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Politecnico di Milano

FACOLT
`
A DI INGEGNERIA INDUSTRIALE
Corso di Laurea Triennale in Ingegneria Meccanica
Progetto danno Meccanica delle Vibrazioni
Analisi dinamica di una sospensione automobilistica
Lotus72
Laureandi
Lorenzo Goleri
matr.727581
Francesco Guanziroli
matr.726896
Luca Maggiori
matr.726825
Ivan Maj
matr.729300
Docenti
Prof. Stefano Broglio
Ing. Giancarlo Galli
Ing. Sara Muggiasca
Anno Accademico 20102011
Indice
1 Risoluzione della cinematica 5
1.1 Quadrilatero principale - Sostegno ruota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Equazione in posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Equazione in velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Equazione in accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Secondo quadrilatero - Collegamento barra di torsione . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Equazione in posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Equazione in velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Equazione in accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Scrittura dellequazione di moto 11
2.1 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Energia potenziale gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Energia potenziale e dissipativa del sistema molla-smorzatore a terra . . . 16
2.4 Energia potenziale elastica della molla torsionale . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Energia dissipativa dello smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Equazione di moto e forma di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Precarico statico
20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Equazione di moto linearizzata 22
3.1 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Funzione dissipativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Equazione di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Analisi del comportamento del sistema 25
4.1 Frequenza propria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Moto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.1 Piccole perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.2 Perturbazioni di media entit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.3 Grandi perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Moto forzato - zona quasi-statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Moto forzato - zona di risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1
INDICE 2
4.5 Moto forzato - zona sismograca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5 Scripts del programma Matlab 31
5.1 main.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2 cinematica.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3 precarico.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4 energiacinetica.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.5 energiapotenziale.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.6 smorzatore.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.7 manovellismoNONlineare.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.8 manovellismolineare.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.9 rk4.m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Elenco delle gure
1 Vettura di F1 Lotus72 del 1971 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Disegno della sospensione in analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1 Chiusura del quadrilatero articolato principale . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Chiusura del secondo quadrilatero articolato . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Posizione generica dei baricentri per i due quadrilateri . . . . . . . . . . . 12
2.2 Quote dei baricentri rispetto ad un asse orizzontale sso . . . . . . . . . . 15
2.3 Rappresentazione semplicata della sospensione . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Metodi di calcolo di l
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1 Risposta alla condizione iniziale (
s
) = +3 deg . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Risposta alla condizione iniziale (
s
) = 26 deg . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Risposta alla condizione iniziale (
s
) = 65 deg . . . . . . . . . . . . 27
4.4 Risposta in condizioni quasi-statiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5 Risposta in condizioni di risonanza ( =
0
= 51.1465 rad/s) . . . . . . . 29
4.6 Risposta in condizioni sismograche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3
ELENCO DELLE FIGURE 4
Figura 1: Vettura di F1 Lotus72 del 1971
(a) Terminologia relativa a generica
sospensione a quadrilatero
(b) Sospensione in analisi (rappresentazione speculare)
Figura 2: Disegno della sospensione in analisi
Capitolo 1
Risoluzione della cinematica
La sospensione in esame risulta caratterizzata, dal punto di vista cinematico, da un dop-
pio quadrilatero articolato (Figura 2 nella pagina precedente).
Pi in particolare, un primo quadrilatero (considerato principale) permette il sostegno ed
il collegamento della ruota alla cassa della vettura; su di esso quindi agir direttamente
il forzamento associato alle vibrazioni provenienti dal terreno. Lelemento smorzatore
della sospensione inoltre incernierato alla biella di tale cinematismo.
Il secondo quadrilatero ha il compito invece di azionare la barra torsionale, lelemento
elastico della sospensione.
Si nota che il braccetto superiore costituisce la manovella superiore di entrambi i qua-
drilateri. Si decide pertanto di assumere la rotazione di tale elemento () come uni-
ca coordinata libera di tutto il sistema in analisi: le equazioni di moto (non lineare e
linearizzata) saranno ricavate in funzione di essa.
1.1 Quadrilatero principale - Sostegno ruota
Per la risoluzione della cinematica si utilizzer il metodo delle equazioni di chiusura,
scegliendo come asse reale quello passante per le due cerniere a terra del quadrilatero.
1.1.1 Equazione in posizione
Chiusura del quadrilatero articolato:
ae
i
+ be
i
= ce
i
+ d
Proiettando sui due assi reale e immaginario si ha:
_
b cos = a cos + c cos + d
b sin = a sin + c sin
Lequazione non lineare in , e e quindi si ricorrer alla soluzione numerica imple-
mentata nei capitoli seguenti. Si propone per anche un metodo algebrico che consente
5
CAPITOLO 1. RISOLUZIONE DELLA CINEMATICA 6
Figura 1.1: Chiusura del quadrilatero articolato principale
ugualmente di ricavare le grandezze di interesse, ma che non verr utilizzato.
Approccio analitico
Quadrando e sommando possibile eliminare :
a
2
b
2
+ c
2
+ d
2
2ac cos cos 2ac sin sin 2ad cos + 2cd cos = 0
si pone:
A = 2ac sin
B = 2cd 2ac cos
C = a
2
b
2
+ c
2
+ d
2
2ad cos
D =
_
A
2
+ B
2
C
2
si nota che i quattro parametri ottenuti hanno dipendenza soltanto dal gdl , quindi si
cercher di esprimere le grandezze cinematiche ricercate in funzione di essi. Attraverso
passaggi algebrici si ottiene:
sin =
AC + BD
A
2
+ B
2
cos =
BC + BD
A
2
+ B
2
CAPITOLO 1. RISOLUZIONE DELLA CINEMATICA 7
quindi noto :
sin =
c sin a sin
b
cos =
d + c cos a cos
b
1.1.2 Equazione in velocit
Derivando rispetto al tempo i termini dellequazione in posizione si ottiene:
i ae
i
+ i

be
i
= i ce
i
moltiplicando lequazione trovata una volta per e
i
e una volta per e
i
si ottiene:
_
i ae
i()
+ i

b i ce
i()
= 0
i ae
i()
+ i

be
i()
i c = 0
Proiettando sullasse reale:
_
a sin( ) c sin( ) = 0
a sin( ) +

b sin( ) = 0
da cui

=
a sin( )
b sin( )
=
a sin( )
c sin( )
Poich = () e = (), applicando la regola di derivazione a cascata si ha

=


e =

, quindi si possono esplicitare i coecienti f


b
=

e f
c
=

che risultano
costanti ad ogni data posizone :
f
b
=
a sin( )
b sin( )
(1.1)
f
c
=
a sin( )
c sin( )
(1.2)
1.1.3 Equazione in accelerazione
Derivando una seconda volta lequazione di chiusura rispetto al tempo si ha:
i ae
i

2
ae
i
+ i

be
i

2
be
i
= i ce
i

2
ce
i
come in precedenza si moltiplica una volta per e
i
e una volta per e
i
:
_
i ae
i()

2
ae
i()
+ i

2
b i ce
i()
+
2
ce
i()
= 0
i ae
i()

2
ae
i()
+ i

be
i()

2
be
i()
i c +
2
c = 0
CAPITOLO 1. RISOLUZIONE DELLA CINEMATICA 8
Proiettando sullasse reale si determinano le accelerazioni angolari:

=
a sin( ) +
2
a cos( ) +

2
b cos( )
2
c
b sin( )
=
a sin( ) +
2
a cos( ) +

2
b
2
c cos( )
c sin( )
Ricorrendo ancora alle regole di derivazione in cascata si ha

+

2

2

2
=

+

2

2

2
E possibile quindi riscrivere le equazioni in accelerazione come

=
a sin( )
b sin( )
+
a cos( ) f
2
c
c + f
2
b
b cos( )
b sin( )

2
=
a sin( )
c sin( )
+
a cos( ) + f
2
b
b f
2
c
c cos( )
c sin( )

2
dove si riconoscono i coecienti f
b
e f
c
determinati in precedenza (1.1 e 1.2 nella pagina
precedente) e si introducono i coecienti ff
b
=

