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Lellissoide terrestre

di Alberto Cella

Il modello matematico di riferimento adatto a descrivere la supercie ter-


restre con risultati apprezzabili che supera lidea semplicistica di attribuire alla
terra una forma perfettamente sferica e che non particolarmente complesso
nella sua espressione matematica stato individuato n dalla seconda met del
XVII secolo nellellissoide di rotazione.
Lo scopo di questo lavoro quello di enunciare, dimostrare ed applicare in
via informale le formule principali che caratterizzano le propriet geometriche
dellellissoide di rotazione.

1.1 Il modello matematico: denizioni Consideriamo un sistema carte-


siano ortonormale Oxyz i cui versori identicativi i; j; k formano una terna de-
strorsa.
Supponiamo di tracciare nel piano Oxz una ellisse centrata in O con semiasse
maggiore di lunghezza a > 0 rivolto verso lasse x e semiasse minore di lunghezza
b > 0 rivolto allasse z:
La supercie matematica a;b che si ottiene ruotando questa ellisse attorno
allasse z si dice ellissoide di rotazione e la sua equazione cartesiana

x2 + y 2 z2
+ 1=0 (1.1.1)
a2 b2
Lellisse di semiassi a; b contenuta nel piano Oxz si dice ellisse meridiana, mentre
lasse z attorno cui ruota lellisse meridiana si dice asse polare.
Lequatore E il luogo geometrico dei punti appartenenti al piano Oxy ,
detto piano equatoriale,che hanno la medesima distanza a dal centro O

E := (x; y; 0) 2 Oxy : x2 + y 2 = a2 (1.1.2)


Con questa terminologia il semiasse maggiore a prende il nome di semiasse
equatoriale, mentre il semiasse minore b si dice semiasse polare.
Si dice meridiano una qualsiasi sezione piana (ellisse) ottenuta secando
lellissoide con un piano contenente lasse polare.
Si dice parallelo una qualsiasi sezione piana (circonferenza) ottenuta secando
lellissoide con un piano parallelo al piano equatoriale.
Il punto di intersezione N tra la supercie dellellissoide di rotazione e lasse
z diretto nel verso positivo si dice polo nord, mentre lintersezione S ottenuta
nella direzione opposta si dice polo sud.
Le loro coordinate valgono

N = (0; 0; b) (1.1.3 - I)
S = (0; 0; b) (1.1.3 - II)

1
Si dice semimeridiano passante per un punto P 2 a;b la linea ottenuta come
intersezione della supercie ellissoidica con il semipiano formato dallasse polare
e passante per il punto P assegnato; in alternativa si pu denirla in modo del
tutto equivalente come la semiellisse compresa tra i poli nord e sud e passante
per il punto dato P:
E invalso luso di chiamare il semimeridiano pi semplicemente soltanto
come meridiano, mentre il semimeridiano passante per lantipodo del generico
punto P si dice antimeridiano.
Adottando questa convenzione deniamo inoltre il meridiano fondamentale
la semiellisse passante per i poli nord e sud e per il punto di coordinate (a; 0; 0) :
Lellissoide risulta essere completamente determinato quando sono noti i
valori a; b dei semiassi , oppure quando noto soltanto uno dei due semiassi e
uno dei seguenti parametri adimensionali
a b
schiacciamento : = (1.1.4 - I)
ra
a2 b2
prima eccentricita : e= (1.1.4 - II)
a2
r
a2 b2
seconda eccentricita : e0 = (1.1.4 - III)
b2

1.2 Sistemi di coordinate globali Nel modello appena descritto naturale


adottare tre tipologie dierenti di sistemi di riferimento che hanno lorigine in
comune proprio nel baricentro geometrico dellellissoide (punto O).
Si badi comunque che per ora questi sistemi non forniscono n rappresentano
una denizione ideale di sistema di riferimento solidale con la terra sebbene
ne costituiscano una importante anticipazione, tuttavia nel prossimo paragrafo
risolveremo la questione spiegando in modo estremamente sintetico quali sono
stati i criteri comunemente scelti su scala globale per giungere ad una denizione
universale.

1. Coordinate cartesiane ellissocentriche

E proprio il sistema cartesiano Oxyz introdotto nella sezione precedente


e denisce in maniera univoca una posizione plano-altimetrica in ambiente 3D.
Per comodit ripetiamo le sue caratteristiche fondamentali : lorigine O coincide
con il centro dellellissoide, lasse Ox rivolto verso il meridiano fondamentale
e giace sul piano equatoriale, lasse Oz rivolto verso lasse polare (cio di
rotazione dellellisse meridiana) e lasse Oy tale che la terna Oxyz sia di tipo
destrorsa.

2
2. Coordinate angolari ellissocentriche

E
Puna coppia di angoli ( ; !) che denisce in modo univoco un punto
P 2 a;b della supercie ellissoidica.
Latitudine = angolo compreso tra il raggio vettore OP e il piano equa-
toriale, contato verso nord (latitudine N o positiva) o verso sud (latitudine S o
negativa) e limitato agli intervalli

0 90 N
0 90 S

Longitudine
P ! = angolo compreso tra il piano del meridiano passante per il punto
P 2 a;b e il piano del meridiano fondamentale, contato verso est (longitudine
E o negativa) o verso ovest (longitudine W o positiva) e limitato agli intervalli

0 ! 180 E
0 ! 180 O

3. Coordinate angolari ellissoidiche

Dal punto di vista planimetrico si tratta


P di una coppia di angoli ('; !) atta
a denire in modo univoco un punto P 2 a;b della supercie ellissoidica.
Latitudine ' = angolo compreso tra la normale ellissoidica per P e il piano
equatoriale, contato verso nord (latitudine N o positiva) o verso sud (latitudine
S o negativa) e limitato agli intervalli

0 ' 90 N
0 ' 90 S

Langolo ! la longitudine di P e coincide perfettamente con la denizione data


al caso del sistema di coordinate geograco ellissocentrico.
Per eettuare una osservazione tridimensionale completa della posizione di
un punto, si denisce anche la quota ellissoidica h che la distanza di un punto
Ph dalla sua proiezione P sullellissoide misurata lungo la normale ellissoidica.

