ANLISIS FRECUENCIAL DE

SIST. REALIMENTADOS. NYQUIST

ANLISIS FRECUENCIAL
Anlisis Frecuencial de Sistemas Realimentados.
Nyquist
1. Anlisis Frecuencial de los sistemas
realimentados.
2. Principio del argumento de Cauchy.
3. Criterio de Nyquist.
4. Aplicaciones del criterio de Nyquist.
5. Estabilidad relativa. Margen de amplitud y de
fase.
Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.
Prentice-Hall.
Captulo 8
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.
Captulo 9
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 10
PRINCIPIO DEL ARGUMENTO DE
CAUCHY
Sea F(s) una funcin compleja de variable compleja, y
un camino cerrado en el plano complejo, que no pasa
por puntos singulares de F(s). Entonces F() da un
nmero de vueltas alrededor del origen igual a la
diferencia entre el nmero de ceros y polos de F(s)
dentro de .

F()
F(s)
PRINCIPIO DEL ARGUMENTO DE
CAUCHY
Z = nmero de ceros de F(s) dentro de
P = nmero de polos de F(s) dentro de
N = nmero de vueltas de F() alrededor del origen
N = Z-P

F()
F(s)
INTRODUCCIN AL MTODO DE
NYQUIST
El mtodo de Nyquist nos permite estudiar la estabilidad
de un sistema realimentado a partir de la respuesta
frecuencial en bucle abierto
El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros
en el semiplano positivo (los ceros de 1+G(s)H(s)
son los polos de M(s))
M s
G s
G s H s
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1
G(s)
+
-
r(t) y(t)
H(s)
MTODO DE NYQUIST
Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la
funcin F(s), tomando un camino que rodee el
semiplano positivo (camino de Nyquist)
P nmero de polos positivos
Z nmero de ceros positivos
N nmero de vueltas al origen
Z=N+P
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) 1
( ) ( )
i i i
i i
s z s p k s z
F s G s H s k
s p s p
+
= + = + =



Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la funcin
F(s)=1+G(s)H(s).
Queremos calcular cuntos ceros tiene F(s) en el semiplano
positivo? (son los polos inestables de M(s))
Tomamos un camino cerrado que rodee todo el semiplano
positivo
Trasladamos el camino de Nyquist haciendo F() para todos los
puntos del contorno.
Se conoce P (polos positivos) y contamos N (vueltas al origen,
signo positivo en el sentido horario), se calcula Z(ceros
positivos) haciendo Z = N+P
Sistema estable si Z=0
MTODO DE NYQUIST
Mtodo modificado.
Se pueden obtener los mismos resultados tomando
como funcin F(s) = G(s)H(s), si se cuentan las
vueltas alrededor del punto -1
MTODO DE NYQUIST

F()
F(s) = G(s)H(s)

-1
CLCULO DE LA IMAGEN DEL
CAMINO DE NYQUIST
Camino de Nyquist Tramo I
Tramo I:
, (0, ) s j =
II
I
III
Sustituimos s=j en F(j)=G(j )H(j )
Calcula el mdulo y su argumento de la funcin compleja
F(j) para todos los valores de , se obtiene el diagrama
polar (Nyquist) para ese tramo.
Ayuda para dibujar este tramo: dibujar el diagrama de
Bode de F(j) y despus ir pasando los puntos (mdulo y
argumento) a un diagrama polar o de Nyquist.
La imagen corresponde con el diagrama polar
CLCULO DE LA IMAGEN DEL
CAMINO DE NYQUIST
La imagen es un punto (el final de I)
1
1
( ) ( ) ( )
( )
0
lim ( ) lim
( )
i i i
m
i
i
i
i
n
R R
i
i
i
F Re G Re H Re
Re z
m n
F Re K
K m n
Re p

