lagrangiana è data da
/ =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
+ U([u[), u = P
2
P
1
.
Volendo studiare il moto rispetto ad un sistema di riferimento relativo poniamo lorigine del sistema
di riferimento (traslante) nel baricentro dei due punti, questo punto G deve soddisfare la usuale
relazione
m
1
(P
1
G) + m
2
(P
2
G) = 0
da cui segue che deve essere
(P
1
G) =
m
2
m
1
+m
2
u =
m
m
1
u
e
(P
2
G) =
m
1
m
1
+m
2
u =
m
m
2
u
dove abbiamo introdotto la massa ridotta m =
m
1
m
2
m
1
+m
2
e dove abbiamo posto u = P
2
P
1
il vettore
aventi estremi coincidenti con i due punti. Introducendo, invece che le coordinate dei due punti quali
parametri lagrangiani, la posizione del baricentro ed il vettore u, allora, in virt` u del teorema di K onig
e di quanto detto la Lagrangiana assume la forma
/ =
1
2
(m
1
+ m
2
)v
2
G
+
1
2
m
1
_
d(P
1
G)
dt
_
2
+
1
2
m
2
_
d(P
2
G)
dt
_
2
+ U(u)
=
1
2
(m
1
+ m
2
)v
2
G
+
1
2
m
1
m
2
2
(m
1
+ m
2
)
2
u
2
+
1
2
m
2
m
2
1
(m
1
+ m
2
)
2
u
2
+ U(u)
=
1
2
(m
1
+ m
2
)v
2
G
+
1
2
m u
2
+ U(u) .
dove u = [u[. Osserviamo che la Lagrangiana è indipendente dalle coordinate (x
G
, y
G
, z
G
) del bari-
centro e quindi queste sono coordinate cicliche. Avremo quindi
p
x
=
/
x
G
= (m
1
+ m
2
) x
G
= costante
p
y
=
/
y
G
= (m
1
+ m
2
) y
G
= costante
p
z
=
/
z
G
= (m
1
+ m
2
) z
G
= costante
da cui segue che il baricentro si muove di moto rettilineo uniforme. La Lagrangiana ridotta diventa
/
= / p
x
x
G
p
y
y
G
p
z
z
G
=
1
2(m
1
+ m
2
)
(p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
) +
1
2
m u
2
+ U(u).
In conclusione, essendo il potenziale sempre denito a meno di una costante additiva, si ha che la
Lagrangiana ridotta diventa
/
=
1
2
m u
2
+ U(u)
che corrisponde al problema del moto di un punto P di massa m in un campo esterno
dato da U(u) dove u = P O
1
con O
1
sso. Una volta determinata u(t) è possibile determinare
poi il moto dei due punti.
Introducendo poi le coordinate polari sferiche (r, , ) la Lagrangiana ridotta assume la forma
/
=
1
2
m( r
2
+ r
2

2
+r
2
sin
2

2
) + U(r)
da cui segue immediatamente che è una coordinata ciclica e quindi
p
=
/

= mr
2
sin
2
= costante (3.18)
dove questa costante viene calcolata in virt` u delle condizioni iniziali. Ora, assegnata la posizione
iniziale e la velocità iniziale di P, possiamo sempre scegliere il sistema di riferimento centrato in O
1
3.5 Esempio: problema di Keplero. 73
in modo che sia v(0) incidente sullasse z e quindi
0
= 0. Con questa scelta e dalla relazione (3.18)
segue che deve essere
p
= mr
2
sin
2
0
e quindi
0
, cioe il moto avviene in un piano sso contenente O
1
(e quindi anche il
baricentro tra i due punti).
Riducendo ulteriormente la Lagrangiana otteniamo, dove ora e r hanno il signicato di coordinate
polari su tale piano, che la nuova Lagrangiana (denotata sempre nello stesso modo) diventa
/
=
1
2
m( r
2
+ r
2

2
) + U(r) ,
da cui risulta una ulteriore coordinata ciclica (per questa Lagrangiana ridotta) data da e avremo
che
p
=
/
= mr
2

= costante. (3.19)
Questo integrale primo coincide con lintegrale primo dei momenti e dà la costanza della velocità are-
olare.
`
E inne possibile ridurre ulteriormente la Lagrangiana ottenendo come (ultima) Lagrangiana
ridotta la seguente
/
=
1
2
m( r
2
+r
2

2
) +U(r) p
=
1
2
m
_
r
2
+r
2
p
2
m
2
r
4
_
+ U(r) p
mr
2
=
1
2
m r
2
1
2
p
2
mr
2
+ U(r) =
1
2
m r
2
U
eff
(r),
dove abbiamo introdotto il potenziale ecace
U
eff
(r) =
1
2
p
2
mr
2
U(r).
Per completare lo studio di questo problema non utiliziamo le equazioni di Lagrange ma, facendo
uso dellintegrale primo della energia meccanica
E =
1
2
m r
2
U
eff
(r)
si ottiene
r =
2
m
[E + U
eff
(r)] =
2
m
[E U(r)] +
p
2
m
2
r
2
da cui, per separazione di variabili,
t =
_
dr
_
2
m
[E U(r)] +
p
2
m
2
r
2
+costante,
che, integrata, dà r = r(t). Per la determinazione di (t) si integra per quadrature la equazione
=
/
=
p
mr
2
cioe (t) =
_
p
mr
2
(t)
dt
che, con il cambio di variabili t r per il quale dr = rdt, si ottiene la equazione delle traiettorie
(r) =
_
p
mr
2
(t)
1
_
2
m
[E U(r)] +
p
2
m
2
r
2
dr.
3.6 Integrazione per quadrature del giroscopio pesante
Studiamo ora il problema facendo uso delle equazioni di Lagrange invece che degli integrali primi del
moto dedotti attraverso le equazioni cardinali della Dinamica.
Calcolo della Lagrangiana e coordinate cicliche
Introduciamo la funzione Lagrangiana che, in virt` u delle (2.9) assume la seguente forma:
/ = T + U =
1
2
/
_
p
2
+q
2
_
+
1
2
(r
2
+ Pz
G
cos
=
1
2
/
_
2
+

2
sin
2
_
+
1
2
(
_

cos +
_
2
mgz
G
cos .
Appare quindi immediatamente che le coordinate e sono cicliche e quindi abbiamo i due integrali
primi
p
=
/

= ((

cos + ) = (r = K
z
,0
(3.20)
e
p
=
/
= /sin
2

+( cos
_

cos +
_
= K
z,0
. (3.21)
Osserviamo che tali integrali primi coincidono con le componenti del momento della quantità di moto
relativa allasse (O
; z
) e (O
; z). Come terzo integrale primo abbiamo, al solito, lenergia meccanica

totale (2.14) che scriveremo in coordinate lagrangiane come
/
2
_
2
+

2
sin
2
_
+
(
2
_

cos +
_
2
+mgz
G
cos = E. (3.22)
Dalle (3.20) e (3.21) si ricava immediatamente
=
p
cos
/sin
2
e =
p
(
cos
p
cos
/sin
2
(3.23)
che eliminate in (3.22) permettono di ottenere
1
2
/
2
+ V
eff
() = E
3.6 Integrazione per quadrature del giroscopio pesante 75

dove E
= E mgz
G
p
2
/2( e
V
eff
() =
(p
cos )
2
2/sin
2
mgz
G
(1 cos )
da cui risulta che il problema è solubile mediante 3 quadrature.
Escludendo i casi particolari p
= p
andiamo a discutere la regione di variazione dellangolo

di nutazione ; questa regione sarà denita dalla condizione E
V
eff
(). Poich
e la funzione
V
eff
() tende a + per i valori = 0, e passa per un minimo nellintervallo (0, ) allora
lequazione V
eff
() = E
avrà due radici

1
e
2
(eventualmente coincidenti) che danno gli angoli
limite dinclinazione dellasse della trotola rispetto alla verticale. La discussione delle due radici
1
e
2
è gi` a stata eettuata nel paragrafo precedente.
4
Equazioni canoniche di Hamilton
4.1 Forma hamiltoniana dei sistemi lagrangiani
Sia dato un sistema lagrangiano, cioe un sistema di n equazioni dierenziali del II
ordine
d
dt
/
q
h
/
q
h
= 0, h = 1, 2, . . . , n, (4.1)
in n funzioni incognite q = q(t) della variabile indipendente t, q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
); dove / =
/( q, q, t) = T V è la funzione Lagrangiana. Sostituiamo ora al sistema (4.1) un sistema di 2n
equazioni dierenziali del I
ordine avente come incognite le n funzioni q

h
e n funzioni indipendenti
p
h
, h = 1, . . . , n. Il nuovo sistema si ottiene sostituendo al sistema (4.1) la relazione che lega le p, q, q
e t attraverso la relazione implicita
p
h
=
/
q
h
, h = 1, 2, . . . , n. (4.2)
Le p
h
si dicono variabili coniugate o anche momenti.
Quando la funzione Lagrangiana proviene da un problema di moto di un sistema olonomo e a
vincoli ideali (eventualmente dipendenti dal tempo), soggetto a forze conservative , si ha
/ = T + U, T = T
2
+ T
1
+ T
0
con
T
2
=
1
2
n
h,k=1
a
h,k
q
h
q
k
, T
1
=
n
h=1
a
h
q
h
, (4.3)
mentre T
0
e il potenziale U, al pari dei coecienti a
h,k
, a
h
, dipendono soltanto dalle q ed, eventual-
mente, dal tempo t. La (4.2) assume la forma
p
h
=
n
k=1
a
h,k
q
k
+ a
h
, h = 1, 2, . . . , n, (4.4)
che, risolta rispetto alle q, diventa
q
h
= u
h
=
n
k=1
a
h,k
(p
k
a
k
), h = 1, 2, . . . , n. (4.5)
78 4 Equazioni canoniche di Hamilton
dove a
h,k
indica il generico elemento della inversa (a
h,k
) della matrice (a
h,k
). Le (4.2), da quanto
visto, forniscono n equazioni risolubili rispetto alle q sotto la forma
q
h
= u
h
(p, q, t), h = 1, 2, . . . , n; (4.6)
mentre daltra parte, le (4.1), in base alle (4.2) e alle loro equivalenti (4.6), danno le
p
h
=
_
/
q
h
_
q=u(p,q,t)
, h = 1, 2, . . . , n, (4.7)
con che le derivate delle nuove incognite p risultano espresse in termini delle p, q e t. Si perviene cos`
al sistema normale del primo ordine nelle 2n funzioni incognite p, q, costituito dalle (4.7) e (4.6).
In particolare si ha che i secondi termini delle (4.6) e (4.7) si possono esprimere nel seguente modo:
_
p
h
=
H
q
h
q
h
=
H
p
h
, h = 1, 2, . . . , n, (4.8)
dove
H =
n
h=1
/
q
h
q
h
/ (4.9)
va qui considerata espressa in termini delle p, q, t tramite le (4.2) e (4.6):
H(p, q, t) =
n
h=1
p
h
q
h
/( q, q, t), (4.10)
interpretandovi le q come simboli delle corrispondenti funzioni di p, q, t fornite dalle (4.6).
Ogni sistema del primo ordine che soddisfa alle (4.8), qualunque sia la funzione H(p, q, t), si
dice canonico o Hamiltoniano e le p e q si chiamano variabili canoniche. Nello studio dei
sistemi canonici si interpretano le 2n variabili canoniche p, q come coordinate cartesiane ortogonali
in uno spazio lineare a 2n dimensioni chiamato spazio delle fasi. In questo spazio ogni soluzione
p = p(t), q = q(t) del sistema canonico è rappresentata da una curva (integrale), che spesso,
considerando la t come misura del tempo, si chiama pur essa traiettoria.
Per dimostrare le (4.8) consideriamo le p, q e t come variabili indipendenti e le q come espresse
in funzione di esse dalle (4.6); eettuando il dierenziale di H rispetto alle sole variabili p e q, cioe
immaginando di tenere ssa la t, si ha che
H =
n
h=1
_
H
p
h
p
h
+
H
q
h
q
h
_
.
Daltra parte, in base alle (4.10) questa variazione si può scrivere
H =
n
h=1
_
q
h
p
h
/
q
h
q
h
+
_
p
h
/
q
h
_
q
h
_
.
Confrontando queste due espressioni, ricordando le (4.2) e (4.7) e in forza della arbitrariet` a di q
h
e
p
h
si trova che devono essere vericate le (4.8).
4.2 Trasformata di Legendre 79
Osserviamo anche che dierenziando la (4.10) tenendo ora variabile t si ottengono le relazioni
dH =
n
h=1
_
H
p
h
dp
h
+
H
q
h
dq
h
_
+
H
t
dt
e
dH =
n
h=1
_
q
h
dp
h
/
q
h
dq
h
+
_
p
h
/
q
h
_
d q
h
_
/
t
dt
che, oltre a dare nuovamente le equazioni canoniche, implicano la relazione
H
t
=
/
t
. (4.11)
4.2 Trasformata di Legendre
La trasformazione (4.9) che fa passare dalla funzione Lagrangiana / alla funzione Hamiltoniana H
è un caso particolare di trasformazione pi` u generale che prende il nome di trasformata di Legendre.
Consideriamo, inizialmente, il caso n = 1. Sia f(x) una funzione di classe C
2
(a, b), dove (a, b) è
eventualmente non limitato, e convessa, cioe tale che f
(x) > 0 per ogni x. Lequazione f
(x) = y,
per y in un opportuno intervallo (c, d), ammette una unica soluzione x = x(y). Tale funzione x(y)
ha una interpretazione geometrica elementare: introduciamo la funzione d(x, y) = xy f(x) che
corrisponde alla distanza (con segno) tra il punto sulla curva di ascissa x ed il punto sulla retta,
passante per lorigine e con coeciente angolare y; il punto x(y) è quello che rende, localmente,
massima tale distanza.
Fig. 4.1. Interpretazione geometrica della trasformata di Legendre.
Per costruzione il graco di f(x) è tangente alla retta con coeciente angolare y in x(y).
Denizione. Si chiama trasformata di Legendre di f(x) la funzione
g(y) = d[x(y), y] = x(y)y f[x(y)].
Si prova ora che:
Teorema. La trasformata di Legendre è involutiva; cioè la trasformata di Legendre di g è la f.
Dimostrazione: per prima cosa dimostriamo che g
(y) > 0 per ogni y (c, d); infatti:

g
(y) = x(y) + yx
(y) f
[x(y)]x
(y) = x(y)
e quindi
g
(y) = x
(y) = f
[x(y)]
1
> 0.
La trasformata di Legendre di g(y) sarà denita a partire dalla soluzione della equazione g
(y) = x
che, essendo g
(y) = x(y), ci dice che y(x) altro non è che linversa della funzione x(y). Premesso ciò
calcoliamo la trasformata di Legendre h(x) di g(y):
h(x) = xy(x) g[y(x)] = xy(x) [xy(x) f(x)] = f(x).
Le considerazioni precedenti si estendono al caso di una funzione f(x), x = (x
1
, . . . , x
n
) di classe
C
2
(R
n
) e tali che la forma quadratica associata alla matrice Hessiana

2
f
x
h
x
j
sia denita positiva (o
negativa) in modo da invertire il sistema
f
x
h
= y
h
denendo la funzione vettoriale y = y(x). Si denisce la trasformata di Legendre di f(x) come
g(y) = y x f[x(y)].
`
E immediato vericare che se la funzione f dipende anche da m parametri = (
1
, . . . ,
m
):
f = f(x, ) = f(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
m
)
allora sarà y = y(x; ) e x = x(y; ), inoltre anche g dipende dagli stessi parametri e
g
y=y(x)
=
f
x=x
, h = 1, . . . , m. (4.12)
Infatti si avrà che x = x(y, ) e quindi g(y, ) = x(y, )y f[x(y, ), ] da cui
g
y=y(x)
=
n
j=1
_
x
j
h
y
j
f
x
j
x
j
h
_
h
=
f
h
.
Il passaggio tra la Lagrangiana e la Hamiltoniana si ottiene eettuando la trasformata di Legendre
della Lagrangiana sulle solo variabili cinetiche q
h
e lasciando invariate le altre q
h
. Infatti basta porre
4.3 Funzione Hamiltoniana nel caso dinamico 81
x = q e y = p e prendere come parametri
0
= t e
h
= q
h
, inoltre f(x; ) = /( q, q, t). La
trasformazione x = x(y) è implicitamente denita dalla relazione
y
h
=
f
x
h
, ovvero p
h
=
/
q
h
e la trasformazione di Legendre sarà denita come
H =
n
h=1
q
h
(p, q, t)p
h
/[ q(p, q, t), q, t].
Se applichiamo poi la relazione (4.12) allora segue
H
q
h
=
L
q
h
e
H
t
=
L
t
. Da questa relazione,
e tenendo conto che p
h
=
L
q
h
dalle equazioni di Lagrange, segue p
h
=
H
q
h
. La relazione q
h
=
H
p
h
vale poiche la trasformata di Legendre è involutiva. In questo modo si sono ritrovate le equazioni
canoniche di Hamilton.
4.3 Funzione Hamiltoniana nel caso dinamico
Per il Teorema di Eulero applicato alla (4.3) sussiste lidentità
n
h=1
/
q
h
q
h
=
n
h=1
T
2
q
h
q
h
+
n
h=1
T
1
q
h
q
h
= 2T
2
+ T
1
= T + T
2
T
0
,
e quindi la (4.10) assume la forma
H = (T
2
) T
0
U, (4.13)
dove
(T
2
) =
1
2
n
h,k=1
a
h,k
(p
k
a
k
)(p
h
a
h
) (4.14)
denota la funzione delle p, q, t che dalla T
2
si deduce sostituendovi al posto delle q le loro espressioni
(4.5).
Se, in particolare, i vincoli non dipendono dal tempo allora lenergia cinetica si riduce alla
sua parte quadratica T
2
e si ha pi` u semplicemente
H = (T) U; (4.15)
cioe la funzione Hamiltoniana non è altro che lenergia meccanica totale del sistema (espressa nelle
coordinate p e q). In particolare si ha che
(T) =
1
2
n
h,k=1
a
h,k
p
k
p
h
. (4.16)
Se poi T nelle q è di forma diagonale
T =
1
2
n
h=1
a
h,h
q
2
h
,
tutto si riduce, oltre che alla sostituzione delle variabili, al cambiamento di ciascun coeciente a
h,h
nel suo reciproco 1/a
h,h
:
(T) =
1
2
n
h=1
1
a
h,h
p
2
h
.
Quando i vincoli non dipendono dal tempo, sostituendo la (4.16) nella (4.15) si riconosce che la
funzione Hamiltoniana è una funzione quadratica nelle p denita positiva, omogenea e a coecienti
dipendenti dalle q.
4.4 Esempi di funzione Hamiltoniana
4.4.1 Punto libero
1) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z). Abbiamo che
T =
1
2
_
m x
2
+ m y
2
+ m z
2
_
.
La corrispondente energia cinetica riferita nelle variabili coniugate, vale
(T) =
1
2
_
p
2
x
m
+
p
2
y
m
+
p
2
z
m
_
.
2) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate polari sferiche (r, , ). Abbiamo
che
T =
1
2
_
m r
2
+ mr
2

2
+ mr
2
sin
2

2
_
.
(T) =
1
2
_
p
2
r
m
+
p
2
mr
2
+
p
2
mr
2
sin
2
_
.
3) Punto libero di massa m riferito ad un sistema di coordinate polari cilindriche (r, , z). Abbiamo
che
T =
1
2
_
m r
2
+ mr
2

2
+ m z
2
_
.
(T) =
1
2
_
p
2
r
m
+
p
2
mr
2
+
p
2
z
m
_
.
4.5 Signicato sico dei momenti coniugati 83
4.4.2 Solido con punto sso
Consideriamo un solido ssato in un punto O e assumiamo come parametri lagrangiani gli angoli
di Eulero , e . Con una scelta opportuna del sistema di riferimento solidale con origine in O
lenergia cinetica ha la forma
T =
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
_
dove si ricorda
_
_
p =

sin sin +

cos =
3

+

cos
q =

sin cos

sin =
3

sin
r =

cos + =
3

+
essendo
_
3
= sin sin
3
= sin cos
3
= cos
i coseni direttori dellasse sso (O; z) rispetto agli assi solidali. I momenti coniugati valgono
_
_
p
=
T
= /p cos Bq sin ,
p
=
T

= (r,
p
=
T
= /p
3
+Bq
3
+(r
3
.
Da tale relazione si trae
_
_
/p = p
cos + sin
Bq = p
sin + cos
(r = p
dove =
p
cos
sin
e quindi
(T) =
1
2
_
(p
cos + sin )
2
/
+
(p
sin cos )
2
B
+
p
2
(
_
.
4.5 Signicato sico dei momenti coniugati
Supponiamo che una coordinata q
h
sia ciclica, cioe / non dipende esplicitamente da q
h
. In questo
caso il momento coniugato p
h
=
L
q
h
si conserva poiche
p
h
=
d
dt
/
q
h
=
/
q
h
= 0
e esse assumono, sotto alcune circostanze, un signicato sico notevole.
h
h
è una coordinata
cartesiana
Consideriamo la Hamiltoniana nel caso dinamico. Si prova il seguente risultato:
Teorema. Se q
h
è tale che una sua variazione rappresenti una traslazione rigida del sistema
meccanico in una data direzione a allora p
h
è proporzionale alla componente della quantità
di moto lungo la direzione a:
p
h
= c
N
s=1
m
s
v
s
a, (4.17)
dove c è un fattore moltiplicativo.
Dimostrazione: Per ipotesi ogni variazione di q
h
causa una traslazione rigida di ogni punto P
s
lungo la direzione a, cioe si ha:
P
s
q
h
= c a, s = 1, . . . , N, dove c è indipendente da s poiche si tratta di
una traslazione rigida. Usiamo ciò per trovare il signicato di p
h
:
p
h
=
T
q
h
=
N
s=1
m
s
v
s
v
s
q
h
(4.18)
dove
v
s
q
h
=

q
h
_
n
i=1
P
s
q
i
q
i
+
P
s
t
_
=
P
s
q
h
= ca (4.19)
che sostituita nella precedente ci permette di ottenere la (4.17); ovvero p
h
è proporzionale alla com-
ponente della quantità di moto lungo la direzione di traslazione.
Se il sistema meccanico è invariante per traslazioni in una certa direzione, cioe la
Lagrangiana (o, in modo equivalente, la Hamiltoniana) resta immutata dopo aver traslato tutti i
punti materiali in tale direzione come se fossero un corpo rigido, allora si conserva la componente
della quantità di moto totale in tale direzione. Infatti, se il sistema meccanico è invariante per
traslazioni in una direzione a, le coordinate si possono scegliere in modo tale che sia ciclica una di
esse, q
h
, quella di traslazione nella direzione a. Allora si conserva il momento coniugato p
h
e quindi
la quantità di moto lungo a. Ad esempio: sia / =
m
2
( x
2
+ y
2
) + U(x) invariante per traslazioni
(dellunico punto) parallele allasse y, quindi m y = costante.
h
h
è un angolo
si prova il seguente risultato:
Teorema. Se q
h
è tale che una sua variazione rappresenti una rotazione rigida del sistema
meccanico attorno ad un dato asse (O; a) allora p
h
è proporzionale alla componente del
momento della quantità di moto lungo la direzione a:
p
h
= cK(O) a = ca
N
s=1
m
s
v
s
(O P
s
),
dove c è un fattore moltiplicativo.
Dimostrazione: Per ipotesi la variazione di q
h
causa una rotazione rigida di ogni punto P
s
attorno a
un asse (O, a). Quindi, dalla cinematica rigida:
P
s
q
h
= ca(P
s
O), s = 1, . . . , N, per una opportuna
costante c indipendente da P
s
, da cui segue
4.6 Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville 85
v
s
q
h
=
P
s
q
h
= ca (P
s
O) .
Sostituendo tale relazione nella (4.19) otteniamo
p
h
= c
N
s=1
m
s
v
s
a (P
s
O) = c
N
s=1
m
s
v
s
(O P
s
) a.
Da questo teorema segue che se il sistema meccanico è invariante per rotazioni rigide
intorno a un certo asse, allora si conserva la componente del momento angolare totale
rispetto a quellasse. Ad esempio: nel moto per inerzia di un corpo rigido con punto sso O, si
conserva il momento angolare rispetto a un qualunque asse. Infatti, facendo uso degli angoli
di Eulero
=

k +

N +
si hanno le componenti della velocità angolare rispetto ad assi solidali

_
_
p =

sin sin +

cos
q =

sin cos

sin
r =

cos + .
(4.20)
Nel moto per inerzia / = T =
1
2
(Ap
2
+ Bq
2
+ Cr
2
) è indipendente da e quindi invariante per
rotazioni intorno allasse (O; z) poiche langolo individua le rotazioni rigide attorno a tale asse.
Dunque si conserva il momento angolare rispetto allasse z. Per lassenza di forze esterne in realtà
z si può scegliere a piacere, dunque si conserva il momento angolare.
4.6 Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville
4.6.1 Flusso Hamiltoniano
Sar` a utile nel seguito introdurre una notazione vettoriale per le equazioni canoniche di Hamilton
(4.8). Sia
x =
_
p
q
_
e J =
_
O
n
I
n
I
n
O
n
_
dove I
n
e O
n
sono, rispettivamente, la matrice identità e la matrice nulla di ordine n; nella notazione
matriciale conviene assumere p e q come vettori colonna.
Nota bene: Con abuso di notazione indichiamo indierentemente x = (p, q), vettore riga, o
x =
_
p
q
_
, vettore colonna, a seconda delle circostanze.
Le equazioni canoniche di Hamilton assumono quindi la seguente forma:
x = J grad H
(p,q)
= J
_
H
p
H
q
_
(4.21)
dove il gradiente è eettuato facendo prima le derivate rispetto alle p e poi alle q. Loperatore
J grad
(p,q)
viene talvolta chiamato gradiente simplettico.
Osserviamo che questa notazione suggerisce la seguente interpretazione:
J grad
(p,q)
H =
_
H
q
H
p
_
(4.22)
denisce un campo vettoriale sullo spazio delle fasi e le (4.21) sono le equazioni per le linee di
usso di tale campo. Questo campo prende anche il nome di campo Hamiltoniano. Si dimostra
che tale campo vettoriale è solenoidale:
Teorema. Se H ammette derivata continua no al secondo ordine nelle q e p allora
div
_
J grad
(p,q)
H
_
= 0.
Dimostrazione: La dimostrazione è immediata, infatti
div
_
J grad
(p,q)
H
_
=
n
h=1
_