1.3 - Sistemi solidali alla terra La forma reale della terra molto comp-
lessa perch scendendo nel dettaglio si presenta infatti molto frastagliata sulla
terraferma essendo costituita da rilievi montuosi, zone pianeggianti e collinari,
inoltre essa anche in continua evoluzione dinamica nel tempo perch ad es-
empio le masse oceaniche sono sottoposte a movimenti giornalieri (maree) per
eetto dellattrazione gravitazionale combinata della luna e del sole.
La rappresentazione pi naturaledella supercie terrestre nasce idealmente
come il prolungamento totale della supercie marina del pianeta al netto delle
variazioni mareali e viene detta geoide.

3
Essa viene utilizzata correntemente per la rilevazione delle quote altimetriche
in numerose applicazioni topograche, ma la sua equazione rimane nonostante
ci ancora troppo complicata, da qui la necessit di approssimare la supercie
terrestre assimilandola per comodit a quella di un ellissoide di rotazione (v.
g.1.3.1).

Fig. (1.3.1)

Nel paragrafo 1.1 abbiamo fornito le prime denizioni a carattere matem-


atico dellellissoide, tuttavia non abbiamo ancora specicato il suo orientamento
spaziale.
Per quanto riguarda lorientamento nella geodesia satellitare (sistemi di tipo
GPS, GLONASS o Galileo) attualmente si utilizzano sistemi di misurazione
cartesiani Oxyz in cui

lorigine O viene fatta coincidere con il centro di massa del pianeta , lasse
polare z coincide con lasse di rotazione terrestre e gli assi x; y completano la
terna destrogira trovandosi collocati sul piano equatoriale, con lasse x rivolto
verso il meridiano fondamentale passante per losservatorio di Greenwich.

Sistemi di questo tipo vengono detti sistemi ECEF (Earth-Centered-Earth-


Fixed) in quanto la terna cartesiana perfettamente solidale alla terra, co-

4
munque va detto che la rilevazione del centro di massa terrestre e la collo-
cazione dellasse di rotazione terrestre sono stabiliti in base a criteri puramente
convenzionali, sebbene siano supportati da misurazioni satellitari di altissima
precisione.
Il sistema ECEF maggiormente utilizzato in questi anni che stato im-
plementato nella rete satellitare GPS il WGS84 (World Geodetic System
84: https://it.wikipedia.org/wiki/WGS84) in cui i parametri dellellissoide sono
stati deniti nel 1984 in questo modo :

a = 6:378:137 m:
1
=
298; 2572221
A titolo di esempio citiamo altri tre sistemi storicamente importanti ancora

utilizzati al giorno doggi: lHayford (1924 - Associazione internazionale di geo-


desia: https://en.wikipedia.org/wiki/Hayford_ellipsoid) con parametri

a = 6:378:388 m:
1
=
297
il Bessel (calcolato nel 1841: https://en.wikipedia.org/wiki/Bessel_ellipsoid) di

parametri

a = 6:377:397; 155 m:
1
=
299; 152815

e lo IERS (1989) organismo internazionale nato per decisione dellUnione as-

tronomica internazionale e dellInternational Union of Geodesy and Geophysics

a = 6:378:136 m:
1
=
298; 257

5
In base alle speciche ECEF non converr pi parlare di sistemi ellissocentrici
anche se da un punto di vista geometrico la denominazione continua ad essere
formalmente corretta, ma parleremo invece di sistemi geocentrici.
In tal caso le denominazioni utilizzate nella lessicograa topograca diven-
tano:

Coordinate cartesiane geocentriche (x; y; z) ! Coordinate cartesiane ellissocentriche

Coordinate geograche ('; !) ! Coordinate angolari ellissoidiche


Il parametro ' viene detto latitudine geograca (o ellissoidica) di un punto
collocato sullellissoide di riferimento.

Coordinate angolari geocentriche ( ; !) ! Coordinate angolari ellissocentriche


Il parametro viene detto latitudine geocentrica di un punto collocato
sullellissoide di riferimento.

1.4 - Trasformazioni di coordinate: teoremi


Theorem 1 - Trasformazione diretta da coordinate geograche a cartesiane
geocentriche

('; !; h) ! (x; y; z)

x = (N + h) cos ' cos ! (1.4.1 - I)


y = (N + h) cos ' sin ! (1.4.1 - II)
z = N 1 e2 + h sin ' (1.4.1 - III)
dove 1
N =a 1 e2 sin2 ' 2
(1.4.1 - IV)

Theorem 2 - Trasformazione inversa da coordinate cartesiane geocentriche a


geograche

(x; y; z) ! ('; !; h)

' = arctan q (1.4.2 - I)


y
! = arctan ( ) (1.4.2 - II)
p x
x2 + y 2
h = N (1.4.2 - III)
cos '

p ae2 q
dove q soluzione di x2 + y 2 q p z=0
1+(1 e2 )q 2

6
Nota (*) : larcotangente ha codominio in 2;+2
se x = 0 ; y = 0 ! = 0 (per convenzione)
se x = 0 : y ? 0 () ! = 90
se x > 0 ! = arctan xy
se x < 0 ; y 0 ! = + arctan xy
se x < 0 ; y < 0 ! = + arctan xy

Theorem 3 - Trasformazione diretta da coordinate angolari geocentriche a


cartesiane geocentriche. E una parametrizzazione della supercie ellissoidica.

