Captulo 4

Bifurcaciones de un brazo rob otico

de un grado de libertad
4.1. Introducci on
En este captulo se presenta el an alisis de bifurcaciones de un brazo rob otico
vertical (pendulo invertido simple completamente actuado) de un grado de libertad,
controlado de dos formas: por realimentaci on lineal del vector de estados y mediante
una ley de control hamiltoniana. Se pretende con esto ilustrar los conceptos introdu-
cidos en captulos anteriores sobre teora de bifurcaciones y las tecnicas de an alisis de
bifurcaciones en sistemas no lineales.
Este sistema, que a primera vista puede parecer enga nosamente simple, presenta una
gran variedad de comportamientos din amicos (locales y globales) debidos a la propia
no linealidad del sistema, a la introducida por el control (en el caso de ley de control
hamiltoniana) y a la saturaci on de la se nal de control, fen omeno que se encuentra
presente en todos los sistemas debido a la limitaci on en los actuadores [Pag99].
El sistema esta compuesto por un motor electrico colocado en posici on horizontal
que acciona un brazo que es el pendulo (gura 4.1). El objetivo del sistema es mantener
el brazo en posici on vertical.

Este es un problema de control muy simple pero que, tal y
como se ver a en el desarrollo del captulo, presenta una gran riqueza de comportamiento
din amico.
El desarrollo del captulo ser a el siguiente: En primer lugar se proceder a a calcular
el modelo del sistema usando formulaci on lagrangiana y hamiltoniana y formulando las
ecuaciones que describen el comportamiento del sistema como un sistema hamiltoniano
93
94 4.2. MODELO DEL SISTEMA
generalizado.
A continuaci on se efectuara el an alisis de bifurcaciones del sistema usando una ley
de control calculada por realimentaci on lineal del vector de estados y tomando como
par ametros de bifurcaci on los coecientes de la ley de control. En primer lugar se su-
pondr a que la ley de control no est a saturada y posteriormente se tendr a en cuenta la
saturaci on. En ambos casos se calcular a el n umero de equilibrios y su estabilidad, carac-
terizando las bifurcaciones asociadas a ellos y se estudiar a la existencia de bifurcaciones
asociadas a ciclos lmite, as como bifurcaciones de car acter global.
Por ultimo se realizar a un an alisis similar del sistema cuando est a controlado por
una ley obtenida por moldeo de la energa potencial del sistema. Dicha ley de control
permitir a que el sistema conserve la simetra.
En cada uno de los an alisis se presentan los distintos diagramas y conjuntos de
bifurcaciones como resumen de los resultados obtenidos en los an alisis realizados.
4.2. Modelo del sistema
Para obtener el modelo de un pendulo invertido simple de longitud 2l como el
de la gura 4.1 es necesario conocer el valor de la energa cinetica:

g
l
m

Figura 4.1: Pendulo invertido simple

T =
1
2
J
a

2
,
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 95

y de la energa potencial:
V = mgl cos ,
donde el angulo del pendulo medido desde la posici on superior; J
a
representa la
inercia del sistema; m es la masa del brazo y g es la gravedad.
Ademas existen dos fuerzas no potenciales que son el par motor y la fricci on del
sistema

(se supone que solo existe fricci on viscosa), donde es el coeciente de

rozamiento asociado a la fricci on.
Usando estas expresiones la funci on de Lagrange es:
L(,

) = T V =
1
2
J
a

2
mgl cos , (4.1)
a partir de esta funci on podemos obtener la ecuaci on que modela el comportamiento
del sistema de la expresi on:
d
dt
_
L

y queda de la forma:
J
a

mgl sen = . (4.2)

Las ecuaciones del sistema pueden tambien ser obtenidas como un sistema hamil-
toniano generalizado [Van96].
Usando las coordenadas hamiltonianas q = y p = J
a

, la funcion de Hamilton es:
H(q, p) = T + V =
1
2
p
2
J
a
+ mgl cos q, (4.3)
y por la tanto las ecuaciones hamiltonianas correspondientes, de las que se obtiene el
modelo del sistema, son:
q =
H
p
=
p
J
a
p =
H
q

+ = mgl sen q

J
a
p + = sen q p + u,
donde = mgl; =

J
a
y u = .
Este es un ejemplo simple de un sistema de control hamiltoniano generalizado con
disipacion [Van96] de la forma
96 4.2. MODELO DEL SISTEMA
x = [J R]
H
x
+gu, (4.4)
donde
x =
_
x
1
x
2
_
=
_
q
p
_
S
1
R,
J =
_
0 1
1 0
_
, R =
_
0 0
0
_
, g =
_
0
1
_
.
Como puede observarse ambas descripciones, lagrangiana y hamiltoniana son equi-
valentes.
Se observa a partir del modelo del sistema que ante una se nal de control nula, el
sistema tiene simetra en . En efecto, el espacio de fases es un cilindro S
1
R. As pues,
para conservar la simetra en el espacio de fases, y que el sistema una vez controlado
siga siendo simetrico en , la ley de control u debe ser una funci on peri odica en .
Si adem as de la no linealidad propia del sistema, se tiene en cuenta la saturaci on
de la ley de control (como ya se ha indicado anteriormente en todos los sistemas reales
existe una saturaci on en los actuadores), entonces el modelo matem atico del sistema
es de la forma:
x = [J R]
H
x
+g sat(u), (4.5)
donde, por simplicidad, la funci on saturaci on sat(.) se supone normalizada (gura. 4.2):
sat(u) =

