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Reporte

Catedrtico: Dr. Benjamn Moctezuma Ortiz Alumnos: Asignatura: Control inteligente

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Indice
Intruduccin.3 Descripcindel proyecto4 Conclusiones.6

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Introduccin
Se tratar de realizar un control de distancia aplicado a un carro el cual por un sensor de proximidad de tipo ultrasnico determinar la distancia idnea para encontrarse con un objeto especifico e ira acelerando o desacelerando segn la distancia que se encuentre de dicho objeto. Se aplicar una base de reglas de una entrada y una salida con 5 reglas asignadas para mostrar una diferencia de error o y segn ese error el carro actuar conforme a las reglas establecidas.

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Arduino El Arduino Uno es una placa electrnica basada en el microprocesador Atmega328 ( ficha tcnica ). Tiene 14 pines digitales de entrada / salida (de las cuales 6 se puede utilizar como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un 16 MHz resonador cermico, una conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera ICSP, y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador, basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB o el poder con un adaptador AC-DC o batera para empezar. El Uno se diferencia de todos los consejos anteriores, ya que no utiliza el chip controlador FTDI USB-to-serial. En su lugar, se cuenta con el ATMEGA16U2 ( Atmega 8U2 hasta la versin R2) programado como convertidor USB a serie. revisin 2; de la junta Uno tiene una resistencia tirando de la lnea HWB 8U2 a tierra, por lo que es ms fcil de poner enmodo DFU . El Arduino Uno puede ser alimentado a travs de la conexin USB o con una fuente de alimentacin externa. La fuente de alimentacin se selecciona automticamente. (No USB) Fuente de alimentacin externa puede venir con un adaptador de AC-DC (pared-verruga) o la batera. El adaptador se puede conectar al conectar un enchufe de 2,1 mm de centro positivo en el conector de alimentacin de la placa. Cables de la batera se pueden insertar en los cabezales de pin GND y Vin del conector de alimentacin. La tarjeta puede funcionar con un suministro externo de 6 a 20 voltios. Si se proporcionan menos de 7V, sin embargo, el pin de 5V puede suministrar menos de cinco voltios y la junta puede ser inestable. Si se utiliza ms de 12V, el regulador de voltaje se puede sobrecalentar y daar la placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios. Los pines de alimentacin son como sigue: * VIN. El voltaje de entrada a la placa Arduino cuando se trata de utilizar una fuente de alimentacin externa (en lugar de 5 voltios de la conexin USB u otra fuente de alimentacin regulada). Puede suministrar tensin a

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travs de este pin, o, si el suministro de tensin a travs de la toma de alimentacin, el acceso a travs de este pin. * 5V. Este pin como salida una 5V regulada desde el regulador en el tablero. El tablero puede ser alimentado ya sea desde la toma de la corriente continua (7 - 12), el conector USB (5V) o el pasador de VIN del tablero (7-12V). El suministro de tensin a travs de los 5V o 3.3V pins no pasa por el regulador, y puede daar la placa. No aconsejamos ella. * 3V3. Un suministro de 3,3 voltios generados por el regulador a bordo. El drenaje actual mximo es de 50 mA. * GND. patillas de tierra. * IOREF. Este pin de la placa Arduino proporciona la referencia de tensin con la que opera el microcontrolador. Un escudo configurado puede leer el voltaje pin IOREF y seleccione la fuente de alimentacin adecuada o habilitar traductores voltaje en las salidas para trabajar con los 5V o 3.3 * Comunicacin * El Arduino Uno tiene un nmero de instalaciones para la comunicacin con un ordenador, otro Arduino, u otros microcontroladores. El ATmega328 ofrece UART TTL comunicacin (5V) de serie, que est disponible en los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX). Un ATMEGA16U2 en los canales de mesa esta comunicacin serie a travs de USB y aparece como un puerto COM virtual con el software en el ordenador. El firmware '16U2 utiliza los controladores de COM USB estndar, y no se necesita ningn controlador externo. Sin embargo, en Windows, se requiere un archivo. inf . El software de Arduino incluye un monitor de puerto serie que permite a los datos de texto simples para ser enviados hacia y desde la placa Arduino. El RX y TX LED en el tablero parpadear cuando los datos se transmiten a travs del chip USB a serie y la conexin USB al ordenador (pero no para la comunicacin en serie en los pines 0 y 1). Programacin El Arduino Uno se puede programar con el software de Arduino ( descarga ). Seleccione "Arduino Uno de las Herramientas> Panel de men (de acuerdo con el microcontrolador en la placa). Para obtener ms informacin, consulte la referencia y tutoriales . El ATmega328 en la Control inteligente
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Arduino Uno preburned viene con un cargador de arranque que le permite cargar nuevo cdigo a la misma sin el uso de un programador de hardware externo. Se comunica con el original STK500 protocolo Tambin puede pasar por alto el gestor de arranque y el programa del microcontrolador a travs del ICSP Caractersticas fsicas La longitud y la anchura de la PCB Uno mximo son 2,7 y 2,1 pulgadas, respectivamente, con el conector USB y el conector de alimentacin que se extiende ms all de la dimensin anterior. Cuatro orificios de los tornillos que la Junta pueda fijarse a una superficie o caja. Tenga en cuenta que la distancia entre los pines digitales 7 y 8 es de 160 milsimas de pulgada (0,16 "), no es un mltiplo par del milsimas de pulgada espaciamiento de los otros

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Descripcin del proyecto

El proyecto, como anteriormente se ha dicho, se trata de un sistema el cual controlar un vehiculo que es operado mediante arduino y una etapa de potencia resumase en un puente H que operaran los motores, las variables de entrada sern recogidas por un sensor ultrasnico con el cual se observar un rango de diferencia entre la distancia que se encuentra el vehiculo con el objeto. El rango en el que se trabajar es de 5 centimetros a 40 cm respectivamente donde se pondrn 5 variables lingisticas de entrada basadas en la comparacin de la distancia real y la distancia que se desea obtener y x variables lingsticas de salida representadas como un como un cambio de velocidad que variar deacuerdo a lo descrito en la base de reglas. La programacin se simplifica debido a que las limitantes de hardware obligan a implmententar la base de reglas como un conjunto mas simple de programacin basado en instrucciones if-else.