2
H
p
h
q
h

2
H
q
h
p
h
_
= 0
in virt` u delle ipotesi e del Teorema di Schwartz sullo scambio dellordine di derivazione.
Vale inoltre la seguente propriet` a:
Teorema. Se H = H(p, q) è indipendente dal tempo, il campo Hamiltoniano (4.22) è tangente
ad ogni punto regolare della supercie di energia costante H(p, q) = E.
Dimostrazione: Infatti il gradiente di H è sempre ortogonale al gradiente simplettico di H:
grad
(p,q)
H J grad
(p,q)
H =
n
h=1
H
q
h
H
p
h
H
p
h
H
q
h
= 0.
Da cui segue la tesi poiche grad
(p,q)
H è normale alla supercie H(p, q) = costante.
Denizione. Ad ogni punto x
0
=
_
p
0
q
0
_
R
2n
dello spazio delle fasi si pu` o associare il punto
x(t) =
_
p(t)
q(t)
_
, ottenuto integrando le equazioni canoniche di Hamilton con la condizione iniziale
x(0) = x
0
, per ogni t appartenente ad un dato intervallo (t
1
, t
2
) contenente t
0
= 0 (e dipendente da
x
0
). Questa trasformazione viene denotata
S
t
: R
2n
R
2n
x
0
x(t) = S
t
(x
0
)
e prende il nome di usso nello spazio delle fasi associato alla Hamiltoniana H.
Lintervallo (t
1
, t
2
) sarà il massimo intervallo di denizione della soluzione delle equazioni canoniche
di Hamilton, in alcuni casi esso coincide con lintero asse reale e, per semplicità, pensiamo di essere
sempre in questo caso.
Si può dimostrare che se la funzione Hamiltoniana è indipendente dal tempo allora S
t
è un gruppo ad un parametro di trasformazioni dello spazio delle fasi su se stesso, in
particolare si ha che
_
S
t
S
s
_
(x
0
) = S
t
[S
s
(x
0
)] = S
t+s
(x
0
) = S
s
_
S
t
(x
0
)
_
=
_
S
s
S
t
_
(x
0
).
4.6 Flusso Hamiltoniano e teorema di Liouville 87
4.6.2 Flusso Hamiltoniano per loscillatore armonico
Sia n = 1, quindi lo spazio delle fasi è il piano (p, q) R
2
, e sia H = H(p, q) =
1
2
(p
2
+
2
q
2
) la
funzione Hamiltoniana per loscillatore armonico. In ogni punto del piano delle fasi è applicato il
campo Hamiltoniano
J grad
(p,q)
H =
_
H
p
H
q
_
=
_
p
2
q
_
che è il secondo membro delle equazioni canoniche:
_
p =
2
q
q = p.
. (4.23)
Per = 1 la curva di livello H(p, q) = E è un cerchio. Ebbene: mentre grad
(p,q)
H =
_
p
q
_
è
ortogonale al cerchio, il campo Hamiltoniano J grad H
(p,q)
=
_
q
p
_
è tangente al cerchio, che è
eettivamente la traiettoria delloscillatore armonico nel piano delle fasi. Se ,= 1, la curva di
livello di H è unellisse, alla quale risulta tangente il campo J grad
(p,q)
H. Per calcolare il usso
Fig. 4.2. Gradiente e gradiente simplettico per loscillatore armonico.
delloscillatore armonico conviene derivare la prima delle (4.23) e sostituirvi la seconda ottenendo
q =
2
q. Alla soluzione generale:
_
q(t) = Acos(t) + Bsin(t)
p(t) = A sin(t) + B cos(t)
si impone (p(0), q(0)) = (p
0
, q
0
) e si ottiene il usso di fase:
S
t
_
p
0
q
0
_

_
p(t)
q(t)
_
=
_
cos(t)
1
sin(t)
sin(t) cos(t)
__
p
0
q
0
_
. (4.24)
Esso è, per ogni t, una trasformazione lineare. Nel caso speciale = 1 è una rotazione di angolo t
intorno allorigine. Osserviamo che la S
t
è la mappa di evoluzione al tempo t. Non dipendendo poi
esplicitamente H dal tempo, allora anche il campo vettoriale J grad
(p,q)
H dipende solo dal punto
(p, q). Quindi S
s
, applicata al punto S
t
(p
0
, q
0
), dà risultato uguale a quello della mappa S
t+s
applicata
a (p
0
, q
0
).
4.6.3 Teorema di Liouville
Il usso Hamiltoniano (4.24) per loscillatore armonico è denito attraverso la trasformazione lineare
associata alla matrice
_
cos(t)
1
sin(t)
sin(t) cos(t)
_
Si osserva facilmente che questa matrice ha determinante 1, ciò signica che la trasformazione lineare
del piano su se stesso lascia inalterate le misure dei volumi. Questa è una notevole propriet` a generale
del usso Hamiltoniano valida per ogni sistema. Infatti, vale il seguente:
Teorema di Liouville: Il usso Hamiltoniano nello spazio delle fasi conserva i volumi.
Dimostrazione: Dobbiamo fare vedere che per ogni t limmagine (t) = S
t
() di un qualsiasi
dominio R
2n
di frontiera regolare ha la stessa misura di . A tal ne introduciamo la fun-
zione v(t) = volume[(t)] e consideriamo la funzione v(t). La variazione di volume nellintervallo
innitesimo dt è data, a meno di innitesimi di ordine superiore, da
dv =
_
(t)
_
J grad
(p,q)
H
_
n
ddt =
_
(t)
div
_
J grad
(p,q)
H
_
dV dt
da cui segue
v =
_
(t)
div
_
J grad
(p,q)
H
_
dV
dove
_
J grad
(p,q)
H
_
n
=
_
J grad
(p,q)
H
_
N essendo

N la normale esterna; pertanto v(t) è il usso del
campo uscente attraverso la supercie (t). Da ciò, dal teorema della divergenza e dal fatto che
la divergenza del campo vettoriale
_
J grad
(p,q)
H
_
è nulla segue v = 0.
Da questo Teorema si ha la seguente propriet` a: chiamando punti singolari le soluzioni costanti
della equazione
x = J grad
(p,q)
H
allora si dimostra che ogni punto singolare del sistema x = J grad
(p,q)
H con div
_
J grad
(p,q)
H
_
=
0 non pu` o essere asintoticamente stabile. Infatti se x
0
fosse asintoticamente stabile allora es-
isterebbe una sfera di centro x
0
tale che le traiettorie in essa originate tenderebbero asintoticamente
4.7 Coordinate cicliche formalismo Hamiltoniano 89
Fig. 4.3. Flusso Hamiltoniano e trasformazione del dominio (t).
a x
0
; il volume dellimmagine della sfera tenderebbe quindi a zero per t contraddicendo il
Teorema di Liouville.
Osserviamo che il teorema di Liouville asicura la conservazione dei volumi, non della forma.
Infatti si possono presentare situazioni diverse che, per analogia, possono essere simili a quanto
succede quando misceliamo due liquidi diversi. Ad esempio, se versiamo dellolio in un bicchiere
dacqua e mescoliamo il composto (immaginiamo, per analogia, che loperazione di mescolamento
eequivalga alla trasformazione indotta dal usso Hamiltoniano nel piano delle fasi) si ha che i due
liquidi rimangono separati e quindi abbiamo sia la conservazione del volume dellolio (ovvia) che,
sostanzialmente, della forma. Se invece misceliamo due vernici di tinta diversa (ad esempio una tinta
rossa su una base bianca) e mescoliamo il composto abbiamo ancora la conservazione del volume delle
due vernici, ma non della forma; infatti le molecole della vernice rossa sono, approssimativamente,
uniformemente distribuite allinterno della vernice bianca. Tornando alle trasformazioni nello spazio
delle fasi si denotano come ergodiche o mixing le trasformazioni che soddisfano caratteristiche del
secondo tipo.
4.7 Coordinate cicliche formalismo Hamiltoniano
Una coordinata q
h
è detta ciclica o ignorabile quando non gura nella Hamiltoniana. Ciò equivale
a non gurare nella Lagrangiana, come si vede dal fatto che:
H
q
h
= p
h
=
d
dt
_
/
q
h
_
=
/
q
h
. (4.25)
Oppure, ricordando che
H =
n
j=1
p
j
q
j
(p, q, t) /[ q(p, q, t), q, t]
si ha immediatamente che
H
q
h
=
n
j=1
p
j
q
j
q
h
j=1
/
q
j
q
j
q
h
/
q
h
=
/
q
h
.
In particolare si possono avere i risultati gi` a noti nella meccanica Lagrangiana nel caso di variabili
cicliche; infatti se la funzione /( q, q, t) di un sistema lagrangiano non dipende da una data q
h
,
altrettanto accade nelle (4.2) e nelle (4.6) (che derivano dalle (4.2) risolvendole rispetto alle q).
Si ha il seguente risultato:
Teorema. Se vi è una coordinata ciclica q
h
allora il momento coniugato p
h
è un integrale primo
del moto; inoltre il problema si riconduce a equazioni di Hamilton di un sistema ad n 1 gradi di
libert` a.
Dimostrazione: Supponiamo per semplicità h = 1, cioe sia H indipendente da q
1
, quindi si ha
H
q
1
= 0, e risulta dalla corrispondente equazione (4.8) che sussiste lintegrale
p
1
= Cost. = . (4.26)
Se ne consegue che la funzione Hamiltoniana H(p, q, t) dipender` a dalle 2(n1) variabili (p
2
, . . . , p
n
, q
1
, . . . , q
da t (eventualmente) e dal parametro . Le equazioni (4.8) si riducono ad un sistema di 2(n 1)
equazioni e, una volta risolto questo, la residua equazione q
1
=
H
può essere risolta per quadrature

ottenendo
q
1
(t) = q
1
(t
0
) +
_
t
t
0
H[p
2
(t), . . . , p
n
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t); , t]
dt.
Osserviamo che nel formalismo lagrangiano il fatto che q
1
sia ciclica non diminuisce il numero di
gradi di libertà: in generale la Lagrangiana resta funzione della velocità generalizzata q
1
e restano
da risolvere n equazioni in n incognite (a meno di non introdurre la Lagrangiana ridotta con che
si riduce il sistema di un grado di libertà). Nel formalismo hamiltoniano, invece, la coordinata
ciclica è davvero ignorabile. Infatti:
q
1
ciclica p
1
(t) H = H(p
2
, ..., p
n
, q
2
, ..., q
n
, , t).
Di fatto ora la Hamiltoniana descrive un sistema con n 1 gradi di libertà: la coordinata ciclica è
tenuta in considerazione solo tramite la costante , da determinare in base ai dati iniziali.
4.8 Parentesi di Poisson
Denizione. Una quantit` a osservabile è una funzione g(p, q, t) delle coordinate, dei momenti gen-
eralizzati ed eventualmente del tempo (ad esempio lenergia, il momento angolare rispetto a un asse,
etc.). La parentesi di Poisson tra due osservabili f, g è denita come:
f, g :=
n
h=1
_
f
p
h
g
q
h
f
q
h
g
p
h
_
. (4.27)
4.8 Parentesi di Poisson 91
4.8.1 Esempio
Consideriamo un punto materiale libero e, denotando con K
j
e p
j
, j = 1, 2, 3, le componenti del suo
momento della quantità di moto (rispetto ad un dato polo coincidente con lorigine) e dei momenti
coniugati si osserva immediatamente che
p
1
, K
3
= p
2
, p
2
, K
3
= p
1
, p
3
, K
3
= 0
e analogamente per K
1
e K
2
. Infatti, ricordando che per un punto libero p
j
= m q
j
, da cui K
3
=
m(q
1
q
2
q
2
q
1
) = q
1
p
2
p
1
q
2
. Quindi
p
1
, K
3
=
n
j=1
_
p
1
p
j
K
3
q
j
p
1
q
j
K
3
p
j
_
= p
2
.
Inoltre si prova che
K
1
, K
3
=
n
j=1
_
K
1
p
j
K
3
q
j
K
1
q
j
K
3
p
j
_
=
n
j=1
_
(q
2
p
3
p
2
q
3
)
p
j
(q
1
p
2
p
1
q
2
)
q
j
(q
2
p
3
p
2
q
3
)
q
j
(q
1
p
2
p
1
q
2
)
p
j
_
=
(q
2
p
3
p
2
q
3
)
p
2
(q
1
p
2
p
1
q
2
)
q
2
(q
2
p
3
p
2
q
3
)
q
2
(q
1
p
2
p
1
q
2
)
p
2
= q
3
p
1
p
3
q
1
= K
2
e analogamente si prova che
K
1
, K
2
= K
3
e K
2
, K
3
= K
1
.
Inne segue che
K
j
, K
2
= 0 dove K
2
= K
2
1
+ K
2
2
+ K
3
2
.
4.8.2 Proprietà principali
`
E immediato osservare che la parentesi di Poisson è una forma bilineare antisimmetrica:
1
f
1
+
2
f
2
, g =
1
f
1
, g +
2
f
2
, g, (4.28)
f, g = g, f, (4.29)
f, f = 0. (4.30)
Inoltre, si controlla facilmente che:
q
h
, q
k
= 0, p
h
, p
k
= 0, p
h
, q
k
=
k
h
(4.31)
e, assegnata una funzione H = H(p, q, t),
H, q
h
=
H
p
h
, H, p
h
=
H
q
h
;
quindi le equazioni di Hamilton, dove H rappresenta una funzione Hamiltoniana, si scrivono in modo
simmetrico:
_
p
h
= H, p
h
q
h
= H, q
h
.
Valgono, inoltre le seguenti ulteriori propriet` a:
1) Regola di Liebniz: f
1
f
2
, g = f
1
f
2
, g + f
2
f
1
, g;
2) Identità di Jacobi: f, g, h +h, f, g +g, h, f = 0;
3) Vale la seguente relazione:
{f
1
,f
2
}
t
=
_
f
1
,
f
2
t
_
_
f
2
,
f
1
t
_
.
La regola di Liebniz e la propriet` a 3) sono una conseguenza immediata della denizione della paran-
tesi di Poisson e dellusuale propriet` a relativa alla derivata del prodotto. Per dimostrare lidentità
di Jacobi osserviamo che tale termine è costituito da somme di prodotti tra la derivata (parziale)
seconda di un osservabile per le derivate prime delle altre due e svolgiamo poi il calcolo esplicito del
termine
f, g, h =
_
_
_
f,
n
j=1
g
p
j
h
q
j
g
q
j
h
p
j
_
_
_
=
=
n
j,=1
_
f
q
_
g
p
j
h
q
j
g
q
j
h
p
j
_
f
p
_
g
p
j
h
q
j
g
q
j
h
p
j
__
.
Se consideriamo il termine che contiene le derivate seconde di g esso è dato da
n
j,=1
_
f
q
2
g
q
j
p
h
p
j
f
q
2
g
p
j
p
h
q
j
f
p
2
g
q
q
j
h
p
j
+
f
p
2
g
q
p
j
h
q
j
_
ed il termine che contiene le derivate seconde di h sarà analogo mentre la funzione f compare
esclusimante attraverso le sue derivate prime. Le derivate seconde di g compaiono anche nellaltro
termine h, f, g = h, g, f che è simile a quello appena calcolato a meno del segno e dello
scambio tra f e h, pi` u precisamente si ha che questo contributo è dato da
j,=1
_
h
q
2
g
q
j
p
f
p
j
h
q
2
g
p
j
p
f
q
j
h
p
2
g
q
q
j
f
p
j
+
h
p
2
g
q
p
j
f
q
j
_
cioe è uguale ed opposto al termine precedentemente calcolato (in virt` u del Teorema di Schwartz
sullo scambio di derivate). Da ciò segue che il termine f, g, h + h, f, g + g, h, f non
contiene derivate seconde di g e, in modo analogo, di f e h e quindi deve essere necessariamente
nullo.
4.8.3 Applicazioni
Il seguente Teorema riguarda levoluzione temporale di una osservabile:
Teorema. La parentesi di Poisson tra lHamiltoniana H ed unosservabile arbitraria g = g(p, q, t)
determina la variazione nel tempo dellosservabile quando essa è calcolata sulle orbite p(t) e q(t)
generate da H. Pi` u precisamente:
4.9 Esercizi 93
dg[p(t), q(t), t]
dt
=
g[p(t), q(t), t]
t
+H, g. (4.32)
Dimostrazione: Basta derivare rispetto a t su unorbita t (p(t), q(t)):
dg
dt
=
g
t
+
n
h=1
g
q
h
q
h
+
n
h=1
g
p
h
p
h
=
g
t
+
n
h=1
_
g
q
h
H
p
h
g
p
h
H
q
h
_
=
g
t
+H, g.
come immediato corollario segue che:
Corollario: Se g = g(p, q) allora g = H, g.
Segue inoltre che:
Teorema di Poisson: Se f
1
e f
2
sono due integrali primi allora anche la loro parentesi di Poisson
f
1
, f
2
è un integrale primo.
Dimostrazione: La dimostrazione del Teorema è, di fatto, una immediata conseguenza dellidentità
di Jacobi. Infatti, essendo f
1
e f
2
integrali primi segue che durante il moto
0 =
df
1
dt
=
f
1
t
+H, f
1
e 0 =
df
2
dt
=
f
2
t
+H, f
2
. (4.33)
Si tratta ora di provare che
df
1
, f
2
dt
=
f
1
, f
2
t
+H, f
1
, f
2
= 0 (4.34)
Ora, dallidentità di Jacobi, e dalla propriet` a 3) segue che la (4.34) prende la forma
_
f
1
,
f
2
t
_
_
f
2
,
f
1
t
_
+f
1
, H, f
2
f
2
, H, f
1
che è nullo per le (4.33).

Osserviamo che, in generale, il nuovo integrale primo non è indipendente dai due primitivi, anzi
può essere costante o nullo.
4.9 Esercizi
1) Sia data unasta AB rigida omogenea, di lunghezza e massa m, mobile nel piano (O; x, y), (O; y)
verticale ascendente, e vincolata in A a scorrere senza attrito sullasse (O; x). Sullasta agisce,
oltre che alla forza peso, una forza costante (B, F = F), F > 0. Assumendo come parametri
lagrangiani la coordinata ascissa di A e langolo che lasta forma con lasse orizzontale, si domanda:
i) la funzione Lagrangiana;
ii) la funzione Hamiltoniana;
iii)le equazioni canoniche di Hamilton.
3) Consideriamo un oscillatore accoppiato costituito da due punti materiali P
1
e P
2
di massa m,
vincolati a scorrere lungo lasse x e collegati tra loro mediante 3 molle con la prima e ultima molla
avente estremi ssati in due punti A e B distanti tra loro:
A molla P
1
molla P
2
molla B.
Denotando con k la costante di elasticità delle due molle esterne e con K quella della molla interna
e assumendo quali parametri lagrangiani le distanze tra A e P
1
e tra P
2
e B si domanda:
i) la funzione Lagrangiana;
ii) la funzione Hamiltoniana;
iii)le equazioni canoniche di Hamilton.
5
Principio variazionale di Hamilton.
5.1 Premesse
Si è gi` a visto come tutte le leggi della Meccanica dei sistemi materiali a vincoli privi di attrito siano
sostanzialmente sintetizzate nel principio dei lavori virtuali o nella conseguente relazione sim-
bolica della Dinamica.
`
E comunque possibile ottenere formulazioni sostanzialmente equivalenti
in modo diverso richiedendo che le leggi della Meccanica soddisno a certe principi variazionali. In
questo capitolo studieremo il principio di minima azione di Hamilton. In ogni caso supporremo
che si tratti di sistemi materiali soggetti esclusivamente a vincoli bilaterali e privi di attrito.
5.2 Principio variazionale di Hamilton
Consideriamo un arbitrario sistema olonomo con coordinate indipendenti q = (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) e la
funzione Lagrangiana /( q, q, t). Lintegrale
A =
_
t
2
t
1
/[ q(t), q(t), t]dt (5.1)
è detto azione (nel senso di Hamilton) durante un intervallo di tempo (t
1
, t
2
) pressato. Lazione
A è un funzionale che dipende dalle funzioni q(t) = (q
1
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t)).
Se specichiamo arbitrariamente le funzioni q
h
(t), h = 1, . . . , n, otteniamo un dato moto cine-
maticamente possibile (che è un moto compatibile con i vincoli). Nello spazio delle congurazioni
q R
n
consideriamo tutte queste possibili curve, o traiettorie, passanti per due determinati punti
dello spazio q
1
e q
2
, ssati i tempi iniziale e nale t
1
e t
2
. Diversamente i moti sono arbitrari. Questa
classe di moti viene denominata /
(t
1
,t
2
,q
1
,q
2
)
ed è denita come
/
(t
1
,t
2
,q
1
,q
2
)
= q C
2
([t
1
, t
2
], R
n
) : q(t
1
) = q
1
, q(t
2
) = q
2
.
Quindi
A : /
(t
1
,t
2
,q
1
,q
2
)
R
ovvero il funzionale azione A ha /
(t
1
,t
2
,q
1
,q
2
)
come dominio e dipende dalla legge q = q(t):
A = A(q).
96 5 Principio variazionale di Hamilton.
Fig. 5.1. Esempio di due traiettorie ammissibili, cioe tali che allistante iniziale e allistante nale sono in punti pressati.
Nella impostazione classica si sono determinate le equazioni di Lagrange come conseguenza delle
leggi di Newton e del principio dei lavori virtuali.
`
E tuttavia possibile fare derivare le equazioni di
Lagrange partendo dal seguente postulato:
Postulato (principio variazionale di Hamilton): Sia dato un sistema meccanico olonomo
ad n gradi di libert` a con Lagrangiana /( q, q, t). Ogni legge del moto q(t) nellintervallo di tempo
[t
1
, t
2
] con prescritti valori agli estremi q(t
1
) = q
1
= (q
1
1
, . . . , q
1
n
) e q(t
2
) = q
2
= (q
2
1
, . . . , q
2
n
) rende
stazionaria lazione di Lagrangiana /:
A(q) :=
_
t
2
t
1
/[ q(t), q(t), t] dt. (5.2)
Quindi: fra tutte le traiettorie cinematicamente possibili durante [t
1
, t
2
] che il sistema potrebbe
scegliere e che hanno gli stessi valori agli estremi, viene selezionata quella che rende stazionaria (ad
es. minima) lazione di Lagrangiana /.
Andiamo a precisare meglio questa osservazione: consideriamo i moti variati sincroni
q(t; ) = q(t) +(t)
dove R è un parametro reale e = (
1
, . . . ,
n
) /
(t
1
,t
2
,0,0)
, cioe
C
2
([t
1
, t
2
], R
n
) e (t
1
) = (t
2
) = 0 (5.3)
e si calcola su di essi il funzionale azione:
A[q(; )] =
_
t
2
t
1
/[ q(t; ), q(t; ), t]dt.
Osserviamo che il nuovo termine che otteniamo dipende dal numero reale e dalle funzioni q ed
; se pensiamo che queste funzioni sono ssate allora abbiamo costruito una funzione
5.3 Esempi 97
I : R R
I() = A[q(; )]
che dipende da q ed intesi come parametri. In quanto funzione dipendente da una variabile reale
ne possiamo calcolare la derivata ed il dierenziale:
dI :=
dI
d
=0
d
che sarà dipendente da q e .
Denizione. Si dice che il funzionale A(q) è stazionario per una dato q se
dI = 0, /
(t
1
,t
2
,0,0)
. (5.4)
Il principio variazionale di Hamilton può quindi essere formulato nel seguente modo: q = q(t) è
la legge del moto se, e solo se, q soddisfa alla (5.4).
In particolare se q risulta un minimo per il funzionale allora il funzionale è stazionario in q e
quindi q è la legge del moto.
5.3 Esempi
Questa postulato (come tutti i postilati) si basa su osservazioni empiriche. Consideriamo alcuni
esempi signicativi per i quali si osserva la validit` a del postulato.
5.3.1 Moto di un grave
Scegliamo il riferimento in modo che il moto naturale abbia equazioni
x
0
(t) = v
x
t, y
0
(t) = 0, z
0
(t) =
1
2
gt
2
+ v
z
t
avendo assegnata la velocità iniziale v = (v
x
, 0, v
z
). I moti variati sincroni sono deniti da
x
(t) = v
x
t +
x
(t), y
(t) =
y
(t), z
(t) =
1
2
gt
2
+ v
z
t +
z
(t)
dove = (
x
,
y
,
z
) C
2
([t
1
, t
2
], R
3
) tale che (t
1
) = (t
2
) = 0 per assegnati t
1
e t
2
. lazione
Hamiltoniana è data da
A =
_
t
2
t
1
/( q, q, t)dt =
_
t
2
t
1
_
1
2
mv
2
mgz
_
dt.
Determiniamo ora la dierenza dellazione tra due moti: quello naturale e quello variato sincrono; è
immediato vericare che risulta
I() I(0) =
1
2
m
2
_
t
2
t
1
_