( ; !) ! (x; y; z)

x = R cos cos ! (1.4.3 - I)


y = R cos sin ! (1.4.3 - II)
z = R sin (1.4.3 - III)

dove
s
1 e2
R=a (1.4.3 - IV)
1 e2 cos2

Theorem 4 - Relazione matematica tra la latitudine geograca ' e la latitu-


dine geocentrica valida solo per i punti dellellissoide

tan = 1 e2 tan ' (1.4.4)

Theorem 5 - Formula della latitudine geograca di Bowring

z + e02 b sin3
' = arctan (1.4.5 - I)
s e2 a cos3
dove

p
s = x2 + y 2 (1.4.5 - II)
za
= arctan (1.4.5 - III)
sb
a2 b2
e02 = ( seconda eccentricit) (1.4.5 - IV)
b2

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1.5 - Deduzione delle formule di trasformazione. In questo paragrafo
deduciamo tutte le formule sulle trasformazioni da un sistema di coordinate
allaltro riunendo in un unico schema sequenziale tutti i vari passaggi matematici
di base.
Consideriamo dunque una sezione di ellissoide ottenuta per intersezione con
il piano passante per P = P(r;z) contenente lasse polare Oz , come indicato in
gura.

Fig. 1.5.1

La direzione r individua lasse contenuto nel piano equatoriale che ha origine


in O e punta verso la proiezione Pr di P sul medesimo piano.
Le due coordinate r; z di P non sono libere perch sono legate attraverso
lequazione del meridiano passante per P

r2 z2
+ 1=0 (1.5.1)
a2 b2
che identica come gi detto una ellisse di semiassi a; b:

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La normale ellissoidica (non normalizzata) al punto P nel piano Orz si ot-
tiene calcolando (a meno di un moltiplicatore) il gradiente della equazione (1.5.1)
r z
n= ; (1.5.2)
a2 b2
Il punto P0 lintersezione tra la retta normale alla supercie passante in P
e lasse Or: Per determinarne esplicitamente le coordinate dobbiamo quindi
parametrizzare la retta normale con una nuova variabile (che chiamiamo ad
esempio t) e annullare la seconda componente (z) :
z
z+t = 0 =) t = b2
b2
0 r b2
OP = r+t =r 1 = re2 (1.5.3)
a2 a2

Dalla relazione geometrica


0
OP + P 0 P r = OP r (1.5.4)

si ricava immediatamente

P 0P r = r re2 = r(1 e2 ) (1.5.5)

Poich laltezza z di P funzione della sua ascissa r secondo la relazione (1.5.1)


, allora ricaviamo facilmente anche
bp 2 p
z= a r2 = (1 e2 ) (a2 r2 ) (1.5.6)
a
e grazie al teorema di Pitagora applicato al triangolo rettangolo P 0 Pr P possi-
amo nalmente dedurre la lunghezza d dellipotenusa P 0 P sommando i quadrati
dei cateti ed estraendo la radice
p
d = r2 (1 e2 )2 + (1 e2 ) (a2 r2 ) =
p
= (1 e2 ) (a2 r2 e2 ) (1.5.7)

Tale relazione che esplicita il legame esistente tra i parametri r; d pu avere una
sua importanza autonoma , perci in certi casi bene servirsi anche della sua
inversa
r
1 d2
r= a2 (1.5.8)
e 1 e2
Introduciamo ora langolo ' = Pr P c0 P che la latitudine geograca di P e
sfruttiamo di nuovo la (1.5.4) ottenendo cos

d cos '
d cos ' = r(1 e2 ) =) r = (1.5.9)
1 e2

9
Sostituendo la r di (1.5.9) in (1.5.7) si arriva ad avere una equazione nellincognita
d2 " #
2 2 2 d2 cos2 ' 2
d = 1 e a 2e
(1 e2 )
che risolta estraendone la radice quadrata d

a 1 e2
d= q = N (1 e2 ) (1.5.10)
2
1 e2 sin '

dove N il parametro indicato in (1.4.1 - IV).


Per ottenere la relazione (1.4.1 - III) dellaltezza z in funzione di ' (a quota
ellissoidica nulla) su ciente eseguire il prodotto d sin ', mentre se vogliamo
ricavare le restanti equazioni parametriche in x; y dobbiamo prima riscrivere
nuovamente la (1.5.9) per mezzo della relazione (1.5.10)

N (1 e2 ) cos '
r= = N cos ' (1.5.11)
1 e2
e inne applicare ovviamente le equazioni

x = r cos !
y = r sin !

in modo tale che anche le (1.4.1 - I, II) restano identicamente soddisfatte.


Le corrispondenti formule planoaltimetriche si ottengono evidentemente ag-
giungendo a d il valore h della corrispondente quota ellissoidica, per cui il teo-
rema (1) resta cos dimostrato.
Supponiamo ora di invertire le formule del teorema (1) dando per scontato
per un momento di conoscere il valore esatto della latitudine ':
Sfruttando ora le prime due equazioni del teorema (1) molto facile ricavare
il valore di h in funzione delle sole variabili cartesiane equatoriali x; y e di ',
infatti banalmente si trova
p
x2 + y 2
h= N
cos '
che proprio la terza equazione del teorema (2).
Dividendo poi la componente y per la componente x si perviene inne anche
alla seconda relazione (1.4.2 - II)
y
tan ! = , x 6= 0
x
x = 0 : y ? 0 () ! = 90

a cui per necessario prestare attenzione alluso della funzione arcotangente


per determinare la giusta collocazione di ! in uno solo dei quattro quadranti
del piano equatoriale Oxy (v. nota nella sez. 1.4, pag. 6).

