Treinamento de Motores de Passo, Drivers e Introduo a Servo Acionamentos

Setembro 2009

SUMRIO

1. Introduo..............................................................................................................03 2. Princpio de Funcionamento.................................................................................03 2.1 Controle de Malha Fechada............................................................................03 2.2 Aplicaes dos Motores de Passo...................................................................03 2.3 Vantagens........................................................................................................04 2.4 Limitaes.......................................................................................................04 2.5 Estados de Operao.......................................................................................05 2.6 - Configuraes do Motor de Passo..................................................................06 2.6.1 Motores de Passo Unipolar (6 ou 8 fios)............................................06 2.6.2 Motores de Passo Bipolar (4 fios).......................................................06 2.7 Classificao dos Motores de Passo...............................................................07 3. Drivers de Motores de Passo.................................................................................07 3.1- Classificao.....................................................................................................07 3.1.1 Driver Unipolar................................................................................08 3.1.2 Driver Bipolar..................................................................................08 3.2 Tipos de Acionamento....................................................................................08 3.3 Modos de Ligao dos Motores de Passo.....................................................09 3.4 Diferenas entre Ligao Srie e Paralela.....................................................11 4. Introduo aos Servo Acionamentos AC.............................................................12 4.1 Servo drivers...................................................................................................12 4.2 Aplicaes com Servo Acionamentos...........................................................13 4.3 Comparativo entre Servo motores e Motores de Passo..............................13 5. Controladores.........................................................................................................14 5.1 Controle de Motor de Passo Via Porta Paralela do PC...............................14 5.1.1 Procedimentos para a Inicializao do Software........................14 5.1.2 Configuraes Bsicas.....................................................................14 5.1.3 Parametrizao do Movimento......................................................15 5.2 Outros Tipos de Controladores.......................................................................15 6. Dimensionamento de Motores de Passo e Servo Motores.................................17 6.1 Transmisso Mecnica Acionada por Fuso e Guia.....................................17 6.2 Transmisso Mecnica por Polia e Correia...................................................19 6.3 Transmisso por Relao de Engrenagens....................................................20 6.4 Verificao do torque Requerido pelo Motor...............................................22 6.5 Clculo do Torque Mdio ou (rms)................................................................23 7. Aplicao dos Motores de passo e Servo Motores..............................................24 8. Bibliografia.............................................................................................................27

1. Introduo Nos ltimos anos a automao dos processos de fabricao tem recebido um grande impulso com o desenvolvimento da microeletrnica digital e com a aplicao dessa tecnologia no controle de acionadores. A automao hoje, mais que uma ferramenta de apoio, fator indispensvel para a qualidade da operao industrial e comercial. Existe, particularmente, uma classe de motores eltricos muito utilizados em automao, pois permite controle de posio e de velocidade com certa facilidade. Esses motores so denominados motores de passo. 2. Princpio de Funcionamento O motor de passo um dispositivo atuador incremental que realiza movimentos angulares discretos. Dessa forma, razovel trat-los como atuadores digitais, cujo movimento resposta a um pulso de entrada. Deve-se lembrar que, da mesma forma que um motor eltrico convencional, o motor de passo tambm um atuador eletromagntico que converte energia eletromagntica em trabalho mecnico. Assim, a cada pulso recebido pela unidade de controle o eixo do motor gira um determinado ngulo, denominado ngulo de passo do motor. O fato da magnitude do ngulo de passo ser constante faz com que o motor seja de grande utilidade em aplicaes relacionadas a posicionamento, uma vez que, caso a operao se d dentro dos limites de trabalho do motor, no necessrio monitorar a posio do seu eixo a cada instante, o que caracteriza o seu controle como sendo de malha aberta. 2.1 Controle de Malha Aberta

