Mediciones Industriales

SENSORES DIGITALES
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. (Cuantificado).

ENCODER OPTICO

Un encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje. Es un transductor rotacional que convierte un movimiento angular en una serie de pulsos elctricos digitales. Si se asocia a un tornillo sin fin esos pulsos generados se pueden emplear para controlar movimientos lineales o angulares. Durante la rotacin, las seales elctricas pueden ser elaboradas por medio de control numrico (CNC), control de lgica programable (PLC) y sistemas de control. Las principales aplicaciones de esos transductores son: Maquinaria, robots, dispositivos de medicin y control, etc. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un disco radial graduado constituido la alternacin de celdas opacas y transparentes. El sistema es iluminado perpendicularmente por una fuente de luz infrarroja. El rayo proyecta la imagen del disco en la superficie de los receptores. Los receptores captan la variacin del rayo ocurrida por la rotacin del disco y la convierte en sus correspondientes variaciones elctricas.

Figura 1. Encoders.

PRINCIPIO DE OPERACIN

El principio de operacin de un encoder se basa en los llamados fotoacopladores. stos son pequeos chips que consisten en un diodo en forma de fotoemisor y un transistor que realiza las tareas de fotorreceptor. Este elemento se encarga de detectar la presencia/ausencia de la luz a travs de los discos concntricos al eje, los cuales estn fabricados con unas ranuras que dejan pasar la luz en funcin de una codificacin utilizada para obtener la medida final. Tal como se observa en la Figura 2.

Figura 2 . Encoder compuesto por discos y fotoacoplador.

TIPOS DE ENCODERS PTICOS

Segn el tipo de salida los encoger se divide en: Absolutos: ofrece salida en cualquier momento. Incremental: ofrece informacin del estado del eje cuando se encuentre en movimiento.

INCREMENTALES

Los codificadores incrementales constan de un disco transparente que posee una plantilla superpuesta, de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s. El sistema fotoacoplador se encuentra en la parte posterior. El eje se encuentra acoplado al centro del disco. De esta manera, a medida que el eje comience a girar se irn produciendo pulsos elctricos en el receptor cada vez que la luz atraviese una marca de los discos. Si se lleva la cuenta de estos pulsos a travs de la adquisicin de la seal en el fotorreceptor se lograr conseguir una medida real de la posicin del eje.

Figura 3 . Encoder Incremental El encoder incremental usualmente genera dos tipos de ondas cuadradas desfasadas por 90 elctricos, las cuales por lo general son canal A y canal B. El primer canal se dispone de informacin acerca de la velocidad de rotacin, mientras que con el segundo es posible discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia de datos que producen ambas seales. Esta disponible adems otra seal llamado canal

Z o Cero, que proporciona la posicin absoluta de cero del eje del encoger. Esta seal se presenta bajo la forma de impulso cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A. La precisin de un encoder incremental depende de factores mecnicos y elctricos. Estos errores podran: excentricidad del disco, de los rodamientos, inexactitud en la lectura electrnica, impresiones de tipo ptica. La unidad de medicin para definir la precisin del encoder es el grado elctrico. Este determina la divisin del impulso generado por el encoder: 360 grados elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necsaria para hacer que se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber cuantos grados mecnicos corresponden a 360 elctricos, se aplica la siguiente relacin:

Figura 4 . Representaciones graficas de los encoders incrementales A, B y Z.

El error de divisin en un encoder, esta dado por el mximo desplazamiento expresado en grados elctricos, de dos frentes de ondas consecutivos. Este error existe en cualquier encoger y se debe a los factores antes citados.

Clasificacin de Encoders Incrementales atendiendo a su salida: Unidireccionales: dan una salida y no se puede determinar el sentido de giro. Slo sirve para obtener valores absolutos. Por ejemplo, para obtener velocidades absolutas sin importar el sentido de giro. Bidireccionales: ofrece dos salidas A y B. El sentido se va a distinguir por la diferencia de fase cita anteriormente. Es til cuando se necesita saber coordenadas exactas tanto positivas como negativas.

ABSOLUTOS

El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es muy similar al de un encoger incremental en el que un disco que gira, con zonas transparentes y opacas interrumpe un haz de luz captado por

fotorreceptores, luego estos transforman los impulsos luminosos en impulsos elctricos los cuales son tratados y trasmitidos por la electrnica de salida.