1 si u 1
u si 1 u 1 .
1 si u 1
El modelo del sistema que se utiliza en el an alisis de bifurcaciones que se realiza a
continuaci on es el expresado en la forma de sistema hamiltoniano generalizado, ya que
esta formulaci on ser a de gran utilidad para desarrollar la ley de control del apartado
4.4.1 a partir del moldeo de la energa potencial del sistema.
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 97

u
sat (u)
-1
-1
1
1
Figura 4.2: Saturaci on normalizada.
4.3. Bifurcaciones con una ley de control lineal
En este apartado se va a utilizar una ley de control por realimentaci on lineal
del vector de estados [PPA00], es decir, la ley de control ser a formulada de la forma:
u = l
1
q l
2
p,
donde los par ametros l
1
y l
2
seran tomados como par ametros de bifurcaci on. En lo
sucesivo el par ametro l
1
se tomar a siempre positivo (l
1
< 0 no tiene ning un sentido
pr actico), y el par ametro l
2
podr a tomar valores positivos o negativos (en el caso en
que se introduzca una compensaci on de la fricci on del sistema).
Dado que la ley de control lineal no es peri odica en q, el espacio de fases dejara de
ser un cilindro S
1
R para pasar a ser R
2
, lo que es importante si se trata de dise nar
una ley de control global y no una que act ue solo ante peque nas perturbaciones en
torno a la posici on de equilibrio.
En efecto,una perdida de simetra con respecto al angulo quiere decir que la
posici on vertical del brazo s olo puede obtenerse dentro del intervalo [0, 2].
Fuera de este, al no haber simetra, no puede alcanzarse la posici on vertical. Por
tanto, este tipo de leyes no simetricas no deben usarse para grandes perturbaciones a
la posici on de equilibrio del sistema.
Para mostrar los efectos de la saturaci on se analizar a primero el sistema sin satu-
raci on en el actuador (Ec. (4.4)) y posteriormente teniendola en cuenta (Ec. (4.5)).
98 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
4.3.1. Analisis del sistema con ley de control lineal no satura-
da
Las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema en este caso son:
q =
p
J
a
p = sen q p l
1
q l
2
p.
El primer paso del an alisis consiste en determinar los posibles puntos de operaci on,
es decir, los puntos de equilibrio para distintos valores de los par ametros.
Resolviendo las ecuaciones correspondientes ( q = 0, p = 0), se obtiene que todos los
puntos de equilibrio verican p = 0 (velocidad nula) y han de cumplir la ecuaci on
sen q =
l
1

q, (4.6)
cuya resoluci on gr aca se muestra en la gura 4.3.
Evidentemente, el origen (q, p) = (0, 0) (posici on superior del pendulo) es siempre
un punto de equilibrio y es unico mientras que se cumpla l
1
(gura. 4.3).
Si se disminuye paulatinamente el valor del par ametro l
1
partiendo de un valor
l
1
> , se aprecia (gura 4.3) que al llegar a l
1
= aparecen dos nuevos pares de
equilibrios simetricos respecto al origen.
Para valores de l
1
a un m as bajos, van surgiendo nuevos pares simetricos, similares
a los anteriores, a medida que se contin ua disminuyendo l
1
.
Una vez determinado el n umero de equilibrios del sistema, el siguiente paso para el
an alisis de bifurcaciones es estudiar la estabilidad de los mismos en funcion del valor de
los par ametros de bifurcaci on. Para ello se usar a la correspondiente matriz jacobiana,
particuliz andola posteriormente en cada uno de los puntos de equilibrio.
J =
_
0
1
J
a
cos q l
1
( + l
2
)
_
.
En el punto de equilibrio en el origen, la matriz de linealizaci on correspondiente es:
J
(0,0)
=
_
0
1
J
a
l
1
( + l
2
)
_
,
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 99

9.42 6.28 3.14 0 3.14 6.28 9.42
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
q

l1 >
q
l1 <
l

1
q
sen(q)
Figura 4.3: Interpretaci on gr aca de la ecuaci on 4.6 para diferentes valores del par ametro
l
1
de la que se obtiene que el origen es estable mientras que se cumplan las condiciones
l
1
> y l
2
> .
Si se supone, por el momento, que l
2
> y que l
1
es el unico par ametro de bifur-
cacion, entonces se puede armar observando los autovalores de la matriz jacobiana,
que el origen dejar a de ser estable para l
1
< .
A partir de este cambio en la estabilidad del origen se puede intuir que en l
1
=
el sistema tiene un punto de bifurcaci on. Efectivamente, a partir de ese punto y para
l
1
< aparecen dos nuevos equilibrios, simetricos respecto al origen, situados en:
(q, p) = (q
1
(l
1
), 0),
donde q
1
(l
1
) es la soluci on de la ecuaci on transcendental
sen q
q
=
l
1

< 1. (4.7)
en el intervalo [0, ].
La matriz de linealizaci on para este punto de equilibrio es:
J
(q
1
(l
1
),0)
=
_
0
1
J
a
cos(q
1
(l
1
)) l
1
( + l
2
)
_
,
100 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
de la que se puede obtener la siguiente condici on de estabilidad para dicho punto de
equilibrio:
cos(q
1
(l
1
)) <
l
1

=
sen(q
1
(l
1
))
q
1
(l
1
)
.
En la gura 4.4 se puede apreciar que esta desigualdad se cumple siempre en el
intervalo [0, ]. Por lo tanto, se puede armar que en el punto l
1
= se produce una
bifurcacion tridente supercrtica, dando lugar a la aparici on de un par de equilibrios es-
tables simetricos con respecto al origen para l
1
< y a la inestabilizaci on del equilibrio
en el origen.
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
sen q
q
cos q
3 2 0 2
Figura 4.4: Posiciones relativas de las funciones cos q y
sen q
q
.
Si se sigue disminuyendo a un m as el valor de l
1
, aparece un nuevo valor crtico l

1
(gura. 4.3) tal que para l
1
< l

1
aparecen cuatro nuevos equilibrios,:
(q
1
2
(l
1
), 0) , (q
2
2
(l
1
), 0),
donde q
1
2
(l
1
) y q
2
2
(l
1
) se pueden obtener al resolver la ecuacion transcendental (4.7) en
el intervalo [2, 3], de tal forma que se cumple la relaci on:
2 < q
1
2
(l
1
) < q
2
2
(l
1
) < 3.
La condici on de estabilidad de los nuevos equilibrios en dicho intervalo es la misma
que en los equilibrios (q, p) = (q
1
(l
1
), 0), por lo tanto, usando la informaci on contenida
en la gura 4.4, se puede armar que el primer par de equilibrios simetricos (q
1
2
(l
1
), 0)
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 101

es inestable, mientras que el segundo par (q
2
2
(l
1
), 0) es estable. Este fenomeno se
corresponde con una doble bifurcaci on silla-nodo de equilibrios en l
1
= l