Fig 1. Controle em malha aberta

2.2 Aplicaes dos Motores de passo

Os motores de passo so amplamente usados nas industrias de automao industrial, instrumentao, mquinas CNC, impressoras industriais, mquinas de embalagens, forno de difuso, iluminao de palcos,mquinas etiquetadoras, etc, ideais para aplicaes que requerem baixas e mdias velocidades 2.3 Vantagens Os motores de passo podem ser controlados por sinais digitais que podem ser gerados de diversas formas por inmeros controladores; so motores compactos que podem apresentar excelentes torques; o controle pode ser feito por malha aberta, no necessitando de sistemas de controle ou sensores para posicionamento como encoders, resolvers, outros..Possuem excelente custo benefcio. 2.4 Limitaes Um dos principais inconvenientes da atuao por motor de passo a trepidao caracterstica que ocorre em algumas velocidades. Essa trepidao deve-se ao fato do motor de passo ser um atuador discreto, o que torna o torque em seu eixo pulsante com a freqncia do trem de passos. No caso dessa freqncia aproximar-se de uma das freqncias naturais de vibrao do conjunto, haver sua excitao e surge a conhecida trepidao (ressonncia). Vrias formas de atenuar esta trepidao tm sido reportadas na literatura incluindo-se amortecimento mecnico, amortecimento eletrnico, utilizao de micropassos, etc. Deve-se registrar que, em geral, os resultados so apenas razoveis. Outra limitao dos motores de passo a perda de torque conforme aumentam-se a freqncia de pulsos ou PPS (Passos por segundo), o grfico da fig 2 abaixo apresenta uma curva tpica de torque x PPS de um motor de passo.

Fig.02 Exemplo do grfico de desempenho do motor de passo

2.5 Estados de Operao O motor de passo possui trs estados de operao:

Fig.03 Estados de operao do motor de passo

H trs formas de acionamento do motor de passo utilizando um driver unipolar, ver item 2

Fig.04 Formas de acionamentos do motor de passo

A seguir apresentamos a sequncia de fases unipolar para o acionamento do motor de passo Full step (passo completo 2)

Fig.05 Exemplo de sequencias de fases do motor de passo 6 ou 8 fios

2.6 Configurao dos Motores de Passo 2.6.1 Motor de Passo Unipolar (6 e 8 fios): Os motores de passo unipolares possuem a seguinte configurao esquemtica das bobinas.

Fig.06 Exemplo de configurao das bobinas de fase de um motor de passo de 6 fios

2.6.2 Motores de Passo Bipolar (4 fios) Os motores de passo bipolares possuem as seguintes configuraes:

Fig 07 - Exemplo de configurao das bobinas de fase de um motor de passo de8 e 4 fios respectivamente

Obs: A configurao das cores no seguem um padro rgido. 2.7 Classificao dos Motores de Passo Relutncia Varivel : Apresenta um rotor com muitas polaridades construdas a partir de ferro doce, apresenta tambm em estator laminado. Por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode ser utilizado com carga inercial grande. Im Permanente: Apresenta um rotor de material alnico ou ferrite e magnetizado radialmente devido a isto o torque esttico no nulo. Hbridos : uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e estator multidentados .O rotor de im permanente e magnetizado axialmente. Apresenta grande preciso (3%), boa relao torque/tamanho e ngulos pequenos (0,9 e 1,8 graus). Para que o rotor avance um passo necessrio que a polaridade magntica de um dente do estator se alinha com a polaridade magntica oposta de um dente do rotor. 3. Driver de Motor de Passo Alm do motor de passo em si, necessrio para a sua operao um dispositivo eletrnico denominado acionamento, que controla o chaveamento da corrente, que pode chegar a vrios ampres, a partir de sinais lgicos (pulsos) recebidos como entrada. Existem diversos tipos de Drivers de motores de passo, ou seja, cada driver possui uma configurao eletrnica diferente. As principais configuraes so: Drivers unipolares e drivers bipolares. 3.1 Classificao: 7

- Driver Unipolar - Driver Bipolar 3.1.1 Driver Unipolar

Fig. 08 Esquema eltrico simplificado de um driver unipolar

Esta configurao possibilita a passagem de corrente pela metade das bobinas do motor a cada pulso eltrico nas chaves C1 e C2, a corrente no muda de sentido. 3.1.2 Driver Bipolar

Fig. 09 Esquema eltrico simplificado de um driver bipolar

A configurao ponte H acima, um tpico acionamento bipolar, esta configurao possibilita a passagem de corrente por toda a bobina do motor, acarretando em maior torque. A corrente muda de sentido a cada alternncia de comando.nas chaves C1, C2, C3 e C4. 3.2 Tipos de Acionamento: - Passo / Direo - Fase O acionamento do tipo Passo / Direo, trabalha com apenas dois sinais de controle, o sinal de passo e o sinal de direo.

