RESUMO PRINCPIOS BSICOS DE INSTRUMENTAO E CONTROLE PARA ENGENHEIROS DE PROCESSO

MARIA JOO DE S. COUTO PEREIRA

NDICE
1. INTRODUO ............................................................................................................................................................ 6
1.1. 1.2. CONCEITOS BSICOS .......................................................................................................................................................... 6 CLASSIFICAO DOS INSTRUMENTOS INDUSTRIAIS .......................................................................................................... 6

1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.2.4. 1.2.5. 1.2.6. 1.2.7. 1.2.8. 2.

Elementos Primrios .................................................................................................................................. 6 Transmissores ............................................................................................................................................ 6 Conversores ................................................................................................................................................ 6 Controladores............................................................................................................................................. 6 Elementos finais de controle ...................................................................................................................... 6 Instrumentos de Indicao ......................................................................................................................... 6 Instrumentos Registradores ...................................................................................................................... 6 Instrumentos Cegos ................................................................................................................................... 6

INSTRUMENTOS DE PRESSO ................................................................................................................................... 6

2.1. 2.2. ELEMENTOS PRIMRIOS DE PRESSO ................................................................................................................................ 6 TRANSMISSORES DE PRESSO ............................................................................................................................................ 8

3.

INSTRUMENTOS DE VAZO ...................................................................................................................................... 9

3.1. ELEMENTOS PRIMRIOS DE VAZO ................................................................................................................................... 9

3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6 3.1.7 3.1.8 3.1.9 3.1.10 3.1.11 3.1.12
3.2.

Placas de Orifcio ........................................................................................................................................ 9 Tubos de Venturi ......................................................................................................................................12 Tubos de Pitot ..........................................................................................................................................13 Rotmetros ..............................................................................................................................................13 Medidores usando o efeito de Coriolis .....................................................................................................14 Medidores Eletromagnticos ...................................................................................................................16 Medidores Trmicos .................................................................................................................................16 Medidores do tipo Turbina.......................................................................................................................16 Medidores Ultra-snicos ..........................................................................................................................16 Medidores de Vrtices ou Vrtex .............................................................................................................16 Medidores Volumtricos ou de Deslocamento Positivo ...........................................................................17 Medidores em canais abertos ..................................................................................................................18

TRANSMISSORES DE VAZO ............................................................................................................................................. 19

4.

INSTRUMENTOS DE NVEL ......................................................................................................................................19

4.1. VISORES DE NVEL (LG) ..................................................................................................................................................... 19

4.1.1 4.1.2

Visores de Vidro Tubular ..........................................................................................................................20 Visores de Vidro Plano .............................................................................................................................20 2

4.1.2.1 4.1.2.2
4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. 4.10.

Visores de Vidro Plano tipo Reflex ...........................................................................................................21 Visores de Vidro Plano tipo Transparente................................................................................................21

DISPOSITIVOS DO TIPO FLUTUADOR OU BIA ................................................................................................................. 21 DISPOSITIVOS DO TIPO DESLOCADOR .............................................................................................................................. 23 DISPOSITIVOS DO TIPO PRESSO DIFERENCIAL ............................................................................................................... 25 DISPOSITIVOS DO TIPO ULTRA-SNICO ........................................................................................................................... 26 DISPOSITIVOS DO TIPO RADAR ......................................................................................................................................... 27 DISPOSITIVOS DO TIPO CAPACITIVO ................................................................................................................................ 28 DISPOSITIVOS DO TIPO ELETROMECNICO ...................................................................................................................... 30 CHAVES DE NVEL ............................................................................................................................................................. 30 DISPOSITIVOS DO TIPO PESAGEM .................................................................................................................................... 30

5. 6. 7.

INSTRUMENTOS DE TEMPERATURA .......................................................................................................................31 INSTRUMENTOS DE TRANSMISSO .......................................................................................................................31 VLVULAS DE CONTROLE........................................................................................................................................32

7.1. 7.2. INTRODUO.................................................................................................................................................................... 32 COMPONENTES ................................................................................................................................................................ 32

7.2.1 7.2.2 7.2.3

7.3.

Atuador da Vlvula de Controle ...............................................................................................................33 Corpo e internos da vlvula .....................................................................................................................36 Castelo e Engaxetamento ........................................................................................................................36

TIPOS DE VLVULAS DE CONTROLE .................................................................................................................................. 36

7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6

7.4.

Vlvula Globo ...........................................................................................................................................36 Vlvula Esfera ..........................................................................................................................................37 Vlvula Borboleta.....................................................................................................................................38 Vlvula macho ou do tipo Plug ................................................................................................................38 Vlvula de Guilhotina ou Gaveta .............................................................................................................38 Vlvula do tipo Diafragma .......................................................................................................................38

A VLVULA DE CONTROLE NO PROCESSO ........................................................................................................................ 39

7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4

7.5.

Curvas Caractersticas de Vlvulas de Controle .......................................................................................39 Rangeabilidade e Controlabilidade de Vlvulas de Controle ...................................................................40 Dinmica de funcionamento das Vlvulas de Controle no processo .......................................................40 Coeficiente de Recuperao da Presso das Vlvulas de Controle ..........................................................41

NOES SOBRE DIMENSIONAMENTO DE VLVULAS DE CONTROLE ............................................................................... 44

7.5.1
7.6.

Coeficiente de Vazo - CV .........................................................................................................................44

ACESSRIOS DE VLVULAS DE CONTROLE ....................................................................................................................... 45

7.6.1 7.6.2 7.6.3

Posicionadores .........................................................................................................................................45 Chaves Limite ou Chaves de Posio ou de Fim de Curso ........................................................................45 Volantes ...................................................................................................................................................45 3

7.6.4
7.7. 7.8. 7.9.

Vlvulas Solenides ..................................................................................................................................45

VLVULAS REGULADORAS DE PRESSO (PCV) ................................................................................................................. 45 RUDO EM VLVULAS DE CONTROLE ............................................................................................................................... 46 INTEGRAO DE VLVULAS DE CONTROLE EM REDES .................................................................................................... 46

8.

SIMBOLOGIA DE MALHAS DE CONTROLE E INSTRUMENTAO ...........................................................................46

8.1. RESUMO SOBRE A NORMA ISA ANSI/ISA-1984 ................................................................................................................ 47

8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.1.4 8.1.5 8.1.6 8.1.7

Tabela de Letras para Identificao de Instrumentos .............................................................................47 Tabela de Letras para Identificao de Instrumentos (CONT) .................................................................48 Simbologia de Linhas para instrumentao.............................................................................................49 Smbolos Gerais de locao .....................................................................................................................50 Smbolos de Corpos de Vlvulas ...............................................................................................................51 Smbolos de Elementos Primrios de Vazo ............................................................................................52 Smbolos de Atuadores ............................................................................................................................53

Smbolos de Atuadores (continuao) .....................................................................................................................54 8.1.8 Smbolos de Dispositivos Auto-atuados ...................................................................................................55

Smbolos de Dispositivos Auto-atuados (continuao) ............................................................................................56 Smbolos de Dispositivos Auto-atuados (continuao) ............................................................................................57 8.1.9 8.1.10 8.1.11 9. Tabela de Funes Programveis ............................................................................................................58 Exemplo de Malhas de Controle ..............................................................................................................60 Definies da ISA ......................................................................................................................................65

CONTROLE ...............................................................................................................................................................70
9.1. DEFINIES BSICAS: CONTROLE MANUAL, CONTROLE POR REALIMENTAO (FEEDBACK), CONTROLE POR ............. 70

9.1.1 9.1.2 9.1.3

9.2.

Controle Manual ......................................................................................................................................71 Controle por Realimentao (Feedback)..................................................................................................71 Controle por Antecipao (Feedforward) ................................................................................................72

GANHO E ATRASO ............................................................................................................................................................ 73

10.
10.1.

COMPONENTES DE UMA MALHA DE CONTROLE ...............................................................................................74

SENSOR / TRANSMISSOR / CONTROLADOR/ ELEMENTO FINAL DE CONTROLE ............................................................... 74

11. AES DE CONTROLE: LIGA/DESLIGA (ON-OFF), AUTO-OPERADO, PROPORCIONAL, PROPORCIONALINTEGRAL, PROPORCIONAL DERIVATIVA, PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA ...................................................77
11.1. 11.2. 11.3. 11.4. 11.5. 11.6. CONTROLE LIGA/DESLIGA ................................................................................................................................................. 77 CONTROLE AUTO-OPERADO............................................................................................................................................. 78 CONTROLE PROPORCIONAL (P) ........................................................................................................................................ 79 CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) ...................................................................................................................... 81 CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) ................................................................................................................ 83 CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL E DERIVATIVO (PID) ............................................................................................ 85

12.

ESTRATGIAS DE CONTROLE: EM CASCATA, DE RAZO, SELETIVO, SPLIT RANGE (RANGE DIVIDIDO)............87 4

12.1. 12.2. 12.3. 12.4.

CONTROLE EM CASCATA .................................................................................................................................................. 88 CONTROLE DE RAZO ....................................................................................................................................................... 89 CONTROLE SELETIVO (OVERRIDE) .................................................................................................................................... 90 CONTROLE SPLIT RANGE (FAIXA DIVIDIDA) ...................................................................................................................... 93

13.
13.1. 13.2.

RECEPTORES ........................................................................................................................................................94
INTRODUO.................................................................................................................................................................... 94 TRANSDUTORES E CONVERSORES .................................................................................................................................... 94

14.
14.1. 14.2.

CLP (OU PLC) ........................................................................................................................................................97

ARQUITETURAS REDUNDANTES ....................................................................................................................................... 99 LINGUAGENS DE PROGRAMAO .................................................................................................................................. 100

15. 16. 17. 18. 19.

A UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO UCP (EM INGLS CPU) ............................................................100 O CLP E AS COMUNICAES .............................................................................................................................100 O SDCD E AS REDES DE COMUNICAO...........................................................................................................101 INTERTRAVAMENTOS E SISTEMAS DE SEGURANA ........................................................................................104 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .........................................................................................................................105

1. INTRODUO 1.1. CONCEITOS BSICOS Todos os processos qumicos industriais ocorrem sob determinadas condies de presso, vazo, temperatura, umidade, pH, etc, tendo-se como objetivo a produo de determinado produto qumico. Assim sendo, torna-se imprescindvel controlar as variveis do processo de modo a mant-las constantes, ou com pequenas variaes o que feito com instrumentos de medio e sistemas de controle, os quais mantm a varivel controlada num valor especificado denominado de set point ou ponto de ajuste, atravs da comparao do valor medido instantaneamente, com o valor do ponto de ajuste e fazendo a correo do desvio da varivel controlada. 1.2. CLASSIFICAO DOS INSTRUMENTOS INDUSTRIAIS De um modo geral, podemos classificar os instrumentos industriais em oito classes: 1.2.1. Elementos Primrios So os instrumentos que ficam em contato direto com o fluido e medem a varivel a ser controlada; 1.2.2. Transmissores So os instrumentos que ficam em contato com os elementos primrios detectando a variao da varivel medida e transmitindo distncia esse dado. O elemento primrio e o transmissor podem no vir separados e constiturem-se em um nico instrumento; 1.2.3. Conversores So instrumentos que pegam um sinal pneumtico ou eltrico proveniente de um instrumento e o convertem ou traduzem em um sinal de sada padro que pode ser de 2 tipos: 4 a 20 mAcc ou de 0,2 a 1,0 kgf/cm2g; 1.2.4. Controladores So instrumentos que comparam o valor da varivel medida que se deseja controlar com o valor desejado (set point) e fazem uma correo na varivel medida em funo dessa diferena (desvio/erro) e da sua equao ou funo de controle. A depender desta, o controle pode ser do tipo P / P+I / P+I+D, ou seja, Proporcional, Proporcional mais Integral e Proporcional mais integral mais derivativo; 1.2.5. Elementos finais de controle So instrumentos ou equipamentos que recebem o sinal do controlador e atuam sobre a varivel manipulada atravs do equipamento de controle por ex: Uma vlvula de controle; 1.2.6. Instrumentos de Indicao So instrumentos que apresentam a leitura da varivel medida ou controlada; 1.2.7. Instrumentos Registradores So instrumentos que registram a leitura da varivel medida ou controlada com um trao contnuo ou por pontos; 1.2.8. Instrumentos Cegos No apresentam indicao visvel da varivel medida. Por ex, os transmissores de vazo, de presso ou de temperatura, as chaves de presso (pressostatos) ou de temperatura (termostatos);

2. INSTRUMENTOS DE PRESSO 2.1. ELEMENTOS PRIMRIOS DE PRESSO Os elementos de medio de presso so denominados de manmetros. Existem os de medio direta do tipo tubo em U com tubos do mesmo dimetro, os de tubo em U com dimetros diferentes, e os de tubo 6

em U de dimetro inclinado. Entretanto os mais utilizados na indstria so os manmetros com elementos primrios elsticos como os de diafragma, os de fole, os de Bourdon.

FIGURA 1 MANMETRO DE TUBO EM U COM TUBOS DO MESMO DIMATRO

FIGURA 2 MANMETRO DE TUBO EM U COM TUBOS DE DIMATROS DIFERENTES

FIGURA 3 MEDIDOR DE PRESSO DO TIPO DIAFRAGMA

FIGURA 4 MEDIDOR DE PRESSO DO TIPO BOURDON

FIGURA 5 MATERIAL USADO NO MEDIDOR DE PRESSO DO TIPO BOURDON

Quando se instala um manmetro em uma linha onde circula um fluido quente, deve-se instalar um sifo ou uma serpentina de modo a permitir que operador possa tocar com a mo na caixa externa do manmetro.

FIGURA 6 SIFO DE RESFRIAMENTO PARA INSTRUMENTO DE PRESSO EM LINHAS COM ALTAS TEMPERATURAS

2.2. TRANSMISSORES DE PRESSO Existem dois tipos de transmissores de presso: Os pneumticos e os eletrnicos. Os transmissores convertem o movimento ou a deformao do elemento mecnico elstico em um sinal pneumtico ou eltrico padronizado que corresponde presso medida. O sinal eletrnico padronizado de sada est na faixa de 4 a 20 mAcc. Consoante o seu princpio de funcionamento, os transmissores podem ser classificados como: Transmissores de Equilbrio de foras, Resistivos, Magnticos, Capacitivos, Piezoeltricos e Extensiomtricos.

3. INSTRUMENTOS DE VAZO 3.1. ELEMENTOS PRIMRIOS DE VAZO Os elementos primrios de vazo mais usuais so: As Placas de Orifcio, os Tubos de Venturi, os Tubos de Pitot, e os do tipo Vrtices ou Vortex. 3.1.1 Placas de Orifcio

As placas de orifcio so os medidores de vazo mais antigos e ainda os mais usados. Classificam-se em: - Concntricas (ou clssicas); - Excntricas; - Segmentais. Medem a vazo atravs da medio do P entre dois pontos a montante e jusante da mesma. As placas de orifcio clssicas ou concntricas so chapas de parede fina e aresta viva sendo fabricadas em ao inox ou em material compatvel com o fluido a ser medido, como por exemplo, o Hastelloy para fluidos corrosivos, o Monel para o Oxignio, ou ainda podem ser de Titnio, de Tntalo ou at o Teflon. Sua construo e dimenses obedecem a normas nacionais e internacionais.

FIGURA 7 PLACA DE ORIFCIO CONCNTRICA MONTADA ENTRE FLANGES

As placas de orifcio concntricas usam-se em tubulaes de seco circular, horizontais ou verticais ou inclinadas. Entretanto, para lquidos na vertical, o fluxo deve ser ascendente. De um modo geral pode-se considerar os seguintes trechos retos para a instalao de uma placa de orifcio:
AA N 0,20 0,40 0,50 0,60 0,67 0,75 6 18 30 44 44 44 R 6 9 16 30 30 35 N 10 10 30 44 44 44 BB R 10 10 10 30 30 30 N 19 44 44 44 44 44 TRECHO A MONTANTE CC R 19 19 19 19 30 30 N 16 16 18 22 27 38 DD R 8 8 9 11 14 19 N 12 12 12 14 18 24 EE R 6 6 6 7 8 12 N 4 6 6 7 7 8 TRECHO A JUSANTE TT R 2 3 3 3,5 3,5 4

FIGURA 8 TRECHOS RETOS NECESSRIOS PARA INSTALAO DE PLACA DE ORIFCIO CLSSICA

Os valores das colunas N so necessrios para manter a incerteza sobre C dentro dos limites da norma. Quando so utilizados os valores de R, acrescentar 0,5% incerteza sobre C. As colunas AA/BB/CC/DD/EE so algumas das configuraes de tubulao consideradas na norma ISSO-5167. o AA: uma curva de 90 , ou duas curvas no mesmo plano, distantes de 30D, no mnimo. BB: duas curvas no mesmo plano, distantes de at 10D. CC: duas curvas em planos perpendiculares, com 15D S 5D. DD: expanso de 0,5D a D com comprimento de D a 2D. EE: vlvula esfera com passagem plena. TT: para todas as configuraes, de AA at EE. : dimetro do orifcio/dimetro do tubo. C: coeficiente de descarga de placas de orifcio = Vazo real / Vazo terica.

Entretanto estes trechos retos podem ser reduzidos, pela instalao de retificadores de fluxo a montante da placa de modo a normalizar o perfil das velocidades e evitar a rotao ou o turbilhonamento da veia do fluido. Estes retificadores de fluxo usados para medies mais precisas devem ser considerados como um elemento primrio em conjunto com a placa, (esse trecho calibrado vulgarmente chamado de meter run) e equivalente a 10D.

FIGURA 9 RETIFICADOR OU CONDICIONADOR DE FLUXO

Todos os fluidos homogneos e monofsicos podem ser medidos com placas de orifcio concntricas dentro dos seguintes limites estabelecidos pelas normas.
Limites Valor de Valor de P/P para calcular Dimetro inferior de d Dimetro D Nmero de Reynolds Rugosidade da tubulao Trecho reto necessrio ISO 5167 0,1 a 0,75 0,75 12,5mm 50mm >D>1000mm 4000 ou 16000, o maior Funo de D, aprox. 6m Ver figura 8 AGA 3/ANSI/API/2530 0,02 a 0,75 0,75 11,4mm 43mm>D>730mm 4000 8m para <0,6; 6m acima Ver figura 8

FIGURA 10 LIMITES ESTABELECIDOS PELAS NORMAS PARA O CLCULO DE PLACAS DE ORIFCIO

10

As placas segundo a ISO 5167 no podem ser usadas para tubulaes 50 mm. Entretanto o relatrio ISO/TR 15377 permite aplicar placas com tomadas do tipo corner taps usando uma equao de clculo especial, para tubulaes 50 mm e 25 mm desde que respeitados os seguintes limites:

Em que:

OBS: Para tubulaes < 25 mm at 12 mm, possvel usar placas devendo consultar-se a ASME 1971 e trabalhos publicados por fornecedores mundialmente conhecidos. Tambm existem placas especiais para baixos Reynolds inferiores a 4000. Tomadas A montagem das Placas de Orifcio no campo feita entre flanges com tomadas de presso a montante e a jusante. As tomadas de presso podem ser do tipo flange taps 1 a montante e a jusante que podem ser usadas para tubos at 4; para tubos acima de 4 usa-se normalmente tomadas do tipo Radius taps com a jusante e a montante; as tomadas Corner taps so as preferidas na Europa. H ainda as Radius taps 1D a montante e D a jusante, e as de 2 D a montante e 8D a jusante que se usa mais para orifcios de restrio mas que se pode usar tambm com placas de orifcio.

FIGURA 11 POSIO DAS TOMADAS EM PLACAS DE ORIFCIO CLSSICAS. *Depende do

11

As placas excntricas e as segmentais so usadas para medio de fluidos com impurezas que podem ser represadas a montante pela parte inferior da placa concntrica. A placa excntrica a preferida para medies de gases sujos com presena de condensado. A segmental menos precisa e pode ser usada em lquidos carregados de slidos como, por exemplo, em adutoras. Quando os trechos retos so limitados usam-se placas de orifcio anulares.

FIGURA 12 PLACA DE ORIFCIO EXCNTRICA

FIGURA 13 PLACA DE ORIFCIO SEGMENTAL

3.1.2

Tubos de Venturi

FIGURA 14 TUBO DE VENTURI CLSSICO

O Tubo de Venturi tem uma parte cilndrica na entrada onde ficam as tomadas de alta presso, um cone convergente com ngulo de cerda de 21o, uma garganta cilndrica cujo comprimento deve ser igual ao dimetro e onde se encontram as tomadas de baixa presso, e finalmente um cone divergente de sada com ngulo de 5 a 15o. Podem ser fabricados em AC, AI, bronze, Monel, Hastelloy, PVC, Fibra de vidro etc. Alm dos Venturi circulares, existem tambm os Venturis retangulares muito usados em chamins de ar de combusto de caldeiras e fornos como, por exemplo, o Venturi Special Intake que no requer trecho reto a montante pois o ar entra diretamente no cone convergente e pode ser descarregado diretamente na ATM ou, na caixa de sada do silenciador. 12

3.1.3

Tubos de Pitot

Originalmente este medidor foi concebido para medir a velocidade de rios. Aperfeioada por Prandtl passou a ser usado tambm em tubulaes, mas permaneceu com seu nome original, do seu criador. Tem um grau de incerteza elevado, da ordem de 1,5% quando calibrado e de 3% se no for calibrado.