2
x
+
2
y
+
2
z
_
dt
che dà dI = 0 e che risulta positiva per ogni perturbazione non nulla. Quindi, in questo esempio, i
moti naturali risultano non solo stazionari per lazione ma rendono minima lazione.
5.3.2 Oscillatore armonico
Scegliamo il riferimento in modo che il moto naturale abbia equazioni
x
0
(t) = a sin(t) e y
0
(t) = z
0
(t) = 0
avendo assegnata la velocità iniziale v = (v
x
, 0, 0) e avendo operato una opportuna scelta dellorigine
dei tempi, a è una costante reale. I moti variati sincroni sono deniti da
x
(t) = a sin t +
x
(t), y
(t) =
y
(t), z
(t) =
z
(t)
dove = (
x
,
y
,
z
) C
2
([0, t
0
], R
3
) tale che (0) = (t
0
) = 0 per un assegnato t
0
. lazione
Hamiltoniana è data da
A =
_
t
2
t
1
/( q, q, t)dt =
1
2
m
_
t
0
0
_
v
2
2
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
_
dt
dove / =
1
2
mv
2
1
2
m
2
(x
2
+y
2
+z
2
). Determiniamo ora la dierenza dellazione tra due moti: quello
naturale e quello variato sincrono; è immediato vericare che risulta
I() I(0) = I
1
+ I
2
dove
I
1
=
1
2
m
2
_
t
2
t
1
_
(
2
x
+
2
y
+
2
z
)
2
(
2
x
+
2
y
+
2
z
)
_
dt
e
I
2
= m
_
t
2
t
1
( x
0

x
2
x
0
x
)dt
dove il secondo integrale si annulla essendo, per integrazione per parti,
I
2
= m
_
t
2
t
1
( x
0

x
2
x
0
x
)dt = m
_
t
2
t
1
( x
0
+
2
x
0
)
x
dt = 0.
Si può quindi concludere che la variazione I() I(0) valutata sul moto naturale è di ordine 2
rispetto alla perturbazione, da cui segue la stazionarietà di A. Osserviamo inne che, assumendo
per semplicità t
1
= 0:
[(t)[ =
_
t
0
(t
)dt
_
t
0

2
(t
)dt
_
t
2
0

2
(t)dt
da cui segue
I() I(0) =
1
2
m
2
_
t
2
0
_

2
2
_
dt
1
2
m
2
_
1
1
2
2
t
2
2
__
t
2
0

2
(t)dt.
Quindi lazione Hamiltoniana risulta minima sul moto naturale se t
2
<
2/; per t
2
maggiori non è
necessariamente minima lazione. Ad esempio si consideri la variazione data da
x
= sin
2
(t/t
2
) e
y
=
z
= 0; per prima cosa si osservi che
I() I(0) =
1
2
m
2
_
t
2
0
_

2
2
_
dt
=
1
2
m
2
_
t
2
0
_
+
2
_
dt
integrando per parti, sostituendo ora lespressione di si ottiene
I() I(0) =
1
2
mC
2
,
dove
C =
_
t
2
0
_
2
2
t
2
2
cos
2
_
t
t
2
_
+
_
2
2
t
2
2
_
sin
2
_
t
t
2
_
_
sin
2
_
t
t
2
_
dt ,
che risulta necessariamente negativa quando
2
2
2
t
2
2
> 0, ovvero t
2
> /
2 ed in questo caso la
variazione è negativa.
5.4 Equazioni di Eulero
Teorema (equazioni di Eulero-Lagrange dedotte dal principio variazionale di Hamilton):
Condizione necessaria e suciente anche lazione (5.2) di Lagrangiana / assuma un valore estremo
q(t) è che q(t) sia soluzione delle equazioni di Eulero-Lagrange
d
dt
_
/
q
h
_
/
q
h
= 0, h = 1, ..., n. (5.5)
Dimostrazione: Consideriamo i moti variati sincroni
q(t; ) = q(t) + (t) , 1 1 ,
tali che (t
1
) = (t
2
) = 0. Se q(t) è estremale allora deve essere
0 = dI
dI()
d
=0
d, /
(t
1
,t
2
,0,0)
(5.6)
dove
I() =
_
t
2
t
1
/[ q(t; ), q(t; ), t]dt.
Derivando questa relazione rispetto a e portando la derivata sotto il segno di integrale (assumendo
siano valide le condizioni di regolarità per potere fare ciò) si ottiene
dI()
d
=0
=
n
h=1
_
t
2
t
1
_
/
q
h
q
h
+
/
q
h
q
h
_
dt.
Osservando che
q
h
=
h
, integrando per parti e ricordando che
h
(t) si annulla agli estremi, segue
che
_
t
2
t
1
_
/
q
h
q
h
+
/
q
h
q
h
_
dt =
=
_
t
2
t
1
/
q
h
q
h
dt +
_
/
q
h
q
h
_
t
2
t
1
_
t
2
t
1
q
h
d
dt
_
/
q
h
_
dt
=
_
t
2
t
1
_
/
q
h
d
dt
_
/
q
h
__
h
(t)dt.
Da cui segue che
dI()
d
=0
=
n
h=1
_
t
2
t
1
_
/
q
h
d
dt
_
/
q
h
__
h
(t)dt. (5.7)
Ora, dovendo essere valida la (5.6) ed essendo le funzioni
h
(t) indipendenti, otteniamo n integrali
uguali a 0 e, essendo ogni
h
(t) arbitraria, per il teorema di annullamento degli integrali (si veda in
Appendice B.2) si annulla identicamente ogni espressione
/
q
h
d
dt
_
/
q
h
_
= 0, t [t
1
, t
2
], h = 1, ..., n, (5.8)
quando / sia calcolata in q(t). Si osservi che laermazione inversa è banale: se una q = q(t)
soddisfa le equazioni di Eulero-Lagrange, automaticamente la variazione del funzionale (5.7) è nulla.
Infatti basta percorrere a ritroso la stessa dimostrazione, ma senza bisogno di applicare il teorema
di annulamento degli integrali.
Dunque, nel caso dinamico, le equazioni di Lagrange si possono riguardare come equazioni di
Eulero per il calcolo variazionale. Si noti che la proprietà di curva di essere estremale di
un funzionale non dipende dal sistema di coordinate.
Poiche dal principio di Hamilton derivano le equazioni di Lagrange in coordinate indipendenti
(e viceversa), il principio di Hamilton pu` o essere posto a fondamento della dinamica dei
sistemi olonomi. Ad ogni modo cè una dierenza fondamentale tra le equazioni dierenziali del
moto e i principi variazionali. Le prime, essendo equazioni dierenziali, caratteriazzano localmente il
moto mentre il principo variazionale, essendo una relazione integrale, caratterizza lintera traiettoria
nel suo complesso.
5.5 Esercizi (risolti)
1. Moto di un mobile vincolato su una sfera in assenza di campo di forze (moto inerziale su una
sfera).
Soluzione: la Lagrangiana, in coordinate sferiche (dove r è il raggio della sfera), prende la forma
/ =
1
2
mv
2
=
1
2
mr
2
(
2
+ sin
2

2
).
Le equazioni di Lagrange sono
d
dt
/
= 0 e
/

= cost
5.5 Esercizi (risolti) 101
poiche è una coordinata ciclica; esplicitando (e semplicando per mr
2
) si ottiene
sin cos
2
= 0, sin
2
= sin
2
0

0
= 0
dove abbiamo assunto
0
= 0 (ipotesi sempre lecita poiche possiamo scegliere il sistema di riferimento
in modo che la velocità iniziale v
0
sia diretta lungo un meridiano = costante). Quindi segue
dalla prima equazione

= costante e v
0
= costante, in particolare quindi la traiettoria equivale
al moto uniforme lungo un arco di circonferenza. Questo risultato si traduce nel dire che lazione
ha un punto di stazionariet` a lungo gli archi di circonferenza. Per discutere se questo punto di
stazionariet` a corrisponde, o no, ad un minimo denotiamo con A
0
il moto lungo un dato arco
0
di
circonferenza e con A
1
il moto lungo un arco
1
qualunque sulla supercie sferica avremo
A
1
A
0
=
1
2
m
_
t
1
t
0
(v
2
v
2
0
)dt
= mv
0
_
t
1
t
0
(v v
0
)dt +
1
2
m
_
t
1
t
0
(v v
0
)
2
dt
mv
0
_
t
1
t
0
(v v
0
)dt = mv
0
(
1
0
)
dove
1
è la lunghezza di
1
e
0
è la lunghezza di
0
.
`
E immediato osservare che la lunghezza dellarco
di circonferenza
0
è minore della lunghezza
1
di ogni altra curva sulla sfera congiungente due stessi
punti vicina (in un certo senso) a
0
; per tale ragione A
1
> A
0
, cioe il moto rende minimo il
funzionale. Osserviamo che ciò è valido solo quando
0
< r. Se
0
> r allora
0
non sarà sempre
minore di
1
e il valore minimo dellazione A sarà ottenuto su un arco ausiliario di circonferenza.
2. Trovare le curve t q(t) tali che q(0) = 0, q(/2) = 1 e che rendono stazionario il funzionale
di lagrangiana /( q, q, t) = q
2
q
2
.
Soluzione: consideriamo il seguente funzionale
A(q) =
_
/2
0
_
q(t)
2
q(t)
2
_
dt.
denito sul dominio /
0,/2,0,1
dove
/
t
1
,t
2
,x
1
,x
2
=
_
q C
2
([t
1
, t
2
], R) : q(t
1
) = q
1
e q(t
2
) = q
2
_
.
Lequazione di Eulero-Lagrange assume la forma
d
dt
[2 q(t)] = 2q(t), cioe q + q = 0.
La soluzione generale è quindi q(t) = c
1
cos t + c
2
sin t; i dati al bordo determinano le costanti:
_
q(0) = 0 quindi c
1
= 0
q(/2) = 1 quindi c
2
= 1
; pertanto q(t) = sin t.
3. Determinare le curve t q(t), q /
0,1,0,1
, di stazionarietà per il funzionale di Lagrangiana
/( q, q, t) = q
2
+ 12tq.
Soluzione: il funzionale risulta essere
A(q) =
_
1
0
[ q(t)
2
+ 12tq(t)]dt, q /
0,1,0,1
.
Lequazione di Eulero-Lagrange ha la forma
d
dt
[2 q(t)] = 12t, cioe q 6t = 0.
La soluzione generale è quindi q(t) = t
3
+ c
1
t + c
2
; i dati al bordo determinano le costanti:
_
q(0) = 0 quindi c
2
= 0
q(1) = 1 quindi c
1
= 0
; pertanto q(t) = t
3
.
4. Esempio di un problema che non ammette minimo.
Soluzione: non è detto che esistano sempre soluzioni del problema variazionale assegnato, come
nel seguente esempio: sia
A =
_
t
2
t
1
q(t)
2
dt, x /
t
1
,t
2
,q
1
,q
2
.
Lequazione di Eulero-Lagrange assume la seguente forma 2q(t) = 0. Quindi se q
1
= q
2
= 0 allora
q(t) 0 è nel dominio /
t
1
,t
2
,q
1
,q
2
e minimizza il funzionale. Se, invece, q
1
,= 0 o q
2
,= 0 allora il
funzionale non si minimizza con funzioni di classe C
2
([t
1
, t
2
], R). Ciò è evidente perche si può scegliere
una successione q
n
/
t
1
,t
2
,q
1
,q
2
tale che
lim
n
q
n
(t) =
_
_
q
1
, t = t
1
0, t
1
< t < t
2
q
2
, t = t
2
Allora,
inf
n
A(q
n
) = 0,
ma il funzionale non ammette minimo perche A(q) > 0, q /
t
1
,t
2
,q
1
,q
2
.
5. Lunghezza di una arco di curva nel piano.
Soluzione: sia data una curva nel piano R
2
avente rappresentazione cartesiana x = x(t) (invece
della notazione pi` u usuale y = y(x)) con t [t
1
, t
2
] e congiungente i punti (t
1
, x
1
) e (t
2
, x
2
), cioe tale
che x(t) /
t
1
,t
2
,x
1
,x
2
. Determiniamo la curva x /
t
1
,t
2
,x
1
,x
2
di lunghezza minima. Il funzionale
da minimizzare (denotato ora L poiche ora indica la lunghezza di una curva) è quello che ad ogni
curva t x(t) ne associa la lunghezza:
L(x) =
_
t
2
t
1
_
1 + x(t)
2
dt.
Lequazione di Eulero-Lagrange è:
d
dt
2 x
2
_
1 + x(t)
2
= 0 da cui
x
_
1 + x(t)
2
= costante
che ha come soluzione generale x(t) = c
1
t +c
2
. Quindi, nel piano, le curve di lunghezza minima sono
i segmenti di retta.
5.5 Esercizi (risolti) 103
6. Supercie di rotazione di area minima.
Soluzione: avendo pressato i due estremi (t
1
, x
1
) e (t
2
, x
2
) con t
2
> t
1
e x
1
, x
2
> 0, determinare la
curva t x(t) la cui rotazione attorno allasse delle ascisse t genera una supercie di area minima.
Larea della supercie di rotazione generata da t x(t), x /
t
1
,t
2
,x
1
,x
2
, è
A(x) = 2
_
t
2
t
1
x(t)
_
1 + x(t)
2
dt. (5.9)
Abbiamo quindi un funzionale di Lagrangiana /( x, x) = x
1 + x
2
. Lequazione di Eulero-Lagrange
associata è
d
dt
/
x

/
x
= 0.
Osserviamo che quando / è indipendente da t lequazione di Eulero-Lagrange può essere scritta come
2
/
x
2
x +

2
/
xx
x
/
x
= 0,
ossia, moltiplicando per x ambo i membri (riconosciamo la funzione Hamiltoniana):
d
dt
_
/
x
x /
_
= 0 cioe
/
x
x / = c
1
, t.
Nel nostro caso si ha:
c
1
=
x x
2
1 + x
2
x
1 + x
2
=
x x
2
x x x
2
1 + x
2
e quindi
x = c
1
1 + x
2
.
`
E facile vericare che una soluzione generale di questa equazione dierenziale è data da x(t) =
c
1
cosh[(t c
2
)/c
1
] dove c
1
e c
2
sono due costanti da determinare; questa è una famiglia di catenarie,
la rotazione delle quali genera una supercie dette catenoidi. Le costanti sono determinate dalle
condizioni:
_
c
1
cosh[(t
1
c
2
)/c
1
] = x
1
c
2
cosh[(t
2
c
2
)/c
1
] = x
2
.
A seconda dei valori di (x
1
, x
2
) si avranno 1, 2 o 0 soluzioni.
7. La Catenaria. Consideriamo il seguente problema: data una catena pesante ssata agli estremi
e di lunghezza L assegnata, determinare la curva della catena.
Soluzione: supponiamo la catena omogenea e essibile, in modo che la curva abbia rappresentazione
x y(x) regolare con la condizione y(x
1
) = y
1
e y(x
2
) = y
2
, cioe y /
x
1
,x
2
,y
1
,y
2
.
`
E immediato
osservare che la curva della catena sarà tale da minimizzare il funzionale
y A(y) = altezza del baricentro,
dove A(y) ha, a meno di una costante moltiplicativa, la seguente espressione simile alla (5.9):
A(y) =
1
m
_
x
2
x
1
y(x)
_
1 + y
(x)
2
dx,
infatti
_
1 + y
(x)
2
dx rappresenta la lunghezza dellelemento innitesimo di curva, =
m
L
è la densit` a
costante e y(x) laltezza di tale elemento di catena. Poiche in questo caso A(y +c) = A(y) +c dove
c è una costante allora la traiettoria è denita a meno di una costante additiva e quindi la soluzione
generale è
y(x) = c + c
1
cosh[(x c
2
)/c
1
]
dove c, c
1
e c
2
si determinano imponendo le condizioni ai bordi e ssando la lunghezza della corda:
L = c
1
sinh[(x
2
c
2
)/c
1
] sinh[(x
1
c
2
)/c
1
] , x
1
< x
2
.
6
Trasformazioni canoniche
6.1 Struttura canonica delle equazioni di Hamilton
6.1.1 Trasformazioni che conservano la struttura canonica
Un cambio di coordinate X = X(x, t) trasforma un sistema di equazioni dierenziali x = f(x, t) in
un altro sistema

X = F(X, t) in un modo che è determinato dalla matrice jacobiana =
_
X
x
_
. Nel
caso delle equazioni di Hamilton, con
x =
_
p
q
_
e campo
J grad
(p,q)
H =
_
H
q
H
p
_
, dove J =
_
0i
n
I
n
I
n
0i
n
_
una trasformazione x =
_
p
q
_
X =
_
P
Q
_
denita dalla mappa X = X(x, t), con inversa x =
x(X, t), produce un sistema corrispondente
X
k
=
2n
h=1
X
k
x
h
x
h
+
X
k
t
=
2n
h=1
k,h
x
h
+
X
k
t
(6.1)
ovvero
X = J grad
x
H[x(X, t), t] +
X
t
(6.2)
che, in generale, non è Hamiltoniano, dove =
_
X
x
_
è la matrice Jacobiana della trasformazione
X = X(x, t). Tra le trasformazioni di coordinate possibili ne caratteriziamo quelle che conservano
la struttura canonica.
Denizione. Una trasformazione
Q
h
= Q
h
(p, q, t), P
h
= P
h
(p, q, t) (6.3)
106 6 Trasformazioni canoniche
dieomorfa (ovvero biunivoca e bidierenziabile), in qualche aperto, delle variabili canoniche q =
(q
1
, . . . , q
n
) e p = (p
1
, . . . , p
n
) conserva la struttura canonica delle equazioni di Hamil-
ton se, comunque scelta una funzione Hamiltoniana H(p, q, t) esiste una corrispondente funzione
K(P, Q, t), detta nuova Hamiltoniana, tale che il sistema di equazioni di Hamilton per H
_
p
h
=
H
q
h
q
h
=
H
p
h
, (6.4)
equivalga al sistema:
_

P
h
=
K
Q
h
Q
h
=
K
P
h
.
La denizione individua quelle trasformazioni tali che il nuovo campo è Hamiltoniano, cioè esiste
una funzione K(X, t) tale che
J grad
x
H[x(X, t), t] +
X
t
= J grad
X
K(X, t). (6.5)
Osserviamo che questa propriet` a è intrenseca della trasformazione x X e non deve dipendere
invece dalla Hamiltoniana H che è arbitraria.
Quando X(x, t) conserva la struttura canonica delle equazioni e dipende esplicitamente da t,
X
t
è un campo Hamiltoniano relativo a una certa funzione K
0
tale che:
X
t
= J grad
X
K
0
, (6.6)
che dipende solo dalla trasformazione stessa e si può pensare come la nuova Hamiltoniana corrispon-
dente ad H 0.
6.1.2 Determinazione della nuova Hamiltoniana per eetto di una trasformazione che conserva la
struttura canonica
Osserviamo che, anche quando X = X(x) è una trasformazione indipendente dal tempo che conserva
la struttura canonica delle equazioni canoniche di Hamilton, non è detto che la nuova Hamiltoniana
K(X, t) sia uguale alla H vista nelle nuove variabili: H[x(X), t]. Vediamo il seguente esempio: sia
n qualunque e sia (p, q) (p, q) = (P, Q). A talne consideriamo si conserva la struttura delle
equazioni canoniche, ma con nuova Hamiltoniana K = H. Infatti si verica immediamente che
K(P, Q) = H(
1
P,
1
Q) è tale che
_
_
_
Q =
K
P
=
H
p
P =
K
Q
=
H
q
1

_
q =
H
p
p =
H
q
Cos` in questo esempio esiste una costante c = tale che K(X) = cH[x(X)]. Si può provare che
questa è la situazione usuale in forza del seguente Teorema:
Teorema. Sia X = X(x, t) un dieomorsmo che conserva la struttura canonica delle
equazioni di Hamilton. Allora esiste un fattore c (dipendente al pi` u da t) tale che la Hamil-
toniana K corrispondente ad H è data da
6.1 Struttura canonica delle equazioni di Hamilton 107
K(X, t) = cH[x(X, t), t] + K
0
(X, t) (6.7)
dove K
0
è la Hamiltoniana corrispondente ad H 0, ossia tale che J grad
X
K
0
=
X
t
. In particolare
K(X, t) = cH[x(X), t] se la trasformazione è indipendente dal tempo. Il termine c è tale che
J
T
J = ci. (6.8)
dove =
_
X
x
_
è la matrice Jacobiana della trasformazione.
Dimostrazione: Se X(x, t) conserva la struttura canonica allora la K(X, t) è legata alla H tramite
la (6.5). Una volta vericata che vale la (6.8) con c dipendente al pi` u da t, verichiamo che la (6.7)
soddisfa la (6.5); infatti
J grad
X
K = ciJ (
T
)
1
grad
x
H[x(X, t), t] +J grad
X
K
0
(X, t)
= ciJ (
T
)
1
grad
x
H[x(X, t), t] +
X
t
e, dalla (6.5), deve essere
ciJ (
T
)
1
= J, cioe ci = J
T
J
poiche J J = i. Rimane quindi da dimostrare la (6.8), a tal ne introduciamo il seguente Lemma:
Lemma: Sia A(x, t), (x, t) R
2n
R, una funzione regolare a valori nello spazio delle matrici
quadrate reali 2n 2n. Se il campo Agrad
x
f è irrotazionale, cioe il rotore di tale campo è nullo,
per ogni funzione f : R
2n
R regolare allora esiste una funzione c : R R tale che A = c(t)i.
Dimostrazione del Lemma: Se Agrad
x
f è irrotazionale allora dovrà essere
(Agrad
x
f)
h
x
j
=
(Agrad
x
f)
j
x
h
, h, j = 1, . . . , 2n, (6.9)
per ogni f. In particolare per f(x) = x
j
questa relazione implica la seguente relazione sui coecienti
della matrice A:
A
h,j
x
j
=
A
j,j
x
h
, h, j = 1, . . . , 2n;
per f(x) = x
2
j
si ottiene lulteriore relazione sui coecienti della matrice A:
A
h,j
x
j
x
j
=
A
j,j
x
j
x
h
, h, j = 1, . . . , 2n.
Da queste due relazioni segue necessariamente che deve essere A
h,j
= A
j,j
h
j
, cioe la matrice A è
diagonale. Pertanto dovrà anche essere
A
j,j
x
h
= 0 se h ,= j e quindi potremo scrivere A
h,j
(x, t) =
c
h
(x
h
, t)
h
j
. Con questa posizione la (6.9) prende la forma
c
h
2
f
x
j
x
h
= c
j
2
f
x
h
x
j
, h ,= j,
da cui segue (in virt` u del Teorema di Schwartz sullinvertibilità delle derivate) che deve necessaria-
mente essere
c
h
(x
h
, t) c
j
(x
j
, t) c
h
(t) c
j
(t) c(t)
da cui segue la dimostrazione del Lemma.
Siamo ora in grado di completare la dimostrazione del Teorema. Infatti sottraendo alla (6.5)
quella corrispondente a H 0 si ottiene la relazione
grad
X
(K K
0
) = J J grad
x
H[x(X, t), t]
= J J
T
grad
X
H(X, t)
dove abbiamo posto

H(X, t) = H[x(X, t), t]. Per larbitrarietà di H e poiche il termine grad
X
(K
K
0
) è manifestamente irrotazionale allora il Lemma prova la (6.8).
Esempio: Nel caso della trasformazione canonica (p, q) (p, q) considerata in precedenza
segue che
=
_
P
p
P
q
Q
p
Q
q
_
=
_
0
0
_
e quindi
J
T
J =
_
0
0
__
0 1
1 0
__
0
0
__
0 1
1 0
_
=
_
0
0
__
0
0
_
= +
_
0
0
_
= i
da cui si ottiene c = .
6.2 Trasformazioni canoniche
Il Teorema consente di circoscrivere linteresse al caso c = 1, cioè di trattare le trasformazioni
canoniche vere e proprie:
Denizione. Un dieomorsmo X = X(x, t) che conserva la struttura canonica delle equazioni
di Hamilton si dice trasformazione canonica se e solo se lHamiltoniana K corrispondente a un
arbitraria Hamiltoniana H si scrive
K(X, t) = H[x(X, t), t] +K
0
(X, t) (6.10)
dove K
0
è tale che J grad
X
K
0
=
X
t
. Una trasformazione canonica X = X(x) indipendente dal
tempo si dice completamente canonica.
6.3 Generatrice di una trasformazione canonica
In una trasformazione canonica, tra le 4n variabili p, q, P, Q, solo 2n saranno indipendenti proprio a
causa di (6.3). Una trasformazione canonica, che per ogni t agisce da un aperto di R
2n
ad un aperto
6.3 Generatrice di una trasformazione canonica 109
di R
2n
, è quindi assegnata se sono assegnate 2n funzioni (sotto alcune propriet` a) di 2n variabili.
`
E
conveniente disporre di una funzione generatrice della trasformazione canonica. Ad esempio:
1. Se, per ogni t, una data funzione F
1
(q, Q, t) ha det

2
F
1
Qq
,= 0 in un aperto di R
2n
, allora una
trasformazione è individuata implicitamente dalle 2n equazioni
p
h
=
F
1
q
h
e P
h
=
F
1
Q
h
, h = 1, 2, . . . , n. (6.11)
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Q
h
(essendo det

