SISTEMAS DE TEMPO DISCRETO DESCRITO POR EQUAES A DIFERENA

SISTEMAS LIT CARACTERIZADOS POR EQUAES A DIFERENA COM COEFICIENTES CONSTANTES

Sistemas descritos por equaes a diferena com coeficiente constante linear so uma subclasse de sistemas recursivos e norecursivos.
y (n) = ay (n 1) + x(n) Coeficiente constante a. n 1 y (n 1) + x (n) n +1 n +1 n Coeficiente varivel (dependente do tempo). n +1 Aplicamos x(n) para n 0 e consideramos a condio inicial y(-1 ) y ( n) = y (0) = ay (1) + x(0) y (1) = ay (0) + x(1) = a 2 y (1) + ax(0) + x(1) y (2) = ay (1) + x(2) = a 3 y (1) + a 2 x(0) + ax(1) + x(2) M M y (n) = ay (n 1) + x(n)

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y (0) = ay (1) + x(0) y (1) = ay (0) + x(1) = a 2 y (1) + ax(0) + x(1) y (2) = ay (1) + x(2) = a 3 y (1) + a 2 x(0) + ax(1) + x(2) y (n) = ay (n 1) + x(n) y (n) = a n +1 y (1) + a n x(0) + a n 1 x(1) + K + ax(n 1) + x(n) n y ( n) = a n +1 y (1) + a k x( n k ) , n0 14243 4 condio inicial do sistema k= 04 1 4 4 244 4 3 resposta do sistema a um sinal de entrada x(n) Systema recursivo relaxado y (1) = 0 e dizemos que o sistema est em estado zero e sua sada chamada de resposta ao estado zero, y zs (n) ( ou tambm resposta forada ). n y zs (n) = a k x(n k), n 0 uma convoluo envolvendo o sinal de entrada convoludo com a resposta

k =0 ao impulso h(n) = a n u(n). Este sistema causal, pois h(n) n < 0. O sinal de entrada pode ser assumido causal ( sada no tempo n depende da entrada presente e passada ). Exemplo y zs (n = 2 ) = x( 2 ) + x( 1 ) + x( 0 ) O resultado do sistema recursivo relaxado descrito pela equao a diferena de primeira ordem y (n) = ay (n 1) + x(n) um sistema LIT IIR com resposta ao impulso h(n) = a n u(n).

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Supondo agora que o sistema descrito por y (n) = ay (n 1) + x(n) no - relaxado, y (1) 0, e a entrada x(n) = 0 para todo n. A sada deste sistema chamada resposta a entrada - zero ou resposta natural y zi (n). y zi (n) = a n+1 y (1), n 0 Produz uma sada que gerada pela memria do sistema com entrada nula. A resposta total do sistema pode ser expressa como y(n) = y zi (n) + y zs (n). Forma geral da equao a diferena :
N M k k

y(n) =

a y(n k) + b x(n k), onde o inteiro N a ordem da equao a diferena

k =1 k =0 N M k k

ou a ordem do sistema. Equivalentemente

a y(n k) = b x(n k)
k =0 k =0

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PROPRIEDADE DA LINEARIDADE Um sistema linear se satisfaz as trs exigncias : 1 - A resposta total igual a soma das respostas de entrada zero e estado zero. y(n) = y zi (n) + y zs (n) 2 - O princpio da superposio aplica - se a resposta ao estado zero ( estado zero linear ) 3 - O princpio da superposio aplica - se a resposta a entrada zero ( entrada zero linear ) Exemplo 2.4.2 - Determine se o sistema recursivo definido pela equao a diferena y(n) = ay(n-1 ) + x(n) linear. Primeira condio y (n) = ay (n 1) + x(n) y (n) = a n+1 y (1) + a n x(0) + a n1 x(1) + K + ax(n 1) + x(n) y ( n) = a y (1) 1 4 24 3
condio inicial do sistema n +1 n

a x( n k )
k k =4 0 4 1 244 3 resposta do sistema a um sinal de entrada x(n) n

= y zi (n) + y zs (n)

Segunda condio x(n) = c1 x1(n) + c 2 x 2(n)

n

y zs (n) =

k =0

a [c1 x1(n k) + c 2 x 2(n k)] = c1

k

k =0

a x1(n k) + c 2
k

k =0

a k x 2(n k) = c1 y zs (n) + c 2 y zs (n)

(1)

( 2)

Logo o sistema estado - zero linear

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Terceira condio y( 1 ) = c1 y1( 1 ) + c 2 y 2( 1 ) y zi (n) = a n +1[c1 y1 (1) + c 2 y 2 (1)] y zi (n) = c1a n +1 y1 (1) + c 2 a n+1 y 2 (1) (1) ( 2) y zi (n) = c1 y zi (n) + c 2 y zi ( n) Logo o sistema entrada zero linear. O sistema satisfaz as trs condies de linearidade, logo ele linear. Se o sistema de primeira ordem linear, ento qualquer sistema de ordem N tambm ser linear.
N M k k

O sistema descrito por y(n) =

a y(n k) + b x(n k) invariante

k =1 k =0

no tempo, pois os coeficientes a k e bk so constantes. Portanto, o sistema recursivo descrito por um equao linear a diferena com coeficiente constante linear e invariante no tempo.