=

=
=

<

= =

=

II
I
III
Camino de Nyquist Tramo II
Tramo II
Re : 0
2 2
j
R
s

=
CLCULO DE LA IMAGEN DEL
CAMINO DE NYQUIST
Tramo I. s = j
La imagen corresponde con el diagrama polar
Tramo II.
La imagen es un punto (el final de I)
Tramo III. s = -j
La imagen es la simtrica de I
Camino de Nyquist .
II
I
III
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD
Dado un sistema en bucle cerrado
Para estudiar su estabilidad:
Situar en el plano s los polos de G(s)H(s), con esto ya
conocemos el valor de P (nmero de polos de la funcin
G(s)H(s) dentro del semiplano derecho)
Definir el camino de Nyquist (singularidades!)
Trazar la curva de variacin de G(s)H(s) cuando se recorre el
camino de Nyquist->Diagrama de Nyquist
Contar el nmero de vueltas alrededor de -1 de la curva, es
el valor de N (positivo en sentido horario).
G(s)
+
-
r(t) y(t)
H(s)
) ( ) ( 1 ) ( s H s G s F + =
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD
Dado un sistema en bucle cerrado
Para estudiar su estabilidad:
P : nmero de polos de G(s)H(s) positivos
Trazar el Diagrama de Nyquist
Contar N el nmero de vueltas alrededor de -1.
Z=N+P, si Z0, hay raices de la funcin F(s) en el semiplano
derecho. Es decir, M(s), tiene polos en el semiplano
derecho y por tanto, el sistema es inestable.
G(s)
+
-
r(t) y(t)
H(s)
) ( ) ( 1 ) ( s H s G s F + =
CLCULO DE LA IMAGEN DEL
CAMINO DE NYQUIST
Puntos singulares. Si en el camino de Nyquist hay
puntos singulares (polos de GH), deben evitarse.
Ejemplo:
1
0 0 0
1
( ) ( ) ( )
( )
lim ( ) lim lim
,
( )
2 2
i i i
m
i
i
i
i
n i
r r r
i i
i
i
F re G re H re
re z
cte
F re K
re
re re p

=

=
=

= = =

| |

|

II
I
III
IV
La imagen es una semicircunferencia de radio infinito que
une el final del tramo III con el principio del tramo I.
2
0
2
:
IV Tramo
0

=
r
j
re s
EJEMPLO
( ) ( )
( 1)( 1)
k
G s H s
s as bs
=
+ +
ESTABILIDAD CRTICA
Si el diagrama de Nyquist de G(s)K(s) pasa por el punto
(-1,0), existe una frecuencia
0
tal que F( j
0
) = -1,
es decir, el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre
el eje imaginario. Esta situacin se conoce como
condicin de estabilidad crtica.
SISTEMAS ESTABLES EN
BUCLE ABIERTO
P = 0
Z = N. El sistema es estable si N = 0
Para ver si el sistema es estable basta con dibujar la
imagen del tramo I (diagrama polar) y comprobar que
corta al eje real a la derecha de -1
-1
-1
Estable Inestable
Estabilidad relativa
Estabilidad relativa:
Estudia la lejana de un sistema a la situacin de
inestabilidad.
Objetivos a estudiar:
Determinar una medida sobre la estabilidad de un
sistema en el que se tenga en cuenta:
La cantidad en que se puede aumentar la ganancia
manteniendo al sistema estable.
El desfase que puede introducir el sistema para que la
respuesta del sistema comience a oscilar.
ESTABILIDAD RELATIVA
En el diseo de sistemas de control es deseable obtener
alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser
inestable est un lazo de realimentacin; es decir,
cuantificar la estabilidad relativa del lazo.
Esta cuantificacin puede lograrse definiendo medidas
que describan la distancia de la respuesta en frecuencia
al punto de estabilidad crtica (-1;0).
Para sistemas de fase mnima (P=0) en bucle abierto, si
la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia
G(s)H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es
positiva (<0 dB)a la vez que la fase tiene un valor
inferior a -180, el sistema realimentado negativamente,
M(s), ser inestable.
ESTABILIDAD RELATIVA
Margen de fase (): Es el ngulo (en grados) que
habra que restarle a la fase de G(s)H(s) para volver
inestable a M(s). Sobre las representaciones grficas de
G(s)H(s), es el ngulo que le falta a la fase para llegar a
-180 cuando la ganancia es 1 (0 dB).
Margen de ganancia (k
g
): Es el valor por el que habra
que multiplicar (o los dB que habra que sumar) a la
ganancia de G(s)H(s) , para que M(s) se vuelva
inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180 la
ganancia fuese 1 (0 dB).
ESTABILIDAD RELATIVA SOBRE
NYQUIST
Para un sistema estable, cuanto ms prximo se
encuentre su diagrama de Nyquist al punto (-1,0),
menor ser su estabilidad.
ESTABILIDAD RELATIVA
Margen de fase () y margen de ganancia (k
g
)
)) ( ) ( arg( 180
180 )) ( ) ( arg(
0 1 ) ( ) (
g g
g g
g g
j H j G
j H j G
dB j H j G