FIGURA 15 TUBO DE PITOT

3.1.4

Rotmetros

Os medidores citados at aqui, utilizam o P para o clculo da vazo atravs da equao de Bernoulli. J os rotmetros (medidores de rea varivel), usam a variao da rea que resulta do deslocamento de um flutuador impulsionado pelo fluido que est passando pelo tubo. Os rotmetros so usados em grande parte para leituras instantneas da vazo no campo e, os de preciso, para aferir outros medidores. Raras so as aplicaes com transmissores e com seu sinal levado para as salas de controle ou estaes remotas (PLC).

FIGURA 16 ROTMETRO INSTALADO EM LINHA

13

FIGURA 17 ROTMETRO

3.1.5

Medidores usando o efeito de Coriolis

So medidores mssicos. O nome deste medidor um tributo ao matemtico Francs Coriolis que descobriu o efeito da fora que tem o seu nome, fora de Coriolis a qual poder ser explicada de um modo simplificado da seguinte maneira: Imaginemos um disco em rotao com velocidade angular constante e dois lanadores de bolas, girando com o disco, um no centro e outro na borda externa.

FIGURA 18 CROQUI EFEITO DE CORIOLIS

14

Quando a bola lanada do centro para o observador na borda externa, se o lanamento visava atingir este observador na borda externa, verifica-se que isso no acontece, pois a bola descrever uma curva indo cair atrs do observador externo. E, do mesmo modo, se o observador externo lanar uma bola em determinado instante visando o observador que se encontra no centro, a mesma, seguir uma curva, devido velocidade tangencial que tinha no incio do lanamento, no atingindo o seu objetivo. Se fosse colocado um tubo para guiar a bola entre os dois observadores, a bola atingiria o seu objetivo, pois ao encontrar as paredes do tubo no instante do seu desvio para um ou outro lado, aumentar ou diminuir a sua velocidade tangencial o que a recolocar na direo certa. O medidor constitudo por um tubo em forma de U ao qual se aplica um movimento oscilatrio atravs de eletro-mans ao ser percorrido por uma vazo constante. Num elemento de tempo muito curto, o tubo pode ser considerado em movimento de rotao. Considerando-se uma quantidade infinitesimal de massa do fluxo, quando este se afasta do centro de rotao, a fora de Coriolis se d em direo contrria e o elemento infinitesimal de massa acaba por adquirir a velocidade angular imposta pela oscilao do tubo e percorre a curva do tubo em U com esta velocidade. Quando inicia o segundo ramo do U, esta velocidade angular produz uma fora em sentido contrrio primeira. Como se trata de um escoamento contnuo, a cada elemento que se desloca na primeira parte do tubo em U corresponde um elemento igual e contrrio na outra parte do U. Assim sendo, as foras criam um conjugado de foras que imprimem uma toro no tubo em U que permite determinar a vazo atravs dessa defasagem que medida por sensores magnticos instalados nas partes retas dos tubos. Inicialmente os medidores do tipo Coriolis, s eram usados para medir lquidos, mas atualmente j se aplicam a gases com uma preciso de 0,5 %. As limitaes principais so o seu tamanho mximo que so limitados a tubulaes de 6, o custo elevado, os limites de presso e temperatura e s vezes a perda de carga. Normalmente so compostos por dois tubos retos ou curvos. So os medidores de maior preciso em uso, pois atingem preciso de 0,1%. E existem medidores capazes de medir fluidos sob presso de 600 bar e submetidos a temperaturas de at 350 oC. Medem tambm a densidade, e por isso, permitem tambm medir a vazo volumtrica e no s a mssica. Conseguem tambm medir slidos secos, em p, ou britados, sendo por isso utilizados para medir cimento, e na indstria de aciaria.

FIGURA 19 MEDICOR DO TIPO CORIOLIS

15

3.1.6

Medidores Eletromagnticos

So muito usados para medir a vazo de gua e de esgoto, usam-se ainda na indstria de papel e celulose e para medir cidos e produtos qumicos corrosivos. Os medidores magnticos usam a lei de Faraday. 3.1.7 Medidores Trmicos

Este tipo usa o desequilbrio trmico criado pela movimentao do fluido a ser medido ao longo do tubo. 3.1.8 Medidores do tipo Turbina

Usa-se para lquidos e gases e so constitudos de um rotor com palhetas, e dada a sua preciso (0,25%), so muito usados no inventrio de produtos para o faturamento ou transferncia de custdia. Podem ser utilizados at presses de 200 bar e temperaturas na faixa de -250 a +250 oC e em linhas de a 30 de diametro bem como para faixa de vazes de 0,2 l/h a 10.000 m3/h. Quando em medio de gases, deve-se instalar um retificador de fluxo a montante.

FIGURA 20 MEDICOR TIPO TURBINA

3.1.9

Medidores Ultra-snicos

Usam o ultra-som e so medidores no intrusivos amarrados do lado de fora da tubulao com cintas, e podem medir slidos, lquidos e gases. Mas, no so usados para lquidos muito viscosos e elastmeros 3.1.10 Medidores de Vrtices ou Vrtex Seu princpio de funcionamento baseia-se na modificao pela qual passa uma corrente, a partir de uma determinada velocidade, quando a mesma encontra um obstculo no aerodinmico no seu percurso, formando-se na sua esteira a jusante do obstculo, vrtices.

FIGURA 21 MEDICOR TIPO VORTEX

16

FIGURA 22 MEDICOR TIPO VORTEX INSTALADO EM LINHA, COM TRANSMISSOR

3.1.11 Medidores Volumtricos ou de Deslocamento Positivo Medem volumes em vez de vazes. As vazes so calculadas por meio de acessrios mecnicos ou eletrnicos, derivando matematicamente o volume no tempo. Existem vrios tipos: Diafragma, disco de nutao, palhetas, pistes recprocos, pistes oscilantes, rotor (turbina), lbulos, engrenagem (rodas ovais) etc.

FIGURA 23 MEDICOR TIPO PALHETAS (ROTOR)

FIGURA 24 MEDICOR TIPO LBULOS

17

FIGURA 25 MEDICOR TIPO DISCO DE NUTAO

FIGURA 26 ESTGIOS DO DISCO DE NUTAO EM OPERAO

3.1.12 Medidores em canais abertos

FIGURA 27 VERTEDOR

FIGURA 28 CALHA PARSHALL

18

3.2. TRANSMISSORES DE VAZO Existem dois tipos de transmissores de vazo: Os pneumticos e os eletrnicos. Para contornar o problema inerente ao princpio de medio que a queda quadrtica do P correspondente diminuio linear da vazo, usam-se transmissores em split range, ou seja, um transmissor para a faixa de 100 e 9% do P corresponder respectivamente faixa de 100 e 30% da vazo e, outro de 9% do P para baixo para o restante da vazo.

4. INSTRUMENTOS DE NVEL Os instrumentos de medio de nvel podem ser classificados pela forma como medem o nvel: Medio direta e medio inferencial. Os instrumentos de medio direta medem diretamente a distncia entre o nvel do produto e um referencial previamente definido. So exemplos deste tipo, os LGs de observao visual direta, as trenas, as bias ou flutuadores. Os instrumentos de medio inferencial determinam o nvel atravs da medio de outra grandeza fsica com ele correlacionado como, por exemplo, a medio do nvel atravs da presso de uma coluna hidrosttica de lquido ou pela variao do peso em uma balana. Os mais comuns deste tipo, so: Flutuador, Deslocador, Presso diferencial, Ultra-snico, Radar, Capacitivo, Eletromecnico, Ps rotativas, Pesagem. De um modo geral, as aplicaes padro dos vrios tipos de instrumentos de nvel so as seguintes:
Tipo de Instrumento Flutuador Deslocador P. diferencial Ultra-snico Radar Capacitivo Eletromecnico Ps rotativas Pesagem 1 E E E B E B E Chave de Nvel (Medio em ponto fixp) 2 3 4 R R B R R R B B B B R R R B R Medio contnua Transmissor/controlador 5 1 2 3 4 B R R E B E R R B R R E B B R B B R R B R B B R

5 B R B B B B

1 B E R R -

2 R R R -

Indicao 3 R R R -

4 R R R

5 B R B B B

FIGURA 29 SELEO INSTRUMENTO DE NVEL

1-Lquidos limpos; 2-Lquidos com espuma; 3-Interface; 4-Polpas; 5-Slidos E-Excelente (sem restries de uso); B-Bom (com restries de uso); R-Regular (poucas aplicaes)

Os instrumentos de nvel tambm podem ser classificados pela funo que desempenham na malha: indicadores, controladores, transmissores e chaves de nvel. Estas tm a particularidade operacional de operarem somente com set points previamente estabelecidos conforme ser descrito. 4.1. VISORES DE NVEL (LG) Destinam-se exclusivamente a monitorar localmente o nvel de lquido ou da interface entre dois lquidos imiscveis em equipamentos e so de baixo custo quando comparados com outros instrumentos de indicao local alm de serem de fcil manuseio. So encontrados no mercado, os de tipo tubular, os de vidro plano e os especiais. 19

4.1.1

Visores de Vidro Tubular

FIGURA 30 VISOR DE NVEL DE VIDRO TUBULAR (LG)

No suportam altas presses e temperaturas sendo usados para presses de at 2,0 bar e temperaturas de at 100 oC. No so recomendveis para uso com lquidos txicos, inflamveis e corrosivos. O comprimento do tubo no deve exceder a 750 mm. Caso seja necessrio cobrir uma faixa maior de variao de nvel no equipamento, deve-se utilizar dois ou mais LGs com sobreposio.

FIGURA 32 ESQUEMA DE MONTAGEM COM SOBREPOSIO DE (LGS)

So feitos com tubo reto de vidro com espessura adequada presso e temperatura do fluido no interior do equipamento onde so fixados e conectados atravs de vlvulas de bloqueio especiais. Deve ser ressaltado que este tipo de instrumento no suporta elevadas presses ou temperaturas. Para proteo do tubo de vidro contra choques externos so instaladas hastes protetoras metlicas sua volta. Os dimetros dos tubos de vidro so padronizados de modo a que para cada dimenso normalizada, esto relacionadas com as respectivas presses e temperaturas mximas permissveis. 4.1.2 Visores de Vidro Plano

So compostos de um ou vrios mdulos ou seces onde se fixam barras de vidro plano. Quase todos os fornecedores fabricam cada seco com alturas entre 100 a 350 mm e dependendo do nvel a ser medido, os visores podem ser compostos de vrias seces 20

Contudo, recomenda-se que cada visor tenha no mximo 4 seces para evitar peso excessivo o que dificulta a sua auto-sustentao, sendo necessrio a instalao de suportes adicionais. Caso esteja previsto grandes variaes na temperatura, o visor dever ter loops de expanso para possibilitar a dilatao e a contrao.

FIGURA 33 VISOR DE NVEL DE VIDRO PLANO (LG) 3 SECES

Quando o processo exigir uma altura de lquido acima de 4 seces devero ser instalados visores adicionais sobrepostos como j mostrado na figura do item anterior. A principal desvantagem dos visores de multisseces so os pontos mortos de leitura, ou seja, so as regies de no visibilidade do nvel entre as seces adjacentes que normalmente so de cerca de 38 mm. Existem no mercado dois tipos de visores do tipo plano: os Reflex e os Transparentes. 4.1.2.1 Visores de Vidro Plano tipo Reflex Este tipo de vidro, alm de ser mais barato que o visor transparente, tambm suporta presses mais elevadas que os visores de vidro transparente. Usa a lei tica da reflexo total o que permite dar maior contraste/visibilidade facilitando a leitura. So normalmente indicados para uso com: - Fluidos corrosivos ao vidro incluindo o vapor de gua saturado na presso superior a 30 bar; - Fluidos viscosos - Locais com iluminao deficiente - Deteco da interface entre dois lquidos no miscveis 4.1.2.2 Visores de Vidro Plano tipo Transparente Utiliza 2 vidros transparentes um na parte posterior e outro na parte anterior do visor. Ambos permitem a transparncia do visor luz. A parte com ar ou vapor absorver menos luz que o lquido proporcionando assim um contraste maior ao observador. Para melhorar a visibilidade, pode-se dotar o visor de lmpadas iluminadoras localizadas na parte posterior do visor. Usam-se par ler nveis de fluidos coloridos, viscosos ou de cores diferentes. 4.2. DISPOSITIVOS DO TIPO FLUTUADOR OU BIA O visor do tipo bia ou flutuador baseia-se no Princpio de Arquimedes ou do Empuxo. O qual tem a ver com o volume de lquido deslocado por um corpo quando imerso. Quando um corpo slido mergulhado em 21

um lquido e fica parcialmente submerso, desloca um igual volume de lquido desenvolvendo sobre ele, para cima, uma fora de empuxo ou de impulso para cima cujo valor igual ao peso do volume de lquido deslocado. Quanto maior a densidade do lquido, maior o empuxo. Naturalmente, este empuxo no acontece s com os lquidos, mas, com qualquer fluido, incluindo os gases e vapores. S que na prtica, por serem as densidades destes, muito menores, no se considera nos clculos o empuxo destes e somente a dos lquidos. Se o peso do corpo for maior que o empuxo, o corpo submergir e se for menor, flutuar. Este critrio pode ser aplicado para diferenciar o instrumento de nvel do tipo flutuador e o instrumento de nvel do tipo deslocador. Os Flutuadores so usados para indicao, transmisso e controle de nvel em tanques e vasos de presso. Usam-se tambm em chaves de nvel. Os flutuadores esfricos em ao inox so os mais utilizados. Os fabricantes tabelam os volumes dos flutuadores em funo da diferena de densidades dos meios 1 e 2 e recomendam que a interface entre os dois meios (lquido e gs ou vapor) fique na linha de centro do flutuador. Os flutuadores podem ser presos a uma haste qual se fixa a um ponteiro que se desloca sobre uma escala conforme figura abaixo.

FIGURA 34 MEDIDOR DE NVEL TIPO BIA OU FLUTUADOR

Ou, podem ser presos a um cabo e a outra extremidade a um cursor que se desloca em frente a uma escala graduada conforme abaixo

FIGURA 35 MEDIDOR DE NVEL TIPO BIA OU FLUTUADOR

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O flutuador e o cabo tambm podem ser utilizados com um mostrador mecnico em vez de rguas graduadas. Podem tambm vir com um acionador manual na forma de alavanca para permitir o acionamento manual do flutuador, para poder fazer-se a sua limpeza ou os ajustes dos pontos de alarme. 4.3. DISPOSITIVOS DO TIPO DESLOCADOR Outro instrumento que se baseia no Princpio de Arquimedes ou do Empuxo o deslocador. O deslocador normalmente utilizado como sensor de transmissores de nvel tem a forma de um cilindro oco fabricado em AI 304 ou 316, monel, hastelloy, teflon slido etc. A escolha do material determinado pela temperatura e corrosividade do fluido em medio e podem ser depositados contrapesos granulares no interior do cilindro de modo a ajustar o peso do deslocador,

FIGURA 36 MEDIDOR DE NVEL TIPO DESLOCADOR

A depender das caractersticas dinmicas do processo, das propriedades fsicas do lquido, e facilidade de manuteno desejada, os deslocadores podem ser inseridos diretamente no interior do equipamento ou em uma cmara Sua montagem pode ser feita dos seguintes modos, em que D padronizado pelo fornecedor: O comprimento padro varia de 0,33 a 3,9 m.

FIGURA 37 TIPOS DE MONTAGEM PARA O INSTRUMENTO DO TIPO DESLOCADOR

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Entre as diversas construes de instrumentos utilizando o elemento sensor do tipo deslocador, a que utiliza o tubo de torque na transmisso, dada a sua vasta aplicao acabou por ter denominao prpria, derivada do seu nome em ingls: Displacer. Os fabricantes oferecem Displacers que atendem a presses de at 160 kgf/cm2g e a temperaturas na faixa de -200 a 400 oC.

FIGURA 38 COMPONENTES DE UM INSTRUMENTO DO TIPO DISPLACER

FIGURA 39 MEDIO DE NVEL DE SUPERFCIE COM UM INSTRUMENTO DO TIPO DISPLACER MONTADO EM CMARA SEPARADA

A figura acima ilustra a montagem de um instrumento do tipo Displacer em um vaso de distribuio de vapor onde h condensao do vapor o qual precisa ser automaticamente retirado da bota.

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FIGURA 40 MEDIO DE NVEL DE INTERFACE COM UM INSTRUMENTO DO TIPO DISPLACER MONTADO EM CMARA SEPARADA

FIGURA 41 MEDIO DE NVEL DE SUPERFCIE COM INSTRUMENTO DO TIPO DISPLACER INTERNAMENTE NO EQUIPAMENTO

4.4. DISPOSITIVOS DO TIPO PRESSO DIFERENCIAL Neste tipo de dispositivo de medio de nvel, mede-se a presso exercida pela coluna de lquido confinado dentro do equipamento. A medio feita utilizando-se transmissor de presso diferencial conectando-se diretamente as tomadas do instrumento diretamente no equipamento cujo nvel se deseja medir.

FIGURA 42 MEDIO DE NVEL COM ELEMENTO E TRANSMISSOR DO TIPO PRESSO DIFERENCIAL

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4.5. DISPOSITIVOS DO TIPO ULTRA-SNICO Podem ser usados para a deteco contnua de nvel, ou podem atuar como sensores discretos em chaves de nvel. Usam as leis da tica fsica para medir as ondas refletidas ECO proveniente da reflexo da onda sonora. As fontes geradoras do som e a de recepo so chamadas de transdutores. Diferentes meios ou fluidos por onde trafegam as ondas ultra-snicas, resultam em diferentes reflexes. So dispositivos confiveis e no dependem do conhecimento das propriedades e caractersticas do fluido.

FIGURA 43 RELEXO E REFRAO DA ONDA ULTRA-SNICA

FIGURA 44 MEDIO CONTNUA DE NVEL COM INSTRUMENTO DO TIPO ULTRA-SNICO

A = Nesta instalao, usam-se 2 Transdutores (uma para emisso e outro para a recepo da onda). B = Nesta instalao, o Transdutor gera um trem de pulsos (burst) ultra-snico. Enquanto a onda sonora est sendo gerada, o Receptor est desativado. Aps a emisso dessa onda, o Receptor, ativado. C = Nesta instalao a unidade geradora do ultra-som est imersa no prprio lquido cujo nvel se deseja medir. D = Nesta instalao, a unidade est montada externamente ao equipamento no sendo necessrio furar o equipamento (pode-se utilizar tambm bocais existentes no equipamento).

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4.6. DISPOSITIVOS DO TIPO RADAR So instalados no topo dos equipamentos e emitem ondas eletromagnticas curtas que se propagam com a velocidade da luz. O sinal emitido pela antena e refletido perpendicularmente de volta e captado pela prpria antena emissora. Podem operar com base no tempo decorrido entre a emisso e a recepo (ECO) ou com base na diferena de freqncia entre a onda emitida e a refletida (ECO), o chamado mtodo da Modulao contnua de freqncia de onda (FMCW) e tem preciso de . O medidor de nvel do tipo TDR (Reflectometria no Domnio de Tempo) tambm conhecido por radar guiado ou radar de onda guiada um outro dispositivo do tipo radar que utiliza onda eletromagntica guiada atravs de hastes e cabos, em vez de uma antena. O medidor inserido no topo do tanque envia pulsos de sinal eletromagntico atravs de 2 condutores (haste ou cabo), que refletido ao incidir sobre a superfcie do lquido ou slido com constante dieltrica diferente da do ar existente acima do produto (slido ou lquido). Este medidor opera com base no tempo decorrido entre a emisso e a recepo do sinal de onda na volta. E tem preciso igual ao do medidor do tipo radar j citado que opera com base no tempo decorrido entre a emisso e a recepo da onda refletida (ECO), no sendo tal como estes, apropriados para inventrios ou transferncia/venda de produtos. Existem vrios tipos de antenas utilizadas conforme esquematizado na figura abaixo. Normalmente o seu dimetro pode variar de 0,1 a 0,5 m. quanto maior o seu dimetro, maior a distncia a que o medidor pode ser instalado com relao superfcie a medir.

