Sistemas de Automação Industrial

Instituto Nacional de Telecomunicaes - INATEL
ELETRNICA INDUSTRIAL Sistemas de Automao
INATEL Instituto Nacional de Telecomunicaes
GIOVANI PRADO SIQUEIRA Fev/2003
Eletrnica Industrial Sistemas de Automao
SUMRIO
1 1.1 INTRODUO 1.2 CONTROLE 1.2.1 CONTROLE DINMICO 1.2.2 CONTROLE LGICO 1.3 PROCESSOS INDUSTRIAIS 1.3.1 LINHA DE PLANTA 1.3.2 LINHA DE PRODUO 2 2. GERNCIA 2.1 SISTEMA SUPERVISRIO 2.1.1 BANCO DE DADOS 2.1.2 GRFICO DE TENDNCIA 2.1.3 GRFICO DE ALARMES 2.1.4 GRFICO DE HISTRICO 2.1.5 MDULO DE COMUNICAO 2.1.6 MDULO EDITOR DE TELAS 2.1.7 MDULO DE PROGRAMAO 2.2 SISTEMAS ESPECIALISTAS 3 3. CLP 3.1 APLICAES 3.2 ESTRUTURA BSICA 3.2.1 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP) 3.2.1.1 PROCESSAMENTO CCLICO 3.2.1.2 PROCESSAMENTO POR INTERRUPO 3.2.1.3 PROCESSAMENTO COMANDADO POR TEMPO 3.2.1.4 PROCESSAMENTO POR EVENTO 3.2.2 MEMRIA 3.2.2.1 MAPA DE MEMRIA 3.2.2.2 ARQUITETURA DE MEMRIA DE UM CP 3.2.2.3 ESTRUTURA 3.2.2.4 MEMRIA EXECUTIVA 3.2.2.5 MEMRIA DO SISTEMA 3.2.2.6 MEMRIA DE STATUS DE E/S OU MEMRIA IMAGEM 3.2.2.7 MEMRIA DE DADOS 3.2.2.8 MEMRIA DO USURIO 3.2.3 DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA 3.2.3.1 CARACTERSTICAS 3.2.3.2 MDULOS DE ENTRADA 3.2.3.2.1 ELEMENTOS DISCRETOS 3.2.3.2.2 ELEMENTOS ANALGICOS 3.2.3.3 TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA 3.2.3.4 MDULOS DE SADA 3.2.3.4.1 ATUADORES DISCRETOS 3.2.3.4.2 ATUADORES ANALGICOS 3.2.3.5 TRATAMENTO DE SINAL DE SADA 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 17 17 18 19 21 21 23 23 23 24 24 24 25 25 27 27 27 27 27 28 28 29 29 30 31 31 32 32 33 34
3.2.4 TERMINAL DE PROGRAMAO 3.2.4.1 TERMINAL PORTTIL DEDICADO 3.2.4.2 TERMINAL DEDICADO TRC 3.2.4.3 TERMINAL NO DEDICADO - PC 3.3 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP 3.3.1 ESTADOS DE OPERAO 3.3.2 FUNCIONAMENTO 3.4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO 3.4.1 LINGUAGEM DE BAIXO NVEL 3.4.2 LINGUAGEM DE ALTO NVEL 3.4.2.1 COMPILADORES E INTERPRETADORES 3.4.3 PROGRAMAO DE CLPS 3.4.3.1 DIAGRAMA DE CONTATOS 3.4.3.2 DIAGRAMA DE BLOCOS LGICOS 3.4.3.3 LISTA DE INSTRUES 3.4.3.4 LINGUAGEM CORRENTE 3.4.5 ANLISE DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAO 3.4.5.1 QUANTO A FORMA DE PROGRAMAO 3.4.5.2 DOCUMENTAO 3.4.5.2 QUANTO A FORMA DE REPRESENTAO 3.4.5.3 CONJUNTO DE INSTRUES 3.4.6 NORMALIZAO 3.4.7 PROGRAMAO EM LADDER 3.4.7.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER 3.4.7.2 ASSOCIAO DE CONTATOS NO LADDER 3.4.7.3 INSTRUES 3.4.7.4 INSTRUES BSICAS 3.4.7.5 FUNCIONAMENTO DOS PRINCIPAIS BLOCOS 3.4.7.5.1 INSTRUO DE TEMPORIZAO 3.4.7.5.10 INSTRUO OR 3.4.7.5.11 INSTRUO XOR 3.4.7.5.2 INSTRUO DE CONTAGEM 3.4.7.5.3 INSTRUO MOVER 3.4.7.5.4 INSTRUO COMPARAR 3.4.7.5.5 INSTRUO SOMA 3.4.7.6 NOES DE BLOCOS E/S REMOTOS 4 4. FIELDBUS 4.1 PROFIBUS 4.1.1 ARQUITETURA DO PROTOCOLO 4.1.2 ACESSO AO MEIO 4.1.3 CAMADA FSICA 4.1.3.1 RS485 4.1.3.2 IEC-61158-2 4.1.3.3 FIBRA PTICA 4.1.4 CARACTERSTICAS GERAIS 4.1.4.1 FUNES DE DIAGNSTICO 4.1.4.2 CONFIGURAO DO SISTEMA E TIPOS DE DISPOSITIVOS
34 35 35 36 36 36 36 39 39 40 40 41 41 41 42 42 42 43 43 43 43 44 45 47 49 50 51 51 52 61 62 53 54 55 56 63 65 69 70 71 72 72 75 77 78 78 78
4.1.4.3 COMPORTAMENTO DO SISTEMA 4.1.4.4 MODO SYNC E FREEZE 4.1.4.5 MECANISMOS DE PROTEO 4.1.4.6 FUNES ESTENDIDAS DO PROFIBUS DP 4.1.4.7 PROFIBUS-FMS 4.1.4.8 SERVIOS FMS 4.1.4.9 PERFIL DE APLICAO 4.10 O INTERBUS LOOP 4.10.1 ACESSO AO MEIO 4.10.2 CAMADA FSICA 4.10.3 CARACTERSTICAS GERAIS 4.11 FIELDBUS FOUNDATION 4.11.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.11.2 ACESSO AO MEIO 4.11.3 CAMADA FSICA 4.11.4 CARACTERSTICAS GERAIS 4.12 EIA RS-485 4.12.1 CARACTERSTICAS GERAIS 4.2 AS-INTERFACE 4.2.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.2.2 ACESSO AO MEIO 4.2.2 CAMADA FSICA 4.2.3 CARACTERSTICAS GERAIS 4.3 CANOPEN 4.3.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.3.2 ACESSO AO MEIO 4.3.2 CARACTERSTICAS GERAIS 4.3.3 CAMADA FSICA 4.3.7.5.6 INSTRUO SUBTRAO 4.3.7.5.7 INSTRUO MULTIPLICAO 4.3.7.5.8 INSTRUO DIVISO 4.3.7.5.9 INSTRUO AND 4.4 DEVICENET 4.4.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.4.2 ACESSO AO MEIO 4.4.3 CAMADA FSICA 4.4.4 CARACTERSTICAS GERAIS 4.5 CONTROLNET 4.5.1 ACESSO AO MEIO 4.5.3 CAMADA FSICA 4.6 GENIUS E/S 4.6.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.6.2 ACESSO AO MEIO 4.6.3 CAMADA FSICA 4.6.4 CARACTERSTICAS GERAIS 4.7 LONWORKS 4.7.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.7.2 ACESSO AO MEIO
79 79 80 80 80 82 82 117 117 118 118 120 121 122 122 124 125 127 84 85 86 87 88 90 90 92 92 92 57 59 59 60 94 94 96 98 100 102 102 103 104 104 104 105 105 107 107 108
4.7.3 CARACTERSTICAS GERAIS 4.8 WORLDFIP 4.8.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.8.2 ACESSO AO MEIO 4.8.3 CARACTERSTICAS GERAIS 4.9 INTERBUS 4.9.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO 4.9.2 ACESSO AO MEIO 4.9.3 CAMADA FSICA 4.9.4 CARACTERSTICAS GERAIS 5 5. SEGURANA INTRNSECA 5.1- CLASSIFICAO DE REAS 5.1.1 DEFINIES 5.1.2 CLASSIFICAO SEGUNDO AS NORMAS EUROPIAS (IEC) 5.1.2.1 CLASSIFICAO EM ZONAS 5.1.2.2 CLASSIFICAO EM GRUPOS 5.1.3 CLASSIFICAO SEGUNDO NORMAS AMERICANAS (NEC) 5.1.3.1 CLASSIFICAO EM DIVISO 5.1.3.2 CLASSIFICAO EM CLASSES 5.1.3.3 CLASSIFICAO EM GRUPOS 5.1.4 COMPARAO ENTRE AS NORMAS EUROPIA E AMERICANA 5.1.4.1 QUANTO AOS MATERIAIS 5.1.4.2 QUANTO A PERIODICIDADE 5.1.5 TEMPERATURA DE IGNIO EXPONTNEA 5.1.5.1 TEMPERATURA DE SUPERFCIE 5.2. MTODO DE PROTEO 5.2.1 POSSIBILIDADE DE EXPLOSO 5.2.1.1 MTODOS DE PREVENO 5.2.10 PROTEO ESPECIAL (Ex s) 5.2.11 COMBINAO DAS PROTEES 5.2.12 APLICAO DOS MTODOS DE PROTEO 5.2.2 A PROVA DE EXPLOSO (Ex d) 5.2.2.1 CARACTERSTICAS 5.2.2.2 APLICAES 5.2.3 PRESSURIZADO (Ex p) 5.2.3.11 ISOLAO GALVNICA 5.2.4 ENCAPSULADO (Ex m) 5.2.5 IMERSO EM LEO (Ex o) 5.2.6 ENCHIMENTO DE AREIA (Ex q) 5.2.7 SEGURANA INTRNSECA (Ex i) 5.2.8 SEGURANA AUMENTADA (Ex e) 5.2.9 NO ACENDVEL (Ex n) 5.3 SEGURANA INTRNSECA 5.3.1 ENERGIA DE IGNIO 5.3.1.1 PRINCPIOS 5.3.1.2 ENERGIA ELTRICA 5.3.2 LIMITADORES DE ENERGIA
108 109 109 110 110 111 111 112 115 116 128 128 128 129 129 130 130 131 131 131 131 132 132 132 133 133 134 134 140 140 140 135 135 136 136 152 137 138 138 138 139 139 141 141 142 143 144
5.3.2.1 LIMITE DE CORRENTE 5.3.2.10 EQUIPOTENCIALIDADE DOS TERRAS 5.3.2.10.1 CLCULO DA SOBRETENSO 5.3.2.2 LIMITE DE TENSO 5.3.2.3 CALCULO DE POTNCIA 5.3.2.4 ARMAZENADORES DE ENERGIA 5.3.2.5 ELEMENTOS ARMAZENADORES CONTROLADOS 5.3.2.6 PROVA DE FALHAS 5.3.2.7 PROVA DE DEFEITOS 5.3.2.8 CATEGORIAS DE PROTEO 5.3.2.9 ATERRAMENTO 6 6. INSTRUMENTAO 6.1 SENSORES 6.1.1 SENSORES DE TEMPERATURA 6.1.1.1 TERMOPAR 6.1.1.2 NTC e PTC 6.1.1.3 DIODOS 6.1.1.4 CIRCUITOS INTEGRADOS 6.1.1.5 SENSOR INFRAVERMELHO 6.1.1.6 SENSOR DE TEMPERATURA NO ELTRICO 6.1.10 SENSOR DETECTOR DE GS 6.1.11 SENSOR DE LUMINOSIDADE 6.1.2 SENSORES DE PRESSO 6.1.3 SENSORES DE FLUXO 6.1.4 SENSOR DE DENSIDADE E VISCOSIDADE 6.1.5 SENSOR DE NVEL 6.1.6 SENSOR DE POSIO 6.1.7 SENSOR DE MOVIMENTO 6.1.8 SENSOR DE PH 6.1.9 SENSOR DE UMIDADE 6.2 ATUADORES 6.2.1 VLVULA SOLENIDE 6.2.10 SERVOMOTOR 6.2.2 VLVULAS PROPORCIONAIS 6.2.3 VLVULAS DE CONTROLE PNEUMTICO 6.2.4 VLVULAS DE CONTROLE COM MOTOR 6.2.5 RELES, CONTATORES E PARTIDAS DE MOTOR 6.2.6 INVERSORES DE FREQUENCIA 6.2.7 DRIVERS DC 6.2.8 MOTOR DE PASSO 6.2.9 MOTOR DE PASSO LINEAR B Blocos Genius C CAPTULO 1 CAPTULO 2 CAPTULO 3
144 149 150 145 145 146 146 147 148 148 149 154 154 155 155 157 158 158 159 159 174 175 160 162 165 166 169 172 174 174 177 177 187 178 179 180 180 181 184 185 186 64 9 13 19
CAPTULO 4 CAPTULO 5 CAPTULO 6 Comunicao E escrita F FIG 6.64 Coluna LuminosaANEXOS L leitura M Monitor Porttil P Ponto Remoto
65 128 154 16 16 189 16 64 64
CAPTULO 1
1. INTRODUO Os Sistemas de Automao podem ser interpretados por tudo aquilo que venha substituir o trabalho humano por meio de um controle lgico ou dinmico. Nos ltimos anos esses sistemas tiveram uma evoluo significativa do ponto de vista tecnolgico devido ao surgimento de diversas tecnologias no campo da eletroeletrnica e informtica. Os Sistemas de Controle e Automao surgiram a partir da Revoluo Industrial, com a necessidade de se flexibilizar e diminuir custos nas linhas de planta (Indstria de Processo) e linhas de produo (Indstria de Manufatura). Um Sistema de Controle um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais grandezas fsicas dentro de condies desejadas. Os dispositivos que o compe podem ser eltricos, mecnicos, pticos e at seres humanos. As grandezas fsicas controladas so vrias, as mais comuns so temperatura, presso, vazo, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, freqncia, posio linear ou angular, tenso, corrente e luminosidade. No inicio, todo e qualquer dispositivo utilizado na Indstria para entrar ou sair do regime de funcionamento necessitava de um acionamento manual. Mais tarde estes acionamentos passaram a ser feitos a distncia, especificamente de locais onde ficavam agrupados os dispositivos de controle implantados em painis eltricos. Os painis (constitudos de botoeiras, contatores, reles, etc.) implementados com uma lgica de funcionamento solucionaram a questo do acionamento manual, contudo no era flexvel o bastante para alteraes e implementaes contnuas, uma vez que estas alteraes eram implementadas em hardware. A palavra Automao ganhou dimenso a partir dos anos 70 com a substituio dos painis de controle por CLPs - Controladores Lgicos Programveis ou comumente conhecidos por PLCs (Programable Logic Controller), que tem como principal vantagem flexibilidade de implementaes, uma vez que, o controle implementado em software e por possuir estrutura de hardware modular (fcil expanso). Com o passar dos anos a Automao agregou benefcios e assim foi possvel ultrapassar os limites da Indstria e atuar em outros segmentos, como comercial, bancrio, residencial etc. A Automao na Indstria decorre de necessidades de gerenciamento integrado da planta, controle de produo, controle de processo, planejamento, flexibilidade, escalabilidade, reduo de custo com mo de obra e materiais. Contudo pode-se entender com a principal vantagem da Automao na Indstria a prpria informatizao do setor. Os CLPs foram bem aceitos nas Indstrias a ponto de serem indispensveis atualmente. Porm alguns problemas ainda persistiram mesmo com o advento dos CLPs, tais como o cabeamento proveniente do CLP at os dispositivos de campo (sensores e atuadores) que se tornava crtico com a ampliao da planta, a comunicao entre CLPs e dispositivos de gerncia, assim surgiram s redes de comunicaes de dados com aplicaes Industriais, conhecidas como barramento de campo ou comumente Fieldbus,
vistas como uma tendncia para os prximos anos juntamente com os Sistemas Supervisrios.
1.1 CONTROLE O controle consiste em manter uma grandeza sob condies desejadas. No meio Industrial este pode ser dinmico ou lgico.
1.1.1 CONTROLE DINMICO O controle dinmico consiste em prover uma realimentao (controle de malha fechada) ativa com intuito de melhorar o desempenho do sistema principalmente quanto instabilidade. Os sistemas de malha fechada verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um dispositivo (ex: sensor), que monitora a sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de realimentao. A entrada e a realimentao se juntam num comparador, que combina ambos e fornece um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o controlador. A realimentao pode ser negativa, o que significa que o erro da sada passa por uma inverso do sinal algbrico antes de ser aplicado a entrada para o controle efetivo. O controle chamado regulador quando o valor ideal fixo e servomecanismo caso contrrio. A realimentao positiva tem poucas aplicaes para controle dinmico.
ENTRADA
CONTROLADOR REALIMENTAO SENSOR
ATUADOR
SADA
FIG 1.1 Sistema de Malha Fechada
FIG 1.2 Controle de nvel de gua no tanque
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Os Sistemas de controle em malha aberta so usados onde freqncia ou a conseqncia dos desvios no justificam a complexidade e o custo maior dos sistemas de malha fechada. Nos Sistemas de Controle de Malha Aberta, a entrada define o comportamento do controlador que responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica corresponde de fato entrada, no h dispositivos para observar algum eventual desvio, nem realimentao, para corrigi-lo. A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao). O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser eltrico ou mecnico, conforme o sistema) ao atuador, que o elemento que age no ambiente de modo a alterar a grandeza.
ENTRADA CONTROLADOR ATUADOR SADA
FIG 1.3 Sistema de Malha Aberta
Os Sistemas de controle em malha fechada so mais precisos que os de malha aberta, pois detectam e corrigem os desvios. A maioria dos sistemas atuais, analgicos ou digitais, deste tipo.
1.1.2 CONTROLE LGICO O controle lgico de natureza discreta e prove um controle que segue uma lgica pr-estabelecida. Mquinas em aplicaes industriais requerem controles que podem ir do simples ao complexo, contudo apesar desta diferena os controles podem ser divididos da mesma forma: entrada, deciso e sada. A funo da entrada prover um link (ligao) entre o circuito de controle e o ambiente em torno da mquina, monitorando seu funcionamento. A funo da deciso, tambm chamada de lgica, pode ser um arranjo lgico implementado em hardware e/ou software, que implica em um acionamento de sada dependendo do valor de alguma entrada ou do resultado de uma operao lgica. Na utilizao deste tipo de controle dispe-se do auxilio da lgebra Booleana para descrever, analisar e simplificar a implementao. A funo de sada representa prover um link entre o circuito de deciso e o acionamento direto no ambiente monitorado.
ENTRADA LGICA DE CONTROLE FIG 1.4 Controle Lgico SADA
1.2 PROCESSOS INDUSTRIAIS A Indstria pode ser classificada como Indstria de Processos ou Manufatura.
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1.2.1 LINHA DE PLANTA As linhas de planta representam o ambientes de trabalho numa indstria de processo. A indstria classificada de processo pelas qualidades fsico-qumicas de seus produtos. Qumica Papel e celulose Txtil Acar e lcool Produtos de limpeza Defensivos agrcolas Petroqumica Combustveis Lubrificantes Siderurgia Ao Alumnio
Tabela 1.1Classificao das Indstrias
Em geral os processos so realizados de forma contnua ou em lotes (batelada): Insumos Petrleo Madeira Plantas Processo contnuo Processo por batelada
Tabela 1.2 Tipos de Processos
Produtos Gasolina Diesel Papel Celulose
1.2.2 LINHA DE PRODUO As linhas de produo representam o ambiente de trabalho numa indstria de manufatura. A indstria classificada de manufatura por possuir linhas de montagem de produtos pr-industrializados. Ex: Indstria Automotiva, Mecnica e Eletromecnica. Em geral a produo caracterizada por mquinas dispostas em linha (produo em srie) num processo contnuo. Insumos Plstico Chapas de ao Barras de ferro Tintas Madeira Plantas Processo contnuo
Tabela 1.3 Processo Contnuo
Produtos Eletrodomsticos Motores Parafusos Automveis Mveis
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CAPTULO 2
2. GERNCIA O Sistema de Gerncia essencial no processo produtivo, uma vez que este prov uma sntese das condies reais do ambiente industrial de forma rpida, fcil e barata coletando grande quantidade de dados crticos do processo e convertendo-os em uma forma amigvel (inteligente) de analisar e gerenciar o ambiente desejado, otimizando o processo e oferecendo verdadeira vantagem competitiva no mercado. A concepo de Gerenciamento da Informao aplicado a automao segue a estrutura abaixo:
PC / WS / SS
CLP
CLP
SENSORES
ATUADORES
FIG 2.1 Gerenciamento da Informao
2.1 SISTEMA SUPERVISRIO No ambiente Industrial os sistemas de gerencia so conhecidos como Supervisrios. Estes so softwares que ficam instalados em PCs ou Workstations (WS) no ambiente de gerncia da Indstria. Os Sistemas Supervisrios (SSs) so definidos como sistemas com capacidade de exercer a visualizao e controle sobre os controladores e um dado sistema fsico e verificar a sua performance de acordo com a ao desejada. Os SSs so implementados computacionalmente e so dotados de complexas e flexveis interfaces homens-mquina que permitem a entrada de parmetros manualmente. Os SSs atuais tambm permitem a conectividade com rede ligada a nveis hierarquicamente superiores dentro da planta. Os SSs disponveis no mercado possuem uma ampla quantidade de recursos que provm uma base de dados para a melhoria continuada do sistema como um todo. Apesar do grande nmero de SSs disponveis no mercado (FixDmacs, Fix32, IFix, Scada, RSView, iHistorian, Elipse, etc.) estes so similares quanto ao funcionamento e se diferem apenas em capacidade. O SS geralmente constitudo por: Banco de Dados
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Grfico de Tendncia Grfico de Alarmes Grfico de Histrico Mdulo de Comunicao Mdulo de Edio de Telas Mdulo de Programao
2.1.1 BANCO DE DADOS O banco de dados armazena informaes atualizadas, provenientes do campo atravs dos CLPs. Este banco de dados contm as Tags (Etiquetas) que esto associadas aos contedos dos endereos dos arquivos de dados do CLP e uma descrio de cada Tag.
FIG 2.2 Banco de Dados
As Tags podem ser de aplicao (definidas pelo usurio), Tags internas (definidas internamente pelo sistema), Tags de Histrico selecionadas pelo usurio para serem armazenadas em disco, Tags de Alarme selecionadas para monitorao de alarmes. As Tags tambm podem ser selecionadas para serem exibidas nos Grficos de Tendncia e Histrico.
2.1.2 GRFICO DE TENDNCIA O grfico de tendncia exibe o comportamento ao longo do tempo das variveis que se deseja monitorar (ex. temperatura, umidade, etc.).
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FIG 2.3 Grfico de Tendncias
2.1.3 GRFICO DE ALARMES O grfico de alarmes fundamental para o monitoramento de variveis crticas. Geralmente o alarme segue um cdigo de cores que indica se o alarme j foi reconhecido pelo operador do sistema (azul), se o alarme ocorreu, mas j foi normalizado (verde) ou se o alarme ainda est ativo e no foi tomada nenhuma providncia (vermelho).
FIG 2.4 Grfico de Alarmes
2.1.4 GRFICO DE HISTRICO
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No grfico de histrico sero exibidos os valores das tags selecionadas no Banco de Dados e que foram atualizados em disco. A monitorao ocorre a partir da seleo do perodo desejado, do Inicio (data e hora) at o Fim (data e Hora). O Supervisrio faz uma leitura no disco procurando os valores das Tags de acordo com o perodo selecionado e os apresenta no grfico.
FIG 2.5 Grfico de Histricos
2.1.5 MDULO DE COMUNICAO O mdulo de comunicao responsvel pela comunicao entre o Supervisrio e o CLP, fazendo as funes de leitura de valores do CLP e de escrita de valores no CLP. possvel selecionar os drivers de comunicaes de acordo com a plataforma utilizada, porta de comunicao, taxa de transmisso, etc. Neste mdulo feita a associao entre as Tags e os endereos da memria de dados do CLP, ou seja, a Tag passa a conter o mesmo estado contido no endereo de CLP, que representa o estado de uma varivel de campo.
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FIG 2.6 Mdulo de Comunicao
2.1.6 MDULO EDITOR DE TELAS O mdulo editor de telas possui ferramentas de edio grfica e biblioteca de figuras que permitem recriar (copiar) o ambiente industrial na tela do computador com uma interface amigvel, permitindo o monitoramento e interatividade em tempo real.
FIG 2.7 Mdulo Editor de Telas
2.1.7 MDULO DE PROGRAMAO
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O Mdulo de programao permite fazer clculos matemticos, funes lgicas, converses de unidades que tem diversas aplicaes no gerenciamento do controle industrial.
2.2 SISTEMAS ESPECIALISTAS Os Sistemas Especialistas (SEs) so programas de computador que procuram atingir solues de determinados problemas do mesmo modo que especialistas humanos, se estiverem sob as mesmas condies. Ou ainda, SEs so sistemas desenvolvidos para conter em si o conhecimento de um ou mais especialistas, ou seja, so sistemas projetados para solucionar problemas e realizar tarefas simulando a tomada de deciso de especialistas humanos em diversas reas baseadas em Inteligncia Artificial. A Inteligncia Artificial o ramo da cincia que estuda as faculdades mentais por meio de uso de modelos matemticos. Esta rea da cincia por demais abrangente detendo diversas sub-reas de pesquisas com algoritmos genticos, lgica fuzzy, redes neurais, viso artificial, sistemas especialistas, etc. Verificando a agilidade operacional que os SSs possuem e capacidade de lidar com tomadas de decises do SEs, ser uma ferramenta de grande utilidade a unio de SS com um SE O resultado dessa unio pode ser utilizado para auxlio ou mesmo a automao das tomadas de decises sobre um sistema industrial. O mesmo poder diminuir ou eliminar a dependncia do SS, e por extenso a dependncia do sistema industrial ao operador humano. Essas caractersticas capacitam essa ferramenta a ocupar o nvel mais alto da pirmide de Automao.
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CAPTULO 3
3. CLP Assim como o Personal Computer conhecido com PC, o Controlador Lgico Programvel conhecido com CLP. O CLP - Controlador Lgico Programvel a maior revoluo que ocorreu no mundo da eletrnica na rea de automao industrial. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos Industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim, o resultado era um volume considervel de dispositivos dispostos sobre painis com grande espao e pouca flexibilidade. Hoje na indstria possvel encontrar CLPs Stand-Alone ou como parte de um complexo sistema de produo integrado. O CLP pode prover um controle individual sobre uma mquina ou sobre um conjunto de mquinas, e podem tambm fazer uma interface entre mquinas e robs e entre mquinas e sistemas de gerncia provendo uma base de dados. O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. As primeiras geraes de CLPs utilizaram componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes Industriais. Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association) Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. O CLP nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. No Brasil estimado em 50 milhes de dlares anuais. Desde o seu surgimento at hoje, os controladores lgicos evoluram bastante. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da eletrnica e informtica em suas caractersticas de software e de hardware.
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O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc. At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade. Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores programveis o fieldbus (barramento de campo), que surge como uma proposta de padronizao de sinais ao nvel de cho-de-fbrica. Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia por todo o processo. Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes Industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao, comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem: Menor Ocupao de espao; Menor potncia eltrica requerida; Reutilizao; Maior confiabilidade; Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes; Permite a interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e microcomputadores; Projeto do sistema mais rpido. Capacidade de operao em ambiente industrial. Hardware e/ou dispositivo de fcil controle e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo. Sinalizadores de estados. Mdulos do tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. Possibilidade de expanso da capacidade de memria.
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Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de aplicao de controladores programveis quanto na sua programao.
3.1 APLICAES O controlador programvel existe para automatizar processos Industriais, sejam de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc. Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da rea de manufatura, de processos, eltrica, predial, entre outras. Praticamente no existem ramos de aplicaes Industriais onde no se possa aplicar os CLPs, entre elas tem-se: Mquinas Industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados); Equipamentos Industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc); Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID; Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc; Bancadas de teste automtico de componentes Industriais; Etc. Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser apenas nos processos, mas tambm nos produtos. Poderemos encontrar em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.
3.2 ESTRUTURA BSICA O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico (mais robusto) para aplicaes Industriais. Temos tambm um terminal usado para programao do CLP. O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:
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FONTE DE ALIMENTAO
PROCESSADOR
Unidade Central de Processamento
(UCP)
CARTES DE ENTRADA
MEMRIA
INTERFACE DE E/S
CARTES DE SADA MDULO FIELDBUS
TERMINAL DE PROGRAMAO
FIG 3.1 Estrutura Bsica
Dentre as partes integrantes desta estrutura temos: Processador (UCP e Memria) Fonte de Alimentao Mdulo de Entrada (Opcional para estrutura modular) Mdulo de Sada (Opcional para estrutura modular) Mdulo Fieldbus (Opcional para estrutura modular) Terminal de Programao
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3.2.1 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP) A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada e/ou mdulo Fieldbus, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada e/ou mdulo Fieldbus como resposta ao processamento. A UCP pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas) fisicamente compactadas a esta unidade ( a filosofia compacta de fabricao de CLPs, ou constituir uma unidade separada), conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada, sada, fieldbus, etc, (esta a filosofia modular de fabricao de CLPs). Este processamento poder ter estruturas diferentes para a execuo de um programa, tais como: Processamento cclico; Processamento por interrupo; Processamento comandado por tempo; Processamento por evento.
3.2.1.1 PROCESSAMENTO CCLICO a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
FIG 3.2 Varredura
Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues).
3.2.1.2 PROCESSAMENTO POR INTERRUPO
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Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.
FIG 3.3 Interrupo
3.2.1.3 PROCESSAMENTO COMANDADO POR TEMPO Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executadas a certos intervalos de tempo, s vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser encarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa.
3.2.1.4 PROCESSAMENTO POR EVENTO Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e s vezes sonoro.
3.2.2 MEMRIA
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O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados necessrios para execut-las. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: Do tipo de informao armazenada; Da forma como a informao ser processada pela UCP. As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria (Words), que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema.
3.2.2.1 MAPA DE MEMRIA A capacidade de memria de um CP pode ser representada por um mapa, chamado mapa de memria.
8, 16, ou 32 bits
Decimal
255 511 1023 2047
Octal
377 777 1777 3777
Hexadecimal
FF 1FF 3FF 7FF
4095
7777
FFF
8191
17777
1FFF
FIG 3.4 Endereos de palavras de memria
3.2.2.2 ARQUITETURA DE MEMRIA DE UM CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria.
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A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde est armazenado o programa do computador (memria de programa). Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa, apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: Memria ROM (Read Only Memory) memria apenas de leitura. Memria RAM (Random Acess Memory) memria de acesso aleatrio.
ROM EPROM EEPROM EAROM Tabela 3.1 Tipos de Memria RAM ESTTICA DINMICA
ROM MSCARA
PROM
As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem memrias que no podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm estas tm a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua alimentao. Tipo de Memria RAM DINMICA Descrio Memria de acesso aleatrio Observao Voltil Gravada pelo usurio Lenta Ocupa pouco espao Menor custo Voltil Gravada pelo usurio Rpida Ocupa mais espao Maior custo No Voltil No permite apagamento Gravada pelo fabricante No voltil No permite apagamento Gravada pelo usurio No Voltil Apagamento por ultravioleta Gravada pelo usurio No Voltil Apagvel eletricamente Gravada pelo usurio
RAM
Memria de acesso aleatrio
ROM MSCARA PROM EPROM EPROM EEPROM FLASH EPROM
Memria somente de leitura Memria programvel somente de leitura Memria programvel/ Apagvel somente de leitura Memria programvel/ Apagvel somente de leitura
Tabela 3.2 Caractersticas Gerais
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3.2.2.3 ESTRUTURA Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais: Memria executiva Memria do sistema Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem Memria de dados Memria do usurio
3.2.2.4 MEMRIA EXECUTIVA formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. O usurio no tem acesso a esta rea de memria.
3.2.2.5 MEMRIA DO SISTEMA Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem alterada pelo usurio.
3.2.2.6 MEMRIA DE STATUS DE E/S OU MEMRIA IMAGEM A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os resultados so armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das sadas.
3.2.2.7 MEMRIA DE DADOS
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As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem, artimticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como: Valores pr-selecionados ou acumulados de contagem e temporizao. Resultados ou variveis de operaes aritmticas. Resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados.
3.2.2.8 MEMRIA DO USURIO A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo: RAM RAM/EPROM RAM/EEPROM Tipo de Memria RAM Descrio A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para armazenar o programa do usurio assim como os dados internos do sistema. Geralmente associada a baterias internas que evitaro a perda das informaes em caso de queda da alimentao. O usurio desenvolve o programa e efetua testes em RAM. Uma vez checado o programa, este transferido para EPROM. Esta configurao de memria do usurio permite que, uma vez definido o programa, este seja copiado em EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder operar tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer modificao bastar um comando via software, e a memria ser apagada e gravada eletricamente.
Tabela 3.3 Memria de Usurio
RAM / EPROM
RAM / EEPROM
3.2.3 DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina, so os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem.
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Como dispositivos de entrada podemos citar os seguintes exemplos: botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, sensores capacitivos, sensores fotoeltricos, etc. Estes dispositivos tem por funo a transformao de dados em sinais eltricos codificados para a unidade central de processamento. Como dispositivos de sada podemos citar os seguintes exemplos: lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de contatores de motores, etc. Todos eles tm por funo a transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem. Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio dos mdulos (cartes) que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada. A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Em ambientes Industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de alimentao das E/S pode tambm se constituir de uma nica unidade ou de uma srie de fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma unidade parte. Os dispositivos de campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado, geralmente, pelo nvel de tenso e corrente, nas sadas destes dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos.
3.2.3.1 CARACTERSTICAS A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar a faixa atravs de software.
3.2.3.2 MDULOS DE ENTRADA
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Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas aplicaes em ambientes Industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo: Elemento Discreto: Trabalha com dois nveis definidos; Elemento Analgico: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
3.2.3.2.1 ELEMENTOS DISCRETOS A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
CAMPO E1 E2
Fonte Externa
Comum
Mdulo de Entrada
FIG 3.6 Entrada Digital com Fonte Externa
As entradas dos CLPs tm alta impedncia e por isso no podem ser acionadas diretamente por um triac, como o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA, em razo disso necessrio, quando da utilizao deste tipo de dispositivo de campo, o acrscimo de uma derivao para a corrente de manuteno do tiristor. Essa derivao consta de um circuito resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.
CAMPO E1
Sensor Indutivo 2 fios Fonte Externa
Mdulo de Entrada
FIG 3.7 Derivao Resistivo-capacitivo
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Se for utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo magntico, sada a transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CLP. A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada.
3.2.3.2.2 ELEMENTOS ANALGICOS A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor como mostra o diagrama.
CAMPO E1 E2
SA1
Fonte Externa
SA2
Mdulo de Entrada
Comum
FIG 3.8 Entrada Analgica com fonte externa
A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso, como mostra a figura abaixo. O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm (R = V / I).
CAMPO E1 E2
SA1
Fonte Externa
SA2
Mdulo de Entrada
Comum
FIG 3.9 Entrada analgica em Tenso
3.2.3.3 TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA
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O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada varia em funo de sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada:
Elementos Discretos
B.C.
C.C.
I.E.
I.El.
I.M.
UCP
FIG 3.10 Elementos para tratamento de sinal
B.C. - Bornes de Conexo: Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza sistema plug-in. C.C. - Conversor e Condicionador: Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o restante do circuito. I.E. - Indicador de Estado: Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas. I.El. - Isolao Eltrica: Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero entregues ao processador. I.M. Interface de Multiplexao: Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada.
3.2.3.4 MDULOS DE SADA Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: Atuadores Discretos: Pode assumir dois estados definidos. Atuadores Analgicos: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
3.2.3.4.1 ATUADORES DISCRETOS De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem como as seguintes: Sada a Transistor promove comutaes mais velozes, mas s comporta cargas de tenso contnua;
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Sada a Triac tem maior vida til que o tipo a contato seco, mas s pode acionar cargas de tenso alternada; Sada a Contato Seco pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada. A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo. As sadas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no mesmo mdulo, cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig-las. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.
CAMPO S1 S2
A1
Fonte Externa
A2
Fonte Externa
Mdulo de Sada
FIG 3.11 Sadas Digitais Independentes
As sadas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo.Se neste tipo de sada for necessrio acionar cargas com fontes incompatveis entre si, ser necessria a utilizao de rels cujas bobinas se energizem com as sadas do CLP e cujos contatos comandem tais cargas.
CAMPO S1 S2
A1
Fonte Externa
A2
Mdulo de Sada
Comum
FIG 3.12 Sadas Digitais com ponto comum
3.2.3.4.2 ATUADORES ANALGICOS A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais, sada em tenso s pode ser ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser
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ligada em dispositivo que recebe corrente ou tenso, dependendo da utilizao ou no do shunt de sada.
CAMPO S1 S2
A1
A2
Mdulo de Sada
Comum
FIG 3.13 Atuadores Analgicos
3.2.3.5 TRATAMENTO DE SINAL DE SADA Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo com a lgica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar o atuador. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de sada digital de corrente contnua:
UCP I.M. M.S. I.El. E.S. B.L.
FIG 3.14 Elementos para tratamento de sinal
I.M. Interface de Multiplexao: Interpreta os sinais vindos da UCP atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente a cada carto. M.S. - Memorizador de Sinal: Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. I.E. - Isolao Eltrica: Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. E.S. - Estgio de Sada: Transforma os sinais lgicos de baixa potncia, em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo. B.L. - Bornes de Ligao: Permite a ligao entre o carto e o elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
3.2.4 TERMINAL DE PROGRAMAO O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do
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sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade de programar um CLP de determinado fabricante, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: Elaborao do programa do usurio. Anlise do contedo dos endereos de memria. Introduo de novas instrues. Modificao de instrues j existentes. Monitorao do programa do usurio. Cpia do programa do usurio em disco ou impressora. Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos: Terminal Dedicado Porttil. Terminal Dedicado TRC. Terminal no Dedicado.
3.2.4.1 TERMINAL PORTTIL DEDICADO Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis conectada diretamente a UCP atravs de uma interface de comunicao serial (ex: RS232). Pode se utilizar fonte interna da UCP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto perdendo sua funo, j que se pode executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.
3.2.4.2 TERMINAL DEDICADO TRC No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle. Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado.
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Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso.
3.2.4.3 TERMINAL NO DEDICADO - PC A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo do hardware (PC) e do software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador.
3.3 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP Um CLP tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura.
3.3.1 ESTADOS DE OPERAO Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao: Programao - Neste estado a UCP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados. Este tipo de programao chamado off-line (fora de linha). Execuo - Estado em que a UCP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo de programao chamado on-line (em linha). A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do programa.
3.3.2 FUNCIONAMENTO
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Ao ser energizado, estando a UCP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; Teste de memria RAM; Teste de executabilidade do programa. Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura seqencial das instrues em loop (lao).
FIG 3.15 Ciclo de operao do CLP
Leitura de Entradas Input Scan Varredura do Programa Program Scan Atualizao das Sadas Output Scan Servios de Comunicao Service Comms Tarefas Internas Overhead
Este tempo requerido para o controlador varrer e ler todas as entradas, tipicamente executado em milisegundos. o tempo usado pelo processador para executar as instrues do programa. O tempo de varredura do programa varia dependendo das instrues usadas e do estado de cada instruo durante a varredura. o tempo usado pelo controlador para escrever todos os dados de sada, tipicamente executado em milisegundos. a parte do ciclo de operao na qual as comunicaes so realizadas com outros dispositivos, tais como um computador pessoal. o tempo gasto para gerenciamento da memria e atualizao de timers e registradores internos.
Tabela 3.4 Ciclo de operao do CLP
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas.
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Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada. Ao trmino deste a UCP inicia um processo de comunicao com outros dispositivos tais como PC. E por fim a UCP executa algumas tarefas internas, tais como gerenciamento de memria, registradores internos etc, fechando o loop. Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan usado para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.
START PARTIDA LIMPEZA DE MEMRIA TESTE DE RAM TESTE DE EXECUO
OK SIM
NO
LEITURA DOS CARTES DE ENTRADA
ATUALIZAO DA TABELA IMAGEM DAS ENTRADAS
EXECUO DO PROGRAMA DO USURIO
ATUALIZAO DA TABELA IMAGEM DAS SADAS
TRANSFERNCIA DA TABELA PARA A SADA
COMUNICAO COM DISPOSITIVOS EXTERNOS
EXECUO DE TAREFAS INTERNAS TEMPO DE VARREDURA SIM OK NO
STOP PARADA
38
FIG 3.16 Fluxograma do ciclo de operao do CLP e - 00 e - 01 e - 02 e - 03 e - 04 e - 05 e - 06 e - 07 IN OUT 04 Memria Imagem IN 00 IN 03
Carto de Entrada
Carto de Sada
s - 00 s - 01 s - 02 s - 03 s - 04 s - 05 s - 06 s - 07 OUT
E N T R A D A S S A D A S
1 FIG 3.17 Ciclo de operao do CLP
3.4 LINGUAGEM DE PROGRAMAO Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se comunica com a mquina. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar. Classificao: Linguagem de baixo nvel Linguagem de alto nvel
3.4.1 LINGUAGEM DE BAIXO NVEL A linguagem de Baixo Nvel a que mais se aproxima da linguagem de mquina ou linguagem corrente de um microprocessador ou microcontrolador, onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal.
39
Binrio Endereo 000000000000000 0 000000000000000 1 000000000000001 0 000000000000001 1 000000000000010 0 000000000000010 1 000000000000011 1 000000000000100 0 000000000000100 1
Hexadecimal Assembler Contedo Endereo Contedo Endereo Contedo 00111110 10000000 11010011 00011111 00100001 00000000 01111110 00100011 10000110 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 3E 80 D3 1F 21 00 10 7E 23 0000 0002 0004 0007 0008 0009 000A 000B 000D MVI OUT LXI A,80H 1FH ,1000H
MOV A,M INX H
ADD M DAA OUT 17H MVI A,1H
Tabela 3.5 Cdigos Binrio, Hexadecimal e Linguagem Assembler
Cada item do programa chamado de linha ou passo e representa uma instruo ou dado a ser operacionalizado. Na linguagem Assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas de mnemnicos. Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.
3.4.2 LINGUAGEM DE ALTO NVEL uma linguagem prxima da linguagem utilizada na comunicao de pessoas.
3.4.2.1 COMPILADORES E INTERPRETADORES Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessrio utilizao de compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem de mquina. Vantagem - Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da arquitetura do microprocessador.
40
Desvantagem - Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nvel.
3.4.3 PROGRAMAO DE CLPS Normalmente podemos programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em quatro formas diferentes: Diagrama de contatos; Diagrama de blocos lgicos (lgica Booleana); Lista de instrues; Linguagem corrente. Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas.
3.4.3.1 DIAGRAMA DE CONTATOS Tambm conhecida como: Diagrama de rels; Diagrama escada; Diagrama Ladder. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima normalmente usada em diagramas eltricos.
E1 E3 E2 S1
FIG 3.18 Diagrama de Contatos
3.4.3.2 DIAGRAMA DE BLOCOS LGICOS Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas.
I 0.0 Q 0.0 I 0.2 I 0.4 >=1 & Q 0.0
Eletrnica Industrial
Q 0.2 Sistemas I 0.6
de Automao &
>=1
Q 0.2
41
FIG 3.19 Diagrama de Blocos
3.4.3.3 LISTA DE INSTRUES Linguagem computadores. semelhante utilizada na elaborao de programas para
: A I 1.5 : A I 1.6 :O : A I 1.4 : A I 1.3 : = Q 3.0 (I 1.5 . I 1.6) + (I 1.4 . I 1.3) = Q 3.0
FIG 3.20 Lista de Instrues
3.4.3.4 LINGUAGEM CORRENTE semelhante ao Basic, que uma linguagem popular de programao, e uma linguagem de programao de alto nvel. Comandos tpicos podem ser "fechar vlvula A" ou "desligar bomba B", "ligar motor", "desligar solenide",
3.4.4 ANLISE DAS LINGUAGENS DE PROGRAMAO Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte as necessidades de cada usurio, pode-se analisar as caractersticas das linguagens programao disponveis de CLPs. Esta anlise se deter nos seguintes pontos: Quanto forma de programao; Quanto forma de representao; Documentao;
42
Conjunto de Instrues.
3.4.4.1 QUANTO A FORMA DE PROGRAMAO Programao Linear - programa escrito escrita em nico bloco Programao Estruturada - Estrutura de programao que permite: Organizao; Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas; Facilidade de manuteno; Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do software. Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos.
3.4.4.2 QUANTO A FORMA DE REPRESENTAO Diagrama de Contatos; Diagrama de Blocos; Lista de Instrues. Estes j citados anteriormente.
3.4.4.2 DOCUMENTAO A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo em vista que um grande nmero de profissionais est envolvido no projeto de um sistema de automao que se utiliza CLPs, desde sua concepo at a manuteno. Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em vrios nveis.
3.4.4.3 CONJUNTO DE INSTRUES o conjunto de funes que definem o funcionamento e aplicaes de um CLP. Podem servir para mera substituio de comandos a rels:
43
Funes Lgicas; Memorizao; Temporizao; Contagem.
Como tambm manipulao de variveis analgicas: Movimentao de dados; Funes aritmticas. Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homemmquina, podem ser necessrias: Saltos controlados; Indexao de instrues; Converso de dados; PID; Seqenciadores; Aritmtica com ponto flutuante; Etc.
3.4.5 NORMALIZAO Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser possvel a interoperabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes. Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3 (Verso atual), na verdade este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs de um compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um fabricante A como de um fabricante B. NORMA IEC 1131 Informaes Gerais Definies de termos para CLP e Glossrio. Caractersticas gerais das funes de CLP. Itens Exigidos Exigncias eltricas, mecnicas e funcionais. Informao do Fabricante. Normas reguladoras a ser cumpridas. Linguagem de Programao
PARTE 1 PARTE 2
44
PARTE 3 PARTE 4
PARTE 5
Diagrama Ladder, Diagrama de Blocos de Funes, Lista de Instrues, Funes Seqenciais e Texto Estruturado. Diretrizes para Usurios Especificaes e anlises de sistemas. Seleo e aplicao de CLPs. Segurana e proteo, instalao e manuteno. Comunicao Modelos, blocos de comunicao, mapeao em protocolo ISO.
Tabela 3.6 Norma IEC 1131
A Norma IEC 1131/ IEC 1131-3 um documento escrito por um consrcio de fabricantes de PLCs, casas de sistemas e instituies direcionadas a desenvolver plataformas para nveis de padronizaes na Automao Industrial. A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao invs de 5 (IEC 1131) e duas formas de apresentao. As linguagens so: Ladder Diagram - programao como esquemas de rels. Boolean Blocks - blocos lgicos representando portas E, OU, Negao, Ou exclusivo, etc. Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e ingls estruturado. Esta linguagem novidade no mercado internacional e baseada no Pascal. As formas de representao so: Programao convencional; Sequencial Function Chart (SFC) - evoluo do graphcet francs. A grande vantagem de se ter o software normalizado que conhecendo um, conhece-se todos economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.
3.4.6 PROGRAMAO EM LADDER O diagrama ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico. Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que recebe o nome de ladder que significa escada, em ingls.
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Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a lgica. So os seguintes os smbolos:
E Contato NA - Normalmente aberto E Contato NF - Normalmente fechado S Bobina FIG 3.21 Smbolos da Linguagem Ladder
No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no ladder) identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP. Esse endereo aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar programao, arbitrariamente escolhida pelo fabricante como os exemplos vistos a seguir.
FABRICANTE E.D. / MODELO GEFANUC 90-70 90-30 90-20 90-MICRO ALLEN BRADLEY SLC-500 %I1 a %I... S.D. %Q1 a %Q... E.A. %AI a %AI... S.A. %AQ1 a %AQ... BIT AUX. %M1 a %M... %T1 a %T... PALAVR A %R1 a %R... PALAVRA DO SIST. %S CONTADOR TEMPORIZ. %Rx x x+1 x+2 PARA CADA T4:0 A T4:... C5:0 A C5:... M0 PARA CADA
I:SLOT. PONTO I:1/0 a I:... R0 a R... %E0.0 a %E...
O:SLOT. PONTO O:1/0 a O:... R60 a R... %S2.0 a %S...
I:SLOT. PONTO I:3.0 a I:3.... -
O:SLOT. PONTO O:3.0 a O:3.... -
B3:0/0 N7:0 a a B3:... N7:...
S: R6:0 a R6:...
ALTUS AL500 ALTUS PICOLLO
A0 a A... %A0. 0 a %A...
M0 a M... %M0 a %M...
%M
%M
%M0 PARA CADA
Tabela 3.7 Endereamento x Fabricante
Outros tipos de endereamento; 125/04 (1 = entrada, 2 = gaveta, 5 = nmero do carto ou mdulo, 04 = nmero do ponto), 013/01 (0 = sada, 1 = nmero da gaveta, 3 = nmero do mdulo, 01 = nmero do ponto). Nesta apostila os endereos sero identificados como:
46
E - para entrada digital; EA - para entrada analgica; S - para sada digital; SA - para sada analgica. A - para bobina auxiliar
O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria imagem: este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado. Enquanto uma bobina estiver com endereo de sada acionado, um par de terminais no mdulo de sada ser mantido em condio de conduo eltrica. Os contatos endereados como entrada se acionam enquanto seu respectivo par de terminais no mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF. Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada, os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do mesmo tipo do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada. J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo contrrio do contato externo que os aciona. Chave Externa Contato no Ladder NA NA Para ligar NF NF NA NF Para desligar NF NA
Tabela 3.8 Contatos NA e NF
Percebe-se que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar.
INICIO
3.4.6.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob DO PROGRAMA forma de diagrama lgico, ELABORAO diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da USURIO o programa estruturado. Abaixo seguem os passos para a automao de um processo ou equipamento.
TESTE DO PROGRAMA USURIO DEFINIO PONTOS DE E/S OPERANDOS
FUNCION A SIM
NO
ALTERAES DO PROGRAMA
Eletrnica Industrial
INSTALAO DOS EQUIPAMENTOS E LIBERAO PARA USO Sistemas de Automao FIM
47
FIG 3.22 Fluxograma do desenvolvimento de programas
A lgica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se de Reles. Para que um Rele seja energizado, necessita de uma continuidade eltrica, estabelecida por uma corrente eltrica.
+
CH
Alimentao
K1
FIG 3.23 Diagrama de Contatos de Reles
Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma continuidade entre a fonte e os terminais da bobina. O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte.
E1 S1
FIG 3.24 Contato NA
Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado entrada digital E1 fechar, este acionar o contato E1, que estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1, conseqentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado. Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos de entrada/sada. Esta tabela constituda do nome do elemento de entrada/sada, sua localizao e seu endereo de entrada/sada no CLP. Exemplo:
48
DISPOSITIVO LOCALIZAO ENDEREO PSL - 100 Topo do tanque pressurizado 2 E1 TT - 400 Sada do misturador EA1 FS Sada de leo do aquecedor E2 SV Ao lado da vlvula FV400 S1
Tabela 3.9 Tabela de alocao de Dispositivos
O NF um contado de negao ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo que similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.
E1 S1
FIG 3.25 Contato NF
Analisando os mdulos de entrada e sada, quando o dispositivo ligado entrada digital E1 abrir, este desacionar o contato E1, este por ser NF estabelecer uma continuidade de forma a acionar a bobina S1, conseqentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado. A seguir temos o grfico lgico referente aos dois programas apresentados anteriormente.
ESTADO LGICO ESTADO LGICO
1 E1 0 T E1
0 T
1 S1 0 T CIRCUITO UT ILIZANDO E1 NORMALMENT E ABERTO S1
0 T CIRCUITO UTILIZANDO E1 NORMALMENTE FECHADO
FIG 3.26 Nveis Lgicos
3.4.6.2 ASSOCIAO DE CONTATOS NO LADDER No ladder se associam contatos para criar as lgicas E e OU com a sada. Os contatos em srie executam a lgica E , pois a bobina s ser acionada quando todos os contatos estiverem fechados.
E1 E2 E3 S1
FIG 3.27 Contatos em Srie
49
A sada S1 ser acionada quando E1 estiver acionada E E2 estiver no acionada E E3 estiver acionada. Em lgebra booleana: S=E1* E2* E3. A lgica OU conseguida com a associao paralela, acionando a sada desde que pelo menos um dos ramos paralelos esteja fechado.
E1 E2 E3 S1
FIG 3.28 Contatos em Paralelo
A sada S1 ser acionada se E1 for acionada OU E2 no for acionada OU E3 for acionada. O que equivale lgica booleana: S1=E1+E2+E3 Com associaes mistas criam-se condies mais complexas como a do exemplo a seguir
E1 E2 E3 S1
FIG 3.29 Configurao Mista
Neste caso a sada S1 acionada quando E3 for acionada E E1 for acionada OU E3 for acionada E E2 no for acionada. Em lgica booleana S1=E3 * (E1 + E2)
3.4.6.3 INSTRUES Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de funes. Na listagem a seguir apresentamos alguns dos mais comuns: Contador; Temporizao de energizao; Temporizao de desenergizao; Adio de registros; Multiplicao de registros; Diviso de registros; Extrao de raiz quadrada; Bloco OU lgico de duas tabelas;
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Bloco E lgico de duas tabelas; Ou exclusivo lgico de duas tabelas; Deslocar bits atravs de uma tabela-direita; Deslocar bits atravs de uma tabela-esquerda; Mover tabela para nova localizao; Mover dados para memria EEPROM; Mover inverso da tabela para nova localizao; Mover complemento para uma nova localizao; Mover valor absoluto para uma nova localizao; Comparar valor de dois registros; Ir para outra seqncia na memria; Executar sub-rotina na memria; Converter A/D e localizar em um endereo; Converter D/A um dado localizado em um endereo; Executar algoritmo PID; Etc.
3.4.6.4 INSTRUES BSICAS As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais introduzidos na linha de programao em lgica ladder. Estes blocos funcionais podem se apresentar de formas diferentes de um CLP para outro, mas a filosofia de funcionamento invarivel. Estes blocos auxiliam ou complementam o controle do equipamento, introduzindo na lgica ladder instrues como de temporizao, contagem, soma, diviso, subtrao, multiplicao, PID, converso BCD/Decimal, converso Decimal/BCD, raiz quadrada, etc.
3.4.6.5 FUNCIONAMENTO DOS PRINCIPAIS BLOCOS

