2003 2 Control en Turbinas Pelton

Boletn TecSim
Ao 4, Nmero 1 Por: Adolfo Jimmy Saldivias Febrero 2003 ndice Control en turbinas Pelton........................................................ 2 Abreviaturas .............................................................................. 2 Estructura de un Programa de Control................................... 3 Seccin Lgica............................................................................ 3 Seccin Posicionamiento ........................................................... 7 Seccin Limitador de Apertura .............................................. 10 Seccin Seleccin De Agujas ................................................... 11 Seccin Controlador De Velocidad ........................................ 13 Seccin Controlador De Potencia........................................... 16 Seccin Controlador De Caudal ............................................. 19
Y ahora que me vigilan la vibracin, el nivel de aceite, la velocidad, la potencia, que otra me queda que portarme bien!.
Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide
Control en turbinas Pelton

La configuracin estndar de los controladores digitales de turbinas (Turbine controller TC) se basa en el conocimiento actual de regulacin y control para turbinas Pelton de chorro mltiple. En los mejores casos, la estructura del controlador esta diseada de forma tal que las funciones principales (control por velocidad, caudal, potencia) se manejan como partes de programas separadas. En la etapa del proyecto las partes pueden ser adaptadas a los requerimientos especficos de cada Planta.
Jimmy Saldivias es Ingeniero Electrnico y Magster en Administracin de Empresas.
Para explicar el funcionamiento de los controladores de turbinas Pelton, la forma mas sencilla de ilustracin es el uso de los diagramas de flujo, con bloques que encierran una cierta funcionalidad. En las pginas siguientes, utilizaremos esta metodologa. Cada uno de los bloques tendr un nombre abreviado que indica la funcionalidad que encierra. En otras palabras haremos uso de abreviaturas. Al comienzo del Boletn, debo agradecer al personal de VATECH, fabricante de controladores de turbinas por su apoyo as como al personal de COBEE, la generadora de energa elctrica para la ciudad de La Paz, por su colaboracin, en especial al Ing. Jos Luis Daza.
Abreviaturas
Para que las abreviaturas a ser utilizadas tengan algn sentido ms all del Boletn, es menester hacer uso de abreviaturas que si bien no constituyen un estndar si reflejan trminos que se usan con mucha frecuencia en este ambiente de trabajo. En otras palabras, para que usted tenga una herramienta til de trabajo, tan til como puede ser una pinza, y para hacerle la vida ms fcil, se ha creado abreviaturas para trminos muy usados en los manuales.
Abreviatura FCA FFD FLC FPD FSP LEC LOG LSP NDS NSL OCC OPL
Significado Calculo del Caudal Estatismo Frecuencia Caudal Controlador de Caudal Estatismo Frecuencia Potencia Set point de Caudal Controlador de Nivel Lgica Set point de Nivel Descarga de Aguja Seleccin de Aguja Control de Leva Fuera Limitador de Apertura
Origen de la abreviatura (Del ingles) Flow Calculation Frequency Flow Droop Flow Controller Flow Power Droop Flow Set point Level Controller Logic Level Set point Needle Discharge Needle Selection Out Cam Control Opening Limiter
Santa Cruz, Av San Martin 1290, tecsimsrl@cotas.com.bo, tel. 342-2099, 345-2465 Cochabamba, Venezuela E-0866, tecsim@albatros.cnb.net, fax 452-3413, tel 452-3438
Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide POC POS PSP SPC SSP Controlador de Potencia Posicionamiento Set Point de Potencia Controlador de Velocidad Set point de Velocidad Power Controller Positioning Power Set Point Speed Controller Speed Set Point
Estructura de un Programa de Control
Fig. 1: Turbinas Pelton en la planta Cahua de COBEE, Valle de Zongo, La Paz Un controlador de turbinas Pelton, cuenta con varias secciones. Cada seccin o modulo, constituye una parte de la programacin de control. Este modulo a su vez, estar constituida por varios Bloques de Funciones.
Seccin Lgica
La seccin lgica de un controlador de turbina Pelton, es la encargada de realizar actividades o de manejar preguntas, cuya respuesta es de tipo SI o NO. Ejemplo de estas preguntas: seleccin del modo de operacin, deteccin de red aislada, arranque y paro, ejecutar una parada rpida, verificar si hay sobre velocidad, seleccionar agujas.