FIGURA 45 MEDIO CONTNUA DE NVEL COM INSTRUMENTO DO TIPO RADAR

FIGURA 46 TIPO DE ANTENAS DE INSTRUMENTOS DO TIPO RADAR

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Os dispositivos do tipo radar podem ser utilizados para medio de lquidos (hidrocarbonetos, asfalto, GLP, produtos qumicos, lama, etc) e de alguns tipos de slidos (minrio em gros e carvo). Podem ser usados na medio de nvel em tanques de teto fixo ou flutuante, de cilindros, esferas de GLP e silos de minrios ou carvo com at 25 bar e temperaturas de at 260 oC. Em casos de tanques com teto flutuante, ou fixo com selo flutuante, o medidor de nvel, instalado com um tubo guia de ondas (com dimetro entre 0,1 e 0,2 m). em cilindros e esferas tambm se usa tubos guia para as ondas. A constante dieltrica a nica propriedade fsica necessria do material a ser medido e quanto maior o seu valor, mais fcil o material de medir. A presso e a temperatura a que o fluido se encontra, tambm no influencia na medio. A espuma, vapores e poeiras tambm no tm influncia na medio. Mas p depositado sobre a antena influencia o sinal de medio. Tambm reduzem o range de medio da antena a presena de ondulaes, aerao ou ebulio chegando a reduzir o range em at 50%. 4.7. DISPOSITIVOS DO TIPO CAPACITIVO O capacitor um componente eltrico, composto de dois condutores, denominados de placas, separados por um material isolante (dieltrico). Este componente, muito utilizado em circuitos eltricos, tem como principal caracterstica a propriedade de armazenar cargas eltricas e, conseqentemente, se opor a variaes na voltagem do circuito onde est instalado. A unidade que caracteriza um capacitor a capacitncia, a qual expressa em Farad (F). um capacitor de 1 F armazena 1 Coulomb de carga ao ser submetido a uma diferena de potencial de 1 Volt. Quando submetido a uma tenso de corrente alternada (AC), o capacitor percorrido por uma corrente diretamente proporcional ao valor da sua capacitncia.O valor da capacitncia (C) funo da rea das placas (A), da distncia entre as placas (D) e da constante dieltrica (K) do meio isolante existente entre as placas do capacitor:

FIGURA 47 INSTUMENTO/TRANSMISSOR DO TIPO CAPACITIVO

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Esta figura mostra esquematicamente uma instalao tpica de um dispositivo capacitivo em um tanque onde temos: 1) Uma sonda cilndrica (S) inserida verticalmente no vaso no qual se deseja medir o nvel. A sonda se constitui em uma das placas do capacitor; 2) Neste exemplo, a s sonda est revestida com um material isolante (i). As sondas podem ou no ser isoladas. Isso depende do tipo de fluido; 3) As paredes do vaso (V) formam a outra placa do capacitor; 4) E o fluido comporta-se como o dieltrico; O valor da capacitncia medido atravs de um circuito em ponte AC, excitado por um oscilador de alta freqncia (0,5 a 1,5 MHz). Quando varia o nvel no vaso, alteram-se as propores entre a altura do lquido (I) e a do vapor (L-I). Como a constante dieltrica (K) da maioria dos lquidos maior que as do vapores, as variaes de nvel no interior do vaso traduzem-se em variaes quase lineares do valor da capacitncia. Conseqentemente, os dispositivos do tipo capacitivo tambm podem ser utilizados para detectar a interface entre dois lquidos com constantes dieltricas (K) diferentes. Ao lado, esto representados os circuitos que se fecham no capacitor: C1 representa a capacitncia parasita representada pelo isolador (i) a qual constante; C2 e C3 representam so as capacitncias efeito das constantes dieltricas das fases vapor e lquida; R o valor que representa a resistncia efetiva entre a sonda e as paredes do vaso e de ver muito elevada, tendendo ao infinito. Abaixo aparecem as equaes que relacionam as variveis com o nvel do lquido em que: Ka = a constante dieltrica da fase vapor; Kp = a constante dieltrica da fase lquida; L = a altura do vaso I = a altura do produto dentro do vaso D = o dimetro do vaso D = o dimetro da sonda

FIGURA 48 SONDAS CAPACITIVAS COM REVESTIMENTO ISOLANTE

Sondas montadas horizontalmente possuem uma maior preciso e so adequadas para deteco de interface lquido-lquido, lquido-vapor ou slido-vapor. A presena de bolhas de ar ou espuma na superfcie livre pode fornecer leituras falsas. No podem ser usadas para medir nveis de lquidos condutores como a gua do mar ou cido clordrico, por exemplo. 29

4.8. DISPOSITIVOS DO TIPO ELETROMECNICO Este tipo de medidor usa um cabo ou fita de medio tendo na ponta um peso ou sensor o qual mantido apoiado sobre a superfcie do lquido. O cabo ou fita desenrolado de um tambor ou carretel acionado por um motor-redutor. So muito usados em Silos.

FIGURA 49 MEDIDOR DE NVEL ELETROMECNICO

4.9. CHAVES DE NVEL As chaves de nvel so instrumentos que atuam em determinados pontos fixos de nvel, ou seja, no fazem continuamente a leitura do nvel. Estes pontos fixos so nveis que uma vez alcanados, exigem o desencadeamento de alguma ao necessria boa operao ou segurana do sistema como, por exemplo, ligar ou desligar uma bomba, acionar um alarme ou at mesmo desencadear uma seqncia de operaes automticas. Estes pontos fixos so previamente configurados na chave como seus set points. Por isso as chaves so compostas somente por um detetor de nvel e um circuito de sada que pode ser eltrico, pneumtico ou hidrulico. Quando as chaves forem usadas como dispositivos de proteo, a API-551 recomenda sua insero em bocal individual. As chaves de nvel podem ser do tipo Flutuador ou Bia, Tandem ou bias sem seqncia (quando tm mais de um flutuador), tipo Deslocador, Ps rotativas, Ultra-snico,

4.10.

DISPOSITIVOS DO TIPO PESAGEM

FIGURA 50 MEDIDOR INDIRETO DE NVEL POR PESAGEM TIPO CLULA DE CARGA

30

5. INSTRUMENTOS DE TEMPERATURA Os sensores de temperatura por serem instrumentos frgeis so montados protegidos em poos ou tubos. Os medidores mais tradicionais so: - Os termmetros bimetlicos; - Os termmetros de haste de vidro (nosso bem conhecido, usado para medir/indicar a temperatura do corpo humano) cujos bulbos so montados dentro de um poo, e o capilar encerrado em caixas com visor; - Os termmetros de Resistncia (usam fios de Pt, Ni, Cu ou ligas diversas). - Os Termistores (que usam o princpio da grande condutividade dos metais tal como os de Resistncia tambm usam); - Os Termopares (so os mais empregados na indstria) usam o fenmeno termoeltrico em condutores metlicos, e so especificados, por exemplo, da seguinte forma: Pt-Rh30/Pt-Rh6 o que significa um termopar cujo elemento positivo uma liga de 70% de Platina e 30% de Rdio e cujo elemento negativo (plo negativo) uma liga de 94% de Platina e 6% de Rdio. - H ainda os instrumentos denominados de Pirmetros de Radiao os quais no fazem contato direto com o corpo cuja temperatura se deseja medir. Aplicam-se quando a temperatura ultrapassa o limite de utilizao dos termopares. Existem dois tipos: Os pirmetros ticos e os de infravermelho.

6. INSTRUMENTOS DE TRANSMISSO Nos primrdios da indstria de processos os instrumentos eram dotados somente de indicao local. Com o surgimento dos primeiros controladores e com a adoo de sala de controle central, tornou-se necessrio o envio do sinal medido no campo, para essas salas. Quando se tornou generalizado o emprego de instrumentao pneumtica, o sinal padro adotado para essa transmisso foi de 3 a 15 psi. no Brasil para evitar converses fracionrias, adotou-se de 0,2 a 1 kgf/cm2G ou de o,2 a 1 bar. Com o advento da instrumentao eletrnica, analgica, ainda largamente utilizada, foi padronizada a transmisso de sinais na forma de corrente contnua (CC) na faixa de 4 a 20 mA. Tanto a instrumentaes pneumtica, quanto a eletrnica utilizam o conceito de zero Vivo, onde a calibrao inicial de 0% diferente de zero, sendo de 4 mA, de forma a garantir que em caso de acidente, como por exemplo, rompimento de cabo, o sinal recebido pelo sistema de controle seja zero e um alarme de condio anormal, ser emitido: sinal de entrada aberto ou em falha. O Transmissor um instrumento que converte o sinal de um sensor ou transdutor em um sinal padro para ser enviado distncia. Outras funes de tratamento dos sinais como filtragem e linearizao so tambm incorporados ao transmissor. O sensor pode estar localizado a uma certa distncia do transmissor, ou pode estar diretamente acoplado ao transmissor. A maioria dos Transmissores so eletrnicos hoje em dia. E, podem apresentar ou no indicao local. E, neste caso, so chamados de transmissores cegos. A indicao local pode ser analgica (ou seja, com ponteiro) ou digital. Uma desvantagem da indicao digital que ela no mostra a informao de posio de uma determinada leitura com relao ao mximo/mnimo operacional da varivel. Alm disso, tambm no se consegue avaliar a rapidez com que a varivel est mudando. A no ser que se insira um grfico de barras (bar Graf) ao transmissor digital. Os termos: transmissor, e, conversor, so empregados como sinnimos mas s vezes pode haver distino entre eles como por exemplo no caso em que na medio de temperatura por meio de Termopares pelo qual se pode levar diretamente por cabos, o sinal at sala de controle. Neste caso, no se necessita de um transmissor no campo pois ele ser instalado num painel na sala de controle e ser neste caso, denominado de Conversor. 31

Os Transmissores digitais chamados inteligentes, ou micro processados, sobrepem corrente de 4 a 20 mA pulsos que permitem comunicao bidirecional, apresentando facilidades como a identificao, a configurao e a calibrao local ou remota e o diagnstico. Diversos protocolos de comunicao esto sendo utilizados hoje em dia, dentre eles, o HART, O BRAIN, o Foundation Fieldbus e Profibus. O microprocessador executa as funes de linearizao, acerto de faixa, filtragem, diagnstico, converso de unidades e de superviso e comunicao. A memria no voltil, retm as informaes e configuraes na ausncia de alimentao. A comunicao pode ser feita por um comunicador porttil (hand held), por um microcomputador carregado com o devido programa ou por um sistema digital de controle que suporte o protocolo utilizado.

7. VLVULAS DE CONTROLE 7.1. INTRODUO A vlvula de controle o elemento final de uma malha de controle e atravs dela que os fluxos so distribudos e o processo controlado sempre que se apresentar um desvio com relao ao valor desejado. Exemplo de uma malha de controle com a vlvula sendo o elemento final de controle:

FIGURA 51 A VLVULA DE CONTROLE COMO ELEMENTO FINAL DE UMA MALHA DE CONTROLE

Outros elementos finais de controle podem ser bombas, agitadores, variadores de velocidade, etc. 7.2. COMPONENTES As vlvulas de controle compem-se dos seguintes elementos: Atuador, corpo e internos, castelo e engaxetamento

FIGURA 52 A VLVULA DE CONTROLE COM SEUS TRS COMPONENTES BSICOS

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7.2.1

Atuador da Vlvula de Controle

a parte da vlvula que exerce a fora para a vlvula realizar o seu trabalho. O atuador mais comum consiste em uma cmara bipartida que contm um diafragma flexvel. Numa dessas partes da cmara, o atuador recebe o sinal de controle e na outra parte, o diafragma fixado a um prato onde se apiam uma haste e uma mola.

FIGURA 53 A VLVULA DE CONTROLE COM ATUADOR PNEUMTICO DO TIPO DIAFAGMA/MOLA DE AO DIRETA

Ao receber o sinal de controle na forma de presso produzida pelo ar de instrumento proveniente do Controlador pneumtico ou de um posicionador eletropneumtico, a fora produzida por esse sinal se ope fora gerada pela mola a qual limita o curso e regula a posio da haste. A maioria dos atuadores opera na faixa de 3 a 15 psi ou 0,2 a 1,0 kgf/cm2g. Com uma presso de 0,2 aplicada no atuador o diafragma comea a se mover dando incio ao movimento da haste. Quando a presso for a metade da faixa de atuao, ou seja, de 0,6, o curso da haste estar na metade do curso total e quando a presso do sinal for de 1,0 kgf/cm 2g a haste estar na posio extrema do seu curso total. Existe uma relao praticamente entre a presso do ar atuante sobre o diafragma e o deslocamento (curso) da haste.

FIGURA 54 A VLVULA DE CONTROLE COM ATUADOR PNEUMTICO DO TIPO DIAFAGMA/MOLA DE AO INVERSA

Existem outras faixas de atuao da mola alm da de 0,2 a 1,0 kgf/cm 2g e a mesma estabelecida pelo fabricante para atender ao processo. comum, por exemplo, a faixa de 6 a 30 psi ou de 0,4 a 2,0 kgf/cm2g. Por isso um dos dados a serem fornecidos quando da especificao da vlvula, a presso do Ar disponvel na Planta (Ar de Instrumento) para que o fornecedor defina as dimenses de modo adequado do atuador e dos acessrios para trazer a presso aos valores exigidos. Quando o Processo exige, por exemplo, que a vlvula na falta de ar v para a posio aberta, normalmente simbolizada pelas letras: FA, o que significa: Na falha, deve abrir, seleciona-se um atuador com ao da 33

fig. 39 e no caso de FC que significa na Falha, a vlvula deve fechar, seleciona-se o atuador cuja ao seja a da fig. 40. Alm deste tipo de atuadores mola/diafragma, existem outros tipos de atuadores pneumticos, como por exemplo, os de pisto com retorno por mola.

FIGURA 55 ATUADORES PNEUMTICOS DO TIPO PISTO COM RETORNO POR MOLA

Estes atuadores aplicam-se normalmente ao bloqueio de fluxo por questes de segurana do processo e deve-se notar que o da esquerda se usa no caso de FC e o da direita para os casos de FA. Estes atuadores tm alguma restrio quando a presso de operao muito elevada uma vez que nestes casos, a mola deve ser muito robusta para conseguir vencer a presso do escoamento. Deve-se considerar tambm que durante a vida da mola, sua firmeza vai cedendo e com isso, podendo isso influir na estanqueidade. Para contornar este problema, usam-se atuadores pneumticos do tipo cilindro de dupla ao onde o Ar comprimido de instrumento atua nas duas cmaras opostas entrando alternadamente nos dois compartimentos modulando a abertura e fechamento da vlvula. Tanto nos atuadores do tipo pisto com retorno por mola como nos de cilindros de dupla ao, o comando para a vlvula abrir ou fechar, se d atravs de uma vlvula solenide instalada na linha de admissao do Ar de instrumento nas cmaras. Estas vlvulas solenides so conhecidas como vlvulas piloto e podem ser de 3, 4 ou 5 vias. No caso de vlvulas acionadas por atuadores do tipo retorno por mola, utiliza-se normalmente solenides piloto de 3 vias. No caso de atuadores do tipo cilindro de dupla ao, usa-se normalmente, as solenides piloto de 4 a at 5 vias. As vlvulas solenides de comando ou piloto, so vlvulas que por construo, fazem o desvio do fluxo de ar do atuador da vlvula sob comando de modo que esta possa assumir a posio de falha desejada, ou seja, FA ou FF. Alm destes quesitos, ainda h a possibilidade para atender ao processo, de a vlvula, necessitar de ficar na posio em que estava antes da falha acontecer. O comando da vlvula solenide eltrico e normalmente vem do sistema de intertravamento da Planta o qual energiza ou desenergiza a solenide, dependendo da especificao do sistema.

FIGURA 56 ATUADOR PNEUMTICO DO TIPO PISTO COM RETORNO POR MOLA COMANDADO POR SOLENIDE DE 3 VIAS

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Na figura acima, a solenide piloto est energizada, circulando corrente pela sua bobina fazendo com que o ar passe da via 1 para a 2, alimentando o pisto com ar comprimido mantendo-o pressurizado. Enquanto isso, a via 3, para a ATM, est fechada. A mola oposta cmara do pisto est comprimida e mantm a vlvula sobre a qual o atuador atua, na posio desejada, que pode ser aberta ou fechada. Quando a solenide for desenergizada, por um comando externo, a via 1 ser bloqueada, cortando a alimentao do ar de instrumento e a via 3 ser aberta, e, o ar que estava na cmara do pisto, se escapar para a ATM, despressurizando deste modo, a cmara do pisto. A mola, por sua vez, que estava comprimida at ento, deixar de estar, e, levar a vlvula para a posio oposta em que estava, ou seja, se estava aberta, passar a fechar, e, vice-versa. O dimensionamento do pisto, bem como o da mola, depender da presso mxima do fluido que circula na tubulao onde a vlvula ser instalada.

FIGURA 57 ATUADOR PNEUMTICO DO TIPO CILINDRO DE DUPLA AO COMANDADO POR SOLENIDE DE 4 VIAS

Na figura acima, a solenide piloto est energizada, circulando corrente pela sua bobina fazendo com que o ar passe da via 1 para a 2, alimentando o compartimento A do cilindro com ar comprimido mantendo-o pressurizado e ao mesmo tempo, o ar do compartimento B, dirigido para a ATM, atravs das vias 3 e 4. Caso um comando externo desenergize a solenide, esta, executar uma comutao de modo que, o ar passa a dirigir-se cmara B atravs das vias 1 e 3 e, enquanto isso, o ar que estava no compartimento A se dirige para a ATM atravs das vias 2 e 4 invertendo deste modo, a posio da vlvula sobre a qual este atuador est atuando. Este tipo de atuador tem sua aplicao facilitada, quando especificado para permanecer na sua ltima posio, em caso de falha no comando pneumtico. Quando, entretanto, a vlvula for especificada para assumir a posio aberta ou a fechada, dever ser especificado um sistema de acionamento que contenha um certo volume de ar de reserva, na presso necessria atuao, de acordo com a presso do fluido na linha. 35

Alm dos atuadores j descritos, do tipo mola e diafragma e dos cilindros que so os tipos mais usados, existem ainda os seguintes atuadores: - Manuais acionados no campo por volantes, alavancas e hastes roscadas - Eltricos acionados por motores eltricos acoplados a uma caixa de reduo. So normalmente usados em vlvulas de grande porte onde a fora necessria sua abertura ou fechamento, grande. Atualmente, com o grande desenvolvimento da tecnologia eletrnica digital, as vlvulas com atuadores eltricos so cada vez mais aplicadas em controle modulante e at em operaes de bloqueio, sendo interligadas em redes atravs das quais se comunicam entre si e com outros dispositivos de controle e de monitorao, possibilitando diagnsticos operacionais e de falhas, coleta de dados para estabelecimento de rotinas de manuteno. - Hidrulicos so atuadores compostos de um pisto e uma bomba de leo ou de outro fluido hidrulico, que quando solicitada por um comando externo, bombeia o fluido hidrulico para dentro do pisto. So usados normalmente quando se exige alta presso como, por exemplo, em vlvulas de fundo de reatores de processos em bateladas. 7.2.2 Corpo e internos da vlvula

A vlvula de controle faz variar a vazo na linha onde est instalada introduzindo uma restrio no sistema que se constitui numa fonte de dissipao de energia normalmente proveniente de uma bomba centrfuga. O fluido ao passar pelo corpo da vlvula de controle tem a sua vazo restringida por um elemento mvel denominado de Obturador o qual quando a passagem est totalmente fechada, se apia sobre a Sede. O corpo de vlvula mais usado em controle o da vlvula globo a qual pode ser de sede simples ou dupla. 7.2.3 Castelo e Engaxetamento

O castelo a parte da vlvula que conecta o atuador ao corpo da vlvula e guia a haste da mesma, alojando o sistema de selagem do fluido de processo e realiza a troca de calor do sistema de engaxetamento com o meio ambiente. O sistema de engaxetamento serve para selar a haste como por exemplo em vlvulas globo em que o movimento da haste deslizante. O sistema de engaxetamento constitui-se de anis e acessrios com a funo de evitar-se vazamentos. Usa-se o teflon, o asbesto e a grafite. 7.3. TIPOS DE VLVULAS DE CONTROLE 7.3.1 Vlvula Globo

So as mais utilizadas em controle e aplicam-se a fluidos limpos isentos de slidos em suspenso ou fibras, como gua, gases a alta presso e a grande maioria de fluidos petroqumicos. Existem as de sede simples e de sede dupla. Entretanto existe uma variao de vlvula globo, do tipo angular que se pode aplicar a lamas (slurry). As vlvulas globo de 3 vias tambm so muito aplicadas. De um modo geral pode-se dizer que as vlvulas globo tm as seguintes vantagens e desvantagens: 36

Sede Simples Vantagens: - Alta rangeabilidade - Vedao estanque - Disponvel com obturador reversvel - Utilizada para dimetros menores que 2 Desvantagens: - Exige atuadores maiores devido sua construo no balanceada - Possui baixa recuperao de presso (Cf) Sede Dupla Vantagens: - Alta rangeabilidade - Disponvel com obturador reversvel - Maior capacidade de vazo que as de sede simples do mesmo dimetro - Atuadores menores devido sua construo balanceada - Utilizada para dimetros maiores que 2 Desvantagens: - Vazamentos altos, sendo aceitos normalmente 1% da capacidade - Possui baixa recuperao de presso (Cf) - Pode ocorrer eroso em operao com alta presso diferencial Globo do Tipo Corpo dividido Vantagens: - Boa caracterstica de controle - Vedao estanque - Construo simples, disponvel em materiais especiais - Fcil manuteno devido rpida desmontagem Desvantagens: - Queda de presso limitada, devido construo guiada do topo 7.3.2 Vlvula Esfera