2

2
e ff
c
=

2

2
:
ff
b
=
a cos( ) f
2
c
c + f
2
b
b cos( )
b sin( )
(1.3)
ff
c
=
a cos( ) + f
2
b
b f
2
c
c cos( )
c sin( )
(1.4)
1.2 Secondo quadrilatero - Collegamento barra di torsione
Lanalisi della cinematica per il secondo quadrilatero risulta simile alla precedente. Si
mantiene langolo come coordinata libera, tenendolo in evidenza grazie allintroduzione
dellangolo costante

che rappresenta linclinazione tra i braccetti superiori dei due


quadrilateri. Pertanto si mantiene lo stesso sistema di riferimento Re-Imm.
1.2.1 Equazione in posizione
Anche in questo caso, si scrive lequazione di chiusura del quadrilatero:
a
2
e
i(

)
+ b
2
e
i
2
= c
2
e
i
2
+ d
2
e
i
2
Proiettando sui due assi reale e immaginario si ha:
_
b
2
cos
2
= a
2
cos(

) + c
2
cos
2
+ d
2
cos
2
b
2
sin
2
= a
2
sin(

) + c
2
sin
2
+ d
2
sin
2
Per la determinazione degli angoli
2
e
2
si sfrutta il calcolo numerico mediante il
software Matlab.
CAPITOLO 1. RISOLUZIONE DELLA CINEMATICA 9
Figura 1.2: Chiusura del secondo quadrilatero articolato
1.2.2 Equazione in velocit
Derivando rispetto al tempo i termini dellequazione in posizione si ottiene:
i a
2
e
i(

)
+ i

2
b
2
e
i
2
= i
2
c
2
e
i
2
moltiplicando lequazione trovata una volta per e
i
2
e una volta per e
i
2
si ottiene:
_
i a
2
e
i(

2
)
+ i

2
b
2
i
2
c
2
e
i(
2

2
)
= 0
i a
2
e
i(

2
)
+ i

2
b
2
e
i(
2

2
)
i
2
c
2
= 0
Proiettando sullasse reale:
_
a
2
sin(

2
)
2
c
2
sin(
2

2
) = 0
a
2
sin(

2
) +

2
b
2
sin(
2

2
) = 0
da cui

2
=
a
2
sin(

2
)
b
2
sin(
2

2
)

2
=
a
2
sin(

2
)
c
2
sin(
2

2
)
Poich
2
=
2
() e
2
=
2
(), applicando la regola di derivazione a cascata si ha

2
=

2

e
2
=

2

, quindi si possono esplicitare i coecienti f


b2
=

2

e f
c2
=

2

CAPITOLO 1. RISOLUZIONE DELLA CINEMATICA 10


che risultano costanti ad ogni data posizione :
f
b2
=
a
2
sin(

2
)
b
2
sin(
2

2
)
(1.5)
f
c2
=
a
2
sin(

2
)
c
2
sin(
2

2
)
(1.6)
1.2.3 Equazione in accelerazione
Derivando una seconda volta lequazione di chiusura rispetto al tempo si ha:
i a
2
e
i(

)

2
a
2
e
i(

)
+ i

2
b
2
e
i
2

2
2
b
2
e
i
2
= i
2
c
2
e
i
2

2
2
c
2
e
i
2
come in precedenza si moltiplica una volta per e
i
2
e una volta per e
i
2
:
_
i a
2
e
i(

2
)

2
a
2
e
i(

2
)
+ i

2
b
2

2
2
b
2
i
2
c
2
e
i(
2

2
)
+
2
2
c
2
e
i(
2

2
)
= 0
i a
2
e
i(

2
)

2
a
2
e
i(

2
)
+ i

2
b
2
e
i(
2

2
)

2
2
b
2
e
i(
2

2
)
i
2
c
2
+
2
2
c
2
= 0
Proiettando sullasse reale si determinano le accelerazioni angolari:

2
=
a
2
sin(

2
) +
2
a
2
cos(

2
) +

2
2
b
2
cos(
2

2
)
2
2
c
2
b
2
sin(
2

2
)

2
=
a
2
sin(

2
) +
2
a
2
cos(

2
) +

2
2
b
2

2
2
c
2
cos(
2

2
)
c
2
sin(
2

2
)
Ricorrendo ancora alle regole di derivazione in cascata si ha

2
=

2

+

2

2

2

2
=

2

+

2

2

2
E possibile quindi riscrivere le equazioni in accelerazione come

2
=
a
2
sin(

2
)
b
2
sin(
2

2
)
+
a
2
cos(

2
) f
2
c2
c
2
+ f
2
b2
b
2
cos(
2

2
)
b
2
sin(
2

2
)

2

2
=
a
2
sin(

2
)
c
2
sin(
2

2
)
+
a
2
cos(

2
) + f
2
b2
b
2
f
2
c2
c
2
cos(
2

2
)
c
2
sin(
2

2
)

2
dove si riconoscono i coecienti f
b2
f
c2
determinati in precedenza (1.5 e 1.6) e si intro-
ducono i coecienti ff
b2
=

2

2
e ff
c2
=

2

2
:
ff
b2
=
a
2
cos(

2
) f
2
c2
c
2
+ f
2
b2
b
2
cos(
2

2
)
b
2
sin(
2

2
)
(1.7)
ff
c2
=
a
2
cos(

2
) + f
2
b2
b
2
f
2
c2
c
2
cos(
2

2
)
c
2
sin(
2

2
)
(1.8)
Capitolo 2
Scrittura dellequazione di moto
Lequazione di moto verr ricavata mediante lequazione di Lagrange, scritta rispetto alla
coordinata libera scelta, ovvero langolo indicato in gura:
d
dt
_
E
c

_

E
c

+
V

+
D

= Q

.
Con E
c
si indica lenergia cinetica totale, con V e D rispettivamente lenergia potenziale
totale e quella dissipativa totale; Q

la componente lagrangiana delle forze esterne


rispetto alla coordinata libera .
Si nota n da subito che non sono applicate forze esterne non conservative: si pu quindi
scrivere:
Q

= 0
Convenzioni di segno
Si considerano positivi gli spostamenti verso destra, verso lalto e le rotazioni antio-
rarie.
Gli allungamenti degli elementi elastici sono stati considerati positivi se di trazione,
negativi se di compressione.
2.1 Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema la somma delle energie cinetiche dei vari corpi:
E
c
=
1
2
m
A
v
2
G
A
+
1
2
J
A

2
A
+
1
2
m
B
v
2
G
B
+
1
2
J
B

2
B
+
1
2
m
C
v
2
G
C
+
1
2
J
C

2
C
+
+
1
2
m
B2
v
2
G
B2
+
1
2
J
B2

2
B2
+
1
2
m
C2
v
2
G
C2
+
1
2
J
C2

2
C2
Si procede ricavando le velocit assolute dei baricentri. Per il corpo A lequazione di
chiusura :
d
A
e
i(+
0
)
= x
G
A
+ iy
G
A
11
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 12
(a) Quadrilatero principale (b) Secondo quadrilatero
Figura 2.1: Posizione generica dei baricentri per i due quadrilateri
Proiettando sugli assi:
_
x
G
A
= d
A
cos( +
0
)
y
G
A
= d
A
sin( +
0
)
Derivando:
_
x
G
A
= d
A
sin( +
0
)
y
G
A
= d
A
cos( +
0
)
Elevando al quadrato e sommando:
v
2
G
A
= x
2
G
A
+ y
2
G
A
= d
2
A

2
Equazione di chiusura per il corpo B:
ae
i
+ d
B
e
i(+
0
)
= x
G
B
+ iy
G
B
Proiettando sugli assi:
_
x
G
B
= a cos + d
B
cos( +
0
)
y
G
B
= a sin + d
B
sin( +
0
)
Derivando rispetto al tempo:
_
x
G
B
= a sin d
B
sin( +
0
)

y
G
B
= a cos + d
B
cos( +
0
)

Da cui:
v
2
G
B
= x
2
G
B
+ y
2
G
B
=
_
a
2
+ d
2
B
f
2
b
+ 2ad
B
f
b
cos(
0
)
_

2
.
Per il corpo C, con ragionamento analogo a quello per v
G
A
, e considerando che la
velocit angolare assoluta per lasta considerata, si ottiene:
v
G
C
= d
C

CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 13
da cui:
v
2
G
C
= d
2
C
f
2
C