1
.
El diagrama de bifurcaciones correspondiente a este sistema se recoge en la gura
4.5, donde se representa la evoluci on de los equilibrios en q en funcion del par ametro
l
1
, indicandose con SN los puntos de bifurcaci on silla-nodo de equilibrios y con PF la
bifurcacion tridente.
En efecto, en la gura 4.5 se aprecia c omo, para valores de l
1
superiores a , existe
un unico equilibrio estable en q = 0 (posici on vertical).
Si se disminuye el valor de l
1
por debajo de aparecen dos nuevos equilibrios estables
(q
1
(l
1
), 0) y se inestabiliza la posici on vertical al producirse una bifurcaci on tridente
(PF). Si se sigue disminuyendo el valor de l
1
se observa c omo para l
1
< l

1
surgen cuatro
nuevos equilibrios en (q
1
2
(l
1
), 0) y (q
2
2
(l
1
), 0): los dos primeros inestables y los otros
dos estables en una doble bifurcaci on silla-nodo (SN).
En realidad, si se contin ua disminuyendo el valor de l
1
aparecer a una sucesi on de
valores crticos decrecientes correspondientes a bifurcaciones silla-nodo de equilibrios
similar a la anterior, que no ser an estudiadas por tener el mismo car acter que las ya
estudiadas.
En este apartado se ha supuesto que l
2
> , tom andose como unico par ametro de
bifurcacion l
1
. El par ametro l
2
no interviene en el n umero de equilibrios, aunque s lo
hace en su estabilidad, esto est a asociado a bifurcaciones que conllevan la aparici on
de ciclos lmite. Las bifurcaciones de este tipo, aunque est an presentes, no se tratar an
aqu en el caso sin saturaci on, y se tratar an en el siguiente apartado, correspondiente
al caso con saturaci on.
4.3.2. Sistema con ley de control lineal saturada
En este apartado se estudiar a el comportamiento del sistema con una ley de
control lineal como la del apartado anterior pero teniendo en cuenta una saturaci on en
el actuador. Como ya se ha comentado con anterioridad, por simplicidad y sin perdida
de generalidad, se supondr a una saturaci on normalizada (gura. 4.2).
Por tanto, la ley de control ser a u = sat(l
1
q l
2
p) y las ecuaciones del sistema
controlado, correspondientes a un sistema hamiltoniano con saturaci on, ser an:
q =
p
J
a
p = sen q p sat(l
1
q + l
2
p).
102 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
PF
SN
SN
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
10.0
7.5
5.0
2.5
0.0
2.5
5.0
7.5
10.0


l
1
q
q1
q
1
2
q
2
2
Figura 4.5: Diagrama de bifurcaciones para una ley de control lineal sin saturaci on en el
plano (l
1
, q) para = 2. (PF: Bifurcaci on tridente. SN:Bifurcaci on silla-nodo).
En el an alisis de bifurcaciones del sistema saturado se estudiar a en primer lugar la
aparici on de nuevos equilibrios y su estabilidad y posteriormente se estudiar a la posible
aparici on de ciclos lmite y otros fen omenos.
4.3.2.1. Analisis de equilibrios
En primer lugar, y como en el caso no saturado, se analizar an los equilibrios
del sistema, donde los par ametros l
1
y l
2
se tomar an como par ametros de bifurcaci on,
permitiendo, al igual que antes, que l
1
solo tome valores positivos y que l
2
pueda ser
tanto positivo como negativo, pero siempre l
2
> .
Los equilibrios del sistema tendr an siempre p = 0 (velocidad nula) y el valor de q
de equilibrio vendr a dado por las soluciones de la ecuaci on:
sen q = sat(l
1
q).
Una interpretaci on gr aca de esta ecuaci on puede verse en la gura 4.6 para dife-
rentes valores de l
1
y .
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 103

3 2 1 0 1 2 3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

2 q
sat(l
1
q)
sen q
= 2
= 1
= 0,5
l
1
= 3
l
1
= 1
l
1
= 0,4
Figura 4.6: Representacion gr aca de las funciones sen q y sat(l
1
q)
De forma clara se puede observar que, al igual que en el caso sin saturaci on, el
equilibrio es siempre un punto de equilibrio. Adem as. por cuestiones de simetra con
respecto al origen, bastar a con analizar los equilibrios que cumplan la condici on q > 0.
De la gura 4.6 se pueden obtener f acilmente los valores de l
1
y de que dan lugar
a nuevos equilibrios.
Es evidente que para valores de < 1, la regi on de saturaci on no va a entrar en
juego para ning un valor de l
1
, as pues, el n umero de equilibrios y su estabilidad son
los mismos que los del sistema con ley de control no saturada, que ya ha sido estudiado
en el apartado anterior.
Sin embargo, para valores de > 1 s entra en juego la saturaci on. En efecto, si
se toma > 1 y se supone l
1
> , adem as del equilibrio en el origen (q, p) = (0, 0),
aparecen dos nuevos pares de equilibrios en (q, p) = (q
2
, 0) = (arcsen
1

, 0) y (q, p) =
(q
3
, 0) = (( arcsen
1

), 0), debido a la intersecci on de la zona saturada de la curva

sat(l
1
q) y la curva sen q, como puede verse en la gura 4.6.
As pues, si se parte de un valor de l
1
> , con > 1, y se empieza a disminuir su
valor, de la gura 4.6 puede deducirse que a partir del valor l
1
= , aparecen dos nuevos
equilibrios que vienen a sumarse al del origen y a los que ya haba como consecuencia
104 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
de la saturaci on. Estos dos nuevos equilibrios son los equivalentes a los que surgan de
la bifurcaci on tridente en el caso sin saturaci on y que estaban situados, para l
1
< en:
(q, p) = (q
1
(l
1
), 0),
donde q
1
(l
1
) es la soluci on de la ecuaci on transcendental
sen q
q
=
l
1