Aplica-se a fluidos sujos ou com slidos em suspenso ou fibras, lamas, fluidos pastosos. So vlvulas que apresentam boa caracterstica de controle, e de boa vedao. Substituram em grande parte a utilizao das vlvulas macho antigamente usadas para bloqueio de fluidos. Vantagens: - Alta capacidade de vazo - Boa caracterstica de controle - Boa rangeabilidade - Custo razovel - Bastante aplicada em controle de lamas, fluidos viscosos e fibrosos Desvantagens: - No tem bom desempenho quando o sistema exige altas quedas de presso

37

7.3.3

Vlvula Borboleta

uma vlvula de baixo custo de aquisio e de manuteno, de peso reduzido e de alta capacidade quando comparadas com a vlvula globo do mesmo dimetro e apresenta boa caracterstica de controle (controlabilidade). Usa-se para gases a baixa presso em linhas de grande dimetro. As vlvulas borboleta atualmente de alto desempenho, so usadas em grande variedade de aplicaes, tais como, em altas perdas de carga, vedao estanque e fluidos corrosivos e com vcuo. Vantagens: - Alta capacidade de vazo - Baixo custo, especialmente para grandes dimetros - Boa recuperao de presso e baixa perda de presso atravs da vlvula - Usada em fluidos sujos - Requer reduzidssimo espao para sua instalao - Disponvel no mercado para grandes dimetros Desvantagens: - Alto torque operacional quando o processo exige alta queda de presso - A vedao estanque depende muito do revestimento o que limita a temperatura de operao - O curso operacional para aplicao em controle est limitado a 60% 7.3.4 Vlvula macho ou do tipo Plug

So normalmente usadas em escoamento de gases, lquidos e lamas no abrasivas. Apresentam vedao estanque desde a condio de vcuo at presses elevadas da ordem de 690 kgf/cm2g. Entretanto, so vlvulas que no tm boa caracterstica modulante, e por isso no so usadas em controle, com exceo de uma vlvula especial com plug excntrico rotativo, desenvolvida pela Masoneilan, designada de vlvula Camflex. As vlvulas tipo macho, so mais usadas como vlvulas de bloqueio, do tipo on-off. Pode ser usada tambm em desvio de fluxo. 7.3.5 Vlvula de Guilhotina ou Gaveta

A vlvula gaveta mais utilizada a sliding gate onde um disco desliza por uma abertura em forma de V. so usadas em fluidos sujos com fibras. 7.3.6 Vlvula do tipo Diafragma

Vantagens: - Alta capacidade e baixo custo - Boa para fluidos sujos - O diafragma isola as partes internas da vlvula do contato com o fluido de processo - Vedao estanque a baixas presses - Pode manipular fluidos corrosivos devido grande gama de materiais do diafragma e revestimentos do corpo Desvantagens: - No tem boa caracterstica de controle - Tem baixa rangeabilidade - O diafragma dura pouco - Baixa velocidade de resposta 38

- Temperaturas de operao limitada pelo material do diafagma - Pode ocorrer eroso em operao com alta presso diferencial 7.4. A VLVULA DE CONTROLE NO PROCESSO A vlvula de controle regula o fluxo de material ou a energia em um processo ajustando a sua abertura que nada mais do que um orifcio. A relao entre a vazo que passa pelo orifcio dada pela equao de Bernoulli que aps tratamento matemtico se pode resumir assim:

Que significa que a vazo (Q) atravs da vlvula proporcional rea (A) de abertura e raiz quadrada da queda de presso (P) atravs do orifcio de passagem na vlvula. A abertura da vlvula varia devido ao posicionamento do atuador da vlvula e a queda de presso funo do layout da instalao e das caractersticas fsico-qumicas do fluido. A variao da vazo na vlvula depende ainda das caractersticas da vlvula instalada que pode ser linear, igual percentagem e abertura rpida conforme croqui a seguir: 7.4.1 Curvas Caractersticas de Vlvulas de Controle

FIGURA 58 CURVAS CARACTERSTICAS DE VLVULAS DE CONTROLE

Na caracterstica linear a variao da vazo proporcional variao da abertura da vlvula. normalmente utilizada em vlvulas de controle de nvel e em sistemas em que a perda de carga na vlvula seja cerca de 40% ou mais da perda de carga total do sistema. Usa-se tambm em controle de presso de fluidos compressveis. Na caracterstica de igual percentagem, introduzida uma modificao na vazo em relao abertura da vlvula tal que se mantm uma relao percentual constante de variao da vazo em relao vazo anterior. normalmente usada em controle de presso de lquidos, em processos rpidos, ou quando se requer grande rangeabilidade na vlvula, e quando no se conhece muito bem a dinmica do processo. Devido a tudo isto, a caracterstica mais utilizada em controle de processo. Na caracterstica de abertura rpida, pequenos aumentos da abertura da vlvula, correspondem a grandes variaes de vazo. Seu uso limitado a vlvulas on-off (tudo ou nada), a controle de liga-desliga e quando a mxima capacidade da vlvula deve ser rapidamente obtida. 39

7.4.2

Rangeabilidade e Controlabilidade de Vlvulas de Controle

A rangeabilidade numa vlvula de controle definida como a razo entre a vazo mxima controlvel pela vlvula e a vazo mnima controlvel. Varia desde 5:1 nas vlvulas do tipo diafragma a 300:1 nos casos extremos das vlvulas esfera. Na vlvula globo normalmente varia na faixa de 30:1 a 50:1. A controlabilidade nos pontos extremos do curso da vlvula questionvel. Por exemplo: ao mover-se para os extremos da curva de uma vlvula cuja caracterstica seja a de igual %, pequenas variaes de curso (abertura da vlvula) provocam grandes variaes na rangeabilidade da vlvula. 7.4.3 Dinmica de funcionamento das Vlvulas de Controle no processo

Nos processos industriais, raramente se encontra uma perda de carga constante, mas sim, quedas de presso variveis em funo do processo. importante ter em mente, que no a vlvula que define a sua perda de carga, mas que a vlvula de controle absorve o excesso de presso remanescente no processo. Assim sendo, o comportamento da vlvula de controle como se a vlvula lesse a presso que o sistema dispe para ela na sua entrada e na sua sada e em conseqncia disso, ela se posiciona com uma determinada abertura de modo a absorver o excesso de energia do sistema e conseqentemente a vazo, conseqncia dessa abertura.

FIGURA 59 GRADIENTE HIDRULICO DE UM SISTEMA COM VLVULA DE CONTROLE NAS VAZES MX/MN

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Para a vazo mxima, plota-se da esquerda para a direita as variaes da presso at entrada da vlvula de controle e plota-se da direita para a esquerda as variaes da presso at sada da vlvula de controle. A diferena entre estes dois pontos, entrada e sada da vlvula de controle, a queda de presso que a vlvula deve ter na vazo mxima. O mesmo deve ser feito para a vazo mnima. Devido menor velocidade, as perdas de presso na vazo mnima so menores e, portanto, a queda de presso na vlvula na vazo mnima tem que ser maior que na vazo mxima. Partindo-se da curva de uma determinada bomba, observa-se tambm, que a presso de sada (presso de recalque) maior, na menor vazo, mais um motivo porque a perda de carga na vlvula na vazo mnima, maior quando comparada da vazo mxima. 7.4.4 Coeficiente de Recuperao da Presso das Vlvulas de Controle

Observe-se a figura abaixo que representa as linhas do fluxo atravs de um orifcio instalado em uma tubulao e imediatamente abaixo, o perfil de presses. Constata-se que imediatamente na sada do orifcio (na regio denominada de vena-contracta), h uma reduo drstica de presso a qual aps a distncia de 1D, comea a se recuperar. Tal recuperao termina mais ou menos distncia de 4 D. ou seja, logo que o fluido sai de um orifcio, a presso apresentada no a real presso denominada de presso na sada do orifcio. Esta na realidade a presso que se apresenta distncia de 4 D.

FIGURA 60 QUEDA DE PRESSO NA VENA-CONTRACTA

41

Portanto, imaginemos que esse orifcio, o de uma vlvula de controle. O fluxo atravs de uma vlvula de controle tem uma perda de carga, mas, embora a presso tenha o seu valor mnimo na chamada venacontracta, h uma recuperao parcial da presso a jusante da vlvula a qual verdadeira presso de descarga da vlvula. As figuras seguir, mostram esta queda de presso na vena-contracta e a correspondente recuperao parcial da presso nas trs situaes possveis. Imagine-se o fluido na entrada e na sada da vlvula e analisemos a seguinte figura em que P1 a presso a montante e P2 a presso a jusante.

FIGURA 61 CONDIO NORMAL DE OPERAO NA VLVULA DE CONTROLE

Conclui-se, que o fluido entrou lquido e saiu lquido. Imagine-se outra situao, quando o fluido entra lquido na vlvula de controle e a presso esttica na vena-contracta cai abaixo da presso de vapor do lquido na temperatura de operao e que a presso a jusante permanece abaixo desta presso de vapor. Neste caso, temos um flashing ou vaporizao e o fluido na sada da vlvula, ser totalmente vapor.

FIGURA 62 CONDIO DE FLASH (VAPORIZAO) NA VLVULA DE CONTROLE

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Imagine-se a 3 situao possvel, quando o lquido entra na vlvula de controle e a presso esttica na vena-contracta cai abaixo da presso de vapor do lquido, mas a presso a jusante est acima desta presso de vapor. Neste caso, temos a condio chamada de Cavitao dentro da vlvula. Nesta condio, a presso na vena-contracta cai abaixo da presso de vapor do lquido, mas, se recupera logo depois, ficando acima da presso de vapor, havendo um colapso ou imploso das bolhas do vapor formado na vena-contracta. Esta condio deve ser evitada ou, devero ser escolhidos internos especiais anti-cavitantes para a vlvula por causar eroso.

FIGURA 63 CONDIO DE CAVITAO NA VLVULA DE CONTROLE

Para se avaliar se a vlvula est operando na zona de flashing ou de cavitao, pode-se calcular o chamado P limite o qual dado pela seguinte funo:

Plim = C2f (P1 Pv)

Em que: Cf = Coeficiente de recuperao de presso; P1 = Presso a montante (kgf/cm2 abs); PV = Presso de vapor (kgf/cm2 abs); O valor de Cf funo da geometria (tipo) da vlvula e das condies de fluxo e indica quanto cai na vena-contracta, a presso, abaixo da presso de vapor. A seguir alguns valores de Cf para alguns tipos de vlvulas.

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FIGURA 64 VALORES DE CF PARA ALGUNS TIPOS DE VLVULAS DE CONTROLE

Resumidamente, duas medidas que podem ser tomadas para se evitar a cavitao so: 1) Reduzir a perda de carga na vlvula para um valor inferior ao P crtico, o que se pode conseguir instalando-se a vlvula num ponto mais baixo da tubulao; 2) Instalar uma vlvula com um maior fator de Cf; 7.5. NOES SOBRE DIMENSIONAMENTO DE VLVULAS DE CONTROLE 7.5.1 Coeficiente de Vazo - CV

Para se dimensionar uma vlvula de controle necessrio determinar-se o Coeficiente de Vazo CV o qual se trata de um ndice que traduz a capacidade de uma vlvula de controle e utilizado pelos usurios e fornecedores com base em testes de bancada. Por definio, o coeficiente CV de uma vlvula de controle, a vazo de gua em gales por minuto (GPM) que passa pela vlvula, quando a queda de presso atravs da mesma for de 1 psi. Trata-se fundamentalmente de um ndice cujo valor conduz identificao do dimetro da vlvula. O clculo utilizando os dados de processo conduz ao CV requerido. Entretanto, a escolha da vlvula, funo tambm da anlise da curva caracterstica da mesma onde a % de abertura da vlvula nas condies mxima e mnima dever ser observada na seleo do CV da vlvula. Existem vrias expresses prticas utilizadas pela Instrumentao para o clculo do CV da vlvula de controle dependendo se o fluido lquido est na regio de fluxo crtico ou crtico, se o fluido gs ou vapor, se vapor superaquecido ou at se o regime de escoamento laminar.

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7.6. ACESSRIOS DE VLVULAS DE CONTROLE 7.6.1 Posicionadores

O posicionador um servo-amplificador cuja funo assegurar o correto posicionamento da haste da vlvula de acordo com o sinal de comando emitido pelo controlador. Normalmente devido o atrito da haste com o sistema de engaxetamento contribui para a existncia de uma pequena diferena entre o posicionamento da haste para um mesmo sinal de comando em instantes diferentes (fenmeno denominado de histerese), ou seja, os posicionadores verificam a posio em que se encontra a vlvula de controle, comparam-na com a posio em que deveria estar, a qual conseqncia do sinal emitido pelo controlador, e corrigem essa posio por meio de uma intensidade adicional de sinal aplicado sobre a vlvula. Os posicionadores podem ser pneumticos ou eletropneumticos, dependem da malha de controle. Nas malhas em que o controlador pneumtico com por exemplo, um sinal de sada de 0,3 a 1,0 kgf/cm2g, o posicionador recebe este sinal e o converte num sinal pneumtico cuja faixa determinada pela faixa de trabalho do atuador. Nas malhas em que o controlador eletrnico como, por exemplo um sinal de sada de 4 a 20 mA, o posicionador converte este sinal num sinal pneumtico de acordo com o atuador. Atualmente os posicionadores tal como a maioria dos transmissores eletrnicos so inteligentes, so baseados em microprocessadores que apresentam um sinal digital de comunicao sobreposto ao sinal analgico da transmisso de 4 a 20 mA CC, permitindo o intercmbio de informaes com a sala de controle de forma a executar uma srie de funes adicionais que um sistema convencional no possui. Assim sendo, os posicionadores, podem ser interligados em rede, possibilitando calibrao remota a partir da sala de controle, possibilitam a monitorao da posio da vlvula continuamente pela verificao da real posio da haste com relao ao sinal de comando proveniente do controlador, possibilitam ainda fazer diagnsticos de falhas e outras funes. 7.6.2 Chaves Limite ou Chaves de Posio ou de Fim de Curso

Destinam-se a fornecer indicao se a vlvula est aberta ou fechada. 7.6.3 Volantes

So acessrios que permitem o manuseio da vlvula de controle de forma independente ao sinal de controle em caso de emergncia. Pode ser instalado no topo ou na lateral da vlvula. 7.6.4 Vlvulas Solenides

As vlvulas solenides quando utilizadas em conjunto com vlvulas de controle modulantes ou on-off, exercem a funo de piloto ou de comando, fazendo com que o ar de comando passe para o atuador ou desvie do atuador para a ATM, abrindo ou fechando a vlvula de controle. 7.7. VLVULAS REGULADORAS DE PRESSO (PCV) So vlvulas auto-operadas e utilizam a energia (presso) do prprio fluido para se auto-regularem. Enquanto que as vlvulas de controle descritas at aqui, so atuadas ou comandadas por uma fonte externa. As vlvulas reguladoras ou redutoras de presso tm a funo de manter a presso de entrega do fluido no ponto de consumo independentemente da demanda. Com o aumento da demanda, a tendncia, que a 45

presso caia e esta vlvula impede isso pelo que ela compensa o aumento da demanda, abrindo mais, tanto para compensar a demanda quanto para restabelecer a presso desejada. O inverso tambm ocorre, quando diminui a demanda, ou seja, a vlvula deve fechar para reduzir a demanda e aumentar a queda de presso para desse modo diminuir a presso. So constitudas por molas que regulam a presso. 7.8. RUDO EM VLVULAS DE CONTROLE O rudo produzido pelas vlvulas em operao, deve ser limitado a 85 dbA. O rudo provm da vibrao mecnica, da vibrao ressonante, alta velocidade na vlvula e elevada perda de carga. 7.9. INTEGRAO DE VLVULAS DE CONTROLE EM REDES Como j foi dito, as vlvulas de controle possuem alguns acessrios (posicionadores, chaves de fim de curso, ou chaves limite, solenides piloto, etc) que tm a funo de auxiliar na monitorao do seu funcionamento, bem como permitem a operao segura em caso de falha. Por isso, as vlvulas de controle e tambm as on-off, podem ser interligadas em rede de dados atravs da qual circule um sinal analgico de 4 a 20 mA juntamente com um sinal digital (protocolo HART ou Fieldbus Foundation). Esta rede gerencia o fluxo de informaes desde que em cada vlvula seja instalado um dispositivo inteligente, o controlador digital que efetue o intercmbio de informaes com o SDCD da Planta.

8. SIMBOLOGIA DE MALHAS DE CONTROLE E INSTRUMENTAO Com objetivo de simplificar e globalizar o entendimento dos vrios documentos utilizados na representao de processos, como fluxogramas de engenharia, por exemplo, foram pactuadas vrias normas entre os diversos especialistas das vrias reas que contribuem para o projeto, construo, operao e acompanhamento de processos. Assim por exemplo, existe no Brasil a NBR 8190 da ABNT-Associao Brasileira de Normas Tcnicas, nos EUA a norma ISA-Instrumentation Symbols and Identification da American National Standard entre outras, usadas na Europa. No Brasil apesar da existncia da NBR-8190 a maioria das Plantas, usam a ISA. Assim sendo, a seguir trataremos de apresentar e discutir os itens mais importantes desta norma para que no Mdulo II possamos estudar malhas de controle.

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8.1. RESUMO SOBRE A NORMA ISA ANSI/ISA-1984 8.1.1 Tabela de Letras para Identificao de Instrumentos

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8.1.2

Tabela de Letras para Identificao de Instrumentos (CONT)

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8.1.3 Simbologia de Linhas para instrumentao

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8.1.4

Smbolos Gerais de locao

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8.1.5 Smbolos de Corpos de Vlvulas

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8.1.6 Smbolos de Elementos Primrios de Vazo

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8.1.7

Smbolos de Atuadores

53

Smbolos de Atuadores (continuao)

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8.1.8

Smbolos de Dispositivos Auto-atuados

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Smbolos de Dispositivos Auto-atuados (continuao)

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Smbolos de Dispositivos Auto-atuados (continuao)

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8.1.9

Tabela de Funes Programveis

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Tabela de Funes Programveis (continuao)

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Tabela de Funes Programveis (continuao)

8.1.10 Exemplo de Malhas de Controle

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61

62

63

64

8.1.11 Definies da ISA Para entendimento da Norma so utilizadas as seguintes definies: - Acessvel (Accessible) Termo aplicado a um dispositivo ou funo programada que poder ser visto ou utilizado pelo operador com o propsito de acompanhamento do processo ou atuao em aes de controle. - Alarme Indicao da existncia de uma condio anormal por meio de um sinal sonoro, visual ou de ambos. - Atrs do Painel (Behind the panel) Termo aplicado a instrumentos inacessveis ao operador e que normalmente esto localizados no interior do painel ou em armrios separados. - Binrio (Binary) Termo aplicado a um dispositivo ou sinal que tem somente 2 posies ou estados. Quando usado na sua forma mais simples, como em "SINAL BINRIO" (oposto a "SINAL ANALGICO"), o termo representa os estados "LIGA/DESLIGA" ou "ALTO/BAIXO", isto , no representa uma contnua na variao de quantidade. - Chave (Switch) Dispositivo que conecta, desconecta ou transfere um ou mais circuitos, manualmente ou automaticamente. Neste caso dever ser atuado diretamente pela varivel de processo ou seu sinal representativo e, sua sada poder ser utilizada para acionar alarmes, lmpadas pilotos, intertravamentos ou sistemas de segurana. - Configurvel Termo aplicado a um dispositivo ou sistemas cuja estrutura ou caracterstica funcional poder ser selecionada ou rearranjada atravs de programao ou outros mtodos como pelo operador. O conceito exclui rearranjo de fiao como meio de alterar a configurao. - Comutvel Logicamente (Assignable) Termo aplicado a uma caracterstica que permite logicamente o direcionamento de um sinal de um dispositivo para outro sem a necessidade de comutao manual, ligao provisria ou mudana na fiao. - Controlador (Controller) Dispositivo que tem por finalidade manter em um valor pr-determinado, uma varivel de processo. Esta atuao poder ser feita manual ou automaticamente, agindo diretamente na varivel controlada ou indiretamente atravs de outra varivel, chamada de varivel manipulada. - Controlador Multi-Malha (Compartilhado) Controlador com algortmos pr-programados que so usualmente acessveis, configurveis e comutveis logicamente, contendo vrias entradas e sadas, capaz de controlar simultaneamente diversas malhas de controle. - Controlador Programvel (Programable Logic Controller) - PLC Controlador com mltiplas entradas e sadas, que contm um programa que poder ser configurado.