Fig. 2: Pantalla o HMI (Interfase Humano Maquina) para seleccin de la lgica de control La seleccin del modo de operacin (0.0) (control de la velocidad, caudal, potencia) se realiza de acuerdo a la opcin mas adecuada en un momento dado. Cuando ocurre una falla el sistema cambia automticamente a otro modo de operacin posible (por ejemplo a Control de Caudal) o detiene la unidad. La deteccin interna de Red Aislada (0.1) vigila las desviaciones de frecuencia con relacin al valor nominal de 50 Hz, que se toma como el 100%. Cuando se alcanza alguno de los lmites superior o inferior del rango de velocidad se genera el mensaje isolated network (internal detection) red aislada (deteccin interna). Este mensaje aparece siempre y cuando no exista una seal de comando de red aislada. El modo de trabajo en Red Aislada se mantiene mientras la velocidad se encuentre fuera del rango de velocidad o si se enva el comando de red aislada. Siempre que se opera en modo red aislada el control pasa al Control de Velocidad. Se seleccionan los parmetros de red aislada (KP, TN, bp) y se disponen todas las agujas en operacin.
Fig. 3: Transmisores INOR montables en riel DIN de seal de sensores de temperatura por resistencia (pT100) a 4-20 mA, que entran al sistema de monitoreo de temperaturas de turbina. Lo sensores informan la temperatura de los asientos.
La mencin que se hace a KP, TN y bp, se refiere a las constantes utilizadas para sintonizar el lazo PID de Control de Velocidad; por otro lado bp se refiere al estatismo. KP es la constante de proporcionalidad, tambin llamada ganancia o amplificacin. TN es la constante de integracin, o la correccin que se hace cuando el valor de la velocidad permanece durante un determinado periodo de tiempo, al cual se llama adecuadamente: el periodo de integracin. El controlador de turbina se supervisa a si mismo verificando continuamente el voltaje de alimentacin (24 Vdc) y la secuencia del programa (watchdog function) (funcin de perro guardin). La funcin de perro guardin es una funcin comn en los PLCs. Consiste en una rutina que realiza el PLC en la primera parte de cada ciclo o barrido de ejecucin de la lgica programada. En esta rutina, el PLC verifica el estado de sus circuitos internos. Si todo esta bien, el PLC sigue ejecutando su rutina de control. Si alguna de sus partes esta en mal estado, da un mensaje de alarma y detiene la ejecucin del programa. En sistemas de control que se aplican a equipos peligrosos, esta funcin toma una gran importancia. Tambin verifica simultneamente el estatus de los canales de entradas y salidas binarias y analgicas, los circuitos de posicionamientos, las tareas activas y sus tiempos de ciclo (0.2).
Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide La lgica de start/stop permite el arranque y parada automtico de la unidad. Por defecto el arranque automtico lleva a la unidad hasta la velocidad nominal con dos agujas en operacin. El arranque automtico no incluye el control de las funciones auxiliares. Cuando se emite el comando TC start el limitador de apertura se ajusta para iniciar la apertura.
Cuando ocurre un rechazo de carga el punto de ajuste de la rampa se ajustan hacia atrs para permitir una resincronizacin inmediata (set point de velocidad igual a 100%, limitador de apertura igual a 50%). Despus de que la unidad esta sincronizada el limitador de apertura se ajusta a su mximo valor. Cundo se selecciona paro del controlador de la turbina o TC, el limitador de apertura salta a la posicin mxima de apertura de aguja y regresa siguiendo su rampa de cierre de velocidad hasta su valor mnimo. Cuando ocurre una Parada Rpida (0.4), el limitador salta a su valor mnimo. Cuando esta funcionando en vaco se puede llevar la turbina a sobre velocidad con solo dos agujas en operacin mediante el panel del operador. De esta forma se pueden hacer pruebas de las protecciones elctricas y mecnicas de sobre velocidad (0.5). Para comodidad del operador de la turbina, se puede lograr que la pantalla del operador guarde el valor mximo de la velocidad. La seleccin de agujas (0.6) selecciona el nmero ptimo de agujas en funcin del punto de operacin (carga). El valor de cambio se deriva a partir del set point de flujo (7.0). La aguja con la prioridad ms alta, bajo operacin continua, se puede seleccionar externamente. El resto de las agujas se activan de forma tal que permiten obtener una carga balanceada sobre los descansos.
Fig. 4: Descanso de turbina. En la parte superior se puede apreciar la instalacin del medidor de vibracin BALMAC. En la parte inferior se puede apreciar los sensores de nivel de aceite mximo y mnimo VEGA.
Fig. 5: Medidor de vibracin Balmac. Convierte la vibracin en el rango de 0-1 pulgada/segundo a una seal de 4-20 mA.
Seccin Posicionamiento
