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Introduccin
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Robots Pasivos
Son robots diseados mecnicamente para caminar. Caminar es un modo natural. Ausencia de motores, o si existen, son pequeos y su labor es slo facilitar la dinmica
Robots Activos
Poseen muchos motores. Se mantienen de pie y caminan gracias a su sistema de control
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ROBOTS PASIVOS
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Robots Pasivos
INTRODUCCIN
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Robots Pasivos
Clase de robots bpedos en los cuales caminar es un modo dinmico natural. Estas mquinas caminan slo por efecto de la gravedad en planos inclinados. Se puede fcilmente introducir energa a estas mquinas para que caminen en lugares planos.
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Robots pasivo-dinmicos
Los juguetes que caminan en rampas operan bajo conceptos de hace siglos. Su anlisis y refinamiento ha sido posible slo recientemente. Las leyes de newton se expresan como complicadas ecuaciones no-lineales.
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Robots pasivo-dinmicos
Motivacin
Los robots pasivos son muy eficientes, se aproximan a la eficiencia de un humano. Es simple, una vez que se ha asegurado la estabilidad, poner motores no significa un gran esfuerzo.
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Motivacin
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Robots Pasivos
MODELO DE RUEDA
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Modelo de rueda
Cuando se tiene una rueda perfecta, sin roce, sta es capaz de rodar eternamente sin perdida de energa. Si a la rueda se le remueve el borde, queda un conjunto de piernas que no son capaces de rodar de forma estable en la superficie. Esta nueva configuracin pierde algo de energa a medida que pasa el tiempo.
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Modelo de rueda
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Modelo de rueda
Una caminata humana tpica tiene a0=0.3 Cada colisin se considera inelstica e impulsiva. En este caso la rueda conserva el momentum angular en torno al punto de contacto. Se puede calcular la prdida de velocidad.
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Modelo de rueda
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Modelo de rueda
E igualando
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Modelo de rueda
Entonces
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Modelo de rueda
Sin embargo, en una pendiente la rueda puede recuperar sus prdidas y establecer un ciclo de giro estable. La velocidad de equilibrio se puede calcular de la ecuacin diferencial de rotacin sobre el pie de soporte. Dado el rango de ngulos usado, se puede linealizar la ecuacin.
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Modelo de rueda
Ac q se mide con respecto a la normal del piso. Se tiene un punto de equilibrio inestable en q=-g. Un paso comienza en q=-a0 y el rodar es cclico si la velocidad inicial W0 se repite de un paso al otro. Una repeticin implica que la velocidad final debe ser W0/h.
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Modelo de rueda
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Modelo de rueda
La rueda no tiene porque siempre girar a la velocidad estable, sin embargo, converger a esta velocidad luego de perturbaciones siguiendo.
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RUEDA SINTTICA
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Rueda sinttica
Debido a los resultados energticos obtenidos, el sacarle el borde a la rueda no es una buena idea. Sin embargo, se puede dividir la rueda obteniendo pies semicirculares. En este caso, si ambas piernas parten con ngulos opuestos a0 y con velocidades angulares iguales W0, se generar un ciclo infinito.
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Rueda sinttica
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Rueda sinttica
Como el pie de apoyo es un pedazo de la rueda, gira en el piso a velocidad constante. La cadera se desplaza de forma paralela al piso a velocidad constante. La segunda pierna se balancea como un pndulo no forzado. Con esto se sintetiza una rueda con el borde y se logra un giro suave.
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Rueda sinttica
Del comportamiento del pndulo, es evidente que la velocidad angular debe satisfacer.
Donde t0 est determinado por la pierna que se balancea y se comporta como un pndulo, siguiendo una trayectoria sinusoidal determinada por.
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Rueda sinttica
Por lo tanto, el perodo de un paso para la rueda sinttica es aproximadamente 2/3 del perodo de un pndulo. El perodo de un paso es independiente de a0.
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Rueda sinttica
Luego, para cambiar la velocidad de la rueda, se cambia el valor de a0 (el tamao del paso), mientras t0 se mantiene constante (determinado por la inercia de la pierna y la gravedad)
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Reemplazando el torque gravitacional en la ecuacin movimiento deja un sistema lineal de cuarto orden que puede ser resuelto para saltos desde el comienzo del paso hasta cualquier tiempo va una matriz de transicin D
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Entonces
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Transferencia de soporte
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Transferencia de soporte
El primer elemento de W corresponde a la pierna de soporte post-transferencia. Entonces, el ndice debe ser cambiado en la pretransferencia.
