SUMRIO

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INTRODUO APLICAO DOS SENSORES DE FORA E MOMENTO USO DOS SENSORES DE FORA E MOMENTO NA FINALIZAO PROBLEMA DO USO DE SENSORES DE FORA E MOMENTO CONCLUSO

Sensores de Fora e Momento

1. Introduo
Os sensores de fora e de momento so usados principalmente para medir as foras de reao geradas durante a interao do rob com outros objetos. As abordagens mais usuais para conseguir obter essas foras so as utilizam os sensores do pulso ou os sensores das junes nos braos. Um sensor de uma juno mede as componentes cartesianas da fora e do momento aplicados na juno e soma-os vetorial mente. Os sensores de pulso, por outro lado, consistem em quantificar a defleco na estrutura mecnica devido a foras exteriores. Devido sua grande utilizao em vrias reas da engenharia, estes sensores esto bastante desenvolvidos e um dos mais usados em robtica. As foras e momentos em um rob so medidos em relao ao ponto onde os sensores esto conectados e no em relao ao ponto de contato do atuador em relao ao meio ambiente. Em geral estes sensores so montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou ferramenta, figura 1, mas em alguns casos estes sensores so montados dentro dos dedos das garras, figura 2.

Fig.1: Sensores de fora e momento montados entre a garra e o link.

Fig. 2: Sensores fora e momento montado sobre a garra. Normalmente a medio da fora ou momento feita atravs da alterao da forma causada pela aplicao de uma fora. Esta variao sentida pelo sensor de tenso (strain gauge) que so pequenos pedaos de material condutivo colado ao objeto que sofre ao de uma fora momento. Objetos tendem a se deformar quando submetidos a foras. A mudana na forma chamada STRAIN. O sensor de tenso sofre a mesma deformao que o objeto. O sensoreamento feito atravs de unidades de resistncia eltrica juntamente com a tenso passadas para o controlador para o processamento e envio de sinais apropriados. Figura 3.

Fig. 3: Reao de um strain gauge com carga.

2. Aplicao dos sensores de fora e momento:

Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operao montona e comum. Quando realizado por humanos, esta tarefa requer a ativao de sensores de fora e momento e, para que sejam realizadas por robs, estes tambm devero possuir sensores de fora e momento, como representado na figura 4.

Fig. 4: Uso de sensor de fora e momento na operao de parafusar para juntar duas placas.

As operaes envolvidas neste processo so:

Agarre o parafuso. O sensor utilizado para determinar se o parafuso foi bem preso; Posicionamento do parafuso; Apertar o parafuso. O sensor utilizado para exercer fora constante sobre o parafuso na direo de aperto; Interromper o aperto do parafuso. O sensor utilizado para identificar o final do movimento de aperto.

Numa primeira operao, o rob utiliza um encaixe automtico para prender a cabea do parafuso. O sensor de fora identifica a adio de peso e a partir de um sinal enviado para o computador que controla o brao, o processo vai para a prxima operao. Numa segunda operao, o rob posiciona o parafuso, apertando-o sobre a chapa. O rob no tem noo da fora a ser aplicada no aperto e atravs de um sensor de fora em sinal enviado para o computador indicando que uma forte fora est sendo aplicado sobre o parafuso. O rob para o trabalho e o controlador para resetar o programa. A forte fora exercida sobre o parafuso pode ser devido s seguintes circunstncias:

O furo superior da chapa foi colocado errado ou no existir; O furo pequeno ou o parafuso largo; A garra colocada errada.

Numa terceira operao, o parafuso apertado, a partir da aplicao de uma fora constante sobre a cabea do parafuso. Numa quarta operao, o aperto do parafuso interrompido. Quando o parafuso chega ao final de seu curso, o sensor notifica um incremento de momento do parafuso para o controlador.

3. Uso dos sensores de fora e momento na finalizao:

A figura 5 mostra um rob polido uma pea. O processo de polimento controlado por um sensor de fora e momento. Esta operao envolve a aplicao de uma fora constante sobre a pea. A falta destes sensores envolve 2 problemas:

A necessidade de ensinar para o rob um caminho extremamente preciso; O fato que as dimenses da pea so reduzidas durante o processo.

Fig. 5: Rob controlado por sensores de fora e momento.

A adio de sensores nesta operao permite que o sistema retenha a trajetria das foras exercidas entre o polidor e a pea, com isso temos que o uso dos sensores produz uma preciso necessria para a tarefa.

4. Problemas do uso de sensores de fora e momento:

Aqui podemos citar como problemas a medida de valores indesejveis juntamente com valores de tenso e momento, apesar de muitas vezes esses valores serem desprezveis. Outro problema que os sensores normalmente so expostos a danos fsicos, os quais podem ser resolvidos com a construo de uma estrutura para absorver choques mecnicos, como mostra a figura 5.

Fig. 5: Proteo para sensores de fora.

O desenvolvimento destes sensores est ainda em um estgio inicial e seus problemas gradativamente solucionados, propiciando assim ao uso cada vez mais intenso dos mesmos.

5. Concluso:
Conclui-se que os sensores de fora so usados pare medir foras de reao geradas durante a interao do rob com outros objetos. So sensores bastante desenvolvidos e muito utilizados em robtica. So aplicados, por exemplo, em uma operao montona e comum, como apertar parafusos, isto , so aplicados em operaes que exijam fora e momento. Podem dar medida de valores indesejveis e esto expostos a danos fsicos. So sensores que esto em constante desenvolvimento e esto sendo cada vez mais usados.

Referncias Bibliogrficas http://paginas.fe.up.pt/~eol/SP-leec/TRABALHOS/ROB/sensores.html http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot9.htm