< 1.
en el intervalo [0, ].
Si se contin ua disminuyendo el valor de l
1
, llega un momento en que los equilibrios
(q
1
(l
1
), 0) y (arcsen
1

, 0) se unen y desaparecen, dando lugar a una bifurcaci on silla-

nodo de equilibrios para l
1
=
1
arcsen
1

.
Todo lo expuesto hasta ahora ha sido para los equilibrios que aparecen en el intervalo
q [, ]. Si se observa lo que ocurre fuera de ese intervalo es evidente que en = 1
existen innitas bifurcaciones silla-nodo donde aparecen innitos pares de equilibrios
periodicos en (q, p) = ((q
2
+ 2k), 0) y (q, p) = ((q
3
+ 2k), 0) con k = 1, 2, 3, . . ..
Pero, si se sigue disminuyendo l
1
por debajo de l

1
= + arcsen
1

, estos equilibrios
variar an dejando de ser peri odicos, comport andose de igual manera que en el caso no
saturado.
Una vez realizado el estudio del n umero de puntos de equilibrio que existen en
el sistema en funcion de los par ametros de bifurcaci on, el siguiente paso, dentro del
an alisis que se esta llevando a cabo, consiste en estudiar la estabilidad de cada uno de
ellos para establecer as el car acter de cada bifurcaci on.
Al estudiar la estabilidad de los equilibrios se usar a la correspondiente matriz jaco-
biana, que para la parte no saturada del sistema es de la forma:
J =
_
0
1
J
a
cos q l
1
( + l
2
)
_
y en la zona de saturaci on queda:
J
sat
=
_
0
1
J
a
cos q
_
.
El origen es siempre un punto de equilibrio y estar a en la parte lineal de la satura-
cion, por lo que el jacobiano particularizado en el punto (q, p) = (0, 0) es:
J
(0,0)
=
_
0
1
J
a
l
1
( + l
2
)
_
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 105

del que se obtiene que, al igual que en el caso sin saturaci on, el origen es estable
mientras que se cumpla la condici on l
1
> .
El valor l
1
= marca la frontera a partir de la cual, para valores de l
1
< , aparecen
dos nuevos puntos de equilibrio en (q, p) = (q
1
(l
1
), 0) y el origen se inestabiliza. Estos
puntos de equilibrio no pertenecen a la zona saturada y su estabilidad ya ha sido
discutida en el apartado anterior. En efecto, son puntos de equilibrio estables y por lo
tanto en l
1
= se produce una bifurcaci on tridente supercrtica al igual que en el caso
sin saturaci on.
A continuaci on pasa a estudiarse la estabilidad en los puntos de equilibrio que
aparecen en la bifurcaci on silla-nodo para = 1 en (q
2
, 0) y (q
3
, 0), pertenecientes a
la zona saturada. Por simplicidad y simetra s olo se estudiar an los equilibrios positivos.
El primero de ellos es (q, p) = (q
2
, 0) = (arcsen
1

, 0), por lo que la matriz jacobiana

particularizada en dicho punto es:
J
(q
2
,0)
=
_
0
1
J
a
cos q
2

_
=
_
0
1
J
a

2
1
_
,
que tiene como autovalores

1,2
=

_

2
+ 4

2
1
J
a
2
.
Dado que, para que existan estos equilibrios, ha de cumplirse la condici on > 1,
se puede asegurar que, para esos valores de , siempre se cumple <
_

2
+ 4

2
1
J
a
.
As pues, se puede concluir que ambos autovalores ser an reales y que uno de ellos
sera positivo, es decir, los equilibrios (q, p) = (q
2
, 0) = (arcsen
1

, 0) son siempre
inestables.
El otro equilibrio aparecido en la bifurcaci on silla-nodo se da para q
3
= ((
arcsen
1

), 0) y su jacobiano correspondiente ser a:

J
(q
3
,0)
=
_
0
1
J
a
cos q
3

_
=
_
0
1
J
a

2
1
_
,
por lo tanto los autovalores de la matriz jacobiana tienen la forma:

1,2
=

_

2
4

2
1
J
a
2
,
los cuales, dado que para > 1 se cumple que >
_

2
4

2
1
J
a
, tendr an siempre
parte real negativa, y por tanto, los equilibrios (q, p) = (q
3
, 0) = (( arcsen
1

), 0)
son siempre estables.
106 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
El resto de los equilibrios peri odicos a estos ultimos que aparecen debido a las
innitas bifurcaciones silla-nodo antes mencionadas, tendr an el mismo car acter que los
estudiados.
Todo el an alisis de bifurcaciones de equilibrios realizado hasta ahora puede resumirse
en los correspondientes diagramas de bifurcaciones que se describen a continuacion.
SN
SN
0.00
0.60
1.20
1.80
2.40
3.00
10.00
6.67
3.33
0.00
3.33
6.67
10.00
PF
q
l
1
Figura 4.7: Diagrama de bifurcaciones de equilibrios del sistema controlado con una ley
lineal saturada en funci on de l
1
para > 1 (SN: Bifurcaci on silla-nodo).
En la gura 4.7 se representa la variaci on de los puntos de equilibrio en el intervalo
[3, 3] en funcion del par ametro l
1
para valores de > 1. Pueden observarse las
bifurcaciones tridente y silla-nodo (antes mencionadas) as como la evoluci on de los
equilibrios que aparecen debido a la saturaci on (q
2
, 0) y (q
3
, 0). Estos equilibrios tal
y como se ha descrito con anterioridad permanecen constantes al ir disminuyendo el
par ametro l
1
, hasta que, a partir de un determinado valor, varan de la misma forma
en que lo hacan en el caso sin saturaci on.
La gura 4.8 representa lo mismo que la anterior, pero en el intervalo [, ].
El diagrama de bifurcaciones de equilibrios del sistema en funci on del par ametro
con l
1
= 1,5 se muestra en la gura 4.9. En ella puede observarse c omo para < 1
existe un s olo equilibrio estable, y a partir de dicho valor se producen dos bifurcacio-
nes silla-nodo simetricas (en realidad se producen innitas, peri odicas de periodo 2),
apareciendo cuatro nuevos equilibrios: dos estables y dos inestables.
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 107