Figura 5 . Encoder Absoluto. Respecto a los encoger incrementales, los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la posicin esta determinada por el cmputo del nmero de impulsos con respecto a la marca de cero, en los encoger absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura del cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los encoders absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la alimentacin (incluso en caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido (gracias a una codificacin directa en el disco), la posicin esta actualizada y disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los encoger incrementales la bsqueda del punto de cero. Analizando ahora el salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta. La eleccin es el cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado por los dispositivos de control externos para la lectura de la posicin, sin tener que efectuar particulares operaciones de conversin. En vista que le cdigo se toma directamente desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin en el momento de la variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtico. En efecto, si por ejemplo se toman dos cdigos binarios consecutivos como 7 (0111) 8 (1000), se nota que todos los bits del cdigo sufre un cambio de estado: una lectura efectuada en el momento de la tradicin podra resultar completamente errnea porque es imposible pensar que las variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento. Debido a este problema se utiliza una variacin del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o desde el ultimo cdigo al primero) , uno solo cambia su estado.

Figura 6 . Especificacion del disco de un encoder absoluto El cdigo gray puede convertirse fcilmente, con un simple circuito combinatorio, en cdigo binario:

Figura 7 . Circuito del conversion de codigo gray a codigo binario. Cuando el nmero de posiciones no es una potencia de 2, la propiedad de cambiar un solo bit se pierde al pasar el ltimo valor al primero y viceversa. Por ejemplo, se desea realizar un encoger absoluto con 12 posiciones/giro. La codificacin seria como la que se muestra en la siguiente tabla:

Tabla 1 . Especificacion del codigo gray Se nota que al pasar entre la posicin 11 y 0, el cambio de estado simultaneo de 3 bit puede producir cambios de lectura y esto, como se ha visto anteriormente no es aceptable. Para no perder la caracterstica de la conmutacin de un bit, se utiliza el cdigo gray quebrado o bien con exceso N, haciendo corresponder a la posicin 0 el cdigo gray correspondiente al valor N, donde N es el numero que, sustrayndolo al cdigo gray convertido a numero binario da el valor exacto de posicin. El clculo de N se efecta segn la siguiente formula:

Donde: IMP es el nmero de impulsos/giro (solo impulsos pares) 2n es el numero de impulsos mltiplo potencia de 2, inmediatamente superior a IMP En este caso la codificacin ser:

Tabla 2. Codigo gray corregido. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener a en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su nivel de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Clasificacin de Encoders Absolutos atendiendo a su salida: Cdigo BCD: binario codificado a decimal. Se trata del cdigo binario normal pero aplicado a cada dgito. Es decir se codifica 0000 a 1001. Del 0 al 9. Cdigo Gray: es un cdigo binario especial muy til para evitar errores, ya que su funcionamiento de pulsos slo vara un bit, de esta manera los cambios slo se producirn de uno en uno y la deteccin ser ms sencilla. Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribucin de las ranuras.

CONSTRUCCION DEL ENCODER OPTICO

Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos. Encoder Incrementales: permiten que un sensor ptico detecte el nmero de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco. Encoders Absolutos: permiten conocer la posicin exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia es que se necesita varios sensores pticos y el disco debe de tener una codificacin tipo Manchester, por ejemplo.

Figura 8 . Componentes de un encoder optico

SISTEMA DE ACONDICIONAMIENTO

Los objetivos del circuito electrnico asociado al encoder (figura siguiente) son dos: - Obtener una seal proporcional al giro del eje del encoder. - Obtener una indicacin del sentido de giro.

Figura 9 . Circuito de acondicionamiento.

El bloque 1 lo compone un encoder que proporciona 3 seales: A, B, I, que sirven para conocer la posicin, el sentido de giro y el nmero de vueltas respectivamente. La seal I ofrece un pulso cada vez que se completa una vuelta. Las seales A y B ofrecen un pulso cada vez que el encoder avanza un paso. Entre las seales A y B existe un defasaje que se puede apreciar en la siguiente ilustracin:

Figura 10 . Seal de salida.

La misin del bloque 2 es detectar el sentido de giro del encoder para indicar a los multiplexores del bloque 3 si han de cargar en los contadores del bloque 4 la combinacin binaria 0 250 para la cuenta ascendente (Up) o descendente (Down). El bloque 2 toma las salidas A y B del encoder, que estn desfasadas, y despus de invertirlas las lleva a una puerta o-exlusiva (U8D) que frece un pulso (U/D) cuando slo una de las dos entradas est a estado lgico 1 (figura anterior). Se observa que el nmero de pulsos en el term inal (U/D) es el doble que el presente en las entradas (A y B). La seal A! se bifurca en dos caminos: - El primero retrasa la seal A! mediante un circuito RC y la invierte (A). - El segundo junta en una puerta o-exlusiva (U8A) las seales desfasadas A! y A. La nueva seal obtenida (CLK2) tambin posee un nmero doble de pulsos que el que ofrecen las entradas A y B. Las seales U/D y CLK2 se llevan al flip-flop 74LS74 (U1A), el cual registra en la salida Q lo que hay en la entra D en el momento que sube la seal CLK2 (ver tabla adjunta).