2
F
1
Qq
,= 0) si ottiene Q
h
= Q
h
(p
k
, q
k
, t) che
sostituete nelle seconde dà P
h
= P
h
(p
k
, q
k
, t). Nel caso particolare in cui F
1
(Q, q, t) sia lineare nelle
q
h
allora si trova Q = Q(p, t) e P = P(p, q, t). In questo caso la trasformazione canonica è detta
libera; cioe le Q e q sono indipendenti. Tra le funzioni del primo tipo (F
1
è funzione delle vecchie
e nuove coordinate) vi è quella che scambia il ruolo tra coordinate e impulsi: F
1
=

n
h=1
q
h
Q
h
.
2
(q, P, t) ha det

2
F
2
qP
2n
, allora una
p
h
=
F
2
q
h
e Q
h
=
F
2
P
h
, h = 1, 2, . . . , n. (6.12)
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle P
h
(essendo det

2
F
2
Pq
,= 0) si ottiene P
h
= P
h
(p
k
, q
k
, t)
che sostituendo nelle seconde dà Q
h
= Q
h
(p
k
, q
k
, t). In questo rientra, come vedremo tra poco, la
trasformazione identità Q = q e P = p: lidentità è necessariamente non libera perche Q = q implica
che Q e q non sono indipendenti. Le funzioni generatrici del secondo tipo (dove F
2
è funzione delle
vecchie coordinate e dei nuovi impulsi) comprendono la trasformazione identità; infatti, a partire da
F
2
(q, P) =
n
h=1
q
h
P
h
segue che
p
h
=
F
2
q
h
= P
h
, Q
h
=
F
2
P
h
= q
h
, K = H.
3
(p, Q, t) ha det

2
F
3
pQ
2n
, allora una
q
h
=
F
3
p
h
e P
h
=
F
3
Q
h
, h = 1, 2, . . . , n. (6.13)
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle Q
h
(essendo det

2
F
3
Qp
,= 0) si ottiene Q
h
= Q
h
(p
k
, q
k
, t) che
sostituendo nelle seconde dà P
h
= P
h
(p
k
, q
k
, t).
4
(p, P, t) ha det

2
F
4
pP
2n
, allora una
q
h
=
F
4
p
h
e Q
h
=
F
4
P
h
, h = 1, 2, . . . , n. (6.14)
Infatti, risolvendo la prima rispetto alle P
h
(essendo det

2
F
4
Pp
,= 0) si ottiene P
h
= P
h
(p
k
, q
k
, t) che
sostituendo nelle seconde dà Q
h
= Q
h
(p
k
, q
k
, t).
Il numero di tipi di funzioni generatrici non si riduce a 4, ma è molto maggiore; tante quante
sono le collezioni di n nuove coordinate Q
i
1
, . . . , Q
i
k
, P
j
1
, . . . , P
j
nk
, in modo tale che, con le vecchie
coordinate p, q si ottengano 2n coordinate indipendenti.
Queste quattro trasformazioni denite implicitamente dalle relazioni (6.11)(6.14) si dimostrano
essere canoniche. A tal ne è stata fatta la scelta del segno negativo nelle (6.11) e (6.13).
Nel seguito, per semplicità, limitiamo la nostra analisi alle trasformazioni con funzione generatrice
del tipo F
1
anche se il risultato che segue, del quale ne omettiamo la dimostrazione, vale per gli altri
tipi di trasformazione.
Teorema su funzioni generatrici di tipo F
1
: Sia F
1
(q, Q, t) una funzione regolare denita in
un aperto A
q
B
Q
di R
2n
, t R, e tale che
det
_

2
F
1
qQ
_
,= 0, (q, Q) A
q
B
Q
, t R. (6.15)
Allora F
1
(q, Q, t) è la funzione generatrice di una trasformazione canonica. La trasformazione
canonica si ottiene per esplicitazione dalle 2n equazioni
p
h
=
F
1
q
h
, P
h
=
F
1
Q
h
(6.16)
con nuova Hamiltoniana
K(P, Q, t) = H[p(P, Q, t), q(P, Q, t), t] +
F
1
[q(P, Q, t), Q, t]
t
.
Osserviamo che se F
1
è indipendente da t allora la trasformazione è completamente canonica.
Osserviamo anche che la funzione generatrice F
1
è denita a meno di un termine additivo
funzione di t (e per il resto arbitrario). Infatti, questo termine non cambia la trasformazione
generata da F
1
.
6.4 Esempio: trasformazione canonica per loscillatore armonico
Per loscillatore armonico uni-dimensionale, dove assumiamo la massa unitaria, di Hamiltoniana
H(p, q) =
1
2
[p
2
+
2
q
2
], p, q R, (6.17)
ecco una trasformazione canonica (p, q) (P, Q) che rende Q ciclica. La trasformazione è generata
dalla funzione di primo tipo:
F
1
(q, Q) =
1
2
q
2
cot Q
da cui segue
p =
F
1
q
= q cot Q, P =
F
1
Q
=
1
2
q
2
sin
2
Q
(6.18)
Ricavando q =
_
2P
sin Q e p =
2P cos Q, troveremo H in funzione di Q, P:

6.4 Esempio: trasformazione canonica per loscillatore armonico 111
K(P, Q) = H[p(P, Q), q(P, Q)] =
1
2
_
2P cos
2
Q +
2
2P
sin
2
Q
_
= P.
Quindi Q è coordinata ciclica. Le equazioni canoniche di Hamilton nelle nuove coordinate prendono
la forma:
P =
K
Q
= 0 P = = cost.
e
Q =
K
P
= Q = t + .
Riportando alle coordinate originarie:
q(t) =
sin(t + ).
Le costanti di integrazione sono due e hanno il signicato atteso: determina lampiezza e la fase
iniziale delloscillazione armonica.
Da questo esempio segue che è molto utile trovare una trasformazione canonica che renda una o
pi` u coordinate cicliche. Quando si riescono a rendere cicliche tutte le coordinate, esse sono spesso
interpretabili come variabili angolari. Quando H(p, q) ammette una trasformazione canonica tale
che i nuovi momenti risultano costanti e le nuove coordinate risultano lineari rispetto al tempo
K = P =
n
h=1
h
P
h
, P
h
=
h
, Q
h
=
h
t +
h
allora, le variabili P
h
si dicono azioni e le variabili Q
h
si dicono angoli.
7
Equazione di Hamilton-Jacobi
7.1 Equazione di Hamilton-Jacobi
Sappiamo che la risoluzione delle equazioni di Hamilton diventa elementare se riusciamo, mediante
una opportuna trasformazione canonica, a rendere cicliche tutte le coordinate. Una situazione
speciale in cui ciò avviene si ha quando la nuova Hamiltoniana a seguito di una trasformazione
canonica è identicamente uguale a zero. Quindi, se riusciamo a trovare una trasformazione
canonica (dipendente dal tempo in generale) per eetto della quale la nuova Hamiltoniana si
annulla (o è una costante o, eventualmente, funzione della sola variabile t) allora abbiamo risolto
il problema della soluzione delle equazioni di Hamilton. Se la trasformazione canonica è, ad
esempio, generata a partire da una funzione generatrice (che nel seguito sarà denotata con S invece
che F
2
) del II
tipo dipendente da P, q e t allora cerchiamo, se esiste, una funzione S(P, q, t) tale

che
p, q, H(p, q, t)
_
P, Q, K = H +
S
t
0
_
(7.1)
In tal caso nelle nuove coordinate le equazioni canoniche di Hamilton si risolvono banalmente:
P(t) P
0
e Q(t) Q
0
.
Applicando la trasformazione inversa (P, Q) (p, q) si risolve il problema originario. Tutto ciò
sembra molto semplice; in realt` a abbiamo spostato la dicoltà nella determinazione della generatrice
S che rende vera la (7.1).
Entrando in maggiore dettaglio e ricordando le prescrizioni di una funzione generatrice di secondo
tipo
_
p
h
=
S
q
h
Q
h
=
S
P
h
, da cui q = q(P, Q, t),
la (7.1) si traduce nella seguente equazione
H
_
S
q
, q, t
_
+
S
t
= 0 . (7.2)
Questa è chiamata equazione di Hamilton-Jacobi: è unequazione dierenziale alle derivate
parziali del primo ordine (che ammette tutta una propria trattazione matematica) nellincognita
114 7 Equazione di Hamilton-Jacobi
S. Osserviamo ancora che se una tale trasformazione esiste allora le equazioni canoniche nelle
nuove variabili si integrano immediatamente e danno
P
h
= P
0
h
=
h
e Q
h
= Q
0
h
=
h
costanti
poichè
P
h
=
K
Q
h
= 0 e

Q
h
=
K
P
h
= 0.
Quindi la funzione S dipender` a da S(, q, t), cioe da n variabili q
h
e da n parametri
h
pi` u, even-
tualmente, il tempo.
Denizione. Se S = S(, q, t) è una funzione delle n + 1 variabili q
1
, . . . , q
n
, t e di n parametri
(costanti)
1
, . . . ,
n
soddisfacente lequazione (7.2) e alla condizione
det
_

2
S
h
q
k
_
,= 0
allora S si dice una soluzione completa dellequazione di Hamilton-Jacobi La funzione
S(, q, t) è detta funzione azione.
Essendo K(P, Q, t) 0 allora segue che anche le nuove coordinate Q
h
, costanti poiche

Q
h
= 0,
sono legate alla S tramite la:
S(, q, t)
h
= Q
h
=
h
. (7.3)
La condizione det
_

2
S
h
q
k
_
,= 0 serve precisamente a garantire che lequazione (7.3) può essere
risolta rispetto a q = q(, , t) trovando q = q(t). Quindi: trovare una soluzione completa
S dellequazione di Hamilton-Jacobi equivale a risolvere il sistema delle equazioni di
Hamilton.
Nellequazione di Hamilton-Jacobi le variabili indipendenti sono il tempo t e i parametri la-
grangiani q
h
. Conseguentemente lintegrale completo di questa equazione dipender` a da n + 1
costanti arbitrarie. Daltra parte, la funzione S è presente nellequazione soltanto attraverso le
sue derivate e quindi una delle sue costanti arbitrarie appare nellintegrale completo come
una grandezza additiva, cioe lintegrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi prende la
forma generale S(, q, t) + c dove = (
1
, . . . ,
n
) e c sono costanti arbitrarie. Poiche la determi-
nazione di c è inessenziale ai ni dello studio del moto (possiamo sempre pensare di inglobarla nelle
h
attraverso le relazioni (7.3)), in generale questa costante sarà assunta nulla.
7.2 Hamiltoniana indipendente da t ed azione ridotta
Teorema. Se lHamiltoniana H non dipende esplicitamente dal tempo, allora il problema si riconduce
allequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi
H
_
W
q
, q
_
=
1
(7.4)
7.3 Esempio: loscillatore armonico 115
dove lincognita W(, q) è detta azione ridotta. La funzione generatrice è allora data da S =
W Et dove
1
E (energia, determinata dai dati iniziali). Le soluzioni q = q(, , t) si ricavano
in termini delle n costanti P
h
=
h
e di altre n costanti di integrazione
h
tramite le seguenti relazioni:
t +
1
=
W(, q)
1
,
h
=
W(, q)
h
, h = 2, . . . , n, (7.5)
supponendo sempre che sia det
_

2
W
h
q
k
_
,= 0.
Dimostrazione: Se H = H(p, q) allora esiste lintegrale primo dellenergia meccanica E e, ponendo
1
= E = H[p(t), q(t)], risulta naturale cercare S nella forma
S(P, q, t) = W(P, q) Et.
Con tale separazione fra variabili spaziali e temporale lequazione di Hamilton-Jacobi (7.2) prende
la forma:
H
_
W
q
, q
_
E = 0 (7.6)
da cui risulta la (7.4). Come nel caso precedente risulta Q
h
=
h
e P
h
=
h
costanti, tra cui
P
1
=
1
= E. Ricordando poi che Q =
S
P
si ottiene
h
= Q
h
=
W
h
, h = 2, . . . , n, e
1
= Q
1
=
S
1
=
W
1
t
da cui segue la (7.5) completando cos` la dimostrazione.
La risoluzione del moto consiste in due passi distinti. Nel primo passo si risolve lequazione
caratteristica di Hamilton-Jacobi (7.4) costituita da una equazione dierenziale alle derivate parziali
del I
ordine. Nel secondo passo, una volta determinata la W, si risolvono le n equazioni (7.5) (ora
non dierenziabili) che determinano il moto del sistema.
Osserviamo che le n 1 equazioni
h
=
W(,q)
h
, h = 2, . . . , n, nelle n incognite q
h
permettono di
determinare la traiettoria del sistema nello spazio delle congurazioni, cioe deniscono gli aspetti
puramente geometrici del moto. La prima equazione t +
1
=
W(,q)
1
è invece lunica che contiene
il tempo t ed è quella che caratterizza laspetto cinematico del moto, cioe determina la legge oraria
del punto q sulla traiettoria nello spazio delle congurazioni. Osserviamo anche che il parametro
1
è inessenziale in quanto ridenisce solamente lorigine della scala dei tempi.
7.3 Esempio: loscillatore armonico
LHamiltoniana delloscillatore armonico unidimensionale è
H(p, q) =
1
2m
_
p
2
+ m
2
2
q
2
_
,
2
=
k
2
m
da cui segue che lequazione di Hamilton-Jacobi ha la forma
1
2m
_
_
_
S
q
_
2
+ m
2
2
q
2
_
_
+
S
t
= 0.
Ponendo S = W(E, q) Et allora lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi (7.4) si riduce a
1
2m
_
_
_
W
q
_
2
+ m
2
2
q
2
_
_
= E
che ha soluzione (denita a meno di una costante additiva che possiamo sempre assumere nulla)
W(E, q) =
2mE
_
q
q
0
1
m
2
x
2
2E
dx =
_
q
q
0
2mE m
2
2
x
2
dx
=
mE
2
_
_
q
1
m
2
q
2
2E
+
2E
m
2
arcsin
_
_
m
2
2E
q
_
_
_
_
dove abbiamo assunto, per semplicità q
0
= 0. Quindi
=
0
+ t =
W
E
=
2m
E
_
q
q
0
dx
_
1
m
2
x
2
2E
=
1
arcsin
_
_
m
2
2E
q
_
_
da cui troviamo
q =
2E
m
2
sin(t +
0
)
e
p =
W
q
=
2mE
1
m
2
q
2
2E
=
2mE cos(t +
0
).
7.4 Metodo di separazione delle variabili
Nel seguito ci limitiamo a considerare solo Hamiltoniane indipendenti dal tempo e mostreremo che
ci sono casi in cui lequazione di Hamilton-Jacobi sia risolubile mediante quadrature.
`
E il caso delle
variabili separabili.
Denizione. Sia H(p, q) una Hamiltoniana che non dipende esplicitamente dal tempo e sia
H
_
W
q
1
, . . . ,
W
q
n
, q
1
, . . . , q
n
_
= E
la corrispondente equazione caratteristica di Hamilton-Jacobi. Le variabili q
h
sono separabili se
una funzione del tipo
W(, q) = W
1
(, q
1
) + W
2
(, q
2
) +. . . + W
n
(, q
n
) (7.7)
decompone lequazione di Hamilton-Jacobi in n equazioni della forma
7.4 Metodo di separazione delle variabili 117
H
h
_
W
h
q
h
, q
h
,
1
, . . . ,
n
_
=
h
, h = 1, . . . , n. (7.8)
In ogni equazione (7.8) gura solo una coordinata q
h
, con la corrispondente derivata di W rispetto
a questa q
h
. Quindi viene separata lequazione alle derivate parziali in n equazioni ordinarie. Poiche
sono equazioni ordinarie del primo ordine, si possono risolvere per quadratura: basta esplicitare
rispetto a
W
h
q
h
e poi integrare rispetto a q
h
.
Osserviamo che:
Teorema. Se in una Hamiltoniana indipendente dal tempo tutte le coordinate, tranne una, sono
cicliche, allora si pu` o applicare il metodo di separazione delle variabili, cioe le variabili sono
separabili.
Dimostrazione: Assumendo che sia la prima coordinata lagrangiana la coordinata non ciclica allora
possiamo scrivere H = H(p
1
, . . . , p
n
, q
1
). Da ciò segue, per prima cosa, che W è una soluzione del
tipo W(, q) = W
1
(, q
1
) +
n
h=2
W
h
(
h
, q
h
). Infatti, poiche i momenti coniugati p
h
alle coordinate
cicliche sono costanti, le equazioni di trasformazione p
h
=
S
q
h
=
W
q
h
per h > 1 possono scriversi
W
h
q
h
=
W
q
h
= p
h
=
h
, h > 1,
da cui W
h
=
h
q
h
per h > 1 e quindi
W(, q) = W
1
(, q
1
) +
n
h=2
h
q
h
. (7.9)
Allora lequazione di Hamilton-Jacobi si riduce a:
H
_
W
1
q
1
,
2
, . . . ,
n
, q
1
_
=
1
(7.10)
con
1
= E (energia totale). Si è quindi trovata unequazione ordinaria del primo ordine; ricavando
W
1
q
1
e integrando rispetto a q
1
si ottiene W
1
(, q
1
).
Osserviamo che questo non è lunico caso risolubile mediante separazione di variabili. Consideri-
amo ora il caso in cui lHamiltoniana H è indipendente dal tempo e si può scrivere come
H(p, q) =
n
h=1
H
h
(p
h
, q
h
). (7.11)
Allora, ponendo
W(, q) =
n
h=1
W
h
(
h
, q
h
)
lequazione di Hamilton-Jacobi può essere decomposta nelle n equazioni
H
h
_
W
h
q
h
, q
h
_
= e
h
(
h
)
con e
h
funzione (regolare) arbitraria tale che

n
h=1
e
h
(
h
) = E. Questo è il caso, da come vedremo
poi, del problema di Keplero.
7.5 Esempi
7.5.1 Lequazione di Hamilton-Jacobi per il moto centrale di un punto in un piano
Applichiamo il metodo di separazione delle variabili ad un caso particolare: al caso del punto mobile
nel piano e soggetto ad una forza centrale.
Teorema. Per il moto piano in coordinate polari (r, ) di un punto sottoposto a forza centrale il
metodo di Hamilton-Jacobi fornisce direttamente r = r(t) e lequazione della traiettoria r = r().
Dimostrazione: La funzione Hamiltoniana, in coordinate polari piane, risulta essere
H =
1
2m
_
p
2
r
+
1
r
2
p
2
_
+ V (r)
e quindi lunica coordinata da cui dipende H è q
1
= r, cioe q
2
= è una coordinata ciclica. Perciò
lazione ridotta viene ricercata nella forma (7.9)
W(r, ,
1
,
) = W
1
(r, ) +
dove
= p
= mr
2

è il momento angolare K
z
rispetto allasse ortogonale al piano e passante per il centro della forza
(ovvero la velocità areale moltiplicata per 2m). Lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi (7.10)
assume la forma:
1
2m
_
_
_
W
1
r
_
2
+

2
r
2
_
_
+ V (r) =
1
E
da cui
W
1
r
=
_
2m[
1
V (r)]
2
/r
2
.
Da ciò lespressione dellazione ridotta:
W(
1
,
, r, ) =
_
_
2m[
1
V (r)]
2
/r
2
dr +
.
Senza risolvere tale integrale (daltra parte non abbiamo ancora denito lespressione di V (r)) andi-
amo a determinare il moto del sistema tramite le
t +
1
=
W
1
=
_
mdr
_
2m[
1
V (r)]
2
/r
2
, (7.12)
e
2
=
W
=
_

dr
r
2
_
2m[
1
V (r)]
2
/r
2
. (7.13)
dove le costanti di integrazione
1
,
2
sono determinate dai dati iniziali. Ebbene, la (7.12) dà la legge
r = r(t) e la (7.13) dà la traiettoria r = r().
Studiamo in dettaglio la (7.13) nel caso Newtoniano (o Coulombiano) dove il potenziale è dato
da V = k/r dove k è una costante assunta positiva. Sostituendo u = 1/r e pensando
2
come
=
0
allistante iniziale otteniamo lequazione di una conica rispetto a uno dei suoi fuochi, infatti:
7.5 Esempi 119
=
2
+
_
du
_
2m
(
1
V ) u
2
=
0
+
_
du
_
2m
(
1
ku) u
2
=
0
+
_
du
a + bu u
2
=
0
+ arccos
_
u c
d
_
dove
a =
2m
1
, b =
2mk
, c =
b
2
e d =
a + c
2
.
Da qui segue che
1
r
= u = c + d cos(
0
) e quindi r =
p
1 + e cos(
0
)
dove
p =
1
c
e e =
d
c
=
_
1 +
a
c
2
`
E immediato osservare che leccentricità [e[ risulta minore, uguale o maggiore di 1 a seconda che
lenergia E =
1
sia minore, uguale o maggiore di 0.
7.5.2 Il metodo di Hamilton-Jacobi applicato al problema di Keplero
La possibilità di separare le variabili nellequazione di Hamilton-Jacobi non si limita ovviamente al
caso di ununica coordinata non ciclica. Ad esempio per un punto mobile nello spazio e soggetto a
forze centrali allora la funzione Hamiltoniana in coordinate polari sferiche ha la forma
H =
1
2m
_
p
2
r
+
1
r
2
p
2
+
1
r
2
sin
2
p
2
_
+ V (r)
dove solo langolo è coordinata ciclica. Eppure lequazione caratteristica di Hamilton-Jacobi am-
mette facilmente separazione delle variabili. Cerchiamo la soluzione W(r, , , ), = (
1
,
2
,
3
),
dellequazione (caratteristica) di Hamilton-Jacobi nella forma
W = W
1
(r, ) + W
2
(, ) +W
3
(, ) ;
cioe:
1
2m
_
_
_
dW
1
(r)
dr
_
2
+
1
r
2
_
dW
2
()
d
_
2
+
1
r
2
sin
2
_
dW
3
()
d
_
2
_
_
+
+V (r) =
1
E (7.14)
Notiamo che la (7.14) deve essere identicamente soddisfatta per ogni r, e e che compare solo
nella derivata di W
3
. Quindi la derivata di W
3
è una costante
3
. Sostituendo tale costante in (7.14)
abbiamo di nuovo unidentità rispetto ad r e , dove compare solo nel blocco (W
2
)
2
+
2
3
(sin
2
)
1
.
Quindi anche questo blocco è una costante (che chiameremo
2
2
). Ottenendo inne il sistema
_
_
dW
3
d
=
3
,
_
dW
2
d
_
2
+