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Molto pi problematica da ottenere invece la soluzione esplicita della lati-
tudine geograca ' in funzione delle sole componenti cartesiane. In letteratura
sono riportati numerosi procedimenti matematici per ottenere ', alcuni dei quali
sono algoritmi iterativi come quello che ci accingiamo a mostrare.
Tuttavia una soluzione in formula chiusa esiste ed stata scoperta da Bowring
(v. Formula di Bowring, teorema 5) e dimostreremo anchessa alle pag.12 - 13.
Partiamo allora dalla terza equazione (1.4.1 - III) e sostituiamo il parametro
h con la formula (1.4.2 - III) che stata appena riscoperta poco pi sopra, poi
trasformiamo il tutto eliminando le funzioni seno e coseno favorendo la comparsa
della tangente di ' :
2p 3
2 2 2
x +y ae
z = 4 1
5 sin ' =
cos ' 1 e sin2 ' 2
2

p ae2 tan '


= x2 + y 2 tan ' p (1.5.12)
1 + (1 e2 ) tan2 '

ed eettuando la sostituzione q = tan ' ritroviamo lequazione (1.4.2 - I) che in-


cidentalmente anche una formula alternativa per calcolare laltezza cartesiana
z in funzione delle coordinate x; y e della latitudine ', quindi dopo aver trovato
la sua soluzione q si calcola ' attraverso larcotangente.
Per impostare correttamente lalgoritmo iterativo occorre pertanto studiare
preliminarmente landamento della funzione

ae2 q p
z(q) = qs p , con s = x2 + y 2 (1.5.12 bis)
1 + (1 e2 ) q 2

sapendo che i parametri a; e; s sono positivi e che la radice quadrata a denomi-


natore ovunque denita in quanto

a2 b2 b2
1 e2 = 1 = >0
a2 a2
Dunque la funzione z(q) sempre continua in R, inoltre dispari (e passante
nellorigine).
La derivata prima e seconda di z(q) sono

ae2
z 0 (q) = s 3
(1 + (1 e2 ) q 2 ) 2
3ae2 1 e2 q
z 00 (q) = 5
(1 + (1 e2 ) q 2 ) 2

La derivata prima positiva soltanto quando vale la condizione


" 2 #
2 1 ae2 3
q > 1 (1.5.13)
1 e2 s

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mentre la derivata seconda indica chiaramente che la funzione volge la concavit
verso lalto solo per q 0:
La funzione z(q) sempre crescente quando ae2 < s, altrimenti in caso con-
trario quando ae2 > s si ha un intero intervallo simmetrico centrato nellorigine
in cui z(q) ha andamento decrescente.
In gura (1.5.2) sono riportati tre graci relativi alla funzione z(q) nei casi
ae2 Q s sotto lipotesi che i parametri e2 = 0:3 , s = 6 siano mantenuti costanti.

Fig. 1.5.2

Come si vede nel riquadro centrale quando vi perfetta uguaglianza s = ae2 ,


allora z(q) presenta un esso a tangente orizzontale in q = 0.
Un eccellente algoritmo iterativo che si presta particolarmente bene a trovare
la radice q della equazione z z(q) = 0 il noto metodo di Newton che ha,
com noto dalla teoria, ordine di convergenza pari a due e formalmente si scrive

z(qk ) z
qk+1 = qk (1.5.14)
z 0 (qk )
Applicandolo specicatamente al caso della funzione (1.5.12) il metodo si es-
plicita nel modo seguente

A = 1+ 1 e2 qk2
p
(qk s z) A qk ae2
qk+1 = qk A p (1.5.15)
s A3 ae2
Per quanto riguarda linnesco del metodo, dobbiamo distinguere due casi
particolari:

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1. ae2 s : il caso pi semplice, infatti basta cercare un valore iniziale
q0 tale che se z > 0 allora z(q0 ) > z e se invece z < 0 allora z(q0 ) < z.
Naturalmente se z = 0 la soluzione immediatamente q = 0, cio ' = 0:
2. ae2 > s: la funzione z(q) non globalmente monotna e ssando un
valore z potrebbe esserci purtoppo pi di una controimmagine (no ad
un massimo di tre), come eettivamente si evince dal terzo riquadro della
g. (1.5.2). In tal caso il criterio di scelta puramente convenzionale:
per esempio possiamo stabilire di scartare le soluzioni che hanno segno
opposto alla quota z: In altri termini, se z ? 0 allora q ? 0, sicch il
valore di innesco q0 pu essere cercato come indicato al punto 1.

Il caso 2 ha una interessante interpretazione geometrica, infatti attesta lesistenza


di un insieme di punti appartenenti al piano meridiano che godono della propri-
et di trovarsi allincrocio delle direzioni di pi normali ellissoidiche. Nella gura
sottostante riportato un esempio in cui si vede che il punto P posizionato
lungo tre direzioni normali, di cui una soltanto positiva mentre le altre due
sono negative.

Fig. 1.5.3

Il criterio di arresto del metodo consiste nel confrontare il valore assoluto


della dierenza tra due approssimazioni consecutive di q con un pressato valore
positivo su cientemente piccolo (la tolleranza), in modo tale che lalgoritmo
termini non appena questa dierenza diventa inferiore.
Il grado di precisione del metodo quindi legato sostanzialmente allordine
di grandezza della tolleranza e deve essere scelto in conformit al tipo di appli-
cazione che si desidera eettuare, ad esempio nel sistema WGS84 commettere
un errore massimo posizionale di 1 mt. lungo un meridiano signica accettare

