Mdulo 9 Comportamiento dinmico de procesos controlados por retroalimentacin Objetivos Al final de este mdulo usted deber ser capaz

de: 1. Deducir la funcin de transferencia a lazo abierto y lazo cerrado para sistemas controlados por retroalimentacin ante cambios en punto de ajuste o perturbaciones. 2. Predecir el sobretiro en sistemas de control ante cambios en punto de ajuste o perturbaciones. 3. Predecir los efectos que tiene el cambiar los parmetros K c , I , D de un controlador PID en la respuesta dinmica de un proceso. Introduccin En los mdulos 6-8 se describi el comportamiento dinmico de los componentes de un proceso controlado por retroalimentacin. En este mdulo se analizan el comportamiento dinmico de un proceso controlado por retroalimentacin a lazo cerrado. El lazo de control por retroalimentacin Lea la seccin 6-1 (pgs. 226-228). Observe que el objetivo de control para el sistema de intercambio de calor, Figura 6-1 (pg. 226) es mantener la temperatura de salida del fluido saliente en un valor TSP. Observe que en el sistema se tienen dos perturbaciones: el flujo de entrada, F, y la temperatura de entrada Ti. (Vea la Figura 6-3 para el sistema completo del sistema controlado por retroalimentacin). Finalmente, observe que la seal de salida T0(s) puede ser afectada por cambios en T0set , F , Ti . Para los sistemas de control por retroalimentacin se puede hacer un anlisis en cambio en el punto de control (set point) o bien en las perturbaciones (servo control y control regulatorio respectivamente). El servo control se presenta cuando no hay perturbaciones pero se manipula el punto de ajuste. En el problema regulatorio el punto de ajuste permanece constante pero se presentan cambios en las perturbaciones. Funcin de transferencia a lazo cerrado Lea las pginas 229-230. Note que la funcin de transferencia relaciona la variable de salida, T0(s), con las variables de entrada, T0set , F , Ti . Observe que la funcin de transferencia a lazo cerrado a un cambio en el punto de ajuste, tiene la misma ecuacin caracterstica (denominador) que la funcin de transferencia ocasionada por cambios en las perturbaciones (ecuaciones 6-7 a 6-9). Ecuacin caracterstica del lazo de control Lea las pginas 230-234. Note que la ecuacin caracterstica contiene las races usadas en el proceso de inversin de la transformada de Laplace al dominio del tiempo. Tambin observe que las races determinan el comportamiento dinmico del sistema. (Recuerde que en el mdulo 4 se revis ese comportamiento y que cuando se tenan al menos una raz con parte real positivo se presentaba una respuesta no acotada, mientras que cuando todas las partes reales eran negativas la respuesta era estable).

Efecto del controlador proporcional en la respuesta dinmica Lea el ejemplo 6-1 (pgs. 232-234). Observe que la respuesta, cuando se emplea un controlador proporcional nunca alcanza el valor deseado) todos los casos presentan una desviacin (offset). Observe tambin que cuando KC se incrementa el sobretiro se reduce. Efecto de la accin integral Lea el ejemplo 6-2 (pgs. 234-237). Observe que la accin integral incrementa el orden de la dinmica del sistema a lazo cerrado. Observe tambin que la accin integral elimina la desviacin del estado estacionario. Ejemplo M9.1 Encuentre la funcin de transferencia X ( s) para el diagrama de bloques mostrado a continuacin. Exprese los resultados en trminos de las funciones de transferencia.
Y (s)

X(s) Ga

A +

Gb

C + +

Gc

Y(s)

Solucin. En el mdulo 5 se analiz el significado de cada elemento en el diagrama de bloques (los rectngulos son usados para la multiplicacin o divisin y los crculos para la suma o la resta). Siguiendo esas dos reglas podemos escribir las siguientes ecuaciones:
Y = DGc D=C+ X C = BGb B = A Y A = XGa

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)

Sustituyendo las ecuaciones 5, 4, 3, y 1 en la ecuacin 1 se obtiene:

C = ( XGa Y ) Gb B = XGa Y

D = ( XGa Y ) Gb + X

Resolviendo la ecuacin 9

Y = ( XGa Y ) Gb + X Gc Y (s) para X ( s) nos da:

Y ( s ) Ga Gb Gc + Gc = X ( s) 1 + GbGc

Ejemplo M9.2 Un cambio unitario escaln en YSP es introducido en el sistema mostrado a continuacin. El sistema es controlado por medio de un controlador proporcional con K c = 2 y Gf = Gm = 1. a) Cul es la desviacin en el estado estable de la repuesta? b) Si se reemplazara el controlador proporcional con uno PD con K c = 2 y D = 1 , cul sera la desviacin? c) Cmo podra eliminar esa desviacin del estado estable del sistema?