2
Equazione di chiusura per il corpo B2:
a
2
e
i(

)
+ d
B2
e
i(
2
+
02
)
= x
G
B2
+ iy
G
B2
Proiettando sugli assi:
_
x
G
B2
= a
2
cos(

) + d
B2
cos(
2
+
02
)
y
G
B2
= a
2
sin(

) + d
B2
sin(
2
+
02
)
Derivando rispetto al tempo:
_
x
G
B2
= a
2
sin(

) d
B2
sin(
2
+
02
)

2
y
G
B2
= a
2
cos(

) + d
B2
cos(
2
+
02
)

2
Da cui:
v
2
G
B2
= x
2
G
B2
+ y
2
G
B2
=
_
a
2
2
+ d
2
B2
f
2
b2
+ 2a
2
d
B2
f
b2
cos((

)
2

02
)
_

2
.
Per il corpo C2, considerando che
2
la velocit angolare assoluta per lasta considerata,
si ottiene:
v
G
C2
= d
C2

2
da cui:
v
2
G
C2
= d
2
C2
f
2
C2

2
Passiamo inne al calcolo delle velocit angolari delle aste:

2
A
=
2

2
B
=

2
= f
2
b

2

2
C
=
2
= f
2
c

2

2
B
2
=

2
2
= f
2
b2

2

2
C
2
=
2
2
= f
2
c2

2
possibile ora esplicitare lespressione dellenergia cinetica:
E
A
c
=
1
2
_
m
A
d
2
A
+ J
A
_
. .
J
A
()

2
=
1
2
J
A
()
2
E
B
c
=
1
2
_
m
B
_
a
2
+ d
2
B
f
2
b
+ 2ad
B
f
b
cos(
0
)
_
+J
B
f
2
b
_
. .
J
B
()

2
=
1
2
J
B
()
2
E
C
c
=
1
2
_
m
C
d
2
C
f
2
c
+ J
C
f
2
c
_
. .
J
C
()

2
=
1
2
J
C
()
2
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 14
E
B2
c
=
1
2
_
m
B2
_
a
2
2
+ d
2
B2
f
2
b2
+ 2a
2
d
B2
f
b2
cos((

)
2

02
)
_
+J
B2
f
2
b2
_
. .
J
B2
()

2
=
=
1
2
J
B2
()
2
E
C2
c
=
1
2
_
m
C2
d
2
C2
f
2
c2
+ J
C2
f
2
c2
_
. .
J
C2
()

2
=
1
2
J
C2
()
2
dove i termini J
i
() sono i momenti dinerzia generalizzati dei corpi rispetto alla coordi-
nata libera .
Si ha quindi J() =

i
J
i
() = J
A
() + J
B
() + J
C
() + J
B2
() + J
C2
().
Il contributo dellenergia cinetica allequazione di Lagrange dato dai seguenti termini:
d
dt
_
E
c

_

E
c

= J() +
1
2
J()


2
(2.1)
occorre pertanto esplicitare la derivata parziale dei momenti dinerzia generalizzati, fatta
rispetto ad . Ricordando la denizione dei coecienti ff
b
=

2

2
e ff
c
=

2

2
si ottiene:
J
A
()

= 0
J
B
()

= m
B
_
2d
2
B
f
b
ff
b
+ 2ad
B
ff
b
cos(
0
) 2ad
B
f
b
sin(
0
)(1 f
b
)
_
+
+ 2J
B
f
B
ff
B
J
C
()

= 2m
C
d
2
c
f
c
ff
c
+ 2J
C
f
C
ff
C
J
B2
()

= m
B2
_
2d
2
B2
f
b2
ff
b2
+ 2a
2
d
B2
ff
b2
cos(

02
)+
2a
2
d
B2
f
b2
sin(

02
)(1 f
b2
)
_
+2J
B2
f
B2
ff
B2
J
C2
()

= 2m
C2
d
2
c2
f
c2
ff
c2
+ 2J
C2
f
C2
ff
C2
Si pu scrivere inne
J
()

i
J
i
()

.
2.2 Energia potenziale gravitazionale
Si considereranno separatamente i due contributi (elastico e gravitazionale) allenergia
potenziale del sistema (V = V
k
+ V
g
). Lequazione che esprime lenergia potenziale
gravitazionale :
V
g
= m
A
gh
G
A
+ m
B
gh
G
B
+ m
C
gh
G
C
+ m
B2
gh
G
B2
+ m
C2
gh
G
C2
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 15
(a) Quadrilatero principale (b) Secondo quadrilatero
Figura 2.2: Quote dei baricentri rispetto ad un asse orizzontale sso
Le altezze dei baricentri, calcolate rispetto ad un asse orizzontale sso, risultano:
h
G
A
= h
1
d
A
cos( + +
0
)
h
G
B
= h
1
a cos( + ) d
B
cos( + +
0
)
h
G
C
= h
2
d
C
cos( + +
0
)
h
G
B2
= h
1
a
2
cos( +

) d
B2
cos( +
2
+
02
)
h
G
C2
= h
3
d
C2
cos( +
2
+
02
)
le cui derivate rispetto ad sono:
h
G
A

= d
A
sin( + +
0
)
h
G
B

= a sin( + ) + d
B
sin( + +
0
)f
b
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 16
(a) Schema completo della sospensione (b) Chiusura usata per lanalisi del sistema molla-
smorzatore a terra
Figura 2.3: Rappresentazione semplicata della sospensione
h
G
C

= d
C
sin( + +
0
)f
c
h
G
B2

= a
2
sin( +

) + d
B2
sin( +
2
+
02
)f
b2
h
G
C2

= d
C2
sin( +
2
+
02
)f
c2
Derivando lenergia potenziale rispetto alla coordinata libera si ottiene il termine utile
allequazione di Lagrange:
V
g

= m
A
g
h
Ga

+ m
B
g
h
Gb

+ m
C
g
h
Gc

+ m
B2
g
h
G
B2

+ m
C2
g
h
G
C2

(2.2)
2.3 Energia potenziale e dissipativa del sistema molla-smorzatore
a terra
Ai ni energetici, si rappresenta il pneumatico con un sistema di molla e smorzatore
(gura 2.3). Tali elementi vengono deniti con il pedice 1, mentre z lo spostamento
del vincolo a terra. Si osserva che il vincolamento a terra avviene mediante un pattino,
quindi lallungamento della molla dato dalla sola traslazione verticale degli estremi.
Lallungamento della molla 1 cos denito:
l
1
= l
01
+ l
d1
() = l
01
+ l
F
() l
I
(
s
)
Dove il pedice s rappresenta il valore degli angoli calcolati nella posizione di equilibrio
statico. Il precarico statico l
01
noto e si ottiene considerando che la molla in condizione
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 17
statiche equilibria un quarto del peso della vettura, pi il peso della sospensione stessa:
l
01
=
0.25P
auto
+ P
sosp
k
1
Si determina quindi la lunghezza iniziale e nale:
l
F
() = [h
1
a cos( + ) b

cos( +

+ )] z
l
I
(
s
) = [h
1
a cos( +
s
) b

cos( +

+
s
)]
Sostituendo si ottiene:
l
d1
= a cos( + ) b

cos( +

+ ) + a cos( +
s
) + b

cos( +

+
s
) z
l
1
= l
01
a cos( + ) b

cos( +

+ ) + a cos( +
s
) + b

cos( +

+
s
) z
Si ha quindi un contributo allenergia potenziale pari a:
V
k1
=
1
2
k
1
l
2
1
Lequazione di Lagrange richiede il calcolo del termine
l
1

:
l
1

= a sin( + ) + b

sin( +

+ )f
b
Il termine utile allequazione di moto risulta pertanto:
V
k1

= k
1
l
1
l
1

Molla e smorzatore sono in parallelo, quindi al ne di determinare la quota parte di


dissipazione dello smorzatore 1 sar suciente derivare rispetto al tempo lallungamento
gi trovato. Noto l
1
= l
1
((t), z(t)), si ottiene:

l
1
=
dl
1
dt
=
l
1

+
l
1
z
z
Determinato
l
1
z
= 1, si ricava il termine

l
1
2
=
_
l
1

_
2

2
+ 2
l
1

l
1
z
z +
_
l
1
z
_
2
z
2
da cui la funzione dissipativa
D
1
=
1
2
r
1

l
1
2
=
1
2
r
1
_
l
1

_
2

2
+ r
1
l
1

l
1
z
z +
1
2
r
1
_
l
1
z
_
2
z
2
ed il termine richiesto dallequazione di Lagrange:
D
1

= r
1
_
l
1

_
2
+ r
1
l
1

l
1
z
z
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 18
2.4 Energia potenziale elastica della molla torsionale
Si conclude lanalisi dellenergia potenziale inserendo il contributo della seconda molla,
rappresentante la rigidezza k
2
della barra torsionale. Detto lallungamento angolare
della molla:
V
k2
=
1
2
K
2

2
2
Si procede quindi esplicitando lallungamento della molla come:

2
=
20
+
2
()
2
(
s
)
dove compare il precarico statico incognito
20
, che potr essere calcolato inponendo
V

= 0, essendo noto il precarico relativo alla molla k1.