O sinal de passo, um sinal digital do tipo trem de pulsos, que dever ter amplitude e freqncia limitadas conforme modelo do driver, ver especificaes no manual. Conforme varia-se a freqncia do trem de pulsos varia-se conseqentemente a velocidade de rotao do motor de passo. O sinal de direo (Dir), tambm dever ser um sinal digital, onde sinal baixo, sentido de rotao do eixo horrio e sinal alto (5V) sentido de rotao do eixo do motor anti-horrio. A maioria dos drivers de motor de passo do tipo Passo / Dir, possuem uma terceira entrada de habilitao (Livre), ou seja esta entrada, como as outras, uma entrada digital ,onde um sinal de nvel baixo faz a interrupo imediata do movimento, poder ser usada como parada de emergncia ou entrada para uma chave fim de curso. Os Drivers de motor de passo Akiyama, so drivers industriais, bipolares, para motores de passo de duas fases, foram construdos para as aplicaes mais diversas, onde se deseja preciso, velocidade e robustez , possuem entradas digitais de Passo / Dir e Livre com isolamento ptico; no de micro passo, com capacidade de diviso do passo (1,8 ) em 2 , 5, 10, 20 e 40 vezes, ou seja, 400, 1000, 2000, 4000 e 8000 PPR (passos por revoluo); possuem sadas de corrente selecionveis, conforme o modelo, possibilitando o mximo rendimento aos motores de passo, fonte de corrente; freqncia mxima de chaveamento de 50 Khz; possuem proteo de sobre tenso e sobre corrente; reduzidas condies de ressonncia entre outras. 3.3 Modo de Ligao dos motores de passo Antes de iniciar qualquer procedimento de teste, consultar o manual do usurio. Existem trs formas de ligar um motor de passo no driver bipolar, so as seguintes: Ligao Unipolar Ligao Bipolar Srie Ligao Bipolar Paralela Na ligao bipolar com motores de 6 fios, os fios branco e preto (tap central) ficam desconectados, e os fios extremos das bobinas so ligados a cada uma das fases A e B respectivamente conforme esquema de ligao 1 abaixo.

Fig. 10 Esquema de ligao bipolar em um motor unipolar de 6 fios

A ligao bipolar srie s poder ser feita com motores de passo de 4 ou 8 fios, nesse tipo de ligao as bobinas de cada fase ficam em srie, conforme esquema de ligao 2:

Fig. 11 Esquema de ligao bipolar srie em um motor unipolar de 8 fios

A ligao bipolar paralela tambm dever ser apenas com motores de passo de 4 ou 8 fios, nesse tipo de ligao as bobinas de cada fase ficam em paralelo, conforme esquema de ligao 3.

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Fig. 12 Esquema de ligao bipolar paralelo em um motor unipolar de 8 fios

3.4 Diferenas entre as ligaes srie e paralela Uma conexo serie promove um alto valor de indutncia e com isto um melhor desempenho em baixas velocidades. Aumento aproximado de 40% no torque e tenso. Uma conexo paralela ira diminuir a indutncia, mas h um perceptvel aumento do torque em maiores velocidades. Na figura abaixo temos curvas tpicas tpica de velocidade/torque para motores em serie e paralelo.

Fig. 13 Curvas de desempenho Tpicas de motores de passo nas ligaes paralela e srie.

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4 Introduo aos Servo Acionamentos AC

Fig. 14 Servo Acionamentos AC - Panasonic

Servo motor uma mquina, mecnica ou eletromecnica, que apresenta movimento proporcional a um comando, rotaciona o eixo com controle efetivo de posio. um motor sncrono com parte fixa (estator) e outra mvel (rotor). O estator bobinado como no motor eltrico convencional, possui um enrrolamento de 3 fases, porm no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao sistema. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente e um gerador de sinais (encoders) instalado para fornecer sinais de velocidade e posio. De um servo motor so exigidos, dinmica, controle de rotao, torque constante velocidade constante e preciso de posicionamento. As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 6.000 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao e alta capacidade de sobrecarga. 4.1 - Servo drivers Assim como os motores de passo, imprescindvel o acionamento dos servo motores atravs de servo drivers, que so circuitos eletrnicos complexos que tem recursos avanados de controle por malha fechada (realimentao de sinais de encoder do servo motor). Um servo driver aciona exclusivamente um servo motor, podendo ser alimentados com tenso monofsica (110 ou 220Vac) ou trifsica (220 ou 380Vac)