2
3
sin
2
=
2
2
,
_
dW
1
dr
_
2
+

2
2
r
2
= 2m[
1
V (r)]
(7.15)
da cui si ottiene
W
3
= W
3
(,
3
), W
2
= W
2
(,
2
,
3
) e W
1
= W
1
(r,
1
,
2
)
per quadrature. Si osservi che, dalle tre leggi di conservazione (7.15) si può ricavare la funzione
generatrice W = W
1
(r) + W
2
() + W
3
(), mediante tre integrali indeniti.
Osserviamo poi che le costanti
1
,
2
e
3
hanno un signicato sico notevole:
1
= E,
2
2
= K
2
,
3
= K
z
.
Infatti,
1
, come sappiamo, è lenergia in quanto è uguale allHamiltoniana;
3
=
W
è il momento
p
= K
z
(a causa della prescrizione della funzione generatrice W di secondo tipo) e, poichè è angolo
di rotazione attorno a (O; z), allora
3
è il momento angolare rispetto a tale asse. Osserviamo poi che,
scegliendo in modo opportuno gli assi, abbiamo
0
= 0 e quindi
3
= p
= K
z
= 0, da cui W
3
= cost
e quindi =
0
= cost, cioe il moto avviene in un piano e r e si riducono alle coordinate polari
in questo piano. Con questa posizione allora
2
2
= K
2
come abbiamo visto nellesempio precedente
e il problema, ora nel piano ed in coordinate polari, può essere risolto seguendo quanto fatto nella
sezione precedente.
8
Teoria Perturbativa
I sistemi esplicitamente solubili sono in minima parte; ad esempio loscillatore armonico x+
2
x = 0 e
esplicitamente solubile, ma gi a una sua semplice estensione, come loscillatore quartico, x+
2
x
3
= 0
o lequazione del pendolo semplice x +
2
sin(x) = 0, non ammette soluzione generale (almeno in
termine di funzione elementari, in realt a sia loscillatore quartico che lequazione del pendolo semplice
ammettono soluzione generale in termine delle funzioni ellittiche). Le tecniche perturbative hanno
lobiettivo di trovare una soluzione approssimata dellequazione non esplicitamente solubile. Lidea
di base e abbastanza semplice: supponiamo che il sistema di equazioni dierenziali ordianarie
x(t) = X(x), x R
n
, X : R
n
R
n
,
con assegnate condizioni iniziali
x(0) = x
0
sia esplicitamente solubile. Allora la soluzione x
del sistema perturbato

x
(t) = X(x
) +Y (x
), Y : R
n
R
n
,
con le medesime (o molto prossime) condizioni iniziali, e tale che per ogni 0 < 1 esiste 0 <
1
1
tale che per ogni [[ <
1
allora la soluzione del problema perturbato e tale che
[x(t) x
(t)[ , t T
, (8.1)
per un qualche T
dipendente da .
Nel seguito illustreremo alcune tecniche per le quali la condizione (8.1) vale.
8.1 Piccole oscillazioni
8.1.1 Teorema di Dirichlet
Ricordiamo che per un sistema meccanico a n gradi di libertà, con vincoli perfetti, bilateri, olonomi
(e nel seguito supporremo anche scleronomi) e soggetto ad un sistema di forze conservative valgono
le equazioni di Lagrange
d
dt
/
q
k
=
/
q
k
, k = 1, . . . , n (8.2)
122 8 Teoria Perturbativa
dove / = T +U è la funzione Lagrangiana. Cioe le soluzioni q
k
= q
k
(t), k = 1, . . . , n, di tali equazioni
soddisfacenti ad assegnate condizioni iniziali sono le equazioni del moto del sistema, e viceversa. Le
congurazioni di equilibrio sono le soluzioni stazionarie q
k
(t) q
k
del sistema (8.2), dove i valori q
k
sono le soluzioni del sistema
U
q
k
= 0, k = 1, . . . , n.
In generale le equazioni (8.2) costituiscono un sistema di n equazioni dierenziali del II ordine
non integrabile; con il metodo delle piccole oscillazioni si propone un approccio che, medi-
ante unapprossimazione, vuole determinare le caratteristiche principali del moto prossimo ad una
soluzione stazionaria q
k
(t) q
k
corrispondente ad una congurazione (
= (q
1
, . . . , q
n
) di
equilibrio stabile. Premettiamo il seguente risultato:
Teorema di Dirichlet: Sia dato un sistema meccanico a vincoli perfetti, bilateri, olonomi e
scleronomi e soggetto ad un sistema di forze conservative; sia (
= q
un punto di minimo relativo

in senso stretto per lenergia potenziale V = U (supposta regolare a sucienza), cioe esiste un
intorno J di q
tale che
q = (q
1
, . . . , q
n
) J, q ,= q
V (q) > V (q
). (8.3)
Sotto tali ipotesi si ha che
> 0 > 0 : [q
k
(t
0
) q
k
[ +[ q
k
(t
0
)[ (8.4)
allora il moto avviene in un intorno della congurazione di equilibrio:
[q
k
(t) q
k
[ +[ q
k
(t)[ t , (8.5)
dove t
0
è listante iniziale e q
k
(t
0
) e q
k
(t
0
) le condizioni inziali del moto q
k
(t).
Ricordando che un punto di minimo relativo per lenergia potenziale corrisponde ad una cong-
urazione di equilibrio stabile allora il signicato meccanico della (8.5) è evidente: se inizialmente
prendiamo il sistema prossimo alla congurazione di equilibrio stabile e con velocità sucientemente
piccole allora il moto del sistema a partire da tali congurazione iniziale rimane prossimo indenita-
mente alla congurazione di equilibrio stabile e con velocità che si mantegono piccole.
Una condizione suciente anche lipotesi (8.3) sia soddisfatta è che lenergia potenziale abbia
tutte le derivate parziali
V
q
k
nulle in q
= (q
1
, . . . , q
n
) e che la matrice Hessiana di V calcolata
in q
sia denita positiva (cioe abbia tutti gli n autovalori strettamente maggiori di zero). La di-
mostrazione generale di questo teorema si basa sul principio di conservazione dellenergia meccanica.
Sia E lenergia meccanica del sistema che, in virt` u delle condizioni iniziali e per continuità, è prossima
al valore dellenergia potenziale in corrispondenza al punto di minimo relativo: E V (q
) per su-
cientemente piccolo. Se V ha un punto di minimo relativo in q
allora V si può approssimare, almeno

localmente, con un paraboloide in n dimensioni avente vertice nella congurazione di equilibrio; se il
sistema si allontana troppo dalla congurazione di equilibrio o se le velocità diventano grandi allora
lenergia potenziale o lenergia cinetica aumentano e la somma T + V non può mantenersi uguale a
E.
Dimostrazione: Possiamo sempre assumere, senza perdere in generalità, q
k
= 0 e U(q
) = 0.
Poiche q
= (q
1
, . . . , q
n
) è un punto di massimo eettivo per U, cioe di minimo relativo eettivo per
8.1 Piccole oscillazioni 123
V = U, segue che esiste un > 0 tale che per ogni q = (q
1
, . . . , q
n
) ,= (0, . . . , 0) e tale che [q
k
[
allora V (q
k
) > 0. Se consideriamo poi lespressione dellenergia totale
c(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
) = T + V
e se ricordiamo che T > 0 se almeno una delle q
h
è non nulla allora segue che c(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
) >
0 se almeno una delle q
k
e q
k
è non nulla (subordinatamente alla condizione [q
k
[ ) e che
c(0, . . . , 0) = 0. Cioe lenergia totale c(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
) ha un minimo eettivo in M =
(0, . . . , 0) R
2n
. Fissato 0 <
0
< sucientemente piccolo e data la sfera B(M,
0
) nello spazio
delle fasu R
2n
avremo, per quanto detto,
c(q, q) > 0 (q, q) B(M,
0
) (0, . . . , 0)
e inoltre, essendo B un insieme compatto e c(q, q) una funzione continua, segue che esiste non nullo
il minimo
E
= m(
0
) = min
(q, q)B(M,
0
)
c(q, q) > 0.
Inoltre, sempre per la continuità di c(q, q) esister` a 0 <
0
<
0
tale che
E
> M(
0
) = max
(q, q)B(M,
0
)
c(q, q) > 0.
Quindi, se allistante iniziale (q
0
, q
0
) B(M,
0
) allora c(q
0
, q
0
) = E
0
M(
0
) < E
e quindi il
moto (q(t), q(t)) avviene sempre allinterno della sfera B(M,
0
) perche, dovendo conservarsi lenergia
meccanica totale, non potr` a mai aversi c(q, q) E
, condizione che si verica quando il punto (q, q)

è sul bordo di B(M,
0
).
8.1.2 Moto delle piccole oscillazioni
Nel seguito, per semplicità supporremo, senza perdere in generalità, che sia q
k
= 0 (altrimenti
operiamo la traslazione q
k
q
k
q
k
). Ricordando che
T = T
2
+ T
1
+ T
0
, dove T =
1
2
n
i,k=1
a
i,k
(q) q
i
q
k
per sistemi scleronomi, scriviamo la funzione Lagrangiana mettendo in evidenza i termini di secondo
grado nelle q
k
e q
k
:
/ = T +U =

/ + R, dove

/ =

T +

U.
Pi` u precisamente poniamo
T =
1
2
n
i,k=1
a
i,k
(q) q
i
q
k
=

T + R
T
,
dove
T =
1
2
n
i,k=1
a
i,k
q
i
q
k
, a
i,k
= a
i,k
(0)
è ottenuto calcolando lo sviluppo in serie di Taylor delle funzioni a
i,k
attorno a q
= 0, e
U = U(0) +
n
k=1
U(0)
q
k
q
k
+
1
2
n
i,k=1
2
U(0)
q
k
q
i
q
k
q
i
+ R
U
=

U + R
U
,

U =
1
2
n
i,k=1
2
U(0)
q
k
q
i
q
k
q
i
+ R
U
è ottenuto calcolando lo sviluppo in serie di Taylor della funzione U attorno a q
= 0. Ricordiamo
che, essendo lenergia potenziale sempre denita a meno di una costante additiva, possiamo assumere
U(0) = 0 e che, essendo q
= 0 una congurazione di equilibrio,

U(0)
q
k
= 0. Il termine R
T
è un resto di
ordine 1 nelle q
k
e di ordine 2 nelle q
k
, il termine R
U
è un resto di ordine 3 nelle q
k
; complessivamente,
il resto totale R = R
T
+ R
U
è di ordine 3 nelle q
k
e q
k
. La funzione

/( q, q) =

T( q) +

U(q) prende
il nome di Lagrangiana ridotta.
Denizione: Si chiama moto delle piccole oscillazione del sistema meccanico attorno alla
congurazione di equilibrio stabile q
un qualunque moto associato alla Lagrangiana linearizzata

/.
Si osserva immediatamente che il grande vantaggio di operare con la Lagrangiana linearizzata,
invece che con la Lagrangiana iniziale, è che le equazioni di Lagrange risultano essere lineari e a
coecienti costanti, e quindi risolubili con metodi elementari:
d
dt

/
q
k
=
d
dt

T
q
k
=
d
dt
n
i=1
T
i,k
q
i
=
n
i=1
T
i,k
q
i
e

/
q
k
=

U
q
k
=
n
i=1
U
i,k
q
i
da cui le (8.2) per la Lagrangiana ridotta assumono la forma desiderata:
n
i=1
T
i,k
q
i
=
n
i=1
U
i,k
q
i
, k = 1, . . . , n. (8.6)
Si osserva anche che la validit` a di questa approssimazione è giusticata dal Teorema di Dirichlet, il
quale garantisce, a priori, che q
k
(t) e q
k
(t) rimangono piccole indenitamente (ricordiamo che abbiamo
preso q
k
= 0 per semplicità) e quindi il contributo del resto R e trascurabile.
8.1.3 Caso unidimensionale
Nel caso unidimensionale (n=1) allora, denotando con q lunico parametro lagrangiano e supponendo
che q
sia una congurazione di equilibrio stabile tale che U
(q
) < 0, si ha
T =
1
2
a(q) q
2
e U = U(q)
da cui (non facciamo qui la posizione di comodo q
= 0)
T =
1
2
a(q
) q
2
e

U =
1
2
U
(q
)(q q
)
2
.
Le (8.6) diventano semplicemente
a(q
) q = U
(q
)(q q
) z +
2
z = 0
dove si è posto z = q q
e
2
=
U
(q
)
a(q
)
> 0, e questa si riconosce essere lequazione delloscillatore
armonico che ha soluzione generale data da
z(t) = Acos(t + ) q(t) = q
+ Acos(t + )
dove A e sono costanti che si determinano mediante le condizioni iniziali. T = 2/ e rapp-
resentano il periodo e la pulsazione delle piccole oscillazioni. Riassumendo quanto detto possiamo
concludere che:
Teorema: Per un sistema meccanico (a vincoli perfetti, olonomi, bilateri, scleronomi e soggetto
ad un sistema di forza conservative) ad un grado di libert` a il periodo delle piccole oscillazioni attorno
ad una congurazione di equilibrio stabile q
, in cui si suppone sia U
(q
) < 0, è dato da
T =
2
= 2
a(q
)
U
(q
)
.
8.1.4 Coordinate normali e frequenze proprie
Vediamo ora come determinare nella pratica lintegrale generale del sistema (8.6) nel caso in cui esso
derivi da una Lagrangiana linearizzata

/ =

T +

U rispetto a un punto di equilibrio stabile q
= 0.
A tal ne è utile adottare la notazione matriciale:
T =
1
2
q
t
A q e

U =
1
2
q
t
Bq, (8.7)
dove le matrici A = (
T
i,k
), B =
_
2
U(0)
q
i
q
k
_
sono entrambe simmetriche ed A è denita positiva;
la matrice B, nel caso in cui (come supporremo) q
è di equilibrio stabile, è, in generale, denita

positiva. A dierenza delle notazioni adottate in precedenza qui è pi` u comodo denotare con q
il vettore colonna di componenti q
k
e q
t
il suo trasposto, cioe q
t
è il vettore riga con gli stessi
componenti. Con tale notazione la Lagrangiana linearizzata si scrive
/(q, q) =
1
2
_
q
t
A q q
t
Bq
_
(8.8)
e le equazioni di Lagrange, lineari per costruzione, si scrivono in modo sintetico come:
A q + Bq = 0. (8.9)
Come suggerisce la teoria dei sistemi di equazioni lineari ordinarie a coecienti costanti, cerchiamo
una soluzione della (8.9) della forma
q = [C cos(t + )]w, (8.10)
dove wè un vettore (colonna) di R
n
da determinarsi e C dipende dalle caratteristiche del sistema,
C e sono costanti da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali. Sostituendo (8.10) in (8.9)
questa diventa
[C cos(t +)](
2
A + B)w = 0
che risulta identicamente soddisfatta se e w sono tali che (B
2
A)w = 0; siamo quindi indotti a
studiare il seguente problema generalizzato agli autovalori
det(B A) = 0. (8.11)
Richiamiamo il seguente risultato dellalgebra lineare (che per completezza dimostro):
Lemma: Lequazione (8.11) denisce gli autovalori di B rispetto ad A ed ammette esattamente
n soluzioni
i
, i = 1, . . . , n, reali e positive.
Dimostrazione del Lemma: Lesistenza degli autovalori reali di B rispetto ad A (con i corrispon-
denti autovettori w) si ottiene sfruttando il fatto che la matrice A è simmetrica e denita positiva
(è una matrice cinetica) e che la matrice B è simmetrica e denita positiva (è la matrice Hessiana
di U relativa ad un punto di massimo relativo per U). Essendo la matrice A simmetrica e positiva,
esiste ununica matrice simmetrica e positiva il cui quadrato è uguale ad A e che pertanto può essere
a buon diritto indicata con A
1
2
(la radice quadrata di A). Infatti, poiche A è simmetrica esiste una
matrice ortogonale M (cioe M
t
= M
1
) che diagonalizza A:
MAM
1
= MAM
t
= , dove =
_
_
_
_
_
_
1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
0 0
.
.
.
0
0 0 . . .
n
_
_
_
_
_
_
(8.12)
dove appunto
1
,
2
, . . . ,
n
sono gli autovalori di A. La positività di A assicura che gli autovalori
1
,
2
, . . . ,
n
sono tutti strettamente positivi, quindi possiamo denire
A
1
2
= M
1
1
2
M, dove
1
2
=
_
_
_
_
_
_
1
0 . . . 0
0

2
. . . 0
0 0
.
.
.
0
0 0 . . .
n
_
_
_
_
_
_
. (8.13)
ed è immediato vericare che (A
1
2
)
2
= A e che A
1
2
è simmetrica e positiva. Infatti
(A
1
2
)
2
= A
1
2
A
1
2
= M
1
1
2
MM
1
1
2
M = M
1
1
2
1
2
M
= M
1
M = A
e
(A
1
2
)
t
=
_
M
1
1
2
M
_
t
=
_
M
t
1
2
M
_
t
= M
t
(
1
2
)
t
(M
t
)
t
= M
t
1
2
M = A
1
2
poiche
1
2
è diagonale. Inne, dato un qualunque vettore q si ha che
q
t
A
1
2
q = q
t
M
t
1
2
Mq = (Mq)
t
1
2
(Mq)
da cui segue la positività di A
1
2
come immediata conseguenza della positività di
1
2
. Mediante il
cambiamento di variabili
y = A
1
2
q q = [A
1
2
]
1
y (8.14)
la (8.9) prende la forma
A
1
2
y + B[A
1
2
]
1
y = 0 y + [A
1
2
]
1
B[A
1
2
]
1
y = 0 (8.15)
per cui la (8.11) equivale a
det [C I] = 0. (8.16)
dove si è posto C = [A
1
2
]
1
B[A
1
2
]
1
. Essendo C simmetrica e denita positiva (la verica di ciò è,
sostanzialmente, analoga a quelleettuata per A
1
2
) segue che i suoi autovalori
i
sono reali e positivi
dimostrando cos` il Lemma.
In tal modo otteniamo lesistenza di un sistema fondamentale di soluzioni Q
i
(t)w
i
, dove Q
i
(t) =
C
i
cos(
i
t +
i
), detti modi normali, e la soluzione generale del sistema (8.6) è data da una loro
combinazione lineare.
8.1.5 Schema riassuntivo
Per risolvere le equazioni di Lagrange linearizzate (8.9) intorno a una congurazione di equilibrio
stabile q
(non poniamo ora la condizione q
= 0), si risolve il problema agli autovalori

(B A)w = 0
dove
A = (
T
i,k
),

T
i,k
= T
i,k
(q
), e B =
_
2
U(q
)
q
i
q
k
_
.
Gli autovalori
i
, i = 1, . . . , n, di B rispetto ad A sono, nel caso di congurazioni di equilibrio
stabile, numeri reali positivi; le rispettive radici
i
=
i
prendono il nome di pulsazioni proprie
o normali del sistema e 2/
i
prendono il nome di frequenze proprie o normali del sistema.
Per avere gli n modi normali si determinano gli autovettori w
i
, di componenti w
i
k
, k = 1, . . . , n,
soluzioni di
(B
i
A)w
i
= 0, i = 1, ..., n. (8.17)
Allora, ad ogni pulsazione normale
i
corrisponde una particolare oscillazione del sistema, detta
oscillazione normale data da Q
i
(t) = C
i
cos(
i
t
i
). La n-upla di coordinate originarie q(t)
risulta dal sovrapporsi di tutte le oscillazioni proprie:
q(t) = q
+
n
i=1
C
i
cos(
i
t +
i
)w
i
, (8.18)
cioe
q
k
(t) = q
k
+
n
i=1
w
i
k
C
i
cos(
i
t +
i
), k = 1, . . . , n. (8.19)
Le 2n costanti C
i
e
i
vengono determinate a partire dalle condizioni iniziali q
k
e q
k
.
8.1.6 Esempi
Pendoli accoppiati: esempio di calcolo di modi normali e battimenti
Due pendoli A e B di massa m e lunghezza , in un campo di gravit` a g, hanno i punti di sospensione
P
A
e P
B
alla stessa quota; la distanza tra P
A
e P
B
è d. Una molla di costante elastica k
2
e lunghezza
a riposo d, collega le due masse. Come parametri lagrangiani assumiamo i due angoli
1
e
2
tra i
pendoli e le rispettive verticali. Studiamo i seguenti punti:
a) Trovare una congurazione di equilibrio stabile;
b) Calcolare le corrispondenti pulsazioni proprie;
c) Determinare i modi normali;
d) Nel caso k
2
<< mg/, evidenziare il fenomeno dei battimenti ovvero del trasferimento
denergia.
a) Ponendo un sistema di riferimento avente origine in P
A
, con lasse y verticale ascendente e con
il punto P
B
sullasse x avremo le seguenti relazioni cinematiche:
_
x
A
= sin
1
y
A
= cos
1
,
_
x
B
= d + sin
2
y
B
= cos
2
da cui
B A = (sin
1
+ sin
2
+ d) + (cos
2
+ cos
1
).
Segue che lenergia potenziale del sistema è:
V = mgy
A
+ mgy
B
+
1
2
k
2
([A B[ d)
2
= mg(cos
1
+ cos
2
) +
+
1
2
k
2
_
_
d
2
+ 2d(sin
2
sin
1
) + 2
2
2
2
cos(
2
1
) d
_
2
.
Come ci si aspetta, la funzione V (
1
,
2
) ha un minimo relativo nella congurazione (0, 0) in cor-
rispondenza al quale ha il valore V (0, 0) = 2mg.
b) Lapprossimazione quadratica di V (
1
,
2
) in un intorno di (0, 0) è:
V = mg
_
1
1
2
2
1
+ 1
1
2
2
2
_
+
1
2
k
2
_
_
[d +
2
1
]
2
d
_
2
=
1
2
mg
2
(
2
1
+
2
2
) +
1
2
k
2
2
(
2
1
)
2
+ costante
=
1
2
_
2
1
(mg +k
2
2
) +
2
2
(mg +k
2
2
) 2k
2
2
_
+ costante.
Daltra parte lenergia cinetica è
T =
1
2
m
2
(
2
1
+

2
2
)

T.
Quindi le matrici A e B sono:
A = m
2
_
1 0
0 1
_
, B =
_
mg + k
2
2
k
2
2
k
2
2
mg + k
2
2
_
.
Lequazione secolare det(B A) = 0 assume la forma (mg +k
2
2
m
2
)
2
k
4
4
= 0. Da ciò si
ottengono gli autovalori e le pulsazioni proprie:
1
= g/,
2
= g/ + 2k
2
/m
1
=
_
g/,
2
=
_
g/ + 2k
2
/m.
c) Per avere i due modi normali determiniamo i due autovettori w
j
, j = 1, 2, tali che (BA)w =
0. Avremo il sistema (per semplicita poniamo = m = g = 1)
_
(1 + k
2
)w
1
k
2
w
2
= 0
k
2
w
1
+ (1 +k
2
)w
2
= 0
.
Sostituendo
1
= 1 avremo
k
2
w
1
k
2
w
2
= 0, cioe w
1
=
_
1
1
_
.
Sostituendo
2
= 1 + 2k
2
avremo
k
2
w
1
k
2
w
2
= 0, cioe w
2
=
_
1
1
_
.
Allora nel primo modo normale si ha
_
1
(t)
2
(t)
_
=
_
1
1
_
Q
1
(t) =
_
1
1
_
C
1
cos(
1
t +
1
)
ovvero
1
(t) =
2
(t) = C
1
cos(
1
t +
1
)
cioè i pendoli oscillano in fase (la molla non lavora). Nel secondo modo normale:
_
1
(t)
2
(t)
_
=
_
1
1
_
Q
2
(t) =
_
1
1
_
C
2
cos(
2
t +
2
)
ovvero
1
(t) =
2
(t) = C
2
cos(
2
t +
2
)
cioè i pendoli oscillano in opposizione di fase.
d) Supponiamo che per t = 0 sia (
0
1
,
0
2
) = (0, 0),

0
2
= 0, e che ad uno dei due pendoli sia impressa
una velocità

0
1
= v. Proviamo che dopo qualche istante T il primo pendolo è quasi immobile
e tutta lenergia passa al secondo. Dalle relazioni precedenti i dati iniziali si traducono come:
Q
1
(0) = 0, Q
2
(0) = 0,

Q
1
(0) =

Q
2
(0) =
v
2
.
Ora, le posizioni iniziali implicano:
Q
1
(t) = c
1
sin t, Q
2
(t) = c
2
sin t
dove
=
1 + 2k
2
1 +k
2
+O(k
4
) per k
2
<< 1
e le velocità inziali comportano: c
1
=
v
2
e c
2
=
v
2
. Allora la soluzione ha la forma
_
1
=
1
2
_
v
2
sin t +
v
2
sin t
_
2
=
1
2
_
v
2
sin t
v
2
sin t
_
.
Ora 1 + k
2
e quindi
1
1 k
2
e quindi si ottiene
_
1

v
2
(sin t + sin t) = v cos
_
1
2
t
_
sin
_
+1
2
t
_
2

v
2
(sin t sin t) = v cos
_
+1
2
t
_
sin
_
1
2
t
_
.
con
1
2

k
2
2
e
+1
2
1. Quindi
1
oscilla con pulsazione
+1
2
che è dellordine di 1 e con ampiezza
che varia lentamente secondo la legge v cos(k
2
t/2). Loscillazione del primo pendolo sarà quasi nulla
dopo un tempo T =

k
2
, allorche osciller` a praticamente solo il secondo pendolo. Dopo un tempo 2T
osciller` a praticamente solo il primo pendolo, e cos` via (battimenti, ovvero trasferimento periodico
dellenergia da un pendolo allaltro).
Bipendolo
Consideriamo il sistema meccanico costituito da due aste rigide AB e BC di uguale massa m e
lunghezza 2, incernierate in B. Il punto A è sso e il sistema oscilla in un piano verticale soggetto
alla sola forza peso. Andiamo a studiare le piccole oscillazioni di questo sistema, usualmente de-
nominato bipendolo, attorno alla sua posizione di equilibrio stabile. Il sistema ha due gradi di
libertà e possiamo assumere come parametri lagrangiani gli angoli
1
e
2
che formano le due aste
con il semiasse verticale discendente. Lenergia cinetica ed il potenziale, di cui tralasciamo il calcolo
dettagliato, sono date da
T =
1
2
m
2
_
16
3
2
1
+ 4 cos(
1
2
)
2
+
4
3
2
2
_
e
U = mg(3 cos
1
+ cos
2
).
`
E immediato vericare che il sistema ammette le 4 congurazioni di equilibrio (0, 0), (0, ), (, 0)
e (, ) in cui la sola (
1
= 0,
2
= 0) è stabile. Seguendo lanalisi appena esposta scriviamo la
Lagrangiana linearizzata dove
T =
1
2
m
2
_
16
3
2
1
+ 4
2
+
4
3
2
2
_
e
U =
1
2
mg(3
2
1
+
2
2
).
Introducendo le matrici A e B abbiamo che
A =
_
16
3
m
2
2m
2
2m
2 4
3
m
2
_
, B =
_
3mg 0
0 mg
_
.
Lequazione che fornisce gli autovalori della matrice B rispetto alla matrice A è data da
det
_
_
_
3mg
16
3
m
2
_
(2m
2
)
(2m
2
)
_
mg
4
3
m
2
_
_
_
= 0,
ossia
28
9

2
28
3

2
+ 3
4
= 0,
2
= g/
che ha soluzioni
1,2
=
2
_
3
14
(7 2
7)
_
da cui le due frequenze proprie sono dunque
j
=
_
j
=
_
3
_
1
2

1
7
_
, j = 1, 2.
Denotate con Q
1
(t) e Q
2
(t) le coordinate normali, le oscillazioni proprie sono date da
Q
j
(t) = C
j
cos(
j
t +
j
), j = 1, 2
dove le costanti C
j
e
j
sono da determinarsi attraverso le condizioni iniziali. Volendo inne tornare
alle coordinate iniziali
1
e
2
siano
w
1
=
_
7+2
7
3
35 16
7
_
e w
2
=
_
72
7
3
35 + 16
7
_
gli autovettori associati agli autovalori
1
e
2
. Allora si ottiene
1
(t) = C
1
7+2
7
3
cos(
1
t +
1
) + C
2
72
7
3
cos(
2
t +
2
);
2
(t) = C
1
(35 16
7) cos(
1
t +
1
) + C
2
(35 + 16
7) cos(
2
t +
2
).
8.1.7 Giusticazione del metodo delle piccole oscillazioni
Per semplicita restringiamo la nostra analisi al solo caso unidimensionale. Denotando con q lunico
parametro lagrangiano e supponendo che q
= 0 sia una congurazione di equilibrio stabile tale che