E1
Bloco Funcional
FIG 3.30 Bloco Funcional
S1
O bloco funcional possui pontos de entrada (localizados esquerda) e pontos de sada (localizados direita do bloco), tambm possui campos de entrada de informaes como; nmero do registro, memria, ponto de entrada analgico, bit de sada, bit de entrada, ponto de sada analgico, constante, etc.
51
As instrues seguintes sero explicadas supondo o byte de oito bits. A anlise para o byte de dezesseis bits exatamente a mesma.
3.4.6.5.1 INSTRUO DE TEMPORIZAO O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao estiver completa esta instruo eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o operando a ela associado.
E1 TEMPORIZADOR T1 = 30s FIG 3.31 Funo Temporizador S1
Segundo o exemplo, quando a entrada E1 for acionada, o temporizador ser habilitado e imediatamente aps 30 segundos a sada S1 ser acionada. Quando E1 for desacionada, o temporizador ser desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada S1. Em alguns casos, esta instruo apresenta duas entradas uma de habilitao da contagem e outra para zeramento ou reset da sada. Para cada temporizador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a temporizao e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador.
FIG 3.32 Temporizador TON
1o byte = valor prefixado de 30 seg. 2o byte = tempo transcorrido 3o byte = bits de controle D.E. (bit de entrada) e D.S. (bit de sada). Os temporizadores podem ser TON (temporiza no acionamento) e TOFF (temporiza no desacionamento).
52
3.4.6.5.2 INSTRUO DE CONTAGEM O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja , igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo contador utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa.
E1 S1
CONTADOR Pulsos = 20 FIG 3.33 Contador
Para cada contador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo contador.
FIG 3.34 Contador
1o byte = valor prefixado de 20 2o byte = contagem 3o byte = bits de controle D.E. (bit de entrada), D.S. (bit de sada) e D.R. (bit de reset).
53
EVENTO
0 1 T
BIT DE ENERGIZAO D.E. BIT DE CONTAGEM COMPLETA D.S. BIT DE ZERAMENTO D.R.
0 T 1 0 T 1
0 T
FIG 3.35 Diagrama de execuo
3.4.6.5.3 INSTRUO MOVER A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro endereo de memria, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.
E1
MOVER D1 D2 FIG 3.36 Instruo Mover
S1
Abaixo temos endereos da memria de dados do CLP. Observe que o dado de D1 distinto de D2. B7 0 0 0 1 B6 0 0 0 1 B5 0 1 0 1 B4 0 1 0 0 B3 1 0 1 0 B2 1 0 0 1 B1 1 0 0 0 B0 1 0 0 0
D1 D2 D3 D4
Tabela 3.10 Dados antes da execuo
Supondo que a instruo mover tenha sido acionada e que a movimentao ser de D1 para D2. B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 D1 0 0 0 0 1 1 1 1
54
D2 0 D3 0 D4 1
0 0 1
0 0 1
0 0 0
1 1 0
1 0 1
1 0 0
1 0 0
Tabela 3.11 Dados aps a execuo
Observe que o contedo de D2 foi alterado. No momento em que a instruo mover for desacionada, o dado de D2 permanecer o mesmo. Enquanto E1 estiver acionada, o dado ser movido uma vez a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. Temos o grfico que ilustra antes e depois do acionamento de E1 para a instruo mover.
1
ENTRADA
0 T
MEMRIA DE DADOS MEMRIA DE DADOS

0 0
D1 = 00001111
D1 = 00001111
D2 = 00110000
D2 = 00001111
T
3.4.6.5.4 INSTRUO COMPARAR A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior, menor, maior/igual ou menor/igual que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes baseadas em um dado de referncia.
E1 S1
COMPARAR D1 > D2
E1
COMPARAR D1 < D2 FIG 3.38 Instruo Comparar
S2
No exemplo, quando a entrada E1 for acionada as duas instrues de comparao sero acionadas, se D1 for maior que D2 o bit de sada S1 ser acionado, se D1 for menor que D2 o bit de sada S2 ser acionado. A comparao s existir se a entrada E1 estiver acionada, caso contrrio as duas sadas S1 e S2 sero desacionadas.
55
T0
T1
T2
T3
T4
D1=35 D2=10
D1=35 D2=35
D1=35 D2=45
ENTRADA E1
0 1 T
SADA S1
0 T 1
SADA S2
0 T
Observe o grfico acima, entre T0 e T1 a entrada E1 est desativada, logo no h comparao e as sadas S1 e S2 so nulas. Entre T1 e T2 o dado D1 se encontra com valor maior que D2, logo a instruo de comparao ativa a sada S1. Entre T2 a T3 o dado D1 igual a D2, como no h instruo de igualdade as sadas estaro desativadas. Entre T3 a T4 o dado D1 menor que D2, logo a sada S2 ser ativada, a partir de T4 a entrada E1 foi desacionada, portanto as comparaes so desativadas e as sadas iro para estado lgico 0. A mesma anlise vlida para a instruo igual a, maior igual a e menor igual a.
3.4.6.5.5 INSTRUO SOMA Permite somar valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.
E1 SOMA D1 + D2 = D3 FIG 4.40 Instruo Soma S1
Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a soma do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo. Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 ser somado com D2 e depositado no dado D3 a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. Abaixo temos endereos da memria de dados do CLP.
56
D1 D2 D3 D4
B7 0 0 0 1
B6 0 0 0 1
B5 0 0 0 1
B4 1 0 0 0
B3 1 1 1 0
B2 0 1 0 1
B1 1 1 0 0
B0 0 1 0 0
Supondo que a instruo somar tenha sido acionada e que a soma ser de D1 e D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultar 41 no D3. B7 0 0 0 1 B6 0 0 0 1 B5 0 0 1 1 B4 1 0 0 0 B3 1 1 1 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 1 0
D1 D2 D3 D4
Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
1 ENTRADA 0 T
MEMRIA DE DADOS
D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00001000
D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00101001
A sada S1 ser acionada quando a soma for concluda. Caso o resultado da soma no ultrapasse o limite mximo (overflow), a sada S1 ser acionada. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo soma, assume valor lgico 1, determinando o estouro da capacidade. Atravs deste bit possvel de se determinar quando a soma ultrapassou ou no o valor mximo.
3.4.6.5.6 INSTRUO SUBTRAO Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedo de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.
E1 S1
SUBTRAO D1 - D2 = D3
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FIG 4.42 Instruo Subtrao
Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a subtrao do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo. Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 ser subtrado do dado D2 e depositado no dado D3 a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente. B7 0 0 0 1 B6 0 0 0 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 0 0 B3 1 1 0 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 0 0
D1 D2 D3 D4
Supondo que a instruo subtrao tenha sido acionada e que a subtrao ser de D1 menos D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a subtrao resultar 9 no D3. B7 0 0 0 1 B6 0 0 0 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 0 0 B3 1 1 1 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 1 0
D1 D2 D3 D4
Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
1
ENTRADA
0 T
MEMRIA DE DADOS
D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00000000
D1 = 00011010 D2 = 00001111 D3 = 00001001
Caso o resultado da subtrao possua sinal negativo (underflow), a sada S1 ser acionada. Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo subtrao, assume valor lgico 1. Atravs deste bit e possvel de se determinar quando a subtrao resultou positiva ou negativa.
58
3.4.6.5.7 INSTRUO MULTIPLICAO Permite multiplicar valores na memria se a condio for verdadeira.
E1 S1
MULTIPLICAO D1 . D2 = D3 FIG 4.44 Instruo Multiplicao
Observe os endereos do mapa de memria apresentado.
D1 D2 D3 D4
B7 0 0 0 1
B6 0 0 0 1
B5 0 0 0 1
B4 1 0 0 0
B3 1 0 0 0
B2 0 1 0 1
B1 1 1 0 0
B0 0 1 0 0
Supondo que a instruo multiplicao tenha sido acionada por E1 e que a multiplicao ser de D1 por D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 7, a multiplicao resultar 182 no D3. B7 0 0 1 1 B6 0 0 0 1 B5 0 0 1 1 B4 1 0 1 0 B3 1 0 0 0 B2 0 1 1 1 B1 1 1 1 0 B0 0 1 0 0
D1 D2 D3 D4
Quando a entrada E1 for acionada, a multiplicao do dado D1 pelo dado D2 ser depositada no contedo do dado D3.
3.4.6.5.8 INSTRUO DIVISO Permite dividir valores na memria quando habilitado.