Fig. 6: Pantalla DirectTouch de tipo Touch Screen para monitoreo de nivel de aceite, temperaturas de asientos, vibracion, alarmas en vlvulas.
El posicionamiento de la agujas y deflectores se realiza gracias a un controlador tipo P (proporcional) y, si fuera necesario del tipo PD (proporcional derivativo) (1.0) (1.1).
Un controlador de tipo proporcional es una manera elegante de decir que usted necesita multiplicar el valor calculado de la desviacin por una constante. Fjese que hemos dicho el valor calculado de la desviacin. La desviacin se calcula restando el valor meta de la posicin de agujas, del valor real de la posicin de agujas. Para no seguir llamndolo el valor calculado de la desviacin, en el ambiente de control, se acostumbra llamarlo ERROR. Podemos decir que un controlador de tipo proporcional es como un Amplificador de Seal, ya que multiplica la seal original, recuerde el ERROR, por un valor proporcionado por el usuario. En este caso el usuario es la persona que hace el comisionado del equipo, o quien sintoniza el equipo. La estructura del diagrama de bloques de las funciones que realizan la labor de posicionamiento se ilustra a continuacin.
Adems de los controladores que reaccionan en forma directamente proporcional a una variable, en este caso al ERROR en la posicin de agujas, existen otros controladores que reaccionan en forma directamente proporcional A LA VELOCIDAD de cambio de la variable. En este caso se tiene un controlador de tipo DERIVATIVO. Se llama derivativo porque la velocidad no es ms que la primera derivada de una variable con respecto al tiempo. Por ejemplo cuando el velocmetro de su carro marca 50 kilmetros por hora, le esta indicando la primera derivada del desplazamiento de su vehculo con respecto al tiempo. Un controlador de tipo PD (Proporcional + Derivativo) tiene es mas rpido para responder a perturbaciones de proceso que un controlador P (Proporcional solamente). En otras palabras, mientras que un controlador de tipo P, tiene un amplificador, el
Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide controlador de tipo PD tiene 2 amplificadores. El efecto combinado de ambos amplificadores es una mejora en cierto tipo de procesos. Los procesos que se pueden beneficiar del uso de un controlador PD son aquellos que sufren cambios sbitos en la variable de proceso y que requieren una respuesta gil de parte del sistema de control.
La salida del circuito de posicionamiento opera la servo vlvula a travs de un transductor V/I (voltaje corriente). Los circuitos de posicionamiento son verificados continuamente por la rutina de proteccin del controlador. Si el controlador detecta un mal funcionamiento en el circuito de posicionamiento emite un mensaje en el estilo de falla en el control de posicionamiento. Los servomotores tambin pueden ser posicionados desde una pantalla o HMI (Internase Humando Maquina) para propsitos de pruebas y mantenimiento.
NOTA: Recuerde que NDS significa Needle Discharge, es decir Descarga de Aguja El bloque NDS o Descarga de Aguja, tiene como funcin permitir que cuando se para la unidad, la tubera de la tobera puede ser vaciada por medio de la apertura de una aguja (1.2). En trminos generales, los controladores permiten que la apertura del servomotor de las agujas y su intervalo de tiempo pueden ajustarse libremente. La apertura y cierre de las agujas se puede hacer por medio de los bloques de funcin de seleccin de las agujas (0.6) (3.2) (3.3). El set point del deflector se ajusta a partir del set point mximo de aguja por medio de una leva (relacin de posicin aguja/deflector) (1.4)
YDE es la posicin del Deflector YN es la posicin de la Aguja (Needle en ingles) La relacin entre la posicin del deflector y la posicin de la aguja, sigue una relacin funcional llamada leva. Este nombre obedece a que el controlador electrnico reproduce digitalmente el comportamiento de una leva mecnica mediante una curva que relaciona cada valor de posicin de leva con un valor correspondiente y nico de posicin de aguja. La curva bidimensional de la leva, definida por el controlador electrnico, se define utilizando 11 puntos de la relacin de posicin de aguja y deflector. Las posiciones intermedias se interpolan de forma lineal. Cuando se opera en los modos de red aislada y en vaco la unidad esta siempre bajo el control de la curva de la leva. En el modo paralelo el deflector se puede operar en control de leva apagada (1.5) llevndolo hasta su apertura mxima.
OCC: Off Cam Control, es decir control fuera de leva.
Cuando se hace esto el deflector no intercepta el chorro de agua durante cambios rpidos de carga.
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Seccin Limitador de Apertura