Luego, la velocidad inicial para el paso k+1 est dada por. Wk+1=M+-1M-FW(tk)=LW(tk)
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Se usa la estimacin de la rueda sinttica (wFt0 = 4.058) para iniciar un mtodo de Newton para buscar t0, y si la solucin existe, entonces la convergencia requiere del orden de cinco iteraciones.
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Para cada pendiente se realizaron varias pruebas. Se midi la media y la varianza de a0 y t0. Los parmetros del robot fueron medidos. Los resultados experimentales difieren un poco de los tericos, el perodo prctico es ms lento que el terico. Esto se explica por el roce no considerado en la cadera y por el modelo de colisiones inelsticas.
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donde
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Modos de transicin de la mquina de prueba Cada valor propio se puede asociar a una cierta variable. El primer valor propio se asocia al modo de velocidad. El segundo valor propio se asocia al modo de balanceo. El tercer valor propio se asocia al modo de tambaleo.
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Modo de Velocidad
Es el anlogo al comportamiento transiente de la rueda sin bordes. El valor propio est asociado a la disipacin de energa en la transferencia de soporte. El valor propio corresponde a h2. En la rueda sinttica este valor es 1, pues la estabilidad es neutral con respecto a la velocidad.
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Modo de balanceo
Este valor propio est dominado por WF. Este modo es usualmente pequeo y se hace cero en la rueda sinttica. Lo que se traduce en que una perturbacin en la pierna que se balancea desaparece inmediatamente despus de la primera transicin de soporte.
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Modo de balanceo
Fsicamente esto ocurre porque la velocidad de las piernas de la rueda sinttica post-transferencia est determinada completamente por el momentum de la gran masa del tronco. La velocidad de la pierna que se balancea WF antes de la transferencia es irrelevante.
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Modo de tambaleo
Se caracteriza por un valor propio negativo. Esto significa que la perturbacin alterna el signo de un paso al otro. Analizando el caso de la rueda sinttica
La rueda no disipa energa. Mantiene su velocidad inicial siempre. Si el ngulo del paso inicial no es el apropiado, entonces el ngulo se debe acomodar a travs de un determinado transiente.
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Modo de tambaleo
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Modo de tambaleo
Derivando con respecto a ak
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Modo de tambaleo
Resolviendo y evaluando para t0
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Modos de transicin
En resumen:
El modo de velocidad es una convergencia montona a la velocidad apropiada para la pendiente. El modo de balanceo es un ajuste rpido del movimiento de balanceo a un patrn normal de caminata. El modo de tambaleo es un intento oscilatorio de calzar el largo del paso con la velocidad hacia delante.
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Modos de transicin
Una perturbacin arbitraria excitar todos los modos simultneamente. El modo de tambaleo es el que ms difiere entre la rueda sinttica y el bpedo de prueba. (z=-0,2 v/s -0,83).
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GRANDES PERTURBACIONES
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Grandes perturbaciones
El anlisis anterior solo se aplica a pequeas perturbaciones. El borde de la zona de convergencia de cuatro dimensiones es difcil de encontrar. En este anlisis slo se pone atencin a las velocidades angulares iniciales (WC,WF). El anlisis se realiza haciendo evaluaciones secuenciales de las ecuaciones no lineales de transicin de un paso a otro.
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Grandes perturbaciones
Los resultados que se obtienen muestran que la velocidad angular de la pierna que se balancea WF puede variar en un gran rango: <0 a >+150% del valor cclico. Sin embargo, la velocidad angular de la pierna de apoyo WC es muy sensible. Soportan solo un pequeo porcentaje del valor cclico.
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Grandes perturbaciones
Otra forma de medir la estabilidad ante perturbaciones es analizar la resistencia a los empujones. Para analizar este tipo de perturbaciones, se analiza el efecto de impulsos horizontales en el cuerpo cuando las piernas pasan por el ngulo cero. Como una referencia estndar intuitiva se usa una mquina que tiene las piernas fijas separadas en a0
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Grandes perturbaciones
Resulta que un robot pasivo puede tolerar una fraccin importante del impulso necesario para hacer caer hacia delante a la maquina fija. El nivel varia ampliamente segn los parmetros de la mquina. Sin embargo, un 25% hacia delante o atrs es representativo. Empujones ms agresivos deben ser compensados con control activo.