E1 DIVISO D1 / D2 = D3, D4 S1
59
FIG 4.45 Instruo Diviso
Observe os endereos do mapa de memria apresentado. B7 0 0 0 1 1 B6 0 0 0 1 0 B5 1 0 0 1 0 B4 1 0 0 0 0 B3 0 0 0 0 0 B2 0 1 0 1 1 B1 1 0 0 0 1 B0 0 0 0 0 1
D1 D2 D3 D4 D5
Supondo que a instruo diviso tenha sido acionada por E1 e que a diviso ser de D1 por D2 em D3, D4. D1 equivale em decimal a 50 e D2 a 4, a diviso resultar 12,5 no D3, D4. B7 0 0 0 0 1 B6 0 0 0 0 0 B5 1 0 0 0 0 B4 1 0 0 0 0 B3 0 0 1 0 0 B3 0 1 1 1 1 B2 1 0 0 0 1 B1 0 0 0 1 1
D1 D2 D3 D4 D5
Quando a entrada E1 for acionada, a diviso do dado D1 pelo dado D2 ser depositada no contedo do dado D3, D4.
3.4.6.5.9 INSTRUO AND As Instrues Lgicas destinam-se comparao lgica entre bytes. So recursos disponveis para os programadores, podendo ser empregadas na anlise de byte. A Instruo AND permite executar a funo AND com valores da memria quando habilitada.
E1 S1
AND D1 . D2 = D3 FIG 3.46 Instruo AND
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Observe os endereos do mapa de memria apresentado. B7 0 0 0 1 B6 1 1 0 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 0 0 B3 1 0 0 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 0 0
D1 D2 D3 D4
Supondo que a instruo AND tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de D1 and D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise AND entre os dois bytes D1 e D2. E1 0 0 1 1 E2 SADA 0 0 1 0 0 0 1 1
Tabela 3.21 Tabela verdade
E1 e E2 so as entradas e SADA o resultado. B7 0 0 0 1 1 B6 1 1 1 1 0 B5 0 0 0 1 0 B4 1 0 0 0 0 B3 1 0 0 0 0 B2 0 1 0 1 1 B1 1 1 1 0 1 B0 0 1 0 0 1
D1 D2 D3 D4 D5
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 and dado D2 ser depositada no contedo do dado D3.
3.4.6.5.10 INSTRUO OR Permite executar funo OU com valores da memria quando habilitada e analisar valores na memria quando habilitada.
E1 OR D1 + D2 = D3 S1
61
FIG 3.47 Instruo OR
Observe os endereos do mapa de memria apresentado. B7 0 0 0 1 B6 1 1 0 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 0 0 B3 1 0 0 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 0 0
D1 D2 D3 D4
Supondo que a instruo OR tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de D1 OR D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise OR entre os dois bytes D1 e D2. E1 0 0 1 1 E2 SADA 0 0 1 1 0 1 1 1
Tabela 3.24 Tabela Verdade
E1 e E2 so as entradas e SADA o resultado. B7 0 0 0 1 B6 1 1 1 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 1 0 B3 1 0 1 0 B2 0 1 1 1 B1 1 1 1 0 B0 0 1 1 0
D1 D2 D3 D4
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 OR dado D2 ser depositada no contedo do dado D3.
3.4.6.5.11 INSTRUO XOR Permite executar funo ou exclusivo com valores da memria quando habilitada.
E1 XOR D1 D2 = D3 S1
62
FIG 3.48 Instruo XOR
Observe os cinco endereos do mapa de memria apresentado. B7 0 0 0 1 B6 1 1 0 1 B5 0 0 0 1 B4 1 0 0 0 B3 1 0 0 0 B2 0 1 0 1 B1 1 1 0 0 B0 0 1 0 0
D1 D2 D3 D4
Supondo que a instruo XOR ( ou exclusivo ) tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de D1 xor D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da anlise xor entre os dois bytes D1 e D2. E1 0 0 1 1 E2 SADA 0 0 1 1 0 1 1 0
E1 e E2 so as entradas e SADA o resultado. B7 0 0 0 1 1 B6 1 1 0 1 0 B5 0 0 0 1 0 B4 1 0 1 0 0 B3 1 0 1 0 0 B2 0 1 1 1 1 B1 1 1 0 0 1 B0 0 1 1 0 1
D1 D2 D3 D4 D5
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 XOR dado D2 ser depositada no contedo do dado D3. Obviamente estas so apenas algumas instrues que a programao ladder dispe. Uma srie de outros recursos disponvel em funo da capacidade do CLP em questo. As instrues apresentadas serviro como base para o entendimento das instrues de programao Ladder de qualquer CLP.
3.4.6.6 NOES DE BLOCOS E/S REMOTOS
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A instalao de um sistema automtico com o uso de E/S locais requer um gasto considervel de cabeamento, borneiras, caixas de passagem, bandejas, projeto e mode-obra para a instalao. Os blocos E/S remotos possibilitam uma reduo drstica destes gastos, uma vez que todos os sinais no sero encaminhados para o rack do CLP e sim para pontos de entradas e sadas que ficaro localizados no campo. Este mdulos de E/S so inteligentes, independentes e configurveis. Interligados entre si atravs de um barramento de campo, e este a um controlador de barramento que fica localizado no rack do CLP. A seguir temos a exemplicao da ligao dos blocos E/S remotos.
a42453
CPU
CONTROLADORA
DE BARRAMENTO BARRAMENTO DE COMUNICAO PONTO REMOTO P S S C A N N E R
MONITOR PORTTIL
BLOCOS DE I/O
FIG 3.49 Blocos de E/S Remotos
Um barramento pode atender a: Blocos E/S, que fornecem uma interface para uma grande variedade de dispositivos discretos, analgicos e para fins especiais. Os blocos so mdulos independentes com recursos avanados de diagnstico e muitos recursos configurveis por software. Pontos Remotos, racks de E/S cuja interface com o barramento feita atravs de Mdulos de Scanner de E/S Remotos. Cada ponto remoto pode incluir qualquer combinao de mdulos discretos e analgicos de E/S. Monitor Porttil, que pode ser usado como um dispositivo porttil ou montado de maneira permanente. Um HHM fornece uma conveniente interface de operador para a configurao de blocos, monitorao de dados e diagnstico. Um barramento permite aprimorar o controle de E/S atravs do uso de comandos de comunicao no programa. O barramento tambm pode ser usado inteiramente para o controle de E/S, com mltiplos dispositivos de E/S e sem comunicao adicional. Pode ainda ser dedicado comunicao da CPU, com mltiplas CPUs e sem dispositivos de E/S. Sistemas mais complexos tambm podem ser desenvolvidos, com CPUs duplas e uma ou mais CPUs adicionais para a monitorao de dados.
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CAPTULO 4
4. FIELDBUS Nos ltimos anos a comunicao de dados com aplicaes Industriais conhecida como Fieldbus (Barramento de Campo) tem se expandido bastante. A tecnologia da informao tem sido determinante neste sentido, acelerando o desenvolvimento da tecnologia de automao. Esta alterou hierarquias e estruturas nos escritrios e agora chega ao ambiente industrial nos mais diversos setores, desde indstrias de processo e manufatura at prdios e sistemas logsticos. A capacidade de comunicao entre dispositivos e o uso de mecanismos padronizados, abertos e transparentes so componentes indispensveis no conceito de automao atual. Originalmente a comunicao de dados em ambiente industrial ocorria apenas em aplicaes de escritrio onde eram enviados relatrios diariamente ou semanalmente para suas matrizes. Hoje a comunicao no cho de fbrica entre sistemas de controle eletrnicos e dispositivos de campo (sensores, atuadores, etc) uma realidade que a cada dia se torna mais necessria. O Fieldbus permite que dispositivos e equipamentos usados apenas para controle possam prover servios secundrios tais como enviar e receber informaes de status e controle de qualquer que seja o sistema controlado. Esta troca de informaes pode ser com finalidade de manuteno (falhas em dispositivos de campo), informaes sobre a produo (volume, tempo, presso, temperatura, umidade) etc. O Fieldbus surgiu da necessidade de se flexibilizar e reduzir custos na implantao de dispositivos de campo, contudo este agrega ainda mais vantagens sobre o sistema convencional: Reduo de custos de projeto Reduo de custos de implantao, materiais e mo de obra (cabos, canaletas, instaladores, manuteno, etc.). Flexibilidade de expanso Facilidade de manuteno Programao distncia Controle distncia Trafego de informaes de diagnstico Transmisso em unidade de engenharia (sem necessidade de converso) Correo de erros
65
FIG 4.1 Evoluo dos Sistemas de Automao
Atualmente j existe uma segmentao do conceito de Fieldbus de acordo com sua funcionalidade em Fieldbus, Devicebus e Sensorbus, contudo trataremos apenas como Fieldbus. Uma outra forma de se entender esta segmentao est na diviso do ambiente automatizado em nveis: Nvel de Sensor / atuador (nvel 1): os sinais de sensores e atuadores so transmitidos neste nvel. A implementao deste nvel relativamente barata e seus elementos tm que ser de fcil instalao, sendo altamente recomendvel que nessa rede os dados trafeguem junto com a alimentao dos dispositivos no mesmo cabo (Ex: Interbus Loop e AS-interface). Nvel de Dispositivo (nvel 2): tambm conhecido como Field Level, nesse nvel de rede encontram-se mdulos de E/S, inversores de freqncia, CLP, IHM, ilha de vlvulas, entre outros, todos eles se comunicando com alta eficincia, com tempos de varredura extremamente curtos e comunicao em tempo real (Ex: Profibus, DeviceNet, Interbus, etc). Nvel de Controle (nvel 3): nesse nvel que todos os elementos controladores de sistemas esto, podemos citar CLP e computadores de Processo comunicando-se um com o outro. Neste nvel so trocados grandes pacotes de dados, e tambm requeridas muitas funes de comunicao. Integrao com redes Ethernet e sistemas de acesso a outros sistemas tambm so requisitos desse nvel de comunicao (Ex: Profibus FMS, Ethernet, etc). Nvel de informao (nvel 4): nesse nvel que as informaes so supervisionadas ou at mesmo controladas por sistemas remotos que, normalmente esto distantes da planta ou processo, onde se encontram os elementos controladores e os controlados.
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FIG 4.2 Pirmide de Automao
Para a expanso do Fieldbus foi imprescindvel a elaborao de padres abertos, evitando assim um sistema com protocolos proprietrios onde os clientes ficam dependentes do mesmo fabricante. Fieldbus proprietrio ou fechado aquele cuja tecnologia propriedade de uma companhia especfica, onde no se pode desenvolver nada utilizando a tecnologia, a no ser com autorizao desta companhia. J com fieldbus aberto, o acesso especificao completo e disponvel a um preo acessvel, bem definido e disponvel a qualquer um que a deseje. Em outras palavras: pode-se us-la ou desenvolver produtos que a usam com baixo custo. Os sistemas abertos devem permitir interconectividade entre produtos de diferentes fabricantes, interoperabilidade entre estes dispositivos sem a necessidade de interface e permitir que dispositivos possam ser trocados por dispositivos de outros fabricantes. A arquitetura do Fieldbus pode ser: Rede Mono-mestre Rede Multi-mestre Processamento distribudo
FIG 4.3 Redes Multi-mestre e Mono-Mestre
O Mestre um elemento participante da rede que inicia uma comunicao. Este tem o controle do barramento, controlando assim o trfego de dados na rede. Sua funo enviar e receber mensagens dos escravos.
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O elemento Mestre pode ser do tipo: Mdulo de CLPs. Porta de rede Fieldbus integrada a CPU do CLP. Placa para PC programveis em Linguagem de CLP (Ladder, Lista de Instrues, diagrama de blocos, etc). Placa para PC programveis em linguagem de programao de PC (Linguagem C, Visual Basic, Delphi, Pascal, etc). Placa padro VME e VAX (pouco utilizada). IHM Interface Homem Mquina. O Escravo um elemento passivo na comunicao, no geral no envia dados sem a permisso do mestre. O elemento escravo pode ser do tipo: Sensor. Atuador. Mdulos de E/S (Flex I/O). Monitor de Vlvula. Botoeiras. Etc. Uma configurao Mono-mestre constituda de apenas um mestre para fazer o controle do processo. Esta configurao utilizada em pequenas e mdias aplicaes. A configurao Multi-mestre constituda de mais de um mestre para fazer o controle do processo. Esta configurao utilizada em mdias e grandes aplicaes onde necessrio troca de variveis, alarmes e sincronismo entre os processos. A rede Multi-mestre pode ser de trs tipos como segue: Um CLP como mestre e os outros como escravos em uma rede Fieldbus (soluo limitada no volume de troca de dados x tempo). Vrios CLPs na mesma rede Fieldbus de E/Ss (esta soluo s pode ser implementada em rede do tipo barramento multi-mestre). Vrios CLPs em uma rede Fieldbus e os E/Ss em outra rede Fieldbus. (esta configurao exige duas redes, porm com caractersticas distintas). A comunicao e dados e o mtodo de acesso ocorrem de acordo com o protocolo empregado. Para entender melhor a arquitetura de protocolo do sistema Fieldbus interessante fazer uma anlise do modelo de Referncia OSI. O modelo OSI possui 7 camadas, porm o sistema Fieldbus utiliza apenas 2 ou 3 camadas conforme figura abaixo.
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Dispositivo A
APRESENTAO APLICAO SESSO TRANSPORTE REDE ENLACE FSICA
Dispositivo B
APRESENTAO APLICAO SESSO TRANSPORTE REDE ENLACE FSICA FIG 4.4 Modelo de referencia OSI FIRMWARE HARDWARE ESPAO DO USURIO SOFTWARE
SISTEMA OPERACIONAL
Este modelo foi desenvolvido para servir de referncia no desenvolvimento de tecnologias de rede e aplicativos de computadores. Cada camada do modelo tem uma funo especifica, esta presta servios camada superior e troca informaes apenas com a camada correspondente de destino. As camadas tm as seguintes funes: Fsica - Interface com os meios fsicos Enlace - Formato dos quadros e verificao de erros Rede - Estabelecimento de rotas atravs da rede Transporte - Assegura a entrega dos dados (ponto-a-ponto) Sesso - Estabelecimento e manuteno das sesses Aplicao - Interface com as aplicaes de Rede Apresentao - Converses de formatos ou cdigos e criptografia
4.1 PROFIBUS O Profibus (Process Field Bus) um padro aberto de rede de comunicao industrial, utilizado em um amplo espectro de aplicaes em automao da manufatura, de processos e predial. Sua total independncia de fabricante e sua padronizao so garantidas pelas normas EN50170 e EN50254. O Profibus pode ser usado tanto em aplicaes com transmisso de dados de alta velocidade como em tarefas complexas e extensas de comunicao, atravs de diferentes perfis:
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Perfil de Comunicao (Profibus-DP e Profibus-FMS) Perfil Fsico (RS-485, IEC61158-2 e fibra ptica) Perfil de Aplicao (PA) Profibus DP (Periferia Distribuda de E/S) Rede de Dispositivos Alta velocidade de comunicao Transferncia de pequenas quantidades de dados Acoplamento de dispositivos de campo, CLPs, PCs , etc. RS-485 e/ou Fibra ptica Profibus FMS (Fieldbus Message Specification) Integrao de Clulas Comunicao Orientada a Objeto Redes de Controladores Programveis, PCs , etc. RS-485 e/ou Fibra ptica Profibus PA (Process Automation) reas Classificadas de Processos Comunicao nas indstrias de Processo Acoplamento de instrumento de medio a controladores Programveis Transmisso de dados e energia no mesmo cabo IEC 61158-2
4.1.1 ARQUITETURA DO PROTOCOLO O Profibus baseado em padres reconhecidos internacionalmente, sendo sua arquitetura de protocolo orientada ao modelo de referncia OSI (Open System Interconnection) conforme o padro ISO 7498. Neste modelo a camada 1 (nvel fsico) define as caractersticas fsicas de transmisso, a camada 2 (data link layer) define o protocolo de acesso ao meio e a camada 7 (aplication layer) define as funes de aplicao.
FMS DP PA
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede
Perfil FMS FMS - Fieldbus Message Specification
Perfil DP
Perfil PA
No Usado
Eletrnica Industrial Sistemas de Automao Fieldbus Data Link

Enlace Fsica RS-485 / Fibra ptica
EC Interface IEC 1158-2
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FIG 4.5 Arquitetura do protocolo
O Profibus - DP usa somente as camadas 1 e 2, bem como a interface de usurio. As camadas 3 a 7 no so utilizadas. As funes de aplicao disponveis ao usurio, assim como os comportamentos dos dispositivos e dos sistemas dos vrios tipos de dispositivos DP so especificados na interface de usurio. No Profibus-FMS as camadas 1,2 e 7 so de especial importncia. A camada de aplicao composta do FMS (Field Message Specification) e do LLI (Lower Layer Interface). O FMS define uma ampla seleo de servios de comunicao mestre-mestre ou mestre-escravo. O LLI define a representao destes servios FMS no protocolo de transmisso de dados. O Profibus PA usa as camadas 1 e 2, contudo a camada 1 baseada na norma IEC 1158-2 devido sua aplicao em reas classificadas.
4.1.2 ACESSO AO MEIO Os perfis de comunicao Profibus usam um protocolo uniforme de acesso ao meio, que implementado pela camada 2 do modelo de referncia da OSI. Isto inclui tambm a segurana de dados e a manipulao dos protocolos de transmisso e mensagens. No Profibus a camada 2 chamada Fieldbus Data Link (FDL). O controle de acesso ao Meio (MAC) especifica o procedimento quanto a uma estao ter a permisso para transmitir dados. O MAC deve assegurar que uma nica estao tem direito de transmitir dados em um determinado momento. Portanto, o protocolo Profibus de acesso ao barramento inclui o procedimento de passagem de Token, que utilizado pelas estaes ativas da rede (mestres) para comunicar-se uns com os outros, e o procedimento de mestre-escravo (polling) que usado por estaes ativas para se comunicarem com as estaes passivas (escravos).
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FIG 4.6 Mtodo de Acesso
O procedimento de passagem de Token garante o direito de acesso ao barramento. O Token designado a cada mestre dentro de um intervalo preciso de tempo. A mensagem de Token um telegrama especial para passar direitos de acesso de um mestre ao prximo mestre numa ordem crescente de endereos. O token deve ser distribudo no anel lgico pelo menos uma vez a todos mestres dentro de um intervalo de tempo mximo denominado tempo de rotao do Token. O procedimento mestre-escravo permite ao mestre no momento possuir o Token, acessar seus prprios escravos. O mestre pode enviar mensagens aos escravos ou ler mensagens dos escravos. Assim o Profibus permite as seguintes configuraes de sistema: Sistema puro mestre-escravo Sistema puro mestre-mestre Uma combinao dos dois
4.1.3 CAMADA FSICA
4.1.3.1 RS485 O padro RS-485 a tecnologia de transmisso mais freqentemente encontrada no Profibus. Sua aplicao inclui todas as reas nas quais uma alta taxa de transmisso aliada uma instalao simples e barata so necessrias. Um par tranado de cobre blindado com um nico par condutor o suficiente neste caso. A topologia por sua vez permite a adio e remoo de estaes, bem como uma colocao em funcionamento do tipo passo-a-passo, sem afetar outras estaes. Expanses futuras podem ser implementadas sem afetar as estaes j em operao.
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Taxas de transmisso entre 9.6 Kbps e 12Mbps podem ser selecionadas, porm uma nica taxa de transmisso selecionada para todos os dispositivos do barramento, quando o sistema inicializado. Na instalao todos os dispositivos so ligados uma estrutura do tipo barramento linear. At 32 estaes (mestres e escravos) podem ser conectados um nico segmento. O barramento deve ter um terminador ativo no inicio e no fim de cada segmento. Para assegurar uma operao sem erros, ambas as terminaes do barramento devem estar sempre ativas. Normalmente estes terminadores encontram-se nos prprios conectores de barramento ou nos dispositivos de campo, acessveis atravs de uma dip-switch. No caso em que mais de 32 estaes necessitem ser conectadas ou no caso que a distncia total entre as estaes ultrapasse um determinado limite, devem ser utilizados repetidores para se interconectar segmentos do barramento. O comprimento mximo do cabo depende da velocidade de transmisso.
Cabo par tranado blindado. A blindagem pode ser omitida, dependendo das condies eletromagnticas do ambiente. Nmero de 32 estaes em cada segmento sem repetidores. Com estaes repetidores pode ser estendida at 126 estaes. Conectores Preferencialmente DB-9 para IP20. M12, Han-Brid ou tipo Hbrido para IP65/67
Tabela 4.1 Caractersticas bsicas do R-485
Mdia
Baud rate (Kbps) 9,6 Distncia/segmento(m) 1200
19,2 1200
93,75 1200
187,5 1000
500 400
1500 200
12000 100
Tabela 4.2 Distncias baseadas em velocidade de transmisso para cabo Tipo A
Impedncia Capacitncia Resistncia Medida do cabo rea do condutor
135 a 165 Ohms <30 pf/m 110 Ohms / Km 0,64 mm >0,34 mm
Tabela 4.3 Cabo Tipo A
O uso do cabo Tipo B no mais recomendado. O uso da blindagem absolutamente essencial para se obter alta imunidade contra interferncias eletromagnticas. A blindagem por sua vez deve ser conectada ao sistema de aterramento em ambos os lados atravs de bornes de aterramento adequados. O uso de cabos de derivao deve ser evitado para taxas de transmisso acima de 1,5 Mbps.
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FIG 4.7 Ligao e terminao par RS-485
FIG 4.8 Conector DB9
Para a conexo em locais com grau de proteo IP20, utilizam-se conectores do tipo DB9 (9 pinos).
FIG 4.9 Opes para conectores Profibus IP65/67
J no caso de grau de proteo IP65/76, existem 3 alternativas para a conexo: Conector circular M12 (IEC 947-5-2) Conector Han-brid, conforme recomendao DESINA Conector Hbrido Siemens
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4.1.3.2 IEC-61158-2 Transmisso sncrona em conformidade norma IEC 61158-2, com uma taxa de transmisso definida em 21,25 Kbps, veio atender aos requisitos das indstrias qumicas e petroqumicas. Permite, alm de segurana intrnseca, que os dispositivos de campo sejam energizados pelo prprio barramento. Assim, o Profibus pode ser utilizado em reas classificadas. As opes e limites do Profibus com a tecnologia de transmisso IEC61158-2 para uso em reas potencialmente explosivas so definidos pelo modelo FISCO (Filedbus Intrinsically Safe Concept). O modelo FISCO foi desenvolvido pelo instituto alemo PTB-Physikalisch Tachnische Bundesanstalt (Instituto Tecnolgico de Fsica) e hoje internacionalmente reconhecida como modelo bsico para barramentos em reas classificadas. A transmisso baseada nos seguintes princpios, e freqentemente referida como H1: Cada segmento possui somente uma fonte de energia, a fonte de alimentao. Alimentao no fornecida ao bus enquanto uma estao est enviando. Os dispositivos de campo consomem uma corrente bsica constante quando em estado de repouso. Os dispositivos de campo agem como consumidores passivos de corrente. Uma terminao passiva de corrente necessria, em ambos fins de linha principal do barramento. Topologia linear, rvore e estrela so permitidas. No caso da modulao, supe-se que uma corrente bsica de pelo menos 10mA consumida por cada dispositivo no barramento. Atravs de energizao do barramento, esta corrente alimenta os dispositivos de campo. Os sinais de comunicao so ento grados pelo dispositivo que os envia, por modulao de 9 mA, sobre a corrente bsica. Transmisso de dados Taxa de Transmisso Segurana de dados Cabos Alimentao Remota Classe Proteo exploso Topologia Nmero de Estaes Repetidores Digital, sincronizado a bit, cdigo Manchester 31,25 Kbps, modo tenso Prembulo, delimitador de inicio e fim Par tranado blindado Opcional via linha de dados Segurana Intrnseca (Ex ia/ib) e encapsulamento (Ex d/m/p/q) Linha, rvore ou combinados At 32 estaes por segmento, mximo de 126 At 4 repetidores
Tabela 4.4 Caractersticas da IEC 61158-2
Para se operar uma rede Profibus em rea classificada necessrio que todos componentes utilizados na rea classificada sejam aprovados e certificados de acordo com o modelo FISCO E IEC 61158-2 por organismos certificadores autorizados tais como PTB, BVS (Alemanha), UL, FM (EUA). Se todos os componentes utilizados forem
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certificados e se as regras para a seleo da fonte de alimentao, comprimento do cabo e terminadores, forem observados, ento nenhuma aprovao adicional ser requerida para o comissionamento da rede Profibus. Para fazer uma interface entre as reas classificadas e no classificadas usa-se Couplers ou Links. Acopladores de segmento, os Couplers, so conversores de sinal que adaptam os sinais RS-485 ao nvel do sinal IEC61158-2. Do ponto de vista do protocolo os acopladores so transparentes. Se acopladores de segmento so utilizados, a velocidade do segmento RS-485 ficar limitada em no mximo 93,75Kbps. Links, por sua vez, possuem sua prpria inteligncia intrnseca. Eles tornam todos os dispositivos conectados ao segmento IEC 61158-2 em um nico dispositivo escravo no segmento RS-485. Neste caso no existe limitao de velocidade no segmento RS-485 o que significa que possvel implementar redes rpidas, por exemplo, para fundos de controle, incluindo dispositivos de campo conectados em IEC 61158-2.
FIG 4.10 Sistema com alimentao de dispositivos em uma rede Profibus e IEC61158-2
Cabo Para tranado blindado rea do condutor 0,8 mm (AWG 18) Resistncia do Loop 44 ohms / Km Impedncia 31,25 Khz 100 ohms 20% Atenuao 39 Khz 3 dB / Km Capacitncia Assimtrica 2 nF / Km
Tabela 4.5 Especificao do cabo para IEC 61158-2
Da figura 4.10 tem-se um par de fios blindados utilizado como meio de transmisso. Ambas as terminaes do cabo principal do barramento devem ser equipados com um terminador passivo de linha, que consiste num elemento RC em srie com R=100 e C= 1F. Tanto os Couplers quanto os Links possuem o terminador de barramento integrados. Uma ligao com a polaridade invertida no barramento no afetar o correto funcionamento do mesmo, j que os dispositivos de campo so equipados com sistemas automticos de deteco de polaridade.
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O nmero de estaes que pode ser conectado um segmento limitado a 32. Este nmero pode ser ainda mais reduzido em funo do tipo de classe de proteo exploso. Em redes intrinsecamente seguras, tanto a tenso mxima quanto corrente mxima de alimentao so especificadas dentro de limites claramente definidos. Observe que nos casos que a segurana intrnseca no utilizada, a potncia da fonte de alimentao limitada. Tipo I II III IV rea de Aplicao Ex ia / ib IIC Ex ib IIC Ex ib IIB No intrinsecamente seguro Alimentao 13,5 V 13,5 V 13,5 V 24 V Corrente Mxima 110 mA 110 mA 250 mA 500 mA Potncia No. Tpico de Mxima estaes 1,8 W 8 1,8 W 8 4,2 W 22 12 W 32
Tabela 4.6 Especificao baseada em um consumo de 10 mA por dispositivo.
A conexo em um barramento intrinsecamente seguro de dispositivos autoalimentados pelo barramento e dispositivos externamente alimentados possvel, se os dispositivos alimentados externamente forem equipados com isolamento apropriado de acordo com EN 50 020.
4.1.3.3 FIBRA PTICA Fibra ptica pode ser utilizada pelo Profibus para aplicaes em ambientes com alta interferncia eletromagntica ou mesmo com o objetivo de aumentar o comprimento mximo com taxas de transmisso elevadas. Vrios tipos de fibra esto disponveis, com diferentes caractersticas, tais como, distncia mxima, preo e aplicao. Os segmentos Profibus que utilizam fibra normalmente so em estrela ou em anel. Alguns fabricantes de componentes para fibra ptica permitem o uso de links redundantes com meio fsico alternativo, cuja transferncia automtica quando ocorre uma falha. Tipo de Fibra Fibra de vidro Multimodo Fibra de vidro Monomodo Fibra Sinttica Fibra PCS / HCS Propriedades 2 a 3 Km <15 Km < 80 m < 500m
Tabela 4.7 Propriedades da Fibra
Diversos fabricantes oferecem conectores especiais com conversor integrado de sinais RS-485 para fibra ptica e vice-versa. Isto proporciona um mtodo muito simples de troca entre transmisso RS-485 e fibra ptica dentro de um sistema.
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4.1.4 CARACTERSTICAS GERAIS Profibus - DP Aplicao Padro Dispositivos Tempo de resposta Distncias Taxa de Transmisso Nveis 1 e 2 EM 50 170 vol2 Dispositivos de campo 1 a 5 ms < 23 Km Profibus - FMS Nvel 3 EM 50 170 vol2 CLPs, PCs , etc < 60 ms < 23 Km Profibus - PA Nveis 1 e 2 reas classificadas IEC 61158-2 Dispositivos de campo < 60 ms < 1,9 Km 31,25Kbps
9,6Kbps a 12Mbps 9,6Kbps a 1,5Mbps