Per ottenere il termine relativo allequazione di Lagrange occorre valutare la derivata
parziale dellallungamento rispetto alla coordinata libera:

=

2

= f
c2
Il termine utile allequazione di moto risulta pertanto:
V
k2

= k
2

2.5 Energia dissipativa dello smorzatore


Lenergia dissipativa associata al vero e proprio smorzatore della sospensione espressa
come: D
2
=
1
2
r
2

l
2
2
.
La variazione della lunghezza dello smorzatore nel tempo viene calcolata mediante il
teorema di Pitagora:
l
2
() =
_
(x
R2
x
R1
)
2
+ (y
R2
y
R1
)
2
in cui x
R1
e y
R1
sono noti e costanti; x
R2
e y
R2
si calcolano invece come:
_
x
R2
= a sin( + ) + b
00
sin( + +
00
)
y
R2
= a cos( + ) b
00
cos( + +
00
)
mentre le loro derivate parziali rispetto ad valgono:
_
x
R2

= a cos( + ) + b
00
cos( + +
00
)f
b
y
R2

= a sin( + ) + b
00
sin( + +
00
)f
b
Ora,

l
2
pu essere scritta come
l
2

, per cui:
l
2

=
1
2
_
(x
R2
x
R1
)
2
+(y
R2
y
R1
)
2
_

1
2
_
2(x
R2
x
R1
)
x
R2

+2(y
R2
y
R1
)
y
R2

_
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 19
(a) Risoluzione con equazioni di chiusura (b) Risoluzione mediante Teorema di Pitagora
Figura 2.4: Metodi di calcolo di l
2
ed inne:
D
2
=
1
2
r
2

l
2
2
=
1
2
r
2
_
l
2

_
2

2

D
2

= r
2
_
l
2

_
2

Osservazione
Si propone unaltro metodo per valutare

l
2
mediante unequazione di chiusura.
y
c
e
i
+ x
c
e
i

2
+ l
2
e
i
= ae
i
+ b
00
e
i(+
00
)
Si proietta sugli assi ottenedo il seguente sistema:
_
y
c
+ l
2
cos = a cos + b
00
cos( +
00
)
x
c
+ l
2
sin = a sin + b
00
sin( +
00
)
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 20
Da questo sistema grazie allutilizzo della funzione fsolve di Matlab possibile ricavare
l
2
() e (). Si passa quindi alla soluzione in velocit:

l
2
e
i
+ i l
2
e
i
= i ae
i
+ i

b
00
e
i(+
00
)
moltiplicando per e
i
e proiettando sullasse reale si ottiene

l
2
:

l
2
= [a sin( ) b
00
f
b
sin( +
00
)] = f
l
2

dove f
l
2
= [a sin( ) b
00
f
b
sin( +
00
)] =
l
2

. Si pu quindi scrivere
D
2
=
1
2
r
2
_
l
2

_
2

2
=
1
2
r
2
f
2
l
2

2
da cui, derivando rispetto ad , si ottiene il termine richiesto dallequazione di Lagrange:
D
2

= r
2
f
2
l
2

2.6 Equazione di moto e forma di stato
Nellapplicare lequazione di Lagrange, ora suciente sommare i termini evidenziati
nelle sezioni precedenti per ottenere lequazione del moto in grande del sistema:
d
dt
_
E
c

_

E
c

+
V
g

+
V
k1

+
V
k2

+
D
1

+
D
2

= Q

(2.3)
Ricordando che Q

= 0 e sostituendo i singoli contributi si ottiene lequazione di moto:


J() +
1
2
J()


2
+

i
m
i
g
h
i

+ k
1
l
1
l
1

+ k
2

+
+ r
1
_
l
1

_
2
+ r
1
l
1

l
1
z
z + r
2
_
l
2

_
2
= 0 (2.4)
Isolando ora si pu scrivere lequazione nella forma di stato, come richiesto per la
risoluzione numerica con il metodo di Runge-Kutta.
_
_
_
=
_
1
2
J()


2
+
V
g

+
V
k1

+
V
k2

+
D
1

+
D
2

_
1
J()
=
CAPITOLO 2. SCRITTURA DELLEQUAZIONE DI MOTO 21
2.7 Precarico statico
20
Il precarico statico della molla torsionale viene calcolato imponendo lannullarsi della
derivata dellenergia potenziale rispetto alla coordinata libera nella posizione di equilibrio
statico.
V

s
=
V
g

s
+
V
k1

s
+
V
k2

s
=

i
m
i
g
h
i

s
+k
1
l
01
l
1

s
+k
2

20

s
Da cui:

20
=

i
m
i
g
h
i

s
+ k
1
l
01
l
1

s
k
2

s
=
m
A
g
h
Ga

s
+ m
B
g
h
Gb

s
+ m
C
g
h
Gc

s
+ m
B2
g
h
G
B2

s
+ m
C2
g
h
G
C2

s
k
2

k
1
l
01
l
1

s
k
2

s
Capitolo 3
Equazione di moto linearizzata
Si procede alla linearizzazione dellequazione di moto nellintorno della posizione di equi-
librio statico rappresentata dal valore
s
della coordinata libera.
Prima di procedere, opportuno evidenziare la necessit di considerare come coordinata
indipendente nel processo di linearizzazione, langolo =
s
che permette di de-
scrivere il sistema in funzione di spostamenti rispetto alla congurazione di equilibrio.
Questo permette di fatto la linearizzazione delle forme di energie tramite lespansione in
serie di Taylor.
_
_
_
=
s

=
3.1 Energia cinetica
Dallo sviluppo in serie dellenergia cinetica si pu mostrare che, trascurando i termini di
ordine superiore che impedirebbero di ottenere una forma quadratica, risulta:
Ec
1
2

2
Ec

2


2
=
1
2
J(
s
)


2
e quindi
d
dt
_
E
c

_

E
c

= J(
s
)


3.2 Energia potenziale
Ricordando che V = V (, z), si procede a sviluppare no al secondo ordine lenergia
potenziale rispetto ad entrambe le variabili.
V V (
S
, z
s
)+
V

s
,z
s
+
1
2

2
V

s
,z
s

2
+
V
z

s
,z
s
z+
1
2

2
V
z
2

s
,z
s
z
2
+

2
V
z

s
,z
s
z
22
CAPITOLO 3. EQUAZIONE DI MOTO LINEARIZZATA 23
Eliminando i termini nulli e quelli che non dipendono da :
V +
1
2

2
V

s
,z
s

2
+

2
V
z

s
,z
s
z
Sviluppando i singoli termini:

2
V

2
= k
1
_
l
1

_
2
+k
1
l
1

2
l
1

2
+ k
2
_

_
2
+k
2

2
+

i
m
i
g

2
h
i

2
Il secondo termine diventa:

2
V
z
= k
1
l
1

l
1
z
= k
1
l
1

(1) = k
1
l
1

Si analizzano quindi le singole derivate da inserire:


l
1

= a sin( + ) + b

sin( +

+ )f
b

2
l
1

2
= a cos( + ) + b

cos( +

+ )f
2
b
+ b

sin( +

+ )ff
b

= f
c2
=
a
2
sin(

2
)
c
2
sin(
2

2
)

2
= ff
c2
=
a
2
cos(

2
) + f
2
b2
b
2
f
2
c2
c
2
cos(
2

2
)
c
2
sin(
2

2
)
Per la parte di energia potenziale gravitazionale:

2
h
G
A

2
= d
A
cos( + +
0
)

2
h
G
B

2
= a cos( + ) + d
B
cos( + +
0
)f
2
b
+ d
B
sin( + +
0
)ff
b

2
h
G
C

2
= d
C
cos( + +
0
)f
2
c
+ d
C
sin( + +
0
)ff
c

2
h
G
B2

2
= a
2
cos( +

) + d
B2
cos( +
2
+
02
)f
2
b2
+ d
B2
cos( +
2
+
02
)ff
b2

2
h
G
C2

2
= d
C2
cos( +
2
+
02
)f
2
c2
+ d
C2
sin( +
2
+
02
)ff
c2
CAPITOLO 3. EQUAZIONE DI MOTO LINEARIZZATA 24
3.3 Funzione dissipativa
Lenergia dissipativa risulta funzione di 4 grandezze: il suo sviluppo in serie completo al
secondo ordine sarebbe
D D(
s
, z
s
,
s
, z
s
) +
D

s
+
D
z

s
z +
D

+
D
z

s
z +
1
2

2
D

s

2
+
+
1
2

2
D
z
2

s
z
2
+
1
2

2
D

2


2
+
1
2

2
D
z
2

s
z
2
+

2
D
z

s
z +

2
D

s


+

2
D
z

s
z+
+

2
D
z

s
z

+

2
D
z z

s
z z +

2
D
z

s
z


dove con il pedice s si indicato che le espressioni sono calcolate delle espressioni nelle
condizioni di equilibrio statico. Considerando solo i termini non nulli che dipendono da
si ottiene:
D
1
2

2
D

2


s
, z
s


2
+
1
2

2
D
z
2


s
, z
S
z
2
+

2
D
z


s
, z
S
z


e quindi:
D

=

2
D

2


s
, z
s

+

2
D
z


s
, z
s
z
dove

2
D

2
= r
1
_
l
1

_
2
+r
2
_
l
2

_
2

2
D
z
= r
1
l
1

l
1
z
= r
1
l
1

3.4 Equazione di moto


Lequazione del moto linearizzata risulta:
J(
s
)

+
_
r
1
_
l
1

s
_
2
+r
2
_
l
2

s
_
2
_

r
1
l
1

s
z +
_
k
1
_
l
1

s
_
2
+k
1
l
01

2
l
1

s
+
+ k
2
_

s
_
2
+k
2

20

s
+

i
m
i
g

2
h
i

s
_
k
1
l
1

s
z = 0
Esplicitando e mettendo a sistema lidentit

=

si pu scrivere lequazione nella
forma di stato, come richiesto per la risoluzione numerica con il metodo di Runge-Kutta.
Capitolo 4
Analisi del comportamento del
sistema
La risposta del sistema in esame valutata in varie condizioni di forzamento e perturba-
zione iniziale. Si confrontano in particolare il comportamento del sistema non lineare con
quello linearizzato, osservando la variazione nel tempo della posizione angolare associata
alla coordinata libera utilizzata nel corso della trattazione.
Nella caratterizzazione del sistema sono stati utilizzati i dati numerici forniti, inseriti in
unit di misura SI.
Langolo nelle condizioni di equilibrio risulta pari a 106 deg.
4.1 Frequenza propria
La frequenza propria del sistema in analisi viene calcolata a partire dallequazione li-
nearizzata del sistema considerato non smorzato e non forzato. Tale equazione risulta
essere:
J(
s
) +
_
k
1
_
l
1

s
_
2
+k
1
l
01

2
l
1

s
+
+ k
2
_

s
_
2
+k
2

20

s
+

i
m
i
g

2
h
i

s
_
= 0
Denominando k
eq
(
s
) il termine racchiuso nelle parentesi quadre si ottiene le scrittura
semplicata:
J(
s
) + k
eq
(
s
) = 0
Per risolvere lequazione dierenziale omogenea imponiamo la soluzione (t) = Ae
i
0
t
:
_
J(
s
)
0
+ k
eq
(
s
)
_
Ae
i
0
t
= 0
25
CAPITOLO 4. ANALISI DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA 26
Da cui si ottiene (tramite Matlab):

0
=

k
eq
(
s
)
J(
s
)
= 51, 1465
rad
s
f
0
=

0
2
= 8, 1402Hz
4.2 Moto libero
4.2.1 Piccole perturbazioni
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
103
104
105
106
107
108
109
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.1: Risposta alla condizione iniziale (
s
) = +3 deg
Si comincia sollecitando il sistema senza forzamento e con condizioni iniziali prossime
alla condizione di equilibrio statico ((
s
) = +3 deg). Si osserva correttamente (Figura
4.1) che in questo caso le risposte lineare e non lineare tendono a coincidere.
4.2.2 Perturbazioni di media entit
Aumentando la sollecitazione iniziale ((
s
) = 26 deg) si nota giustamente come la
risposta non lineare si discosti in ampiezza da quella linearizzata (Figura 4.2).
Inoltre gli eetti delle non linearit determinano una variazione della frequenza di oscil-
lazione nel tempo, mentre correttamente la risposta linearizzata mantiene costante la
pulsazione.
CAPITOLO 4. ANALISI DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA 27
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
80
85
90
95
100
105
110
115
120
125
130
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.2: Risposta alla condizione iniziale (
s
) = 26 deg
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.3: Risposta alla condizione iniziale (
s
) = 65 deg
4.2.3 Grandi perturbazioni
Imponendo uno spostamento angolare iniziale di elevata entit, si raggiunge (Figura 4.3)
una condizione tale per cui la derivata seconda dellenergia potenziale diventa negativa
CAPITOLO 4. ANALISI DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA 28
e quindi il sistema (non lineare) diverge verso una nuova condizione di equilibrio ( =
18 deg).
La risposta linearizzata non risente di tale fenomeno e pertanto mantiene inalterato il
suo andamento, portandosi sulliniziale condizione di equilibrio. Ci mostra come per
elevate perturbazioni la linearizzazione non pi accettabile.
Si nota inne che landamento della risposta non lineare non pi sinusoidale, ed in
particolare le frequenze di oscillazione non sono pi confrontabili con la frequenza propria
del sistema linearizzato.
4.3 Moto forzato - zona quasi-statica
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
95
100
105
110
115
120
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.4: Risposta in condizioni quasi-statiche
Applicando una forzante con pulsazione = 10 rad/s e ampiezza 0.03 metri, si ottiene
la risposta in gura 4.4. E stata imposta una perturbazione iniziale piccola: questo ha
generato risposte simili nei due casi (lineare e non lineare). Si osserva che nei primi
istanti la risposta transitoria si somma allintegrale particolare, il quale poi permane a
regime.
Nel caso si applicassero forzanti di ampiezza maggiore, le due risposte diventerebbero
sensibilmente dierenti.
4.4 Moto forzato - zona di risonanza
Le condizioni di risonanza si ottengono imponendo una pulsazione del vincolo pari alla
pulsazione propria del sistema linearizzato ( = 51.1465 rad/s) e ampiezza 0.01 m. La
CAPITOLO 4. ANALISI DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA 29
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.5: Risposta in condizioni di risonanza ( =
0
= 51.1465 rad/s)
risposta linearizzata ottenuta (Figura 4.5) presenta un aumento dellampiezza di oscil-
lazione no al valore massimo, corrispondente a circa 40 gradi. Correttamente tale am-
piezza risulta nita, grazie alla presenza di elementi smorzatori nel sistema.
La risposta reale (non lineare) coincide con la precedente nei primi istanti, in cui le
ampiezze di oscillazione sono piccole; successivamente gli eetti delle non linearit deter-
minano uno scostamento dalla soluzione approssimata. Loscillazione a regime (anchessa
alla stessa frequenza della forzante) caratterizzata da ampiezze inferiori (circa 28 gradi).
4.5 Moto forzato - zona sismograca
Si impone in questo caso un forzamento a = 300 rad/s e ampiezza 0.03 m, con condizio-
ni iniziali mediamente perturbate. Terminato il transitorio, in entrambi i casi (lineare e
non lineare) le oscillazioni a regime permangono ma le ampiezze risultano correttamente
molto minori del caso quasi-statico (Figura 4.6). Tale riduzione aumenta allaumentare
della frequenza della forzante.
CAPITOLO 4. ANALISI DEL COMPORTAMENTO DEL SISTEMA 30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
80
90
100
110
120
130
140
r
o
t
a
z
i
o
n
e