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Grandes perturbaciones
El clculo de estas tolerancias fue de ayuda para descartar la tendencia natural de asociar la robustez con una rpida convergencia desde pequeas perturbaciones. De hecho, un bpedo con modo de tambaleo con convergencia pequea o incluso levemente inestable puede tolerar bien un empujn ms fuerte que una mquina con mejor estabilidad de tambaleo.
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Grandes perturbaciones
Por lo tanto, un diseador de un bpedo prctico puede estar dispuesto a aceptar el requerimiento de una estabilizacin activa dbil del ciclo permanente por una mejor resistencia a cadas.
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Escala
Antes de discutir los efectos de cambios en los parmetros adimensionales, se analiza el efecto de cambios en la escala (m, l g). Cambiar m escala las fuerzas, pero no cambia la caminata. Cambiar l escala el perodo del paso por 1/l y la velocidad por l
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Escala
Cambiar g escala el perodo del paso y la velocidad por g. Esto ltimo se ejemplifica en los astronautas que fueron a la luna que sentan que se movan en cmara lenta, de hecho solo podan caminar a un 40% de la velocidad normal. En vez de aceptarlo, ellos saltaban.
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Inercia y altura del centro de masa de la pierna El radio de giro de la pierna y la altura de su centro de masa tienen efectos similares. Aumentar rgyr aumentar c manteniendo constante rgyr, alarga el perodo del pndulo. Si el centro de masa se acerca demasiado al tronco, la pierna no logra llegar a tiempo a adelante para romper la cada de la pierna de soporte.
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Inercia y altura del centro de masa de la pierna Este efecto se puede compensar incrementando la masa en el tronco, lo que eleva el centro de masa, lo que mejora la eficiencia. Los humanos tienen alrededor de un 70% de la masa en el tronco, lo que es suficiente para hacer la transferencia de soporte eficiente sin importar las propiedades de las piernas.
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Balancendose
En los juguetes pasivos, los pies se pasan hacia delante utilizando un balanceo lateral. La clave del diseo es que los pies son aproximadamente circulares tambin en la seccin lateral. Tienen centros de curvatura aproximadamente coincidentes.
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Balancendose
El centro de curvatura est por sobre el centro de gravedad. Lo que hace el balanceo lateral una oscilacin de pndulo. Se debe sintonizar la frecuencia de balanceo a la frecuencia de los pasos. Se debe cumplir que medio ciclo de balanceo se ejecute en un paso.
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Balancendose
Si esta condicin se cumple, entonces el balanceo y la caminata se enclavan en la primera transferencia de soporte y desde ese momento, la caminata es no disipativa.
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Balancendose
Si esta condicin no se cumple, entonces la fase debe resetearse en cada transferencia de soporte y se disipa energa. Si la sintonizacin es demasiado mala, no existe ciclo alguno. Si los pies tienen una separacin lateral mayor que cero, entonces se disipa energa segn el modelo de rueda sin bordes.
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Balancendose
Los requerimientos de sintonizacin y pequea separacin lateral hacen poco atractiva esta opcin para un bpedo prctico.
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Rodillas
Est demostrado que el movimiento de rodillas tambin puede ser pasivo. Si una pierna de soporte rgida y una pierna de balanceo con rodilla son iniciadas apropiadamente, entonces se puede alcanzar un ciclo estable. Es necesario usar mecanismos de detencin en la rodilla para evitar hiperextensiones.
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Rodillas
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Rodillas
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Rodillas
Un ciclo pasivo con rodillas articuladas es solo posible si el pie se desplaza hacia delante con respecto a la pierna. Una gran fraccin de la energa cintica de la pierna que se balancea se disipa en el bloqueo de la rodilla.
Esto hace este tipo de caminata ms ineficiente que aquella con piernas rgidas. Para mantener esta penalizacin pequea, la energa de la pierna que se balancea debe ser pequea en relacin a la energa total, lo que se logra concentrando la masa en el tronco.
