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- CINEMTICA DE MECANISMOS
Cinemtica de mquinas
Rotacin Traslacin
2
La reduccin del sistema de vectores Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P, consiste en : Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas, en dicho punto P. Posicionar el vector Suma de los Momentos de las fuerzas respecto a dicho punto P.
Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho punto P. Y Posicionar el vector Suma de los Momentos de las rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)
El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede representarse por el esquema de la figura. Cada bastidor est bajo el efecto de una rotacin. Estando todos los ejes de rotacin de cada bastidor apoyados en el siguiente. Cualquier punto P del slido rgido est afectado por una rotacin suma de las de cada bastidor.
w2
w1
SLIDO RGIDO
Cualquier punto P del slido rgido est afectado por el momento suma de todas las rotaciones, es decir su velocidad.
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica
w3
w4
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G G G G JJJ VP = V0 + OP
G G G G JJJ VP = V0 + OP G G VI = 0
G G G JJG VP = VI + I P
Cinemtica
G JJ G J G
r A =rAB +rB
v A =v AB +v B + v REL
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Cinemtica
r A =rAB +rB
G JJG JJJ JJ G JJG J G v A =v B + rAB + v AB JJ G JJ G J G J G JJG d JJG aA = aB + ( rAB ) + rAB dt JJG JJJJJJJ J G J G J G JJJ G J G G JJJJJJJ = 0, aCOR IOLIS = 2 v rel = 0
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Cinemtica de un eslabn
Pegados al eslabn en estudio en el punto C y paralelos al sistema fijo en todo momento Movimiento absoluto M 31 del eslabn 3 respecto a los ejes (absoluto) fijos ligados al eslabn 1
Rotacin de 3 sobre C
(arrastre)
M C1
Movimiento del punto C del eslabn 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabn 1
Movimiento absoluto del eslabn 3 (relativos) respecto a los ejes fijos ligados al Rotacin eslabn 3 alrededor de C
M 3C
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Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto C del propio eslabn, y mantenemos el SM paralelo al SF JJG JJJ G JJJ G JJJJJJJJ J G a 31 = a 3C + a C1 + a COR IOLIS
eslabn
TIERRA
9 Interpretacin:
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eslabn
JJG JJG JJG JJJJJJJJ J G a 31 = a 32 + a 21 + a COR IOLIS
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
JJJJ G JJJJG JJJJ G JJJJJJJJ J G a ABS = a ARR + a REL + a COR IOLIS JJJJ G JJJJJ G JJJJ G v ABS = v ARR + v REL
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1. Mtodo de proyeccin o componente axial 2. Mtodo de las velocidades giradas 3. Cinema de velocidades 4. Mtodo de las velocidades relativas
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1. Mtodo de proyeccin
A, B
SF
JJG Dado v A
y la direccin de
JJG vB
conocemos
JJG vB
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Incgnita: v A
Eslabn
VC C
A'
ISC
AB
C'
s
Is
B'
o b
1. 2. 3.
Giramos 90 en sentido contrario a ESLABON JJG el segmento A A' obteniendo v A Universidad Carlos III de Madrid
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JJJJJJJJJ G JJG Giramos 90 sentido ESLABON v C obtenemos C Obtenemos A, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJ G
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AB ab
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P
JG
P eslabn:
G k Vector unitario al plano
Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector posicin 90 en el sentido de la rotacin del eslabn y haciendo una expansin o contraccin de factor . Si lo realizamos para todos los puntos eslabn se obtendr, posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de velocidades (puntos homlogos de los del eslabn).