PF
SN
SN
0.00
0.60
1.20
1.80
2.40
3.00
3.50
2.33
1.17
0.00
1.17
2.33
3.50
q
l
1
q1
q2
q3
Figura 4.8: Detalle de diagrama de bifurcaciones de equilibrios del sistema controlado con
una ley lineal saturada en funci on de l
1
para > 1
0
1
2
3
4
5
3
2
1
0
1
2
3
SN
SN
SN
SN
PF
Equilibrio estable
SN
PF
Equilibrio inestable
Bifurcacion sillanodo
Bifurcacion tridente
q

l
1
q1
q2
q3
Figura 4.9: Diagrama de bifurcaciones de equilibrios del sistema controlado con una ley
lineal saturada en funci on de (SN: Bifurcaci on silla-nodo. PF: Bifurcaci on tridente).
108 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
5
3
3
3
7
1 1
SN
SN
PF0
PF0
l
1
=
l
1
=
1
arcsen
1

l
1
Figura 4.10: Conjunto de bifurcaciones de equilibrios del sistema controlado con una ley
lineal saturada en el plano (l
1
, )
Si se sigue aumentando el valor del par ametro en = l
1
, se produce una bifurcaci on
tridente supercrtica de la que nacen dos nuevos equilibrios estables y se inestabiliza
el del origen. Estos equilibrios evolucionar an al aumentar el par ametro hasta coincidir
con los inestables surgidos de la bifurcacion silla-nodo, desapareciendo ambos en una
nueva bifurcaci on silla-nodo de equilibrios.
En la gura 4.10 se muestra el conjunto de bifurcaciones en el plano (l
1
, ) en el
intervalo q [, ]. Los n umeros encerrados en un crculo signican el n umero de
equilibrios que hay en cada zona. Se tienen las siguientes lneas de bifurcacion:
i) La lnea l
1
= corresponde a una bifurcaci on tridente supercrtica del origen que
da lugar a dos nuevos equilibrios para l
1
< .
ii) El segmento = 1, l
1
>
2

, corresponde a una bifurcaci on silla-nodo de equilibrios,

en la que aparecen cuatro nuevos equilibrios.
iii) La curva l
1
=
1
arcsen
1

con > 1, es una bifurcaci on silla-nodo de equilibrios donde

desaparecen uno de los equilibrios de la bifurcaci on tridente producida en (i) y
otro de los de la bifurcaci on silla-nodo de (ii).
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 109

4.3.2.2. Bifurcaciones asociadas a ciclos lmite
Hasta este momento se ha realizado el an alisis de las bifurcaciones del sistema
asociadas a los equilibrios (n umero y cambio de estabilidad), para lo que se ha supues-
to que el par ametro l
2
no vara y es siempre mayor que , quedando como unico
par ametro de bifurcaci on l
1
.
En este apartado se va a estudiar la inuencia de la variaci on de l
2
en el compor-
tamiento del sistema. Hay que destacar, tal y como se ha puesto de maniesto en el
apartado anterior, que la variaci on del par ametro l
2
no interviene en el n umero de
equilibrios del sistema, aunque s en su estabilidad.
Se estudiar a a continuaci on las bifurcaciones locales asociadas a la aparici on de
ciclos lmite alrededor de cada equilibrio, observando la evoluci on de los autovalores
de la matriz jacobiana, particularizada en cada equilibrio, al variar los par ametros de
bifurcacion l
1
y l
2
.
Cuando un par de autovalores complejos conjugados de dicha matriz jacobiana cruce
el eje imaginario se producir a una bifurcaci on de Hopf, con la consiguiente aparici on
de una ciclo lmite y el cambio de estabilidad en el equilibrio en cuestion.
En primer lugar se realizar a el estudio de las posibles bifurcaciones asociadas al
equilibrio en el origen.
El Jacobiano particularizado en el punto (q, p) = (0, 0) es:
J
(0,0)
=
_
0
1
J
a
l
1
( + l
2
)
_
,
que tiene como autovalores:

1,2
=
( + l
2
)
_
( + l
2
)
2
+
4(l
1
)
J
a
2
.
Analizando la evoluci on de dichos autovalores en cada una de las zonas del plano
(l
1
, l
2
), se puede conocer el comportamiento del sistema en cada una de ellas.
Para valores de l
1
inferiores a ,
1
y
2
son autovalores reales independientemente
del valor de l
2
, siendo uno de ellos siempre mayor que cero, por lo que, en este caso, el
equilibrio en el origen es siempre inestable.
El caso en que l
1
= es un caso degenerado. Efectivamente, uno de los autovalores
es siempre igual a cero independientemente del valor de l
2
. En el punto l
2
= el
110 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
otro autovalor es tambien igual a cero, lo que induce a pensar en la presencia de una
bifurcacion de Takens-Bogdanov.
Si l
2
> , se produce en este punto la bifurcacion tridente supercrtica estudiada
en el analisis de equilibrios (el autovalor distinto de cero es negativo).
Por otra parte si l
2
< , se produce en este punto una bifurcaci on tridente de
distinto car acter que la anterior y que ser a descrita posteriormente.
Por ultimo, para valores l
1
> , los autovalores de la matriz jacobiana particulari-
zada en el punto de equilibrio en el origen, pueden ser complejos. Efectivamente, dado
que l
1
< 0, los autovalores
1,2
seran complejos conjugados si se cumple la relaci on:
( + l
2
)
2
<

4( l
1
)
J
a

. (4.8)
En el caso de l
1
> y para valores de l
2
cercanos a , la desigualdad (4.8)
sera siempre satisfecha, tal y como puede deducirse de la gura 4.11 donde se representa
la curva ( + l
2
)
2
=