Tabela 4.8 Caractersticas Bsicas
4.1.4.1 FUNES DE DIAGNSTICO As funes de diagnstico que permitem a localizao rpida de falhas so mensagens que so transmitidas no barramento e coletadas pelo mestre, e podem ser divididas em trs nveis: Diagnsticos da Estao: estas mensagens ocupam-se com o estado operacional geral da estao (ex: Alta temperatura ou baixa tenso) Diagnsticos do Mdulo: estas mensagens indicam que existe uma falha em um E/S especifico (ex: o bit 7 do mdulo de sada) de uma estao. Diagnstico de Canal: estas mensagens indicam um erro em um bit de E/S (ex: curto-circuito na sada 7)
4.1.4.2 CONFIGURAO DO SISTEMA E TIPOS DE DISPOSITIVOS O Profibus-DP permite sistemas Mono-mestre e Multi-mestre o que flexibiliza a configurao do sistema que pode ter at 126 dispositivos (mestres ou escravos) ligados a um barramento. A configurao consiste na definio do nmero de estaes, dos endereos das estaes e de seus E/Ss, do formato dos dados de E/S, do formato das mensagens de diagnstico e os parmetros de barramento. Os dispositivos podem ser: Classe 1 DP Mster (DPM1): um controlador central que troca informao com as estaes descentralizadas dentro de um ciclo de mensagem especificado. Dispositivos mestres tpicos incluem controladores programveis (PLCs) e PC ou sistemas VME. Classe 2 DP Mster (DPM2): so terminais de engenharia, programadores, dispositivos de configuraes ou painis de operao. So utilizados durante o comissionamento para configurao do sistema DP e tambm para manuteno e diagnstico do barramento e/ou de seus dispositivos.
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DP Slave (Escravo DP): um perifrico que coleta informaes de entrada e enviam informaes de sada ao controlador. Pode haver dispositivos que possuem somente informaes de entrada e outros com informaes de sada. A quantidade de informao de E/S depende do tipo de dispositivo. Um mximo de 246 bytes de entrada e 246 bytes de sada so permitidos.
4.1.4.3 COMPORTAMENTO DO SISTEMA O comportamento do sistema determinado principalmente pelo estado de operao do DPM1. O DPM1 pode ser controlado localmente ou via o bus pelo dispositivo de configurao. H trs estados principais: STOP: neste estado nenhuma transmisso entre DPM1 e os escravos DP ocorre. CLEAR: neste estado o DPM1 l a informao de entrada dos escravos DP e retm as sadas no estado de segurana. OPERATE: neste estado, o DPM1 est na fase de transferncia de dados, as entradas dos escravos DP so lidas, e as sadas so escritas nos escravos DP. O DPM1 envia ciclicamente em um intervalo de tempo determinado e configurvel, seu estado atual todos os escravos DP associados atravs do comando denominado Multicast. No caso de erro durante a fase de transferncia de dados para o DPM1 a reao do sistema determinado pelo parmetro de configurao auto-clear. Quando ativo (=1) este parmetro altera todas as sadas do escravo DP defeituoso para um estado seguro, e ento o DPM1 muda para o estado clear. Quando no ativo (=0) o DPM1 permanece no estado OPERATE mesmo quando a falha ocorra.
4.1.4.4 MODO SYNC E FREEZE Alm da transferncia de dados com as estaes associadas, executadas automaticamente pelo DPM1, o mestre pode enviar tambm comandos de controle a um nico escravo, para um grupo de escravos ou todos escravos simultaneamente. Estes comandos so transmitidos como comandos Multicast e possibilitaram o uso dos comandos sync e freeze para a sincronizao de eventos nos escravos de DP. Os escravos iniciam o modo sincronizado (sync) quando recebem um comando sync de seu mestre. Assim as sadas de todos escravos endereados so congeladas em seus estados atuais. Durante as transmisses de dados subseqentes os dados de sada so armazenados nos escravos, mas os estados de sada (fsica) nos escravos permanecem inalterados. Os dados armazenados de sada no so enviados as sadas at que o prximo comando de sync seja recebido. O modo sync concludo como o comando de unsync. De modo semelhante, o comando de controle de congelamento (freeze) fora os escravos endereados a assumirem o modo freeze. Neste modo de operao os estados
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das entradas so congelados com o valor atual. Os dados de entrada no so atualizados novamente at que o mestre envie o prximo comando de freeze. O modo freeze concludo com o comando unfreeze.
4.1.4.5 MECANISMOS DE PROTEO A segurana e confiabilidade se fazem necessrias para proporcionar ao ProfibusDP funes eficientes de proteo contra erros de parametrizao ou erros do equipamento de transmisso. Para se obter isto, um mecanismo de monitorao de tempo est implementado tanto no mestre quanto nos escravos. O intervalo de tempo especificado durante a configurao. O DPM1 monitora a transmisso de dados dos escravos com o Data_control_Timer. Um temporizador de controle independente para cada escravo. Este temporizador expira quando a correta transmisso de dados no ocorre dentro do intervalo de monitorao. O usurio informado quando isto acontece. Se a reao automtica de erro (Auto_clear = true) estiver habilitada, o DPM1 sai do estado OPERATE, altera as sadas de todos escravos endereados para o estado de segurana (fail-safe) e muda o seu estado para CLEAR. O escravo usa o controle de watchdog para detectar falhas do mestre ou na linha de transmisso. Se nenhuma comunicao com o mestre ocorre dentro do intervalo de controle de watchdog, o escravo automaticamente muda suas sadas para o estado de segurana (fail-safe). Adicionalmente a proteo de acesso requerida para as entradas e sadas dos escravos DP que operam em sistemas multi-mestres. Isto assegura que o direito de acesso s pode ser executado pelo mestre autorizado. Para todos outros mestres, os escravos oferecem uma imagem de suas entradas e sadas que podem ser lidas de qualquer mestre, sem direito de acesso.
4.1.4.6 FUNES ESTENDIDAS DO PROFIBUS DP As funes estendidas do Profibus-DP tornam-no possvel transmitir funes acclicas de leitura e escrita, bem como alarmes entre mestre e escravos, independente da comunicao cclica de dados. Isto permite, por exemplo, a utilizao de um terminal de engenharia (DPM2) para a otimizao dos parmetros de um dispositivo (escravo) ou para se obter o valor do status de um dispositivo, sem perturbar a operao do sistema. O mestre requer algum tempo adicional para executar os servios de comunicao acclicos. Para permitir isto, a ferramenta de parametrizao normalmente aumenta o tempo de circulao do token o suficiente para dar ao mestre a chance de executar no somente as comunicaes cclicas de dados, mas tambm tarefas acclicas.
4.1.4.7 PROFIBUS-FMS
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A comunicao FMS foi desenvolvida para comunicao no nvel de clulas (nvel 3). Neste nvel CLPs ou PCs comunicam-se entre uns com os outros. Nesta rea de aplicao, mais importante que um sistema com tempos de reao rpida um sistema com uma diversidade grande de funes disponveis. A camada de aplicao (7) do FMS composta das seguintes partes: FMS:Fieldbus Message Specification LLI: Lower Layer Interface O modelo de comunicao Profibus FMS possibilita que aplicaes distribudas sejam unificadas em um processo comum atravs do uso de relacionamentos de comunicao. A parte da aplicao situada no dispositivo de campo que pode ser acessada via comunicao denominada de dispositivo virtual de campo (VFD - virtual field device). Todos os objetos de comunicao de um dispositivo FMS so registrados em um dicionrio de objetos (OD). O dicionrio contm descrio, estrutura e tipo de dados, assim como a associao entre os endereos internos do dispositivo do objeto de comunicao e sua denominao no barramento (ndice/nome). Objetos de comunicao esttica so registradas no dicionrio de objetos estticos. Estes so configurados uma nica vez e no podem ser modificados durante a operao. FMS reconhece cinco tipos de objetos de comunicao. Variveis simples Matriz (array): srie de simples variveis do mesmo tipo Registro (record): srie de variveis simples de diferentes tipos Domnio (domain) Evento (event massage) Objetos de comunicao dinmica so registrados na seo dinmica do dicionrio de objetos. Estes podem ser modificados durante a operao.
FIG 4.11 Dispositivo de campo Virtual com Dicionrio de Objetos
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4.1.4.8 SERVIOS FMS Os servios FMS so um subconjunto dos servios MMS (Manufacturing Massage Specification, ISO 9506), que foram otimizados para aplicaes de barramentos e que foram ento estendidos por funes para a administrao dos objetos de comunicao e gerenciamento de redes. Os servios FMS esto divididos nos seguintes grupos: Servios de gerenciamento de contexto para estabelecer ou encerrar conexes lgicas. Servios de acesso a variveis utilizados para acessar variveis, registros, matrizes ou lista de variveis. Servios de gerenciamento de domnio utilizados para transmitir grandes quantidades de memria. Os dados devem ser divididos em segmento pelo usurio. Servio de gerenciamento de chamadas de programas utilizados para controle de programas. Servios de gerenciamento de eventos utilizados para transmitir mensagens de alarme. Estas mensagens so enviadas como transmisses multicast ou broadcast. Servios VFS Support utilizados para identificao e status. Podem ser enviados espontaneamente quando requisitado por um dispositivo como transmisso multicast ou broadcast. Servios de gerenciamento OD utilizados para acessos de leitura e escrita ao dicionrio de objetos. O mapeamento das camadas 7 e 2 gerenciada pela LLI. Tarefas incluem controle de fluxo e monitorao de conexo. O usurio comunica-se com outros processos atravs de canal lgico denominado de associao de comunicao. O LLI prov vrios tipos de associao de comunicao para a execuo do FMS e servios de gerenciamento. As associaes de comunicao tm diferentes capacidades de conexo (isto , monitorao, transmisso e demandas dos parceiros de comunicao). As Associaes de comunicao podem ser orientadas a conexo ou sem conexo. Alm dos servios de FMS, funes de gerenciamento de rede so disponveis. Gerenciamento de contexto pode ser utilizado para estabelecer ou desconectar uma conexo. Gerenciamento de configurao pode ser usada para acessar CRLs, variveis, contadores estticos e parmetros de camadas 1 e 2. Gerenciamento de falhas pode ser usada para indicar falhas / eventos e para reiniciar dispositivos.
4.1.4.9 PERFIL DE APLICAO
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O perfil de aplicao descreve a interao do protocolo de comunicao com o meio de transmisso que est sendo utilizado, alm de definir o comportamento do dispositivo durante a comunicao. O mais importante perfil de aplicao Profibus, o perfil PA, (Process Automation), que define os parmetros e blocos de funes para dispositivos de automao de processo, tais como, transmissores, vlvulas e posicionadores. Existem ainda outros perfis disponveis, tais como: acionamentos (drivers), Interface Homem mquina e Encoders, etc, os quais definem a comunicao e o comportamento destes equipamentos de uma maneira independente do fabricante. A descrio e o comportamento dos dispositivos est baseado no internacionalmente reconhecido modelo de blocos funcionais (Function Block Model). O perfil Profibus-PA foi desenvolvido em cooperao conjunta com os usurios da indstria de processo (NAMUR) e possui os seguintes requisitos especiais de trabalho nestas reas de aplicao: Perfil de aplicao padronizado para automao e controle de processo e intercambiabilidade de dispositivos de campo entre diferentes fabricantes Insero e remoo de estaes, mesmo em reas intrinsecamente seguras, sem influenciar outras estaes. Alimentao dos dispositivos, do tipo, transmissores, executada via o prprio barramento, conforme o padro IEC 61158-2. Possibilidade de uso em reas potencialmente explosivas com protees do tipo intrnseca (Ex ia/ib) ou encapsulada (Ex d). O perfil PA consiste de uma folha de dados genrica contendo as definies aplicveis para todos tipos de dispositivos e uma folha de dados do dispositivo contendo informaes especficas para o determinado dispositivo. O perfil adequado tanto para a descrio de dispositivos com somente uma varivel de medida quanto para dispositivos multifuncionais com vrias variveis de medida. O perfil Profibus PA (vero 3.0), define a folha de dados do dispositivo para os tipos mais comuns de transmissores: Presso e Presso diferencial Nvel, Temperatura e vazo Vlvulas e posicionadores Analisadores
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4.2 AS-INTERFACE A rede Actuador / Sensor Interface tambm conhecida como rede AS-i, um sistema fieldbus para o nvel mais baixo de uma automao industrial (nvel 1). A rede AS-i um sistema aberto e tem hoje uma variedade enorme de fabricantes. AS-interface um sistema de baixo custo, especialmente indicado para atuar nos nveis baixos da automao do processo, onde dispositivos de campo simples (binrios), tais como sensores e atuadores que precisam interoperar em local isolado controlado por PLC ou PC. AS-i amarrada s necessidades dos dispositivos onde baixo custo por n fundamental. AS-interface tambm pode ser um meio de fazer a interface de dispositivos binrios com redes fieldbus de maior capacidade. O baixo custo e performance robusta so assegurados pela utilizao de um chip especial foi desenvolvido para ser usado em conexes de mdulos ou dispositivos. Utilizando um cabo AS-i e um mestre AS-i, as entradas e sadas digitais podem ser controladas atravs de mdulos especiais chamados mdulos AS-i.
INSTALAO MATERIAL PLC - S5 135U 200 SENSORES 64 ATUADORES
SIST. CONVENCIONAL
Xbus
ASI
FIG 4.12 Custos de implantao
Os elementos principais de uma rede AS-i so: Mestre Gateway Mdulos Sensores e Atuadores Fonte AS-i Dispositivos de programao O mestre o elemento principal da rede, pois ele que a controla e determina o trfego de dados entre o controlador e os E/Ss. Os mestres podem ser: Mdulos (cartes) para CLPs Placas para PC Mini-CLP
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O Dispositivo Gateway prov o interfaceamento entre a rede AS-i e outros tipos de Fieldbus tais como, Devicenet, Profibus, Interbus, etc. Os mdulos podem ser definidos como dispositivos que fazem a interconexo entre a rede e dispositivos de E/Ss, estes podem ser classificados como ativos ou passivos: Os mdulos ativos (escravos) so mdulos que possuem chip AS-i integrado e atravs deles possvel interligar sensores e atuadores convencionais a rede. Os mdulos passivos (no escravos) so mdulos que no possuem o chip ASi, apenas distribuem sinais do cabo AS-i. Assim os sensores e atuadores ligados a ele devem possuir o chip AS-i integrado. Os sensores e atuadores AS-i so os sensores e atuadores convencionais acrescidos do chip AS-i que os permite serem reconhecidos como escravos. A fonte AS-i de 30,5 Vdc conectada diretamente ao cabo AS-i e esta fornece alimentao para o funcionamento de toda rede.
FIG 4.13 Configurador ASI
Os dispositivos de programao AS-i permitem enderear cada dispositivo da rede para que estes entrem em operao de acordo com a configurao da rede e sejam reconhecidos pelo mestre. Os escravos ainda no programados vm com endereo de fbrica 0 zero e estes devem ser endereados atravs do dispositivo de programao ou via aplicativo de gerenciamento de rede.
4.2.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO A arquitetura do protocolo do Sistema AS-interface baseado apenas nas duas primeiras camadas do modelo de referncia OSI, camada fsica e camada de enlace.
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace Fsica AS-interface - Enlace AS-interface - Fsica FIG 4.14 Arquitetura de Protocolo
No Usado
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4.2.2 ACESSO AO MEIO A comunicao na rede AS-i a prpria transferncia de dados, parmetros e sinais de controle provenientes do mestre para os escravos e de dados do escravo para o mestre. A rede AS-i uma rede bastante rpida se comparada com as demais, pois seu tempo de resposta para uma rede com 31 escravos de aproximadamente 5ms. O mtodo de acesso entre mestre/escravo do tipo Cyclic Polling que consiste em um chamado do mestre, uma pausa, a resposta do escravo e uma nova pausa.
MESTRE PEDIDO RESPOSTA ESCRAVO ESCRAVO
FIG 4.15 Cyclic Polling
O mtodo de acesso entre Mestre/PC/PLC do tipo Cyclic Data Passing, ou seja, o mestre transmite ciclicamente, mas s quando tem permisso. A comunicao feita no mesmo par de fios de alimentao, e isto possvel porque o sinal de comunicao sobreposto a alimentao atravs de uma modulao que adapta o sinal ao meio em que ser transmitido. Sendo necessrio tambm a demodulao na parte receptora. A informao digital sofre trs processos antes de ser transmitida, so eles: Montagem do telegrama Codificao Manchester Modulao APM O telegrama um pacote de informaes e tem duas formas, que variam de acordo com o sentido de transmisso (sentido mestre-escravo ou escravo-mestre).
MESTRE PAUSA Pausa PEDIDO PEDIDO PAUSA ESCRAVO RESPOSTA PAUSA Pausa
PEDIDO-MESTRE = 84s PAUSA-MESTRE = 18s RESPOSTA-ESCRAVO = 42s PAUSA-ESCRAVO = 12s TCICLO = 156s FIG 4.16 Tempos dos telegramas
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ST 0 SB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB
EB 1
ST- START BIT SB- BIT DE CONTROLE A4...A0- BITS DE ENDEREO I4...I0- BITS DE INFORMAO PB- BIT DE PARIDADE EB- END BIT FIG 4.17 Pedido Mestre -> Escravo ST 0 I3 I2 I1 I0 PB EB 1
ST- START BIT I4...I0- BITS DE INFORMAO PB- BIT DE PARIDADE EB- END BIT FIG 4.18 Resposta Escravo -> Mestre
A codificao Manchester II um cdigo de linha que tenta manter a integridade da informao. Evita uma seqncia longa do mesmo bit e com isso evita a perda de sincronismo. Consiste em substituir do sinal NRZ o bit 0 por 10 e 1 por 01. O sinal codificado modulado em APM (Alternate Pulse Modulation), onde o sinal digital convertido em variaes de fase de um sinal analgico. O sinal concentrado em uma banda estreita para evitar interferncias eletromagnticas.
0
NRZ Manchester II
APM
FIG 4.19 Codificao Manchester II
4.2.2 CAMADA FSICA
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A rede AS-i possui como meio de transmisso um cabo padro, que utilizado na troca de dados entre o mestre e os escravos e prov alimentao dos dispositivos de rede.
FIG 4.20 Cabo e conectores ASI
O cabo possui dois fios de 1,5mm sem blindagem e com um revestimento de borracha de cor amarela (padro mais utilizado). O cabo tambm possui um formato especial que no permite a montagem em posio errada, evitando a inverso de polaridade. Outra caracterstica importante do meio de transmisso dada pelos conectores conhecidos como Vampiros. Estes conectores possuem laminas que sobre presso perfuram o cabo de borracha e permitem o contato eltrico. Com a retirada do conector borracha se fecha evitando infiltrao de umidade ou gua no local. O cabo padro suporta uma corrente mxima de 8A, tem um grau de proteo IP67 e comprimentos mximos de 100m e 300m utilizando repetidor.
4.2.3 CARACTERSTICAS GERAIS Topologia Meio de transmisso Comprimento do cabo Nmero de participantes Endereos Mensagens Estrutura ramificada. Cabo no entrelaado e no blindado para dados e alimentao. (30VDC / tipicamente at 8A) At 100m (ou at 300m com repetidor). At 4 sensores e quatro atuadores por escravo (mximo de 124 participantes, ou 248 participantes bidirecionais). Cada escravo tem um endereo definido, que pode ser programado atravs de uma ferramenta de programao ou pelo mestre. A mensagem do mestre vai para um nico escravo que responde imediatamente. Quatro bits por escravo e mensagem.
Taxa de bit Tempo mximo 5ms (com configurao mxima) de ciclo
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Deteco de Mensagens incorretas so identificadas e retransmitidas. erro 4 portas de dados (configuradas como entrada, sada ou biInterface com direcional), quatro parmetros de sada e duas sadas de controle dispositivos (strobe). Processo dos Recenseamento cclico de cada participante. Transmisso cclica de dados no dados para o host ou para os escravos. mestre Inicializao da rede, identificao dos participantes, diagnstico do Servios do barramento e dos escravos, mensagens de erro para o controlador, mestre configurao do endereo de escravos substitudos.
Tabela 4.9 Caractersticas Bsicas
Atualmente a rede AS-i encontrada em duas verses, 2.0 e 2.1. As duas verses so compatveis, assim possvel utilizar um dispositivo escravo da v2.0 numa rede v2.1 sem nenhuma limitao, o inverso tambm possvel, contudo h algumas limitaes. Caractersticas Nmero mximo de mdulos de E/S Variveis de processo analgicas integradas ao mestre LED de indicao de diagnstico local no mdulo Nmero mximo de E/S Tempo de ciclo na capacidade mxima de mdulos de E/S
Tabela 4.10 Verses 2.0 e 2.1
AS-i 2.0 31 No No 124 I +124 O 5 ms
AS-i 2.1 62 Sim Sim 248 I + 186 O 10 ms
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4.3 CANOPEN O CANopen um fieldbus baseado na tecnologia CAN (Controller Area Network) que um protocolo de comunicao serial para aplicaes em tempo real baseado na norma ISO 11898 e ISO11519-2, desenvolvido inicialmente pela Bosch para utilizao em redes de comunicao serial em veculos, teve seu desenvolvimento mais recentemente voltado para sensores discretos, embora no tenha ficado somente com esta limitao. Em geral a rede Can flexvel o bastante para estar em qualquer aplicao onde vrios sistemas microprocessados ou microcontrolados precisem se comunicar. CAN uma rede multi-mestre e em tempo real que tem um timo desempenho para diagnosticar problemas e tratamento de erros. Uma aplicao que tem se tornado comum para o protocolo CAN nos automveis e caminhes onde este faz a conexo entre vrios ECUs (Eletronic Control Units). A maioria dos controladores disponvel para o Can do tipo carto (placa) de interface baseada no padro IBM-PC e compatveis. Existem ainda, dispositivos externos que podem ser conectados via porta paralela ou porta serial no micro. Tambm esto disponveis cartes do tipo PCMCIA do tipo II para conexo em microcomputadores portteis.
4.3.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO O Can consiste basicamente de um padro de hardware com diferentes tipos de Frames, regras de deciso para a transmisso de mensagens e mtodos para deteco e correo de erros. A especificao CAN define a camada fsica e de enlace do modelo de referncia OSI/ISO.
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace Fsica CAN - Enlace CAN - Fsica FIG 4.21 Arquitetura de Protocolo
No Usado
Existem dois formatos de frames que so utilizados no protocolo CAN, o Standard CAN e o Extended CAN.
90
Interframe Space
1
DATA FRAME 11
1
Interframe Space 15 CRC Sequence CRC Delimiter Ack Slot

1 1 1
0 a 8 bytes Data Field
7 End of Frame Ack Delimiter
SOF Identifier RTR Control Field
FIG 4.22 Frame de Dados CAN
O Standard CAN (verso 2.0 A) possui sete campos diferentes: SOF (Start of Frame) indica incio de um frame; Campo de deciso possui o identificador de mensagem de 11 bits e um bit RTR (Remote Transmission Request). Se o RTR for 0, a mensagem um data frame, caso seja 1, indica que a mensagem um RTR, isso , uma requisio de envio de dados de outro n do barramento; Campo Data frame contm 6 bits, dos quais dois (r0 e r1) so reservados e o DLC (Data Length Code) de quatro bits indica o nmero de bytes no Data Field que segue; Campo Data Field contm oito bytes com o bit mais significante do primeiro byte de dados sendo transmitido primeiro; CRC, que possui 15 bits e um bit recessivo delimitador; ACK (Acknowledge) que consiste de um bit Slot, recessivo, porm sobrescrito por bits dominantes transmitidos de um outro n que recebe a mensagem com sucesso. O segundo bit recessivo delimitador; EOF (End of Frame) com sete bits recessivos. Aps o EOF, vem um campo INT de trs bits recessivos que permite que todos os controladores CAN se preparem para a prxima tarefa a ser executada. Extended CAN (verso 2.0B) tem um identificador de 29 bits. Surgiu para promover a compatibilidade com outros protocolos de comunicao serial usados em aplicaes automotivas nos EUA e ser ainda compatvel com a verso 2.0A. Nessa nova verso, tem-se s seguintes diferenas: 2 Campos identificadores (ID de 11 bits e a extend ID de 18 bits); A distino entre os dois formatos feita atravs do bit IDE transmitido como bit recessivo no caso da mensagem no formato extended e dominante se no formato Standard; Bit SRR (Substitute Remote Request), sempre transmitido como recessivo para garantir que, no caso de deciso entre um frame de dados Standard e um extended, o Standard ter prioridade se as mensagens tiverem o mesmo identificador de base. A verso do controlador 2.0A poder somente transmitir e receber mensagens no formato 2.0A, caso tenha a recepo de mensagens do tipo 2.0B, o controlador gerar um erro, porm, existe um segundo tipo de controlador 2.0A denominado 2.0B passivo, que
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capaz de enviar e receber mensagens 2.0A e, em caso de mensagens 2.0B, o controlador simplesmente as ignora.
4.3.2 ACESSO AO MEIO Os dispositivos CAN utilizam o modo "multicast" para se comunicarem com o barramento, que consiste em rotular a mensagem atravs de um identificador nico na rede. Cada dispositivo efetua o teste de aceitabilidade no identificador para determinar se a mensagem dever ou no ser processada. O identificador ainda responsvel pela prioridade da mensagem atravs de seu valor numrico (quanto menor o valor do identificador, maior ser sua prioridade). A utilizao de identificadores ao invs de endereos na rede facilita a configurao do sistema tornando-se mais flexvel, podendo suportar ainda, a capacidade de receptores mltiplos e multi-mestre. A comunicao de dados feita atravs do mtodo CSMA/CD (Carrier Sense, Multiple Access with Collision Detect), com Non-Destructive Bitwise Arbitration que soluciona os problemas de colises atravs de uma lgica "E" por fios no qual um estado dominante 0 sobrepe-se a um estado 1, sendo assim, o identificador com menor valor ter maior prioridade na transmisso da mensagem. O CAN possui cinco mecanismos para deteco de erros: Cyclic Redundancy Checks (CRC); Frame Checks; Acknowledgement Error Checks; Bit Monitoring; Bit Stuffing.
4.3.2 CAMADA FSICA O barramento CAN utiliza a codificao NRZ (Non Return to Zero) com bit-stuffing (para assegurar o sincronismo), para comunicao de dados em um barramento diferencial a dois fios (geralmente par tranado). O padro ISO 11898 recomenda que os chips de interface sejam desenvolvidos de maneira que a comunicao possa continuar mesmo que um dos dois fios do barramento esteja rompido ou curto-circuitado fonte de alimentao ou ainda curto-circuitado a terra.
4.3.3 CARACTERSTICAS GERAIS Nmero mximo de unidades: 110; Priorizao de mensagens definida pelo usurio, com latncia mxima garantida para mensagens de maior prioridade;
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Protocolo multi-mestre que utiliza NON-Destructive Collision Resolution; Sistema flexvel; Caracterstica de deteco e sinalizao de erros com retransmisso automtica de mensagens corrompidas; Comprimentos estimados em projetos de 500m a 1km; Para um barramento de 50m, a velocidade mxima de 1Mbit/s, para um barramento de 500m, 100kbit/s; Utiliza bitwise arbitration, isto , um dispositivo pode transmitir a qualquer momento quando o barramento estiver ocioso (CSMA), em caso de coliso, o bit 0 no identificador dominante, definindo assim a prioridade dos dispositivos;
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4.4 DEVICENET O DeviceNet um link de comunicaes utilizado para aplicaes Industriais que atua no nvel 2 da pirmide de automao e baseado no protocolo CAN, sendo uma das redes mais difundidas neste segmento, principalmente no mercado Norte-Americano. Esta tecnologia comeou seu desenvolvimento em 1994 tornando-se uma rede aberta, sendo divulgada e assistida pelo ODVA (Open DeviceNet Vendor Association). A rede normalizada pelas normas ISO 11898 & 11519 e atualmente pela norma IEC-61158.
4.4.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO As caractersticas do protocolo de comunicao so: Troca de dados peer-to-peer onde qualquer produto DeviceNet pode produzir e receber mensagens. Operao Mestre / escravo definida como um subconjunto adequado do peerto-peer. Um produto DeviceNet pode comportar-se como um cliente ou um servidor ou ambos. Uma rede DeviceNet pode ter at 64 MAC IDs (Media Access Controle Identifiers).
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace LLC-Logic Link Control MAC Media Access Control PLS Physical Layer Signalling Fsica MAU Medium Attachment Unit Transmission Media FIG 4.23 Arquitetura de Protocolo DeviceNet CAN Aplication
No Usado
Um n DeviceNet modelado como uma coleo de objetos. Um objeto proporciona uma representao abstrata de um componente particular dentro de um produto. A realizao deste modelo abstrato de objeto com um produto dependente de implementao. A camada de enlace do DeviceNet totalmente definida pela especificao CAN e implementada com chips CAN. A especificao CAN define dois estados do barramento chamados: dominantes (lgica 0) e recessivo (lgica 1). Qualquer transmissor pode
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acionar o barramento no estado dominante. O barramento pode estar no estado recessivo quando nenhum transmissor estiver no estado dominante. Vrios tipos de frame so definidos pelo CAN: Dados Remoto Sobrecarga Erro Os dados so movidos pelo DeviceNet usando o Frame de Dados. Os outros frames no so usados no DeviceNet ou so de uso excepcional.
Interframe Space
1
DATA FRAME 11
1
Interframe Space 15 CRC Sequence CRC Delimiter Ack Slot