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- Conversor (Converter) Dispositivo que emite um sinal de sada padronizado modificado (ex.: 4-20 mA, 1-5Vcc, 0~10Vcc), em relao natureza do correspondente sinal de entrada, tambm padronizado. O instrumento que converte o sinal de um sensor para um sinal padronizado dever ser designado como transmissor. Dessa forma na malha de temperatura o componente ligado ao elemento primrio (TE) dever ser designado como transmissor (TT) e no como conversor (TY). - Digital Designao aplicada a dispositivos ou sinais que utilizem dgitos binrios para representar valores contnuos ou estados discretos. - Elemento Final de Controle (Final Control Element) Dispositivo que altera diretamente o valor da varivel manipulada de uma malha de controle. - Elemento Primrio ou Sensor Parte de uma malha ou de um instrumento que primeiro sente o valor da varivel de processo e que assume um estado ou sinal de sada, pr-determinado e inteligvel, correspondente ao valor da varivel de processo. - Estao de Controle (Control Station) uma estao manual de controle provida de chave de transferncia de controle manual para automtico e vice versa. tambm conhecida como estao seletora auto-manual. Como extenso, podemos dizer que a interface homem-mquina de um sistema de controle distribudo pode ser considerada como uma Estao de Controle. - Lmpada Piloto (Pilot Light) Lmpada que indica estados operacionais de um sistema ou dispositivo. - Local Termo que designa a localizao de um instrumento que no est montado em painel ou sala de controle. Os instrumentos locais devero estar prximos aos elementos primrios ou finais de controle. A palavra "campo" freqentemente utilizada como sinnimo de local. - Malha (Loop) Combinao de dois ou mais instrumentos ou funes de controle interligados para medir e/ou controlar uma varivel de processo. - Medio (Measurement) Determinao da existncia ou magnitude de uma varivel. Todos os dispositivos usados direta ou indiretamente com esse propsito so chamados de instrumentos de medida. - Monitor Designao geral para um instrumento ou sistema de instrumentos utilizados para medir ou detectar o estado ou a grandeza de uma ou mais variveis. - Mostrador Compartilhado (Shared display) Parte do dispositivo (usualmente uma tela de vdeo) que permite apresentar ao operador as informaes de diversas malhas de controle. 66

- Painel (Panel) um conjunto de instrumentos montados em estruturas, que abrigam a interface do operador com o processo. O painel pode consistir de uma ou mais sees, cubculos, consoles ou mesas de operador. - Painel Local (Local Panel) Painel que no considerado central ou principal e que contm os instrumentos de controle, indicao e/ou segurana de determinado equipamento ou sistema. Em geral dever ser montado prximo do equipamento ou sistema no campo. - Ponto de Controle/Ponto de Ajuste (Set Point) O valor desejado da varivel controlada. - Ponto de Teste (Test Point) Tomada de conexo do sensor ao processo onde normalmente se instala um instrumento em carter temporrio ou intermitente para medio de uma varivel de processo. - Programa (program) Sequncia repetitiva de aes que define o estado das sadas numa relao fixa com um conjunto de entradas. - Rel (Relay) Dispositivo que conecta, desconecta ou transfere um ou mais circuitos, automaticamente, no atuado diretamente pela varivel de processo ou seu sinal representativo, isto , atuado por chaves, controladores de duas posies ou outros rels. - Sistema de Controle Distribudo (Distributed Control System) Sistema que embora funcionalmente integrado, consiste de subsistemas que podero estar fisicamente separados e montados remotamente um do outro, obedecendo a uma hierarquia configurvel. - Transmissor (Transmiter) Dispositivo que sente uma varivel de processo por meio de um elemento primrio e que produz uma sada cujo valor geralmente proporcional ao valor da varivel de processo. O elemento primrio poder ser ou no parte integrante do transmissor. - Vlvula de Controle (Control Valve) Dispositivo que manipula diretamente a vazo de um ou mais fludos de processo. No devero ser consideradas as vlvulas manuais de bloqueio e as vlvulas de reteno auto-atuadas. A designao de vlvula de controle manual dever ser limitada a vlvulas atuadas manualmente que so usadas para regulagem de vazes de fludos de processo ou necessitem de identificao como instrumento. - Varivel Diretamente Controlada Varivel cujo valor medido origina um sinal de modo a originar um controle de "feedback". - Varivel Manipulada Quantidade ou condio que varia em funo do sinal de erro para mudar o valor de uma varivel controlada. - Varivel de Processo Qualquer propriedade mensurvel de um processo. 67

- Varredura Funo que consiste em amostrar, intermitentemente, de uma maneira pr-determinada cada uma das variveis de um grupo. Normalmente, a finalidade de dispositivos com varredura indicar o estado ou valor de variveis. Porm, podero estar associados a outras funes tais como registro e alarme. - Identificao (TAG NUMBER) Cada instrumento ou funo programada dever ser identificado por um conjunto de letras que o classifica funcionalmente e por um conjunto de algarismos que indica a malha a qual pertence o instrumento ou funo programada, obedecendo seguinte estrutura: - Identificao Funcional A identificao funcional dever ser formada por um conjunto de letras cujo significado est indicado na Tabela do Anexo I. O 1 Grupo de Letras identificar a varivel medida ou iniciadora e o 2 Grupo de Letras identificar as funes do instrumento ou funo programada. A identificao funcional dever ser estabelecida de acordo com a funo do instrumento ou funo programada e no de acordo com sua construo. Assim, um registrador de presso diferencial usado para o registro de vazo dever ser identificado por FR. Um indicador de presso e um pressostato conectado sada de um transmissor de nvel devero ser identificados respectivamente como LI e LS. O 2 Grupo de Letras identifica as funes do instrumento ou funo programada, que podero ser: - funo passiva - elemento primrio, orifcio de restrio, poo; - funo de informao - alarme, indicador, registrador; - funes ativa ou de sada - controlador, transmissor, chave. Algumas letras podero ser utilizadas como modificadoras. A letra modificadora altera ou complementa o significado da letra precedente. A seleo das letras de identificao dever estar de acordo com a Tabela do Anexo I, como segue: (a) Varivel medida ou iniciadora: 1 letra (ex.: Presso - P); (b) Modificadora da varivel medida ou iniciadora, quando necessrio. (ex.: Diferencial - D); (c) Funes passiva ou de informao, em qualquer ordem entre si. (ex.: Alarme - A); (d) Modificadora das funes, quando necessrio. (ex.: Baixo - L). Dispositivo com Funes Mltiplas Devero ser representados nos fluxogramas tantos smbolos quantos forem as variveis medidas, sadas e/ou funes. Assim, por exemplo, um controlador de temperatura com uma chave dever ser representado por dois crculos tangentes, e identificado com TIC- e o outro com TSHA identificao funcional dever ser composta de no mximo 4 letras. Dentro deste limite, recomenda-se ainda, usar o mnimo de letras, adotando os seguintes procedimentos: (a) para instrumentos com funes mltiplas, as letras podero ser divididas em subgrupos. (b) no caso de um instrumento com indicao e registro da mesma varivel, a letra I poder ser omitida. Todas as letras da identificao funcional devero ser maisculas. -Identificao da Malha Complementando a identificao funcional, cada instrumento dever receber um nmero que identificar a malha a qual ele pertence. Este nmero dever ser comum a todos instrumentos que compem uma mesma malha. Um instrumento que pertence a duas malhas dever receber o nmero da malha principal; nos casos em que no for conveniente caracterizar uma das malhas como principal, o instrumento poder ser numerado considerando-o integrante de uma nova malha. A identificao da malha dever ser composta por prefixos numricos que correspondero aos nmeros de seqencial de processo e sub-processo e por um nmero seqencial de 3 dgitos numricos. Em documentos, como os fluxogramas, onde aparece um nico nmero de seqencial de processo e sub-processo claramente i68

dentificados, o prefixo caracterstico destes seqenciais poder ser omitido no intuito de se evitar a repetio. Porm, um instrumento que no fluxograma foi identificado sem o prefixo, quando referido em documentos avulsos, tipicamente requisies, dever ser identificado com o nmero completo, incluindo estes prefixos. As malhas devero ser numeradas seqencialmente por nmeros de processo e sub-processo, isto , dentro de um mesmo seqencial de processo e sub-processo haver uma seqncia numrica, para cada varivel. Na fase inicial de um projeto as malhas devero ser preferencialmente numeradas em seqncia crescente de acordo com o fluxo principal do processo. Quando no decorrer do projeto forem acrescentados novos instrumentos, a seqncia estabelecida no dever sofrer revises, sendo as malhas novas acrescidas seqncia existente. Sempre que numa malha houver mais que um instrumento com a mesma identificao, dever ser utilizado um sufixo para identificar cada um dos instrumentos. SMBOLOS GRFICOS Os smbolos grficos gerais para instrumentos ou funes programadas so usados com finalidades distintas: (a) representar e identificar um instrumento (ex.: controlador); (b) identificar um instrumento que tem smbolo prprio (ex.: vlvula de controle). Neste caso o trao que une o smbolo com identificao do instrumento ao smbolo representativo do instrumento no dever tocar este ltimo. O nmero de identificao de um componente de uma malha de controle no precisar ser obrigatoriamente, colocado em todos os componentes da malha. Por exemplo, vlvulas de controle, placas de orifcios e termopares podero deixar de ser identificados. Notaes abreviadas podero ser acrescentadas junto aos smbolos, para esclarecer sua funo na malha. Ex.: Vlvulas de controle que trabalhem em alcance bipartido devero ter as notaes "3-9psig" e "9-15psig", bem como as respectivas aes na falta de energia de atuao, apresentadas adjacentes s linhas de sinal. Os smbolos podero ser traados com qualquer orientao. As linhas de sinal podero ser desenhadas entrando ou saindo de um smbolo em qualquer ngulo. Entretanto os indicadores de funo do Anexo III e as identificaes dos instrumentos devero estar sempre na horizontal. As setas direcionais devero ser utilizadas nas linhas do sinal quando necessrias para o esclarecimento do sentido de fluxo de informaes. As fontes de suprimento eltrico, pneumtico ou outras podero ser omitidas, a no ser que a sua representao seja essencial para se entender a operao de um instrumento ou malha de controle. De um modo geral apenas uma linha de sinal suficiente para representar as interconexes entre dois instrumentos, embora fisicamente, tais interconexes se faam atravs de vrias linhas. A seqncia em que os instrumentos ou funes programadas de uma malha so conectados num fluxograma dever refletir, a lgica funcional, podendo ou no corresponder seqncia das conexes fsicas. Os Fluxogramas de Engenharia devero mostrar todos os componentes essenciais de um processo, mas podero diferir de usurio para usurio quanto quantidade de detalhes no essenciais a serem implementados. TABELAS A finalidade das tabelas apresentar o conjunto de caracteres padronizados e smbolos indicadores de funes utilizadas na norma. - Tabela de Letras de Identificao - Apresenta o significado das letras de identificao, utilizadas na identificao funcional. Notas Complementares da Tabela de Letras de Identificao: Nota 1 Letras definidas como escolha do usurio (users choice) destina-se a cobrir significados no cobertos pela tabela, que podem ser utilizados em um, projeto particular. 69

Nota 2 - A letra X que serve para representar variveis no previstas devido ao uso pouco freqente. Nota 3 - Os termos ALTO (H) e BAIXO (L), quando utilizados para indicar a posio de vlvulas e outros equ ipamentos como aberto e fechado so definidas como: - ALTO (H) - indica que a vlvula est ou aproxima-se da posio totalmente aberta; - BAIXO (L) - indica que a vlvula est ou aproxima-se da posio totalmente fechada. Nota 4 - As letras modificadoras de funo L ou H quando repetidas, representam a graduao de valores de uma varivel em uma mesma malha. Ex.: HH - muito alto LL - muito baixo Quando uma "lmpada piloto" parte de uma malha de instrumentos dever ser designada por uma "primeira letra" seguida pela "letra subsequente" L. Por exemplo, uma "lmpada piloto" que indica um perodo de tempo esgotado poder ser identificada como KL. Entretanto se desejado identificar uma "lmpada piloto" que no parte de uma malha de instrumentos, esta dever ser designada por uma simples letra L. Por exemplo, a luz que indica a operao de um motor eltrico dever ser designada com EL, assumindo que voltagem a varivel de medida.

9. CONTROLE Controlar um processo industrial significa manter os valores das variveis de processo dentro de uma faixa aceitvel, de modo a obter-se o pretendido produto acabado com um custo reduzido. Os sinais de transmisso dos valores das variveis de processo bem como os receptores dos mesmos, ou seja, os controladores, que at a dcada de 70 eram integralmente pneumticos, atualmente devido evoluo da eletrnica, so feitos por microprocessadores permitindo a simplificao das malhas de controle e aumento da sua eficincia. Em decorrncia desta evoluo tecnolgica apareceram os sistemas de controle digitais os quais predominam hoje em dia no monitoramento e controle dos processos industriais. Estas funes so executadas no mais por interligaes ponto a ponto (par de fios) dos instrumentos de clculo, mas por cabos de comunicao que efetuam as funes de forma digital via software. Apesar de toda esta evoluo, a teoria bsica de controle permanece a mesma. Assim sendo, vamos rever os conceitos bsicos de controle neste mdulo alm de estudarmos alguns tipos de controle. 9.1. DEFINIES BSICAS: CONTROLE MANUAL, CONTROLE POR REALIMENTAO (FEEDBACK), CONTROLE POR Um estudo detalhado da teoria de controle exige aplicao de ferramentas matemticas que possibilitam estabelecer um modelo para cada processo. Este curso se prope a uma anlise bsica e no entrar no estudo detalhado da anlise das respostas dos sistemas que normalmente conduzem a equaes diferenciais de 1, 2 ou de ordem superior. Assim, iniciemos introduzindo trs conceitos fundamentais em controle: 1) Varivel Controlada: a condio ou varivel que se deseja manter dentro de determinada faixa; 2) Varivel Manipulada: a condio ou varivel sobre a qual se atua para influenciar a varivel controlada, ou seja, manipula-se a varivel manipulada para obter-se o resultado desejado na varivel controlada. Em controle simples, para cada varivel controlada existe uma varivel manipulada, mas, em malhas complexas, pode-se ter mais variveis controladas do que manipuladas; 3) Set point (ou ponto de ajuste): o valor desejado ou valor de referncia de uma determinada varivel de processo; 70

9.1.1

Controle Manual

Figura 1 EXEMPLO DE CONTROLE MANUAL

Neste exemplo, o Operador o Controlador. Ele compara o valor da temperatura na sada do tanque e abre ou fecha a vlvula de admisso de vapor na serpentina que aquece o contedo do tanque.

9.1.2

Controle por Realimentao (Feedback)

Figura 2 CONTROLE POR FEEDBACK

O controle por Feedback utiliza o desvio da varivel controlada em relao ao valor desejado (erro) para efetuar a ao corretiva. Um sensor instalado para medir a varivel controlada. O valor desta transmitido ao controlador o qual efetua a comparao automtica deste valor com o valor do set point e calcula o desvio ou erro. Este desvio traduzido pelo controlador em um sinal que enviado para ajustar a varivel manipulada atuando sobre o elemento final de controle, representado neste exemplo, por uma vlvula de controle. O transmissor gera continuamente um sinal que representa a varivel do processo na sua sada e este sinal subtrado do valor desejado. Se estes valores forem iguais, a posio da vlvula de controle no se altera. 71

Se o valor medido for diferente, o controlador altera a sua sada de modo a alterar o valor da varivel manipulada atravs da vlvula de controle de forma a eliminar o desvio, ou seja, o controlador resolve a diferena entre os dois valores, por tentativa e erro, s tomando uma ao corretiva, quando um erro for detectado. O ponto forte de um controle por feedback que no se necessita saber antecipadamente os distrbios que afetam o processo e tambm no se estabelecem relaes entre o distrbio e seus efeitos sobre o processo. O controle por feedback o mais comumente utilizado em processos. E, em resumo, um controle que responde ao efeito de um distrbio. 9.1.3 Controle por Antecipao (Feedforward)

O controle por antecipao responde diretamente ao distrbio, proporcionando um controle antecipado.

Figura 3 CONTROLE POR FEEDFORWARD

Neste exemplo o transmissor na corrente cargas identifica o valor do distrbio e o controlador calcula o desvio em relao ao valor desejado emitindo um sinal de correo que vai atuar sobre a vlvula de controle manipulando a varivel manipulada da outra carga do processo. Assim, antes que o distrbio na corrente ca rgas se reflita na varivel controlada na sada do processo, a correo feita sobre a corrente que entra no processo. Em geral esta tcnica mais complexa e mais cara do que a do feedback e requer um maior conhecimento do processo, sendo reservada para aplicaes mais crticas. Alm disso, se ainda assim houver um desvio da varivel controlada em relao ao valor desejado, a tcnica de feed forward no proporciona correo. Na prtica, esta tcnica raramente utilizada sozinha, mas, em conjunto com a tcnica de feedback. A seguir apresenta-se um exemplo com o uso desta tcnica a um trocador de calor. Neste trocador, o lquido aquecido por vapor. A varivel controlada a temperatura do lquido na sada do trocador. A varivel manipulada a vazo de vapor na entrada do trocador a qual est sendo controlada pelo controlador o qual atua na vlvula de admisso do vapor ao trocador. O set point da vazo est sendo continuamente calculado pelo controlador atravs de um balano de energia considerando o valor instantaneamente lido no transmissor de temperatura e no de vazo instalados na corrente do lquido na entrada do trocador, e, a temperatura lida no lquido sada do trocador. ou seja, ter que ser configurado no controlador atravs de um software usando linguagem adequada de programao, o clculo desta vazo conforme apresentado na figura abaixo. 72

Em que: F = vazo de vapor W = vazo de lquido C = calor especfico do lquido Tsp = Temperatura do set point = Temperatura do lquido na sada T0; Ti = Temperatura do lquido na entrada H = entalpia ou calor latente de condensao do vapor (dado a ser configurado no controlador via tabela de presso x H do vapor ou dever ser programada a funo de clculo no controlador.

Figura 4 EXEMPLO DE CONTROLE POR FEEDFORWARD

9.2. GANHO E ATRASO Alguns componentes de uma malha de controle tm comportamento que independe do tempo, ou seja, respondem instantaneamente a uma variao na entrada, sem alterar o perfil da variao da sada, conforme representao a seguir:

Figura 5 GANHO OU SENSIBILIDADE DE UM COMPONENTE NA MALHA DE CONTROLE

Ou seja, a uma variao em degrau (h) na entrada, corresponder uma variao tambm em degrau na sada, mas multiplicada por uma constante (k). A essa constante de proporcionalidade (k) denomina-se de Ganho e, a mesma, faz o relacionamento entre a entrada e a sada traduzindo assim a sensibilidade do componen73

te. Entretanto, o que realmente ocorre numa malha de controle, que os seus componentes tm caractersticas dinmicas e por isso, a sada tem sempre uma defasagem de tempo com relao entrada, qual se denomina de Atraso.

Figura 6 ATRASO (CARACTERSTICA DOS COMPONENTES DE UMA MALHA DE CONTROLE)

O atraso caracterstico no s do processo em si, como tambm dos elementos que compem uma malha de controle, como sensores e vlvula de controle. Devido ao atraso, na prtica a maioria dos componentes de uma malha de controle no respondem instantaneamente s variaes na entrada, ou seja, a resposta s ocorre aps decorrido um certo intervalo de tempo (t).

10.COMPONENTES DE UMA MALHA DE CONTROLE 10.1. SENSOR / TRANSMISSOR / CONTROLADOR/ ELEMENTO FINAL DE CONTROLE Conforme j visto no Mdulo I, o controle de uma varivel de processo se faz atravs de um detector que detecta a varivel de processo o qual enviado ao controlador atravs do transmissor. O controlador o corao da malha de controle pois nele que se faz a tomada de deciso para corrigir qualquer desvio na varivel controlada. Ele recebe continuamente o valor da varivel, compara com o set point e envia um sinal correspondente devida correo para o elemento final como, por exemplo, uma vlvula de controle de modo a posicion-la com uma abertura tal, que elimine o desvio na varivel controlada. O modo como o controlador envia seu sinal para o elemento final funo da ao de controle que descreveremos mais adiante. Dependendo do sensor ou do local onde o mesmo est inserido no campo, ou mesmo da dinmica do processo, existem sistemas que respondem rapidamente e outros que so mais lentos. Por exemplo: A dinmica da vazo, presso e nvel muito rpida, sendo o tempo morto e o atraso, muito pequenos. A varivel temperatura pode ser detectada relativamente rpida, desde que o sensor (termopar, termoresistncia, termistor) esteja dentro do fluido. Mas, normalmente, isto no acontece, pois os termoelementos so normalmente instalados em poos com o objetivo de proteger o sensor, o que provoca um atraso na medio, exigindo aes compensatrias por parte do controlador. Os analisadores so normalmente problemticos devido a que a amostra necessita ser condicionada para que se possa medir convenientemente a varivel e por isso h atrasos. Normalmente os atrasos e os tempos mortos so contornados pelo controlador mas ainda assim, nem sempre isso garantia de que a resposta sinal do controlador seja adequada para trazer a varivel controlada ao seu valor desejado. Muitas vezes o controlador no consegue fazer com que as variaes do processo sejam acompanhadas. O sistema de medio e o processo tm uma ligao dinmica e o controlador responsvel por fazer a sintonia da malha de modo a manter o processo estvel. 74

Na figura a seguir apresentamos um esquema do que era um controlador convencional. Este tipo de controlador no mais usual uma vez que as funes de controle nos sistemas digitais so configuradas (programadas) e ento disponibilizadas ao Operador.

