SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICOS

Sistemas Automticos

Lazo abierto
Energa Seal de referencia o punto de consigna Seal de salida PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

Ejemplo: Proceso de lavado.

Electricidad y agua

Posicin selector de programa de lavado

Ropa limpia Interruptor

Motor y bomba agua Tambor lavadora

El sistema de control no tiene informacin del valor de la seal de salida. Por tanto, si se produce una desviacin entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.
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Lazo cerrado
Energa DETECTOR DE ERROR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

Seal de referencia o Consigna

TRANSDUCTOR

Ejemplo: Control iluminacin de calles.

Electricidad

Seal de salida

Transistor Ajuste potencimetro

Rel contactor

Lmparas

Calle
Iluminacin

Fotoclula

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una desviacin en la misma.
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SEAL DE REFERENCIA O CONSIGNA

Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Seal de referencia o Consigna

Es una seal externa de control y, con ella, imponemos el valor deseado en la seal salida. Un ejemplo de generador de referencia es el selector de temperatura en el control de temperatura de una habitacin. La seal de referencia es una posicin que est directamente relacionada con la variable de salida que es la temperatura.

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SEAL DE SALIDA O RESPUESTA

Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el valor real en cada instante que toma la seal que pretendemos controlar.

Seal de salida o respuesta

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PERTURBACIONES
Energa

Perturbaciones

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Las perturbaciones se producen de forma imprevista y provocan una desviacin de la seal real respecto de la seal deseada. Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como puede ser el envejecimiento de componentes, o externas como, por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que se est climatizando.

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EL COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR

Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el valor de la realimentacin. El resultado de dicha comparacin constituye el error de funcionamiento o desviacin de la salida con relacin al valor previsto. Para realizar tal comparacin se utilizan diversos procedimientos tecnolgicos segn sea el tipo de seales a comparar (elctricos, neumticos, posicin, etc.,)

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REGULADOR
Energa DETECTOR DE ERROR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la seal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la accin de control sobre el sistema sea ms eficaz y presente mejores caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin, estabilidad , tiempo de respuesta y sobreoscilaciones. Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes: proporcionales (P), proporcional-derivativo (PD), proporcional-integrativo (PI), proporcional-derivativo-integrativo (PID). En la prctica se utilizan los PID. Para la realizacin de los reguladores se utiliza normalmente la tecnologa elctrica o neumtica.
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PREACCIONADOR
Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Tiene por finalidad amplificar la seal procedente del regulador para atacar al actuador. Ejemplo: Un contactor es excitado con una tensin dbil de 24 V, 100 mA y, al accionarse, permite la alimentacin de energa a un motor trifsico de 380 V, 50 A. Otros preaccionadores: vlvulas distribuidoras, rels, amplificadores transistorizados, triacs, etc.

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ACTUADOR O ACCIONADOR
Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar energa o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor deseado. Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores, posicionadores, resistencias, servovlvulas, etc. Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de intensidades de corriente elctrica, caudal de lquido o vapor, par aplicado a un eje, etc.

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EL SISTEMA O PLANTA
Energa

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

TRANSDUCTOR

Es el lugar donde se desea realizar la accin de control. Por ejemplo: en un control de temperatura, la planta puede ser una habitacin o un horno; en un control de nivel, la planta ser un depsito; etc.

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TRANSDUCTOR O DETECTOR
Energa DETECTOR DE ERROR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

TRANSDUCTOR

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la magnitud de salida y proveer una seal proporcional a dicho valor. Normalmente todo transductor consta de dos partes diferenciadas: El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud medida (presin, nivel, caudal, temperatura, velocidad, posicin, iluminacin, etc.;) y El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una seal, generalmente elctrica o neumtica, que se enviar al detector de error. Por ejemplo, en un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectar la presencia de un objeto en sus proximidades por la modificacin del propio campo elctrico generado. Esta variacin del campo generar una corriente elctrica en el elemento transmisor y que constituir la seal de realimentacin que llegar al comparador.

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CONTROL DE TEMPERATURA EN UN HORNO (todo/nada)

TIPO DE CONTROL REALIZADO: TODO/NADA CIRCUITO DE POTENCIA

L1 L2 L3
CIRCUITO DE MANDO Seal de referencia: Posicin en el selector de temperatura del termostato, 100C.

ALIMENTACIN Lnea trifsica de 380 V

REFERENCIA Posicin del selector = Tornillo ajuste

DETECTOR DE ERROR Bimetal + Tornillo ajuste

24V

PREACCIONADOR (REL-CONTACTOR)

TRANSDUCTOR Termostato (Bimetal)

PREACCIONADOR Rel - Contactor

0V
380 V
ACTUADOR (RESISTENCIAS DE CALDEO) T = 100C TRANSDUCTOR (TERMOSTATO) Seal de salida: Temperatura del horno, 100C. 4000 Watts PLANTA (HORNO)

ACTUADOR Resistencias

PLANTA Horno

SALIDA T = 100 c

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CONTROL DE TENSIN EN UNA BANDA DE PAPEL

Teclado PC PC Vlvula proporcional Cilindro freno Banda Papel

DETECTOR DE ERROR

REGULADOR

PREACCIONADOR

ACTUADOR

PLANTA

Aire comprimido
TRANSDUCTOR

Sensor de tensin

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CONTROL DEL CAUDAL EN UNA TUBERA

DETECTOR DE ERROR REGULADOR PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

TRANSDUCTOR

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CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DE C.C.