1 1 1
0 a 8 bytes Data Field
7 End of Frame Ack Delimiter
SOF Identifier RTR Control Field
FIG 4.24 Frame de Dados DeviceNet
O CAN usa o mecanismo de arbitragem tipo non destructive bite Wise. Esta caracterstica especfica do CAN permite resoluo de colises (determinao de um vencedor winner) sem perda de desempenho ou reenvio de dados pelo n de prioridade mais alto. O CAN usa o mtodo de resoluo de coliso do tipo bit wise arbitration. Todos os receptores numa rede CAN sincronizam a transio de recessivo para dominante representado por um bit chamado Start of Frame. O identificador e o bit RTR (Solicitao Remota de Transmisso) formam o campo de arbitragem Arbitration Field. O campo de arbitragem usado para facilitar o acesso ao meio. Como o DeviceNet no usa o bit RTR para qualquer propsito, este no entra na considerao prioritria de acesso ao barramento. Quando um dispositivo transmite, tambm monitora (recebe) o que envia, para assegurar-se do mesmo. Isto permite deteco de transmisso simultnea. Se um n que transmite um bit recessivo recebe um bit dominante enquanto envia o campo de arbitragem, ele para de transmitir. O vencedor de uma arbitragem entre dois ns transmitindo simultaneamente o com menor numerador do identificador (11 bit-identifier). CAN tambm especifica um formato de frame de dados com um campo identificador de 29 bits que no usado pelo DeviceNet. O campo de controle contm dois bits fixos e um campo com comprimento de 4 bits. O comprimento do campo de dados pode ser qualquer nmero de 0 a 8 representando o nmero de bytes neste campo. O tamanho de bytes 0-8 ideal para dispositivos finais com pequenas quantias de dados de E/S que deve ser atualizado freqentemente. E, em oito bytes, h flexibilidade suficiente para dispositivos simples enviarem dados de diagnsticos, ou enviarem uma referncia de velocidade e taxa de acelerao a um driver.
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O campo CRC um check de redundncia cclica que usado por controladores CAN para detectar erros de frame. calculado pelos bits que vem antes dele. Um bit dominante no campo ACK significa que pelo menos um receptor alm do transmissor ouviu a transmisso. CAN usa vrios tipos de deteco de erros e falha incluindo CRC e tentativas automticas. Estes mtodos, que so principalmente transparente aplicao, previnem um n defeituoso de corromper a rede. Quanto ao mtodo de acesso o DeviceNet suporta strobed, polled, cclica, mudana de estado e movimento de dados de aplicao gatilhada. O usurio pode escolher mestre/escravo, multi-mestre e peer a peer ou uma configurao de combinao destes dependendo da capacidade dos dispositivos e requisitos de aplicao. A escolha de movimento de dados pode significativamente alterar o tempo de resposta do sistema. Uma aplicao popular para o DeviceNet usar como padro, um conjunto pr-definido de conexes que permite aos dispositivos operar em um conjunto de conexo de Mestre / escravo. O protocolo de comunicao do DeviceNet baseado na idia de conexes. Deve se estabelecer uma conexo com um device (dispositivo) para trocar informao com aquele device. Para estabelecer uma conexo, cada dispositivo escolher entre Unconnected Message Manager (UCMM) ou Unconnected Port. Ambos executam sua funo pela reserva de alguns dos identificadores disponveis no CAN. Uma vez estabelecida s conexes, os dados de E/S podem ser movidos entre dispositivos na rede. A este ponto, todo o protocolo da mensagem de E/S do DeviceNet contido dentro dos 11 bits identificadores CAN. Tudo mais dados.
IDENTIFIER BITS 10 0 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Group 2 Message
HEX 0
RANGE
000-3FF 400-5FF 600-7BF 7C0-7EF
IDENTIFY USAGE Message Group 1 Message Group 2 Message Group 3 Message Group 4 Invalid Can Identifiers
Group 1 Msg ID 0 1 1 1
Group 3 Message
Source MAC ID
MAC ID
ID
Source MAC ID Group 4 Message ID 1 1 X X X X
ID
1 1 1 1 1 1
7F0-7FF
FIG 4.25 Campo Identifier
4.4.2 ACESSO AO MEIO O DeviceNet define dois tipos de envio de mensagens diferentes. So chamadas mensagens de E/S e mensagem explcita.
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As mensagens de E/S so para tempos crticos e para dados orientados ao controle. Proporcionam um caminho dedicado de comunicao entre a fonte e o destino. Os dados so trocados atravs de uma nica, ou mltiplas conexes e tipicamente usam identificadores de prioridade alta. Mensagens explcitas proporcionam multicast e comunicao peer to peer entre dois dispositivos. Proporcionam a tpica comunicao pergunta/resposta na rede usada para diagnsticos de problemas de configurao e n. Mensagens explcitas tipicamente usam identificadores de prioridade baixa e contem o significado especfico da mensagem certa no campo de dados. Pode considerar os seguintes mtodos de troca de dados entre os elementos da rede: Polling O mestre requisita individualmente para cada escravo da rede, informao de leitura ou escrita. Para isso existem na rede dois pacotes de dados, uma pergunta do mestre para o escravo e uma resposta do escravo para o mestre. Strobing O mestre faz a requisio para todos de uma vez, e assim um a um vai respondendo ao mestre, sendo um de cada vez na ordem de endereamento. Cyclic Os escravos so configurados para enviar de tempos em tempos mensagens para o mestre da rede. Isso tambm chamado de heartbeat (batimento cardaco), sendo normalmente utilizado com um outro mtodo de comunicao chamado change of state e serve para indicar que o dispositivo est operando. Change of State Os escravos somente enviam mensagens ao mestre quando h uma alterao do seu status. Isso ocupa realmente em tempo mnimo de transmisso de dados na rede. Mas quando este mtodo utilizado a rede perde a caracterstica de ser determinstica. Explicit messaging Este processo indica como um equipamento deve interpretar uma mensagem. Este utilizado normalmente em dispositivos mais complexos como em inversores de freqncia, onde temos o controle de motor, alm disso, temos que descarregar parmetros do motor, da aplicao e em outros casos realizar download de programas. E quando falamos em descarregar parmetros, lembramos que isto requer um grande nmero de informaes a serem transmitidas e no uns e zeros proveniente dos sensores. Fragmented Messaging Para mensagens que requerem mais de 8 bytes de dados so fragmentadas em grupos de 8 em 8 bytes para serem transmitidos, e ao chegarem todos os bytes no equipamento destino, estes so novamente agrupados. Este mtodo necessita de mais um ciclo de varredura para enviar uma mensagem completa. Peer-to-peer ou UCMM (Unconnected Message Manager) Os equipamentos dotados desta interface UCMM so capazes de estabelecer comunicao ponto a ponto com qualquer dispositivo da rede, independentemente do mestre da rede que, por definio, quem tem o controle da rede. Deixando de lado o conceito Mestre/Escravo, isto , quando um equipamento que enviar um pacote de dados para outro equipamento, no necessrio passar esse pacote pelo mestre.
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Multi-mestre Esse recurso possibilita conectar mais de um elemento mestre na rede e cada mestre ter acesso aos escravos. Ponto-a-ponto Essa comunicao um link direto entre o equipamento mestre e algum equipamento escravo, e no somente a troca de dois pacotes, mas sim a troca entre vrios pacotes de dados.
4.4.3 CAMADA FSICA As especificaes do DeviceNet definem a topologia e os componentes admissveis. Vrias topologias so possveis conforme mostrado na figura abaixo.
FIG 4.26 Topologia de rede DeviceNet
A especificao tambm trata do sistema de aterramento, mix entre cabo grosso e fino (thick e thin), terminao e alimentao de energia. Os cabos alm da malha de aterramento possuem mais 4 condutores: 24Vdc (Vermelho) CAN High (Branco) CAN Low (Azul) 0 Vdc (Preto)
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Modo Recessivo
CAN_H/CAN_L
CAN_H 3,5V CAN_L 1,5V
Modo Dominante
2,5V
FIG 4.27 CAN High / CAN Low
A topologia bsica tronco derivao (trunkline dropline) utiliza 1 cabo (2 pares torcidos e separados para a alimentao e sinal). Cabo grosso ou fino podem ser usados para tronco ou derivao. A distncia entre extremos da rede varia com a taxa de dados e o tamanho do cabo. Taxa de dados Comprimento para o barramento principal com cabo grosso Comprimento para o barramento principal com cabo fino Comprimento mximo para 1 derivao do barramento principal Comprimento acumulado das derivaes do barramento principal 125Kbps 250Kbps 500Kbps 500m 250m 100m 100m 6m 156m 100m 6m 78m 100m 6m 39m
Tabela 4.11 Comprimento dos cabos
Thick cable
0 0 . . Flat cable Thin cable 7 2 0 2 FIG 4.28 Cabos DeviceNet 6 0
Pontos de alimentao (Power Taps) podem ser acrescentados em qualquer ponto da rede tornando possvel redundncia da alimentao na rede. A corrente no tronco pode ser at 8 A. No cabo fino a corrente mxima de 3 A. Pode-se utilizar fontes externas desde que o dispositivo tenha um opto-isolao. Vrios conectores podem ser usados no DeviceNet, tanto conectores selados como no selados so disponveis. Esto disponveis conectores selados plugveis do tipo grande (mini-style) e pequeno (micro-style). Para aplicaes que no requerem conectores selados, o tipo aberto (mais barato) pode ser usado.
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FIG 4.29 Conectores DeviceNet
4.4.4 CARACTERSTICAS GERAIS Em uma configurao utilizando o mestre (scanner) como mdulo de CLP, a transferncia de dados d-se conforme segue: O scanner faz a leitura dos dispositivos da rede e armazena os dados em uma rea de memria O CLP copia os dados da memria do Scanner em uma rea de memria no CLP O CLP executa o programa Ladder e atualiza a memria de sada O CLP copia os dados para a memria do Scanner O Scanner transfere os dados para os dispositivos da rede
FIG 4.30 Processo de transferncia de Dados
A rede DeviceNet tem 64 endereos de rede disponveis para dispositivos, sendo o endereo 0 reservado para o Scanner (mestre) e qualquer outro (normalmente 62) para o mdulo de interface de computador pessoal (KFD) que permite a configurao da rede via PC.
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FIG 4.31 Configurao do DeviceNet
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4.5 CONTROLNET A rede ControlNet um fieldbus que se destina ao nvel 3 de controle na pirmide da Automao. A rede ControlNet uma rede serial para a transmisso de dados crticos ao processo. Esses dados so transmitidos continuamente e disponibilizados para a aplicao em intervalos de tempo configurveis (NUI, Network Update Interval). Entretanto, a rede ControlNet tambm suporta a transmisso para dados no crticos como aqueles para a configurao e parametrizao de devices em formato de telegramas no cclicos de mensagem, esse tipo de comunicao, porm no determinstica. Ambos os tipos de transmisso so combinados em um nico ciclo de bus. O tempo de ciclo calculado tendo como base transmisso cclica e pelo menos uma transmisso acclica podem ser transmitidas. Pelo ponto de vista lgico, os ns da rede ControlNet consiste de conexes de diferentes equipamentos. Esse modelo descreve o gerenciamento dos dados e das funes dos participantes. Um objeto consiste em uma coleo destes servios e atributos especficos. Atributos consistem nas prioridades dos objetos que so apresentados com variveis ou valores constantes. Tipicamente, esses atributos retm informaes relevantes sobre o comportamento dos objetos. Um exemplo o ID-Object. Os Identity Object provm informaes das classes dos equipamentos, o fabricante e seu nmero serial. Mensagens CIP (Control and Information Protocol) podem ser utilizadas com os objetos dos participantes.
FIG 4.32 Topologia ControlNet
Em contraste com o princpio Mestre/Escravo, os participantes da rede controlNet so caracterizados pelo envio do telegrama diretamente ao endereo destino.
4.5.1 ACESSO AO MEIO A rede ControlNet baseada no modelo Fornecedor/Consumidor com comunicaes Polling, Multi-mestre e ponto a ponto. A grande vantagem deste modelo
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que todos os participantes da rede podem acessar simultaneamente o mesmo dado de uma nica fonte. Resumidamente este modelo prov: Maior performance do sistema aumentando com isto a sua produtividade. Aumento da eficincia, pois os dados tm que ser fornecidos uma nica vez, independentemente do nmero de consumidores. Sincronizao precisa, pois os dados chegam aos ns ao mesmo tempo. Determinismo da rede. Na comunicao Fornecedor/Consumidor os dados tm um nico identificador. Utilizando este modelo, vrios ns podem acessar podem acessar os mesmos dados ao mesmo tempo de um simples fornecedor, resultando em um maior aproveitamento da taxa de transmisso. Tamanho do pacote de dados pode varia de 0 a 510 bytes.
4.5.2 CAMADA FSICA Pelo menos um Tap necessrio por participante. Um Tap um dispositivo passivo que conecta um device ControlNet na rede. permitida a redundncia de rede. O tamanho total da rede depende do nmero de ns conectados ou dos Taps utilizados. Com dois participantes, a distncia mxima entre segmentos de 1000m. Esse comprimento reduzido em 16,3m por Taps adicionais na rede. Caso haja a necessidade da utilizao de mais de 48 participantes no sistema ou at mesmo se um segmento tiver que ser aumentado, se faz a necessidade de um repetidor. A rede ControlNet utiliza como meio de transmisso tanto o cabo Coaxial R6/U quanto Fibra ptica. Sua velocidade de transmisso mxima de 5Mbps e o comprimento mximo da rede ponto a ponto pode ser: 1000m com cabo coaxial em 5Mbps 1000m entre dois ns 250m com 48 ns 3000m com uso de Fibra ptica O comprimento mximo com a utilizao de repetidores pode ser: 5000m com cabo coaxial em 5Mbps Mais de 30 Km com uso de Fibra-ptica A alimentao dos mdulos feita via fonte externa. O nmero de repetidores pode ser no mximo de 5 repetidores em srie. O nmero de ns pode ser no mximo de 99 ns endereveis ou 48 sem o uso de repetidores. O tempo de scan da rede selecionavel pelo usurio e pode variar de 2 at 100ms.
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4.6 GENIUS E/S O sistema consiste num conjunto de blocos (placas) E/S distribudos, controlados a distncia por um controlador. Existe um bloco GNIUS para praticamente toda aplicao. O sistema GNIUS E/S oferece uma completa linha de blocos analgicos, discretos e de rels, que varia de 6 a 32 circuitos. Uma especialidade dos blocos GNIUS possuir um contador de alta velocidade. Pode-se at mesmo misturar os circuitos de E/S criando um bloco discreto e analgico juntos. O sistema GNIUS E/S bastante flexvel e sua famlia permite a conexo com uma larga faixa de dispositivos. O alojamento para os blocos do GNIUS E/S so feitos de um compacto e robusto alumnio fundido, sendo composto de duas partes: uma eletrnica, que contm os blocos de comunicao e circuitos eletrnicos e outra de terminais para instalao dos dispositivos de campo. Os terminais dos blocos GNIUS funcionam como um terminal permanentemente instalado. Caso se necessite trocar um bloco, apenas remove-se a montagem eletrnica sem perturbar a instalao eltrica do campo ou a configurao de E/S dos blocos. O GNIUS E/S possui uma inteligncia focada dentro de seus blocos, o que economiza tempo e memria do CLP. Ou seja, constantes de tempo de filtros podem ser configurados nos prprios blocos, sadas analgicas ou discretas podem ser configuradas sobre certas condies (em uma adio os sinais so processados diretamente nos blocos, no sendo necessrio escrever um programa para converter o sinal para unidades de engenharia, pois este colocado no barramento j com o valor corretamente interpolado).
4.6.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO A arquitetura Genius dividida em Camada Fsica, Enlace e Aplicao.
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace Fsica Genius - Enlace Genius - Fsica FIG 4.33 Arquitetura de Protocolo Genius - Aplication
No Usado
4.6.2 ACESSO AO MEIO O mtodo de acesso ao meio do tipo Token Passing.
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Para sua comunicao ele utiliza-se de datagramas que so de at 128 bytes, que podem incluir ainda o reconhecimento de concluso de tarefa (como permitir que um CLP realize um diagnstico de funcionamento de uma placa de E/S distante) ou ainda utilizarse de mensagens de dados globais aonde a mensagem chega a todos os dispositivos configurados para receber tais informaes.
4.6.3 CAMADA FSICA Seu barramento de dados um nico par de fios tranados com alta imunidade ao rudo (1500V de isolamento em relao ao terra) e com alcance de at 2286 metros sem o uso de repetidores (utilizando-se de repetidores e cabos de fibras ticas essa distncia pode ainda ser significativamente estendida). O sistema utiliza-se de um microprocessador mltiplo com processamento determinstico dos dados. A conectividade do sistema GNIUS se estende at ao nvel de dispositivo. Vlvulas pneumticas, leitores de etiquetas, etc. so diretamente controladas pelo barramento GNIUS.
4.6.4 CARACTERSTICAS GERAIS Cada bloco GNIUS E/S pode comunicar-se com o controlador do sistema em at 460 Kbauds e sua rede local pode comunicar-se com uma larga faixa de controladores, PLC's, computadores pessoais e tambm outros sistemas de barramento. Os blocos com caractersticas "SmartSwitch" podem desabilitar uma sada em curto-circuito em menos de 5ms. Para o reset da chave pode-se atuar no prprio bloco ou ainda plugar o monitor Hand Held em qualquer porta do barramento e realizar o reset a partir do mesmo. O bloco GNIUS E/S detectam e relatam automaticamente problemas na entrada (linha aberta), na sada (sem carga, curto-circuito, sobrecarga, etc) e no prprio bloco (falha na comutao e sobretemperatura). Os blocos E/S podem ser configurados a partir de um microcomputador distante utilizando-se de datagramas ou atravs do monitor Hand Held, que um pequeno terminal de mo que pode ser conectado nos blocos do barramento. Existem algumas interfaces que permitem a comunicao entre a rede Genius e CLPs, Sistemas Operacionais, software de aquisio de dados e IHM (Interface Homem Mquina) de diversos fabricantes. Diagnsticos do GNIUS E/S ajudaM a identificar problemas rapidamente e com preciso em seu sistema de controle. Os diagnsticos informam desde uma falha geral da rede, o sistema GNIUS examina as condies de hardware, como a adio ou a perda de um dispositivo. Tambm captura erro de comunicao de barramento e erros de configurao de bloco, como conflitos de endereo de dispositivos.
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Quando executa diagnsticos de bloco, o GNIUS faz no s testes internos de diagnstico, mas tambm determinar o estado de dispositivos externos. Assim podem ser descobertas condies de malhas abertas em blocos discretos e analgicos. Para verificar o estado de uma sada em um sistema E/S convencional voc precisa de um contato auxiliar de entrada, amarrando um segundo ponto de E/S no sistema. Com o sistema de diagnsticos avanados do GNIUS E/S, ele mesmo envia para o barramento o estado das entradas e sadas. Se houver um problema com algum dispositivo, o GNIUS E/S lhe informar o tipo e localizao do problema. O sistema GNIUS utiliza a redundncia para compensar algum tipo de falha, ou seja, possvel utilizar dois dispositivos para a mesma funo. Quando h ocorrncia de falha, o sistema comuta para o outro dispositivo (sem falha), permitindo, assim, uma maior liberdade na manuteno sem parar a linha. Pode-se proteger o barramento GNIUS contra quebra de cabo usando duplo barramento. Dois barramentos (A e B) so conectados a um bloco (BSM - Bus Switching Module) (Mdulo de troca de barramento), montado no bloco GNIUS E/S. Se o Barramento A falha, o BMS trocar automaticamente para o Barramento B. Todos os blocos seguem o fluxo do BSM que ser ento controlado pelo segundo Barramento. Isso no prejudicial ao sistema de E/S, pois ambos os barramentos podem ter, ainda, 32 dispositivos. Para aplicaes crticas, o GNIUS fornece prticas solues redundantes e custo efetivo usando hardware e tecnologia simples (padro). Redundncia duplex usa dois controladores de barramento que comandam o estado de uma sada. Se ambos os estados esto de acordo, a sada vai para o estado comandado.
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4.7 LONWORKS A tecnologia LonWorks fornece uma soluo para muitos problemas de projeto, construo, instalao e manuteno de redes de controle cujo tamanho pode variar de 2 a 32000 dispositivos conectados atravs de par tranado, linha de transmisso, cabo de fibra ptica, cabo coaxial, RF ou infravermelho. Pode ser usada em qualquer lugar, de supermercado plataforma de petrleo, de foguetes aos veculos utilitrios, de residncias aos arranha-cus. O controle de uma rede LonWorks distribudo. Dispositivos de controle inteligentes chamados ns, comunicam entre si usando um protocolo comum. Cada n na rede contm uma inteligncia embutida que implementa o protocolo, distribui o processamento de cargas e efetua as funes de controle. Com as funes de controle distribudas, o desempenho e a confiabilidade dos sistemas que utilizam tecnologia LonWorks so consideravelmente aumentadas. Alm disso, cada n inclui uma interface fsica que acopla o n microcontrolador com o meio de comunicao. Um n tpico, numa rede de controle LonWorks, executa tarefas simples. Dispositivos como sensores de proximidade, chaves, detectores de movimento, rels e controladores de motores podem ser ns na rede. A tecnologia LonWorks um sistema aberto, permitindo combinaes de componentes de diferentes fabricantes e, permitindo tambm, adicionar novas funes de controle com um custo mais baixo. A tecnologia LonWorks utilizada em: Automao residencial e predial Automao dos servios de utilidade pblica Automao industrial Transporte Antes de surgir o barramento Fieldbus as residncias eram equipadas com dispositivos de controle como, por exemplo: porto automtico, alarme, circuito interno de TV, mas estes dispositivos no estavam interligados em rede. LonWorks uma tecnologia de controle de residncias e edifcios capaz de integrar os diversos dispositivos num nico sistema alm de possibilitar a interconexo de produtos de diferentes fabricantes. Esse barramento uma soluo flexvel, poderosa, de arquitetura aberta, com tempos de resposta rpidos e com custo relativamente baixo. O uso da tecnologia LonWorks tem seu uso limitado a redes de controle que no requerem taxas de transmisso superiores a 1.25 Mbps e tempos de resposta atravs da rede de 7-13 ms e permite somente comunicao entre equipamentos LonWorks.
4.7.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO A tecnologia LonWorks possui um protocolo chamado LonTalk que implementa as sete camadas do modelo OSI e possui mecanismos que impedem a modificao acidental ou intencional. um protocolo aberto que permite a qualquer companhia coloc-lo no
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processador que deseja. Isto significa que aplicaes que requerem processadores de 16 ou 32 bits no necessitam mais de programa de interface para o microprocessador. Esse protocolo est sendo analisado pela Associao de Indstrias Eletrnicas a fim de ser recomendado como um padro para automao residencial. Isto conhecido como ANSI/ASHRAE 135-1995. Apesar da possibilidade de implementar o protocolo LonTalk num processador genrico, a Echelon desenvolveu o Neuron Chip que mais apropriado para aplicaes de controle por vrias razes: o Neuron chip composto por trs processadores de 8 bits onde dois deles so otimizados para executar o protocolo e o terceiro para aplicaes dos ns. O Neuron chip incorpora watchdog timers, 35 tipos de controladores de dispositivos, um sistema operacional em tempo real distribudo, trs tipos de memria, possui um vetor de 48 bits acessvel via software que garante um endereo disponvel quando da instalao de um n. O protocolo LonTalk possui alta confiabilidade, pois garante que a informao foi transmitida e recebida com sucesso. Garante a integridade dos dados porque no usa paridade nem checksum, mas sim, controle por CRC. Os transceivers, equipamentos utilizados na interligao dos ns com o barramento so capazes de corrigir e detectar erros evitando a retransmisso.
4.7.2 ACESSO AO MEIO O protocolo LonTalk utiliza CSMA p-persistente preditivo com opo de prioridade e deteco de coliso. Esta tecnologia supera os inconvenientes das tcnicas tradicionais de CSMA. Inclui ainda, outras caractersticas tais como: funes de reconhecimento (acknowledgement), comunicao peer-to-peer, prioridade na transmisso, deteco de mensagens duplicadas, evita colises, retransmisso automtica, deteco e correo de erros, padronizao e identificao do tipo de dados.
4.7.3 CARACTERSTICAS GERAIS Taxas de Transmisso Par tranado Power link (par tranado com alimentao embutida) Power Line (rede eltrica) Cabo coaxial Fibra ptica RF
Tabela 4.12 Taxas de transmisso
1,25 Mbps 78 Kbps 10 Kbps 1,25 Mbps 1,25 Mbps 4,8 Kbps
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4.8 WORLDFIP WorldFIP consiste num fieldbus que promove o link entre o nvel 1 (sensores/atuadores) e nvel 2 (PLC's, controladores etc) em um sistema de automao. O WorldFIP um sistema aberto possibilitando dispositivos de vrios fabricantes, integrados a Norma Europia - European Fieldbus Standard - CENELEC EN50170, e juntamente com Profibus DP e P-Net. A camada fsica tambm est normalizada pela IEC61158-2 (cabos, conectores, etc.), proporcionando maior segurana aos usurios. WorldFIP no apenas uma tecnologia, a organizao WorldFIP uma associao sem fins lucrativos, composta de usurios, fabricantes e organizaes acadmicas/pesquisa, que existe para promover o desenvolvimento e aplicao do sistema aberto fieldbus, e apoio para a normalizao internacional. Possui um Centro de Suporte Tcnico em vrios pases, fundados especialmente para oferecer assistncia aos seus membros e usurios.
4.8.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO WorldFIP possui arquitetura de controle centralizado, distribudo e mestre-escravo, possibilitando que controles e dados sejam distribudos inteligentemente: Fieldbus para sensores, pr-atuadores e terminais, clula de rede, Racks remoto de entrada/sada.
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace Fsica WorldFIP - Enlace WorldFIP - Fsica FIG 4.34 Arquitetura de Protocolo WorldFIP - Aplicao
No Usado
A camada de enlace organiza os caracteres em strings at formar mensagens. Tambm faz uma verificao antes de envi-las. Tambm responsvel por operaes de sincronizao, transmisso, empacotamento, controle de erro num nico link. Assegura a integridade do dado transmitido, por checagem de seqncia e a codificao Manchester tipo 2. A camada de aplicao contm dois pontos de acesso para oferecer suporte s aplicaes Industriais: Interface MPS de servios peridicos e aperidicos para atualizao de variveis de tempo crtico; Mensagens Cliente/Servidor para eventos no crticos, para indicadores de estado, download etc. As mensagens so acessveis por meio da interface sub-MMS e o tamanho da mensagem pode ser at 64 Kbites. As mensagens e os dados no-crticos so utilizados
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para: instalao e configurao, diagnsticos e superviso da rede, integrao com sistemas de mais alto nvel.
4.8.2 ACESSO AO MEIO O WorldFIP utiliza o modelo produtor/consumidor, com resposta em alta velocidade determinstica, dados produzidos so consumidos imediatamente, produtor no precisa reconhecer consumidores, e possibilita a garantia de integridade dos dados.
4.8.3 CARACTERSTICAS GERAIS Topologia de barramento IEC 61158-2 31,25 Kbps 1 Mbps Taxa de transmisso 2,5 Mbps 5 Mbps (somente fibra ptica) par tranado blindado Meios de transmisso e fibra ptica 31,25 Kbps - 1.900 m Comprimento mximo por segmento 1 Mbps - 750 m (depende da taxa de transmisso) 2,5 Mbps - 500 m Nmero mximo de dispositivos 32 Nmero mximo de dispositivos numa rede 256 Nmero mximo de repetidores em srie 4 Nmero mximo de ns por segmento 64 Cabo redundante Opcional Cdigo de bits transmitidos Manchester elevada (Normas Europias - ). Imunidade a rudo Electro-magnetic Compatibility EMC) Gateway HART&ASI
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4.9 INTERBUS Interbus um sistema aberto de alto desempenho que pode atuar nos nveis 1, 2 e 3 da pirmide de Automao. Um sistema Interbus consiste de uma placa controladora instalada em um computador (PC, etc.) ou em um PLC que se comunica com uma variedade de dispositivos distribudos em uma rede anel.
FIG 4.35 Nveis de Automao do Interbus
O Princpio bsico da rede Interbus baseado no conceito do circuito eletrnico do Shift Register. Este consiste em vrios mdulos escravos que possuem registros internos e so usados para passar informaes de um mdulo para outro at chegar no seu mestre de acordo com um clock que, neste caso de 500Kbps. Em teoria, podemos colocar quantos mdulos quisermos. A implementao prtica, porm, um circuito integrado que possui um limite mximo de taxa de transmisso. O fluxo de dados forma uma seqncia de blocos de dados que so conectados atravs de dois fios (ex: par tranado). Cada mdulo de rede tem um determinado nmero de registros que possuem algumas tarefas especficas, tais como, leitura ou escrita dos dados dos processos. Existem tambm alguns registros que fornecem o diagnstico de funcionamento do mdulo para monitorao do status e cdigos de falhas na rede.
4.9.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO A pilha do protocolo Interbus est estruturada em trs camadas de acordo com o modelo OSI. A camada 1 a Camada Fsica, onde as condies de tempo, tais como: taxa baud, permissividade jitter e outros, assim como os formatos para codificao de cabos so determinados. A camada 2, ou Camada de Enlace, garante a integridade dos dados. Esta camada leva em considerao o suporte de ambos os tipos de dados, ocorridos em
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tecnologia de sensores/atuadores, os dados de processos cclicos e os parmetros no cclicos. A interface para aplicao fornecida pela camada 3.
Usurio Aplicao Apresentao Sesso Transporte Rede Enlace Fsica Interbus - Enlace Interbus - Fsica FIG 4.36 Arquitetura de Protocolo Interbus - Aplication
No Usado
A comunicao aberta pode somente ser concluda com xito com a padronizao e servios de comunicao universal que possuem as exigncias de todos os dispositivos e aplicaes. Um sistema padronizado a estrutura MMS (Manufacturing Message Specification). Usado na camada de aplicao para redes de comunicao, com um projeto universal e estruturado, tal que possa ser implementado independente do dispositivo ou aplicao. Baseado na estrutura do MMS, servios de comunicao compatveis definidos tm sido agora criado pelo sistema Interbus, chamado PMS (Peripherals Message Specification). Os servios disponveis, entre outras coisas, estabelecem e monitoram links de comunicao, lendo e escrevendo variveis ou parmetros, assim como programas de inicializao (baixa carga/partida/parada). O nmero de servios pode facilmente ser estendido por certos dispositivos. O protocolo que permite a transferncia de mensagem atravs da rede chamado de PCP (Peripheral Communications Protocol) e usado primeiramente para enviar parmetros para dispositivos de E/S inteligentes.
4.9.2 ACESSO AO MEIO Os mdulos E/S so conectados juntos de uma maneira similar a uma srie de registros de deslocamento (shift registers). Os principais componentes da rede so os dois chips do protocolo. O chip IPMS opera na placa de controle IBS (Interbus-S). O chip SuPI (Serial Microprocessor Interface) opera nos dispositivos de E/S da rede. Durante cada ciclo de varredura, as palavras de dados processados deslocam-se constantemente atravs da rede. O dado do processo contendo informaes de sada entra no chip SuPI onde fornecido sada apropriada. O dado do processo contendo informaes de entrada que deixa o chip de interface (dispositivo de E/S) fornecido placa de controle IBS. A placa de controle IBS possui um ciclo de identificao (ID) para inicializar a rede. Esse ciclo ID diz ao controlador IBS o tipo e a posio dos mdulos E/S no barramento e ele inicializado pelo controlador host anterior no barramento.
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Durante a inicializao e operao da rede, o chip IPMS transmite simultaneamente um pacote de mensagem (informao de controle) para todos os chips SuPI na rede.
FIG 4.37 Principio de funcionamento da rede Interbus
H dois mtodos bsicos de transmisso de mensagens: O clssico, ou seja, mtodo de transmisso de mensagem orientada, que baseada em uma lgica de conexo ponto a ponto entre dois dispositivos. Em seqncia, para transmitir dados de processos cclicos, um mestre central inicializa cada sensor, em srie, com uma mensagem para enviar seu dado de entrada. O incio periodicamente reconhecido pela resposta do sensor. A transmisso de dados aos atuadores conduzida sada do mesmo modo. O atuador, como retorno, reconhece esta mensagem com uma resposta. Neste procedimento um protocolo de transmisso completa executado entre o mestre central e um escravo. Alm do atual uso de dados, um protocolo de transmisso ou quadro de mensagem deve tambm transmitir uma soma de dados de controle (endereos, comandos, backup de dados etc.). O segundo mtodo bsico de transmisso o protocolo chamado de quadro resumido. Neste mtodo os dados de todos os sensores/atuadores de uma rede esto em uma mensagem. Esta mensagem enviada simultaneamente a todos os dispositivos. A transmisso de controle ocorre somente uma vez. Combinando a informao de todos os dispositivos da rede em um quadro de mensagens, expande-se o aproveitamento do bloco de dados consideravelmente. A eficincia deste protocolo aumenta dinamicamente com o nmero de dispositivos da rede, principalmente sensores e atuadores. O protocolo de quadro resumido perfeitamente empregado transmisso de dados em processos cclicos. De qualquer modo acrescentar o parmetro complexo mensagem de quadro provocaria um alongamento considervel do quadro, comprometendo a performance quanto velocidade e o tempo de execuo dos dados de processos. O mtodo de quadro resumido garante a demanda por intervalos de varredura determinados e fixados. Sua eficincia promove uma combinao de uma baixa taxa de transmisso de dados e uma alta colocao de dados sem interrupo.