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Construccin del prototipo.

Protocolo de Comunicacin

El sensor PING detecta objetos mediante la emisin de una rfaga ultrasnica y luego "escucha" el eco de retorno. Bajo el control de un microcontrolador, el cual debe enviar un pulso corto de disparo, el sensor emite una corta rfaga ultrasnica a una frecuencia de 40 KHz. La rfaga viaja a travs del aire, choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador, que inicia cuando la rfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado, de ah que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto.

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el control de logica difusa ha demostrado ser capaz de tratar con sistemas complejos, no lineales o que varian en el tiempo. es facil de implementar y no se requiere un modelo matematico para implementarse. La logica difusa apunta a aplicaciones que emulan la decision humana basada en una informacion aproximada refiere a un sistema logico que generaliza dos valores que se comparan bajo incertidumbre, esta basado en un sistema de valor lofico que analiza las entradas analogicas en terminos de variables logicas entre 0 y 1 los cuales se comparan para realizar una variable analogica a la hora de la defuzzificacion para realizar un control difuso, se requiere hacer una formulacion

el cotrol difuso se compone de un sistema que se compone de los siguientes elementos

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1 interfaz de fuzzificacion: que toma los valores (numericos) de las variables de entrada y los convierte a datos difusos mediante la implementacion de funciones de membrecia cuyo soporte es el conjunto de valores de la variable independiente para el cual su valor es 0

es la parte en la que se establecen las variables de entrada y la manera en que ser tratada con el cual se establecen las variables linguisticas, se basa en una funcion de pertenencia

2 Mecanismo de inferencia: Encargado de generar los valores difusos de la variable de saliuda el cual realiza las predicciones y/o acciones basados en lo entregado a partir de las funciones de entrada. Este depende de una base de reglas

3 Base de reglas: son las expreciones en las que se basa elsistema de en control, puede encotnrarse un parecido en programacion cuando se aplica el comando if por ejemplo

IF(expresion_difusa), THEN(Exprecion_difusa_o_funcion) donde la primera expresin es ntecedente o premisa y la segunda expresin es la consecuente o el resultado

4 Interfaz de deffuzificacion: convierte los valores difusos en valores numericos, los metodos a utilizarse generalmente mas utilizados son el metodo de centroide y el promedio de areas

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De la explicacin arriba mencionada se puede resumir el siguiente algoritmo bsico para la lectura del sensor: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Configurar el pin de comunicacin en el microcontrolador como salida. Escribir un "0" lgico al pin de comunicacin. Esperar un tiempo corto para estabilizar la lnea de comunicacin (5 s). Escribir un "1" lgico al pin de comunicacin. (Inicio de pulso de disparo). Retardo de tiempo (2-5 s) para lograr el ancho de pulso de disparo del sensor. Terminar el pulso de disparo escribiendo un "0" lgico al pin de comunicacin. Configurar el pin de comunicacin como entrada.

8. Esperar hasta recibir un "1" lgico en el pin de comunicacin. (Inicio del pulso de eco de salida del sensor). 9. Activar el temporizador del PIC

10. Esperara hasta recibir un "0" lgico en el pin de comunicacin. (Fin del pulso de eco de salida del sensor). 11. Desactivar el temporizador del PIC.

12. 13.

Leer conteo efectivo en el temporizador en s. Calcular la distancia en funcin a la duracin del pulso de eco de salida del sensor.

Debido a que la duracin del pulso provisto por el sensor contiene la informacin del tiempo que tarda la rfaga en ir y volver desde el objetivo, esta duracin se debe dividir por 2 para calcular la distancia, de otro modo estaramos calculando el doble de la distancia (ida + vuelta).

Pasos para el diseo de un sistema difuso

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Variables del sistema sensor inductivo variables de controlar atras adelante Identificar terminos linguisticos vinnculados a cada variable y su respectiva definicion

ejemplo control de proximidad variables de estado

se asumen 5 etiquetas linguisticas 1.- muy cerca 2.-no muy cerca 3.-exacto 4.-poco lejos 5.-lejos

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Reglas difusas if (medida-setpoint) is muy cerca then atras if (medida-setpoint) is no muy cerca then un poco atras if (medida-setpoint) is no muy cerca then inmovil if(medida-setpoint) is poco lejos then un poco adelante if(medida-setpoint) is lejos then adelante

reglas extra para el buen funcionamiento del sensor con los medios externos if(medida-setpoint) is >=rango maximoll >=rango minimo then inmovil if(medida-setpoint) is cero then inmovil

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Conclusiones
Si bien el proyecto no llega a requerir el uso estricto del matlab para la realizacin del control inteligente, es bueno contar que se pueden implementar tcnicas directas para observar el modo que se comporta los sistemas embebidos para tomar decisiones casi comparables a la capacidad de razonamiento humano gracias a la iimplementacindel control antes mencionado. Si bien es til para la demostracin de ciertos aparatos, no se puede lograr determinar su valor real frente a un problema hasta que pueda ser comparado implementando opciones de control clsico que debido a problemas de tiempo no se pudieron realizar.

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