Tabla 3 . Entrdas y salidas del circuito de acondicionamiento. Si se observa la ilustracin anterior se puede deducir que cuando el encoder gira en el sentido de las agujas del reloj (Up), la seal U/D posee el valor lgico 0 en el instante en que sube CLK2. De este modo, la seal UN/D (salida Q del biestable) adopta tambin el valor lgico 0, el cual se lleva a los multipl exores del bloque 3 para seleccionar las entradas xA. Se observa en el esquema elctrico que las entradas xA de los multiplexores estn conectadas a masa, por tanto, a la salida de los mismos se obtiene la combinacin digital 0. Dicha combinacin digital se carga en los contadores del bloque 4 cada vez que el encoder da una vuelta completa, es decir, cada vez que al seal I! cambia de valor. A partir de este valor inicial (marca de referencia), el contador se ir incrementando a medida que el encoger gira, determinando as la posicin angular del mismo. Del mismo modo, cuando el encoder gira en el sentido opuesto a las agujas del re loj (Down), la seal U/D posee el valor lgico 1 cuando CLK2 sube. La seal UN/D toma el valor lgico 1 que selecciona las entradas xB de los multiplexores, cargando en los contadores la combinacin digital 250 cada vez que cambia la seal I!. A partir de este valor inicial, el contador decrementa su valor al ritmo de CLK2.

El bloque 5 est formado por una conversor D/A (DAC0800) que se encarga de ofrecer una seal continua (Vo) proporcional a la combinacin binaria de los contadores. Mediante esta tensin continua podremos determinar la posicin angular del encoder. El incremento o decremento (Up/Down) de tensin continua por impulso generado (paso del encoder) es de 20 mV:

APLICACIN INDUSTRIAL DEL SENSOR

- Deteccin del ngulo y posicin de un brazo de robot industrial con seis grados de libertad. - Deteccin de la tabla XY en mquinas herramienta con control numrico. - Deteccin de la coordenada en una mquina automtica de dibujo y deteccin de la posicin en mquinas con control numrico. - Deteccin de la longitud de un hilo y del punto de corte.

PROBLEMA PRACTICO INDUSTRIAL

SCORBOT ER 9: Robot de altas prestaciones para formacin industrial Es un robot verticalmente articulado de 5 ejes diseado para el trabajo en entornos de formacin industrial. Con un contador multitarea que permite el control en tiempo real y la sincronizacin de hasta 12 ejes, 16 entradas y 16 salidas, el SCORBOT-ER 9 soporta tanto aplicaciones automticas como sofisticadas clulas de trabajo automatizadas.

Figura 11 . Brazo mecnico Scorbot-er 9

Tabla 4 . Especificaciones del brazo mecanico Scorbot-er 9.

Esta es una aplicacin que engloba los encoders pticos absolutos e incrementales. En el caso del incremental la marca de referencia cero es insuficiente para detectar el punto de origen para la cuenta de pulsos, ya que se tendrn N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. En los absolutos, para saber cual es el punto correcto, se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot para obtener su posicin en coordenadas. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronismo). Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia del eslabn del robot. Cuando se detecta la presencia o ausencia de la pieza, se atiende al encoder incremental, tomando como posicin de origen la correspondiente al primer paso de marca de cero que se genera.

PFC: COCHE DE JUGUETE BASADO EN PIC El coche GEI-mvil es una plataforma hardware ya construida y con propsito educacional (la hemos denominado GEI-MOVIL). PLANTEAMIENTO DE LOS PFC RELACIONADOS: El hardware de cochecito est fijado: Dos motores de continua Encoder elemental acoplado a cada una de las ruedas Luces delanteras y traseras Finales de carrera para choques (delanteros y traseros) Sensor de Luz (LDR) Bocina (Zumbador) Microcontrolador PIC16F876 Capacidad de comunicaciones serie (con cable, por radio, ptica, infrarrojo, etc.)

Figura 12 .Diagrama estructural del carrito.

Figura 13 . Plano electronico. de encdors opticos.

Figura 14 .Ubicacion

Figura 15 . Vista posterior del carrito.

Figura 16 . Vista anterior del carrito