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FIG 4.38 Frame Interbus
Ciclo de identificao ID: 1. O chip IPMS envia um pacote de mensagem que coloca a rede no modo ID; 2. Os chips SuPI entram no modo ID; 3. O chip IPMS envia uma palavra de checagem. Os chips SuPI enviam seus nmeros de cdigo ID; 4. Controlador Host l um nmero de cdigo em toda palavra; 5. O chip IPMS constri uma tabela de cdigos ID que esto vindo. Isto continua at que a palavra de checagem, enviada pelo IPMS, seja lida de novo. Isto significa o fim do ciclo de identificao ID. Depois que o ciclo ID completado, o chip IPMS agora sabe o nmero e o tipo de mdulos presentes na rede. Alm disso, sabem quantas e quais os tipos de palavras de dados esto nas estruturas de transmisso da rede. 1. O chip IPMS envia um pacote de mensagem que pe a rede no modo de ciclo de varredura; 2. Todos os chips SuPI colocam sua palavra de dados de entrada, dos sensores, no bit serial do barramento. O chip IPMS coloca as palavras de sada ligadas aos atuadores. 3. O chip IPMS comea o deslocamento de dados; 4. O deslocamento continua at que todos os dados tenham se movimentado atravs da rede IBS. O nmero exato de clocks requeridos para mover os dados conhecido pelo chip IPMS. O nmero de clocks obtido do ciclo de ID; 5. Uma vez que todos os dados do processo seguiram para seus destinos, a fase de travamento comea. Nesta fase, os chips de protocolo iro determinar o nmero CRC gerado pelo chip anterior para determinar sua integridade; 6. Depois de passar pelo teste de erro CRC, os chips concluem a fase de travamento tornando o dado do processo vlido para uso dos dispositivos (sensores/atuadores); 7. Os passos 2 at 6 so repetidos continuamente at que o sistema IBS seja parado.
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4.9.3 CAMADA FSICA O protocolo serial Interbus-S implementado como barramento do tipo remoto e local, com apenas um cabo. Isto possvel porque no mesmo cabo temos dois pares de fio tranado, um para a transmisso de dados e outro para a recepo. O padro eltrico o RS-422 a quatro fios.
FIG 4.39 Barramento Remoto e Local
O barramento remoto usado para transferncia de dados a longas distncias, acima de 400 m. A sada da placa de controle IBS comea o primeiro barramento remoto. Nenhuma energia passa atravs do cabo deste barramento. A rede opera com a taxa de 500 kbauds, no modo full duplex. O barramento local conecta os mdulos de E/S universais para o barramento remoto. Um mdulo de terminal de barramento (BK) usado para transformar os sinais do barramento remoto nos sinais do barramento local. O barramento local tambm opera em 500 kbauds e em modo full duplex.
FIG 4.40 Cabos e conectores Interbus
FIG 4.41 Mestres Interbus-S
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4.9.4 CARACTERSTICAS GERAIS Taxa de transmisso Modo de transmisso Nmero de mestres Topologia Nmero de elementos Comprimento mx (par tranado) Comprimento mx (Fibra polimtrica) Comprimento mx (Fibra HCS) Comprimento mx (Fibra multmodo) Nmero de segmentos Comprimento total Nmero de bytes transmitidos por ciclo Tempo mximo de Scan 500Kbps Full-duplex Single mestre Anel 512 (4096 pontos de E/S) 400 m 70 m 370 m 3300 m 256 12,8 Km 512 de entrada e 512 de sada 14 ms
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4.10 INTERBUS LOOP O protocolo Interbus padronizado permite que a quantidade de dados disponveis por dispositivo possa ser reduzida tanto quanto desejada, sem reduzir a eficincia e muito menos entrada de dados. O custo efetivo da conexo de sensores e atuadores isolados tem sido conquistado simplesmente mudando-se o mtodo de transmisso nesta rea para ento se ajustar s condies de aplicao. Esta tcnica de transmisso conhecida como Interbus Loop, indicada onde aplicao exige poucos pontos de E/S e uma rpida atualizao, caractersticas de uma rede de nvel 1 da pirmide. Esta rede uma derivao da Interbus, entretanto, apenas algumas caractersticas fsicas e a transmisso simultnea da alimentao e dados formam a diferena entre as duas redes, o protocolo, a configurao e os tempos envolvidos so os mesmos.
FIG 4.42 Topologia do Interbus Loop
O Interbus Loop completamente integrado em todo sistema Interbus. otimizado para atuar diretamente no campo, pois utiliza mdulos com ndice de proteo para tal uso (IP54 at IP67).
4.10.1 ACESSO AO MEIO Analogamente e a rede Interbus, a rede Interbus Loop consiste em uma comunicao ponto a ponto entre dois mdulos. Os mdulos so ativos e fazem tambm a funo de repetidores. A rede Interbus Loop interligada rede Interbus via um mdulo de abertura de rede chamado mdulo BK ou outro chamado ILL2. Uma rede Interbus Loop reconhecida pelo mestre como um segmento de Rede. Se houver mais do que 64 componentes aptos do Interbus Loop para serem integrados, o usurio simplesmente adiciona um novo mdulo BK. Alm da converso para o novo barramento fsico, o mdulo tambm se encarrega da alimentao fornecida de 24 V no anel. Dois dispositivos podem situar-se at 10m um do outro e o Interbus Loop pode alcanar no total at 100 m de comprimento.
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4.10.2 CAMADA FSICA O Interbus Loop liga os dispositivos isolados como sensores e atuadores com um simples cabo duplo no blindado. O meio de transmisso pode ser um cabo de cobre em RS-485, fibra ptica, infravermelho, RF, etc. Com o uso de uma conexo eltrica chamada Quickon, se torna fcil a sua conectorizao. O cabo principal no possui blindagem e composto por dois condutores de 1,5 mm. Neste cabo retirado o isolante principal e deixam-se os dois fios que so passados pelo prensa-cabo e colocados no conector do mdulo. Esse conector possui duas lminas que quando da colocao do prensa-cabo, cortam os dois isolantes possibilitando o contato eltrico.
FIG 4.43 Cdigo Manchester
A informao e a tenso de 24 V so simultaneamente transmitidas no mesmo meio (cabo com dois condutores) para at 64 dispositivos. A alimentao somente para a eletrnica do dispositivo (baixo consumo) e no para algum tipo de carga (consumo elevado) onde so indicadas fontes externas.
FIG 4.44 Mdulos Interbus
4.10.3 CARACTERSTICAS GERAIS H duas reas de aplicao do Interbus Loop, uma que ele pode conectar dispositivos isolados diretamente no sistema e outra que o cabo do Interbus Loop ligado dentro do gabinete de ligao e conecta os componentes l mesmo. Isto permite no somente contatores e circuitos pequenos de falhas serem ligados mais facilmente, como tambm dispositivos de indicao e controle como chaves e lmpadas de sinal.
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A compatibilidade do protocolo Interbus Loop permite que ele seja usado com todos os dispositivos Interbus. Todos os sistemas de controle compatveis com o Interbus podem por este motivo ser implementados como um mestre. Alm disto, o Interbus no requer converso de protocolo, por causa da conexo do Interbus Loop. Topologia Taxa de transmisso Codificao de Dados Funes de comunicao Mestre do Interbus (Host Controler Board) Meio de transmisso Proteo contra polarizao reversa Tenso de Isolao para atuador com alimentao externa Tempo de Scan mximo Anel 500Kbps Manchester Cclico - Process Data, Acclico - PCP (Peripheals Communication Protocol) Gerao 4, verso firmware 4.15 ou posterior Cabo sem blindagem 2x1,5mm (AWG16) Atravs de ponte retificadora e uma funo de protocolo do chip LPC2 (PAPR) 500 V 6 ms
Recentemente o Interbus Loop sofreu um upgrade e hoje existem duas especificaes: Interbus Loop 1 Interbus Loop 2 Interbus Nmero de mdulos no anel da rede Comprimento total do cabo da rede Comprimento mnimo do cabo entre dois mdulos Comprimento mximo do cabo entre dois mdulos Comprimento mnimo entre um mdulo BK e um mdulo da rede Comprimento mximo entre um mdulo BK e um mdulo da rede Capacidade de corrente de segmento de rede Interbus Loop Loop 1 Mximo 63, tpico 32 100 m 0,2 m 10 m 0,2 m 10 m 1,5 A Loop2 Mximo 63, tpico 32 200 m 0,2 m 20 m 0,2 m 20 m 1,8 A
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4.11 FIELDBUS FOUNDATION O Fieldbus Foundation uma rede de transmisso de dados para comunicao com equipamentos de instrumentao e controle de plantas Industriais, tais como, transmissores, atuadores e controladores, podendo, inclusive, ser utilizado em aplicaes que requeiram especificaes quanto aos requisitos de segurana intrnseca. Esta rede do tipo digital, serial, half-duplex e multi-drop. Ela digital porque as informaes so transmitidas em forma de mensagens de acordo com as camadas de comunicao definidas pelo protocolo Fieldbus; serial, porque as informaes so transmitidas e recebidas bit a bit; half-duplex, porque a comunicao bidirecional, porm, em uma nica direo a cada instante e multi-drop, porque permitida a comunicao entre vrios equipamentos conectados rede.
FIG 4.45 Fieldbus Foundation
O FF (Fieldbus Foundation) proporciona a descentralizao das tarefas que muitas vezes vista como uma possibilidade de espalhar entre vrios dispositivos um determinado programa ou processo de controle na busca de melhor uso de suas caractersticas. Para alcanar uma maior confiabilidade foi prevista a capacidade de em caso de pane do dispositivo, sua substituio imediata por outro implementando o mesmo programa. Como os dispositivos podem ser diferentes e de diferentes fabricantes, a padronizao das funes a serem distribudas nos mesmos foi necessria. Estas funes so chamadas de Blocos Funcionais (FB-Function Blocks). A interligao desses blocos funcionais que define a estratgia de controle e programao do processo a ser controlado. Na configurao especifica-se a escolha do FB e em que dispositivo ser executado. O FF permite em caso de pane em alguns deles, a reconfigurao automtica online, especificando em qual dispositivo o(s) FB(s) do dispositivo em pane ser(o) executado(s). Sem esta padronizao internacional a redundncia de FB's (conseqentemente a redundncia de dispositivos) fica limitada a s ser implementada em dispositivos iguais e dos mesmos fabricantes.
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4.11.1 ARQUITETURA DE PROTOCOLO Assim como outras tecnologias o FF baseado no modelo OSI para representar as vrias funes requeridas em uma rede de comunicao.
FIG 4.46 Arquitetura de Protocolo
O nvel de enlace garante a integridade da mensagem atravs de dois bytes calculados atravs de um polinmio aplicado a todos os bytes da mensagem e que acrescentado no final da mesma. Este nvel controla tambm o acesso ao meio de transmisso, determinando quem pode transmitir e quando. O nvel de enlace garante que os dados cheguem corretamente ao equipamento. O nvel de aplicao fornece uma interface para o software aplicativo do equipamento. Basicamente este nvel define como ler, escrever ou disparar uma tarefa em uma estao remota. A principal tarefa a definio de uma sintaxe para as mensagens. Ele tambm define o modo pelo qual a mensagem deve ser transmitida: ciclicamente, imediatamente, somente uma vez ou quando requisitado pelo consumidor. O gerenciamento define como inicializar a rede: atribuio do Tag, atribuio do endereo, sincronizao do tempo, escalonamento das transaes na rede ou conexo dos parmetros de entrada e sada dos blocos funcionais. Ele tambm controla a operao da rede com levantamento estatstico de deteco de falhas e de adio de um novo elemento ou remoo de uma estao. O gerenciamento monitora continuamente o barramento para identificar a adio de novas estaes. A interface de usurio define o modo para acessar a informao dentro de equipamentos FF e de que forma esta informao pode ser distribuda para outros equipamentos no mesmo n ou, eventualmente, em outros ns da rede FF. Este atributo fundamental para aplicaes em controle de processo. A base para arquitetura de um equipamento FF so os blocos funcionais, os quais executam as tarefas necessrias s aplicaes existentes hoje, tais como: aquisio de dados, controle PID, clculos e atuao. Todo bloco funcional contm um algoritmo, uma base de dados (entradas e sadas) e um nome definido pelo usurio (o Tag do bloco deve ser nico na planta do
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usurio). Um equipamento Fieldbus conter um nmero definido de blocos funcionais. A base de dados pode ser acessada via comunicao.
4.11.2 ACESSO AO MEIO Existem trs formas para acessar a rede: Passagem de Token: O Token o modo direto de iniciar uma transmisso no barramento. Quando termina de enviar as mensagens, o equipamento retorna o Token para o LAS (Link Active Scheduler). O LAS transmite o Token para o equipamento que requisitou via pr-configurao ou via escalonamento. Resposta Imediata: O mestre dar uma oportunidade para uma estao responder com uma mensagem. Requisio de Token: Um equipamento requisita um Token usando um cdigo em alguma das respostas que ele transmitiu para o barramento. O LAS recebe esta requisio e envia um Token para o equipamento quando houver tempo disponvel nas fases aperidicas do escalonamento. No modelo Produtor/Consumidor um equipamento pode produzir ou consumir variveis que so transmitidas atravs da rede usando o modelo de acesso rede de resposta imediata. O produtor coloca as variveis em buffers e qualquer estao pode acessar estes dados. Com apenas uma transao, dados podem ser transmitidos para todos os equipamentos que necessitam destes dados. Este modelo o modo mais eficiente para transferncia de dados entre vrios usurios. Um controlador consome a varivel de processo produzida pelo sensor e produz a sada consumida pelo atuador. O Escalonamento suporta aplicaes de tempo crtico. O LAS coordenar o tempo necessrio para cada transmisso na rede, garantindo o perodo de troca de dados. A Sincronizao do tempo um mecanismo para garantir uma referncia de tempo da rede para conseguir sincronizao do barramento e atividades de processo. O endereamento pode ser usado para enderear um grupo de estaes, uma estao ou at uma varivel. Este endereamento permite uma otimizao do acesso s mensagens. A Passagem do Token num anel lgico pode ser simulado, mas no com a mesma eficincia, pelo uso da atual definio do nvel de enlace do SP50.
4.11.3 CAMADA FSICA A Norma ANSI/ISA-S50.02-1992 trata do meio fsico para a realizao das interligaes. Os principais itens so: Transmisso de dados somente digital Self clocking; comunicao bidirecional Cdigo Manchester
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Modulao de voltagem (acoplamento paralelo) Velocidades de transmisso de 31.25 Kbps, 1.0 Mbps e 2.5 Mbps Barramento sem energia, no intrinsecamente seguro Barramento com energia, no intrinsecamente seguro Barramento sem energia, intrinsecamente seguro Barramento com energia, intrinsecamente seguro
No nvel de instrumentos ligados aos barramentos de campos, a velocidade normalizada 31.25 Kb/s. As outras velocidades devero ser utilizadas para a interligao de bridges e gateways para a conexo em alta velocidade destes dispositivos. Na velocidade de 31.25 Kb/s, a norma determina, dentre outras coisas, as seguintes regras: Um instrumento FF deve ser capaz de se comunicar entre os seguintes nmeros de equipamentos: Entre 2 e 32 equipamentos numa ligao sem segurana intrnseca e alimentao separada da fiao de comunicao; Entre 2 e 6 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao com segurana intrnseca; Entre 2 e 12 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao sem segurana intrnseca.
FIG 4.47 Terminao, corrente e tenso
Um barramento carregado com o nmero mximo de instrumentos na velocidade de 31.25 Kb/s no deve ter entre quaisquer dois equipamentos o comprimento maior que 1900 m (incluindo as derivaes). O nmero mximo de repetidores para a regenerao da forma de onda entre dois instrumentos no pode exceder a 4. Um sistema FF deve ser capaz de continuar operando enquanto um instrumento est sendo conectado ou desconectado.
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As falhas de qualquer elemento de comunicao ou derivao (com exceo de exceo de curto-circuito ou baixa impedncia) no devero prejudicar a comunicao por mais de 1 ms. Deve ser respeitada a polaridade em sistemas que utilizem pares tranados. Seus condutores devem ser identificados e esta polarizao deve ser mantida em todos os pontos de conexo. Para sistemas com meio fsico redundante: Cada canal deve atender as regras de configurao de redes; No deve existir um segmento no redundante entre dois segmentos redundantes; Os repetidores tambm devero ser redundantes; Os nmeros dos canais devero ser mantidos no FF, isto , os canais do FF devem ter os mesmos nmeros dos canais fsicos. As malhas de terra ("shield") dos cabos no devero ser utilizadas como condutores de energia.
4.11.4 CARACTERSTICAS GERAIS As topologias mais comumente utilizadas em um sistema FF so: Topologia de Barramento com Spurs: Nesta topologia utiliza-se um barramento nico onde equipamentos ou barramentos secundrios (spurs) so conectados diretamente a ele. Topologia Ponto a Ponto: Nesta topologia tem-se a ligao em srie de todos os equipamentos utilizados na aplicao. O cabo FF roteado de equipamento para equipamento neste segmento e interconectado nos terminais de cada equipamento FF. Topologia em rvore: A topologia em rvore concentra em acopladores/caixas de campo a ligao de vrios equipamentos. Topologia End to End: Esta topologia utilizada quando se conecta diretamente apenas dois equipamentos. Topologia Mista: Nesta configurao encontram-se as trs topologias mais comumente utilizadas entre si. Deve-se observar, no entanto, o comprimento mximo do segmento que deve incluir o comprimento dos spurs no comprimento total. Um importante aspecto quando se trabalha com sistemas FF o tempo gasto para que todos os devices na linha possam publicar parmetros teis na superviso de um processo. Este tempo deve ser minimizado tanto quanto possvel, pois se pode comprometer o tempo de atualizao dos links entre os blocos funcionais que operam na malha de controle. A atualizao dos links feita a cada Macro Cycle (MC) e este tempo pode variar dependendo do tipo de instrumento e seus parmetros para publicao. Num
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projeto deve-se verificar o tempo do MC para comparar com o tempo crtico do processo e verificar se o MC definido no compromete a dinmica do processo.
4.12 EIA RS-485 Muitos dispositivos utilizados em aplicaes Industriais utilizam os padres EIA RS232, RS-422 ou RS-485 entre os computadores. Erroneamente tem-se o conceito de que estes padres definem protocolos de comunicao especficos. Os padres ANSI/EIA RSxxx especificam apenas as caractersticas eltricas. Deve-se lembrar que o padro RS-485 no por si s um fieldbus, mas pode ser usado para tal, como ser visto posteriormente. O padro RS-232, tambm referido como interface CCITT V.24, uma conexo serial encontrada tipicamente em PCs. utilizado para diversos propsitos como conexo de mouse, impressora, modem, bem como instrumentao industrial. Porm este padro limitado conexo ponto-a-ponto entre a porta serial do PC e o dispositivo. O padro RS-422 a conexo serial utilizada tipicamente em computadores Apple Macintosh. Este padro apresenta grande imunidade a rudo quando comparado com RS-232. Isto se deve transmisso diferencial que utiliza duas linhas para transmisso e duas para recepo. O RS-485 o padro de comunicao bidirecional mais utilizado em aplicaes Industriais. Possui transmisso balanceada e suporta conexo multiponto (multi-drop), o que permite a criao de redes com at 32 ns e transmisso distncia de at 1200m. Atravs da insero de repetidores RS-485 pode-se estender a distncia de transmisso de mais 1200m e adicionar outros 32 mdulos. Este padro suporta comunicao halfduplex, requer apenas 2 fios para a transmisso e recepo dos dados e possui alta imunidade a rudo. EIA RS-232 EIA RS-422 EIA RS-485 Taxa de transmisso 19200 bps (max.) 10 Mbps (max.) 10 Mbps (Max.) Distncia de transmisso 15 m (max.) 1200 m (max.) 1200 m (Max.) Diferencial Processo Desbalanceado Diferencial (balanceado) Transmissores 1 1 32 Receptores 1 10 32 Full-duplex, Full-duplex, Half-duplex, Princpio ponto-a-ponto ponto-a-ponto multi-drop
FIG 4.17 Algumas especificaes comparativas entre os padres RS-232, RS-422 e RS-485
Este padro de comunicao especifica as caractersticas eltricas de uma interface digital entre circuitos baseados em tenso diferencial balanceada. Uma interface balanceada mais vantajosa para altas taxas de transmisso (at 10 Mbps), longas distncias e ambientes ruidosos. A lgica para este padro definida quando um terminal torna-se mais negativo ou mais positivo que o outro. Portando, a tenso diferencial entre os dois terminais permitir
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o reconhecimento do bit que est sendo transmitido, se "0" ou se "1". Convencionalmente, a lgica "1" reconhecida quando o terminal A do transmissor tornase mais negativo em relao ao terminal B. A lgica "0" identificada quando o terminal A se torna positivo em relao ao terminal B. por esse motivo que se tem maior imunidade a rudos eletromagnticos externos. O gerador tambm deve ser capaz de limitar a corrente em 150mA no caso de um curto-circuito para terra. Para o receptor, uma tenso diferencial de entrada de 200mV o mnimo suficiente para que se possa identificar uma lgica, operando normalmente em tenses diferencias de at 6V. Porm o equipamento deve suportar at 12V de tenso sem que seja danificado. O RS-485 um padro de interface por tenso balanceada semelhante ao RS-422A, mas que permite mltiplos transmissores e receptores operando no mesmo barramento, composto por dois fios. Tipicamente, o padro RS-485 permite um comprimento mximo de 1200m de cabo entre os equipamentos e uma taxa mxima de 10Mbps de transmisso de dados. Uma outra vantagem adicional que o RS-485 apresenta sobre o RS-422-A que ele capaz de aceitar tenses de modo comum de +12V a -7V, bem como gerar menor quantidade de rudos visto que o tempo de subida do sinal (time rise) trs vezes comparado com o RS-422-A. Tenso de modo comum definida como sendo a mdia aritmtica entre as tenses A' e B' (os dois terminais do receptor) com relao terra. V - diferena entre os nveis de tenso tr - tempo de transio entre 10% de V e 90% de V tb - largura do pulso entre os nveis 0.5V sucessivos Numa arquitetura usual, mltiplos transmissores podem ser conectados a um barramento RS-485. E para prevenir que no haja dano quando ocorrer uma falha estes devem ser internamente protegidos. Um transmissor deve ser capaz de alimentar at 32 cargas e uma resistncia de terminao de linha total de 60 ohms. Parmetros Taxa de transmisso Distncia de transmisso Processo Transmissores Receptores Princpio Resistncia de carga Mxima corrente de sada em curtocircuito Resistncia de sada em alta impedncia Sensibilidade do receptor Resistncia de entrada do receptor Tenso mxima de modo comum EIA RS-485 10 Mbps (Max.) 1200 m (Max.) Diferencial (balanceado) 32 32 Half-duplex, multi-drop 60 ohms (min.) 150mA (p/ terra) - 250mA (p/ -8V ou 12V) 120 kohms (on/off) 200 mV 12 kohms +12 V a -7 V
Tabela 4.18 Camada Fsica
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4.12.1 CARACTERSTICAS GERAIS A comunicao RS-485 possui alta imunidade a rudo. Atravs da insero de repetidores RS-485 pode-se estender a distncia de transmisso de mais 1200m e adicionar outros 32 mdulos. Este padro suporta comunicao half-duplex, requer apenas 2 fios para a transmisso e recepo dos dados. Terras diferentes no interferem. No necessita especificao do fio, nem do protocolo (proprietrio). Possibilita a utilizao de computadores multi-mestres com um nico cabo de comunicao mais barato e menor.
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CAPTULO 5
5. SEGURANA INTRNSECA Aps a Segunda guerra mundial, o uso de derivados de petrleo estimulou o aparecimento de plantas para extrao, transformao e refino de substancias qumicas necessrias para o desenvolvimento tecnolgico e industrial. Nos processos Industriais, surgiram reas consideradas de risco, devido presena de substancias potencialmente explosivas, que confinava a instrumentao a tcnica pneumtica, pois os equipamentos eletrnicos baseados na poca em vlvulas eltricas e grandes resistores de potncia, atraiam o risco de incndio devido possibilidade de fascas eltricas e temperaturas elevada destes componentes. Com o advento dos semicondutores (transistores e CIs), possibilitou a reduo das potncias dissipadas e tenses nos circuitos eletrnicos viabilizando a aplicao de tcnicas de limitao de energia, que deu origem segurana intrnseca, que simplificadamente pode ser implantada nos equipamentos de instrumentao.
5.1- CLASSIFICAO DE REAS A identificao de reas de risco das instalaes Industriais normalmente executada por engenheiros de processo ou qumicos, altamente especializados na rea.
5.1.1 DEFINIES A seguir esto alguns termos utilizados na identificao e classificao das reas de risco, potencialmente explosivas. Atmosfera Explosiva - Em processos Industriais, especialmente em petroqumicos e qumicos onde se manipulam substancias inflveis, podem ocorrer em determinadas reas mistura de gases, vapores ou poeiras inflveis com o ar que em propores adequadas, formam a atmosfera potencialmente explosiva. rea Classificada - Pode-se entender como um local aberto ou fechado, onde existe a possibilidade de formao de uma atmosfera explosiva, podendo ser dividido em zonas de diferentes riscos sem que haja nenhuma barreira fsica. Exploso - Do ponto de vista da qumica, a oxidao, a combusto e a exploso so reaes exotrmicas de diferentes velocidades de reao, sendo iniciadas por detonao ou ignio. Ignio - E a chama ocasionada por uma onda de choque, que tem sua origem em uma fasca ou arco eltrico ou por efeito trmico.
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5.1.2 CLASSIFICAO SEGUNDO AS NORMAS EUROPIAS (IEC) A idia de classificao das reas de risco visa agrupar as diversas reas que possuem grau de risco semelhantes, tornando possvel utilizar equipamentos eltricos projetados especialmente para cada rea. A classificao baseia-se no grau de periculosidade da substancia combustvel manipulada e na freqncia de formao da atmosfera potencialmente explosiva. Visando a padronizao dos procedimentos de classificao das reas de risco, cada Pas adota as recomendaes de Normas Tcnicas. No Brasil a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) utiliza a coletnea de Normas Tcnicas da IEC (International Electrical Commicion), que trata da classificao das reas no volume IEC-79-10.
5.1.2.1 CLASSIFICAO EM ZONAS A classificao em zonas baseia-se na freqncia e durao com que ocorre a atmosfera explosiva. Classificao em Zonas ZONA 0 ZONA 1 ZONA 2 ZONA 10 ZONA 11 ZONA G Descrio rea onde a atmosfera explosiva, formada por gases combustveis, ocorre permanentemente ou por longos perodos. rea onde a atmosfera explosiva, formada por gases combustveis, provavelmente ocorra em operao normal dos equipamentos. rea onde no e provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada por gases combustveis, em condies normais de operao, e se ocorrer e por curto perodo de tempo. rea onde a atmosfera explosiva, formada por poeiras combustveis, ocorre permanentemente ou por longos perodos. rea onde no e provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada por poeiras combustveis, em condies normais de operao, e se ocorrer e por curto perodo de tempo. rea onde a atmosfera explosiva, formada por substancias analgsicas ou anti-spticas em termos cirrgicos, ocorre permanentemente ou por longos perodos. rea onde no e provvel o aparecimento da atmosfera explosiva, formada por substancias analgsicas ou anti-spticas em centros cirrgicos, condies normais de operao, e se ocorre e por curto perodo de tempo.
Tabela 5.1 Classificao IEC em Zonas
ZONA M
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Figura 5.1 Classificao por Zonas
5.1.2.2 CLASSIFICAO EM GRUPOS Na classificao em grupos os diversos materiais so agrupados pelo grau de periculosidade que proporcionam, conforme ilustra a tabela abaixo. Grupos Grupo I Grupo II Grupo IIA Grupo IIB Grupo IIC Descrio Ocorre em minas onde prevalecem os gases da famlia do metano (grisou) e poeiras de carvo. Ocorre em indstrias de superfcie (qumicas, petroqumicas, farmacuticas, etc.) Subdividindo-se em IIA, IIB e IIC. Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalecem os gases da famlia do propeno. Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalecem os gases da famlia do etileno. Ocorre em atmosferas explosivas, onde prevalecem os gases da famlia do hidrognio (incluindo-se o acetileno).
Tabela 5.2 Classificao IEC em Grupos
Os gases representativos so utilizados para ensaios de equipamentos em laboratrio, pois so mais perigosos que as outras substancias que representam. O anexo I lista as substancias mais comuns encontradas na indstria, de acordo com o grupo que pertencem.
5.1.3 CLASSIFICAO SEGUNDO NORMAS AMERICANAS (NEC) A classificao de reas de risco nos EUA diferente da usada na Europa, pois seguem as normas tcnicas Americanas National Fire Protection Association NFPA 70 Artigo 500 do Nacional Electrical Code.
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5.1.3.1 CLASSIFICAO EM DIVISO A classificao em diviso baseia-se na freqncia de formao da atmosfera. Diviso Diviso 1 Diviso 2 Descrio rea onde a atmosfera explosiva, ocorre durante a operao normal dos equipamentos. rea onde a atmosfera explosiva, somente ocorre em condies anormais de operao dos equipamentos.
Tabela 5.3 Classificao NEC em Diviso
5.1.3.2 CLASSIFICAO EM CLASSES A classificao das atmosferas explosivas em classes determina o agrupamento dos materiais dependendo da natureza das substancias. Classes Classe I Classe II Classe III Descrio Mistura de gases ou vapores inflamveis com o ar Mistura de poeiras combustveis com o ar Fibras combustveis em suspenso no ar
Tabela 5.4 Classificao NEC em Classes
5.1.3.3 CLASSIFICAO EM GRUPOS As classes I e II podem ainda ser subdivididas em grupos Classe I Grupos A B C D E F G Descrio Atmosfera de gases da famlia do acetileno Atmosfera de gases da famlia do hidrognio Atmosfera de gases da famlia do Etileno Atmosfera de gases da famlia do propano Atmosfera de Poeiras Metlicas Atmosfera de Poeiras de Carvo Atmosfera de Poeiras de Gros Atmosfera de Fibras Combustveis
Tabela 5.5 Classificao NEC em grupos
II III
5.1.4 COMPARAO ENTRE AS NORMAS EUROPIA E AMERICANA
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5.1.4.1 QUANTO AOS MATERIAIS A tabela abaixo ilustra comparativamente a classificao dos elementos representativos de cada famlia segundo as normas IEC e NEC. Apresentamos ainda a Mnima Energia necessria para provocar detonao de uma atmosfera explosiva formada por estas substancias. Material Metano Acetileno Hidrognio Etileno Propano Poeiras de Carvo Poeiras Metlicas Poeiras de Gros Fibras Combustveis IEC / Europa Grupo I Grupo IIC Grupo IIB Grupo IIA Em elaborao NEC / Americana No Classificado Classe I Grupo A Classe I Grupo B Classe I Grupo C Classe I Grupo D Classe I Grupo E Classe I Grupo F Classe I Grupo G Classe III Energia de Ignio > 20Joules > 60Joules > 180Joules -
Tabela 5.6 Comparao IEC/NEC Substancias
5.1.4.2 QUANTO A PERIODICIDADE Pode-se notar, na tabela abaixo que a Zona 2 e praticamente igual diviso 2, e que a Diviso 1, corresponde a Zona 1 ou 0, ou seja, um instrumento projetado para a zona 1 no pode ser diretamente ser aplicado na diviso 1. J um instrumento projetado para a zona 0, no possui e nem armazena energia suficiente para causar a ignio de qualquer mistura explosiva. Freqncia IEC / Europa NEC / Americana Atmosfera Continua Zona 0 Diviso 1
Tabela 5.7 Comparao IEC / NEC Periodicidade
Atmosfera Intermitente Zona 1
Condies Anormais Zona 2 Diviso 2
5.1.5 TEMPERATURA DE IGNIO EXPONTNEA A temperatura de ignio espontnea de um gs, e a temperatura em que a mistura alto detona-se, sem que seja necessrio adicionar energia. Este paramento muito importante, pois limita a mxima temperatura de superfcie que pode ser desenvolvida por um equipamento que deve ser instalado em uma atmosfera potencialmente explosiva.
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O anexo I traz uma lista dos principais gases com suas respectivas temperaturas de ignio espontnea, classificados segundo as normas IEC.
5.1.5.1 TEMPERATURA DE SUPERFCIE Todo equipamento para instalao em reas classificadas, independe do tipo de proteo, deve ser projetado e certificado para uma determinada categoria de temperatura de superfcie, analisando-se sob condies normais ou no de operao e no deve ser menor que a temperatura de ignio espontnea do gs. A tabela abaixo ilustra as categorias de temperatura de superfcie, segundo as normas Europia e Americana. Temperatura de Superfcie 85C 100C 120C 135C 160C 165C 180C 200C 215C 230C 260C 280C 300C 450C Categoria IEC / Europa T6 T5 Categoria NEC / EUA T6 T5 T4A T4 T3C T3B T3A T3 T2D T2C T2B T2A T2 T1