Referencia

Planta Realimentacin

Comparador

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CONTROL DE TEMPERATURA EN UN ESTABLO

Teclado equipo

Equipo electrnico de control

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CONTROL DE NIVEL EN UN DEPSITO

Referencia Actuador Realimentacin

Planta
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CONTROL DE LA INCLINACIN DE UNA CMARA

Planta
(Inclinacin del eje)

Realimentacin Actuador

Referencia

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COMPARADORES CON POTENCIMETROS

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COMPARADOR CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL

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ACTUADORES: MOTOR PASO A PASO Y VLVULA PROPORCIONAL

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PARMETROS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar, por primera vez, el 50% del valor final. Tr: Tiempo de crecimiento. Tiempo requerido para que la respuesta adquiera el 100% del valor final. Tp: Tiempo de pico. Tiempo transcurrido hasta alcanzar el primer pico del sobreimpulso. Mp: Mximo sobreimpulso. Valor de pico mximo de la respuesta. Ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo requerido por la respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado margen alrededor del valor final(generalmente 2%).

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RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA ANTE UNA ENTRADA ESCALN UNITARIO

: Coeficiente de amortiguamiento. Es un coeficiente adimensional del polinomio del denominador de la funcin de transferencia del sistema. Sistema sin amortiguamiento = 0. La respuesta es de tipo senoidal no amortiguada. Sistema inestable u oscilatorio. Sistema subamortiguado 0 < < 1. La respuesta es de tipo oscilatorio amortiguado. Caso habitual. Sistema con amortiguamiento crtico = 1. La respuesta no oscila y es uniformemente creciente de forma exponencial tendiendo al valor de la seal de entrada. Sistema sobreamortiguado > 1. Respuesta exponencial pero con velocidad de crecimiento menor.

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EFECTOS DE LOS REGULADORES SOBRE LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Sin regulador, la salida permanece en el nuevo valor alcanzado despus de la perturbacin. Con regulador P, el sistema reacciona alcanzando la salida un nuevo valor no coincidente con el punto de consigna mantenindose un cierto error. Con regulador PI, no hay tanto sobrepasamiento por encima del PC y, sobretodo, la medida alcanza de nuevo a la consigna resultando un error cero. Con regulador PID, se producen dos mejoras: menor sobrepasamiento sobre PC y menor nmero de oscilaciones dando lugar a una recuperacin ms rpida .
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TIPOS DE REGULADORES

SIMBOLOS

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REGULADOR PROPORCIONAL
MODO DE FUNCIONAMIENTO Consideremos un ejemplo de control de temperatura. Para ello las resistencias de caldeo sern recorridas por una corriente elctrica variable en funcin de la temperatura. El regulador proporcional permite ejercer un control sobre la salida haciendo que sta vare de forma proporcional a la seal de error. Esta correccin comienza cuando el valor que toma la seal de salida alcanza el lmite inferior de la banda proporcional. En este instante, la intensidad de corriente comenzar a disminuir. Cuando la temperatura de salida coincida con la de referencia, la corriente habr disminuido un 50% y, cuando la temperatura de salida alcance el lmite superior de la banda proporcional, no circular corriente por las resistencias. La temperatura, ahora, comienza a descender y la corriente en las resistencias empieza a crecer. La temperatura real pasar, en su descenso, por el valor de referencia.En este momento, la intensidad habr subido hasta un 50% de su valor mximo. Cuando la temperatura de salida coincida con el lmite inferior de la banda proporcional, la corriente ser mxima. Poco a poco, las oscilaciones irn reducindose en amplitud y la seal de salida se aproximar al valor de referencia. La diferencia entre la referencia y la respuesta del sistema se llama OFFSET. Una banda proporcional muy estrecha implica la aparicin de oscilaciones, de manera que el sistema no llega a estabilizarse. Una banda muy ancha, pude no producir oscilaciones pero determina un offset muy elevado.

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CONTROL TODO/NADA
CARACTERSTICAS: No utiliza reguladores. El control no es continuo en el tiempo y no permite, por tanto, precisin en el ajuste de la variable al punto de referencia. El sistema conecta y desconecta toda la potencia cuando la variable de salida se aleja o alcanza, respectivamente, el punto de referencia. Ejemplo tpico de este control es el de una estufa con termostato. En la figura, si queremos mantener la salida por encima de un valor mnimo, deberemos establecer la referencia en un valor mayor a aquel.

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COMPARACIN ENTRE EL CONTROL CON REGULADORES Y EL CONTROL TODO/NADA

Si utilizamos un control todo/nada, la variable oscilar en torno al punto de referencia. Por lo tanto, para garantizar que el material se mantenga a 200C, el punto de referencia deber situarse por encima de este valor, lo que supone un mayor consumo energtico. Por el contrario, el uso de un regulador PID permitir situar el punto de referencia a 200C, ya que este dispositivo es capaz de situar la seal prcticamente sobre ella.

En un control todo/nada, en la fase de arranque y hasta que el material alcance el valor de referencia, el aporte de potencia ser del cien por cien. En cambio, la utilizacin de un regulador proporcional reduce progresivamente el aporte de potencia una vez que la seal ha alcanzado el lmite inferior de la banda proporcional.

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CONTROLADOR INDUSTRIAL E5AX DE OMRON

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APLICACIN DE UN CONTROLADOR

INTERRUPTOR PRINCIPAL ALIMENTACION DEL REGULADOR PILOTO DE ALARMA SALIDA DE ALARMA 1 CIRCUITO DE POTENCIA RESISTENCIA DE CALDEO

CONTROLADOR E5AX TRANSDUCTOR DE TEMPERATURA TERMOPAR TRANSMISOR DE SEAL ALIMENTACION DEL TRANSMISOR HORNO

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