Figura 7 CONTROLADOR CONVENCIONAL

O controlador tem os seguintes componentes: 1) Uma escala indicadora para a varivel de processo (VP) que permite monitorar o valor desejado. Caso o processo esteja sobre controle, os dois valores, o do set point (SP) e o da varivel de processo (VP) que est sendo monitorada, devem coincidir. Ou seja, o erro deve ser zero. 2) Uma escala indicadora de 0 a 100% do sinal que est saindo do controlador para atuar sobre o elemento final de controle (% de abertura da vlvula de controle). Trata-se da ao sobre a varivel manipulada (VM). 3) Ajustes frontais: - do valor desejado; - Chave local/remoto (L/R) que permite a operao do controlador no modo manual com ajuste do valor desejado manualmente, ou no modo remoto, que significa ajuste do valor desejado de forma automtica pelo modo remoto, sem a ao direta do Operador. Este ltimo modo (remoto) , por exemplo, usado, no controle em cascata. - Chave auto/manual que permite operar o controlador em malha fechada ou em malha aberta, ou seja, ao acionar a chave para o modo manual, o controlador permitir a atuao direta do Operador sobre o elemento final de controle e no modo auto, a atuao ser entregue ao controlador. 4) Ajustes internos no controlador, de parmetros de ajuste como: ganho ou banda proporcional (Kc ou BP), tempo integral (ti), tempo derivativo (td), Normalmente o elemento final de controle de uma malha de controle, uma vlvula. Por exemplo: No controle de no controle de nvel de um vaso, a vlvula pode manipular a vazo de entrada ou de sada com a finalidade de manter o nvel de lquido constante. Assim, cada sinal do controlador determina uma posio para a haste da vlvula e uma determinada vazo atravs da vlvula. Seja por exemplo uma vlvula que opere com ar para abrir (na falha de ar, fecha) e que permita passar 100 m3/h de vazo quando toda aberta.

75

Se o seu atuador operar na faixa padro de 0,2 a 1,0 kgf/cm2, como comum, o Ganho desta vlvula expresso por: G = (1,0 0,2) kgf/cm2 / (100 0) m3/h G = 0,008 kgf/cm2/m3/h Ou seja, para cada G = 0,008 kgf/cm2 de aumento da presso na faixa de 0,2 a 1,0 kgf/cm2, a vazo atravs da vlvula varia de 0 a 100 m3/h. portanto, quando a presso no atuador for de 0,2 kgf/cm2, a vlvula estar fechada e a vazo ser zero. Com o aumento da presso no atuador, a vlvula comear a abrir at que a presso no atuador atinja 1,0 kgf/cm2. Neste ponto, a vlvula estar totalmente aberta e a vazo ser 100 m3/h. No caso de falha de energia, o controlador e a vlvula devem operar de modo a que a malha garanta uma posio segura para o processo, ou seja, ela deve abrir ou fechar, conforme o processo determine o que seja seguro. Esta anlise determina a ao do controlador (direta ou inversa) de modo que a malha de controle, possa operar de forma conveniente e ao mesmo tempo, possa levar a vlvula posio segura.

Figura 8 CONTROLE DE TEMPERATURA DE UM REATOR

O resfriamento da temperatura da reao exotrmica acontecendo no interior deste reator, feito pela gua que est circulando pela jaqueta do reator. A vazo da gua de resfriamento controlada pelo controlador em funo da leitura da temperatura da massa reativa a qual enviada pelo transmissor ao controlador. Neste caso, a vlvula de controle dever abrir na falha de energia eltrica para que no falte gua de resfriamento. Ento, seria uma vlvula do seguinte tipo:

Figura 9 VLVULA COM ATUAO: NA FALTA DE AR, ABRE

76

Assim sendo, se a temperatura da massa reativa aumentar, a vlvula dever abrir para aumentar a vazo de gua de resfriamento, e, neste caso, a sada do controlador dever diminuir, para que a vlvula abra. Se por outro lado a temperatura da massa reativa diminuir, como a vazo de gua de resfriamento tem que diminuir tambm, o controlador ter que ter uma ao inversa, ou seja, a sua sada dever aumentar. Portanto neste exemplo, a ao do atuador uma ao inversa, porque para aumentar a vazo, ele ter que reduzir o sinal de sada e vice-versa.

11. AES DE CONTROLE: LIGA/DESLIGA (ON-OFF), AUTO-OPERADO, PROPORCIONAL, PROPORCIONALINTEGRAL, PROPORCIONAL DERIVATIVA, PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA 11.1. CONTROLE LIGA/DESLIGA Este controle usado em processos que admitem uma certa oscilao na varivel sob controle com relao ao set point. Nestes casos, o elemento final normalmente uma vlvula solenide a qual assume duas posies: Aberta ou fechada (On-Off). Vejamos o seguinte esquema:

Figura 10 CONTROLE DE TEMPERATURA COM VLVULA ON-OFF

Neste exemplo, o controlador tem embutido dois set points: o valor mximo permitido para a temperatura e o valor mnimo da mesmas. Alm disso, configurado nele, tambm um valor desejado para quando em operao normal. Quando a temperatura aumenta e se afasta do seu valor normal de operao, a vlvula solenide permanece fechada at que a temperatura atinja o set point correspondente ao seu valor mximo e nesse instante, o controlador comanda o fechamento da vlvula do vapor. A partir da comea a reduo da temperatura, pois no havendo admisso de vapor, a temperatura cair e a tendncia a de voltar a se encontrar no seu ponto normal de operao. Neste instante, o controlador passa a 100%, abrindo a vlvula solenide e admitindo novamente vapor ao sistema. Devido inrcia do sistema, embora a admisso do vapor ao mesmo j esteja acontecendo, a temperatura ainda poder prosseguir na sua queda at que atinja um valor mnimo, que o segundo set point do sistema e a, o controlador, emitir um sinal para a vlvula fechar. Aps isso, a tendncia da temperatura se elevar tendendo a ficar novamente por volta da temperatura normal de operao. 77

Se tivssemos um grfico com a variao da temperatura, e com o sinal de sada do controlador, obteramos mais ou menos o seguinte:

Figura 11 CONTROLE DE LIGA/DESLIGA

Os controles de liga e desliga so muito utilizados em controles de nvel de vasos e em sistemas de segurana para proteo de equipamentos, mas no so permitidos em sistemas cuja varivel de processo no possa sofrer oscilaes. Em algumas destas aplicaes, a adio de uma zona morta (diferencial) ao controlador, diminui a freqncia da oscilao, mas a qualidade do controle diminui e por isso, nem sempre aconselhvel a sua utilizao. Oe elementos que usualmente se encontram neste tipo de aplicao On-Off, so os pressostatos, os termostatos, as chaves de nvel, os sensores de chama. 11.2. CONTROLE AUTO-OPERADO Neste tipo de controle, o controlador utiliza o prprio fluido de processo para a sua operao de controle. Um exemplo tpico, o mostrado a seguir, em que a presso do gs na linha de gs, est sendo controlada pela vlvula auto-reguladora de presso instalada nessa linha.

Figura 12 CONTROLE AUTO-OPERADO DE PRESSO

Uma tomada de presso feita na tubulao (a jusante da vlvula) e conectada ao diafragma do atuador da vlvula. A fora resultante da presso na tubulao, aplicada ao diafragma, sobre o qual age a fora contrria da mola opondo-se mesma, resultando no equilbrio de foras que garante a presso de operao do gs a uma presso pr-determinada que nada mais que a presso pr-ajustada na mola. Este tipo de controle no muito utilizado em processos porque com o passar do tempo, a mola se desregula e o controle passa a apresentar um desvio at que a mesma seja levada para a bancada e novamente ajustada. 78

Outro tipo de controle auto-operado o que se constitui de uma bia que acompanha o nvel de lquido num tanque com uma haste articulada ligada ao sistema de acionamento da vlvula que se encontra instalada na tubulao na linha de alimentao do tanque. Trata-se de um sistema puramente mecnico que adquirido em conjunto: Bia, haste e vlvula e so usados em aplicaes simples, normalmente em sistemas de armazenamento.

Figura 13 CONTROLE AUTO-OPERADO DE NVEL

11.3. CONTROLE PROPORCIONAL (P) Neste tipo de controle, o controlador fornece uma sada proporcional ao erro e(t). A funo que r epresenta este tipo de controle pode ser descrita como:

Em que: = sinal de sada do controlador = ganho proporcional = erro (SP - varivel medida) SP = set point = constante (sada do controlador quando o erro zero ou sada em modo manual do controlador.

A sada em modo manual pode ser explicada utilizando-se o seguinte processo de controle de nvel:

Figura 14 - CONTROLE DE NVEL

Considere-se que o nvel desejado corresponde a 50% do nvel total do tanque. Imagine-se que inicialmente o tanque est vazio e com a vlvula de controle totalmente fechada e que quando a altura do lquido comece a subir o operador comece a abrir manualmente a vlvula na linha de sada. O operador ir manipular a vlvula de tal modo que quando o nvel atingir os 50% desejados, a vazo de sada pela vlvula, seja igual vazo de entrada. Neste instante, a sada do controlador proporcional ser b. E como o objetivo do controle foi atingido (50%) e o sistema est estvel (vazo de entrada igual vazo de sada), o operador passa o controle do modo manual, para o automtico. Enquanto tudo permanece estvel, sem erro, a sada ser igual a b conforme foi dito. 79

Mas, o controlador ao assumir o controle, ir alterar sua sada de acordo com o valor do erro, modificao esta, que depender do valor do ganho proporcional Kc do controlador. Imaginemos uma variao em degrau na entrada. A resposta de um controlador proporcional a uma variao em degrau no erro (sistema em malha aberta) representada pelas duas figuras abaixo:

Figura 15 RESPOSTA DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL A UM DEGRAU DE AMPLITUDE A

No instante t = 0, com o sistema em malha aberta foi introduzido um erro de amplitude A. No modo proporcional, a sada do controlador varia de b para b + Kc . A no instante em que o erro e(t) muda de zero para A. Nota-se que a sada foi multiplicada por Kc (ganho proporcional do controlador). A partir deste ponto, a sada do controlador proporcional constante, uma vez que o erro se mantm fixo no valor A. s vai variar quando o erro tambm variar. Os instrumentistas nas plantas industriais no trabalham normalmente com o Ganho Proporcional (Kc) , mas com outra varivel denominada de Banda Proporcional (BP). A BP definida como o erro requerido para movimentar a vlvula desde totalmente aberta a totalmente fechada. normalmente expressa em % da faixa da varivel medida. Ou ainda, definida como sendo a porcentagem de variao da varivel controlada capaz de produzir a abertura ou fechamento total da vlvula. Assim, por exemplo, se a faixa proporcional 20%, significa que uma variao de 20% no desvio, produzir uma variao de 100% na sada, ou seja, a vlvula se mover de totalmente aberta para totalmente fechada quando o erro variar 20% da faixa de medio. Imaginemos que um controlador aplicado ao controle de temperatura, numa faixa de 60 a 100 0C. Regula-se o controlador para que seu sinal de sada esteja na faixa de 4 a 20 mAcc quando a temperatura variar de 71 a 75 0C. Ganho proporcional (Kc): Kc = (20-4) mAcc / (75-71) 0C = 4 mAcc/0C Banda Proporcional (BP): BP = (75-71) 0C / (100-60) 0C . 100 = 10% A BP e o ganho proporcional mantm uma relao inversa. Se estreitarmos a faixa de atuao do controlador de modo a que o mesmo provoque todo o curso da vlvula para um menor intervalo de variao da temperatura, verifica-se que o controlador fica mais sensvel, porque o ganho ou sensibilidade aumentou. Entretanto a BP ir diminuir proporcionalmente. Vejamos: Se a faixa (ou span) de variao de temperatura for reduzida a metade, ou seja, de 71 a 73 0C: 80

Ganho proporcional (Kc): Kc = (20-4) mAcc / (73-71) 0C = 8 mAcc/0C, ou seja, o dobro do anterior; Banda Proporcional (BP): BP = (73-71) 0C / (100-60) 0C . 100 = 5%, ou seja, a metade da anterior; Observando a figura chega-se a concluso de que quanto menor a BP, maior ser o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente ser a ao proporcional. Se o sistema de controle for em malha fechada, traando-se um grfico com as curvas de resposta de um controlador proporcional com diversos valores de ganho (Kc), verifica-se que com o aumento do ganho proporcional Kc, o erro diminui e o sistema responde mais rapidamente o que nos leva a concluir que o ganho deve ser ajustado para o seu mais alto valor possvel.

Figura 17 RESPOSTA DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL PARA DIFERENTES VALORES DO GANHO PROPORCIONAL

Entretanto, ao mesmo tempo em que o erro diminui com o aumento do ganho proporcional, aumentam as oscilaes e o tempo para a estabilizao da varivel o que limita o aumento do ganho proporcional, uma vez que um elevado Kc pode instabilizar o processo, ou seja, as oscilaes podem adquirir amplitude cada vez maior. O controlador proporcional permite o ajuste do ganho ou da banda proporcional pelo operador, de modo que o erro possa ser compensado (Ajuste manual) ou pode ser automtico, pelo prprio controlador. A ao proporcional sozinha, entretanto, no suficiente para que a varivel de processo retorne ao valor do seu set point aps uma determinada variao da carga. O que ocorre que a varivel estabiliza sempre em um valor diferente ao do set point. A este desvio, d-se o nome de off-set. Como existem muitos processos que no admitem nem off-set e nem oscilaes on-off, h necessidade de outros tipos de aes de controle, como descritas nos prximos captulos. 11.4. CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) Esta ao de controle fornece ao controle proporcional, um recurso adicional chamado de integral, que elimina o erro e(t) de forma automtica, uma vez que, enquanto a sada da ao proporcional proporcional ao erro e(t), a sada da ao integral funo da integral do erro, ou seja, a velocidade de correo proporcional ao erro e(t).

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A ao integral normalmente utilizada em conjunto com a ao proporcional, porque a velocidade da resposta da ao integral de forma isolada pequena, sendo muito longo o tempo para a estabilizao da varivel. A funo que representa um controle proporcional-integral representada da seguinte maneira:

Em que: = sinal de sada do controlador = ganho proporcional = erro (SP - varivel medida) SP = set point = constante (sada do controlador quando o erro zero) ou sada em modo manual do controlador. = tempo integral, min ao proporcional foi acrescentado o termo integral que proporcional integral do erro. Os valores de Kc e de ti podem ser ajustados no controlador atravs de botes de ajuste nos controladores convencionais ou por programao nos controladores e sistemas digitais. Quando e(t) = 0 , m(t) = b Quando e(t) = A , a equao, toma a seguinte forma:

Figura 18 RESPOSTA DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL A UM DEGRAU DE AMPLITUDE A

No instante t=0, a varivel encontra-se no estado estacionrio, sendo o desvio e(t) = 0 e o sinal de sada assume o valor b o que pode ser concludo fazendo-se na equao do controle PI, o e(t)=0 e portanto vem m(t)=b. Subitamente, o processo submetido a uma variao em degrau de amplitude A. o controlador ativa o seu sinal de sada que passa instantaneamente do valor b para (b+Kc+A). A partir deste momento o controlador segue a equao m(t) = (A . Kc / ti) . t, variando linearmente a uma velocidade igual a (A+Kc/ti). Graficamente (A+Kc/ti) representa o coeficiente angular da reta em questo sendo que sua inclinao pode ser alterada ajus82

tando-se o ganho proporcional Kc ou o parmetro ti. Na prtica, usa-se o inverso do parmetro ti a que se chama de taxa de integrao (reset rate) O parmetro ti pode ser entendido como o tempo de resposta do controlador para atingir o valor Kc.A conforme mostrado na figura anterior; se a partir da interseco da reta com o eixo m(t), se neste prprio eixo, for projetado este valor Kc.A, verifica-se que este valor atingido no tempo ti, o que representa o tempo que decorrer para que a ao P seja repetida. A figura a seguir mostra curvas de resposta em malha fechada de um controlador PI para um valor constante de ganho proporcional, variando-se o tempo integral ti. O valor ideal de ti na verdade, aquele que elimina o erro num menor tempo possvel. Quando o valor de ti grande, a aproximao da varivel em relao ao set point lenta. Quando ti pequeno (excesso de correo), a varivel oscila e demora a estabilizar.

Figura 18 RESPOSTA DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL PARA DIFERENTES VALORES DE ti

11.5. CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) A ao derivativa no pode ser usada isoladamente sendo utilizada em conjunto com a ao proporcional. Conforme j visto, a sada da ao proporcional proporcional ao erro e(t). a ao derivativa funo da derivada do erro e(t) em relao ao tempo. A equao que representa a ao derivativa a seguinte:

Em que: = sinal de sada do controlador = ganho proporcional = erro (SP - varivel medida) SP = set point = constante (sada do controlador quando o erro zero) ou sada em modo manual do controlador. = tempo derivativo, min A anlise da ao derivativa feita normalmente atravs de uma variao do tipo rampa da varivel do processo, uma vez que a resposta do controlador neste caso, proporciona derivada do erro, o que impossibilita a anlise atravs de uma variao em degrau, tendo em vista que a derivada de uma constante, zero. Considerando-se um desvio em rampa na forma de e(t) = A . t , a resposta desta ao de controle representada pela equao:

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Observa-se que ao termo proporcional foi adicionado um outro termo que proporcional derivada do erro, ou seja, sua velocidade de variao. Esta ao tambm recebe o nome de ao antecipatria devido ao seu carcter de realmente iniciar a ao corretiva logo que o erro comea a variar. A resposta em malha aberta ser do seguinte modo:

Figura 19 RESPOSTA DE CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO A UMA VARIAO EM RAMPA DE INCLINAO A

A sada da ao proporcional uma rampa com inclinao (A.Kc), variando de acordo com a equao (Kc.A.t). A sada devido ao derivativa, varia de (Kc.A.td) no momento em que o erro comea a variar, ficando ento constante. A sada da ao derivativa se antecipa em relao proporcional, de um valor td, que chamado de tempo derivativo. Na prtica, o tempo derivativo o tempo que a sada da ao proporcional leva para atingir a sada do modo derivativo. Considerando-se o controle em malha fechada, verifica-se que a ao derivativa no elimina o erro, ou seja, tal como na ao proporcional aplicada isoladamente, ainda persiste um off-set, ou afastamento da sada com relao ao valor do set point. O aumento do td melhora a estabilidade do processo, com baixa velocidade de resposta. E, inversamente, pequenos valores de td melhoram a velocidade de resposta, mas comprometem a estabilidade, aumentando a oscilao em torno do set point.

Figura 20 RESPOSTA DE CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO PARA DIFERENTES VALORES DE td

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Se fizermos uma combinao de ajustes no Kc e no td, possvel obter-se um controle PD mais ajustado. Vejamos o grfico a seguir:

Figura 21 AJUSTE DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO PELA COMBINAO DE DIFERENTES VALORES DE td E Kc

Observa-se que o acrscimo da ao derivativa melhora a estabilidade do processo devido sua caracterstica de antecipao com relao s variaes. Observa-se que com um ganho Kc=2 e td=0, o erro residual devido somente ao proporcional. Ao se aumentar o ganho para Kc=8 permanecendo a ao derivativa td=0, verifica-se que a varivel controlada ultrapassa o set point. aumentando-se a ao derivativa para td=1 em conjunto com a ao proporcional, com alto ganho, por exemplo, Kc=10, verifica-se que a varivel controlada no ultrapassa o set point. A ao derivativa, portanto, melhora a estabilidade do sistema e, quando utilizada em conjunto com a ao proporcional, o ganho pode ser aumentado sem comprometer a estabilidade. 11.6. CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL E DERIVATIVO (PID) Este controlador combina as trs aes: A proporcional, a integral e a derivativa e por isso, tem as caractersticas de estabilidade do controle proporcional mais derivativo combinadas com as caractersticas de eliminao do erro devidas ao controle proporcional mais integral. A sada de um controlador PID representada pela seguinte equao:

Esta ao de controle um tanto de ajuste difcil uma vez que necessrio o ajuste de trs parmetros: o ganho proporcional Kc, o tempo integral ti e o tempo derivativo td. Como a ao derivativa torna o controle mais difcil de sintonizar, o controle PID dever ser utilizado somente em processos que realmente tenham o seu desempenho bastante melhorado como, por exemplo, os sistemas de controle de temperatura. A figura abaixo representa as curvas resposta das trs aes P, PI, e PID em malha fechada sobre a varivel controlada ao longo do tempo.

