TEMA: Pares cinemticos y tipos de mecanismos

OBJETIVOS: Conocer mediante una exposicin la definicin de pares cinemticos Identificar la clasificacin del par cinemtico. Clasificar los tipos de mecanismos, mediante ejemplos.

MARCO TEORICO: PAR CINEMATICO

Se llama as a la unin de dos barras, de forma que estas presenten un movimiento relativo de unas determinadas caractersticas debido a la constriccin que impone est unin. Los pares se dividen en inferiores y superiores de acuerdo a la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:

PARES INFERIORES O DE CONTACTO SUPERFICIAL Los elementos del par hacen contacto en una superficie como es el caso de una articulacin de pasador

Los Pares Inferiores, A Su Vez, Se Pueden Clasificar En Seis Tipos:

Par Giratorio.

Se Llama Tambin Articulacin De Pasador. Slo Permite Un Movimiento De Rotacin Relativa Entre Los Dos Eslabones. Ya Que Este Movimiento Queda Definido nicamente Mediante Un ngulo De Rotacin, Este Par Slo Tienen Un Grado De Libertad.

Par Prismtico.

Slo Permite Un Movimiento Relativo De Deslizamiento Entre Los Eslabones. Tiene Un Grado De Libertad, Ya Que La Posicin Relativa Queda Definida Por La Distancia Recorrida.

Par Helicoidal O De Tornillo.

Aqu Son Posibles Un Movimiento De Rotacin Y Otro De Traslacin, Que Estn Relacionados Entre S Por El Paso De La Rosca. En Consecuencia, Aunque El Movimiento Relativo Queda Definido Por Dos Parmetros, Slo Tienen Un Grado De Libertad.

Par Cilndrico.

Aunque Tambin Hay Un Movimiento De Rotacin Y Otro De Traslacin, Son Independientes Uno Del Otro, Por Lo Que Tiene Dos Grados De Libertad.

Par Esfrico.

Se Llama Tambin Articulacin De Rtula. Permite La Rotacin Alrededor De Cada Uno De Los Tres Ejes Coordenados, Por Lo Que Tienen Tres Grados De Libertad.

Par Plano.

Es Poco Frecuente En Mecanismos. Tiene Tres Grados De Libertad, Que Corresponden A Dos Desplazamientos Lineales Y Un Giro.

PARES SUPERIORES O DE CONTACTO LINEAL O PUNTUAL Los elementos del par hacen contacto en una lnea. Ejemplos: Dientes de engranajes acoplados, Una leva que hace contacto en un rodillo.

El contacto puntual se puede establecer entre: Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Este enlace tiene poco inters practico (solo para ejes muy ligeros acabados en punta apoyada en un soporte

cnico) y es equivalente a una rotula para el movimiento en el espacio y a un articulacin para el movimiento plano. Un mismo punto de un miembro a un punto de una curva fija a otro miembro. En este caso, el punto se puede materializar con un pasador o botn y la curva con una ranura, y se obtiene el par pasador-gua o botn-gua Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso y tambin cuando el contacto se establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se denomina rodadura. Son ejemplos de rodadura el de una rueda respecto al suelo o el de una bola de cojinete respecto a la pista.

En un planteamiento bidimensional de la cinemtica, los pares que se pueden presentar son solamente el de revolucin o articulacin, el prismtico, el contacto a lo largo de una generatriz que a efectos cinemticos equivale al contacto puntual entre curvas planas y los contactos punto-punto y punto-curva.

Entre los pares superiores existe una subcategora denominada pares envolventes. Por ejemplo, la conexin entre una banda y una polea, entre una cadena y una catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.

TIPOS DE MECANISMOS Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras hacienda hincapi en sus similitudes y diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los mecanismos en planos, esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.

MECANISMO PLANO Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan solo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y solo pueden incluir revolutas y pares prismticos. Aunque tericamente es factible incluir un par plano, esto nos impondra restriccin alguna y por lo tanto, sera equivalente a una abertura en la cadena cinemtica. El movimiento plano requiere tambin que los

ejes de todos los pares prismticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano de movimiento. EJEMPLOS Eslabonamiento plano de cuatro barras.

Leva de placa y su seguidor.

Mecanismo de corredera manivela

MECANISMO ESFERICO Es aquel que en cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales o sombras proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada. Los eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un par esfrico no producira restricciones adicionales y por ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos. En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto.

EJEMPLO Articulacin universal de Hooke

MECANISMOS ESPACIALES Los mecanismos espaciales no incluyen restriccin alguna en los movimientos alternativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal. Por lo tanto la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales o subconjuntos, de la categora general de

mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometra especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Mecanismo de Sarrus

Inventado por Pierre Frdric Sarrus en 1853, el mecanismo de Sarrus permite transformar un movimiento circular limitado en un movimiento rectilneo sin necesidad de una gua auxiliar. El mecanismo de Sarrus es un mecanismo espacial, con un movimiento tridimensional de las piezas que lo integran. En el mecanismo de Peaucellier-Lipkin todas las piezas se mueven en un plano.

LUGAR GEOMETRICO O TRAYECTORIA Se describe como las posiciones sucesivas de un punto en movimiento que definen una recta o una curva. Esta curva no tiene espesor dado que el punto carece de dimensiones, sin embargo la curva tiene longitud puesto que el punto ocupa diferentes posiciones conforme varan el tiempo. Esta curva es la representacin de las posiciones sucesivas del punto, tambin se denomina trayectoria o lugar geomtrico del punto en movimiento en el sistema de coordenadas de referencia. CONCLUSIONES Los pares cinemticos son los elementos maquinados de enlace entre 2 o ms eslabones que actan como articulacin entre los eslabones. Al ser la funcin cinemtica de un eslabn la de mantener una relacin fija geomtrica entre los elementos de par, la funcin cinemtica del par o articulacin es de determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. Los pares superiores son los que en los elementos de contacto entre las superficies elementales es una lnea o un punto. (Leva - seguidor). Los pares inferiores son aquellos donde los elementos de par hacen pleno contacto entre una superficie (Articulacin de pasador). Todos los dems tipos de articulaciones diferentes a los pares inferiores se denominan pares superiores. Dentro de los pares superiores esta la subcategora de pares envolventes, estos son aquellos que se caracterizan por tener en su mecanismo un eslabn con rigidez unilateral.

Los mecanismos planos son aquellos donde las curvas trazadas por las partculas del mecanismo son planas y paralelas, es decir en un solo plano comn. Los mecanismos esfricos son aquellos donde la posicin de cada punto del mecanismo es una curva que est contenida dentro de una superficie esfrica, y estas superficies a su vez son concntricas si se toman puntos arbitrariamente. Los mecanismos espaciales no tienen restriccin alguna en los movimientos relativos de sus partculas, es decir que puede combinar movimiento coplanar y esfrico dando as que haya doble curvatura.

BIBLIOGRAFIA Teora de Maquinas y Mecanismos - Shigley https://www.google.com.ec/imghp?hl=es&tab=wi http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_Sarrus