CIR
JJ G JG JG v P = rP JG si = 1 JJ G G JG v P = k rP
P eslabn
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HOMOLOGA 90
P cnema
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Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del mecanismo articulado plano para cada eslabn
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Rotacin de B sobre A
Traslacin de B
JJG vB JJG vB
AB
JJJG v AB
B
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
JJG vA
JJG vA
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JJG JJJG JJG JJG JJJG JJG v X = v XB + v B v B = v BA + v A JJG JJJG JJJG JJG v X = v XB + v BA + v A Encontrar X (4) tal que JJJG JJJG
v XB || v BA BAX
Tcnica del punto auxiliar: JJ G obtencin de la v x , a partir del esquema de velocidades del eslabn (4)
(2) (1)
Localizar un punto de 4, por ejemplo C con velocidad de direccin conocida, de modo que que JJG X (4) est localizado de manera JJJG
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v XC || v C
Conocido el centro de curvatura de la gua por donde se desliza el eslabn (4), podemos sustituir el mecanismo por el cuadriltero articulado: O 2 , C0 , C, O3 en C se hace el clculo de
JJJ G v C0
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Cm Cf
P3
A VA
B VB
2
CIR del eslabn (2). Es un punto fijo
4
O4
Cf Lugar geomtrico
Cm Lugar geomtrico
O2 CIR permanentes
Curvas polares
Velocidad de cambio de polo
G u
3
Cm Cf
VA
B VB
CIR 3 CIR 3 Pt + t Pt en t + t en t
Pt Pt + t lim t t
I13
uA ud u uB u'd
||AA0
Detalle:
P
Componentes de Euler-Savary
||BB0
Cm
A0
Cf
G JJ G JJ G u = ua + ud = JJ G JJG = u b + u'd
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C CA
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CA
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G PROY. u G PROY. u
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JJJJJJJ J G G dSCIR i ,A = CCA d A A JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG i dSA = u A = = A vA dt B JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG i = B vB dSB = u B = A dt
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I13
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I14 I23
CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre dos eslabones dados se anula CIR A|B = CIR B|A Sea un mecanismo articulado plano: Sean 3 los eslabones: A, B, C. Los 3 CIR relativos 2 a 2 ESTN ALINEADOS
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I24
I21
I14
Teorema de los tres centros o teorema de Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Kennedy Corral, UPM, Madrid 1992
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I AB , I BC , ICA Alineados
Al calcular las velocidades relativas respecto al eslabn B o C, se observa que son iguales, pues O es un punto CIR relativo
JJJJJ G JJJJJ G Para que sean iguales v OA |B , v OA |C ,O los tres CIR relativos ,
deben estar alineados
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1. Se calculan los CIR absolutos (N,1). 2. Se calculan los CIR relativos en las articulaciones (N,N-1). 3. Se calculan los CIR relativos en las deslizaderas ( guia ) 4. Se aplica el teorema de Kennedy
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
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Escalas grficas
Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones
cm grafi cos cm real
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d d
dt dt
Si A, B pieza
JJG rBA Posicin de B respecto de A JJJG v BA velocidad de B respecto de A JJJG a BA aceleracin de B respecto de A
AB cte
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P, se mueve respecto al sistema mvil El sistema mvil est parametrizado por la posicin del origen del sistema mvil (O) y el vector de rotacin ( ) del triedro mvil respecto al triedro fijo.
SM O
JJ G rM JJJ G vM JJG aM
SF
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)
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i SM A B
C i+1
JG JJJ G JJ G JG JJG JJ G B i, rB = rBA + rA C i + 1, rC = rCA + rA JJG JJJG JJJ G JJG JJG JJJG JJG v B = v BA + v A vC = vCA + v rel + v A JJ G JJJG JJG JJ G JJJG JJJ G JJG JJJJJJJJ J G a B = a BA + a A a C = a CA + a rel + a A + a CORIOLIS
C rota sobre A con i
Rotacin SM
d dt
JJJJ G BA
Rotacin sobre A
Rotacin
JJG vA
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JJ G JJG JJJG a B = a A + a BA
Ejemplos: Manivela
JJG JJ G JJJG a A = a O + a AO JJJG JJJ G JJJ G CC O a AO = a t A + a n A
Coincide el CIR = O Coincide el polo = O de aceleraciones En general, los puntos del slido con velocidad nula (CIR) y aceleracin nula (polo de aceleraciones) son distintos
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I POLO VELOCIDAD
JJG JJ G JJJG a A = a B + a BA
JJG , , a A
}
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JJG aA
JJ G aB
JJJ G a AP
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) (a, b, c)
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Aceleracin normal
Construccin grfica del vector aceleracin normal relacionado con una rotacin (pura)
Teorema del cateto Teorema de la altura
c m
h2 = m n c2 = m ( m + n )
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Centro de rotacin
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Obtencin de la aceleracin
Obtencin de la aceleracin de un punto cualquiera del eslabn a partir de JJ G la aceleracin JJJJ G JJG en A:
a B = a B|A + a A
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ejemplo
JJG JJJ G JJG JJG Datos: v A , a t A es decir, conocemos , 2 2 la secuencia grfica sera: JJJ G 1. Obtencin grfica de a n A 2. Cinema del eslabn 2 JJJJ G 3. Obtencin grfica de a n B|A JJJ G JJG 4. Obtencin grfica de a A a partir de a t JJJ G A a y nA JJJ G 5. Obtencin grfica de a n B
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
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ejemplo
Obtenemos a B conjuntamente JJG con a A y tenemos el cinema de aceleraciones del eslabn 3y JJ G obtenemos a C
JJ G
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En piezas articuladas
P 1 o 2
articulacin
P 1 2
SM
P 1, 2
3
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JJJ G a t A dir O3 A
SM
dir arrn
|| O3A
JJJG a n arr
(2)
o
(1)
(5)
JJJ G a t arr
JJJ G a nA
JJJ G a tA
(3)
JJJ G a cor
(4)
|| O1P
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JJJ G dir a t A
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