El valor actual del limitador de apertura limita el set point de aguja por medio de un bloque de funcin de valor mnimo (2.1).
El limitador de apertura (2.0) puede ajustarse entre 5 y 105%. OPL: Opening Limiter, es decir, limitador de apertura MIN: Bloque de funcin Mnima Se llama un bloque de funcin MINIMA, y se abrevia MIN, a una rutina de software de programacin del controlador, que tiene varias entradas y una salida. La funcin MIN selecciona el menor de los valores de entre las entradas, y lo coloca en la salida del bloque de funcin.
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Seccin Seleccin De Agujas

Esta seccin del programa de control decide el par de agujas que se van a usar en un momento determinado.
En el modo paralelo el caudal total definido por la seleccin de modo de operacin (3.0) se adapta con la seal de altura (3.1).
El bloque de funcin 3.0 es la representacin en software de un selector de 3 posiciones. Este bloque tiene 3 opciones de las cuales puede elegir una de ellas que ser la que alimente al selector de agujas que se encuentra mas abajo en el diagrama. Las 3 opciones se refieren a las salidas de los 3 algoritmos de control disponibles en el controlador electrnico. La primer opcin del selector 3.0 es la salida entregada por el Controlador de Nivel de Agua. La segunda opcin del selector 3.0 es la salida del Controlador de Caudal. Esta opcin es la ms gil de las opciones de control. La tercera opcin del selector 3.0 es la salida del controlador de Potencia.
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El bloque de funcin 3.1 toma el valor que fue entregado por el bloque selector 3.0 y lo divide entre la raz cuadrada de la altura h. La altura h es la presin de agua que existe. Gracias a que se esta sacando la raz cuadrada de este valor, los cambios en presin tienen un efecto mensurable pero mnimo. Un filtro de segundo orden (3.4) es una funcin que permite realizar la transferencia en forma suave durante la apertura y cierre de agujas definida por la seleccin de agujas (3.3).
De acuerdo con las caractersticas de las agujas el clculo de las seales de set point de agujas (3.5) se conecta a travs de la lgica de seleccin (3.6).
Note que el bloque de funcin 3.5, es una curva que representa una funcin. En el eje horizontal esta el caudal y en el eje vertical la posicin de aguja. Esta curva, establece una relacin funcional entre caudal y posicin de agujas. Para cada caudal deseado, corresponde una posicin especfica de las agujas. Esta curva asume una presin de entrada de agua fija. El caudal no se mide sino que se calcula, de acuerdo a las caractersticas de diseo de las toberas.
El bloque de seleccin 3.6, le permite elegir cual de los dos bloques selectores de aguja, ser el que tiene preeminencia al momento de entregar la decisin de apertura de agujas. Una de las opciones proviene del selector de agujas que recibe informacin del Controlador de velocidad. Ese selector se llama bloque 3.2 en el diagrama general. La otra opcin proviene del selector de agujas que recibe informacin de los otros 3 algoritmos de control. Ese selector se llama bloque 3.3 en el diagrama general.
En el modo aislado y en vaco las seales de set point de agujas calculadas por el controlador de velocidad se conectan a travs de la lgica de seleccin (3.2) (3.6).
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Seccin Controlador De Velocidad