T4
T3
T2 T1
Tabela 5.8 Categoria de Temperatura de Superfcie
importante notar que no existe correlao entre energia de ignio do gs (grau de periculosidade) e a temperatura de ignio espontnea, exemplo disto o hidrognio que necessita de 20Joules ou 560C, enquanto o Acetaldeido requer mais de 180Joules, mas detona-se espontaneamente com 140 C. evidente que um equipamento classificado para uma determinada Categoria de temperatura de superfcie, pode ser usado na presena de qualquer gs (de qualquer Grupo ou Classe) desde que tenha a temperatura de ignio espontnea maior que a categoria do instrumento.
5.2. MTODO DE PROTEO
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5.2.1 POSSIBILIDADE DE EXPLOSO O risco da ignio de uma atmosfera existe se ocorrer simultaneamente: A presena de um material inflamvel, em condies de operao normal ou anormal. O material inflamvel encontra-se em um estado tal e em quantidade suficiente para formar uma atmosfera explosiva. Existe uma fonte de ignio com energia trmica suficiente para causar a ignio da atmosfera explosiva. Existe a possibilidade da atmosfera alcanar a fonte de ignio.
FIG 5.2 Tringulo de Ignio
5.2.1.1 MTODOS DE PREVENO Existem vrios mtodos de preveno, que permitem a instalao de equipamentos eltricos geradores de fascas eltricas e temperaturas de superfcies capazes de detonar a atmosfera potencialmente explosiva. Estes mtodos de proteo baseiam-se em um dos princpios Confinamento este mtodo excita a detonao da atmosfera, confinado a exploso em um compartilhamento capaz de resistir a presso desenvolvida durante uma possvel exploso, no permitindo a propagao para as reas vizinhas. (ex. Equipamentos a prova de exploso). Segregao e a tcnica que visa separar fisicamente a atmosfera potencialmente explosiva da fonte de ignio. (ex. Equipamentos pressurizados, imersos e encapsulados). Preveno neste mtodo controla-se a fonte de ignio de forma a no possuir energia eltrica e trmica suficiente para detonar a atmosfera explosiva. (ex. Equipamentos intrinsecamente seguros).
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5.2.2 A PROVA DE EXPLOSO (Ex d) Este mtodo de proteo baseia-se totalmente no conceito de confinamento. A fonte de ignio pode permanecer em contato com a atmosfera explosiva, conseqentemente pode ocorrer uma exploso interna ao equipamento. Um invlucro a prova de exploso deve suportar a presso interna desenvolvida durante a exploso, impedindo a propagao das chamas, gases quentes ou temperaturas de superfcie. Desta forma o invlucro a prova de exploso deve ser construdo com um material muito resistente, normalmente alumnio ou ferro fundido, e deve possuir um interstcio estreito e longo para que os gases quentes desenvolvidos durante uma possvel exploso, possam ser resfriados, garantindo a integridade da atmosfera ao redor, conforme ilustra a figura abaixo.
FIG 5.3 Invlucro prova de exploso
Os cabos eltricos que entram e saem do invlucro devem ser conduzidos por eletrodutos metlico, pois tambm so considerados como uma fonte de ignio. Para evitar a propagao de uma exploso interna, atravs das entradas e sadas de cabo do invlucro, devem ser instaladas unidades seladoras, que consistem de um tubo roscado para unio do eletroduto com o invlucro, sendo preenchida com uma massa especial que impede a propagao das chamas atravs dos cabos.
5.2.2.1 CARACTERSTICAS Os invlucros a prova de exploso no so permitidos, em zonas de alto risco (zona 0), pois a integridade do grau de proteo depende de uma correta instalao e manuteno. Abaixo indicamos alguns desses problemas: A segurana do invlucro a prova de exploso depende da integridade mecnica, tornando necessrio uma inspeo de controle peridica. No possvel ajustar ou substituir componentes com o equipamento energizado, dificultando os processo de manuteno.
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Normalmente tambm se encontram dificuldades de se remover a tampa frontal, pois necessita de ferramenta especial para retirar e colocar os vrios parafusos, sem contar o risco na integridade da junta (interstcio). A unidade atmosfrica e a condensao podem causar corroses nos invlucros e seus eletrodutos, obrigando em casos especiais a construo do invlucro com metais nobres como ao inoxidvel, bronze, etc. Tornando ainda mais caro os invlucros devido ao seu peso.
5.2.2.2 APLICAES Este tipo de proteo indispensvel nas instalaes eltricas em atmosferas explosivas, principalmente nos equipamentos de potncia, tais como painis de controle de motores, luminrias, chaves de comando, etc.
FIG 5.4 Invlucro com eletroduto e unidade seletora e Luminria prova de exploso
FIG 5.5 Micro Switch e Sirene prova de exploso
5.2.3 PRESSURIZADO (Ex p) A tcnica de pressurizao e baseada nos conceitos de segregao, onde o equipamento construdo de forma a no permitir que a atmosfera potencialmente explosiva penetre no equipamento que contem elementos faiscantes ou de superfcies quentes, que poderiam detonar a atmosfera. A atmosfera explosiva impedida de penetrar no invlucro devido ao gs de proteo (ar ou gs inerte) que mantido com uma presso levemente maior que a da atmosfera externa.
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A sobrepresso interna pode ser mantida com ou sem um fluxo continuo, e no se recomenda a utilizao de dispositivos de alarme que detectam alguma anormalidade da pressa interna do invlucro e desenergizam os equipamentos imediatamente depois de detectada a falha. Esta tcnica pode ser aplicada a painis eltricos de modo geral e principalmente como uma soluo para salas de controle, que podem ser montadas prximo s reas de risco.
FIG 5.6 Equipamento Pressurizado
O processo de diluio contnua deve ser empregado quando a sala pressurizada possuir equipamentos que produzam a mistura explosiva tais como salas de cirurgias, analisadores de gases, etc. Desta forma o gs inerte deve ser mantido em quantidade tal que a concentrao da mistura nunca alcance 25% do limite inferior de explosividade do gs gerado. O sistema de alarme neste caso deve ser baseado na quantidade relativa do gs de proteo na atmosfera, atuando tambm na desernegizao da alimentao.
5.2.4 ENCAPSULADO (Ex m) Este tipo de proteo, tambm e baseado no principio da segregao, provendo que os componentes eltricos dos equipamentos sejam envolvidos por uma resina, de tal forma que a atmosfera explosiva externa no seja inflamada durante a operao. Normalmente esse tipo de proteo e complementar em outros mtodos, e visa evitar o curto circuito acidental. Este mtodo pode ser aplicado a reed rel, botoeiras com cpula de contato encapsulado, sensores de proximidade e obrigatoriamente nas barreiras zener.
FIG 5.7 Circuito Eletrnico Encapsulado
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5.2.5 IMERSO EM LEO (Ex o) Tambm neste tipo de proteo, principio baseia-se na segregao, evitando que a atmosfera potencialmente explosiva atinja as partes do equipamento eltrico que possam provocar a detonao. A segregao obtida emergindo as partes vivas (que podem provocar fascas ou as superfcies quentes) em um invlucro com leo. Normalmente utilizado em grandes transformadores, disjuntores e similares com peas moveis, aconselhado para equipamentos que no requerem manuteno freqente.
FIG 5.8 Transformador Imerso em leo
5.2.6 ENCHIMENTO DE AREIA (Ex q) Similar ao anterior sendo que a segregao obtida com o preenchimento do invlucro com p, normalmente o p de quartz ou areia, evitando desta foram inflamar a atmosfera ao redor, quer pela transmisso da chama, quer pela temperatura excessiva das paredes do invlucro ou da superfcie. Encontrado como forma de proteo para leito de cabos no piso.
FIG 5.9 Cabos Imersos em Areia
5.2.7 SEGURANA INTRNSECA (Ex i) A segurana intrnseca o mtodo representativo do conceito de preveno da ignio, atravs da limitao da energia eltrica. O principio de funcionamento baseia-se em manipular e estocar baixa energia eltrica, que deve ser incapaz de provocar a detonao da atmosfera explosiva que por efeito trmico ou por fascas eltricas.
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Em geral pode ser aplicado a vrios equipamentos e sistemas de instrumentao, pois a energia eltrica s pode ser controlada a baixos nveis em instrumentos, tais como transmissores eletrnicos de corrente, conversores eletropneumticos, chaves fim de curso, sinaleiros luminosos, etc.
5.2.8 SEGURANA AUMENTADA (Ex e) Este mtodo de proteo e baseado nos conceitos de supresso da fonte de ignio, aplicvel a equipamentos que em condies normais de operao, no produza arcos, fascas ou superfcies quentes que podem causar a ignio da atmosfera explosiva para a qual ele foi projetado. So tomadas ainda medidas adicionais durante a construo, com elevados fatores de segurana, visando a proteo sob condies de sobrecargas previsveis. Esta tcnica pode ser aplicada a motores de induo, luminrias, solenides, botes de comando, terminais e blocos de conexo e principalmente em conjunto com outros tipos de proteo. As normas tcnicas prevem grande flexibilidade para os equipamentos de Segurana Aumentada, pois permitem sua instalao em zonas 1 e 2, onde todos os cabos podem ser conectados aos equipamentos atravs de prensa-cabos, no necessitando mais dos eletrodutos metlicos e suas unidades seladoras.
FIG 5.10 Motor e Solenide Segurana Aumentada
5.2.9 NO ACENDVEL (Ex n) Tambm baseados nos conceitos de supresso da fonte de ignio, os equipamentos no acendveis so similares aos de segurana aumentada. Neste mtodo os equipamentos no possuem energia suficiente para provocar a detonao da atmosfera explosiva, como os de segurana intrnseca, mas no prevem nenhuma condio de falha ou defeito. Sua utilizao est restrita a zona 2, onde existe pouca probabilidade de formao da atmosfera potencialmente explosiva, o que pode parecer um fator limitante, mas se observar que a maior parte dos equipamentos eltricos esto localizados nesta zona, pode-se tornar muito interessante.
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Um exemplo importante dos equipamentos no acendveis so os multiplex, instalados na zona 2, que manipulam sinais das zonas 1 e os transmite para a sala de controle, com uma combinao perfeita para a segurana intrnseca, tornando a soluo mais simples e econmica.
5.2.10 PROTEO ESPECIAL (Ex s) Este mtodo de proteo de origem alem, no est coberto por nenhuma norma tcnica e foi desenvolvido para permitir a certificao de equipamentos que no sigam nenhum mtodo de proteo, e possam ser considerados seguros para a instalao em reas classificadas, por meios de testes e analises do projeto, visando no limitar a inventividade humana.
5.2.11 COMBINAO DAS PROTEES O uso de mais de um tipo de proteo aplicado a um mesmo equipamento uma prtica comum. Como exemplo temos os motores prova de exploso com caixa de terminais segurana aumentada, os botes de comando com cpula dos contatos separados por invlucro encapsulado, os circuitos intrinsecamente seguros onde a barreira limitadora de energia montada em um painel pressurizado ou em um invlucro prova de exploso.
5.2.12 APLICAO DOS MTODOS DE PROTEO A aplicao dos mtodos de proteo est prevista nas normas tcnicas, e regulamenta as reas de risco onde os diversos mtodos de proteo podem ser utilizados, pois o fator de risco de cada rea foi levado em conta na elaborao das respectivas normas. Mtodo de proteo A prova de exploso Pressurizado Encapsulado Imerso em leo Imerso em Areia Intrinsecamente seguro Segurana Aumentada No Acendvel Especial Cdigo Ex d Ex p Ex m Ex o Ex q Ex ia Ex ib Ex e Ex n Ex s Zonas 1e2 1e2 1e2 1e2 1e2 0,1 e 2 1e2 1e2 2 1e2 Princpios Confinamento Segregao
Supresso Especial
Tabela 5.9 Mtodos de Proteo
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5.3 SEGURANA INTRNSECA A Origem da segurana Intrnseca data do inicio do sculo na Inglaterra, quando uma exploso em uma mina de carvo mineral provocou a perda de muitas vidas. Uma Comisso foi formada para investigar as causas do acidente, comeou-se ento a analisar a possibilidade da ignio ter sido provocada por uma fasca eltrica, no circuito de baixa tenso que era utilizado na poca. Os mineiros acionavam uma campainha avisando os trabalhadores da superfcie que os vages estavam carregados com o minrio. A campainha era acionada por uma ferramenta metlica, que fechava o circuito atravs de um par de fios distribudos pelas galerias. Como a fonte de energia era composta por uma bateria de seis clulas Leclanche, com baixa tenso e corrente, o circuito era considerado seguro.
FIG 5.11 Sistema de Sinalizao em Minas
Uma pesquisa posterior provou que o fator mais importante, a fim de considerar um circuito seguro a energia que ele armazena. No caso da mina de energia estava armazenada no indutor da campainha e nos longos fios de interligao. A circulao da corrente no ponto de chaveamento, se no for devidamente limitada, pode gerar nveis de energia capazes de provocar um arco eltrico, com potncia suficiente para detonar uma mistura explosiva. O conceito de segurana intrnseca havia nascido. Desde ento os equipamentos eltricos e seus circuitos tinham de ser projetados de forma a no produzir arcos capazes de detonar as substancias potencialmente explosivas. Estava criado o primeiro rgo de teste e certificao de sistemas de sinalizao para minas. Os estudos subseqentes e a aplicao de componentes eletrnicos permitiram a utilizao dos conceitos para as indstrias de superfcie.
5.3.1 ENERGIA DE IGNIO
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Toda mistura explosiva possui uma energia mnima de ignio (MIE Minimum Ignition Energy) que abaixo deste valor impossvel se provocar a detonao da atmosfera potencialmente explosiva. A figura abaixo compara a curva do Hidrognio com o propano, ilustrando a energia da fonte de ignio, que efetivamente provoca a detonao, em funo da concentrao da mistura, ou seja, da quantidade de combustvel em relao quantidade de ar.
FIG 5.12 Relao da Energia de Ignio em funo da Concentrao
O ponto que requer menor energia para provocar a detonao e chamada de MIE (Minimum Ignition Energie), sendo tambm o ponto onde a exploso desenvolve maior presso, ou seja, a exploso maior. Fora do ponto de menor energia MIE, a mistura necessita de maiores quantidades de energia para provocar a ignio, ou seja, a energia de ignio funo da concentrao da mistura. As concentraes abaixo do limite mnimo de explosividade LEL (Lower Explosive Limit) no ocorre mais exploso, pois a mistura est muito pobre, ou seja, muito oxignio para pouco combustvel. Analogamente quando a concentrao aumenta muito, acima do limite mximo de explosividade UEL (Upper Explosive Limit), tambm no ocorre mais a exploso devido ao excesso de combustvel, mistura muito rica. Os circuitos de segurana intrnseca sempre manipulam e armazenam energias, abaixo do limite mnimo de explosividade dos gases representativos de cada famlia, considerando assim as concentraes mais perigosas. Desta forma mesmo em condies anormais de funcionamento dos equipamentos o circuito de segurana intrnseca no provoca ignio, pois no possui energia suficiente para isto, tornando a instalao segura permitindo montagens mesmo na zona 0.
5.3.1.1 PRINCPIOS O Principio bsico da segurana intrnseca manipular e armazenar baixa energia, de forma que o circuito instalado na rea classificada nunca possua energia suficiente
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(manipulada e armazenada) capaz de provocar a ignio da atmosfera potencialmente explosiva.
FIG 5.13 Manipulao e Armazenagem de Energia Controlada
5.3.1.2 ENERGIA ELTRICA Dentro deste principio a energia total que o circuito intrinsecamente seguro pode concentrar deve ser menor que a mnima energia de ignio MIE. Transportando energia em potncia eltrica, obtemos a curva abaixo, que ilustra as mximas tenses versus as mximas correntes de um circuito Ex i. Existem trs curvas, uma para cada grupo, pois quanto maior a periculosidade da mistura menor ser a energia necessria para a ignio e menor a potncia que pode ser seguramente manipulada. Desta forma notamos que um equipamento projetado para o grupo IIC pode ser utilizado no IIB. Analisando a curva podemos notar que a segurana intrnseca pode ser aplicada com sucesso a equipamentos que consomem pouca energia, tornando-se uma opo para a instrumentao.
143
FIG 5.14 Mxima potncia eltrica manipulvel
5.3.2 LIMITADORES DE ENERGIA Para uma instalao ser executada com a proteo da segurana intrnseca temos que interfacear o elemento de campo com o instrumento de controle / sinalizao, atravs de um limitador de energia. Para tornar claro esta idia, imagine a montagem da figura abaixo, onde temos um contato mecnico proveniente de uma chave liga-desliga que deve acionar um rel auxiliar, montado no painel de controle fora da rea classificada.
FIG 5.15 Circuito sem limite de energia
E fcil prever que com a abertura ou fechamento do contato ira ocorrer uma centelha eltrica com energia suficiente para inflamar a atmosfera.
5.3.2.1 LIMITE DE CORRENTE No circuito da figura abaixo acrescentamos um resistor que tem como funo limitar a corrente eltrica, o que ainda no suficiente para eliminar a centelha, apesar de reduzir sua energia.
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FIG 5.16 Circuito com Limite de Corrente Eltrica
5.3.2.2 LIMITE DE TENSO Visando Limitar a potncia, chagamos ao circuito abaixo que possui um resistor limitando a corrente, e um diodo zener para limitar a tenso de contato no campo. Desta forma conseguimos eliminar a possibilidade de ignio pela manipulao de energia eltrica em reas classificadas, logicamente escolhendo os valores do resistor e do diodo zener que mantenham a corrente e a tenso no contato de campo, abaixo dos limites estabelecidos na curva da figura 5.14, com os devidos fatores de segurana, que sero discutidos posteriormente.
FIG 5.17 Circuito com limite de Corrente e Tenso
5.3.2.3 CALCULO DE POTNCIA Analisando o circuito podemos observar que com a chave aberta, a mxima tenso chega ao circuito de campo a tenso de corte do diodo zener que passaremos a chamar de Uo. A corrente mxima ocorre quando a chave esta fechada, sendo seu valor limitado pela resistncia R, onde tambm adotaremos a conveno de Io que pode ser calculado pela diviso de Uo por R. Quando a tenso mxima Uo, a corrente nula, pois a chave esta aberta, e quando a corrente mxima Io, a tenso nula, pois a chave est fechada, portanto a mxima transferncia de potncia ocorre no ponto mdio da curva.
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P=UxI Po = Uo/2 x Io/2 Po = (Uo x Io)/ 4
FIG 5.18 Curva de transferncia de potncia
5.3.2.4 ARMAZENADORES DE ENERGIA Com o circuito anterior evitamos a detonao pelo controle da energia manipulada, mas no consideramos que em vez de um simples contato, poderamos ter um circuito eletrnico, como de um transmissor de corrente, invalidando o estudo que no previa o armazenamento da energia. Este armazenamento de energia ocorre principalmente nos circuitos eletrnicos e no cabo de interligao que em longos comprimentos passa a ter capacitncia e indutncia distribuda considerveis.
FIG 5.19 Circuito Armazenador de Energia
A energia armazenada nos capacitores (E=1/2.C.V) liberada quando o contato fecha, sobrepondo-se na alimentao do campo gerando uma fasca que pode causar a ignio. J o efeito indutivo aparece quando se abre o contato, pois a energia gerada e proporcional variao da corrente (E=1/2.L V).
5.3.2.5 ELEMENTOS ARMAZENADORES CONTROLADOS Como mostram as equaes anteriores muito complicado o clculo das energias armazenadas envolvidas, pois estas dependem dos efeitos transitrios, principalmente se considerarmos os efeitos em conjunto das capacitncias e indutncias. Com uma forma pratica as normas tcnicas apresentam a idia de limitarmos os elementos armazenadores de energia do circuito de campo e do cabo.
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Para tanto existem curvas de capacitncia de funo da tenso e indutncia em funo da corrente do circuito (medidas em condies de defeitos), de forma que se respeitados estes valores o circuito pode conter capacitores e indutores, mas energia total envolvida permanece abaixo do MIE.
FIG 5.20 Circuito armazenador de energia controlado
5.3.2.6 PROVA DE FALHAS Como os circuitos de segurana intrnseca so projetados especialmente para operar em reas de risco, as normas tcnicas determinam o estudo de falhas, que podem ser causadas por erros humanos.
FIG 5.21 Circuito Sujeito a Falhas
No exemplo acima o limitador de energia que possui entrada prevista para 24Vcc, acidentalmente conectado ao 220Vca, provocando a ignio da atmosfera potencialmente explosiva. Visando eliminar esta possibilidade inclumos no circuito um fusvel, conforme ilustra a figura abaixo, que tem como funo proteger o diodo zener. O fusvel se rompe abrindo o circuito, antes que a sobrecorrente danifique o diodo zener, eliminando desta forma a possibilidade da tenso em corrente alternada atingir o contato de campo.
FIG 5.22 Circuito com proteo de Falha
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Logicamente pretende-se eliminar a maioria das falhas humanas, mas no significa que o profissional que ira manusear os equipamentos seja um leigo completo capaz de conectar o elemento de campo diretamente a rede de corrente alternada.
5.3.2.7 PROVA DE DEFEITOS As normas tcnicas tambm determinam o estudo de defeitos nos componentes do circuito, no intuito de se assegurar integridade e a confiabilidade dos equipamentos perante os defeitos. A figura abaixo ilustra uma situao hipottica onde ocorre um defeito na isolao do transformador, que passa a fornecer uma tenso mais elevada para o limitador de energia (defeito).
FIG 5.23 Circuito prova de defeitos
O diodo zener um limitador de tenso por um problema de fabricao (defeito 1) como, por exemplo, na dopagem do material semicondutor, se rompe rapidamente antes do tempo previsto para abertura do fusvel (defeito 2). Analisando o circuito verificamos que existe ainda um outro diodo, que garante a segurana do elemento instalado na rea classificada.
5.3.2.8 CATEGORIAS DE PROTEO Os equipamentos intrinsecamente seguros so classificados em duas categorias. Categoria IA - Esta categoria mais perigosa e prev que o equipamento possa sofrer at dois defeitos consecutivos e simultneos mantendo com um fator de segurana de 1,5, aplicado sobre as tenses e correntes, visando a incapacidade de provocar a ignio. Motivo pelo qual se assegura a utilizao destes equipamentos at nas zonas de risco prolongado (zona 0). Categoria IB - A categoria IB menos rigorosa, possibilitando a instalao dos equipamentos apenas nas zonas 1 e 2 devendo assim assegurar a incapacidade de provocar a detonao da atmosfera quando houver um defeito no circuito, mantendo tambm o fator de segurana como 1,5. A aplicao dos fatores de segurana objeto de estudo aprofundado para os projetistas dos circuitos intrinsecamente seguros, no sendo um fator importante para os
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usurios dos instrumentos, que devem preocupar-se apenas em utilizar os equipamentos nas zonas adequadas.
5.3.2.9 ATERRAMENTO Visando ainda eliminar a possibilidade de ignio, o circuito deve estar apto a desviar as sobretenses perigosas capazes de provocar uma centelha eltrica na rea classificada.
FIG 5.24 Circuito com falta a terra
Um sistema de aterramento, com alta integridade deve ser utilizado para a conexo do circuito limitador de energia, como nico recurso capaz de desviar a corrente gerada por uma sobretenso em relao ao potencial de terra.
FIG 5.25 Circuito com aterramento integro
As normas tcnicas recomendam que o sistema de aterramento integro deve possuir impedncia menor que 1, para garantir a eficcia do circuito. O limitador de energia da figura acima tambm e conhecido como barreira zener, que pode variar ligeiramente dependendo de fabricante para fabricante tambm devido ao tipo de sinal, mas fundamentalmente tem a mesma funo.
5.3.2.10 EQUIPOTENCIALIDADE DOS TERRAS Alm do problema de mantermos o aterramento integro (<1 ), as normas tcnicas recomendam que o loop intrinsecamente seguro possua apenas um ponto de conexo ao terra, alm de determinar que a isolaro do elemento de campo seja superior a 500V.
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FIG 5.26 Exemplo do sistema de terra protegendo a Instalao SI
Fora isto a normalizao regulamenta a equipotencialidade dos terras, ou seja, a necessidade de se igualar impedncia do sistema de aterramento, que no deve ser superior a 1, medidos de dois pontos quaisquer da instalao. Este requisito solicitado, pois a falta de equipotencialidade muito perigosa, para exemplificar esta afirmao vamos supor o circuito da figura 5.27 onde temos um conversor eletropneumtico ligado sada de um controlador, atravs de uma barreira zener. Vamos calcular qual a sobretenso causada no elemento de campo devido diferena de impedncia entre o terra da barreira e o terra do campo. Para tanto vamos supor que ocorra um defeito na conexo do equipamento de campo que acidentalmente seja conectado ao terra dos equipamentos eletrnicos ( tais como, controladores, fontes de alimentao, conversores, etc.) que geram rudos elevados, vamos supor 10 A.
5.3.2.10.1 CLCULO DA SOBRETENSO
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FIG 5.27 Circuito com desequilbrio de aterramento
FIG 5.28 Circuito equivalente
A figura acima mostra um circuito eletrnico realmente afetado pelo rudo eltrico gerado pelos instrumentos eletrnicos. Como a resistncia interna do conversor eletropneumtico muito maior que as resistncias do terra e do cabo, vamos desprezar a corrente desviada atravs de sua bobina.
FIG 5.28 Clculo da sobretenso
Calculando a resistncia equivalente Req = (10+0,1) x 5 / 910+0,1)+5 = 3,34 Calculando a tenso no terra do campo
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U1 = 3.34 x 10 A= 33.4V Calculando a tenso U no conversor U = 33,4V + 24V = 57,4V Desta forma podemos verificar que a tenso do instrumento subiu de 24V para 57,4V o que pem em risco a instalao que era considerada segura.
5.3.2.11 ISOLAO GALVNICA A barreira zener s eficaz se o sistema de aterramento for integro, mas sabemos que na prtica muito difcil se construir e manter um aterramento com impedncia menor que 1.
FIG 5.29 Falha de aterramento na barreira zener
Visando eliminar este problema desenvolveu-se a tcnica da isolaro galvnica que possibilita dispensar-se conexo do limitador de energia ao sistema de aterramento seguro. A figura abaixo ilustra um circuito bsico de isolador galvnico de tenso e a seguir uma fonte de corrente continua.
FIG 5.30 Acionador de solenide com Isolao Galvnica
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A tenso em corrente continua aplicada ao isolador galvnico, que oscila o sinal em corrente continua para envia-lo a um transformador isolador, que separa os sinais de entrada e sada da unidade. Em seguida o sinal reconstitudo atravs de um retificador com filtro, e enviado ao elemento de campo, pois alm dos efeitos previstos pelas normas de segurana intrnseca (defeitos 3 e 4) teramos que ter ainda outros defeitos, para que a tenso atingisse o circuito limitador. O transformador isolador normalizado de forma a garantir alta isolao, e confiabilidade total se sua incapacidade de transferir sinais elevados, por efeitos de saturao, tornando-o um componente infalvel.
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CAPTULO 6
6. INSTRUMENTAO Instrumento o nome dado a uma categoria de dispositivos agrupados como sensores que provem sinais de leitura e atuadores que provem sinais de escrita do sistema de controle. Os sensores e atuadores so talvez a parte mais importante (indispensveis) de um sistema de controle. Eles so usados em quase todas aplicaes de controle.
6.1 SENSORES Sensores so dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, (movimento, luz, presso, eltrica, magntica, etc.) podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia neutra, ou seja, transformam a energia recebida em outro tipo de energia, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto associados aos SC (sistemas de controle) de malha aberta (no automticos), orientando o usurio, ou como varivel de processo numa realimentao em um SC de malha fechada. O transmissor um dispositivo que capaz de converter um sinal muito pequeno em um sinal mais adequado a aplicao. Os transmissores convertem, por exemplo, sinais da ordem de microvolts (V), milivolts (mV), miliamperes (mA), ou freqncia em voltagens ou correntes maiores tais como, 0-10V ou 4-20mA. Os transmissores geralmente usam amplificadores operacionais para amplificar e linearizar os sinais. Tipo de Energia da Fonte Movimento Luz Presso Temperatura Magntica Qumica Tipo de sensor que produz voltagem ou corrente Gerador Clula solar, fotovoltaica Piezoeltrico Termopar Sensor de efeito Hall Baterias Tipo de sensor que produz variao de resistncia ou impedncia Potencimetro Linear Clula de cadmium Medidor de tenso Termistor Resistncia magntica Diferentes concentraes
Tabela 6.1 Tipos de sensores
Os sensores so avaliados segundo suas caractersticas:
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Linearidade: o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso ao SC. Os sensores no lineares so usados em faixas limitadas, em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais, que corrigem o sinal. Faixa de atuao: o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruio ou impreciso. Os tipos de sinais eltricos mais usados so voltagem, corrente, resistncia, freqncia, capacitncia e indutncia. Uma outra converso importante a de sinais analgicos em sinais digitais e digitais em analgicos. Os sinais digitais so classificados pelo nmero de bits, por exemplo, se um sinal de 16 bits usado ento o sinal pode ser convertido dentro da faixa de 0-65565. Sinais Eltricos Padres 0 - 1000 milivolts 0 - 20 miliamperes 4 20 miliamperes 0 10 volts 2 10 volts -10 a +10 volts
Tabela 6.2 Sinais Eltricos Padres
6.1.1 SENSORES DE TEMPERATURA O controle de temperatura necessrio em processos Industriais ou comerciais, como a refrigerao de alimentos e compostos qumicos, fornos de fuso (produo de metais e ligas, destilao fracionada, produo de bebidas e derivados de petrleo), usinas nucleares e aquecedores e refrigeradores domsticos (fornos eltricos e microondas, freezers e geladeiras).
6.1.1.1 TERMOPAR O termopar um sensor de temperatura que prov um pequeno sinal na faixa de 10 a 80 mV em funo da temperatura. O termopar feito atravs da juno das extremidades (pontas) de dois condutores de materiais diferentes. A voltagem produzida pela juno depende do tipo dos metais usados na juno. V = KT V a tenso produzida nos terminais, K uma constante para cada tipo de par e T a temperatura do ambiente onde se encontra o termopar.
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Isto possvel devido ao efeito Seebeck que foi descoberto por Thomas Seebeck em 1821. O efeito Seebeck se refere produo de uma corrente pela juno quando aquecida em um circuito fechado ou uma tenso em circuito aberto.
FIG 6.1 Corrente e Tenso gerada por Termopar
O termopar est apto a medir uma faixa especifica de temperatura, assim importante se ter vrios tipos de junes (materiais diferentes) para abranger uma faixa maior de temperatura. Por este motivo tem-se diversos tipos de junes. Cada juno representada por uma letra do alfabeto, o mais comum o tipo J.
FIG 6.2 Identificao dos tipos de Termopares
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FIG 6.3 Grfico de Tenso x Temperatura de vrios tipos de Termopar
6.1.1.2 NTC e PTC So resistores que variam suas propriedades de resistncia em funo da variao da temperatura. O NTC (Negative Temperature Coeficient), tem resistncia inversamente proporcional temperatura. Ele feito de compostos semicondutores, como os xidos de ferro, magnsio e cromo. Segue a equao abaixo: R = A e B/T R a resistncia resultante da variao da temperatura. A e B so coeficientes que variam com a composio qumica e "e" o nmero de Neper, 2.718. T a temperatura, em graus Kelvin (some 273 temperatura em Celsius, para converso). Sua curva caracterstica , ento, exponencial decrescente.
FIG 6.4 Curva de resposta para PTC (RTD), NTC (Thermistor) e Termopar (Thermocouple)
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Devido a seu comportamento no linear, o NTC utilizado numa faixa pequena de temperaturas, em que a curva prxima de uma reta, ou com uma rede de linearizao, como abaixo.O NTC empregado em temperaturas de at uns 150 C. O PTC (Positive Temperature Coeficient) tem resistncia proporcional temperatura, e atua numa faixa restrita. A variao da resistncia maior que a de um NTC, na mesma faixa. Seu uso mais freqente como sensor de sobretemperatura, em sistemas de proteo, por exemplo, de motores.
6.1.1.3 DIODOS O diodo comum de silcio, polarizado diretamente com corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima de 0.62V, a 25C. Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada C de aumento na temperatura, e pode ser estimada pela equao: Vd = A - BT A e B variam um pouco conforme o diodo. Esta equao de uma reta, e vale at uns 125 C, limite para o silcio. O diodo encontrado em controles e termmetros de baixo custo e razovel preciso, at uns 100 C.