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4.2 - Aplicaes com Servo Acionamentos

Fresadoras CNC, Corte a plasma, rotuladoras, envasadoras, mquinas de embalagem,bobinadoras, mquinas de flexografia, robtica, braos mecnicos, mesas indexadoras, entre outras. 4.3 - Comparativos entre Servo motores e Motores de passo Motor de Passo Vantagens Motores e drivers mais simplificados No precisam de encoders para posicionamento (malha aberta) Menor custo Alto torque em baixas rotaes Desvantagens Baixo torque em alta rotao Rotao max de apenas 1000 rpm com carga (dependendo do modelo) Sujeito a vibraes em baixas rotaes No h controle real da posio atual Sujeito a ressonncias em determinadas faixas de freqncia Alta inrcia de rotor

Controle de posicionamento (boa preciso)

Servo motor Vantagens Controle por velocidade Controle de Torque Controle de posicionamento (excelente preciso Curva de torque constante Menor Torque em baixas rotaes Desvantagens

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Alto torque em altas rotaes H controle real da posio atual Baixa vibrao e rudo Baixa inrcia de rotor e alta dinmica

Maior Custo

5. Controladores Alm do driver de acionamento necessrio um sistema de controle capaz de gerar sinais digitais (nvel TTL) de tal forma a produzir nos motores, movimentos coordenados e precisos. Os controladores mais utilizados so: micro controladores, microcomputadores e CLPs. 5.1 - Controle de motores de passo via porta paralela do PC Um dos recursos muito utilizados para controle de motores de passo por softwares dedicados ao controle de mquinas CNCs, ou seja, mquinas que so controladas numericamente ou digitalmente. Existem no mercado uma variedade grande de softwares dedicados ao controle de mquinas CNC, que utilizam a porta paralela do computador para controle, como por exemplo : Mach3, KCam, EMC2 entre outros. 5.1.1 - Procedimento para inicializao do software 1 Fazer download do software no site: www.turbocnc.com.br , 2 Antes de iniciar, ler o manual Turbocnc PT BR, Tabela do contedo Parte 1 3 Instalar o Software; 5.1.2 - Configuraes Bsicas 1 Criar um novo arquivo, formato *.G, em ARQUIVO NOVO , inserir as linhas de programas conforme Tabela do contedo, Parte 3 Guia de programao. 2 Salvar o arquivo 3 em seguida, CONFIGURAR NUMERO DE EIXOS Escolher n de eixos em seguida, CONFIGURAR EIXOS . Na figura abaixo, segue um exemplo de configurao.

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Fig. 15 Lay out do Software Turbo CNC for Windows

5.1.3 - Parametrizao de Movimento Calculo Escala: o Clculo da escala dever ser feito de acordo com os parmetros mecnicos do equipamento, e configuraes de driver (micro passo utilizado). Acelerao: acelerao do trem de pulsos at atingir a velocidade inicial e depois a velocidade final; Velocidade inicial: freqncia do trem de pulsos na velocidade inicial Veloc. Mxima: freqncia do trem de pulsos na velocidade mxima Jog rpido / Lento: velocidade de posicionamento dos eixos. . Os mesmos procedimentos devem ser feitos nos eixos subseqentes. Aps feita as configuraes salva-los com a extenso .*INI. Obs: Para maiores detalhamentos devem ser consultados Manual TurboCNC 5.2 - Outros Tipos de Controladores Os controladores Lgicos Programveis (CLPs), so uma ferramenta de controle automtica muito usada no meio industrial, so capazer de controlar alm de motores de passo ou servos, processos industriais de pequeno, mdio e grande porte, as principais vantagens e recursos dos CLPs so:

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- Altamente flexveis, podendo ser usado nas mais diversas aplicaes que envolvam controle de processos; - Programvies com linguagem simples como: ladder, lista de instrues; outras.. - So bastante versteis (diversas aplicaes); - Opo com: mdulos de expanso, conexo com redes de comunicao, I/Os, entre outros; - So bastante robustos para ambiente industrial.