4(l
1
)
J
a

en el plano (l
2
, l
1
). La zona superior a la curva cumple la
desigualdad (4.8), por lo que es evidente que la relaci on se cumple para l
2
= , que
sera el valor de bifurcaci on a estudiar.
4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
0
1
2
3
4
5
l
1
l
2

( + l
2
)
2
=

4(l1)
Ja

Figura 4.11: Curva (4.8) en el plano (l

2
, l
1
).
Si se analiza ahora el valor de los autovalores a ambos lados de la recta l
2
= se
obtiene que para l
2
> los autovalores son complejos con parte real negativa por lo
que el equilibrio en el origen es estable en dicha zona.
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 111

Si l
2
= , los autovalores asociados al punto de equilibrio en el origen son imagi-
narios puros, lo que indica que el sistema presenta una variedad de centros alrededor
de dicho punto de equilibrio, ya que el sistema pasa de ser disipativo a transformarse
en conservativo. Observese que dicha variedad de centros es una variedad de centros
no lineal acotada, ya que al estar en presencia de una saturaci on existe una orbita (la
m as externa) que en su interior es un centro y en el exterior es un ciclo lmite estable
y que limita la variedad de centros antes mencionada, como puede verse en la gura
4.12.
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
q
p
= 0,5 l1 = 4
l2 = 0,5 = 0,5
Figura 4.12: Plano de fases del sistema con l
1
> y l
2
= .
Si se disminuye el valor de l
2
, hasta hacerlo inferior a , los autovalores pasar an a
tener parte real positiva, por lo que el origen, en este caso, ser a un equilibrio inestable
rodeado por un ciclo lmite estable que proviene de la orbita que limitaba a la variedad
de centros para l
2
= .
Por lo tanto en l
2
= , para l
1
> , existe una bifurcaci on de Hopf supercrtica,
al haber un par de autovalores complejos conjugados que cruzan el eje imaginario.
Una vez estudiado el equilibrio en el origen, se pasa a realizar un estudio similar
con el resto de los equilibrios hallados en el apartado 4.3.2.1.
En primer lugar se analizar an los equilibrios (q
1
(l
1
), 0) que aparecen como conse-
cuencia de una bifurcacion tridente supercrtica en el origen para l
1
= .
Estos equilibrios solo existen cuando l
1
< , por lo que, suponiendo que esto se
cumple, su estabilidad s olo se ver a afectada por la variaci on del par ametro l
2
.
112 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
El jacobiano particularizado en este punto de equilibrio es:
J
(q
1
,0)
=
_
0
1
J
a
(cos q
1
l
1
) ( + l
2
)
_
.
Si se llama
1
= cos q
1
, donde q
1
, como ya se ha indicado, es la soluci on de la
ecuacion trascendental (4.7) en el intervalo [0, ], entonces los autovalores de la matriz
Jacobiana particularizada en dicho punto son:

1,2
=
( + l
2
)
_
( + l
2
)
2
+
4(
1
l
1
)
J
a
2
.
Por otra parte, como se demostr o en el caso sin saturaci on, en el intervalo [0, ] se
cumple siempre que l
1
> cos q
1
, o lo que es lo mismo (
1
l
1
) < 0.
As pues, el sistema puede tener autovalores complejos si se cumple la condici on:
( + l
2
)
2
<

4(
1
l
1
)
J
a

. (4.9)
Los autovalores en este equilibrio tienen parte real negativa para valores del par ame-
tro l
2
> , por lo que en esta zona los equilibrios (q
1
(l
1
), 0) ser an estables.
Por contra, para valores de l
1
< , la parte real de los autovalores ser a positiva y
por lo tanto los equilibrios para este valor de los par ametros ser an inestables.
En el caso particular en que l
2
= , existen dos autovalores imaginarios puros,
por lo que el sistema presenta una variedad de centros en torno a cada equilibrio, limi-
tadas por dos orbitas correspondientes a una doble conexi on homoclina en el equilibrio
en el origen, estando todo ello rodeado por un ciclo lmite estable que existe como
consecuencia de la saturaci on, (gura 4.13).
En la gura 4.14 se encuentra representado el conjunto de bifurcaciones del sistema
con saturaci on en el plano (l
2
, l
1
) para < 1, as como el comportamiento din amico
del sistema en cada una de las zonas estudiadas.
En dicha gura puede observarse c omo, para valores de l
1
> , el sistema presenta
un unico equilibrio en el origen y c omo al desplazarse de la zona en que l
2
> a la
de l
2
< , cruzando la recta l
2
= se produce una bifurcaci on de Hopf supercrtica
en torno al origen, inestabiliz andose este y quedando alrededor de el un ciclo lmite
estable.
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 113

3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
x
y
= 0,5 l1 = 0,4
l2 = 0,5 = 0,5
Figura 4.13: Plano de fases del sistema con l
1
< y l
2
= .
Tambien estan representadas en la gura 4.14 las dos bifurcaciones tridente que
existen en el sistema, la tridente supercrtica ya estudiada en l
1
= para l
2
> y la
tridente mencionada en el an alisis del equilibrio en el origen en l
1
= y l
2
< . En
esta ultima bifurcaci on el sistema pasa de tener un equilibrio inestable en el origen tipo
foco rodeado por un ciclo lmite estable para l
1
> , a tener tres equilibrios inestables:
un punto de silla en el origen y focos inestables en (q
1
, 0) rodeados los tres por un
ciclo lmite estable.
Para valores de l
1
< puede verse la doble conexi on homoclina en el origen en
l
2
= , que hace cambiar la estabilidad de los equilibrios aparecidos en la bifurcaci on
tridente.
Por ultimo se nalar que el punto l
1
= , l
2
= es una bifurcaci on de Takens-
Bogdanov degenerada.
Para nalizar el an alisis de bifurcaciones alrededor de los puntos de equilibrio, queda
por estudiar los equilibrios producidos por la saturaci on en una bifurcaci on silla-nodo
de equilibrios para = 1 y que existen para > 1.
Estos equilibrios son (q
2
, 0) = (arcsen
1