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una tolleranza massima angolare pari a
1
toll = arctan = 1:567e 007rad (1.5.16)
6:378:137
cio in denitiva pari a circa 0:03200 (secondi darco).
Passiamo ora alle coordinate geocentriche e cerchiamo di studiare nel det-
taglio le relazioni matematiche esistenti con i sistemi di coordinate precedenti.
Intanto ricordando le denizioni del paragrafo 1.2 e facendo riferimento alla
gura (1.3.1) che fornisce una visualizzazione astratta dei sistemi geograci glob-
ali, sappiamo che la longitudine ! assolutamente identica sia al caso del sistema
geocentrico che al caso di quello ellissoidico.
Indichiamo con R la distanza di un punto P (r; z) appartenente alla supercie
ellissoidica dallorigine O del sistema geocentrico, allora facile calcolare la
lunghezza delle proiezioni z; r di P rispettivamente sullasse polare e sul piano
equatoriale

z = OPz = R sin (1.5.17 - I)


r = OPr = R cos (1.5.17 - II)

Adesso andiamo a sostituirle nellequazione del meridiano (1.5.1) ricavando cos


!
la lunghezza (sempre positiva) del raggio vettore OP in funzione della latitudine
geocentrica s
1 e2
R=a (1.5.18)
1 e2 cos2
viceversa, se disponiamo del valore della distanza R, possiamo invertire la for-
mula e ricavare la latitudine (positiva e negativa)
r
p R2
= arctan 2
, dove p = 1 (1.5.19)
e p a2
p
per dobbiamo ovviamente prestare attenzione al caso in cui R = b = a 1 e2
poich il denominatore dentro la radice si annulla e gli angoli valgono natural-
mente = 90 :
Conoscendo la lunghezza R del raggio vettore si deducono facilmente le for-
mule parametriche dellellissoide (1.4.3 - I, II, III) nelle variabili ; !:
Confrontando poi la (1.5.11) con la (1.5.17 - II) si ottiene

R cos = N cos ' (1.5.20)

e confrontando la (1.4.3 - III) con la (1.4.1 - III) a quota ellissoidica nulla si ha


invece
R sin = N 1 e2 sin ' (1.5.21)
per cui dividendo membro a membro la (1.5.21) con la (1.5.20) ricaviamo nal-
mente la relazione del teorema (4).

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Adesso passiamo invece a dimostrare limportante formula di Bowring (1.4.5
- I) che fornisce esplicitamente il valore della latitudine geograca senza dover
ricorrere ad alcun schema numerico.
In realt questa formula non esatta ma approssima molto bene langolo '
sotto certe condizioni che mostreremo tra poco.
Supponiamo ora di prendere un punto appartenente alla supercie ellis-
soidica di coordinate r; z individuate in un preciso piano meridiano che sod-
disfano quindi lequazione (1.5.1) e andiamo a denire e individuare langolo
per cui si ha
za
= arctan
rb
p
Ricordando il teorema (4) e applicando la trasformazione b = a 1 e2 ricavi-
amo la relazione
1
tan = 1 e2 2
tan ' (1.5.22)
Fin qui abbiamo compiuto semplici passaggi algebrici che allapparenza non
giusticano lintroduzione di questo nuovo angolo , anzi si potrebbe obbiettare
persino che perfettamente inutile averlo introdotto, visto che in prossimit
della supercie terrestre (cio a quote ellissoidiche relativamente basse) per
ricavare la latitudine geograca ' si potrebbe invertire pi vantaggiosamente la
relazione (1.4.4) anzich la (1.5.22).
In realt lobbiettivo perseguito da Bowring era proprio quello di arrivare ad
estrapolare un qualche tipo di formula per la latitudine geograca che fornisse
dei valori su cientemente corretti anche in regioni di spazio molto distanti dalla
supercie terrestre.
Pi avanti illustreremo gracamente landamento qualitativo degli errori
commessi dalla formula di Bowring (1.4.5) e li confronteremo con quelli commessi
applicando ingenuamente linversione della formula (1.4.4) decretando una volta
per tutte la superiorit della prima sulla seconda.
Fatte queste basilari premesse possiamo nalmente indicare la strada tor-
tuosa(una delle possibili) che portano alla scoperta della formula.
Dalla relazione (1.5.22) possiamo ricavare facilmente anche le funzioni go-
niometriche del seno e del coseno di :

p
tan 1 e2 tan '
sin = p =p
1 + tan2 1 + (1 e2 ) tan2 '
1 1
cos = p =p
1 + tan2 1 + (1 e2 ) tan2 '
Teniamo in serbo queste formule perch ci serviranno tra pochissimo e andi-
amo a considerare adesso questa strana identit senza peraltro motivarne la sua
comparsa :

tan ' tan ' + 1 e2 tan3 '


p = 3
1 + (1 e2 ) tan2 ' 1 + (1 e2 ) tan2 ' 2

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Come si vede, non c dubbio alcuno che si tratti eettivamente di una identit
trigonometrica in quanto il secondo membro stato ottenuto moltiplicando e
dividendo banalmente il primo membro per la quantit 1 + 1 e2 tan2 ':
In particolare il secondo membro si pu scomporre e caciemente nella somma
:

3
tan ' 1 e2 2
tan3 '
3 +p 3
1 + (1 e2 ) tan2 ' 2
1 e2 1 + (1 e2 ) tan2 ' 2

sin3
= cos3 tan ' + p
1 e2
dove si vede benissimo nalmente come abbiamo utilizzato procuamente le
formule del seno e coseno di :
Quindi, lidentit introdotta in precedenza ad hoc si pu riscrivere pi com-
pattamente come

sin3 tan '


cos3 tan ' + p =p
1 e2 1 + (1 e2 ) tan2 '
Ricordiamo ancora una volta, semmai ce ne fosse bisogno, che lidentit scritta
sopra valida solo se gli angoli e ' identicano un medesimo punto apparte-
nente alla supercie terrestre.
A questo punto entra la vera novit del ragionamento di Bowring: esten-
diamo la denizione di a qualsiasi punto di coordinate generiche (s; z) anche
esterne alla supercie ellissoidica
za
= arctan (1.5.23)
sb
e dopo aver moltiplicato entrambi i membri della identit per il fattor comune
ae2 , possiamo applicare diligentemente la formula (1.5.12) e sostituire pertanto
il secondo membro con la quantit z s tan '