U
(0) < 0 allora la Lagrangiana prende la forma

/ =
1
2
a(q) q
2
+ U(q)
e lequazione di Lagrange diventa
a(q) q +
1
2
a
(q) q
2
= U
(q) . (8.20)
Lequazione delle piccole oscillazioni ha la forma
Q +
2
Q = 0 dove
2
= U
(0)/a(0) . (8.21)
Assumendo che allistante iniziale le condizioni iniziali siano tali che [q(0)[ + [ q(0)[ 1 andiamo a
stimare la dierenza [q(t) Q(t)[.
Anzitutto poniamo
x
1
(t) = q(t), x
2
(t) = q(t) = x
1
(t), y
1
(t) = Q(t), y
2
=

Q(t) = y
1
(t)
ed in tal modo le equazioni (8.20) e (8.21) prendono la forma
_
_
x
1
= x
2
x
2
=
1
a(x
1
)
_
U
(x
1
)
1
2
a
(x
1
)x
2
2
_
=
2
x
1
+ R(x
1
, x
2
)
e
_
y
1
= y
2
y
2
=
2
y
1
(8.22)
e devono soddisfare entrambre alle stesse condizioni iniziali
x
1
(0) = y
1
(0) = q(0) e x
2
(0) = y
2
(0) = q(0) .
Il termine R rappresenta la perturbazione
R(x
1
, x
2
) =
1
a(x
1
)
_
U
(x
1
)
1
2
a
(x
1
)x
2
2
_
2
x
1
= O
_
x
2
1
+ x
2
2
_
.
Integrando membro e facendo uso delle condizioni iniziali trasformiamo il sistema (8.22) in un sistema
di equazioni integrali:
_
x
1
(t) = x
1
(0) +
_
t
0
x
2
(s)ds
x
2
(t) = x
2
(0) +
2
_
t
0
x
1
(s)ds +
_
t
0
R[x
1
(s), x
2
(s)]ds
e
_
y
1
(t) = y
1
(0) +
_
t
0
y
2
(s)ds
y
2
(t) = y
2
(0) +
2
_
t
0
y
1
(s)ds
(8.23)
Ponendo z
j
(t) = x
j
(t) y
j
(t) per j = 1, 2, osservando che z
j
(0) = 0, e sottraendo membro a membro
otteniamo che la funzione z
j
deve soddisfare al seguente sistema di equazioni integrali:
z
1
(t) =
_
t
0
z
2
(s)ds e z
2
(t) =
2
_
t
0
z
1
(s)ds +
_
t
0
R[x
1
(s), x
2
(s)]ds . (8.24)
Ricordando ora il Teorema di Dirichlet (formule (8.3) e (8.5)) segue che per ogni > 0 allora
[x
1
(t)[ e [x
2
(t)[ , t R,
se
[x
1
(0)[ e [x
2
(0)[ , (8.25)
per un qualche > 0. Quindi possiamo aermare che esiste una costante C > 0 tale che
[R[x
1
(s), x
2
(s)][ C
2
, s R,
per ogni arbitrariamente piccolo, purche le condizioni iniziali siano scelte in modo opportuno (8.25).
Cio premesso, ponendo
Z
j
(t) = max
s[0,t]
[z
j
(s)[ ,
dalla seconda delle (8.24) segue che
[z
2
(t)[
2
_
t
0
[z
1
(s)[ds +
_
t
0
[R[x
1
(s), x
2
(s)][ds

2
_
t
0
Z
1
(t)ds +
_
t
0
C
2
ds

2
Z
1
(t)t + Ct
2
t R.
Facendo ora uso della prima equazione segue inne che
[z
1
(t)[
_
t
0
[z
2
(s)[
_
t
0
2
Z
1
(s)sds +
_
t
0
Cs
2
ds .
Da questa propriet a segue in modo ovvio che
Z
1
(t)
_
t
0
2
Z
1
(s)sds +
_
t
0
Cs
2
ds
_
t
0
2
Z
1
(t)sds +
_
t
0
Cs
2
ds
1
2
(t)
2
Z
1
(t) +
1
2
Ct
2
2
da cui segue che
Z
1
(t)
Ct
2
2 (t)
2
2
. (8.26)
In conclusione abbiamo dimostrato il seguente risultato.
Teorema: Sia q(t) la soluzione dellequazione di Lagrange in un -intorno della congurazione
di equilibrio stabile q
= 0; sia Q(t) la soluzione dellequazione ottenute con lapprossimazione delle

piccole oscillazioni. Allora per ogni T <
2/ si ha che
[q(t) Q(t)[
Ct
2
2 (t)
2
2
C
1
2
, t < T,
per una qualche costante C
2
> 0.
Osserviamo che le soluzioni q(t) e Q(t) sono piccole dordine , mentre la loro dierenza e di ordine
2
; quindi possiamo concludere che lerrore relativo e di ordine . In gura 8.1 disegnamo la dierenza
tra la soluzione del pendolo semplice e la soluzione dellapprosimazione delle piccole soluzione con
condizioni iniziali q
0
= 0.1 e q
0
= 0.
Nota. Lapprossimazione (8.26) e di fatto inutile quando t si avvicina al valore
2/; facendo
uso di alcuni risultati tecnici (come il Lemma di Gronwall che sara analizzato in seguito) la stima
(8.26) puo essere migliorata ottenendo una stima del tipo
Z
1
(t) C
2
2
_
e
C
3
t
1
_
per opportune costanti positive C
2
e C
3
.
0.001
0.0005
0
0.0005
0.001
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Fig. 8.1. Graco della dierenza q(t)Q(t) dove q(t) e la soluzione esatta del pendolo semplice e Q(t) la soluzione approssimata,
con condizioni iniziali q
0
= 0.1 e q
0
= 0.
8.2 Principio della media
Consideriamo un sistema (non necessariamente) Hamiltoniano in cui le variabili coniugate sono de-
notate e I e dove la prima variabile [0, 2) = T
1
e un angolo (il problema puo essere esteno a n
variabili azione-angolo); queste variabili sono comunemente dette variabili azione-angolo. Il sistema
imperturbato ha Hamiltoniana
H
0
= H
0
(I)
che non dipende da I ma solo dallazione I. Le equazioni canoniche di Hamilton hanno la forma
_
= (I)
I = 0
dove (I) =
H
0
I
,
la cui soluzione e immediatamente data da
I(t) I
0
, (t) = (I
0
)t +
0
essendo I(0) = I
0
e (0) =
0
le condizioni iniziali.
Consideriamo ora il sistema perturbato di Hamiltoniana
H(I, ) = H
0
(I) + H
1
(I, )
dove 1 e dove
H
1
(I, ) = H
1
(I, + 2)
e una funzione (periodica rispetto alla variabile angolo ) assegnata su R T
1
. Le corrispondenti
equazioni canoniche di Hamilton prendono la forma
_
= (I) + f(I, )
I = g(I, )
(8.27)
8.2 Principio della media 135
dove f =
H
1
I
e g =
H
1
sono due funzioni perioriche rispetto alla variabile .

Il principio della media per il sistema (8.27) consiste nella sostituzione con il sistema mediato
J = g(J) , J(0) = I
0
, (8.28)
dove g e la media di g rispetto alla variabile angolo:
g(J) =
1
2
_
2
0
g(J, )d.
Lidea e che il sistema mediato approssima bene il sistema (8.27); questo principio si incontra gi a in
Gauss per lo studio delle perturbazioni che i pianeti esercitano tra loro, Gauss propone di distribuire
la massa di ogni pianeta sulla sua orbita proporzionalmente al tempo e di sostituire lattrazione dei
pianeti con lattrazione degli anelli ottenuti. Questo principio e alla base di tecniche pi u evolute,
quali le teorie di campo medio.
Teorema della media. Fissiamo un dominio limitato G R per la variabile azione I e supponi-
amo che:
1. le funzioni (I), f(I, ) e g(I, ) siano denite insieme alle loro derivate no al secondo ordine:
max
(I,)GT
1
,n=0,1,2
_
[
(n)
(I)[, [f
(n)
(I, )[, [g
(n)
(I, )[
_
C
1
per una qualche costante C
1
positiva;
2. (I) non si annulla mai, pi u precisamente
(I) > C
2
, I G,
per una qualche costante positiva C
2
;
3. Sia J(t) la soluzione dellequazione mediata (8.28); allora per ogni 0 t 1/ e per d > 0
abbastanza piccolo (e indipendente da t e ) deve essere che
B
d
[J(t)] G
dove B
d
[J(t)] e una boccia di centro J(t) e raggio d > 0.
Sotto queste ipotesi si prova che per ogni > 0 che soddisfa la 3. segue che
[I(t) J(t)[ C
3
, t [0, 1/] (8.29)
dove la costante positiva C
3
dipende da C
1
, C
2
e d, ma non da e t.
Dimostrazione: Anzitutto introduciamo una trasformazione prossima allidentit a
P(I) = I +k(I, ) (8.30)
dove k e, al momento, una funzione qualunque dipendente da I e e periodica rispetto a
(k(I, + 2) = k(I, )). Premettiamo un risultato di carattere tecnico (del quale ne omettiamo
la dimostrazione).
Lemma. Sia k limitato, insieme alle sue derivate rispetto a I, no allordine secondo, su tutto
G per ogni ssato in T
1
e sia abbastanza piccolo. Allora, per ogni valore di T
1
ssato, la
restrizione dellapplicazione
I P = I + k(I, )
al dominio G (cioe dei punti contenuti in G insieme ad un -intorno) e un dieomorsmo con
dieomorsmo inverso
P I = P + h(P, , ) (8.31)
nel dominio G2 tale che h e limitata insieme alle sue derivate rispetto a P, no allordine secondo,
su tutto G2 per ogni ssato in T
1
.
Quindi in virt u del seguente lemma segue che la relazione (8.30) e invertibile con |h|
C
2
(G2)
limitata per ogni .
Scegliamo ora la trasformazione (8.30) in modo da semplicare lequazione di partenza. Derivando
ambo i membri della (8.30) segue che la funzione P = P(t) dovra soddisfare alla seguente equazione
P =

I +
k
I
I +
k

=
_
g(I, ) +
k
(I)
_
+
2
k
I
g +
2
k
f
=
_
g(P, ) +
k
(P)
_
+ R (8.32)
dove abbiamo fatto uso della trasformazione inversa (8.31) e dove R e un termine del secondo or-
dine rispetto ad che dipende dalla scelta ella funzione k, al momento non denita. La scelta
di k e tale da semplicare lequazione per P: pi u precisamente scegliamo k in modo che il termine
_
g(P, ) +
k
(P)
_
si semplichi il pi u possibile; ovvero, chiedendo che tale termine sia identicamente
nullo, otteniamo per k lequazione
k
=
1
g(P, ) .
Osserviamo che tale equazione non e, in generale, risolubile nella classe di funzioni perioriche; infatti
il termine a sinistra ha sempre media nulla, mentre il termine a destra puo avere media non nulla.
Dunque non possiamo scegliere k in modo da eliminare completamente il termine in nella (8.32).
Tuttavia, ponendo
k(P, ) =
_

0
g(P, )
(P)
d, dove g(P, ) = g(P, ) g(P),
e possibile eliminare la parte periodica di g.
Con tale scelta di k e sotto le ipotesi su f, g e segue inne che
[R(P, )[ C
4
2
, P G2, T
1
,
per una qualche costante positiva C
4
.
Confrontiamo ora i sistemi di equazioni dierenziali per J e per P:
J = g(J) e

P = g(P) +R.
8.2 Principio della media 137
Ponendo z = P J allora, sottraendo membro a menbro le due equazioni, si trova che z(t) soddisfa
allequazione
z = [ g(P) g(J)] + R
=
g
P
z + R
dove [R
[ C
4
2
+ C
5
[z[ per una qualche costante C
5
positiva. Possiamo quindi aermare che
[ z[ C
6
[z[ + C
4
2
, [z(0)[ C
3
da cui segue che

[z(t)[ (C
3
+ C
2
2
t)e
C
6
t
C
7
, t 1/,
per opportune costanti positive C
6
e C
7
, in virt u del seguente lemma (Lemma di Gronwall o simi-
lare).
Lemma. Se [ z[ a[z[ +b, [z(0)[ < d, per un qualche a, b, d > 0 e t 0, allora [z(t)[ (d+bt)e
at
.
Dimostrazione del Lemma: e suciente osservare che [z(t)[ non supera la soluzione (positiva e
monotona crescente) y(t) dellequazione y = ay + b, y(0) = d; poiche
1
y(t) = de
at
+
b
a
(e
at
1) de
at
+
b
a
(ate
at
) = (d + bt)e
at
il Lemma risulta inne dimostrato. La dimostrazione del Teorema della media risulta cos completa.
1
Esercizio: dimostrare che e
x
1 xe
x
per ogni x > 0.
A
Richiami
A.1 Cinematica dei sistemi
A.1.1 Sistemi olonomi
Si consideri, in generale, un sistema costituito da un numero N qualsiasi di punti P
s
, s = 1, 2, . . . , N,
i quali, anziche liberamente mobili gli uni rispetto agli altri, siano vincolati ad assumere istante
per istante soltanto le posizioni rappresentabili mediante certe determinate funzioni di un numero
n 3N di parametri arbitari q
1
, q
2
, . . . , q
n
ed, eventualmente, del tempo:
P
s
= P
s
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t), s = 1, 2, . . . , N. (A.1)
Scalarmente avremo quindi 3N equazioni scalari negli argomenti q
h
ed, eventualmente, t; che noi
supporremo univalenti, nite, continue e derivabili (no al II
ordine almeno) entro un determinato

campo di valori per gli argomenti.
Ad un dato istante t le (A.1), al variare di q
h
entro il rispettivo campo di valori, forniscono tutte
e sole le possibili congurazioni del sistema nellistante considerato.
`
E manifesto che, se i vincoli
dipendono dal tempo, le congurazioni possibili del sistema in un dato istante t
1
non coincidono, in
generale, con quelle relative ad un istante diverso t
2
.
Se la matrice Jacobiana avente 3N colonne e n righe
_
x
1
q
h
,
y
1
q
h
,
z
1
q
h
, . . . ,
x
N
q
h
,
y
N
q
h
,
z
N
q
h
_
, h = 1, . . . , n, (A.2)
ha rango massimo n per valori generici delle q
h
allora si dice che la congurazione del sistema varia
se, e solo se, variano le coordinate lagrangiane (assumendo t ssato) e si dice che n è il grado di
libertà del sistema. Quindi il grado di libertà di un sistema olonomo è il numero di parametri
essenziali da cui dipendono le sue congurazioni in un generico istante.
Se fra le 3N equazioni scalari, derivanti dalle (A.1), eliminiamo le n coordinate lagrangiane ot-
teniamo, nella ipotesi che la (A.2) abbia rango n, 3N n equazioni indipendenti fra le x
s
, y
s
, z
s
ed,
eventualmente, il tempo:
f
k
(x
s
, y
s
, z
s
; t) = 0, k = 1, 2, . . . , 3N n, (A.3)
le quali esprimono, analiticamente, le relazioni che, istante per istante, intercedono fra le posizioni
simultanee dei singoli punti del sistema. Esse si dicono vincoli o legami.
140 A Richiami
Viceversa, se un sistema di N punti è soggetto a equazioni indipendenti della forma (A.3) allora,
risolvendo le (A.3) rispetto ad delle 3N coordinate x
s
, y
s
, z
s
e assumendo come parametri lagrangiani
le rimanenti 3N , si ottiene un sistema della forma (A.1).
Denizione A.1. Un sistema soggetto a vincoli della forma (A.3) si dice olonomo. I parametri
arbitrari q
1
, q
2
, . . . , q
n
si chiamano coordinate generali o lagrangiane del sistema.
Denizione A.2. Se il tempo t non compare nelle (A.1) o, equivalentemente, nelle (A.3), il sistema
olonomo si dice a vincoli indipendenti dal tempo o scleronomi; altrimenti si dice a vincoli
dipendenti dal tempo o reonomi.
Vediamo alcuni esempi:
i. Una gura rigida mobile su di un piano è un sistema olonomo con 3 gradi di libertà, in quanto
occorrono e bastano 2 parametri per individuare la posizione di un suo punto M nel piano ed un
ulteriore parametro per ssare la sua orientazione attorno ad M;
ii. Il sistema di due aste rigide mobili nel piano collegate a cerniera è un sistema olonomo con 4 gradi
di libertà, perchè la posizione della cerniera dipende da 2 parametri, ed altri 2 ne occorrono e
bastano per individuare le orientazioni delle 2 aste;
iii. Una sbarra nello spazio è un sistema olonomo con 5 gradi di libertà. Per ssare infatti la
congurazione di un tale sistema basta conoscere la posizione di un suo punto P, che dipende da
tre parametri, e la direzione della sbarra, che dipende da due parametri (ad esempio langolo di
nutazione e langolo di precessione).
iv. Per un sistema rigido nello spazio i gradi di libertà sono 6, cioe tanti quanti quelli di una terna
di assi (solidale con la gura): tre parametri occorrono per ssarne lorigine e tre lorientazione.
Se il sistema ha un punto sso allora il numero di gradi di libertà si riduce a 3. Se il
sistema ha un asse sso invece il numero di gradi di libertà si riduce a 1.
Il moto del sistema risulter` a denito quando le coordinate lagrangiane del sistema sono assegnate
in funzione del tempo. Le equazioni
q
h
= q
h
(t), h = 1, 2, . . . , n,
cui si dà luogo, si diranno le equazioni orarie del moto in coordinate lagrangiane. Per latto di
moto del sistema, cioe per le velocità v
s
= v(P
s
) dei suoi punti P
s
, si ha, derivando le (A.1):
v
s
=
dP
s
dt
=
P
s
t
+
n
h=1
P
s
q
h
q
h
s = 1, 2, . . . , N. (A.4)
Coordinate lagrangiane sovrabbondanti
Se ad un sistema olonomo S di coordinate lagrangiane q
1
, q
2
, . . . , q
n
si impongono uno, o pi` u, vincoli
olonomi ulteriori allora questi si traducono in una o pi` u equazioni nelle q
h
(ed eventualmente nel
tempo):
f
k
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) = 0, k = 1, 2, . . . ,
n, (A.5)
che potremo supporre fra loro indipendenti rispetto alle q
h
. Il nuovo sistema che si ottiene è ancora
olonomo e il suo grado di libertà si riduce a n
. In particolare per ogni possibile sistema olonomo

di N punti si possono assumere come coordinate sovrabbondanti le 3N coordinate cartesiane x
s
, y
s
, z
s
dei suoi N punti, le quali, se n è il grado di libertà del sistema, risulteranno legate fra di loro da
= 3N n equazioni del tipo (A.3).
A.1 Cinematica dei sistemi 141
A.1.2 Sistemi anolonomi
Se ad un sistema olonomo di coordinate lagrangiane indipendenti q
h
, si impone un ulteriore vincolo
olonomo
f(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) = 0; (A.6)
questo implica una limitazione, non soltanto per le congurazioni del sistema, ma anche per i suoi
spostamenti possibili. In particolare si ha il seguente vincolo di mobilità:

n
h=1
f
q
h
q
h
+
f
t
= 0,
ottenuto derivando le (A.6).
Introduciamo il concetto di vincolo di mobilità espresso mediante una forma dierenziale lineare
del tipo:
n
h=1
a
h
dq
h
+ bdt = 0, (A.7)
o equivalentemente, essendo dq
h
= q
h
dt,
n
h=1
a
h
q
h
+ b = 0,
dove le a
h
e b siano funzioni delle coordinate q
1
, q
2
, . . . , q
n
ed, eventualmente di t, comunque
pressate, anche se la (A.7) non sia deducibile per dierenzazione da una relazione in termini niti
(A.6) fra le q
h
ed, eventualmente, la t.
Denizione A.3. Ogni vincolo di mobilit` a (A.7) non deducibile per dierenzazione da una relazione
in termini niti tra le q
h
ed, eventualmente, t si dice anolonomo. Si dice omogeneo o no, secondo
che la funzione b è o no identicamente nulla. Diremo poi sistema anolonomo ogni sistema soggetto
ad uno o pi` u vincoli anolonomi.
La dierenza tra i vincoli olonomi e anolonomi risiede nel fatto che questi ultimi non im-
pongono alcuna limitazione alle congurazioni del sistema ma implicano soltanto delle
restrizioni per gli spostamenti possibili del sistema, cioe per la sua mobilità.
Interpretazione geometrica dei vincoli olonomi e anolonomi
Come si può facilmente osservare il sistema meccanico a n gradi di libertà ha vincoli olonomi
indipendenti dal tempo se linsieme delle sue congurazioni è individuato da una sottovarietà
regolare V
n
, detto spazio delle congurazioni, V
n
R prende il nome di spazio-tempo delle
congurazioni.
Esempio di vincolo di mobilità integrabile
Consideriamo un disco rigido mobile nel piano (O; x, y) che si mantenga sempre appoggiato allasse
(O; x) e che sia vincolato a scorrere senza strisciare su questasse. Si possono assumere quali
parametri lagrangiani la coordinata ascissa x del centro C del disco e langolo di rotazione. La
condizione di puro rotolamento implica v
(K) = 0 dove K è il punto di contatto tra il disco e lasse;

v
(K) è la velocità di trascinamento. Questa condizione si traduce nella relazione

142 A Richiami
x + R
= 0
che rappresenta quindi un vincolo di mobilità omogeneo. Questo è immediatamente integrabile
e dà la relazione
x = R + x
0
che rappresenta un vincolo olonomo. Osserviamo che se imponiamo al disco di rotolare senza
strisciare su un piano senza pressare la traiettoria del punto di contatto allora il vincolo di
puro rotolamento si traduce in due vincoli di mobilità non integrabili, cioe anolonomi.
Vincoli propriamente anolonomi
`
E possibile poi caratterizzare ulteriormente i vincoli anolonomi.
Denizione A.4. Diremo propriamente anolonomo un sistema se i vincoli di mobilit` a (A.7), cui
esso è soggetto, sono tali che non esista nemmeno una relazione
F(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) = Cost. (A.8)
il cui dierenziale si possa porre sotto forma di una combinazione lineare delle (A.7).
Esempio di sistema propriamente anolonomo
Consideriamo una sfera rigida S costretta a rotolare senza strisciare su di un piano sso. Si posso
scegliere come coordinate lagrangiane del nostro sistema i cinque parametri: x, y (coordinate della
proiezione del centro C della sfera sul piano) e , , (angoli di Eulero); ovviamente z = R. Ad
ogni sistema di valori di questi 5 parametri corrisponde una posizione della sfera a contatto con il
piano z = 0. Se queste 5 coordinate sono funzioni del tempo si ottengono le equazioni di un moto
della sfera S a contatto con il piano. Ma questo moto non è, in generale, di puro rotolamento,
bens` implica, istante per istante, uno strisciamento della sfera sul piano. La condizione di puro
rotolamento implica che deve essere costantemente nulla la velocità di trascinamento del punto di
contatto K, il quale, in generale, varia da istante ad istante tanto sul piano sso quanto sulla sfera.
Denotando con v
e i vettori caratteristici del moto della sfera rispetto al suo centro C, si dovrà
avere, ad ogni istante, che la velocità di trascinamento di K sia nulla:
v
(K) = v
+ (K C) = 0.
Scalarmente:
x R = 0, y + R = 0 (A.9)
dove , , sono le componenti di rispetto agli assi ssi dove
=

cos +

sin sin , =

sin

sin cos (A.10)
da cui seguono, in particolare,
= ,

= . (A.11)
Le equazioni (A.9) sono le equazioni del vincolo di puro rotolamento ed esse non si possono
integrare. Infatti esse si possono scrivere come
_
x Rsin