Ysp(s)

+ -

Gc

Gf

2 (5s + 1)( s + 1)

Y(s)

Gm Solucin. a) La funcin de transferencia est dada por la ecuacin:

(2)(2) Y ( s) 4 (5s + 1)( s + 1) = = (2)(2) Ysp ( s ) 1 + (5s + 1)( s + 1) + 4 (5s + 1)( s + 1)

La desviacin puede ser calculada usando el teorema de valor final

( s )(4)(1/ s ) Desviacin = 1 lim sY ( s ) = 1 lim s 0 s 0 (5 s + 1)( s + 1) + 4 = 1 4 1 = 5 5

b) Para un controlador PD la funcin de transferencia del controlador est dada por;

Gc = K c (1 + D s )

sustituyendo ese valor, la funcin de transferencia a lazo cerrado es:

(2)(2)( s + 1) Y ( s) 4(s + 1) (5s + 1)( s + 1) = = (2)(2)( s + 1) Ysp ( s ) 1 + (5s + 1)(s + 1) + 4(s + 1) (5s + 1)( s + 1)

la desviacin se calcula igual que en el inciso anterior.

 ( s )(4)( s + 1)(1/ s ) Desviacin = 1 lim sY ( s ) = 1 lim s 0 s 0 (5 s + 1)( s + 1) + 4( s + 1) = 1 4 1 = 5 5

c) Si se introduce la accin integral la desviacin ser igual a cero (pero el sistema es ms oscilatorio) A continuacin se muestran las respuestas a lazo cerrado con diferentes controladores.
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 P PD PID

10

15

20

25

Preguntas para reflexionar 1. Cules son las ventajas y desventajas de cada una de las acciones P, I, y D de un controlador? 2. Cul es la diferencia entre un servo control y un control regulatorio? 3. Cul es el orden de la respuesta dinmica a lazo cerrado para un proceso de segundo orden que tenga un sistema de control PI? 4. Podemos eliminar la desviacin de estado estable con un controlador PD?por qu? 5. Cules son los efectos de aumentar las constantes de un controlador PI en la respuesta del sistema a lazo cerrado? 6. Podra la accin integral de un controlador PI hacer inestable un proceso a lazo cerrado?

Problemas de Repaso 9.1. Encuentre la funcin de transferencia X ( s) para el diagrama de bloques mostrado a continuacin. Exprese los resultados en trminos de las funciones de transferencia.
Y (s)

X(s)

+ -

+ Ga + Gb

Y(s)

2. Si el punto de ajuste del sistema mostrado abajo sufre un cambio unitario escaln determine; a) El valor mximo de Y y el tiempo en que ocurre. b) La desviacin con respecto al estado estable. c) El periodo de oscilacin. Ysp(s)

+ -

1.6

5 (5s + 1)(10 s + 1)

Y(s)

3. En este problema se pide analizar el efecto combinado de las diferentes acciones de control para un sistema de primer orden sujeto a un cambio escaln unitario en el punto de ajuste. Los datos para el proceso son constante de tiempo igual a 8 y ganancia esttica igual a 1. a. Usando la accin proporcional solamente grafique en una sola figura la respuesta a lazo cerrado usando tres diferentes valores para Kc (1, 5 y 10). b. Introduzca la accin proporcional del controlador dejando el valor para Kc =1 y I igual a 1, 5 y 10. Si emplea SIMULINK observe que el parmetro
c que se introduce, llamado I, es igual al cociente I = . I

c. Repita el inciso b) pero manteniendo la constante de tiempo integral en uno y cambiando Kc (1, 5 y 10). Grafique la respuesta dinmica para esos tres casos. d. Mantenga los parmetros para Kc =1 y I = 1 y cambie la constante de tiempo derivativo D (0.01, 1 y 2). e. Repita el inciso d) manteniendo constante D = 0.1 y I = 1, cambie Kc (1, 2 y 5). f. Repita la parte d) pero mantenga constante Kc =1 y D = 0.1 y cambie I a 1, 2 y 5. Preguntas i) Compare la respuesta dinmica del inciso a) ii) Calcule la desviacin de estado estable para cada curva del caso a) iii) Cul es el efecto de la accin integral. Soporte su respuesta con las curvas obtenidas en el inciso b) iv) Calcule la desviacin de estado estable de las curvas obtenidas en los incisos b) y c). v) Cul es el efecto de la accin de control derivativa?

4.

Repita el problema 3 pero para un proceso de segundo orden cuya funcin de

1

transferencia es: G p = (12s + 1)(8s + 1) .