ae2 sin3
ae2 cos3 tan ' p 'z s tan ' (1.5.24)
1 e2
La relazione (1.5.24) non pi una identit proprio perch abbiamo adottato la
denizione (1.5.23); la confusione nasce dal fatto di aver sostituito il parametro
r (che identica lascissa di un punto che sta sulla supercie e ha latitudine ')
con la generica coordinata s in (1.5.23), sicch la (1.5.24) non poteva continuare
pi ad essere una identit.
Non solo: questa volta laltezza z non subordinata alla ascissa s proprio
perch abbiamo rotto il vincolo di restare legati alla supercie.
La ragione della estensione ovvia: come avremmo potuto infatti calcolare
il parametro corretto r (e la sua corrispondente ordinata) conoscendo soltanto
le coordinate s; z e i parametri ellissoidici a; e senza ricorrere alluso di qualche
metodo iterativo?

16
Assumiamo comunque che la (1.5.24) continui a essere una identit ben
consapevoli del fatto che risolvendola in ' si commetter un errore di una certa
entit sul reale valore della vera latitudine.
Lazzardo grande, ma se riusciremo a dimostrare che la formula di Bowring
aetta nonostante ci da errori molto modesti, allora anche la (1.5.24) avr
piena cittadinanza.
Allora continuiamo a procedere nella deduzione di tale formula e riscriviamo
lidentit (1.5.24) spostando un po di termini e mettendo bene in evidenza a
1
secondo membro la seconda eccentricit e02 = e2 1 e2 e il semiasse minore
p
b = a 1 e2
p e2
s tan ' ae2 cos3 tan ' = z + a 1 e2 sin3
1 e2

poi, raccogliendo la tangente di ' a primo membro, riscriviamo il tutto pi


compattamente

s ae2 cos3 tan ' = z + be02 sin3


da cui isoliamo nalmente la tangente e ricaviamo cos la formula di Bowring

z + be02 sin3
tan ' = (1.5.25)
s ae2 cos3
Senza eettuare uno studio particolareggiato sulla funzione errore intendiamo
comunque dare una importante raccomandazione che consiste nel non utilizzare
la formula di Bowring per eccentricit molto prossime allunit in quanto gli
scostamenti potrebbero essere molto forti.
Nel modello che stiamo trattando, cio quello terrestre, il problema ovvia-
mente non sussiste poich leccentricit molto piccola.
Il graco riportato nella prossima pagina il frutto di una simulazione numer-
ica eettuata al computer che riporta le curve degli errori commessi utilizzando
la formula di Bowring a diverse inclinazioni della latitudine '.
Pi precisamente sulle ascisse stata riportata la quota ellissoidica h espressa
in chilometri (no ad un massimo di 100.000 Km.) e sulle ordinate vengono
indicate ovviamente le deviazioni angolari in gradi tra la latitudine vera e quella
calcolata secondo Bowring.

17
Fig. 1.5.4

Dal graco si deduce che lerrore massimo si ha in corrispondenza della


latitudine ' ' 45 a circa 15.000 km di quota ellissoidica e vale approssimativa-
mente 5 10 7 gradi, cio meno di 2 millesimi di secondo darco e ci giustica
ampiamente il successo della formula di Bowring.
Per angoli superiori ai 45 lerrore tende ad assottigliarsi nuovamente ed la
ragione per cui le curve ad inclinazioni superiori non sono state rappresentate.
Che cosa possiamo dire invece degli errori commessi ad altezze ellissoidiche
negative?
Evidentemente va detto che la risposta ha pi importanza in ambito matem-
atico che pratico in quanto le perforazioni della crosta terrestre possono raggiun-
gere al massimo uno o forse due kilometri e comunque il punto pi basso degli
oceani si colloca ad una profondit uguale a circa 11 km che rapportata al raggio
del pianeta vale percentualmente solo lo 0,17%.
Si scoperto comunque con un altra simulazione al computer che no ai
6300 Km.(la dimensione tipica del raggio del pianeta) la formula di Bowring si
comporta ancora molto bene generando errori dellordine dei 10 3 gradi, men-
tre esiste una banda compresa tra i 6300 - 6700 Km in cui gli errori oscillano
fortemente di svariate decine di gradi rendendo la formula completamente inuti-
lizzabile per poi, superata la soglia superiore, stabilizzarsi ad un valore costante
(ad es. a 9 tale valore era poco pi di 18 ):
La spiegazione di un tale comportamento consiste nel fatto che evidente-
mente a quote ellissoidiche negative superiori ai 6300 Km. le latitudini cor-
rette andrebbero calcolate seguendo un criterio di logicit, ad esempio supponi-
amo che il punto rappresentativo di una quota ellissoidica negativa (oltre i -
12.700 Km.) sia esterno al pianeta, allora la latitudine corretta andrebbe cer-
cata facendo siche il medesimo punto appaia ad una quota ellissoidica positiva
da qualche altra localit.
A questo punto interessante scoprire mediante simulazione al computer

18
quale andamento hanno le curve di errore attribuite alla semplice inversione
della formula (1.4.4) :
z
' = arctan (1.5.27)
s se2
Nella gura sottostante si pu notare che questa volta lordine di grandezza
degli errori intorno al decimo di grado a distanze molto elevate (per esempio
a quota 36.000 Km. dove si trovano le orbite geostazionarie) ed decisamente
troppo grande, specialmente in riferimento ad applicazioni satellitari per scopi
ad uso civile o militare in cui la precisione naturalmente un fattore essenziale.