+ =
=
= =
a r g ( ( ) ( ) )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
G j H j
G j H j k
k G j H j
k
G j H j
d B
g
d B
g
d B
d B
g








=
+ =
=
=
1 8 0
0
1

k
g

k()
()
0 dB
- 180
ESTABILIDAD RELATIVA SOBRE
NYQUIST
( ) ( )
( )
1 0
2 0 l o g 2 0 l o g 2 0 l o g (1) 0
2 0 l o g ( ) ( )
g g
g
K a K d B a
K d B G j H j



+ = =
=

ESTABILIDAD RELATIVA EN EL
DIAGRAMA MAGNITUD-FASE
ESTABILIDAD RELATIVA
Los mrgenes de fase y ganancia se miden sobre el
sistema en bucle abierto.
El margen de ganancia/fase representa cuanto se puede
aumentar la ganancia/desfase del sistema en bucle
abierto sin que el sistema en bucle cerrado se haga
inestable.
K
g
<1 el sistema es inestable
K
g
=1 el sistema es marginalmente estable
K
g
>1 el sistema es estable
Expresado en dB, el sistema es estable para K
g
>0dB
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA
Conclusiones:
En sistemas subamortiguados, el margen de fase ()
est directamente relacionado con el coeficiente de
amortiguamiento ().
Al disminuir el margen de fase aumenta la
sobreoscilacin.
Al aumentar la frecuencia de corte de ganancia (
g
) y
el margen de fase (), el sistema se hace ms rpido
(disminuye el tiempo de estabilizacin t
s
)
1 0 0 0 0 , 7
2 1
t g ( ) t g ( )
s
g g
t
f

< <
=
M s
s s
G s
G s
s s
s s
G s
s s
n
n n
n
n
n
n
n
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
+ +
=
+
=
+
+
+
=
+

2
2 2
2
2
2
2 1
2
1
2
2
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA

n
2
s(s+2
n
)
+
r(t) y(t)
-

n
2
s
2
+2
n
s+
n
2
y(t)
r(t)
| ( ) |
( )
( )
( )
a r g ( ( ) ) t g
t g
G j
G j
g
n
g n g
n g n g
g
n
g
n
g
n
g
g
n
g
g
g
n
g

=
+
=
= +
|
\

| +
|
\

| =
|
\

| = + = + +
= + +
= + = =
=

2
4 2
4 4 2
4
2
2
2
2 4 2 4
2 4
1
1
2
1
2
4 1 0
2 4 1 2 4 1
2 4 1 1
1 8 0 1 8 0 9 0
2
9 0
2

( e l s i g n o - d a u n a i m a g i n a r i a )
( e l s i g n o - d a u n a n e g a t i v a )
n
n
g
=

t g ( )
1
2
2

ESTABILIDAD RELATIVA vs.

RESPUESTA TRANSITORIA
t
t
S u s t i t u y e n d o ( 3 ) e n ( 2 )
E n e l c a s o g e n e r a l ( n o u n s i s t e m a d e 2 o r d e n s i n c e r o s )
S u s t i t u y e n d o ( 1 ) e n ( 2 )
=
s
s
= =
=
= =
=

+ +
< <

n
n
n
g s g
g
s
g
s
t
t
t
( )
t g t g
t g ( )
t g ( )
t g ( , )
3
2 2
2
2
2
2 4 1
1 0 0 0 0 7
1 1
1
2 4
ESTABILIDAD RELATIVA vs.
RESPUESTA TRANSITORIA