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Um sistema descrito por uma equao a diferena linear com coeficiente constante estvel se e somente se para toda entrada limitada e para toda condio inicial limitada, a resposta total do sistema limitada. Exemplo 2.4.3 - Determine se o sistema linear invariante no tempo e recursivo descrito pela equao a diferena y (n) = ay (n 1) + x(n) estvel. Assumimos que x(n) limitado em amplitude |x(n)| M x < para todo n 0. | y (n) || a
n +1 n

y (1) | + |

k =0

a k x(n k ) |, n 0
n

| y (n) || a | n +1 | y (1) | + M x | y (n) || a |

n +1

| a | ,
k k =0

n0 = M y, n 0

| y (1) | + M x

1 | a | n +1 1 | a |

Se n finito, M y finito e a saida limitada independentemente do valor de a. Entretanto, quanto n , M y mantm - se finito somente se |a| < 1 porque |a|n 0 quando n . Para este caso M y = M x /( 1 |a|). Assim o sistema estvel somente se |a| < 1.

SOLUO DA EQUAO A DIFERENA LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE

Basicamente, o objetivo determinar a sada y(n), n 0, do sistema dado uma especfica entrada x(n), n 0, e um conjunto de condies iniciais. A soluo pelo mtodo direto assume que a soluo total a soma de duas partes: y(n) = y h ( n) + y p ( n)
1 2 3
soluo homognea ou complementar

1 2 3

soluo particular

Soluo homognea de uma equao a diferena

N

a y (n k ) = 0
k

Assumimos que a soluo esta na forma de uma exponencial y h (n) = n .

N

k =0

Substituindo esta soluo na equao, obtemos a equao polinomial Ou

n N

k =0

a k n k = 0

( + a1
N

N 1

+ a2

N 2

+ ... + a N 1 + a N ) = 0

O polinmio em parentesis chamado de polinmio caracterstico do sistema.

SOLUO DA EQUAO A DIFERENA LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE

Soluo homognea de uma equao a diferena
n N ( N + a1 N 1 + a 2 N 2 + ... + a N 1 + a N ) = 0
O polinmio em parentesis chamado de polinmio caracterstico do sistema. Em geral ele tem N razes, que denotamos por 1 , 2 ,..., N . As razes podem ter valor real ou complexo. Na prtica os coeficientes a1 , a 2 ,..., a N so geralmente reais. Raizes de valores complexos ocorrem em pares complexos conjugados. Algumas das N raizes podem ser identicas, e neste caso temos raizes de mltipla ordem. Assumindo que as raizes so distintas a soluo mais geral para equao a diferena homognea
n n y h (n) = C11 + C 2 n 2 + ... + C N N , onde C1 , C 2 ,..., C N so os coeficientes de ponderao.

Estes coeficientes so determinados a partir das condies iniciais especificadas para o sistema. Desde de que a entrada x(n) = 0, a equao a diferena homognea pode ser usada para obter a resposta a entrada zero do sistema.

 1 caracterstica contm mltiplas razes, como por Se a equao exemplo uma raiz de multiplicidade m, ento a equao a diferena homognea torna-se:
n n n n n y h (n) = C11 + C 2 n1 + C 3 n 2 1 + ... + C m n m11 + C m+1n m +1 + ... + C N N

SOLUO DA EQUAO A DIFERENA LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE

Soluo particular da equao a diferena: satisfaz a equao a diferena para um sinal de entrada especfico x(n), n 0.
y (n) =
N k p

y h ( n) 1 2 3
soluo homognea ou complementar

y p (n) 1 2 3
soluo particular

M k

a y (n k) = b x(n k)
k =0 k =0

a0 = 1

Assume-se que a forma para a soluo particular tenha a forma bsica do sinal de entrada x(n).

SOLUO DA EQUAO A DIFERENA LINEAR COM COEFICIENTE CONSTANTE

Soluo total da equao a diferena: a propriedade da linearidade da equao linear com coeficiente constante permite-nos somar a soluo homognea e a particular para obter a soluo total.
y ( n) = y h ( n) 1 2 3
soluo homognea

y p ( n) 1 2 3
soluo particular

A constante C depende da condio inicial y(-1) e da funo excitao. Consequentemente, o valor de C influencia a resposta a entrada zero e a responta ao estado zero.
Resposta de estado estacionrio do sistema 1 + a1 ( enquanto a entrada existir, ela existir )
n

y p (n) = lim y zs (n) =

A componente que desaparece quando n aproxima - se do infinito chamada resposta transiente do sistema.

RESPOSTA AO IMPULSO DE SISTEMA LIT RECURSIVO

No caso de um sistema recursivo, a resposta ao impulso, h(n), simplesmente igual a resposta de estado zero do sistema quando a entradan x(n) = (n) e o sistema est inicialmente relaxado.
k =0 n

y zs ( n) = a k x(n k ) Sistema recursivo de primeira ordem

Quando x(n) = (n) y zs (n) = a k (n k ) = a n , n 0. Ento h(n) = a nu(n)

k =0

Resposta de estado zero de um sistema LIT recursivo expressa em termos da convoluo : y zs (n) = h(k )x(n k ). Para x(n) = (n) y zs (n) = h(n)
k =0 n

Para determinar a resposta ao impulso de um sistema descrito por uma equao a diferena linear com coeficiente constante considera - se a soluo particular igual a zero, pois para uma entrada impulso x(n) = 0 para n > 0. y(n) = yh(n) + y p(n) y p(n) = 0 y(n) = yh(n)

RESPOSTA AO IMPULSO DE SISTEMA LIT RECURSIVO

Para um sistema de ordem N yh (n) = h(n) = Ck n k k =1 Para que um sistema seja estvel a sua resposta ao impulso deve ser absolutamente somvel:
N

| h(n) |= C
n=0 n = 0 k =1 k

n k

|Ck | | k |
k =1 n =0

Se | k |< 1 para todo k, ento

|
n=0

n k

| < e ento

| h(n) |<
n =0

Para que um sistema causal IIR, descrito por uma equao a diferena linear com coeficiente constante, seja estvel todas as razes do polinmio caracterstico devem ser menos que a unidade em magnitude.