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Figura 22 RESPOSTA DE UM CONTROLADOR PID

Verifica-se que a ao PID produz maiores oscilaes, mas diminui o tempo para a estabilizao da varivel. Suponhamos um trocador de calor no qual haja uma variao em degrau na vazo de vapor na entrada do equipamento. Se no houver controle, a temperatura do fluido, na sada, ir aumentar at atingir um novo valor estacionrio. Com um controlador, uma ao de controle ser tomada de forma a levar a varivel de processo at o ponto anterior mudana na carga. Com um controlador P, a varivel trazida para um novo valor estacionrio. A diferena entre este novo valor e o inicial anterior mudana, chamado de off-set. a introduo da ao integral em conjunto com a P, portanto controle PI, tem a vantagem de eliminar o off-set, ao mesmo tempo que introduz alguma oscilao no sistema, que nem sempre pode ser tolerada. A adio da ao derivativa, s aes P e I, torna o controlador do tipo PID, resolvendo o problema de resposta de uma forma definitiva, uma vez que a varivel de processo trazida para o valor original de uma forma rpida. Em resumo, a escolha da melhor ao de controle a aplicar, funo de uma srie de fatores que devem ser analisados pela equipe de processo e de operao da Planta. Aqueles que fazem o projeto recebem normalmente nos Critrios de Projeto, orientao sobre a padronizao usada naquela indstria os quais devem ser seguidos num determinado projeto, como uma primeira aproximao. Entretanto, com o passar do tempo, com a Planta em operao, as equipes de acompanhamento de processo e de operao fazem uma anlise mais criteriosa do processo definindo se necessrio, novas aes de controle e ajustes de parmetros. O que normalmente se usa o seguinte:

Ao de controle P I D

Vazo e Presso do lquido Essencial Essencial No

Presso de gs Essencial No necessrio No necessrio

Nvel de lquido Essencial Raramente utilizada No necessrio

Temperatura e Presso de vapor Essencial Importante Essencial

Figura 23 RESUMO PARA SELEO DO TIPO DE CONTROLE

A seleo apropriada da melhor ao de controle uma das etapas mais crtica em um projeto pois alm de no existir o controlador que seja universal e que atenda a todo e qualquer processo, devem ser considerados tambm os custos, a facilidade de operao e a qualidade do controle. Destas trs caractersticas, a da qualidade do controle a mais difcil de conseguir, pois a mesma varia de processo a processo. 86

A seguir um resumo sobre cada tipo de controle: Controle de Liga/desliga Trata-se da tcnica de controle de menor custo e de maior simplicidade. Porm sua aplicao est limitada a processos que respondem lentamente aos distrbios e portanto sua aplicao limitada. Controle Proporcional normalmente aplicado em processos contendo constante de tempo simples e responde rapidamente tanto aos distrbios como s alteraes do set point. Entretanto possui a caractrstica normalmente indesejvel, de apresentar um erro residual no estado estacionrio (off-set). a sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo ajuste de um nico parmetro (Kc). Controle Proporcional/Integral a ao de controle mais utilizada em controle de processos. No apresenta o off-set associado ao controle proporcional puro e tem a vantagem de aumentar a velocidade de resposta em relao ao integral pura. Devido presena da ao integral, a estabilidade da malha de controle diminui. H o risco da saturao pelo modo integral, sendo que, neste caso, o controlador continua integrando o erro, mesmo sem haver correo efetiva, o que prejudica o controle do processo. muito utilizado em controle de nvel, vazo, presso e outras variveis que no apresentam atrasos muito grandes. Controle Proporcional/Derivativo Trata-se de um controle efetivo quando se tem sistemas com algumas constantes de tempo. Resulta numa resposta mais rpida, com menor off-set do que o controle proporcional puro, mas ainda assim, este desvio persiste. Em geral, a ao derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle. Quando se tem processos rpidos, tais como, controle de vazo, no se recomenda a utilizao da ao derivativa, a no ser que seja acompanhada da proporcional e da integral, ou seja, controle PID. Controle Proporcional/Integral/Derivativo Teoricamente o controle PID resulta em um controle melhor do que o PI ou PD. Na prtica porm, h dificuldade no ajuste dos parmetros de sintonia. um controle muito utilizado em controle de pH, temperatura, e outras variveis analticas.

12.ESTRATGIAS DE CONTROLE: EM CASCATA, DE RAZO, SELETIVO, SPLIT RANGE (RANGE DIVIDIDO) Existem algumas tcnicas de controle no convencionais que se utilizam adicionalmente para melhorar o controle do processo que consiste em interligar malhas de controle de forma a que dessa interao, se obtenha um melhor controle das variveis de processo. Entretanto, por aumentarem os custos em hardware e software, tais tcnicas de controle mais avanadas, s devem ser usadas se justificadas. 87

12.1. CONTROLE EM CASCATA Esta tcnica de controle utilizada quando uma nica malha de controle no tem a preciso e a qualidade necessrias em funo da importncia da varivel que est sendo controlada.

Figura 24 MALHA DE CONTROLE DE TEMPERATURA

O controlador e indicador Fe temperatura TIC mantm a temperatura na sada do trocador, manipulando a vazo de vapor na entrada. Se por qualquer motivo a presso do vapor variar, a vazo ser afetada e conseqentemente, a temperatura na corrente de sada do processo. Dependendo das caractersticas do processo, poder decorrer algum tempo at que o controlador de temperatura receba a informao de que essa temperatura variou e, at que haja correo, mais tempo poder demorar. Se a freqncia de variao da presso for grande, tambm ser elevada a freqncia de atuao sobre a vlvula e, portanto, mais difcil ser a estabilizao da varivel de processo controlada, neste caso, a temperatura na corrente de sada do trocador. Se for feito um controle em cascata, instalando uma malha de controle de vazo do vapor, cujo set point seja o set point enviado pelo controlador de temperatura, a malha ficar mais estvel.

Figura 25 MALHA DE CONTROLE EM CASCATA DE TEMPERATURA E VAZO

Nesta malha, cada controlador tem a sua varivel medida (vazo e temperatura) mas somente um deles atua sobre a varivel manipulada (vazo de vapor). O sinal de sada do TIC o set point do controlador de vazo de vapor (FIC) que quem atua na vlvula de controle da vazo de vapor. H uma comparao entre o fluxo real de vapor com o fluxo solicitado pelo controlador de temperatura. Nesta malha de controle, diz-se que o controlador de temperatura TIC co controlador primrio (mestre) e o controlador de vazo chamado de secundrio (escravo). Nesta malha, as variaes que ocorram no fluxo de vapor sero detectadas e corrigidas pela malha secundria (malha de vazo) antes que possam afetar a malha principal (malha de temperatura). Outras variaes que possam afetar a temperatura como, por exemplo, a vazo do fluido que est sendo aquecido, sero 88

corrigidas pelo controlador de temperatura (TIC), uma vez que este emitir outro set point para o FIC na tentativa de manter a temperatura na sada do trocador no valor desejado. A funo principal do controle em cascata a de compensar os efeitos das perturbaes que ocorrem na varivel manipulada. Esta estratgia s ser eficaz se a velocidade da resposta da malha secundria for maior do que a da malha principal. No exemplo dado, isto realmente acontece porque a malha de controle de vazo de vapor age mais rapidamente do que a malha de controle de temperatura. Um outro exemplo tpico de malha em cascata o de nvel por realimentao, atravs da manipulao da vazo de sada do tanque:

Figura 26 MALHA DE CONTROLE DE NVEL

Neste tanque, uma mudana de vazo na entrada, provocar uma alterao no nvel de lquido no tanque fazendo com que o controlador atue sobre a vlvula de descarga at que o nvel se restabelea no valor desejado. Se houver outro distrbio, como, por exemplo, uma variao da presso sada na linha de descarga, haver alterao na vazo de descarga que conseqentemente, afetar o nvel do tanque. Nesse instante, o controlador responder corrigindo a posio de abertura da vlvula de modo a restabelecer o nvel no tanque. Se for necessrio um controle mais preciso, poder ser feito um controle em cascata neste sistema o qual vai melhorar a resposta em caso de distrbios. Vejamos a seguinte malha:

Figura 27 MALHA DE CONTROLE EM CASCATA DE NVEL E VAZO

Neste esquema temos um controle em cascata do nvel com a vazo na sada do tanque. O controlador do nvel quem gera o set point do controlador de vazo. O controlador de nvel o controlador mestre e o de vazo, o escravo. Havendo um aumento da vazo na entrada do tanque, o nvel tender a aumentar. O controlador de nvel emitir um sinal de aumento de nvel que ser o set point do controlador de vazo. Este, ao receber este novo sinal de set point, envia um sinal para que a vlvula abra mais para que a vazo aumente e haja um retorno do nvel ao valor desejado. Neste caso, a atuao do sistema de controle em cascata, apresenta o mesmo resultado que o controle direto, ou seja, o controlador de nvel atua diretamente sobre a vlvula na descarga, mas, imaginemos que haja uma mudana na presso a jusante da vlvula de controle. Neste caso, a atuao do controle em cascata passa a ser diferente: A alterao da vazo em conseqncia dessa alterao da presso far com que o controlador de vazo ajuste a vlvula de sada antes que o nvel seja afetado de forma significativa. 12.2. CONTROLE DE RAZO O controle de razo encontra aplicao quase que exclusivamente em ajuste de vazes. Alguns processos precisam manter algumas vazes numa determinada proporo entre si como, por exemplo, reagentes em reatores, preparao de solues em determinadas concentraes, etc. 89

Imaginemos por exemplo uma malha de controle para o processo antigo de adio de chumbo tetraetil gasolina para obteno da octanagem da gasolina. O ndice de octanagem depende da razo entre o chumbo tetraetil e a gasolina. O controle desta razo constitui-se num caso elementar de controle por antecipao. Uma variao na carga da gasolina causa uma variao na octanagem, o que evitado com um controle adequado da vazo do aditivo (varivel manipulada). Consideremos ento a razo R = B/A. O mtodo mais comum para implementar o controle controlando o aditivo B (chumbo tetra-etila) pela equao: B = R . A, ou seja, um controle que manipule a vazo B de modo que a mesma seja igual, a R vezes A.

Figura 28 MALHA DE CONTROLE DA RAZO ENTRE O FLUIDO B E O FLUIDO A

A vazo do fluido A enviada pelo transmissor FT-A a um transdutor (rel) que neste caso pode ser chamado de estao de razo ou estao de relao. Nesta estao introduz-se manualmente o valor R da razo desejada e na mesma, feito o clculo de R . A. O resultado desta multiplicao o set point do controlador da vazo FIC-B do fluido B. Neste controlador feita a comparao da vazo instantnea do fluido B transmitida pelo transmissor FT-B com o set point (produto de R . A). A sada do controlador FIC-B manipula a vazo do fluido B atravs da vlvula de controle, de modo a manter a razo R no valor desejado. Esta malha pode ser apresentada tambm do seguinte modo:

Figura 29 MALHA DE CONTROLE DA RAZO ENTRE O FLUIDO B E O FLUIDO A

As vazes dos FT-A e FT-B so enviadas ao transdutor (rel divisor) onde feito o clculo de dividir uma pela outra o sinal resultante segue para o controlador onde feita a comparao com um set point do valor de R previamente configurado no mesmo. Qualquer diferena entre os dois sinais, resultar em um sinal que o controlador enviar sobre a vlvula manipulando deste modo a vazo. 12.3. CONTROLE SELETIVO (OVERRIDE) Para cada varivel controlada num sistema de controle, h pelo menos uma varivel sendo manipulada. Porm, em muitos sistemas, a quantidade de variveis de controle est acima da quantidade de variveis manipuladas. Nestes casos, o sistema deve decidir como compartilhar as variveis manipuladas em funo das ne90

cessidades do processo. Esta comutao entre as variveis pode ser efetuada de modo suave por meio de dispositivos denominados de seletores de sinal. Estes seletores de um modo geral escolhem o menor e o maior sinal dentre os sinais apresentados ao controlador. Estes seletores esto disponveis no mercado, tanto na forma de instrumentos analgicos como na formas de instrumentos microprocessados que so normalmente utilizados em sistemas digitais de controle. So muito comuns na indstria, sistema de controle contendo intertravamentos para evitar ou provocar a parada automtica de equipamentos, quando existam condies perigosas que possam pr em risco a Planta. Normalmente, as paradas de emergncia, so evitadas, devendo-se tomar aes corretivas antes que ocorram situaes extremas que levem a Planta a uma parada de emergncia. Para estas funes, usa-se bastante o controle seletivo. So exemplos de condies perigosas que devem ser evitadas: 1) Inundao (flooding) de uma torre de destilao atua-se, por exemplo, na carga da torre; 2) Presso ou temperatura alta num reator qumico atua-se, por exemplo, reduzindo a entrada do calor; 3) Baixo teor de oxignio nos gases de sada de uma fornalha atua-se, por exemplo, reduzindo-se a vazo de combustvel; Em todas estas situaes de anormalidade, o controle normal sobreposto por outro controlador mais importante que tem, portanto, prioridade no controle, ou seja, no controle seletivo toma-se a sada de um loop de controle permitindo que outro loop mais importante manipule o sinal de sada. Assim sendo, a sada de dois ou mais controladores so combinados em um seletor baixo ou alto. A sada final do seletor ser o sinal maior ou o menor. Vejamos o seguinte esquema em que o seletor est representado pelo smbolo de <.

Figura 30 CONTROLE SELETIVO

Com esta malha de controle pretende-se que a presso no header de vapor seja mantida sempre acima de um determinado valor mnimo. O vapor desse header usado para aquecer gua em um trocador de calor. A temperatura da gua quente controlada pelo TIC-101. mais importante que a presso do header de vapor esteja acima do seu valor mnimo do que a temperatura da gua quente na sada do trocador esteja no seu set point. Assim sendo, o set point do controlador da presso no header de vapor setado (ajustado) no valor da presso mnima permitida (abaixo da presso normal de operao). Se a presso cair abaixo deste set point, o sinal de sada do controlador da presso diminuir e quando este for menor que o sinal de sada do controlador da temperatura, ele assumir o controle da vlvula fechando-a, e conseqentemente, a temperatura da gua cair abaixo do seu set point, pois mais importante o header vapor manter-se na presso desejada. 91

Outro exemplo o seguinte:

Figura 31 CONTROLE SELETIVO: PRESSO ALTA COMANDA O DESVIO DO CONTROLE DE VAPOR

Neste exemplo, o controle seletivo protege o reator contra sobrepresso, reduzindo a entrada de vapor (quantidade de calor) no reator.O vapor est sendo normalmente manipulada para controlar a temperatura do reator. Mas, quando a capacidade de condensar os vapores resultantes da reao no condensador de topo no for suficiente, haver um aumento da presso no reator e, se esta atingir o set point de presso alta previamente configurado no controlador de presso PC, este, assume o controle da vazo de vapor que estava sendo feito pelo FIC, reduzindo ou at bloqueando a entrada do vapor na jaqueta do reator. Esta lgica levada a efeito pelo controlador de presso alta e por um seletor de alta.

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12.4. CONTROLE SPLIT RANGE (FAIXA DIVIDIDA) Este tipo de controle envolve normalmente duas vlvulas de controle operadas pelo mesmo controlador.

Figura 32 CONTROLE EM SPLIT RANGE: TEMPERATURA

Como a vazo do produto sofre muita variao, foram instalados dois trocadores em srie para aquecimento do produto. Quando a vazo baixa, apenas um trocador suficiente para aquecer o produto temperatura desejada. Mas quando a vazo alta, sero necessrios os dois trocadores. O controlador trabalhar numa faixa para controlar a primeira vlvula V1 face o sinal da temperatura do produto na sada e, quando a V1 estiver toda aberta, comear a manipular a V2. Se for assumido que, por uma questo de segurana, as vlvulas devem fechar na falta de ar, ou seja, operam com ar, para abrir, ento o controlador tem que atuar com ao inversa pois quando a temperatura aumentar, a sada do controlador diminui e a vlvula com ar diminuindo, fecha para compensar a temperatura. Assim para a primeira vlvula V1, o controlador tem que atuar na faixa de 50% a 100%. E para a V2, na faixa de 0% a 50%. Ou seja, se a vazo do produto for baixa, a primeira vlvula V1 atuar com o sinal de sada do controlador entre 50% e 100% (0,6 e 1, 0 kgf/cm2g) abrindo a V1 medida que a vazo for aumentando at que esta abra totalmente quando o sinal atingir 1, 0 kgf/cm2g. Continuando a aumentar a vazo do produto, o controlador de temperatura diminui a sua sada e quando tivermos o sinal menor que 50%, a V1 permanecer totalmente aberta e a segunda vlvula V2 comear a abrir, colocando o segundo trocador em operao. Quando a vazo estiver no seu valor mximo, as duas vlvulas estaro totalmente abertas e os dois trocadores operando com seu rendimento mximo.

Figura 33 CONTROLE EM SPLIT RANGE: PRESSO

Neste exemplo, a pressurizao do tanque feita usando Nitrognio. O controlador de presso PIC age sobre a vvula V1 de modo a manter a presso no tanque em um desterminado valor prestabelecido. Havendo aumento da presso no tanque acima deste set point, a vlvula V1 de injeo do N2 imediatamente fechada e a V2 comear a abrir at que a presso volte a ser igual ao do set point. Se cair abaixo deste valor, a V2 automaticamente fechada e a V1 aberta de modo a recompr a presso. O controle da presso no tanque tem ao direta, ou seja, a sada aumenta quando a presso no tanque aumenta. Na linha que injeta N2 a vlvula V1 trabalha totalmente aberta com sinal de 0,2 kgf/cm2g, fechando com o aumento da presso, estando totalmente fe93

chada quando o sinal atingir 0,6 kgf/cm2g. a vlvula V2 do alvio de presso permanecer fechada enquanto o sinal estiver na faixa de 0,2 a 0,6 kgf/cm2g. a partir deste valor, comea a abrir e estar totalmente aberta quando o sinal atingir 1, 0 kgf/cm2g no atuador. Normalmente na passagem da condio limite de uma vlvula para a outra comum operar-se numa faixa morta de 5%.