La seccin de Controlador de Velocidad, es la parte del software de control que se encarga de controlar la velocidad de la turbina.
El set point del controlador de velocidad (4.0) se ajusta entre 90 y 110%.
SSP: Speed Set Point, es decir, el punto de velocidad deseada. Este bloque, el numero 4.0, tiene 2 entradas. Una entrada tiene signo positivo y otra entrada signo negativo. En otras palabras, los dos valores que entran a este bloque se restan y salen convertidos en la diferencia calculada de la velocidad real de rotacin de la turbina con respecto al valor deseado de velocidad de rotacin. Es decir, que este bloque es el encargado de calcular el error de velocidad, tal como lo llamaramos en trminos de sistemas de control. La rampa de set point se reajusta automticamente a 100% durante el comando arranque y despus de la sincronizacin. La apertura en vaco se compensa automticamente en el controlador de velocidad para permitir una sincronizacin favorable para todos los puntos de operacin (bp = 0).
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Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide La banda muerta de frecuencia (4.1) acta durante la operacin en paralelo.
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El bloque 4.1 es un bloque de histresis. Es decir que durante los cambios de velocidad que no se consideren significativos, la posicin de las agujas se mantiene donde estaba. De esta manera se conserva mejor el equipo, ya que hay menos maniobras de posicionamiento. Se realizan posiciones de maniobra en aquellos casos en que es estrictamente necesario para mantener el sistema funcionando de acuerdo a las especificaciones del usuario.
El lmite de banda muerta se puede ajustar libremente. El controlador de velocidad en paralelo es del tipo PID (4.2). El controlador del bloque 4.2, determina el set point para las posiciones del servomotor de aguja calculando la diferencia entre el valor de velocidad fijado y el real. El droop (o estatismo) permanente de velocidad (4.3) determina la influencia de los cambios de frecuencia sobre la salida del controlador (operacin en red aislada). La funcin de transferencia del controlador de velocidad cuando despreciamos el retraso del trmino diferencial es: G(s) = KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } 1 + KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } * bp Si consideramos un droop de velocidad permanente bp = 0. G(s) = KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } La funcin de transferencia es la descripcin matemtica del comportamiento del controlador. Se supone que las matemticas son mas sencillas de entender que una descripcin oral ? Las matemticas tienen la ventaja de ser un lenguaje universal, por tanto la misma ecuacin se puede escribir en alemn y sigue representando el mismo comportamiento del controlador. Por eso se usan para describir el comportamiento de un controlador. La salida del controlador de velocidad no sigue a las otras salidas de los controladores.
La ecuacin original puede ser dividida en 2 partes para su anlisis. Estas 2 partes son: La parte de arriba y La parte de abajo. O dicho matemticamente: El Numerador. El Denominador. G(s) = KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } 1 + KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } * bp
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El Numerador contiene la Multiplicacin de 2 trminos: KP y algo ms que se encuentra dentro de un parntesis. El Denominador contiene la suma del numero 1 + algo. Ese algo que se suma es lo mismo que esta en el numerador, pero multiplicado por bp.
KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s }
1 + KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } * bp
El numerador contiene una ecuacin de lo que se conoce como un controlador PID. PID son 3 letras. Cada una de las 3 letras corresponde a un comportamiento del controlador: P = Proporcional, I = Integral, D = Derivativo. Si usted mira con detenimiento el numerador vera que hay 3 trminos en esta ecuacin: 2 do termino 3 er termino
1 er termino
KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } Los 3 trminos se ven claramente si realizamos la multiplicacin y luego separamos los 3 trminos: KP * { 1 + 1/TN*s + TD*s } = KP + KP*1/TN*s + KP*TD*s 1 er termino: 2 do termino: 3 er termino: KP KP*1/TN*s KP*TD*s
La constante KP afecta a los 3 trminos de esta ecuacin ya que se multiplica por cada uno de ellos. La abreviatura KP significa Constante de Proporcionalidad.
Ojo por Ojo y Diente por Diente. Esta frase bblica, nos ilustra correctamente lo que seria en control una respuesta directamente proporcional. Enfrentado a un boxeador podra ser: golpe por golpe. La proporcionalidad estara dada por el nmero de golpes intercambiados. La potencia de cada uno de sus trompones se puede medir por medio de la KP. Si usted pelea contra Mohammed Ali, su KP ser insignificante, ya que la potencia entregada por cada uno de sus trompones puede ser 1/100 parte de la potencia de un trompn de un boxeador profesional. Por otro lado, si usted decide trompearse con un nio de 6 anos, la KP suya ser muy alta. Cada uno de sus trompones puede ser 100 veces ms potente que el de un nio de 6 aos. Esta es la razn por la que se espera que usted se trompee con alguien de su tamao: no mas grande, no mas chico. El numero KP representa la potencia aplicada por el controlador para corregir el error en el proceso. Una KP alta significa una correccin alta.