d
e
l
l
a

m
a
n
o
v
e
l
l
a


[
d
e
g
]
tempo [s]


non lineare
linearizzato
Figura 4.6: Risposta in condizioni sismograche
Capitolo 5
Scripts del programma Matlab
Gli scripts originari forniti sono stati modicati inserendo tutti i risultati ottenuti nel
corso della trattazione, realizzando quindi un programma in grado di simulare il compor-
tamento della sospensione in esame qualora siano note tutte le condizioni geometriche,
inerziali, elastiche e viscose. Ovviamente molti dei parametri e delle grandezze introdotte
risulteranno nulli in questo caso, data la scarsit di informazioni riguardo le caratteristi-
che inerziali degli elementi costituenti.
Per lanalisi dello smorzatore, stato implementato il primo dei due metodi proposti, e
sono state usate in tutto il programma unit di misura SI.
Per la risoluzione numerica delle equazioni dierenziali stato preferito lutilizzo della
funzione ode45 di Matlab alla rk4 fornita: anchessa utilizza un metodo di Runge-Kutta
del quarto ordine (insieme ad uno del quinto ordine usato per stimare lerrore ad ogni
passo), ma risulta pi eciente e meglio integrata nellambiente Matlab.
Inne sono state apportate alcune modiche alla funzione main.m volte a rendere pi
semplice il cambiamento delle condizioni di perturbazione ad ogni esecuzione, e la visua-
lizzazione delle singole risposte nei casi lineare e non lineare.
5.1 main.m
1 cl ear al l
2 cl ose al l
3 cl c
4 set ( 0 , Def aul tFi gureWi ndowStyl e , Docked ) ;
5 warni ng o f f
6
7 global g
8 global a b c d a2 b2 c2 d2 bst b00 %geomet ri a
9 global da db dc db2 dc2 %b a r i c e nt r i ( l unghez z e )
10 global a l f a 0 beta0 gamma0 beta02 gamma02 %b a r i c e nt r i ( ang ol i )
11 global a l f a s t t e t a bet as t beta00 del t a2 %ang ol i c os t ant i
12 global ma Ja mb Jb mc Jc mb2 Jb2 mc2 Jc2 k1 k2 r1 r2
13 global z0 wz ps i z
14 global a l f a s bet as f bs f f b s gammas f c s f f c s
31
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 32
15 global betas2 f b2s f f b2 s gammas2 f c 2 s f f c 2 s
16 global beta_ol d gamma_old beta2_ol d gamma2_old
17 global DL01 Dgamma20
18 global x1 y1
19
20 % dat i
21 g = 9 . 8 1 ;
22 a = 0. 2254855;
23 b = 0. 2640701;
24 c =0. 3220062;
25 d=0. 2931100;
26 a2 =0. 1259365;
27 b2 =0. 2585440;
28 c2 =0. 078;
29 d2 =0. 3310906;
30 bst =0. 2466085;
31 b00 =0. 2141454;
32 da=1;
33 db=0. 2466085;
34 dc=1;
35 db2=1;
36 dc2=1;
37 a l f a 0 =0;
38 beta0=58pi /180;
39 gamma0=0;
40 beta02 =0;
41 gamma02=0;
42 a l f a s t =54pi /180;
43 bet as t=beta0 ;
44 del t a2=1pi /180;
45 t e t a =340pi /180; %20
46 ma = 0;
47 Ja =0;
48 mb =40;
49 Jb =5;
50 mc =0;
51 Jc =0;
52 mb2=0;
53 Jb2=0;
54 mc2=0;
55 Jc2=0;
56 k1 = 1e5 ; % r i g i d e z z a
57 k2=10;
58 r1=1e2 ;
59 r2 = 10; % smorzamento
60 x1 =0. 0559407;
61 y1 =0. 0782934;
62 DL01=0.023544;
63 beta00=6pi /180;
64
65 % f orzament o
66 disp( FORZAMENTO )
67 z0 =input ( Ampiezza di o s c i l l a z i o n e del vi nc ol o ( metri )= ) ; % ampi ezza
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 33
68 wz =input ( Pul s azi one del vi nc ol o ( r i s onanza : 51. 1465 rad/ s )= ) ; %
pul s az i one
69 ps i z = input ( Fase del vi nc ol o ( rad )= ) ; % f as e
70
71 % e q u i l i b r i o
72 a l f a s =106pi /180; % angol o di e q u i l i b r i o
73 beta_ol d = 20 pi /180;
74 gamma_old=110pi /180;
75 beta2_ol d = 358 pi /180; %% 2
76 gamma2_old=86pi /180;
77 [ betas , f bs , f f bs , gammas , f cs , f f c s , betas2 , f b2s , f f b2s , gammas2 , f c2s , f f c 2 s ] =
ci nemat i ca ( a l f a s ) ;
78 Dgamma20 = pr e c ar i c o ( ) ;
79
80 % Dati di s i mul az i one % c ondi z i oni i n i z i a l i [VELOCITA; POSIZIONE]
81 % a l f a di e q u i l i b r i o =106gr adi
82 x0=zeros ( 2 , 1) ;
83 disp( CONDIZIONI INIZIALI )
84 x0 ( 2)=input ( Angolo i n i z i a l e ( e q u i l i b r i o : 106 gr adi )= ) ;
85 x0 ( 2)=x0 ( 2) pi /180;
86 x0 ( 1)=input ( Ve l oc i t a angol ar e i n i z i a l e ( rad/ s )= ) ;
87 disp( Cal col o . . . ) ;
88 %x0 = [ +1. 5; 60 pi /180] ;
89 T = 5; % durat a
90 dt = 5e 3; % passo di i nt e g r az i one
91
92 % % I nt e g r az i one de l si st ema non l i ne ar e
93 %[ t_nl , y_nl ] = rk4 ( manovel l ismoNONl ineare , T, dt , x0 ) ;
94 [ t_nl , y_nl ]=ode45( manovel l i smoNONl i neare , [ 0 T] , x0 ) ;
95 % I nt e g r az i one de l si st ema l i n e a r i z z a t o
96 %[ t_l , y_l ] = rk4 ( manovel l i smol i neare , T, dt , x0 ) ;
97 [ t_l , y_l ]=ode45( manovel l i s mol i near e , [ 0 T] , x0 ) ;
98
99 % Conf ronto
100 posi z_non_l i n=y_nl ( : , 2 ) . 180/ pi ;
101 vel oc_non_l i n=y_nl ( : , 1 ) . 180/ pi ;
102 pos i z _l i n=y_l ( : , 2 ) . 180/ pi ;
103 vel oc_l i n=y_l ( : , 1 ) . 180/ pi ;
104 fi gure
105 plot ( t_nl , posi z_non_l i n , b , LineWidth , 2) ;
106 ylabel ( r ot az i one de l l a manovel l a \ al pha [ deg ] )
107 xlabel ( tempo [ s ] )
108 legend( non l i ne a r e )
109 fi gure
110 plot ( t_l , pos i z_l i n , g , LineWidth , 2) ;
111 ylabel ( r ot az i one de l l a manovel l a \ al pha [ deg ] )
112 xlabel ( tempo [ s ] )
113 legend( l i n e a r i z z a t o )
114 fi gure
115 plot ( t_nl , posi z_non_l i n , b ) ;
116 hold on
117 plot ( t_l , pos i z_l i n , g ) ;