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Rodillas
La energa que se pierde por tener rodillas, sin embargo, es menor que un mecanismo activo para levantar los pies. Se menciona que una pequea intervencin activa en el momento apropiado puede reducir sustancialmente las prdidas en el bloqueo de las rodillas.
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Punto en la superficie pie/piso donde la fuerza de reaccin neta del piso acta realmente.
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Modelando todo el robot como una fuerza y torque, la ecuacin queda: Para equilibrio esttico: En torno al CoP P:
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Esta ecuacin puede no satisfacerse para ningn punto en el polgono de soporte, entonces se define el FRI F como el punto que satisface:
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Se define entonces el FRI como el punto en la superficie de contacto pie-piso dentro o fuera de la superficie convexa de soporte en la cual el momento resultante de la fuerza/torque aplicado al pie es normal a la superficie.
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ZMP=CoP
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MTODO DE ESTABILIDAD
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CONCEPTOS PREVIOS
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Definiciones
Espacio de fase. Es el espacio de todos los posibles estados de un sistema. Cada punto en el espacio de fase corresponde a un nico estado. Funcin suave: funcin cuyas derivadas parciales de cualquier orden con respecto a sus argumentos existen y son continuas.
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Definiciones
Homeomorfismo: mapa uno es a uno continuo, con inversa continua. Difeomorfismo: Homeomorfismo suave con inversa suave. Manifold: Espacio localmente euclidiano de dimensin n tal que para cada elemento del espacio existe un homeomorfismo que mapea una vecindad abierta de P en un conjunto abierto en Rn
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Definiciones
Operador
Lf
de Lie.
g x f
( g ( x )) =
(x) =
g xi
fi ( x )
i =1
Bracket
de Lie.
f
f , g ]( x) =
g x
(x) -
f x
g (x) = Lf
( g ( x )) - L ( f ( x ))
g
Bracket
o k
de Lie recursivo.
k -1 f
ad f g ( x ) = g ( x ) ad f g ( x ) = f , ad g (x)
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Definiciones
Seccin de Poincar. Es un plano del Espacio de Fase escogido cuidadosamente de tal forma que es cruzado por casi todas las orbitas. La Seccin de Poincar tiene una dimensin menos que el Espacio de Fase.
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Definiciones
Mapas de Poincar. Es un mapeo de una Seccin de Poincar consigo misma. Correlaciona dos puntos de interseccin continuos. Solo cuentan aquellos puntos que corresponden al mismo lado de la rbita
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Grado relativo
El grado relativo del sistema corresponde a la cantidad de veces que debe ser derivada la salida para que aparezca explcitamente la entrada
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Grado relativo
Lg L f h ( x
r -1
)0
L f h ( x ) + Lg h ( x ) u L f h ( x ) + Lg L f h ( x ) u
2
= y y = h x
Prueba:
= x h x
( f (x) + g (x)u ) =
L f h ( x ) x
L f h ( x ) x
= x
( f (x) + g (x)u ) =
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Transformacin de coordenadas
Dado
r +1 ( x )
r ( x ) = L f h ( x )
r -1
n ( x )
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Transformacin de coordenadas
1 = z
i x
= x
h x
= x
h x
( f (x) + g (x)u )
1 = L f h ( x ) + L g h ( x ) u = L f h ( x ) = 2 ( x ) = z 2 z r -1 = z r -1 x = x L f h x
r-2
= L f h ( x ) = r ( x ) = zr x
r -1
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Transformacin de coordenadas
Para zr
r = z r x = x L f h x
r -1
= L rf h ( x ) + L g L rf- 1 h ( x ) u x
definiendo
a ( z ) = L g L f h (
r -1 -1
( z ))
b ( z ) = L f h (
r
-1
( z ))
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Transformacin de coordenadas
Se puede reescribir
r = b ( z ) + a ( z ) u z
Nada se ha especificado con respecto a las otras variables, pero si se han escogido de forma que se cumpla
Lgi ( x ) = 0
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Transformacin de coordenadas
Entonces,
i = z i x = x i x
( f (x) + g (x)u)
i = L f i ( x ) + L g i ( x ) u = L f i ( x ) z
Estableciendo entonces
qi ( z ) = L f i (
-1
( z ))
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Transformacin de coordenadas
y = z1
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Consideremos un sistema de grado relativo r=n expresado en su forma normal, al que se le elije la ley de control de retroalimentacin del estado
1 a(z)
u =
( -b ( z ) + v )
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Cuando no existe una salida, se puede demostrar (teorema de Frobenius) que una funcin y = l ( x ) que cumple con
L g l ( x ) = Lad g l ( x ) = = L ad n-2 g l ( x ) = 0
f f
L a d n -1 g l ( x
f
)0
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Dinmica cero
Dinmica cero
Luego
1 ( t ) = z 2 ( t ) = = z r ( t ) = 0 z
Es decir,
(t ) = 0
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Dinmica cero
Luego
u (t ) = b ( 0, h ( t ) ) a ( 0, h ( t ) )
y
= q ( 0, h ( t ) ) h
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Dinmica cero
El sistema
= q ( 0, h ( t ) ) h
Se denomina la dinmica cero del sistema y corresponde al comportamiento interno del sistema cuando la entrada y la salida han sido escogidas de forma que la salida sea cero.