, 0) y (q
3
, 0) = (( arcsen
1

), 0), y
los autovalores de la matriz jacobiana particularizada en cada un de ellos no dependen
del par ametro l
1
.
En efecto, se demostr o en el apartado 4.3.2.1 que los equilibrios (q
2
, 0) son siempre
inestables, mientras que los (q
3
, 0) son siempre estables, independientemente del valor
de los par ametros l
1
y l
2
.
114 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
6 4 2 0 2 4 6
3
2
1
0
1
2
3
15 10 5 0 5 10 15
3
2
1
0
1
2
3
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
3 2 1 0 1 2 3
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
PF PF
Doble conexion homoclina
TB
H
H
q
q
p
p
q
q
q
q
q
q
p
p p
p
p
p
= 0,5
= 0,5
= 0,5
= 0,5 = 0,5
= 0,5
= 0,5
= 0,5
l1 = 0,4
l1 = 0,4
l1 = 0,4
l1 = 0,4
l2 = 0,5
l2 = 0,5
= 0,5
= 0,5
= 0,5
= 0,5 = 0,5
= 0,5
= 0,5
= 0,5
l1 = 4
l1 = 4
l1 = 4
l1 = 0,1
l2 = 0,1
l2 = 0,1
l2 = 1
l2 = 1
l2 = 1
l2 = 0,55
l
2
l
1
= 0,5

Figura 4.14: Conjunto de bifurcaciones del sistema para < 1 en el plano (l

2
, l
1
).
(H=Bifurcaci on de Hopf. PF=Bifurcaci on tridente. TB=Bifurcaci on Takens-Bogdanov).
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 115

D
I
H
1.4
A
B C
2.5
1.98
1.95
1.91
1.8
0.1
0.4 0.6
1.5
J
E K
G
L
F
H
CHET
TB
PF
SN
SN
H+DCH
PF
l
2
l
1
= 2
= 0,5
Figura 4.15: Conjunto de bifurcaciones del sistema para > 1 en el plano (l
2
, l
1
).
(SN=Bifurcaci on silla-nodo de equilibrios. PF=Bifurcaci on tridente. H=Bifurcaci on de Hopf.
DCH=Doble conexi on homoclina. CHET=Conexi on heteroclina).
116 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
3 2 1 0 1 2 3
4
3
2
1
0
1
2
3
4
q
p
= 2
= 0,5
l1 = 4
l2 = 0,1
Figura a .
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
q
p
= 2
l2 = 0,5 = 0,5
l1 = 4
Figura b .
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
q
p
= 2
l2 = 0,7 = 0,5
l1 = 4
Figura c .
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
q
p
= 2
= 0,5
l1 = 4
l2 = 1
Figura d .
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
q
p
= 2 l1 = 1,95
= 0,5 l2 = 0,1
Figura e .
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
q
p
= 2 l1 = 1,8
= 0,5 l2 = 0,1
Figura f .
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 117

3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 1,95
l2 = 0,4 = 0,5
Figura g .
3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 1,95
l2 = 0,5 = 0,5
Figura h .
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
q
p
= 2 l1 = 1,95
l2 = 0,5 = 0,5
Detalle de la gura h .
3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 1,98
l2 = 0,5 = 0,5
Figura i .
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
q
p
= 2 l1 = 1,98
l2 = 0,5 = 0,5
Detalle de la gura i .
3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 2
l2 = 0,5 = 0,5
Figura j .
118 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 1,95
l2 = 0,6 = 0,5
Figura k .
3 2 1 0 1 2 3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
q
p
= 2 l1 = 1,5
l2 = 0,6 = 0,5
Figura l .
As pues, en al gura 4.15 se encuentra representado el conjunto de bifurcaciones del
sistema en funcion de la variaci on de los par ametros de bifurcaci on l
1
y l
2
, suponiendo
que > 1, es decir, que la saturaci on de la ley de control entra en juego.
En efecto, si se observa dicha gura, pueden verse las distintas bifurcaciones exis-
tentes en el sistema, as como el comportamiento del mismo en las distintas regiones
delimitadas por dichas bifurcaciones.
A continuaci on se pasa a comentar la gura 4.15 a partir de los cambios cualitativos
en el comportamiento del sistema al pasar de una regi on a otra.
En primer lugar se parte de la regi on el la que l
1
> y l
2
> , caracterizada
por la gura a, en la que el sistema presenta cinco equilibrios: el del origen que es
estable y dos pares de equilibrios (q
2
, 0) y (q
3
, 0) provenientes de la saturaci on:
siendo inestable tipo silla el par m as cercano al origen (q
2
, 0) y estable el otro par
(q
3
, 0).
Se comenzar a por mantener el par ametro l
1
constante y superior a y se variar a el
otro par ametro l
2
disminuyendolo, lo que, como ya se ha comentado con anterioridad,
no modicar a el n umero de equilibrios aunque s su estabilidad.
Al ir disminuyendo el par ametro l
2
, cuando este llega al valor l
2
= (gura b) se
produce una bifurcaci on de Hopf supercrtica y existe una variedad de centros alrededor
del origen, limitados por un ciclo lmite estable en el exterior y centro en el interior
que proviene de dicha bifurcaci on.
Al disminuir un poco m as l
2
la variedad de centros desaparece quedando el sistema
con los mismos cinco equilibrios de la zona a en los que s olo ha cambiado la estabilidad
del equilibrio en el origen, inestabiliz andose y transform andose en un foco, quedando
rodeado por un ciclo lmite estable.
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 119