118 ylabel ( r ot az i one de l l a manovel l a \ al pha [ deg ] )
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 34
119 xlabel ( tempo [ s ] )
120 legend( non l i ne a r e , l i n e a r i z z a t o )
121 %%%%%% f r equenz a propri a
122 [M,dM] = e ne r g i a c i ne t i c a ( al f as , betas , f bs , f f bs , f cs , f f c s , betas2 , f b2s , f f b2s ,
f c2s , f f c 2 s ) ;
123
124 [ dhga , ddhga , dhgb , ddhgb , dhgc , ddhgc , dhgb2 , ddhgb2 , dhgc2 , ddhgc2 , DLdin1 , dDL1,
ddDL1 , Dgamma2, dDgamma2, ddDgamma2] = e ne r gi apot e nz i al e ( al f as , betas ,
betas2 , gammas , gammas2 , f bs , f f bs , f b2s , f f b2s , f cs , f f c s , f c2s , f f c 2 s ) ;
125
126 dDL2 = smorzatore ( al f as , betas , f bs ) ;
127
128 keq=(k1dDL1^2+k1DL01ddDL1+k2dDgamma2^2+k2Dgamma20ddDgamma2+magddhga
+mbgddhgb+mcgddhgc+mb2gddhgb2+mc2gddhgc2 ) ;
129
130 wpropri a=sqrt ( keq/M)
131
132 f pr opr i a=wpropri a /(2 pi )
5.2 cinematica.m
1 function [ beta , fb , f f b ,gamma, f c , f f c , beta2 , fb2 , f f b2 , gamma2, f c2 , f f c 2 ] =
ci nemat i ca ( a l f a )
2
3 global a b c a2 b2 c2
4 global alfa_tmp a l f a s t
5 global beta_ol d gamma_old beta2_ol d gamma2_old
6
7 alfa_tmp = a l f a ;
8 %%%%%%% 1 q uadr i l at e r o %%%%%%%%%%%%%%%%%%
9 opt i ons = opti mset ( TolFun , 1 e 6, Di spl ay , o f f ) ;
10 s o l= f s o l v e ( @posi zi one , [ beta_ol d gamma_old ] , opt i ons ) ;
11 beta=s o l ( 1) ;
12 gamma=s o l ( 2) ;
13 f b= asi n ( al f a gamma) /( bsi n (gammabeta) ) ;
14 f c=asi n ( al f a beta) /( csi n (gammabeta) ) ;
15 f f b= ( acos ( al f a gamma)f c ^2c+f b^2bcos ( betagamma) ) /( bsi n (gammabeta) ) ;
16 f f c =(acos ( al f a beta)+f b^2bf c ^2ccos (gammabeta) ) /( csi n (gammabeta) ) ;
17 beta_ol d = beta ;
18 gamma_old=gamma;
19
20 %%%%%%% 2 q uadr i l at e r o %%%%%%%%%%%%%%%%%%
21 opt i ons = opti mset ( TolFun , 1 e 6, Di spl ay , o f f ) ;
22 s ol 2 = f s o l v e ( @posi zi one2 , [ beta2_ol d gamma2_old ] , opt i ons ) ;
23 beta2=s ol 2 ( 1) ;
24 gamma2=s ol 2 ( 2) ;
25 f b2= a2si n ( al f a a l f a s t gamma2) /( b2si n (gamma2beta2 ) ) ;
26 f c 2=a2si n ( al f a a l f a s t beta2 ) /( c2si n (gamma2beta2 ) ) ;
27 f f b2= ( a2cos ( al f a a l f a s t gamma2)f c 2 ^2c2+f b2 ^2b2cos ( beta2gamma2) ) /( b2
si n (gamma2beta2 ) ) ;
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 35
28 f f c 2 =(a2cos ( al f a a l f a s t beta2 )+f b2 ^2b2f c 2 ^2c2cos (gamma2beta2 ) ) /( c2
si n (gamma2beta2 ) ) ;
29 beta2_ol d = beta2 ;
30 gamma2_old=gamma2 ;
31
32 function f = pos i z i one ( ang )
33
34 global a b c d
35 global alfa_tmp
36
37 f = [ acos ( alfa_tmp )+bcos ( ang ( 1) )ccos ( ang ( 2) )d ;
38 bsi n ( ang ( 1) )+asi n ( alfa_tmp )csi n ( ang ( 2) ) ] ;
39
40
41 function f = pos i z i one 2 ( ang2 )
42
43 global a2 b2 c2 d2 del t a2
44 global alfa_tmp a l f a s t
45
46 f = [ a2cos ( alfa_tmpa l f a s t )+b2cos ( ang2 ( 1) )c2cos ( ang2 ( 2) )d2cos ( del t a2 )
;
47 b2si n ( ang2 ( 1) )+a2si n ( alfa_tmpa l f a s t )c2si n ( ang2 ( 2) )d2si n ( del t a2
) ] ;
5.3 precarico.m
1 function Dgamma20 = pr e c ar i c o ( )
2
3 global g DL01
4 global ma mb mc mb2 mc2
5 global k1 k2
6 global a l f a s bet as betas2 gammas gammas2 f bs f f b s f b2s f f b2 s f c s f f c s f c 2 s
f f c 2 s
7
8 [ dhga , ddhga , dhgb , ddhgb , dhgc , ddhgc , dhgb2 , ddhgb2 , dhgc2 , ddhgc2 , DLdin1 , dDL1,
ddDL1 , Dgamma2, dDgamma2, ddDgamma2] = e ne r gi apot e nz i al e ( al f as , betas ,
betas2 , gammas , gammas2 , f bs , f f bs , f b2s , f f b2s , f cs , f f c s , f c2s , f f c 2 s ) ;
9 %[ dya , ddya , dyb , ddyb , DL, dDL, ddDL] = ener gi a_pot enz i al e ( al f a0 , bet a0 , dbet a0 ,
ddbet a0 ) ;
10
11 Dgamma20 = 1(g (madhga+mbdhgb+mcdhgc+mb2dhgb2+mc2dhgc2 )+k1DL01dDL1
) /( k2dDgamma2) ;
5.4 energiacinetica.m
1 function [M,dM] = e ne r g i a c i ne t i c a ( al f a , beta , fb , f f b , f c , f f c , beta2 , fb2 , f f b2 ,
f c2 , f f c 2 )
2
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 36
3 global a da db dc db2 dc2 a2 b2 c2 b c
4 global ma Ja mb Jb mc Jc mb2 Jb2 mc2 Jc2
5 global beta0 beta02 a l f a s t
6
7 Ma = mada^2/4+Ja ;
8 dMa = 0;
9
10 Mb = mb( a^2+db^2 f b^2+2adb f bcos ( al f a betabeta0 ) )+Jb f b ^2;
11 dMb = mb(2db^2 f b f f b+2adb f f b cos ( al f a betabeta0 )2adb f bsi n ( al f a
betabeta0 ) (1f b ) )+2Jb f b f f b ;
12
13 Mc = mcdc^2 f c^2+Jc f c ^2;
14 dMc = 2mcdc^2 f c f f c +2Jc f c f f c ;
15
16 Mb2 = mb2( a2^2+db2^2 f b2^2+2a2db2 f b2 cos ( ( al f a a l f a s t )beta2beta02 ) )+
Jb2 f b2 ^2;
17 dMb2 = mb2(2 db2^2 f b2 f f b2 +2a2db2 f f b2 cos ( al f a a l f a s t beta2beta02 )2
a2db2 f b2 si n ( al f a a l f a s t beta2beta02 ) (1f b2 ) )+2Jb2 f b2 f f b2 ;
18
19 Mc2 = mc2dc2^2 f c 2^2+Jc2 f c 2 ^2;
20 dMc2 = 2mc2dc2^2 f c 2 f f c 2 +2Jc2 f c 2 f f c 2 ;
21
22 M = Ma+Mb+Mc+Mb2+Mc2;
23 dM = dMa+dMb+dMc+dMb2+dMc2 ;
5.5 energiapotenziale.m
1 function [ dhga , ddhga , dhgb , ddhgb , dhgc , ddhgc , dhgb2 , ddhgb2 , dhgc2 , ddhgc2 , DLdin1
, dDL1, ddDL1 , Dgamma2, dDgamma2, ddDgamma2] = e ne r gi apot e nz i al e ( al f a , beta ,
beta2 ,gamma, gamma2, fb , f f b , fb2 , f f b2 , f c , f f c , f c2 , f f c 2 )
2
3 global a bst da db dc a2 db2 dc2