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Etapas de la caminata
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Fase subactuada
El taln se eleva y el pie rota en torno a los dedos. Esta etapa se caracteriza por tener el FRI estrictamente en frente del pie de apoyo. Se puede tratar como un robot de Ngrados de libertad con un pie puntual no actuado. Se definen las coordenadas generalizadas como:
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Fase subactuada
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Utilizando el mtodo de Lagrange se obtiene la ecuacin de la dinmica (4) Donde Y y son la fuerza y torque resultantes de la reaccin del piso.
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Y, (6)
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La transicin desde el sistema completamente actuado a uno subactuado se logra forzando que el punto FRI se posicione estrictamente en frente del pie. Se asume que esta transicin ocurre en un punto fijo de la fase completamente actuada.
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(7)
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El modelo completo puede ser descrito como un sistema no lineal hbrido que contiene dos manifolds
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Donde,
es la hiper-superficie de intercambio para las transiciones entre y . es la funcin de transicin aplicada cuando
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Fase subactuada
Sea 1)x1
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Fase subactuada
Las dinmica cero de la fase subactuada en las coordenadas de puede ser escrita como
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Fase subactuada
Puede ser reescrito de la forma El mapa de transicin desde la fase subactuada a la completamente actuada esta dado por
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Y la realimentacin para obtener la dinmica cero. En las coordenadas la dinmica cero de la fase completamente actuada esta dada por.
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El mapa de transicin desde la fase completamente actuada a la subactuada esta dado por
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Dado que el sistema anterior corresponde a la dinmica cero, se debe cumplir que
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Donde
es el momentum angular.
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Si entonces, Donde
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Si Entonces
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Con lo que el mapa de Poincar general se determina con la composicin de las dos fases:
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Si se cumple
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Donde a es una constante negativa, determina la trayectoria deseada durante la fase completamente actuada.
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O en coordenadas de
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Por lo tanto Y como en la transicin de la fase completamente actuada a la subactuada Entonces el mapa de poincar para la fase completamente actuada queda
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cumple con
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182
Entonces el punto
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183
Luego, la tasa de convergencia de la solucin del ciclo lmite puede ser alterada por el torque del tobillo ,a travs de la eleccin de a mientras que la restriccin del punto FRI durante la etapa completamente actuada se cumpla.
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Donde
,y
Notar que y representan el comienzo y el fin de la fase completamente actuada y el comienzo y el fin de la fase subactuada respectivamente Definiendo la salida como
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188
Por las propiedades de las curvas de Bzier, la salida al comienzo de cada fase est dada por
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Por las propiedades de las curvas de Bzier, la salida al fin de cada fase est dada por
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donde
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191
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192
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193
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La condicin para las velocidades del estado despus de la transicin desde la fase completamente actuada a la subactuada se puede obtener del mapa de transiciones
donde
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donde
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198
Cuando el torque del tobillo se usa para afectar la estabilidad, la trayectoria del momentum angular durante la fase completamente actuada debe cumplir con la hiptesis de que el momentum angular no puede ser cero. (de 55,76,77)
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La fuerza de reaccin normal es positiva. La altura del pie que se balancea es positiva. El FRI se mantiene dentro del polgono convexo de soporte durante la fase completamente actuada
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SIMULACIN
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Simulacin
Se utiliza
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Simulacin
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