6.1.1.4 CIRCUITOS INTEGRADOS Baseado no principio dos semicondutores de que uma variao de temperatura provoca uma variao de voltagem na juno PN, ento foi possvel implementa-lo em um circuito integrado CI.
FIG 6.5 Exemplos de utilizao de Circuito Integrado (IC)
Os CIs oferecem alta preciso, por conterem circuitos linearizados. Operam na faixa de 0 a 100C aproximadamente.
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6.1.1.5 SENSOR INFRAVERMELHO Esta tecnologia permite medir a temperatura distncia sem o contato direto com a superfcie a qual se deseja medir a temperatura. comum encontrar este tipo de sensor infravermelho montado em uma estrutura parecida com de uma arma, a fim de prover um melhor direcionamento do sensor para a fonte de energia, contudo existem dispositivos fixos. importante entender que todo objeto emite energia se sua temperatura estiver acima do zero absoluto e a energia emitida aumenta com o aumento da temperatura, o sensor mede a energia emitida.
FIG 6.6 Sensor Infravermelho Mvel
FIG 6.7 Sensor Infravermelho Fixo
O resultado pode ser mostrado em um display ou disponibilizado em sinais de 420mA ou 0-10V.
6.1.1.6 SENSOR DE TEMPERATURA NO ELTRICO Existe uma variedade de sensores de temperatura no eltricos. O mais comum utilizado do princpio da juno de dois metais diferentes que quando aquecidos um metal se expande mais rpido do que o outro deformando o material que pode estar ligado a algum tipo de ponteiro sobre uma escala de temperatura.
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FIG 6.8 Sensor de Temperatura No Eltrico
6.1.2 SENSORES DE PRESSO A presso definida como quantidade de fora aplicada sobre uma determinada rea. P=F/A O mais comum sensor de presso o tubo de Bourdon (No-eltrico). Contudo este tipo de sensor no prov um sinal eltrico.
FIG 6.9 Tubo de Bourdon
Um outro tipo de sensor muito usado o sensor de presso diferencial que consiste em medir a presso baseada na diferena de presso proveniente de duas fontes. Este sensor possui dois compartimentos que so separados por um diafragma. O diafragma sempre pressionado em direo ao compartimento de menor presso, este movimento detectado e convertido em um sinal eltrico a partir de um potencimetro linear.
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FIG 6.10 Sensor de presso Diferencial
O sensor de presso Strian Gauge consiste de uma malha com trilhas condutoras muito finas em uma superfcie. Quando a superfcie move com mudana de presso a resistncia das trilhas tambm varia.
FIG 6.11 Strain Gauge
Vout = Vin {[R3/(R3+Rg)] [R2/(R1+R2)]} O Strain Gauge utilizado em sensores de tipo clula de carga que possuem uma estrutura mais robusta, muito utilizado em medidas de presso e peso.
FIG 6.12 Clula de Carga
A clula de carga contm um transmissor integrado o que significa que esta prov um sinal padro (ex. 4-20 mA ou 0-10Vdc). Existem ainda vrios tipos de sensores de presso, tais como sensores Piezoeltrico, Capacitivo, Indutivo etc. O sensor Piezoeltrico produz pequenas tenses a partir deformao do cristal quando pressionado.
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O sensor Capacitivo possui duas placas separadas por um dieltrico (leo ou silicone), sendo uma placa fixa e outra mvel conectada a um diafragma que ao mover com a presso aplicada varia a capacitncia do dispositivo. O sensor Indutivo consiste em um indutor fixo com um ncleo mvel. O ncleo ligado a um diafragma que se move com a presso aplicada, este movimento produz uma variao da indutncia do dispositivo.
6.1.3 SENSORES DE FLUXO Fluxo pode ser definido como o deslocamento ou velocidade do fludo vezes a rea seccional do meio pelo qual o fludo flui. Q=VxA O fludo definido como uma substncia que flui, seja lquido ou gs. O sensor de diferena de presso talvez o meio mais simples de se medir o fluxo de um fludo.
FIG 6.13 Sensor de Fluxo baseado na diferena de Presso
Q = k (P1-P2) O sensor de velocidade de fluxo pode ser do tipo Paddlewheel, Turbina, Vortex, Eletromagntico e ultra-som. O sensor Paddlewheel consiste de um tipo de engrenagem que gira conforme a velocidade do fluxo, cada dente da engrenagem possui um im que ao passar pelo detector fixo e produz uma forma de onda senoidal. Um transmissor integrado converte a variao de freqncia em variao de tenso.
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FIG 6.14 Sensor Paddlewheel
O sensor do tipo turbina tem o mesmo princpio do Paddlewheel, contudo utiliza uma turbina invs de uma engrenagem e mais preciso.
FIG 6.14 Sensor do tipo Turbina
O sensor Vortex consiste de detector eletrnico que detecta vrtice (redemoinhos) produzidos pelo choque do fluxo contra com um elemento conforme a figura.
FIG 6.15 Sensor do tipo Vortex
O sensor Eletromagntico produz um campo eletromagntico no fludo e ento se mede a fora deste campo.
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FIG 6.16 Sensor Eletromagntico
O sensor ultra-som mede o deslocamento da freqncia de um sinal que enviado no fludo.
FIG 6.17 Sensor do Tipo ultra-som
O sensor do tipo deslocamento positivo muito preciso. O Fluxo dividido e medido em dois segmentos, onde existem duas engrenagens ovais que giram de acordo com o fluxo, a medida do fluxo calculada a partir das rotaes da engrenagem.
FIG 6.18 Sensor do tipo Deslocamento Positivo
O Sensor medidor de fluxo de massa Coriolis usa um tubo no formato de U desenvolvido para vibrar para cima e para baixo quando percorrido por um fluxo.
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FIG 6.19 Medidor de Fluxo de Massa Coriolis
O sensor de Fluxo de Massa Trmico funciona baseado no seguinte principio: quando um gs ou lquido flui sobre um corpo aquecido, retira calor deste, reduzindo a temperatura de forma proporcional velocidade do fludo. Se colocarmos um sensor de temperatura, como um NTC, aquecido a uma temperatura maior que a do fludo, podemos avaliar a vazo pela variao da resistncia. Para obtermos um sinal que compense as variaes na temperatura do fludo, usamos um sensor em Ponte de Wheatstone diferencial. H dois NTCs em contato com o fludo, mas um deles protegido do fluxo, numa cavidade, o qual faz a compensao de temperatura. A diferena de tenso indica a vazo.
FIG 6.20 Ponte Wheatstone com NTC
Este sensor em ponte tambm usado para medir diferenas de temperatura.
6.1.4 SENSOR DE DENSIDADE E VISCOSIDADE A densidade a medida da massa por unidade de volume e tambm chamada de gravidade especfica. D=M/V O sensor de Densidade Liquida possui uma cmara preenchida com o liquido a ser medido. No interior da cmara existe um objeto mergulhado no liquido que muda sua posio conforme a densidade do liquido. Se a densidade for maior, ou seja, o liquido for mais grosso o objeto sobe e se for mais fino o objeto desce. A cmara envolvida por uma bobina, e assim uma variao do ncleo (objeto) provoca uma variao da indutncia.
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FIG 6.21 Sensor de Densidade
A viscosidade igual densidade, contudo esta varia de acordo com a variao de temperatura. O viscosmetro o dispositivo que mede a viscosidade. Este possui um disco que gira a uma velocidade especifica, a quantidade de torque do motor varia com a viscosidade do liquido.
FIG 6.22 Viscosmetro
6.1.5 SENSOR DE NVEL Os sensores de nvel so muito utilizados para determinar a quantidade de um produto no reservatrio, etc. O sensor de nvel Ponto de Contato possui uma chave que comuta quando o nvel atinge um ponto especfico.
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FIG 6.23 Sensor tipo Bia
FIG 6.24 Sensor tipo Bia com Chave Magntica
FIG 6.25 Reed Switch
Os sensores de nvel contnuo provm leituras contnuas de nveis do mnimo at o mximo. Um exemplo deste tipo de sensor o sensor de Nvel RF que utiliza ondas de radio freqncia para determinar quando o material ou lquido chega a um determinado ponto.
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FIG 6.26 Sensor tipo RF
FIG 6.27 Sensor tipo ultra-som
Outro tipo utiliza ultrasom para medir o nvel. O sensor tipo Carretel, que consiste de um peso preso a uma linha presa no topo do tanque. Quando o peso est no ar linha sofre uma determinada tenso que reduzida ao entrar em contato com o material.
FIG 6.28 Sensor tipo carretel
O sensor de diferena de presso tambm pode ser utilizado j que coluna de um determinado liquido pode causar uma presso no fundo da coluna que proporcional a altura da coluna, assim possvel medir a altura do liquido dentro da coluna. A presso de 1 p de profundidade de gua no fundo do tanque de 0,434 psi. D = Ptotal / 0,434 psi Os sensores de pesagem podem ser utilizados para desenvolver uma escala de altura baseada no peso, por exemplo, o tanque vazio pesa 1500Kg e cheio 2500Kg, ento a altura do tanque proporcional a 1000Kg. Os sensores do tipo radar emitem ondas de radio freqncia que refletem no material a ser medido e volta ao detector. A intensidade do sinal refletido indica a distncia que o material est do sensor e conseqentemente o nvel.
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6.1.6 SENSOR DE POSIO Em aplicaes em que se necessita monitorar a posio de uma pea, como tornos automticos Industriais, ou contagem de produtos, ou verificar a posio de um brao de um rob ou o alinhamento de uma antena parablica com outra ou um satlite, usam-se sensores de posio. Os sensores se dividem em posio linear ou angular. Tambm se dividem entre sensores de passagem, que indicam que foi atingida uma posio no movimento, os detectores de fim-de-curso e contadores, e sensores de posio que indicam a posio atual de uma pea, usados em medio e posicionamento. As chaves fim-de-curso so interruptores que so acionados pela prpria pea monitorada. H diversos tipos e tamanhos, conforme a aplicao. Tambm se usam com motores, na limitao do movimento, como no caso de um plotter ou impressora, ou abertura / fechamento de um registro. Outro tipo de sensor fim-de-curso o magntico. Quando se aplica um campo magntico num condutor, as cargas eltricas se distribuem de modo que as positivas ficam de um lado e as negativas do lado oposto da borda do condutor. No caso de um semicondutor o efeito mais intenso. Surge ento uma pequena tenso nas bordas do material. o Efeito Hall.
FIG 6.29 Efeito Hall
Ele base do sensor magntico Hall. Atualmente so construdos sensores em circuito integrado na forma de um transistor. Este pode ser usado como sensor de posio se usado junto a um pequeno im, colocado na pea. Quando esta aproximada, o sensor atua, saturando o transistor Hall, fazendo a tenso entre coletor e emissor prxima de 0V. Existem duas formas de sensores pticos bsicas: sensor por reflexo, que detectam a posio pela luz que retorna a um fotosensor (foto-diodo, foto-transistor ou LDR) emitida por um LED ou lmpada e refletida pela pea, e sensor por interrupo, no qual a luz emitida captada por um fotosensor alinhado, que percebe a presena da pea quando esta intercepta o feixe.
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FIG 6.30 Tipos de Sensores pticos
Este sensor usado para contagem de peas, numa linha de produo, alm das aplicaes como fim-de-curso.
FIG 6.31 Aplicao de Sensor ptico
Os sensores de posio especifica indicam a posio atual da pea, num sistema posicionado, esta pode ser linear ou angular. Quando se aplica uma tenso nos extremos de um potencimetro linear, a tenso entre o extremo inferior e o centro (eixo) proporcional posio linear (potencimetro deslizante) ou angular (rotativo). Nos sistemas de controle usam-se potencimetros especiais, de alta linearidade e dimenses adequadas, de fio metlico em geral, com menor desgaste. Nos sensores capacitivos a capacitncia depende da rea das placas A, da constante dieltrica do meio, K, e da distncia entre as placas, d: C=KA/d Nos sensores Capacitivos podemos variar qualquer destes fatores, sendo mais prtico alterar a distncia entre uma placa fixa e uma mvel, ou a rea, fazendo uma placa mvel cilndrica ou em semicrculo (ou vrias paralelas, como no capacitor varivel de sintonia) se mover em direo outra fixa. A variao na capacitncia pode ser convertida num desvio na freqncia de um oscilador, ou num desvio do equilbrio (tenso) numa Ponte feita com dois capacitores e dois resistores, alimentada com C.A. O desvio de tenso ser inversamente proporcional
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ao desvio na capacitncia, neste caso, e usando um sensor por distncia entre as placas, ser proporcional ao deslocamento entre as placas. Este mtodo usado em sensores de posio, fora e presso, havendo uma mola ou diafragma circular suspenso por borda elstica (como o cone de um alto-falante), suportando a placa mvel. H tambm o sensor por diferena de capacitncia, que um capacitor duplo, com duas placas fixas e uma mvel no centro. Tambm usada a ponte para converter a diferena de capacitncia em tenso. Nos sensores indutivos, a indutncia depende do nmero de espiras, da largura do enrolamento, ou rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do ncleo. L = m N2 A / l Nos sensores prticos, se altera em geral a permeabilidade do ncleo, deslizando um ncleo ferromagntico para dentro ou fora do enrolamento, ou aproximando uma parte do enrolamento mvel de outra fixa. Tambm se usam sensores que detectam variaes na permeabilidade do meio, como nos detectores de metais. Esta variao facilmente convertida em variao na freqncia de um oscilador LC, e o desvio na freqncia acusado por um demodulador FM. Para uso em medida de posio comum se usar a indutncia mtua, ou coeficiente de acoplamento entre 2 enrolamentos num transformador. Uma das bobinas se move em direo outra, aumentando o acoplamento e o sinal C.A. captado nesta outra.
FIG 6.32 Sensor de proximidade Indutivo
Todos os sensores indutivos at aqui so no lineares, o que limita o uso. J o LVDT (Linear Variable Differential Transformer), transformador diferencial linear varivel, tem esta caracterstica, dentro de uma faixa em torno de metade do comprimento do ncleo mvel, ferromagntico. Usa 3 enrolamentos fixos, alinhados, sendo aplicada a alimentao no central, os 2 outros esto em srie, mas com os terminais invertidos, de modo que as tenses se subtraem. Quando o ncleo fica na posio central, a tenso induzida nos 2 enrolamentos igual, se cancelando. Ao se deslocar o ncleo, o acoplamento entre o enrolamento central e cada um dos outros varia, e as tenses no se
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cancelam, resultando uma tenso de sada cuja fase diferente, conforme o ncleo penetre mais numa ou outra bobina.
FIG 6.33 Sensor LVDT
O LVDT usado em posicionadores de preciso, desde fraes de mm at dezenas de cm. usado em mquinas ferramentas, CNC e robs Industriais. Os sensores pticos so sensores que atuam por transmisso de luz. Alm dos j vistos, h os encoders (codificadores) rotacionais ou lineares, que determinam a posio atravs de um disco ou trilho marcado. Divide-se em relativos, nos quais a posio demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo, e absolutos, onde h um cdigo digital gravado no disco ou trilho, lido por um conjunto de sensores pticos (fonte de luz e sensor). Os cdigos adotados so os de Gray, nos quais de um nmero para o seguinte s muda um bit, o que facilita a identificao e correo de erros.
FIG 6.34 Encoder Rotativo e Linear
A demarcao do disco ou trilho feita atravs de furo ou ranhuras, ou por pintura num disco plstico transparente, que podem ser feitos atravs de tcnicas fotolitogrficas, permitindo grande preciso e dimenses micromtricas. A fonte de luz geralmente o LED, e o sensor um foto-diodo ou foto-transistor. Estes sensores so muito precisos e prticos em sistemas digitais (encoder absoluto), e so usados em robs, mquinas-ferramenta, CNC e outros.
6.1.7 SENSOR DE MOVIMENTO
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Empregam-se nos controles e medidores de velocidade de motores dentro de mquinas Industriais, eletrodomsticos como videocassete e CD, unidades de disquetes e Winchesters de computadores, na gerao de eletricidade (garantindo a freqncia da CA), entre outros. O Tacogerador um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A tenso gerada, pela Lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor. Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear. V=Kn K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps). A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao. O Interruptor de Lminas conhecido como reed-switch (em ingls), compe-se de duas lminas de ferro prximas, dentro de um pequeno envoltrio de vidro. Ao se aproximar um im ou solenide as duas lminas se encostam, fechando os contatos externos. Instalando-se um im na periferia de uma roda, que gira poucos milimetros em frente ao interruptor de lminas, este fechar os contatos a cada volta. Se este for ligado a uma tenso contnua, gerar pulsaes numa freqncia proporcional rotao da roda. No sensor ptico de reflexo um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe refletido, mas na passagem do furo a reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), e gerado um pulso pelo sensor. O sensor ptico de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, e a fonte de luz e o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um pulso.
FIG 6.35 Diagrama de um sensor ptico reflexivo
A freqncia destes pulsos igual velocidade, em rps, nos dois tipos. As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura distncia. usado em sistemas de controle e tacmetros portteis.
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O acelermetro um sensor que mede a taxa de variao da velocidade. Os acelermetros utilizam cristais de quartz, este quando pressionado atravs do efeito piezoeltrico gera um sinal eltrico provendo uma forma de medir vibraes, em mquinas, pontes, terremotos, etc.
FIG 6.36 acelermetro
6.1.8 SENSOR DE PH Uma escala PH indica o quanto um cido ou uma soluo alcalina concentrada baseada na concentrao de hidrognio da soluo (H+ e OH-). Esta medida importante para padres de tratamento e qualidade da gua. A escala de PH vai de 0-14 e refere-se a um valor exponencial da concentrao de ion. O sensor de PH consiste de uma sonda que inserida na soluo e um condicionador de sinal.
6.1.9 SENSOR DE UMIDADE A umidade relativa dependente da temperatura, assim a maioria de sensores de umidade tem um dispositivo de medio da temperatura integrado.
6.1.10 SENSOR DETECTOR DE GS A medida de gs no ambiente importante para garantir a segurana do ambiente. Os detectores de gs podem medir a quantidade de gases indesejados esto presentes no ambiente.
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FIG 6.37 Sensor detector de Gs
6.1.11 SENSOR DE LUMINOSIDADE O LDR (light dependent resistor), resistor dependente da luz tem sua resistncia diminuda ao ser iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns M, no escuro, at centenas de , com luz solar direta.
FIG 6.38 LDR
O Foto-diodo um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca eltrons para a banda de conduo, reduzindo a barreira de
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potencial pelo aumento do nmero de eltrons, que podem circular se aplicada polarizao reversa. A corrente nos foto-diodos da ordem de dezenas de mA com alta luminosidade, e a resposta rpida. H foto-diodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do infravermelho ao ultravioleta, dependendo do material. O foto-diodo usado como sensor em controle remoto, em sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner (digitalizador de imagens, para computador) canetas pticas (que permitem escrever na tela do computador), toca-discos CD, fotmetros e como sensor indireto de posio e velocidade.
FIG 6.39 Foto-diodo
FIG 6.40 Foto-transistor
O Foto-transistor um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um foto-diodo. O transistor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta luminosidade. Sua velocidade menor que a do foto-diodo. Suas aplicaes so as do foto-diodo, exceto sistemas de fibra-ptica, pela operao em alta freqncia. As clulas Fotovoltaicas so dispositivos que convertem energia luminosa em energia eltrica.
FIG 6.41 Clula Fotovoltaica
O diodo iluminado intensamente na juno pode reverter barreira de potencial em fonte de eltrons, produzindo energia. A eficincia do processo baixa devido a pouca transparncia da juno (somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %. Seu uso principal est nos painis solares.
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Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).
6.2 ATUADORES So dispositivos de sada do SC, que alteram a grandeza controlada. Todo circuito eletrnico industrial deve ter algum tipo de dispositivo de sada para prover um controle do sistema. Os sistemas de controle tm como caracterstica sinais de baixa potncia, o que no torna possvel o acionamento direto de cargas Industriais que geralmente so de grande potncia (motores, etc.), assim necessrio um elemento que a partir de sinais de baixa potncia possa prover um sinal capaz de acionar as cargas indstrias, esses elementos sero tratados como atuadores.
6.2.1 VLVULA SOLENIDE Empregado em controle de fluxo de lquidos, em indstrias. Consiste de um ou mais caminhos que so interceptados por pistes, acoplados a eletroims, que liberam ou no o fluxo. O tipo normalmente aberto, NA, tem o fluxo interrompido quando o eletroim acionado, no tipo normalmente fechado os pistes so pressionados por molas, que so liberadas pelo eletroim, abrindo a vlvula. Existem vlvulas solenides comutadoras, que atuam como chaves que direcionam o fluxo para uma das vrias sadas, cujo eletroim foi acionado. A Vlvula solenide consiste de uma bobina e uma armadura mvel. Quando a bobina energizada a armadura mvel puxada para dentro da bobina e o caminho para o fludo fluir aberto. Quando a bobina desenergizada uma mola fora a armadura fechar a passagem do fludo.
FIG 6.42 Vlvula Solenide
A corrente de pico no momento do acionar a solenide chega a ser trs vezes a corrente de manuteno conforme mostrado no exemplo abaixo:
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FIG 6.43 Corrente de pico e de manuteno
Existem vrios modelos de solenide disponveis no mercado, abaixo seguem os mais comuns: Solenide DC 6V 12 V 24 V 120 V 240 V AC (60Hz) 24 V 120 V 240 V 480 V
Tabela 6.3 Alimentao da solenide
6.2.2 VLVULAS PROPORCIONAIS A vlvula solenide possui dois estados, aberto e fechado. A Vlvula proporcional similar a vlvula pneumtica e pode ser aberta em qualquer valor de 0 a 100%. Este tipo de vlvula muito usada em sistemas de malha fechada sendo chamada de servovlvula. Existem trs tipos de controle a partir deste tipo de vlvula: Vlvula de Controle Direcional Vlvula de Controle de Fluxo Vlvula de Controle de Presso Para o controle da vlvula necessrio um dispositivo chamado Amplificador de vlvula proporcional. Este usa circuitos com amplificadores operacionais para prover tenso ou corrente variveis.
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FIG 6.44 Circuito amplificador para vlvula proporcional
6.2.3 VLVULAS DE CONTROLE PNEUMTICO Este tipo de vlvula controlada por um sinal eltrico que convertido em presso de ar. Os sistemas pneumticos podem prover controles analgicos para abrir e fechar grandes vlvulas suavemente.
FIG 6.45 Vlvula Pneumtica
Isto significa que uma nova tecnologia hoje pode usar um controle eletrnico ou microprocessador e usar um conversor eletrnico para pneumtico que muda um sinal de miliamperes para pneumtico. O sinal eltrico proporcional 4-20 mA e o ar pressurizado proporcional a 3-15 psi.
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FIG 6.46 Grfico Corrente x Presso
6.2.4 VLVULAS DE CONTROLE COM MOTOR Este tipo de vlvula usa motores eltricos para abrir e fechar. O motor proporcional o que significa que a vlvula pode ficar em qualquer posio entre aberto e fechado. Este tipo de vlvula comum em sistemas de ar-condicionado.
FIG 6.47 Vlvula com motor eltrico
6.2.5 RELES, CONTATORES E PARTIDAS DE MOTOR Reles, Contatores e Partida de Motores (Starters) so amplamente usados em sistemas de controle. Estes so similares quanto a sua estrutura, pois eles podem ser normalmente abertos ou normalmente fechado, e os contatos so controlados por uma bobina. No geral dispositivos com capacidade inferior a 15 A so chamados reles e acima de 15 A contatores. O Dispositivo de partida de motor similar ao contador, porm com sistema de aquecimento (partida) e proteo contra sobrecorrente. Os reles podem ter seus contatos, normalmente abertos, normalmente fechados ou ambos. Estes contatos so isolados uns dos outros o que possibilita o controle de cargas separadas se necessrio.
180
FIG 6.48 Reles
Os contatores se diferem dos reles apenas sua capacidade de altas amperagens.
FIG 6.49 Contatores
O Partida de motor basicamente um contator com um bloco de sobrecarga. O bloco de sobrecarga consiste de um aquecedor e contatos de sobrecarga e prove proteo contra sobrecorrente. O bloco de sobrecarga pode se comprado parte e plugado em um contator no campo permitindo que o contator se tornar um partida de motor.
FIG 6.50 Partida de motor
6.2.6 INVERSORES DE FREQUENCIA
181
Os inversores de freqncia para motores AC tem sido uma inovao que incentiva o uso deste tipo de motor. O motor de induo AC pode ter sua velocidade controlada a partir da variao da freqncia da voltagem usada para alimenta-lo. Isto significa que se um motor alimentado a 60Hz e funcionar em sua velocidade nominal, se a freqncia aumentar, sua velocidade aumentar e se a freqncia diminuir, a velocidade do motor tambm diminui. Um Inversor de freqncia pode ser dividido em trs partes: Seo de Retificao, onde AC convertido em DC Seo DC Intermediria, onde feita filtragem e controle Seo de Sada, onde feita a converso DC/AC
FIG 6.51 Inversor de Freqncia
FIG 6.52 Arquitetura do Inversor de Freqncia
A Seo de retificao possui uma ponte de retificao trifsica geralmente modular. Esta seo tambm possui varistores para proteo picos de tenso. Para uma tenso de 480Vac, a sada da seo de retificao aproximadamente 670Vdc. A seo DC Intermediria usa capacitores e indutores para filtrar tenso e corrente. Os capacitores so ligados em paralelo no barramento DC e o indutor ligado em srie no barramento DC negativo. Um conjunto de resistores faz a descarga dos capacitores quando a alimentao retirada. A seo de Sada converte a tenso DC em trs fases AC. Esta seo usa PWM (Pulse Width modulation) para chavear trs pares de transistores at 12 vezes para cada meia onda para produzir uma sada trifsica. A amplitude do sinal determina o valor da tenso AC e a freqncia do sinal determinam a freqncia de sada do inversor.
182
FIG 6.53 Diagrama de um Inversor de Freqncia
O par de transistores de sada conectado ao barramento DC, um no positivo e outro no negativo, quando chaveados, um prov a meia onda positiva e outro a meia onda negativa para uma fase do sinal AC.
FIG 6.54 Forma de onda da sada do PWM
183
FIG 6.55 Estgio de sada de um Inversor de Freqncia
6.2.7 DRIVERS DC Drivers DC tem sido usado para controle de motores DC assim como os Inversores de freqncia so usados para motores AC. O primeiro controle de velocidade de motor foi implementado em motores DC devido simplicidade do controle de tenso do campo (estator) e armadura (rotor). O principal obstculo par o uso de motores DC est na manuteno, devido a suas escovas e comutador. O motor AC quase no precisa de manuteno. A estrutura do Driver DC similar ao Driver AC. A principal diferena que a seo de retificao e a seo de sada so combinadas porque o Driver DC simplesmente ajusta a tenso e corrente DC a invs de converter em AC. Os Drivers DC assim como os Inversores permite a programao de parmetros como tenso, corrente e freqncia e tem proteo contra sobrecorrente, sobretemperatura, perda de fase do sinal de entrada, etc.
FIG 6.56 Drivers DC
184
FIG 6.57 Diagrama de um DC Driver
6.2.8 MOTOR DE PASSO O motor de passo uma soluo para aplicaes onde so necessrios o posicionamento preciso e controle de velocidade. O motor de passo permite que seu eixo um preciso nmero de graus cada vez que um pulso de eletricidade enviado ao motor. E como possvel controlar o numero de pulsos, ento possvel controlar o posicionamento e velocidade. O torque do motor gerado pela interao entre dos campos magnticos do estator e do rotor, a fora do campo magntico proporcional a corrente enviada ao estator e ao nmero de espiras do enrolamento.
FIG 6.58 Motor de Passo
185
A posio desejada atingida a partir da combinao de sinais de controle. Existem dois tipos mais comuns de motores de passo, o Full-Step (4 passos) e o Half-Step (8 passos).
FIG 6.59 Posio dos Plos do rotor e do estator
Nos modelos Full-Step e Half-Step o nmero de passos limitado em funo do nmero de plos do rotor. Com o modo Micropasso possvel aumentar significativamente o nmero de passos em cada volta. O Micropasso consiste de controlar a corrente que o controlador envia ao motor durante cada passo. possvel prover at 100000 passos para cada rotao do eixo.
FIG 6.60 Corrente do motor de passo no modo Micro-passo
A limitao do motor de passo no operar com grandes cargas onde utilizado o servomotor.
6.2.9 MOTOR DE PASSO LINEAR O motor de Passo Linear tem um movimento retilneo e no circular, ou seja, ele se move em linha reta sobre uma plataforma (trilho dentado). O motor possui 4 plos com trs dentes cada e um rolo que desliza sobre a plataforma. Dos quatro plos apenas um pode estar alinhado com os dentes da plataforma. O campo magntico do motor gerado pela passagem de corrente nas bobinas fora um alinhamento dos dentes do motor com os dentes da plataforma, contudo estes nunca entram em contato e sempre alimentado um plo de cada vez. Ao alimentar outro
186
plo este tende a se alinhar, e assim por diante, permitindo o movimento do motor. Quando a corrente reversa o movimento do motor ocorre no sentido inverso. A resoluo (nmero de passos) de um motor linear tipicamente 12500 passos por polegada, ou seja, uma alta resoluo.
FIG 6.61 Motor de passo Linear
6.2.10 SERVOMOTOR Os servomotores so muito utilizados em aplicaes preciso de posicionamento e controle de movimento de grandes motores (maior que 50HP se necessrio). Um sistema servo pode ser usado tanto em motores DC quanto AC.
FIG 6.62 Diagrama de um sistema de controle Servo
Algumas caractersticas que todos servomotores devem ter: Alto torque em qualquer velocidade No deve aquecer em baixas velocidades Habilidade de mudar de direo e acelerar rapidamente Deve ser capaz de acelerar e frear de forma linear independente da carga
187
FIG 6.63 Servomotor
6.2.11 LMPADAS: Os sistemas de iluminao automtica de emergncia e rels fotoeltricos de iluminao pblica usam lmpadas incandescentes, fluorescentes, de vapor de mercrio ou mistas como Atuadores.
FIG 6.64 Coluna Luminosa
188
ANEXO I
189
190
191
192
193
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS KISSEL, Thomas E. Industrial Eletronics. 2a ed. EUA: Prentice Hall, 2000. ROSSITE, Ricardo. Segurana Intrnseca. So Paulo: Sense Eletrnica, 1994 SIQUEIRA, Giovani P. Rede ASI. Santa Rita do Sapuca: Sense Eletrnica, 1999 SIQUEIRA, Giovani P. Rede DeviceNet. Santa Rita do Sapuca: Sense Eletrnica, 1999 SENAI. Programao Bsica de CLP SLC/500. Santos: CENATEC, 1999 SENAI. Estrutura de Programao Bsica STEP 7. Santos: CENATEC, 1999 Associao Profibus Brasil. Descrio Tcnica do Profibus. So Paulo: Associao Profibus Brasil, 2000 ROSRIO, Joo M. Redes de Comunicao em Automao. Campinas: Unicamp, 2002 MATIAS, Juliano. Dispositivos: Encoders. Revista Mecatrnica Atual n1. So Paulo: Editora Saber, 2002 CAPELLI, Alexandre. Eletrnica: Inversores de Freqncia. Revista Mecatrnica Atual n3. So Paulo: Editora Saber, 2002 CAPELLI, Alexandre. Tecnologia Industrial: Redes Profibus e Ethernet. Revista Saber Eletrnica n334. So Paulo: Editora Saber, 2000 MATIAS, Juliano. Automao Industrial: Fieldbus. Revista Saber Eletrnica n349-58. So Paulo: Editora Saber, 2002 PEREIRA, Sergio. L; ANDRADE, Alexandre A. Sistemas Supervisrios e Especialistas. Revista Engenharia FAAP n42. So Paulo: FEFAAP, 2001 www.iee.efei.br/~labti www.iee.efei.br/~gaii/index.htm www.ufrgs.br www.apostilaecia.hpg.com.br www.interbusclub.com www.phoenixcontact.com www.festo.com.br www.shneider.com.br www.suetron.com www.profibus.org www.siemens.com.br www.sense.com.br www.can-cia.de www.odva.org www.ab.com www.conrtolnet.org www.sew.com.br em dez/2002 em dez 2002 em dez/2002 em dez 2002
194

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65 128 154 16 16 189 16 64 64

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CONTROLADOR REALIMENTAO SENSOR

FIG 1.1 Sistema de Malha Fechada

FIG 1.2 Controle de nvel de gua no tanque

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FIG 1.3 Sistema de Malha Aberta

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Tabela 1.1Classificao das Indstrias

Produtos Gasolina Diesel Papel Celulose

Produtos Eletrodomsticos Motores Parafusos Automveis Mveis

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FIG 2.1 Gerenciamento da Informao

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FIG 2.2 Banco de Dados

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FIG 2.3 Grfico de Tendncias

FIG 2.4 Grfico de Alarmes

2.1.4 GRFICO DE HISTRICO

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FIG 2.5 Grfico de Histricos

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FIG 2.6 Mdulo de Comunicao

FIG 2.7 Mdulo Editor de Telas

2.1.7 MDULO DE PROGRAMAO

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CARTES DE SADA MDULO FIELDBUS