4 global a l f a s bet as gammas2 t e t a a l f a 0 beta0 beta02 gamma0 gamma02 a l f a s t
bet as t
5
6 dhga=dasi n ( t e t a+a l f a+a l f a 0 ) ;
7 ddhga=dacos ( t e t a+a l f a+a l f a 0 ) ;
8
9 dhgb=asi n ( t e t a+a l f a )+dbsi n ( t e t a+beta+beta0 ) f b ;
10 ddhgb=acos ( t e t a+a l f a )+dbcos ( t e t a+beta+beta0 ) ( f b ^2)+dbsi n ( t e t a+beta+
beta0 ) f f b ;
11
12 dhgc=dcsi n ( t e t a+gamma+gamma0) f c ;
13 ddhgc=dccos ( t e t a+gamma+gamma0) ( f c ^2)+dcsi n ( t e t a+gamma+gamma0) f f c ;
14
15 dhgb2=a2si n ( t e t a+al f a a l f a s t )+db2si n ( t e t a+beta2+beta02 ) f b2 ;
16 ddhgb2=a2cos ( t e t a+al f a a l f a s t )+db2cos ( t e t a+beta2+beta02 ) ( f b2 ^2)+db2si n (
t e t a+beta2+beta02 ) f f b2 ;
17
18 dhgc2=dc2si n ( t e t a+gamma2+gamma02) f c 2 ;
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 37
19 ddhgc2=dc2cos ( t e t a+gamma2+gamma02) ( f c 2 ^2)+dc2si n ( t e t a+gamma2+gamma02)
f f c 2 ;
20
21 DLdin1=acos ( t e t a+a l f a )bst cos ( t e t a+bet as t+beta)+acos ( t e t a+a l f a s )+bst
cos ( t e t a+bet as t+bet as ) ;
22 dDL1=asi n ( t e t a+a l f a )+bst si n ( t e t a+bet as t+beta) f b ;
23 ddDL1=acos ( t e t a+a l f a )+bst cos ( t e t a+bet as t+beta) ( f b ^2)+bst si n ( t e t a+bet as t
+beta) f f b ;
24 %de r i v at e r i s p e t t o ad a l f a
25 Dgamma2=gamma2gammas2 ;
26 dDgamma2=f c 2 ;
27 ddDgamma2=f f c 2 ;
5.6 smorzatore.m
1 function dDL2 = smorzatore ( al f a , beta , f b )
2 global a b00 beta00 t e t a x1 y1
3
4 x2=asi n ( t e t a+a l f a )+b00si n ( t e t a+beta+beta00 ) ;
5 y2=acos ( t e t a+a l f a )b00cos ( t e t a+beta+beta00 ) ;
6
7 dx2=acos ( t e t a+a l f a )+b00cos ( t e t a+beta+beta00 ) f b ;
8 dy2=asi n ( t e t a+a l f a )+b00si n ( t e t a+beta+beta00 ) f b ;
9
10 dDL2=0. 5(( x2x1 ) ^2+(y2y1 ) ^2) ^( 0. 5) ( 2( x2x1 ) dx2+2(y2y1 ) dy2 ) ;
5.7 manovellismoNONlineare.m
1 function dy = manovel l i smoNONl i neare ( t , y)
2
3 global g
4 global ma mb mc mb2 mc2
5 global k1 k2 r1 r2
6 global z0 wz ps i z
7 global DL01 Dgamma20
8
9 al f ap = y ( 1) ;
10 a l f a = y ( 2) ;
11
12 z = sum( z0 . si n (wz t+ps i z ) ) ;
13 zp = sum( z0 . wz . cos (wz t+ps i z ) ) ;
14
15 [ beta , fb , f f b ,gamma, f c , f f c , beta2 , fb2 , f f b2 , gamma2, f c2 , f f c 2 ] = ci nemat i ca ( a l f a
) ;
16
17 [M,dM] = e ne r g i a c i ne t i c a ( al f a , beta , fb , f f b , f c , f f c , beta2 , fb2 , f f b2 , f c2 , f f c 2 ) ;
18
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 38
19 [ dhga , ddhga , dhgb , ddhgb , dhgc , ddhgc , dhgb2 , ddhgb2 , dhgc2 , ddhgc2 , DLdin1 , dDL1,
ddDL1 , Dgamma2, dDgamma2, ddDgamma2] = e ne r gi apot e nz i al e ( al f a , beta , beta2 ,
gamma, gamma2, fb , f f b , fb2 , f f b2 , f c , f f c , f c2 , f f c 2 ) ;
20
21 dDL2=smorzatore ( al f a , beta , f b ) ;
22
23 dV= g (madhga+mbdhgb+mcdhgc+mb2dhgb2+mc2dhgc2 )+k1 ( DLdin1z+DL01) dDL1
+k2 (Dgamma2+Dgamma20) dDgamma2;
24
25 dD = r1 dDL1^2 al f apr1 dDL1zp+r2 dDL2^2 al f ap ;
26
27 dy=[ 1(dM/2 al f ap^2+dD+dV) /M; al f ap ] ;
5.8 manovellismolineare.m
1 function dy = manovel l i s mol i near e ( t , y)
2
3 global g DL01 Dgamma20
4 global ma mb mc mb2 mc2 k1 k2 r1 r2
5 global z0 wz ps i z
6 global a l f a s bet as betas2 gammas gammas2 f bs f f b s f b2s f f b2 s f c s f f c s f c 2 s
f f c 2 s
7
8 al f ap = y ( 1) ;
9 a l f a = y ( 2) ;
10
11 z = sum( z0 . si n (wz t+ps i z ) ) ;
12 zp = sum( z0 . wz . cos (wz t+ps i z ) ) ;
13
14 [M,dM] = e ne r g i a c i ne t i c a ( al f as , betas , f bs , f f bs , f cs , f f c s , betas2 , f b2s , f f b2s ,
f c2s , f f c 2 s ) ;
15
16 [ dhga , ddhga , dhgb , ddhgb , dhgc , ddhgc , dhgb2 , ddhgb2 , dhgc2 , ddhgc2 , DLdin1 , dDL1,
ddDL1 , Dgamma2, dDgamma2, ddDgamma2] = e ne r gi apot e nz i al e ( al f as , betas ,
betas2 , gammas , gammas2 , f bs , f f bs , f b2s , f f b2s , f cs , f f c s , f c2s , f f c 2 s ) ;
17
18 dDL2 = smorzatore ( al f as , betas , f bs ) ;
19
20 dV = ( k1dDL1^2+k1DL01ddDL1+k2dDgamma2^2+k2Dgamma20ddDgamma2+mag
ddhga+mbgddhgb+mcgddhgc+mb2gddhgb2+mc2gddhgc2 ) ( al f a a l f a s )k1
dDL1z ;
21 dD = ( r1 dDL1^2+r2 dDL2^2) al f apr1 dDL1zp ;
22
23 dy = [ (dD+dV) /M;
24 al f ap ] ;
5.9 rk4.m
CAPITOLO 5. SCRIPTS DEL PROGRAMMA MATLAB 39
1 function [ t , x , xp]=rk4 ( s t at of un , t f , dt , x0 )
2 % i nt e g r az i one con i l metodo di RungeKutta de l 4. ordi ne a passo f i s s o
3
4
5 t =[ 0: dt : t f ] ;
6 np=length( t ) ;
7
8
9 kut =[ dt /6; 2 dt /6; 2 dt /6; dt / 6 ] ;
10
11 x ( : , 1 )=x0 ;
12 xp ( : , 1 )=f eval ( s t at of un , 0 , x0 ) ;
13
14 at t= wai tbar ( 0 , Attendere , r i s o l uz i o ne i n cor s o . . . ) ;
15
16 for i =2: np
17
18 tempx ( : , 1 )=f eval ( s t at of un , t ( i 1) , x ( : , i 1) ) ;
19 tempx ( : , 2 )=f eval ( s t at of un , t ( i 1)+dt /2 , x ( : , i 1)+dt /2tempx ( : , 1 ) ) ;
20 tempx ( : , 3 )=f eval ( s t at of un , t ( i 1)+dt /2 , x ( : , i 1)+dt /2tempx ( : , 2 ) ) ;
21 tempx ( : , 4 )=f eval ( s t at of un , t ( i 1)+dt , x ( : , i 1)+dt tempx ( : , 3 ) ) ;
22
23 x ( : , i )=x ( : , i 1)+tempxkut ;
24 xp ( : , i )=f eval ( s t at of un , t ( i ) , x ( : , i ) ) ;
25
26 wai tbar ( i /np)
27
28 end
29
30 cl ose ( at t ) ;