Fig. 1.5.5

Inoltre le informazioni contenute nei due graci rivelano altre dierenze


sostanziali , infatti le curve di errore secondo Bowring hanno un picco massimo
ad una certa quota dopodich tendono a diminuire incrementando la quota,
mentre le curve di errore di questo tipo crescono asintoticamente per quote
sempre maggiori no a qualche valore limite.
Questo comportamento non deve stupirci pi di tanto perch se torniamo a
considerare la gura (1.5.1) e immaginiamo di allontare il punto Ph indenita-
mente lungo la normale ellissoidica, allora langolo (centrato in O e congiun-
gente Ph ) tender ad eguagliare la latitudine geograca ':
Si dimostra abbastanza agevolmente che lerrore asintotico e' ad una certa
latitudine ' dato da

tan '
e' = ' arctan (1.5.29)
1 e2

19
2. La geometria intrinseca dellellissoide
In tutta la sezione 2 verranno applicati e sviluppati i risultati ottenuti dalla
geometria dierenziale adattandoli al modello ellissoidale.

2.1 - La curvatura Nelle applicazioni planimetriche ha senso eettuare la


sostituzione della supercie ellissoidica di riferimento con una sfera in un intorno
locale di un punto prescelto.
Tipicamente, se consideriamo come supercie di riferimento la sfera locale
anzich lellissoide in un raggio di 100 Km. circa, si pu dimostrare che la
distanza tra due punti varia al massimo di un milionesimo del suo valore e le
distanze angolari si mantengono precise no al decimo di secondo, mentre ai ni
altimetrici limpiego della sfera locale pu essere considerato valido no ad un
massimo di 20 Km. di quota.
Cominciamo allora a mettere in atto una serie di argomentazioni con lobbiettivo
di determinare per ciascuna localit il valore del raggio della sfera locale, par-
tendo proprio da alcune denizioni basilari di geometria dierenziale.
Si denisce raggio di curvatura di una curva in un punto ssato P 2
il limite a cui tende il rapporto tra la lunghezza dellarco contenuto in di
estremi P; P 0 quando lestremo P 0 si avvicina indenitamente allaltro estremo
P e langolo {P 0 ;P espresso in radianti formato dalle tangenti ai suoi stessi
estremi :
s(P 0 ) s(P )
= 0lim (2.1.1)
P !P {P 0 ;P
dove la funzione s(P ) rappresenta lascissa curvilinea di misurata rispetto a
qualche altro punto.
In altri termini, la (2.1.1) rappresenta la derivata dellascissa curvilinea s
rispetto allangolo {; tra poco vedremo infatti che i calcoli si incentreranno sul
dierenziale ds.
Laltra denizione da tener presente questa: data una supercie orientabile
immersa in R3 (nel nostro modello lellissoide), un punto P 2 apparte-
nente alla supercie e un piano P passante per P e parallelo alla normale nP
di in P diremo sezione normale la curva che si ottiene dallintersezione del
piano suddetto con la supercie.
Come ben si sa, i meridiani sono sezioni normali molto particolari in quanto
hanno la caratteristica di intersecare i poli Nord e Sud dellasse polare; proviamo
allora a determinare il loro raggio di curvatura in ciascun punto.
Riconsideriamo dunque lequazione
p del meridiano (1.5.1), in cui il semiasse
minore sostituito dalla b = a 1 e2 e andiamo a ricavare la variabile z in
funzione di r :
p 1
z= 1 e2 a2 r2 2
(2.1.2)
poi, dierenziando la variabile z rispetto r ottieniamo :
p 1
dz = 1 e2 r a2 r2 2 (2.1.3)

20
Lelemento darco di meridiano ds dato quindi da
q r
2 2 a2 e2 r2
ds = (dr) + (dz) = dr (2.1.4)
a2 r2
Fatta giusta losservazione che la variazione angolare tra le rette tangenti in
punti dierenti del meridiano uguale (in valore assoluto) alla dierenza ango-
lare tra le rispettive latitudini geograche, consideriamo nuovamente la relazione
(1.5.11) che lega r con ' e che per comodit riportiamo qua sotto
1
r=a 1 e2 sin2 ' 2
cos '
dierenziamo anchessa
3
dr = a e2 1 sin ' 1 e2 sin2 ' 2
d' (2.1.5)
poi, andiamo a comporre (1.5.11) e (2.1.5) con (2.1.4) ricavando cos dopo
qualche passaggio algebrico :
3
ds = a e2 1 1 e2 sin2 ' 2
d' (2.1.6)
Quindi il raggio di curvatura (con segno positivo)

ds a 1 e2
= = 3 (2.1.7)
d' 1 e2 sin2 ' 2

Solitamente per, per arrivare alla (2.1.7) viene seguita unaltra strada pi breve
che poggia il suo fondamento sul classico ragionamento per innitesimi e su
una semplice osservazione a carattere geometrico. Si consideri allora la gura
sottostante

Fig. (2.1.1)

21
Presa una variazione angolare innitesima d' in latitudine, il corrispondente
arco di curva ds sul meridiano tende a in qualche modo a retticarsi, cio a
collimare con la retta tangente al meridiano in quel punto, e le corrispondenti
variazioni innitesimali dr, dz sugli assi cartesiani sembrano formare un trian-
golo rettangolo innitesimo che ha per ipotenusa larco ds e angolo al vertice
superiore uguale proprio alla latitudine ':
Segue allora che il raggio di curvatura pu essere calcolato pi sbrigativa-
mente dividendo solo la derivata di r rispetto a ' per lopposto del seno della
latitudine
ds 1 dr
= = (2.1.7 - II)
d' sin ' d'

2.2 - Prima forma fondamentale Dal teorema (1.4.1) si ricavano imme-


diatamente le equazioni parametriche ! x = (!; ') dellellissoide poich basta
imporre che la quota ellissoidica sia nulla :
1
x = a 1 e2 sin2 ' 2
cos ' cos ! (2.2.1)
1
y = a 1 e2 sin2 ' 2
cos ' sin ! (2.2.2)
1
z = a 1 e2 1 e2 sin2 ' 2
sin ' (2.2.3)
da esse poi, si deducono le derivate parziali della funzione x:

@x a cos ' sin !