Fig. 16 - CPLs Famlia FPX - Panasonic

Os micro controladores por sua vez, so ferramentas com muitos recursos porm exigem desenvolvimentos de projetos eletrnicos, programao em linguagens de baixo nvel, montagens de placas eletrnicas entre outros, so usados por empresas desenvolvedora de produtos dedicados, as principais vantagens so: - Baixo Custo do componente; - Programvies com opes em diversas linguagens de programao , como: linguagem C, Assembly, Basic at mesmo Ladder com compiladores adequados; - Desenvolvimento dedicado.

Fig. 17 Micro controlador PIC

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6 - Dimensionamentos de Motores de Passo e Servo Motores Para selecionar o motor e driver apropriado para atender a necessidades especficas de uma aplicao, essencial o clculo de torque requerido pelo motor, para isso o projetista deve seguir os passos abaixo: a. Determinar o perfil do movimento e calcular a acelerao, desacelerao e velocidade mxima exigida para fazer o movimento desejado. b. Selecionar o mecanismo de acionamento adequado a ser usado ,calcular a inrcia de carga, torque de acelerao, frico e de carga utilizando as frmulas fornecidas abaixo; c. Determinar o torque do motor necessrio para a aplicao especfica. d. Selecionar o motor e o controlador de velocidade com base em suas caractersticas de torque, observados nos grficos de desempenho dos datasheets dos motores. 6.1 - Transmisso Mecnica acionada por Fuso e Guias As cargas acionadas por Fusos e Guias so amplamente utilizadas em aplicaes como: mesas coordenadas XY, slides, mquinas ferramenta, routers CNC , mquinas grficas, etc

Fig. 18 Representao da transmisso mecnica por engrenagens e fusos.

JL Inrcia de carga [Kgf.cm] JG1 Inrcia da engrenagem 1 [Kgf.cm] JG2 Inrcia de da engrenagem 2 [Kgf.cm] JS Inrcia do fuso [Kgf.cm] JM Inrcia do motor [Kgf.cm] JT Inrcia Total do Sistema [Kgf.cm] mW+T Massa da mesa [Kg] 0 - Velocidade inicial do motor [rad/s]
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1 - Velocidade final do motor [rad/s] t tempo de acelerao [s] Ta Torque de acelerao [N.m] TL Torque de carga [N.m] TT Torque total [N.m] - TT = TL + Ta TM Torque requerido do motor [N.m] - TM = KSTT KS Fator de segurana (valor de referncia 1.5 a 2.0) ngulo de inclinao Coeficiente de frico das superfcies deslizantes Eficincia (valor de referncia 0.85 a 0.95) g acelerao da gravidade (9.8m/s)
Clculo de Inrcia:

Clculo de Torque:

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*Usar mxima acelerao. 6.2 - Transmisso Mecnica por polia e correia

As polias e correias, so normalmente usadas para mquinas com longas transmisses mecnicas, tais como mquinas transportadoras, mquinas de jato de tinta,plotters, linhas de montagem, entre outras.

Fig. 19 Representao da transmisso mecnica por polias e correia

JL Inrcia de carga [Kgf.cm] Jp Inrcia da polia [Kgf.cm] JB Inrcia da correia [Kgf.cm] JM Inrcia do motor [Kgf.cm] JT Inrcia Total do Sistema [Kgf.cm] mL massa da carga [Kg] mp massa da polia [Kg] mB - massa da correia [Kg] mL Massa da carga [Kg] D Dimetro [m] 0 - Velocidade inicial do motor [rad/s] 1 - Velocidade final do motor [rad/s] t tempo de acelerao [s] Ta Torque de acelerao [N.m] TL Torque de carga [N.m] TT Torque total [N.m] - TT = TL + Ta TM Torque requerido do motor [N.m] - TM = KSTT
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KS Fator de segurana (valor de referncia 1.5 a 2.0) ngulo de inclinao Coeficiente de frico das superfcies deslizantes Eficincia (valor de referncia 0.85 a 0.95) g acelerao da gravidade (9.8m/s)
Clculo de Inrcia:

*Multiplicar por dois para duas polias por exemplo

Clculo de Torque:

**Usar mxima acelerao.

6.3 - Transmisso mecnica por relao de engrenagens:

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Este tipo de transmisso so muitos usados com motores passo. A resoluo fina de um motor com driver de micro passo, pode fazer engrenagem desnecessria em muitas aplicaes, onde as engrenagens so utilizadas apenas para aumentar a preciso do sistema. As engrenagens geralmente tm eficincias indesejveis, caractersticas de desgastes, folgas, e podem ser barulhentas.As engrenagens so teis,quando a inrcia de carga muito grande porque a inrcia da carga refletida de volta ao motor atravs da engrenagem dividido pelo quadrado da relao de transmisso. Dessa maneira, grandes cargas inerciais podem ser movidas, mantendo uma boa carga de inrcia do rotor com relao de inrcia (menos de 10:1).