A medida que se sigue disminuyendo el par ametro l
2
la amplitud del ciclo lmite
va creciendo, acerc andose a los dos equilibrios inestables (q
2
, 0), hasta que, al llegar
a c , se produce una conexi on heteroclina en dichos equilibrios y desaparece el ciclo
lmite.
Para valores de l
2
inferiores al de la gura c se llega a un comportamiento como el
representado en la gura d , en que el origen es un punto de equilibrio inestable tipo
foco y los unicos equilibrios estables del sistema son (q
3
, 0).
Toda esta informaci on puede verse claramente en la gura 4.16 en la que se observa
el comportamiento y las transiciones descritas.
CHET
CHET
H
l
2

q
3
q
2
q
3
q
2
q
Figura 4.16: Diagrama de bifurcaciones en funci on de l
2
para l
1
> (H Bifurcaci on de
Hopf. CHET Conexi on heteroclina).
Si se vuelve ahora a la regi on inicial a y se comienza a disminuir l
1
manteniendo
jo l
2
> , puede verse como al llegar a l
1
= se produce una bifurcaci on tridente
supercrtica. Por tanto, en e existen siete equilibrios, los cinco ya comentados en a ,
en los que s olo el origen ha cambio su estabilidad pasando a ser un punto de silla y
un par nuevo de equilibrios procedentes de la bifurcaci on tridente (q
1
, 0) que son los
m as cercanos al origen y que son estables.
A medida que se sigue disminuyendo el valor de l
1
los equilibrios (q
1
, 0) y (q
2
, 0)
se van acercando cada vez m as hasta que se unen y desaparecen en una bifurcaci on
silla-nodo de equilibrios, quedando el sistema con el comportamiento representado en
la gura f , en la que s olo hay tres equilibrios: el origen, que es inestable y los otros
dos (q
3
, 0), que son estables.
120 4.3. BIFURCACIONES CON UNA LEY DE CONTROL LINEAL
Este comportamiento ya fue estudiado en el apartado 4.3.2.1 y descrito en el dia-
grama de bifurcaciones de la gura 4.8.
Por ultimo se pasa a comentar los fen omenos que ocurren en el sistema al disminuir
el par ametro l
2
con l
1
< , pero sin que se haya producido a un la bifurcaci on silla-nodo.
Es decir, se parte de un comportamiento din amico del sistema como el de la gura g
que es el mismo que el de la e .
Si se parte de g y se comienza a disminuir l
2
, cuando se llega a l
2
= se produce
un comportamiento degenerado en el que coexisten dos variedades de centros alrededor
de (q
1
, 0) englobadas por dos ciclos lmite estables en su exterior y centro en su interior
(gura h ).
Si se disminuye a un m as el valor de l
2
hasta hacerlo inferior a se llega al com-
portamiento descrito en los gura k , a traves de una bifurcacion de Hopf que deja
dos ciclos lmite estables y una doble bifurcaci on homoclina entre estos ciclos lmite y
el origen que hace que desaparezcan estos. En este caso el sistema sigue teniendo siete
equilibrios, siendo el par m as exterior (q
3
, 0) estables y el resto inestables (el origen
y (q
2
, 0) tipo silla y (q
1
, 0) tipo foco).
Si ahora, partiendo de k , se disminuye l
1
, manteniendo constante l
2
, se produce
una doble bifurcaci on silla-nodo en la que el par de equilibrios inestables tipo nodo
(q
1
, 0) se unen con el par tipo silla (q
2
, 0) y desaparecen, quedando el sistema con
dos equilibrios estables (q
3
, 0) y uno inestable tipo silla que es el origen (gura l ),
con un comportamiento similar al de la gura f .
Para nalizar hay que hacer una menci on especial al comportamiento degenerado
del sistema en el caso particular en que l
2
= y para valores de l
1
pr oximos a .
Para l
1
= existe una bifurcaci on de Takens-Bogdanov degenerada (gura j ).
Si se parte de este valor y se disminuye lentamente el par ametro l
1
, para valores de
l
1
muy pr oximos a , aparecen los equilibrios provenientes de la bifurcacion tridente
supercrtica que se produce en l
1
= . Este comportamiento se corresponde con la
conguraci on que se muestra en la gura i , donde existen siete equilibrios: los dos m as
exteriores (q
3
, 0) que son estables, el origen que es un punto de silla y los equilibrios
(q
1
, 0) provenientes de la bifurcaci on tridente que presentan una variedad de centros
limitada por una doble conexi on homoclina en el origen que se encuentra a su vez
rodeada por una variedad de centros limitados por un ciclo lmite estable que no engloba
a los equilibrios tipo silla restantes (q
1
, 0).
Si se sigue disminuyendo l
1
el ciclo lmite se va acercando cada vez m as al origen y a
la orbita homoclina, hasta que se une a el en una conexi on homoclina, desapareciendo
dicha conexi on y dividiendose el ciclo lmite en dos ciclos lmite estables, quedando
CAP

ITULO 4. BIFURCACIONES DE UN BRAZO ROB

OTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD 121

cada uno de ellos alrededor de los equilibrios (q
1
, 0) que siguen presentando la misma
variedad de centros (gura h ).
Disminuyendo a un m as l
1
los equilibrios (q
1
, 0) y (q
2
, 0) siguen acerc andose hasta
que desaparecen en la doble bifurcacion silla-nodo de equilibrios.
4.4. Sistema con ley de control hamiltoniana
En esta seccion se va a proceder a realizar un an alisis de bifurcaciones del siste-
ma controlado mediante una ley de control calculada seg un la metodologa propuesta
en el apendice A, de manera que el sistema en bucle cerrado ha de cumplir las condi-
ciones necesarias para preservar la simetra y mantener el espacio de fases del sistema
controlado como un cilindro S
1
R.
4.4.1. Determinaci on de la ley de control
Como se ha indicado en el apartado 4.2, las ecuaciones que modelan el com-
portamiento del sistema expresadas seg un la formulaci on de un sistema hamiltoniano
generalizado son
x = [J R]
H
x
+gu, (4.10)
donde
x =
_
x
1
x
2
_
=
_
q
p
_
S
1
R,
J =
_
0 1
1 0
_
, R =
_
0 0
0
_
, g =
_
0
1
_
,
y la funci on de Hamilton del sistema sin compensar es
H =
1
2
p
2
J
a
..
T
+cos q
. .
V
, (4.11)
con = mgl; T la energa cinetica y V la potencial.
Se pretende, siguiendo los pasos dados en el apendice A, que la posicion vertical
superior (0, 0) sea un equilibrio estable del sistema.