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Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide Una KP baja, hace correcciones suaves.
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El segundo termino KP*1/TN*s muestra la KP multiplicada 1 dividida entre TN y entre s. Recuerde que estamos trabajando con una ecuacin matemtica de tipo algebraica. Pero al mismo tiempo, mantenga en su mente que esta es una ecuacin algebraica que resulta de usar una transformada de La Place. Y eso que significa? Significa que EN REALIDAD estamos trabajando con ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo, que fueron convertidas a ecuacione s algebraicas por medio de la transformada de La Place, para poder ser manejadas en forma sencilla. Cuando hacemos este tipo de transformaciones, aparecen letras s en nuestra ecuacin. Cuando la s se encuentra en el denominador, es decir cuando tenemos un termino 1/s, en realidad estamos hablando de una integral. En sntesis, el segundo trmino, KP*1/TN*s, se refiere a una integral del error, que se multiplica por la constante de proporcionalidad con la cual usted ya se ha familiarizado. Y que significa entonces la constante TN? Este valor indica la importancia o la potencia de la respuesta integral en el controlador. El tercer termino KP*TD*s, es el termino DERIVATIVO. En la transformada de La Place, una s multiplicando en el numerador, represen ta una primera derivada de la variable. La primera derivada de un variable es la velocidad con que dicha variable cambia en el tiempo. Y se calcula como la magnitud del cambio, dividida entre la unidad de tiempo en que ocurri dicho cambio. En este caso, la variable de la que estamos hablando es el error.
Seccin Controlador De Potencia
Fig. 6: Transmisor Dataforth de montaje en riel DIN para convertir la seal de 0-100 mV a una seal de 4-20 mA. En otros sectores se usan los convertidores de frecuencia de rotacin de turbina para 4-20 mA. El controlador de potencia, se encarga de controlar la velocidad de la turbina en funcin de la potencia que se necesita. Para esto necesita medir la potencia mediante un transductor de potencia que entregue una seal de 4 a 20 miliamperios al controlador.
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El set point del controlador de potencia (6.0) se ajusta entre -5 y 105%.
PSP es la abreviatura de Power Set Point, es decir, el valor meta de la potencia. El bloque 6.0 es un bloque matemtico, que resta 2 valores. La diferencia de ambos valores es lo que constituye el error. El dato del error se alimenta al controlador para determinar la accion a tomar. El modo de operacin por control de potencia puede ser seleccionado solamente cuando la unidad opera en paralelo. Durante todos los otros modos de operacin el set point de potencia sigue a la potencia activa del momento. De esta manera es posible realizar una transferencia suave entre modos en cualquier momento. La seal de set point viene a travs de un filtro de segundo orden (6.4).
Un filtro de segundo orden es una funcin matemtica que tiene un valor de entrada y un valor de salida. El valor de entrada al filtro, es la seal cruda, es decir, antes del proceso de filtrado. A la salida del filtro se encuentra la misma seal, pero libre de las variaciones debidas al ruido electrnico que se suma en la seal.
De esta forma se obtiene una apertura y cierre suave de las agujas. El valor de constante de tiempo del filtro (3.4) (6.4) es reversible para una igualacin rpida de agujas. La seal de potencia activa llega a travs de un filtro de seal (6.1).
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Uno no descubre nuevas tierras sin aceptar perder de vista la orilla durante mucho tiempo Andre Gide Un filtro de seal de primer orden como el del bloque 6.1, tiene la funcin de limpiar la seal. La seal de potencia proviene de un sensor de potencia que calcula su salida y la transmite por 4 a 20 miliamperios. Esta seal puede llegar distorsionada a causa del ruido electromagntico al CPU del controlador. Por esto se la filtra. El valor de la constante de tiempo del filtro es ajustable. El controlador de potencia es un controlador de correccin con ajuste hacia delante (feedforward). Los lazos de control requieren informacin para funcionar. El tipo mas comn de informacin que manejan los lazos de control es la retro alimentacin. Es decir, la medicin de una variable para saber si la accin tomada por el controlador fue efectiva o no. Pero existe adems de la retro alimentacin, otro tipo de informacin que manejan los lazos de control, la llamada alimentacin hacia delante, o feedforward. La seal feedforward es una seal que sabemos que va a afectar el proceso, aun antes de que comiencen a verse sus efectos. Por eso se usa para afectar el comportamiento del controlador, anticipndose a los efectos esperados. El controlador paralelo (6.3) de tipo PI, calcula la ganancia del filtro de segundo orden.
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El set point de potencia es la variable de entrada de referencia para los set points de servomotor de aguja. La funcin de transferencia del controlador de potencia es: G(s) = KP * { 1 + 1/TN*s) Si hubiera desviaciones de frecuencia del valor nominal, el valor de compensacin de frecuencia se determina por medio del droop (estatismo) de potencia frecuencia (6.2).
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Seccin Controlador De Caudal