+ Rsin cos

= 0
y + Rcos

+ Rsin sin

= 0
e la condizione necessaria anchè le (A.9) siano integrabili implica che siano vericate le seguenti
identità:
(Rsin cos )
=
(Rsin )
e
(Rsin sin )
=
(Rcos )
che risultano manifestamente non vericate identicamente. Inoltre, si può vericare che non
esiste nessuna relazione (A.8) in termini niti, fra le coordinate lagrangiane x, y, , , e il tempo,
la quale, derivata rispetto a t, conduca ad una combinazione lineare delle (A.9).
A.1.3 Spostamenti innitesimi reali e virtuali
Spostamenti innitesimi reali
Durante il moto del sistema olonomo soggetto alla (A.1) si ha che la velocità del generico punto P
s
vale
v(P
s
) =
n
h=1
P
s
q
h
q
h
+
P
s
t
, s = 1, . . . , N.
Pertanto il dierenziale dP
s
, che rappresenta lo spostamento innitesimo reale del punto P
s
, vale
dP
s
=
n
h=1
P
s
q
h
dq
h
+
P
s
t
dt, s = 1, . . . , N.
Spostamenti innitesimi virtuali
Denizione A.5. Diremo spostamenti virtuali di un sistema olonomo gli ipotetici spostamenti
(innitesimi) che sono atti a far passare il sistema da una qualsiasi sua congurazione ad unaltra
(innitamente vicina) relativa al medesimo istante.
Dato un sistema olonomo, lo spostamento subito da un suo punto P
s
in uno spostamento virtuale
dellintero sistema si indica con P
s
e le sue componenti secondo gli assi si denotano con x
s
, y
s
, z
s
.
Si trova per gli spostamenti virtuali, nel caso di un sistema olonomo riferito a coordinate lagrangiane
indipendenti, lespressione generale
P
s
=
n
h=1
P
s
q
h
q
h
s = 1, 2, . . . , N (A.12)
che risulta lineare omogenea nelle variazioni elementari (arbitrarie e indipendenti) q
h
delle coor-
dinate lagrangiane (anche se i vincoli dipendono dal tempo).
Di fatto gli spostamenti (innitesimi) sono una forma dierenziale lineare rispetto alle n variabili
q
1
, q
2
, . . . , q
n
.
144 A Richiami
Componendo, a partire dalla stessa congurazione del sistema, due o pi` u spostamenti virtuali, si
ottiene ancora uno spostamento virtuale.
Se i vincoli sono indipendenti dal tempo si ha che gli spostamenti virtuali coincidono con i possibili
spostamenti (innitesimi) reali. In generale questo non è vero; infatti se denotiamo con dP lo
spostamento innitesimo reale allora
dP =
n
h=1
P
q
h
dq
h
+
P
t
dt
che dierisce da P per il termine
P
t
dt.
Spostamenti virtuali dei sistemi anolonomi
Se il vincolo anolonomo era denito mediante vincoli di mobilità del tipo (A.7) allora sarà considerato
come spostamento virtuale ogni spostamento ipotetico che sia atto a far passare il sistema da
una congurazione C ad unaltra innitamente vicina C
, compatibile con lo stato dei vincoli al

medesimo istante; con lulteriore condizione che anche lipotetico spostamento obbedisca
a quei medesimi vincoli di mobilità che sono imposti ad ogni moto eettivo del sistema.
Cioe la variazione q
h
delle coordinate lagrangiane dovrà essere tale che:
n
h=1
a
h
q
h
= 0. (A.13)
Cioe, per un sistema anolonomo, gli spostamenti virtuali sono dati dalle (A.12) dove i termini q
h
non sono pi` u arbitari e indipendenti, bens` devono soddisfare i vincoli di mobilità.
Spostamenti invertibili
Dalla (A.12) segue che un sistema olonomo, ad ogni istante e a partire da ogni congurazione,
ammette insieme con ogni suo spostamento virtuale P
i
anche il suo opposto P
i
; cioe nei sistemi
olonomi tutti gli spostamenti virtuali sono invertibili. Infatti se le q
h
soddisfano le (A.12)
allora anche q
h
le soddisfano.
Spostamenti virtuali di un sistema rigido
I vincoli di rigidità sono espressi da equazioni della forma:
(x
i
x
)
2
+ (y
i
y
)
2
+ (z
i
z
)
2
= cost, i, j = 1, . . . , N.
e sono, manifestamente, olonomi e indipendenti dal tempo; quindi in un sistema rigido gli
spostamenti (innitesimi) virtuali non dieriscono dagli spostamenti (innitesimi) reali o eettivi.
Questi ultimi rientrano nel tipo
dP = dO
+ ad (P O
) (A.14)
dove dO
rappresenta lo spostamento (innitesimo) del centro di riduzione e ad la rotazione (in-

nitesima) attorno allasse istantaneo passante per O
e, allistante considerato t, avente verso e

direzione dati da a; completamente arbitrari nel caso di un sistema rigido libero. In tal caso la
(A.14) fornisce la rappresentazione di tutti gli spostamenti virtuali di un sistema rigido:
P = O
(P O
),
dove designamo a con
.
Se il sistema rigido, invece che essere libero, ha un punto sso, conviene prendere tale punto come
centro di riduzione O
; quindi il vettore caratteristico O
è sempre nullo. Il complesso di tutti gli

spostamenti virtuali si riduce quindi a
P =
(P O
).
A.1.4 Sistemi a legami unilaterali
Denizione A.6. Un sistema ad n gradi di libert` a
P
s
= P
s
(q
1
, . . . , q
n
; t), s = 1, 2, . . . , N, (A.15)
si dice soggetto a vincoli unilateri (di posizione), se le rispettive coordinate lagrangiane debbono
soddisfare ad un certo numero di relazioni (dipendenti o no dal tempo) del tipo:
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) 0, j = 1, 2, . . . , r. (A.16)
Viceversa si dicono bilateri i vincoli olonomi considerati precedentemente.
Fra le congurazioni, di cui è suscettibile un sistema (A.15) soggetto a vincoli unilateri, si dicono
ordinarie quelle in cui le relazioni (A.16) sono soddisfatte tutte come vere disuguaglianze, mentre
si dicono congurazioni di conne quelle in cui almeno una delle (A.16) è soddisfatta per uguaglianza.
Un esempio tipico è costituita da due punti P
1
e P
2
collegati tra loro da un lo inestendibile di
lunghezza : la relazione (A.16) diventa
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
2
0.
Quando la distanza tra i due punti è minore di allora saremo nel caso di congurazioni ordinarie,
quando la distanza è invece esattamente allora saremo nel caso di congurazioni di conne.
Estendendo ai sistemi a vincoli unilateri la denizione di spostamento virtuale avremo che, per un
sistema (A.15), sottoposto ai vincoli (A.16), ogni spostamento virtuale, a partire dalla congurazione
di coordinate lagrangiane q
1
, q
2
, . . . , q
n
, sarà dato da P
s
=

n
h=1
P
i
q
h
q
h
, s = 1, . . . , N; dove le
variazioni q
h
delle coordinate lagrangiane dovranno soddisfare alle relazioni
j
(q
1
+ q
1
, q
2
+q
2
, . . . , q
h
+q
h
; t) 0, j = 1, 2, . . . , r;
ossia, a meno di innitesi di ordine superiore al primo, alle
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) +
j
=
j
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
; t) +
n
h=1
j
q
h
q
h
0. (A.17)
Da ciò segue che, per ragioni di continuità, a partire da una congurazione ordinaria, i vincoli
unilaterali non impongono alcuna limitazione di mobilità. Se, invece, si parte da una congurazione di
146 A Richiami
conne, cioe da una congurazione in cui si annulla almeno una delle
j
, ad es.
j
, la corrispondente
relazione (A.17) impone la condizione
j
=
n
h=1
q
h
q
h
0. (A.18)
Segue che: i vincoli unilaterali implicano delle condizioni per gli spostamenti virtuali
soltanto a partire dalle condizioni di conne. Pi` u precisamente: purche si parta da una cong-
urazione ordinaria, per un sistema a vincoli unilateri tutti gli spostamenti virtuali sono invertibili.
Non cos` se si muove da una congurazione di conne, in particolare: a partire da una congurazione
di conne, gli spostamenti virtuali sono in generale non invertibili. Sono invertibili tutti e solo
quelli che con ogni relazione (A.16) soddisfatta per uguaglianza, soddisfano anche la corrispondente
j
= 0.
Ad esempio: un punto appoggiato al piano (sso) z = z
0
deve soddisfare alla relazione (x, y, z)
0, dove (x, y, z) = z
0
z. La (A.18) assume la forma = z. Se prendiamo spostamenti virtuali
che lasciano il punto nel piano (cioe con x e y arbitrari e con z = 0) allora questi sono invertibili
poiche per questi si ha = 0. Se invece prendiamo spostamenti virtuali che ci spostano il punto
dal piano (cioe con z > 0) allora questi non sono invertibili.
A.2 Momento di inerzia
Denizione A.7. Sia P un punto materiale di massa m, r una retta generica, d la distanza di P
da r. Per momento di inerzia di P rispetto allasse r, si intende il prodotto md
2
della massa di
P per il quadrato della sua distanza dallasse. In generale, dato un sistema S, costituito da N punti
materiali P
s
di massa m
s
, si chiamer` a momento di inerzia J
r
del sistema rispetto allasse r,
la somma dei momenti di inerzia dei singoli suoi punti:
J
r
=
N
s=1
m
s
d
2
s
, (A.19)
dove indichiamo con m
s
la massa del punto generico P
s
del sistema e con d
s
la sua distanza da r.
Nel caso di masse distribuite con continuit` a nel volume S il momento di inerzia è dato da:
J
r
=
_
S
d
2
dS
dove d è la distanda dallasse del generico elemento dS di campo intorno a un punto P e denota
la densit` a.
Nel seguito discuteremo le propriet` a principali dei momenti di inerzia supponendo di operare con
una distribuzione discreta di corpi puntiformi. I risultati ottenuti valgono anche nel caso pi` u generale
di distribuzione continua dove, nelle dimostrazioni, basta sostituire alle somme gli integrali.
Momenti di inerzia rispetto ad assi paralleli
Teorema A.8 (Teorema di Huyghens). Il momento di inerzia J
r
di un sistema S rispetto ad un
asse r è uguale al momento di inerzia J
r
0
rispetto allasse parallelo r
0
, passante per il baricentro,
aumentato del prodotto della massa totale m per il quadrato della distanza d tra questi due assi:
A.2 Momento di inerzia 147
J
r
= J
r
0
+ md
2
.
Segue che, tra tutti gli assi paralleli a una direzione data, quello per cui il momento di inerzia è
minimo passa per il baricentro.
Dimostrazione. Scegliamo un sistema di riferimento (O; x, y, z) in cui O coincide con il baricentro,
lasse (O; z) con lasse r
0
e lasse r con lasse di equazioni y = 0 e x = d. Rispetto a questo sistema
di riferimento e assumendo che il sistema sia costituito da un numero discreto di punti avremo che
J
r
0
=
N
s=1
m
s
(x
2
s
+ y
2
s
) e J
r
=
N
s=1
m
s
((x
s
d)
2
+ y
2
s
)
che sviluppata dà
J
r
=
N
s=1
m
s
(x
2
s
+ y
2
s
+d
2
2dx
s
)
=
N
s=1
m
s
(x
2
s
+ y
2
s
) + d
2
N
s=1
m
s
2d
N
s=1
m
s
x
s
= J
r
0
+ md
2
essendo

N
s=1
m
s
x
s
= mx
G
= 0 poiche G = O.
Momenti di inerzia rispetto ad assi concorrenti
Teorema A.9. Sia data una retta r, sia (O; x, y, z) un sistema di riferimento ortogonale destro con
O appartenente alla retta r, siano , , i coseni direttori della retta r (comunque orientata)
rispetto agli assi coordinati. Si prova che il momento di inerzia di un dato sistema S rispetto alla
retta r vale:
J
r
= /
2
+B
2
+(
2
2/
2B
2(
(A.20)
dove si è posto:
_
_
/ = J
x
=
N
s=1
m
s
(y
2
s
+ z
2
s
)
B = J
y
=
N
s=1
m
s
(x
2
s
+ z
2
s
)
( = J
y
=
N
s=1
m
s
(y
2
s
+ x
2
s
)
e
_
_
/
N
s=1
m
s
x
s
y
s
B
N
s=1
m
s
x
s
z
s
(
N
s=1
m
s
y
s
z
s
(A.21)
Dimostrazione. la dimostrazione si eettua con un calcolo diretto osservando che la distanza d
s
di
un punto P
s
da un asse passante per O avente direzione individuata da un versore r = + +
k
è data da
d
s
= [(P
s
O) r[ =
det
_
_
_

k
x
s
y
s
z
s

_
_
_
=
_
(y
s
z
s
)
2
+ (x
s
z
s
)
2
+ (x
s
y
s
)
2
.
Quindi
148 A Richiami
J
r
=
N
s=1
m
s
d
2
s
=
N
s=1
m
s
_
(x
s
y
s
)
2
+ (x
s
z
s
)
2
+ (y
s
z
s
)
2
_
=
N
s=1
m
s
_
(x
2
s
+z
2
s
)
2
+ (y
2
s
+ z
2
s
)
2
+ (x
2
s
+ y
2
s
)
2
+
2x
s
y
2
2x
2
z
2
2y
s
z
s
]
completando cos` la dimostrazione.
La (A.20) determina il momento di inerzia, rispetto ad ogni direzione , , , passante per O, in
funzione delle sei costanti /, B, (, /
, B
e (
, che dipendono dalla natura del sistema ma

non del particolare asse r. Si noti che la (A.20) è una funzione quadratica e omogenea nelle
, , ; in particolare rimane inalterata quando invertiamo , e con , e .
I coecienti /, B, ( hanno un signicato ovvio, sono i momenti di inerzia di S rispetto
agli assi coordinati. Gli altri tre coecienti /
, B
, (
si chiamano prodotti di inerzia o anche

momenti di deviazione.
Si noti che il calcolo dei tre momenti dinerzia si può eettuare come:
/ = s
2
+s
3
, B = s
1
+ s
3
, ( = s
2
+ s
1
, (A.22)
dove s
1
, s
2
, s
3
sono i momenti di inerzia del sistema S rispetto ai piani coordinati:
s
1
=
N
s=1
m
s
x
2
s
, s
2
=
N
s=1
m
s
y
2
s
, s
3
=
N
s=1
m
s
z
2
s
. (A.23)
A.2.1 Ellissoide dinerzia e assi principali
Immaginiamo di portare su ciascun raggio (determinato da , , ) uscente da O il segmento di
lunghezza (perdendone il signicato dimensionale)
OL =
1
J
r
, cioe x = /
_
J
r
, y = /
_
J
r
e z = /
_
J
r
,
dove J
r
è la funzione quadratica di , , denita dalla (A.20). Escludendo il caso particolare
che tutti i punti appartengano ad una medesima retta passante per O, il momento di inerzia
J
r
= J
r
(, , ) non può essere mai nullo. Perciò
1
I
r
è, in corrispondenza ad ogni raggio,
un numero nito ed il luogo c dei punti L costituisce una supercie chiusa simmetrica rispetto al
punto O. Designando ora con x, y, z le coordinate di un generico punto L e essendo = x
J
r
, =
y
J
r
, = z
J
r
; la (A.20) diventa:
/x
2
+By
2
+(z
2
2/
yz 2B
zx 2(
xy = 1; (A.24)
che è lequazione di una quadrica c che, essendo chiusa, è un ellissoide il cui centro è O.
Denizione A.10. Lellissoide c di equazione (A.24) si chiama ellissoide dinerzia relativo al
punto O.
A.2 Momento di inerzia 149
Noto tale ellissoide si ha subito il momento di inerzia rispetto ad ogni retta r passante per O.
Infatti, essendo L uno dei due punti in cui r incontra lellissoide, sarà J
r
=
1
OL
2
. Da qui risulta
che, tra tutti gli assi condotti per O, quello che dà il pi` u piccolo momento di inerzia è lasse
maggiore dellellissoide, quello che dà il pi` u grande momento di inerzia è lasse minore
dellellissoide. Gli assi dellellissoide di inerzia si chiamano assi principali di inerzia relativi al
punto considerato e, assumendoli, come assi coordinati, la (A.24) si riduce alla forma particolare
/x
2
+By
2
+(z
2
= 1,
in questo caso /, B, ( prendono il nome di momenti di inerzia relativi agli assi principali o
momenti principali di inerzia.
Calcolo di ellissoidi dinerzia
Premettiamo le seguenti osservazioni che facilitano il calcolo dellellissoide dinerzia:
i. Se un sistema S ammette un piano di simmetria, ogni perpendicolare a questo piano è asse
principale di inerzia rispetto al suo piede, cioe rispetto allellissoide di inerzia avente centro dato
dalla intersezione tra lasse ed il piano. Infatti, sia z = 0 questo piano; quindi ad ogni punto P
s
di
coordinate (x
s
, y
s
, z
s
) e massa m
s
corrisponde attraverso la simmetria un punto P
j
di coordinate
(x
j
= x
s
, y
j
= y
s
, z
j
= z
s
) e massa m
j
= m
s
. Da ciò segue che i momenti di deviazione
B
=
N
s=1
m
s
x
s
z
s
e (
=
N
s=1
m
s
y
s
z
s
sono nulli poiche le somme si possono organizzare come una serie di somme di due elementi aventi
stessa massa, stesse coordinate x
s
e y
s
e coordinata z
s
opposta. Inoltre se un sistema possiede
due piani ortogonali di simmetria, questi sono necessariamente piani principali dellellissoide di
inerzia relativo ad un punto qualsiasi della loro intersezione.
ii. Sia il sistema S appartenente ad un piano e sia il centro O dellellissoide appartenente anchesso al
piano. Scegliamo il sistema di coordinate (O; x, y, z) con z ortogonale al piano. Il piano (O; x, y),
in quanto contenente la gura, è manifestamente un piano di simmetria materiale e quindi lasse
z è un asse principale dinerzia: B
= (
= 0. Inoltre vale anche la seguente propriet` a, essendo

z
s
= 0 per ogni punto P
s
allora:
( =
s
m
s
(x
2
s
+y
2
s
) =
s
m
s
(x
2
s
+ z
2
s
) +
s
m
s
(y
2
s
+ z
2
s
) = /+B.
Vediamo alcuni esempi:
Lamina rettangolare omogenea
Volendo calcolare lequazione dellellissoide dinerzia di centro O, dove O coincide con uno dei vertici
della lamina, sia (O; x, y, z) scelto in modo che la lamina sia contenuta nel piano (O; x, y) e che gli assi
(O; x) e (O; y) siano paralleli ai lati del rettangolo in modo che lamina sia tutta nel primo quadrante.
Siano i lati di lunghezza a e b. Essendo = m/ab si ha che:
/ =
_
lamina
y
2
dxdy =
m
ab
_
a
0
dx
_
b
0
y
2
dy =
1
3
mb
2
.
150 A Richiami
Analogamente segue che B =
1
3
ma
2
e quindi ( = / + B =
1
3
m(a
2
+ b
2
). Per ciò che riguarda il
momento di deviazione abbiamo che B
= (
= 0 e che
/
=
_
lamina
xydxdy =
m
ab
_
a
0
xdx
_
b
0
ydy =
1
4
mab.
Disco piano omogeneo
Calcoliamo lequazione dellellissoide dinerzia di centro O, dove O coincide con il centro del disco.
Sia (O; x, y, z) scelto in modo che il disco sia contenuto nel piano (O; x, y). Lasse z è un asse
principale dinerzia e inoltre, poiche ogni asse passante per il centro e appartenente al piano (O; x, y)
è di simmetria, segue che anche gli assi x e y sono principali di inerzia; inne si osservi che ruotando di
/2 il disco il sistema materiale si presenta invariato allora segue che / = B e che quindi / = B =
1
2
(.
Rimane dunque da calcolare solo (, sia R il raggio del disco e = m/R
2
, si ha che:
( =
_
disco
(x
2
+ y
2
)dxdy =
m
R
2
_
2
0
d
_
R
0
r
2
rdr =
1
2
mR
2
.
A.2.2 Matrice dinerzia
Matrice dinerzia
Fissata una terna (O; x, y, z) si denisce la matrice dinerzia
I =
_
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
_
dove
I
11
= /, I
22
= B, I
33
= (
e
I
12
= I
21
= /
, I
13
= I
31
= B
, I
23
= I
32
= (
.
Quindi si ha che lequazione dellellissoide di inerzia può essere anche scritta come
(x, y, z)I
_
_
_
x
y
z
_
_
_ = 1 o, in modo pi` u, sintetico v
T
Iv = 1, v =
_
_
_
x
y
z
_
_
_.
Usando le notazioni introdotte nel primo capitolo si ha che, assegnata la base (O; x, y, z) gli
elementi della matrice dinerzia sono I
ij
e cambiando il sistema di riferimento mediante una matrice
ortogonale A allora la nuova matrice dinerzia assume la forma
I
= AIA
T
.
Gli assi principali dinerzia sono gli autospazi della matrice dinerzia ed i corrispondenti momenti
di inerzia ne sono gli autovalori
1
,
2
e
3
(supposti distinti). La ricerca delle terne principali di
inerzia equivale alla diagonalizzazione della matrice dinerzia. Nel riferimento principale la matrice
dinerzia ha infatti rappresentazione
I =
_
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
_
A.3 Energia Cinetica e quantit a di moto 151
Determinazione di due assi principali dinerzia noto il terzo
Scegliamo un sistema di riferimento (O; x, y, z) dove O è il centro dellellissoide e (O; z) coincide con
lasse principale dinerzia noto. La corrispondente matrice dinerzia ha quindi la forma
I =
_
_
_
I
11
I
12
0
I
21
I
22
0
0 0
3
_
_
_
dove assumiamo I
12
,= 0 (poiche altrimenti il problema è gi` a risolto). Eettuiamo una rotazione
del piano (O; x, y) su sè stesso in modo da lasciare lasse (O; z) invariato; la matrice ortogonale che
denisce questa rotazione è data da
A =
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
dove denota langolo

x
Ox. Rispetto al nuovo sistema di riferimento la matrice dinerzia assume

la forma
I
= AIA
T
=
_
_
_
I
11
I
12
0
I
21
I
22
0
0 0
3
_
_
_ dove I
12
= (I
22
I
11
) sin 2 + 2I
12
cos 2.
Gli assi principali dinerzia hanno direzione tale che I
12
() = 0, cioe:
i. se I
11
= I
22
allora deve essere cos 2 = 0, = /2 e gli assi principali dinerzia coincidono con
le bisettrici del piano (O; x, y);
ii. se I
11
,= I
22
allora deve essere tan2 = 2
I
12
I
11
I
22
ed i due valori che soddisfano questa equazione
danno i due assi principali dinerzia.
A.3 Energia Cinetica e quantita di moto
A.3.1 Energia cinetica o forza viva
Denizione A.11. Diremo energia cinetica o forza viva di un sistema materiale S di N punti
P
s
di massa m
s
la somma
T =
1
2
N
s=1
m
s
v
2
s
=
1
2
N
s=1
m
s
v
s
v
s
. (A.25)
Si tratta di una grandezza scalare, sempre positiva, salvo che negli istanti di arresto di tutti i
punti del sistema, nei quali lenergia cinetica si riduce a zero; è manifesto che essa è di natura relativa
al riferimento adottato (in Dinamica quando si parla di energia cinetica, senza ulteriore specicazione,
si sottointende che il moto sia riferito ad una terna ssa o, pi` u generalmente, galileiana).
152 A Richiami
Teorema di Konig
Denotando con (O
; x
, y
, z
) un sistema di riferimento mobile e con (O; x, y, z) il sistema di riferimento

sso, la velocità di un punto P
s
rispetto al sistema sso è data da v
s
= v
,s
+v
s
; dove v
,s
è la velocità
di trascinamento di P
s
e v
s
è la velocità relativa di P
s
. Nel caso particolare in cui il sistema mobile
si muova di moto traslatorio allora v
,s
= v(O
) = v
0
e lenergia cinetica T assume la forma
T =
1
2
mv
0
2
+
1
2
N
s=1
m
s
v
s
2
+v
0
_
N
s=1
m
s
v
s
_
, (A.26)
dove m denota la massa totale del sistema. La (A.26) presenta lenergia cinetica del sistema, nel suo
moto rispetto a (O; x, y, z), come somma di tre termini, cioe lenergia cinetica che competerebbe al
punto O
qualora fosse un punto materiale di massa m, lenergia cinetica del sistema nel suo moto
relativo ad O
, ed, inne, una quantità che dipende sia dal moto di O
che dal moto relativo. La

formula (A.26) si semplica quando si assume come riferimento mobile O
il baricentro G del sistema.