= q (2.2.4 - I)
@! 1 e2 sin2 '
@x a 1 e2 sin ' cos !
= q 3 (2.2.4 - II)
@'
1 e2 sin2 '
della funzione y :

@y a cos ' cos !


= q (2.2.5 - I)
@! 1 e2 sin2 '
@y a 1 e2 sin ' sin !
= q 3 (2.2.5 - II)
@'
1 e2 sin2 '
e inne della funzione z :

@z
= 0 (2.2.6 - I)
@!
@z a 1 e2 cos '
= q 3 (2.2.6 - II)
@'
1 e2 sin2 '

22
I coe cienti della prima forma fondamentale diventano :
2
@x @y @z a2 cos2 '
E= ; ; = (2.2.7)
@! @! @! 1 e2 sin2 '
@x @y @z @x @y @z
F = ; ; ; ; =0 (2.2.8)
@! @! @! @' @' @'
2 2
@x @y @z a2 1 e2
G= ; ; = 3 (2.2.9)
@' @' @' 1 e2 sin2 '
Lelemento generale di linea ds
2
a2 cos2 ' a2 1 e2
ds2 = 2 d! 2
+ 3 d'
2
(2.2.10)
1 e2 sin ' 1 e2 sin2 '
Il calcolo del versore normale alla supercie in ogni suo punto discende diretta-
mente dalla nota formula di geometria dierenziale :
@ @
@! @'
n= p (2.2.11)
EG F2
A numeratore risulta :

@ @ @x @y @z @x @y @z
= ; ; ; ; =
@! @' @! @! @! @' @' @'
!
a2 1 e2 cos2 ' cos ! a2 1 e2 cos2 ' sin ! a2 1 e2 sin ' cos '
= 2 ; 2 ; 2
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '
mentre a denominatore si ha (si ricordi che il coseno di ' non mai negativo):
v
p u 2 2
u a cos2 ' a2 (1 e2 ) a2 1 e2 cos '
EG F =t
2 =
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '
3
1 e2 sin2 '
2

Dal rapporto si ricavano le componenti cartesiane del versore normale n =


(n1 ; n2 ; n3 ) in ogni punto dellellissoide

n = (cos ' cos !; cos ' sin !; sin ') (2.2.12)


Non dobbiamo stupirci della semplicit di (2.2.12) poich langolo ' , per
denizione, proprio langolo che punta alla direzione normale di una qualche
localit situata sulla supercie ellissoidica.
@ @
E noto inoltre che i vettori @! , @' sono , oltre ad essere linearmente
indipendenti, anche tangenti alla supercie ed infatti essi sono perpendicolari in
ogni punto al versore n, come possibile vericare per calcolo diretto
@ @
h ; ni = 0 , h ; ni = 0 (2.2.13)
@! @'

23
2.3 - Seconda forma fondamentale I coe cienti sono deniti come
@2
L : =h ; ni (2.3.1 - I)
@! 2
2
@
M : =h ; ni (2.3.1 - II)
@!@'
@2
N : = h 2 ; ni (2.3.1 - III)
@'
@ @
tuttavia poich n un versore perpendicolare ai vettori tangenti @! , @' ;
derivando le relazioni (2.2.13) rispetto a !, ' si ottengono formule alterna-
tive pi facili da utilizzare (in questo caso) per il calcolo dei coe cienti della
seconda forma :
@ @n
L : = h ; i (2.3.2 - I)
@! @!
@ @n @ @n
M : = h ; i= h ; i (2.3.2 - II)
@! @' @' @!
@ @n
N : = h ; i (2.3.2 - III)
@' @'
Applicandole immediatamente , si trova infatti :

@x @n1 @y @n2 @z @n3


L = + + = (2.3.3 - I)
@! @! @! @! @! @!
a cos2 '
= q
1 e2 sin2 '
@x @n1 @y @n2 @z @n3
M = + + = (2.3.3 - II)
@! @' @! @' @! @'
= 0
@x @n1 @y @n2 @z @n3
N = + + = (2.3.3 - III)
@' @' @' @' @' @'
a 1 e2
= q 3
1 e2 sin2 '

2.4 - Linee geodetiche Il dierenziale della lunghezza darco


p
ds = Ed! 2 + 2F d!d' + Gd'2 =
v
u 2 02 2
u a ! cos2 ' a2 '02 (1 e2 )
= t + 3 dt (2.4.1)
1 e2 sin2 ' 1 e2 sin2 '

24
Le equazioni delle geodetiche si trovano calcolando i coe cienti di Christoel
di seconda specie; ora nel caso delle superci abbiamo queste formule esplicite
il cui computo lo lasciamo per esercizio al lettore ( con F = 0):

1 GE! 2F F! + F E' E!
11 = =
2(EG F 2 ) 2E
2 2EF! EE' F E! E'
11 = =
2(EG F 2 ) 2G
1 GE' F G! GE'
12 = =
2(EG F 2 ) 2EG
2 EG! F E' G!
12 = 2
=
2(EG F ) 2G
1 2GF' GG! F G' G!
22 = =
2(EG F 2 ) 2E
2 EG' 2F F' + F G! G'
22 = =
2(EG F 2 ) 2G

Le equazioni delle geodetiche sono rappresentate dal sistema dierenziale:

! 00 + 1
11 !
02
+2 1 0 0
12 ! ' + 1
22 '
02
= 0 (2.4.2 - I)

'00 + 2
11 !
02
+2 2 0 0
12 ! ' + 2
22 '
02
= 0 (2.4.2 - II)

ultima revisione: 09/02/2017

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