Fig. 20 Representao da transmisso mecnica por relao de engrenagens

JL Inrcia de carga [Kgf.cm] JG1 Inrcia da engrenagem 1 [Kgf.cm] JG2 Inrcia de da engrenagem 2 [Kgf.cm] JM Inrcia do motor [Kgf.cm] JT Inrcia Total do Sistema [Kgf.cm] N1 Nmero de dentes da engrenagem 1 N2 Nmero de dentes da engrenagem 2 mG1 Massa da engrenagem 1 mG2 - Massa da engrenagem 2 m massa da carga [Kg] DL Dimetro [m] - densidade de carga [Kg/m] L Comprimento da carga [m] 0 - Velocidade inicial do motor [rad/s] 1 - Velocidade final do motor [rad/s]
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t tempo de acelerao [s] Ta Torque de acelerao [N.m] TL Torque de carga [N.m] TT Torque total [N.m] - TT = TL + Ta TM Torque requerido do motor [N.m] - TM = KSTT KS Fator de segurana (valor de referncia 1.5 a 2.0) ngulo de inclinao Coeficiente de frico das superfcies deslizantes Eficincia (valor de referncia 0.85 a 0.95) g acelerao da gravidade (9.8m/s)
Clculo de Inrcia:

**Multiplicar por dois para duas engrenagens por exemplo

Clculo de Torque:

** Usar mxima acelerao.

6.4 - Verificao do Torque requerido pelo Motor

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Selecione um motor, e pelo grfico de desempenho verificar se o torque do motor est dentro da faixa de torque requerido pelo motor observando a velocidade de rotao ou PPS (Passos por segundo. Para converso de PPS em RPM, temos: RPM = (PPS*60)/PPR PPS Passos por segundo [Hz] PPR Passos por revoluo RPM Rotaes por minuto.

Fig. 21 Representao tpica de uma curva de desempenho do motor de passo

6.5 - Clculo do torque mdio ou (rms) O clculo do torque mdio ou (rms) do motor geralmente mais usado para dimensionamento de servo motores, pois movimentos rpidos e variveis exigem muito do motor, que poder sofrer sobre aquecimento caso movimentos bruscos e intermitentes sejam insuficientes para o resfriamento entre um movimento e outro. Como potncia, torque e temperatura so variveis diretamente relacionadas, poder ser usado o clculo mdio de torque requerido da carga para o dimensionamento adequado do motor.

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Fig. 22 Representao grfica de velocidade e torque com rampas de acelerao e desacelerao

7. Aplicaes dos Motores de Passo e Servo Motores Em alguns ramos da industria, os motores de passo e servo motores compartilham as mesmas aplicaes, como por exemplo: Fresadoras CNC, Corte a plasma, rotuladoras, envasadoras, mquinas txteis, mquinas de flexografia, braos mecnicos, mesas indexadoras, entre outras. Porm h aplicaes especficas em que o uso de servo motores essencial como: robotica aero espacial, bobinadoras, alguns tipos de embaladoras, ou seja equipamentos que requeiram extrema preciso, controle de velocidade e/ou torque.

Fig. 23 - Mquina CNC, ferramentaria

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Fig. 24 - Robtica, brao mecnico

Fig. 25 - Fresadora CNC

Fig. 26 - Rob utilizado pela NASA

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Fig.27 - Mquina Envasadora

Fig. 28 - Mquina de impresso

Fig. 29 - Plotters, mquinas grficas

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Fig. 30 - Seladoras

8. Bibliografia www.akiyama.com.br www.rogercom.com http://www.ime.eb.br/~pinho/micro/trabalhos/Mecatronica_TP1.pdf http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso.htm Curso de especializao em Automao industrial Prof. Joaquim Eloir Rocha UTFPR

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