In tal caso, essendo

N
s=1
m
s
(P
s
G) = 0, si ha che

N
s=1
m
s
v
s
= 0.
Pertanto abbiamo il seguente risultato:
Teorema A.12 (Teorema del Konig). Lenergia cinetica di un qualsiasi sistema materiale in
moto è, istante per istante, eguale alla somma dellenergia cinetica che competerebbe in quellistante
al baricentro, qualora fosse un punto materiale in cui si trovasse concentrata tutta la massa del
sistema, pi` u lenergia cinetica nel moto del sistema relativo al baricentro (ovvero allosservatore
centrato nel baricentro e traslante):
T =
1
2
mv
2
G
+ T
G
, T
G
=
1
2
N
s=1
m
s
v
s
2
, m =
N
s=1
m
s
. (A.27)
Energia cinetica di un corpo rigido
Nel caso di un corpo rigido abbiamo v
s
= v
0
+v
s
, dove v
0
= v(O
), e v
s
= (P
s
O
) con ovvio
signicato di tali grandezze vettoriali. In particolare, ponendo m =

N
s=1
m
s
e:
T
=
1
2
mv
2
0
,
T
=
1
2
N
s=1
m
s
(P
s
O
)
2
,
T
= v
0
s=1
m
s
(P
s
O
)
allora la (A.26) diventa:
T = T
+ T
+T
. (A.28)
Qui dobbiamo esprimere T
, T
, T
in termini delle sei caratteristiche date da v

0
= u + v +w
k e
= p
+ q
+ r
(dove è pi` u conveniente, ma non necessario, proiettare su una terna solidale di

versori
e

k
)).
Il primo addendo T
, che fornirebbe lintera energia cinetica del corpo rigido qualora il moto fosse
puramente traslatorio, è dato da
T
=
1
2
mv
2
0
=
1
2
m
_
u
2
+ v
2
+ w
2
_
(A.29)
dove si è denotata con m la massa totale del corpo rigido.
Per trovare lespressione esplicita di T
, che darebbe la intera energia cinetica se il punto

solidale O
fosse sso, considerariamo la distanza d

s
del generico punto P
s
del corpo rigido dallasse
istantaneo di rotazione (O
, ). Poiche (P
s
O
)
2
=
2
d
2
s
allora, raccogliendo a fattor
comune, si trova che:
T
=
1
2
J
2
, dove J =
N
s=1
m
s
d
2
s
rappresenta il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse istantaneo di rotazione passante
per O
. In particolare, essendo /, B, ( e /
, B
, (
i momenti e i prodotti dinerzia del corpo rigido

rispetto alla terna solidale al corpo rigido, si ha:
T
=
1
2
J
2
=
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
2/
pq 2B
pr 2(
qr
_
(A.30)
dove i momenti /, B, ( e /
, B
, (
calcolati rispetto al riferimento solidale sono costanti durante

il moto del corpo rigido. Infatti, il momento di inerzia J rispetto allasse di istantanea rotazione
passante per O di equazioni (x, x, x), x R e dove = p/, = q/ e = r/ sono i coseni
direttori della retta, è dato da
J = /
2
+B
2
+(
2
2/
2B
2(
=
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
2/
pq 2B
pr 2(qr
_
.
Il terzo addendo, inne, T
si può scrivere, per una nota propriet` a del prodotto misto:

T
=
N
s=1
m
s
(P
s
O
) (v
0
)
= m(GO
) (v
0
) . (A.31)
Dalla (A.28) e dalle formule (A.29), (A.30) e (A.31) risulta che in ogni caso la energia cinetica
di un corpo rigido è una forma quadratica nelle 6 caratteristiche dellatto di moto
(u, v, w, p, q, r).
Osserviamo che: se il centro di riduzione O
(che è al tempo stesso origine delle coordinate) si

sceglie nel baricentro si annulla (GO
) = 0 e quindi T
; se poi si scelgono come assi coordinati i

rispettivi assi principali di inerzia allora si annullano i tre prodotti di inerzia /
= B
= (
= 0,
mentre /, B, ( diventano i tre momenti principali di inerzia baricentrali. Per la energia cinetica si
ottiene lespressione notevolmente semplice in accordo con il Teorema di K onig:
T =
1
2
m
_
u
2
+ v
2
+w
2
_
+
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
_
(A.32)
154 A Richiami
Corpo rigido con un punto sso o un asse sso
Quando il corpo rigido S sia ssato in un suo punto, basta scegliere questo punto O
come centro di
riduzione del moto rigido (e come origine della terna solidale); allora lenergia cinetica, per un corpo
rigido rotante intorno ad un asse ssato con velocità angolare , è data da
T = T
=
1
2
J
2
,
dove si è scelto il centro di riduzione O
(origine anche della terna solidale) sullasse e dove J denota

il momento di inerzia del corpo rigido rispetto al suo asse di rotazione. Operando come prima si ha
la seguente espressione equivalente (con ovvio signicato dei termini):
T = T
=
1
2
_
/p
2
+Bq
2
+(r
2
2/
pq 2B
pr 2(
qr
_
.
Energia cinetica di un sistema olonomo in coordinate lagrangiane
Dato un sistema olonomo S costituito da N punti P
s
, dotato di n gradi di libertà, dove i vincoli sono
rappresentati dalle equazioni parametriche (A.1); per cui le velocità (possibili) v
s
dei singoli punti
P
s
, in funzione delle coordinate q
s
e delle velocità lagrangiane q
s
e del tempo, sono date da
v
s
=
n
h=1
P
s
q
h
q
h
+
P
s
t
, s = 1, . . . , N. (A.33)
Sostituendole nelle (A.25) si può scrivere
T = T
2
+ T
1
+ T
0
, (A.34)
designando, rispettivamente, con T
2
, T
1
, T
0
linsieme dei termini di II
grado nelle q, dei termini di

I
grado e, inne, dei termini indipendenti dalle q. Pi` u precisamente si ottiene

T
2
=
1
2
n
h,k=1
a
h,k
q
h
q
k
, a
h,k
= a
h,k
(q; t) =
N
s=1
m
s
P
s
q
h
P
s
q
k
,
T
1
=
n
k=1
A
k
q
k
, A
k
= A
k
(q; t) =
N
s=1
m
s
P
s
q
k
P
s
t
T
0
=
1
2
N
s=1
m
s
_
P
s
t
_
2
dove i coecienti a
h,k
, A
k
e T
0
dipendono dai parametri lagrangiani e dal tempo. In particolare è
immediato osservare che a
h,k
= a
k,h
.
Se i vincoli sono indipendenti dal tempo, le espressioni (A.33) delle velocità si riducono alla
loro parte lineare nelle velocità lagrangiane q:
v
s
=
n
h=1
P
s
q
h
q
h
. (A.35)
In particolare T
1
= T
0
= 0 e lenergia cinetica assume la forma
T =
1
2
N
h,k=1
a
h,k
q
h
q
k
, a
h,k
=
N
s=1
m
s
P
s
q
h
P
s
q
k
(A.36)
dove i coecienti a
h,k
dipendono dalle sole q
h
.
`
E questa dunque lespressione generale della energia
cinetica di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo e ad n gradi di libertà
(di fatto lipotesi di olonomia non è necessaria a questo stadio).
Vale il seguente risultato:
Teorema A.13. T
2
è una forma quadratica nelle q
h
denita positiva; cioe T
2
0 per ogni scelta
delle velocit` a lagrangiane q
1
, . . . , q
n
e T
2
= 0 se, e solo se, q
1
= . . . = q
n
= 0.
Dimostrazione. Supponiamo, per un momento, i vincoli indipendenti dal tempo e dimostriamo prima
il teorema sotto questa ipotesi. Osserviamo che T è per sua natura stessa denita positiva e quindi,
essendo T = T
2
sarà necessariamente T
2
0. Se poi T
2
= 0 allora T = 0 e quindi deve essere v
s
= 0;
resta quindi da fare vedere che
q
h
= 0, h = 1, 2, . . . , n v
s
= 0, s = 1, 2, . . . , N
ovvere le q
h
sono tutte nulle sempre e solo quando tali sono tutte le v
s
. Dalla (A.33), in cui
P
s
t
= 0,
è immediato che v
s
= 0 quando q
h
= 0. Per dimostrare il viceversa osserviamo che se tutte le v
s
sono nulle allora abbiamo che deve essere
n
h=1
x
s
q
h
q
h
= 0,
n
h=1
y
s
q
h
q
h
= 0,
n
h=1
z
s
q
h
q
h
= 0
che implica q
h
= 0 poiche la matrice Jacobiana delle x
s
, y
s
, z
s
rispetto alle q
h
, in virt` u della
ipotesi della indipendenza delle coordinate lagrangiane, è, per valori generici di esse, di caratteristica
n. Supponiamo ora i vincoli dipendenti dal tempo; T sarà ancora denita positiva ma ora T =
T
2
+ T
1
+ T
0
. Mostriamo per prima cosa che T
2
0. Supponiamo per assurdo che esistano

q
h
non
tutte nulle tali che

T
2
< 0, quindi sarà T
2
=
2

T
2
< 0 anche per

q
h
per qualunque R0 e
inoltre sarà
T =
2
1
2
n
h,k=1
a
h,k

q
h

q
k
+
n
h=1
A
h

q
h
+ T
0
=
2

T
2
+
T
1
+

T
0
.
Poiche abbiamo supposto per assurdo

T
2
< 0 allora, per sucientemente grande, sarà T < 0
cadendo in assurdo. Mostriamo ora che T
2
= 0 implica q
h
= 0. Supponiamo, per assurdo, che
esistano

q
h
non tutte nulle tali che

T
2
= 0, quindi sarà T
2
=
2

T
2
= 0 anche per

q
h
per qualunque
R0. Quindi
T =
n
h=1
A
h

q
h
+ T
0
=
T
1
+

T
0
.
Se

T
1
,= 0 allora basta prendere di segno opposto a

T
1
e sucientemente grande per avere T < 0
cadendo in assurdo; quindi deve essere anche

T
1
= 0, ottenendo
T =

T
0
=
N
s=1
m
s
_
P
s
t
_
2
.
156 A Richiami
Osserviamo che

T
0
è indipendente da

q
h
e quindi da mentre T dipende da attraverso v
s
e la
(A.33), poiche

q
h
,= 0 per un qualche h, cadendo ancora in assurdo. Quindi abbiamo provato che
T
2
0 e che se T
2
= 0 allora deve necessariamente essere q
h
= 0 per ogni h.
Notiamo, inne, che nelluno e nellaltro caso il determinante |a
h,k
| degli n
2
coecienti a
h,k
,
appunto come discriminante di una forma denita (positiva), non pu` o annullarsi. Per dimostrare
questo risultato indipendentemente dal Teorema precedente si può procedere come segue: supponiamo
i vincoli indipendenti dal tempo (per semplicità) e sia, per assurdo, questo determinante fosse nullo,
per una qualche scelta dei parametri lagrangiani q
h
e t; allora esistono

q
h
non tutte nulle soddisfacenti
al sistema di n equazioni lineari
T
q
h
=
n
k=1
a
h,k

q
k
= 0, h = 1, 2, . . . , n.
Moltiplicando i membri di questa equazione per

q
h
si ottiene che deve essere
0 =
n
h=1
q
h
T
q
h
= 2T
per il teorema di Eulero, cadendo in assurdo.
A.3.2 Quantità di moto e momento della quantità di moto
Denizione A.14. Deniamo quantità di moto di un sistema di punti P
s
di massa m
s
la somma
vettoriale
Q =
N
s=1
m
s
v
s
. (A.37)
Derivando lequazione vettoriale m(GO) =

N
s=1
m
s
(P
s
O), dove G è il baricentro e v
G
la sua
velocità, abbiamo
mv
G
=
N
s=1
m
s
v
s
= Q. (A.38)
Abbiamo dunque che:
Teorema A.15. La quantit` a di moto di un sistema qualsiasi è ad ogni istante eguale alla quantit` a
di moto che, in quellistante, spetterebbe al baricentro, qualora fosse un punto materiale, in cui si
trovasse concentrata la massa totale del sistema.
Denizione A.16. Dato un sistema materiale S si dice momento delle quantità di moto rispetto
ad un qualsiasi punto O il momento risultante rispetto ad O delle quantit` a di moto dei singoli punti
P
s
del sistema, cioe la grandezza vettoriale
K(O) =
N
s=1
(P
s
O) m
s
v
s
=
N
s=1
m
s
v
s
(O P
s
). (A.39)
Il momento della quantità di moto è legato alla scelta del punto O secondo la seguente relazione:
K(O
) = K(O) + (O O
) Q
dove Q è la quantità di moto del sistema. Infatti
K(O
) =
N
s=1
m
s
v
s
(O
P
s
) =
N
s=1
m
s
v
s
[(O P
s
) + (O
O)]
=
N
s=1
m
s
v
s
(O P
s
) +
N
s=1
m
s
v
s
(O
O)
= K(O) + (O O
) Q.
Scegliendo come centro di riduzione dei momenti il baricentro G del sistema ed essendo v
s
le
velocità dei punti del sistema nel loro moto relativo a G (cioe rispetto ad un osservatore baricentrico
traslante): v
s
= v
G
+v
s
si ha che:
K(G) =
N
s=1
m
s
v
s
(GP
s
)
=
N
s=1
m
s
v
s
(GP
s
) +
N
s=1
m
s
v
G
(GP
s
)
=
N
s=1
m
s
v
s
(GP
s
) +v
G
s=1
m
s
(GP
s
)
=
N
s=1
m
s
v
s
(GP
s
) = K
(G).
Pertanto si conclude che:
Teorema A.17. Comunque si muova un sistema, il momento delle quantit` a di moto (assoluto)
rispetto al baricentro coincide con lanalogo momento delle quantit` a di moto relativo al baricentro
stesso (cioe rispetto allosservatore baricentrico e traslante):
K(G) = K
(G).
Derivata del momento della quantità di un sistema
Derivando la relazione (A.39) si ottiene
dK(O)
dt
=
N
s=1
(P
s
O) m
s
a
s
v
0
Q. (A.40)
Se il centro di riduzione O è sso (v
0
= 0), la (A.40) si semplica nella forma
dK(O)
dt
=
N
s=1
(P
s
O) m
s
a
s
. (A.41)
Si noti che tale semplicazione rimane valida anche quando il centro di riduzione O (pur non essendo,
in generale, sso) coincida, istante per istante, con il baricentro del sistema, infatti in tal
caso il termine v
G
Q è identicamente nullo dalla (A.38), o oppure abbia velocità parallela a
quella del baricentro, infatti v
0
Q = v
0
(mv
G
) = 0.
158 A Richiami
A.3.3 Quantità di moto e momento delle quantità di moto di un corpo rigido
Quando il sistema S in moto è un corpo rigido, e si assume a centro di riduzione O
un punto solidale
con il sistema, i due vettori Q e K(O
) si esprimono in modo notevolmente semplice per mezzo delle

caratteristiche u, v, w e p, q, r del moto di S rispetto ad una qualsiasi terna solidale (O
; x
, y
, z
)
dove
v
0
= u
+ v
+ w
, = p
+q
+ r
.
Pi` u precisamente si ha che:
Teorema A.18. Le componenti di Q e K si identicano con le derivate parziali dellenergia cinetica
T del corpo rigido rapporto alle 6 caratteristiche:
Q =
(u,v,w)
T =
T
u
+
T
v
+
T
w
e
K(O
) =
(p,q,r)
T =
T
p
+
T
q
+
T
r
.
Dimostrazione. Infatti, partendo dalla denizione T =
1
2
N
s=1
m
s
v
2
s
, dove
v
s
= v
0
+ (P
s
O
) = v
s,x
+ v
s,y
+ v
s,z
, v
0
= v(O),
viene proiettata sulla terna solidale e dove
v
s,x
= u + v
s,x
(p, q, r).
Lenergia cinetica T sarà funzione di u, v, w, p, q, r e, derivandola rispetto ad u si ottiene che solamente
v
s,x
dipende da u e che
v
s,x
u
= 1; quindi:
T
u
=
N
s=1
m
s
v
s,x
, (A.42)
il cui secondo membro non è altro che la componente Q
x
di Q secondo lasse delle x
. Analogamente
per y
e z
ottenendo:
Q
x
=
T
u
, Q
y
=
T
v
, Q
z
=
T
w
. (A.43)
Derivando ora la T rispetto a p si perviene allidentità
T
p
=
N
s=1
m
s
v
s
p
v
s
=
N
s=1
m
s
_
p
(P
s
O)
_
v
s
=
N
s=1
m
s
(P
s
O) v
s
=
N
s=1
m
s
(P
s
O) v
s
= K
x
.
Analogamente
K
y
=
T
q
, K
z
=
T
r
(A.44)
completando cos` la dimostrazione.
In particolare dalle (A.28) e (A.29)(A.30)(A.31) si ottengono le espressioni delle componenti di
Q e K(O
). In particolare, quando il centro di riduzione O
coincide con il baricentro o quando O
sia ssato nello spazio (da ciò T
= 0), allora le (A.44) assumono la forma

_
_
K
x
= /p B
r (
q
K
y
= (
p +Bq /
r
K
z
= B
p /
q +(r
(A.45)
e basta prendere come assi solidali i tre assi principali dinerzia in O
(baricentro o punto solidale

sso) per ridurle ulteriormente alla forma canonica
K
x
= /p, K
y
= Bq, K
z
= (r (A.46)
dove /, B, ( denotano i momenti principali di inerzia.
Vale il seguente teorema:
Teorema A.19. Lenergia cinetica di un corpo rigido vale
T =
1
2
v(O
) Q+
1
2
K(O
).
Dimostrazione. Il Teorema si dimostra applicando il Teorema di Eulero allenergia cinetica T
2T =
T
u
u +
T
v
v +
T
w
w +
T
p
p +
T
q
q +
T
r
r,
considerata come forma quadrattica delle 6 caratteristiche (vedi la nota a seguito della formula
(A.31)) e tenendo conto delle (A.43), (A.44).
Se il polo O
dei momenti si fa coincidere con il baricentro (Q = mv

G
), allora si può scrivere (è
il Teorema di K onig) T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
K
G
. Inoltre, nel caso in cui O
sia sso allora abbiamo che

T =
1
2
K(O
).
Corpo rigido ad asse sso
Se un corpo rigido S ruota intorno ad una retta ssa a con velocità angolare allora, scegliendo
lasse a coincidente con uno degli assi di riferimento (ad es. lasse x
) per cui p = e q = r = 0, le
(A.43) e (A.44) assumono la forma:
Q
x
= 0, Q
y
= mz
0
p, Q
z
= my
0
p;
K
x
= /p, K
y
= (
p, K
z
= B
p.
Si prova cos` che il momento delle quantità di moto rispetto allasse di rotazione è dato
dal prodotto di per / (momento di inerzia del corpo rispetto allo stesso asse).
B
Complementi
B.1 Serie di Fourier
B.1.1 Serie di Fourier in forma trigonometrica
Sia data una funzione f(t) periodica di periodo T. Si denisce serie di Fourier associata a f(t) la
seguente serie (al momento formale):
f(t)
1
2
a
0
+
n=1
_
a
n
cos
_
2n
T
t
_
+ b
n
sin
_
2n
T
t
__
(B.1)
in cui i coecienti di Fourier a
n
e b
n
sono dati da
a
n
=
2
T
_
T
0
f(t) cos
_
2n
T
t
_
dt, n = 0, 1, . . . , (B.2)
e
b
n
=
2
T
_
T
0
f(t) sin
_
2n
T
t
_
dt, n = 1, 2, . . . . (B.3)
La serie (B.1) associata a f(t) è, al momento, solamente formale e per questo motivo utiliziamo il
simbolo ; infatti non possiamo ancora dire nulla sulla sua convergenza e, nel caso in cui converga,
a cosa converge. A tal merito vale il seguente:
Teorema di Dirichlet: Sia data una funzione periodica f(t) di periodo T e continua a tratti
insieme alla sua derivata prima f
(t). Allora la serie (B.1) associata a f(t) con i coecienti (B.2)

e (B.3) converge a f(t) nei punti in cui f(t) è continua, nei punti t
0
in cui la funzione f(t) è
discontinua allora la serie (B.1) converge a
f(t
0
+ 0) + f(t
0
0)
2
.
Si noti che il termine costante nella (B.1), dato da
1
2
a
0
=
1
T
_
T
0
f(t)dt,
corrisponde al valore medio di f(t) in un periodo. Osserviamo poi che, a causa della periodicit` a della
funzione f(t), possiamo esprimere i valori dei coecienti di Fourier a
n
e b
n
scegliendo come estremi
di integrazione c e c +T con c qualunque. Ad esempio, per c = T/2 segue che
162 B Complementi
a
n
=
1
_
T/2
T/2
f(t) cos (2nt/T) dt, n = 0, 1, . . . ,
e
b
n
=
1
_
T/2
T/2
f(t) sin (2nt/T) dt, n = 1, 2, . . .
in virt` u dellosservazione precedente.
B.1.2 Serie di Fourier in forma esponenziale
Facendo uso delle formule di Eulero si può dare una espressione diversa della serie di Fourier. Infatti,
ricordando che
cos =
1
2
_
e
i
+ e
i
_
, sin =
1
2i
_
e
i
e
i
_
,
e ponendo
a
n
= a
n
, b
n
= b
n
, per n N, e b
0
= 0
allora la serie di Fourier assume la forma
f(t) =
1
2
a
0
+
n=1
_
a
n
cos
_
2n
T
t
_
+ b
n
sin
_
2n
T
t
__
=
1
2
a
0
+
n=1
_
a
n
cos
_
2n
T
t
_
+ b
n
sin
_
2n
T
t
__
=
1
2
a
0
+
n=1
_
a
n
ib
n
2
e
i
2n
T
t
+
a
n
+ ib
n
2
e
i
2n
T
t
_
=
n=
a
n
ib
n
2
e
i
2n
T
t
=
n=
c
n
e
i
2n
T
t
(B.4)
=
n=
c
n
e
i
2n
T
t
(B.5)
che è detta serie di Fourier in forma esponenziale, dove i coecienti c
n
sono dati da
c
n
=
1
2
(a
n
ib
n
) =
1
T
_
T
0
f(t)e
i2n
T
t
dt, n Z. (B.6)
Si osserva immediatamente che, se la funzione f(t) è a valori reali, allora c
n
= c
n
.
B.1.3 Stima dei coecienti c
n
Teorema: Sia la funzione periodica f(t) di classe C
r
([0, T]) con r 1, cioe sia continua insieme
alle sue derivate no allordine r. Allora si ha che
[c
n
[ c[n[
r
B.2 Teorema di annullamento degli integrali 163
dove la costante c, indipendente da n, è data da
c =
_
T
2
_
r
max
t[0,T]
[f
(r)
(t)[.
Dimostrazione: Ricordando che la derivata di una funzione periodica (e derivabile) è ancora una
funzione periodica si ottiene, integrando per parti r volte, la seguente espressione per c
n
:
c
n
=
1
T
_
T
0
f(t)e
i2n
T
t
dt
=
1
T
_
f(t)
T
i2n
e
i2n
T
t
_
T
0
1
T
_
T
0
f
(t)
T
i2n
e
i2n
T
t
dt
=
1
T
T
i2n
_
T
0
f
(t)e
i2n
T
t
dt =
1
T
_
T
i2n
_
r _
T
0
f
(r)
(t)e
i2n
T
t
dt.
Quindi
[c
n
[
1
T
_
T
2[n[
_
r _
T
0
[f
(r)
(t)[
i2n
T
t
dt
1
[n[
r
1
T
_
T
2
_
r _
T
0
[f
(r)
(t)[dt
c
[n[
r
dove c è la costante indipendente da n che vale
c =
_
T
2
_
r
max
t[0,T]
[f
(r)
(t)[.
B.2 Teorema di annullamento degli integrali
Il teorema di annullamento degli integrali dice che se f è continua e se
_
b
a
f(x)g(x)dx = 0 per ogni g
continua segue che f(x) 0. Pi` u precisamente:
Teorema. Una funzione f C([a, b]) è identicamente nulla sullintervallo considerato se, e solo
se,
_
b
a
f(x)g(x)dx = 0, g C([a, b]). (B.7)
Dimostrazione: in un senso la dimostrazione è ovvia. Assumiamo soddisfatta la (B.7) e supponi-
amo, per assurdo che f non sia identicamente nulla. Se f non è identicamente nulla allora esiste
x
0
(a, b) tale che f(x
0
) ,= 0, in particolare supponiamo, per ssare le idee e senza perdere in
generalità, che sia f(x
0
) > 0. Per continuità esiste > 0 tale che
(x
0
2, x
0
+ 2) (a, b)
e
f(x) 0, x (x
0
2, x
0
+ 2)
f(x)
1
2
f(x
0
), x (x
0
, x
0
+ ).
164 B Complementi
Consideriamo ora una funzione continua 0 g(x) 1 tale che
g(x) =
_
1 se x (x
0
, x
0
+ )
0 se x / (x
0
2, x
0
+ 2)
Per costruzione si ha
_
b
a
f(x)g(x)dx =
_
x
0
+2
x
0
2
f(x)g(x)dx
_
x
0
+
x
0
f(x)g(x)dx
_
x
0
+
x
0
1
2
f(x
0
)1dx = f(x
0
) > 0
contraddicendo la (B.7).

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Note di

Fisica Matematica B: Meccanica Analitica

ordine, sostanzialmente equivalente alloriginaria equazione

(t) `e una soluzione parti-

(t) = p sin(t +) (1.17)

, la parte integrata va a zero e

(t) (vedi (1.17)) e quindi e non

Fig. 1.3. Graco della funzione (1.21) per diversi valori di .

(t) perche il termine s

nella equazione dierenziale (1.11) porta a

sia soluzione dellequazione

ordine (1.5) con le condizioni iniziali s(t

`e la prima radice di u(s) nel verso

. Si distinguono due casi:

`e radice semplice di u(s);

`e radice multipla di u(s).

(s) < 0 per s in un intorno di s

poiche u(s) > 0 per ogni s (s

il mobile `e nelle condizioni di tipo a). Pi` u precisamente, essendo

) < 0, allora il mobile si mette in moto per t > t

`e una radice semplice allora per ogni s (s

il mobile ha velocit`a nulla e si ha una inversione del moto.

`e radice multipla il mobile, pur sempre con moto costantemente

il mobile inverte nuovamente il moto ed arriva in s

sono tali che V (s

) = E (osserviamo che i punti (s

, 0) sono lintersezione tra la curva chiusa

( s) > 0 (per comodit`a facciamo questa ipotesi), allora

( s) < 0 (per comodit`a facciamo questa ipotesi), allora

(E) sono soluzioni della equazione E = V (x

k con = (t) nota. Sia (O

e dove A e dpendono dalle

(cos + e), (1.37)

e da ci`o segue lintegrale primo delle forze vive

`e una costante positiva.

N, incognita, sar`a ortogonale alla supercie, pertanto avr`a componenti

N, essendo F = 0, e quindi deve essere n =

N) che `e la propriet` a caratteristica delle

riconosciamo quella forza F

chiamata forza di trascinamento, mentre la ma

non `e altro che il peso del grave P,

alla forza centrifuga

, come ben sappiamo, `e eettivamente variabile,

ordine il cui integrale

. Calcoliamo di quanto si allontana dalla verticale:

a; si tratta quindi di unellisse molto schiacciata

, che, come P, descriva, sotto la esclusiva azione di P

) rispetto a quello sso. Per fare ci`o `e suciente

(3 parametri) e i tre versori

(9 parametri, di cui solo 3 in-

si utilizza il seguente metodo di

) (supposti, per un momento, non com-

e orientata in modo che langolo

, in (0, ), si dice angolo di nutazione (designato

(misurata nel verso destro rispetto a z

). I due angoli e sono variabili ciascuno nellintervallo

) coincidano allora langolo di

) sono le coordinate di un generico punto rispetto ai

sono i coseni direttori degli assi del sistema (O; x

) in modo da portare lasse nodale (O; N) sullasse (O; x

denisce una rotazione attorno allasse (O; z)

denisce una rotazione attorno allasse (O; N)

denisce una rotazione attorno allasse (O; z