El controlador de caudal es la seccin del programa de control que decide los cambios que se debe hacer en las agujas en funcin del caudal.
El set point del controlador de caudal (7.0) se ajusta entre -5 y 105%.
El set point de caudal puede seguir a un TC externo.
El modo de operacin por control de caudal puede ser seleccionado solamente cuando la unidad opera en paralelo. Durante todos los otros modos de operacin el set point de caudal sigue al caudal del momento. De esta manera es posible realizar una transferencia suave entre modos en cualquier momento. El set point para posiciones de servomotor de agujas se calcula a partir del set point de caudal y del nmero actual de agujas en operacin. El caudal actual (7.1) se calcula a partir de la altura del nmero actual de agujas en operacin y de sus aperturas. Si hubiera desviaciones de frecuencia del valor nominal, el valor de compensacin de frecuencia se determina por medio del droop (estatismo) de caudal frecuencia (7.2).
J.S. Cual es su opinin sobre este nmero del Boletn. Cumplimos con sus expectativas? Hgamelo saber y sugiranos los temas que le preocupan en su planta.
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Estructura de un Programa de Control

OCC: Off Cam Control, es decir control fuera de leva.

Seccin Limitador de Apertura

Seccin Seleccin De Agujas

Seccin Controlador De Velocidad

El set point del controlador de velocidad (4.0) se ajusta entre 90 y 110%.

Seccin Controlador De Potencia

El set point del controlador de potencia (6.0) se ajusta entre -5 y 105%.

Seccin Controlador De Caudal

El set point del controlador de caudal (7.0) se ajusta entre -5 y 105%.

El set point de caudal puede seguir a un TC externo.

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