13.RECEPTORES 13.1. INTRODUO Os instrumentos chamados de receptores tm a funo de processar os sinais recebidos dos elementos primrios ou dos transmissores. A transio da instrumentao pneumtica para a analgica e desta para a digital, e na fase atual dos microprocessadores, tm exercido muita influncia sobre o modo de processar os sinais de campo por estes receptores. Atualmente os siatemas pneumticos restringem-se praticamente reposio dos sistemas ainda existentes. Entretanto, no se pode deixar de cit-los, ainda que pouco representem quanto s funes de monitorao e controle. Os receptores pneumticos contm basicamente, amplificadores de sinais, foles, ligaes mecnicas, constituindo-se de verdadeiros elementos de relojoaria. Os sistemas eletrnicos analgicos ainda em uso em quantidade bem maior que os pneumticos, tm suas funes executadas por circuitos eletrnicos compostos de transistores, resistores, dodos, etc. Os sistemas digitais atualmente cada vez mais presentes nos sistemas de automao, executam as mesmas funes dos receptores convencionais, porm atravs de programao (software). A diferena bsica, em funo do sistema adotado, est na forma de processamento e apresentao dos resultados. Para ilustrar, podemos citar uma funo bsica de extrao de raz quadrada no caso de por exemplo, de medio da vazo com uma placa de orifcio. Sabe-se neste caso, que o sinal de sada do transmissor representa o quadrado da vazo, sendo necessrio extrair a raiz para se ter sua apresentao em escala linear. Num sistema convencional, seja pneumtico ou eletrnico, este clculo efetuado pelo correspondente mecanismo ou circuito, atravs de um instrumento dedicado, e que normalmente est dentro do painel de controle. Num sistema digital, numa das possveis configuraes, o sinal do transmissor enviado a um carto de entrada analgica, convertido em um sinal digital e, a seguir, processado por programao, de modo a executar o clculo da raiz, ou qualquer outra funo como comparao com outro sinal, estabelecer limites e alarmes e intertravamentos, ativando sadas do sistema para comandos externos, etc. Os sistemas digitais so por exemplo os CLP Controladores lgicos programveis, os SCDC Sistemas digitais de Controle Distribudo e os Intertravamentos e Sistemas de segurana. 13.2. TRANSDUTORES E CONVERSORES Os transdutores e conversores compreendem uma grande variedade de aparelhos cuja funo na instrumentao e controle de processo possibilitar a interligao entre os equipamentos eletrnicos e pneumticos, integrar diferentes nveis de sinais e converter sinais obtidos por sensores em outras formas de sinais mais fceis de serem transmitidos. A medida das variveis de processo feita pelos elementos primrios que na maioria dos casos, as transformam em grandezas de outra espcie, como sinais pneumticos, eltricos, deslocamentos mecnicos etc, que so mais fceis de transmitir distncia. Aos elementos que produzem estas transforma94

es, d-se o nome de transdutores. Estes dispositivos esto normalmente associados a mecanismos de transmisso, com a finalidade de enviar o sinal aos instrumentos receptores (controladores, indicadores, registradores, etc.), para observao do operador que monitora o processo. Estes instrumentos so conhecidos como instrumentos auxiliares. Os termos transdutores e conversores so de certo modo utilizados de forma alternativa, dependendo de sua aplicao no processo. Os primeiros tipos de instrumentos auxiliares introduzidos na indstria foram os eletropneumticos, com o surgimento dos controladores eletrnicos, tendo em vista que os sinais destes controladores, para serem recebidos pelas vlvulas de controle, devem ser transformados em sinais pneumticos. So instrumentos designados como transdutores I/P que em geral, so instalados no campo, mas que eventualmente podem ser instalados em painis, como verdadeiros receptores, transformando sinais provenientes de transmissores eletrnicos em sinais pneumticos. A maioria porm converte sinais eletrnicos em eltricos ou sinais pneumticos em eletrnicos e recebem normalmente o nome de conversores. Atualmente, h uma padronizao maior dos tipos de sinais diminuindo o uso de conversores ou transdutores. Alm disso, a utilizao cada vez maior de sistemas digitais, que executam tais converses por software, tambm faz com que sejam cada vez menos usados. Antigamente havia, por exemplo, conversores de 1-5 VCC para 4-20 maCC, 0-10 mV para 4-20 maCC, etc. Outro grupo de conversores tambm surgiu pela necessidade de comunicao dos instrumentos eletrnicos com sistemas digitais e computadores (supervisrios) como os conversores analgicos/digitais e vice versa. H casos em que o elemento primrio j fornece um sinal eltrico, como os termopares, as termorresistncias, os eltrodos de pH, etc, permitindo-se a transmisso direta do sinal primrio. Muitas vezes porm, nos casos de transmisso distncia, ou mesmo por questes de uniformizao, estes sinais eltricos dos elementos primrios, so transformados em outros nveis padronizados. A seguir so apresentadas algumas imagens de conversores/transdutores:

Figura 34 CONVERSOR ELETRNICO

Figura 35 TRANSDUTOR (I/P0 CORRENTE/PNEUMTICO

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Figura 36 CONVERSOR (P/I) PNEUMTIVO/CORRENTE

Figura 37 REL PNUEMTICO DE MULTIPLICAO E DIVISO

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Figura 38 REL ELETRNICO DE MULTIPLICAO

Figura 39 REL ELETRNICO DE MULTIPLICAO E DIVISO

14.CLP (OU PLC) O CLP controlador lgico programvel (ou PLC - programmable logic controller) um equipamento de controle microprocessado, criado inicialmente para efetuar o controle de variveis discretas, e atualmente usado para praticamente todos os tipos de controle. Foi inventado para substituir os rels de um circuito lgico seqencial para controle industrial. Funciona seqencialmente olhando o estado dos dispositivos ligados s suas entradas, operando a lgica de seu programa interno e determinando o estado dos dispositivos ligados s suas sadas. o usurio que carrega o programa, via software, que produz os ressultados desejados. Foi concebido em 1968, a partir de uma especificao da diviso de hidramticos da General Motors Co., com o nome de Modular Digital CONtroller, donde se derivou o nome MODICON, de seu primeiro fabricante. Sua inveno atribuda a Richard (Dick) Morley. A funo original do CLP era simplesmente substituir os grandes painis de lgica com rels, por algo menor, mais confivel, e, principalmente mais flexvel, quanto facilidade de se alterar a programao. Qualquer pessoa que j tenha modificado um programa feito por meios de interligaes de contatos de rels, sabe a trabalheira que isso d, sem contar a dificuldade em se detectar e corrigir prontamente quaisquer erros cometidos durantea execuo da tarefa. A principal exigncia exigida aos primeiros CLPs, era a robustez. Tal exigncia devia-se a dois atributos principais que eram requeridos. O CLP tanto precisava resistir aos ambientes industriais agressivos quanto deveria apresentar uma boa confiabilidade operacioanal, caracterstica esta que os grandes sistemas lgicos produzidos com rels deixavam a desejar. A primeira aplicao do CLP foi na GM na linha de fabricao de automveis em uma giga de testes para cablagem (chicotes) de automveis. Quando a aplicao mudava (por exemplo, fabricao de um novo modelo de carro com um chicote (cabeao eltrica) diferente daquele que estava em produo, o programa precisava mudar. Como a cada ano o modelo de automvel mudava, os programas de testes tinham que ser modificados tambm anualmente. A alterao do programa atravs da religao da fiao que interligava os rels era extremamente trabalhosa, cara, e, demorada. Alm disso, como os rels eram todos eletromecnicos, sua vida til era reduzida. Havia uma programao de manuteno peridica e a cada vez que surgia um defeito, era necessrio interromper o uso da giga teste para fazer uma checagem elaborada para descobrir e eliminar a falha em painis que s vezes dispunham de milhares de rels. Outra exigncia era que os CLPs deveriam ser facilmente reprogramveis e usar linguagem conhecida pelo pessoal da engenharia e da manuteno eltrica. A vida til deveria ser 97

grande e as mudanas de programa teriam que poder ser feitas rapidamente. Outra exigncia era que o CLP deveria incorporar ferramentas de auto-diagnstico para facilitar encontrar e corrigir defeitos.

Figura 40 (A) REL ELETROMECNICO - (B) REL ELETROMECNICO ENERGIZADO

Entre 1970 e 1974 as inovaes em tecnologia tiveram um impacto enorme na evoluo do CLP dandolhe muito mais flexibilidade e inteligncia. Houve uma melhoria na interface com o operador, na capacidade computacional aritmtica, na manipulao dos dados, na capacidade de comunicao com computadores, na criao de um conjunto de instrues avanadas permitindo que funcionassem com outros instrumentos que forneciam dados numricos. As tarefas lgicas e seqenciais foram ento ampliadas de modo a permitir clculos com os dados das variveis medidas em tempo real e a partir destes resultados, tomava medidas corretivas. Entre 1975 e 1980 as principais melhorias foram as relativas capacidade de memria, controle das entradas e sadas remotas, controle de variveis analgicas e de posicionamento, incluindo-se nestas, os servomecanismos. Estas caractersticas fizeram com que o CLP fosse usado em aplicaes as mais variadas e contriburam muito para a reduo de custos de fiao e de instalao. A expanso da memria permitiu o armazenamento de programas maiores permitindo realizar no s a lgica e o seqenciamento como tambm a aquisio de dados e sua manipulao. Esta flexibilidade eliminou a necessidade de que os operadores parassem o processo para introduzir mudanas de parmetros de produo entre bateladas de produtos distintos. Outro desenvolvimento importante foi dos mdulos de controle de posio, velocidade, acelerao de tal modo que passou a ser possvel por exemplo, comandar uma fresa ou torno para executar uma tarefa repetitiva. Toda esta evoluo tecnolgica fez que o CLP assumisse muitas funes que anteriormente no lhe eram destinadas, como o controle de variveis analgicas, trfego de informaes desde o cho da fbrica como, por exemplo, dados de produo disponibilizados para outra unidade de produo, ou a gerao de relatrios de dados para a interface homem-mquina (IHM) ou gerenciais e para a diretoria. Raras so as indstrias que no o utilizam, mesmo aquelas que usam controle por SDCD. Hoje em dia praticamente todas as aplicaes que requerem algum tipo de controle eltrico, usam o CLP. Na dcada de 80 novos avanos, como: - Tempos de varredura menores, usando tecnologia bit-slice. - Pequenos Clps integrados, de baixo custo, capazes de substituir de 4 a 10 rels, economizando espao no interior de painis. - Sistemas de entradas e sadas de alta densidade, baixando custos e reduzindo a necessidade de espao. - Interfaces de entrada e sada inteligentes (microprocessadas), permitindo o processamento distribudo em aplicaes como controle PID de variveis analgicas, comunicao alfanumrica ASCII, posicionamento, comunicao com o computador mestre, e mdulos de linguagem de alto nvel, como Basic e similares. Controle por lgica difusa (Fuzzy Logic), tanto pela UCP (Unidade central de processamento) como em mdulos de entrada/sada dedicados inteligentes. - Interfaces especializadas, como entrada para detectores de proximidade/presena tipo Namur, termopares e termorresistncias, strain-gage e mdulos de resposta rpida.

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14.1. ARQUITETURAS REDUNDANTES Hoje em dia h dois tipos de arquiteturas redundantes predominantes. A primeira a redundncia da UCP e tem por objetivo aumentar a confiabilidade operacional, pela reduo de paradas esprias devido a falhas da UCP. Nesta arquitetura usam-se duas UCPs, a atuante e a reserva. Enquanto a primeira est ligada diretamente s entradas e sadas fazendo o servio normal da UCP do CLP, a outra comunica-se com a primeira, mantendo atualizadas suas informaes sobre o processo, o estado das entradas e sadas, contagens, temporizaes, etc. Se ocorrer um diagnstico de falha da CPU atuante, a mesma desligada, ao mesmo tempo que a comunicao com as entradas e sadas transferida para UCP reserva de forma a no interromper o funcionamento do CLP. Este tipo de redundncia da UCP chamada de arquitetura Hot-stand-by-back up, ou seja, a reserva instalada a quente, (fbrica em operao). uma arquitetura de alto custo e relativa complexibilidade. Devido necessidade de duas UCPs se manterem atualizadas com relao ao controle, consome uma memria adicional bem como necessitam de mdulos adicionais de comunicao, e de transferncia, bem como racks de instalao para estas UCPs e seus acessrios. Devido a que nem todas as falhas so detectadas, e devido grande quantidade de mdulos acessrios, que aumenta a possibilidade de falhas, a experincia mostra que sem sempre a transferncia entre as UCPs ocorre quando necessria. Mesmo quando se simula uma falha em testes do sistema, s vezes o sistema no opera como o desejado. Como impossvel simular toda e qualquer falha imaginvel em uma UCP, bem como ter um diagnstico que cubra 100% das falhas possveis, aumenta a probabilidade de ocorrncia de uma falha no detectada ou de uma transferncia imperfeita e em casos extremos o congelamento do estado das sadas, esta arquitetura deve ser evitada quando se usa o CLP em aplicaes de segurana. A finalidade original desta arquitetura manter o processo funcionando e no a de garantir o seu desligamento em caso de falhas. H muitos anos os militares e mais tarde as indstrias comearam a chamar de misso crtica aquelas atividades que no devem ser interrompidas, exceto em casos de fora maior, e nestes casos, tm que ser interrompidas sem exceo. So sistemas to crticos, que por motivo de falhas triviais em seu controle,, no devem ser desligados. Mas, em contrapartida, tm que ser garantidamente desligados em casos reais de emergncia, mesmo que haja alguma falha latente em alguns dos seus componentes. Geralmente para estas misses crticas, usam-se arquiteturas redundantes mltiplas, tanto em sistemas com votao de 2 de 3 (2V3), como em sistemas em que existe um canal de operao monitorado continuamente por um canal de diagnstico (s vezes chamado de ID). Nesta ltima, s vezes os canais de operao e de diagnstico so duplicados usando-se a designao ID2. Como a finalidade desta redundncia aqui fazer com que no hajam conseqncias externas da falha do processo, o operador no fica sabendo automaticamente que houve falha no CLP, quando esta normalmente deveria ser a causa de uma parada de produo. Para evitar que uma falha encoberta fique residente no sistema por muito tempo, necessrio diagnosticar a falha e proceder ao reparo, pois se outra falha ocorrer antes da primeira ser diagnosticada e reparada, a misso crtica pode falhar, e isto de duas maneiras: desligar sem motivo do processo, ou no desligar durante uma emergncia real, podendo causar acidente. totalmente impossvel garantir cem por cento que um sistema para misso crtica na venha a ter uma falha redundante, causando seu funcionamento indesejado, seja desligando quando no deveria faz-lo, ou no desligando quando isto for essencial. Pior ainda, uma chamada falha comum, pode atingir mais de um canal, causando o funcionamento errneo do conjunto. Aqui se trabalha sempre com conceitos estatsticos. Os sistemas so construdos para garantir que a probabilidade de uma falha mltipla seja inferior a determinado valor estipulado. Estes sistemas so usualmente aplicados a sistemas de intertravamentos e de Segurana. 99

14.2. LINGUAGENS DE PROGRAMAO Os primeiros CLPs se destinavam a substituir os grandes armrios de lgica com rels e por isso a primeira linguagem de programao desenvolvida e at hoje ainda muito usada nos CLPs, o chamado histograma de contatos ou diagrama de escada (Ladder diagram), semelhante aos esquemas eltricos usados pelos eletricistas que montavam e consertavam os gabinetes de lgica a rels. Alm deste, temos o diagrama de blocos, a lista de instrues lgicas, a linguagem estruturada Grafcet (nos EUA chamada de SFC-Sequencial function chart-Mapa de seqencial funcional), a linguagem C e suas derivadas. Nos CLPs, em um programa nico, podem ser usadas linguagens diferentes.

15.A UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO UCP (EM INGLS CPU) O processador ou UCP o corao do CLP. A UCP acessa os dispositivos de entrada, executa a lgica conforme o programa armazenado em sua memria, e aciona os dispositivos de sada . Alm destas funes bsicas a UCP tambm faz temporizaes, contagens, reteno, comparao e armazenamento das informaes. A maioria dos CLPs tambm pode somar, subtrair, multiplicar, dividir, executar algoritmos de controle PID e manuseio de dados, como armazenamento e recuperao de mensagens. O processamento em paralelo um mtodo usado por muitos fabricantes para reduzir o tempo de verredura. O tempo de varredura o tempo necessrio para um CLP completar um ciclo de varredura do estado das entradas, executar a lgica e acionar as sadas correspondentes.

16.O CLP E AS COMUNICAES Os CLPs necessitam de se comunicar internamente entre os mdulos de entrada e a UCP, bem como externamente entre si, ou com outros equipamentos microprocessados, bem como SCDCs, microcomputadores de interface homem-mquina (IHM), instrumentos microprocessados como analisadores de variveis de processo,instrumentos em fieldbus, etc. H CLPs que incluem na sua estrutura de UCP/E/S mdulos opcionais de comunicao com instrumentao Fielbus compatveis com o Fieldbus Foundation, e ainda h CLPs que fazem o mesmo com relao ao Profibus. Quanto comunicao interna, os CLPs geralmente tm duas classes de portas diferentes de acesso. Existe a comunicao com estruturas de entradas e sadas locais, geralmente de baixa velocidade para distncias de at 10 m e para distncias maiores de at 1 km ou 3km, estruturas remotas de maior velocidade, por cabos coaxiais ou fibra tica. Quanto comunicao externa quase todos apresentam pelo menos uma opo de via de dados proprietria que permite interligar muitas UCPs do mesmo fabricante. H fabricantes de CLPs que tm uma grande quantidade de opes para comunicaes, incluindo-se a mdulos encaixveis de E/S, mdulos para isntalao autnoma, modens e gateways configurvesi para comunicao com diferentes tipos de SDCDs, computadores, e interligao das vias de dados de diferentes geraes de CLPs do mesmo fabricante, converso de protocolos de comunicao. O que no se encontra normalmente so formas simples e eficientes de se estabelecer comunicao entre CLPs de diferentes fabricantes ou uma opinio uniforme sobre a maneira mais eficiente de se montar a estratgia de comunicao para sistemas de alguma complexidade. Embora a versatilidade atual dos CLPs e computadores a qual permite que se faa praticamente qualquer funo, predominam as instalaes em que os CLPs controlam diretamente o processo, enquanto os micros a eles ligados fazem a funo de IHM, incluindo a aquisio de dados, sua digesto para envio aos computadores de nveis hierrquicos superiores dentro da empresa, carregamento de receitas em processos de bateladas com mais de um produto em linha, etc. A tendncia atual, a de colocar no CLP tudo o que indispensvel para ga100

rantir a continuidade operacional deixando ao computador as atividades que, se forem interrompidas por curtos perodos, no acarretem prejuzos de quebra de prosuo. Nos sistemas tradicionais a rels, uma falha em um deles, afeta uma parte da lgica e portanto, afeta uma pequena parte das sadas do sistema. J uma falha em um CLP, pode causar uma parada geral de emergncia e, muitas vezes, descontrolada o que pode trazer riscos adicionais. Alm disso, rels falham de modo conhecido. Uma falha de um rel ser tipicamente a desenergizao inesperada enquanto que a falha de uma entrada ou sada de um CLP pode ser tanto na condio de energizada ou desenergizada. importante que as falhas dos CLPs sejam detectadas e que uma seqncia de desligamento programado possa ser efetuada em processos em que esta condio seja crtica. A maioria dos fabricantes de CLPs inclui testes de diagnsticos em suas UCPs mais poderosos do que as que normalmente se encontram em microcomputadores. Um dos testes , por exemplo, o Temporizador Co de guarda (watch dog timer), o qual verifica se a varredura do CLP no foi interrompida. constitudo de um temporizador hard wired, isto , feito de componentes discretos, no programveis e independentes da UCP e de uma instruo inserida pelo fabricante do CLP, a ser executada aps a ltima linha do programa do usurio. Imagine-se um temporizador cuja funo seja interromper o funcionamento da UCP e desligar todas as sadas do CLP. A tal instruo, inserida pelo fabricante, faz simplesmente que o tempo de ajuste de temporizador seja zerado sempre que o programa do usurio passe pelo final e retome do incio. assim, enquanto tudo estiver correndo bem, o temporizador jamais chegar ao final do seu tempo e jamais executar o desligamento do CLP. Entretanto, se por algum motivo, a varredura for interrompida, ou se o programa do usurio executar saltos (jumps) que impeam o CLP de passar pela ltima instruo, o tempo ajustado no temporizador vai-se esgotar e, desse modo, o CLP ser automaticamente desligado. Deve-se lembrar que os CLPs no so computadores de uso geral e, portanto, sua capacidade de computao, bem mais limitada, bem como a sua memria, e, por isso, faz-los executar algoritmos matemticos pesados, como por exemplo, a otimizao do controle de processo, pode sobrecarreg-los, a ponto de tornar o controle invivel ou antieconmico. melhor usar o micro para esses clculos e associ-lo ao CLP que ento, executar o controle. Se a aplicao exigir uma aquisio de dados elevada, melhor passar os dados do CLP para o micro, onde atravs de uma planilha os mesmos sejam tratados e calcular os valores de que o usurio precise.

17.O SDCD E AS REDES DE COMUNICAO O SCDC (Sistema digital de controle distribudo) um sistema de controle industrial microprocessado, criado originalmente para controlar variveis analgicas, que foi expandindo em suas aplicaes at abranger praticamente todos os tipos de controle inclusive o de variveis discretas, o de bateladas, o estatstico de processo e gerao de relatrios, O SDCD compe-se de trs elementos bsicos: A interface com o processo (integrando os controladores e unidades de aquisio de dados), a interface homem-mquina (IHM) e a via de dados (data highway) que interliga as duas primeiras. Existem muitas definies sobre o que um SCDC. As mais usuais dizem que se trata de uma mquina ou dispositivo microprocessado responsvel pelo controle e mais outra que responsvel pela interface com o operador humano. O elemento de ligao entre as duas mquinas seria a via de dados (highway) do sistema. Com base nesta distribuio de funes, h duas definies. A definio por localizao, que diz que a interface com o processo pode estar no campo enquanto que a interface com o homem est em uma sala de controle. J a definio funcional, diz que em um CDCD um processador interfaceia o pro cesso industrial, e outro faz a interface com o operador. Por esta definio, basta ter dois processadores distintos para se ter um SDCD. Os componentes do SDCD so os mesmos independentemente destas duas definies. A concepo original da interface homem-mquina (IHM) dos SDCDs saiu da diviso de Sistemas de gerenciamento da Honeywell no final da dcada de 70, como resultado de um estudo sobre rotinas realizadas em salas de controle. O estudo ficou muito conhecido, e serviu de base a praticamente todos os desenvolvimentos de 101

interface de operadores com o processo feitos pelos fabricantes. Os autores do estudo conversaram com operadores, observaram suas aes em condies normais e anormais de operao, estudaram o volume de informaes que um operador podia receber, entender e processar e agir em conseqncia delas. Em seguida estudaram a maneira mais eficiente de condensar e transmitir informaes entre homens e mquinas. Para efetuar um controle eficiente, o operador deve poder observar continuamente, um certo nmero de variveis chave do processo, detectar qualquer anomalia no seu comportamento e tomar medidas corretivas rapidamente, podendo partir, parar, e controlar o processo manualmente, quando necessario. A rapidez de resposta do operador pode ser essencial, especialmente em situaes de emergncia. Uma necessidade premente, era que o operador deveria detectar to rapidamente quanto possvel condies de processo rendendo a uma anormalidade, posendo antecipar-se a um desvio maior, efetuando correes antes que o desvio atingisse nveis excessivos, que obrigassem a uma parada do processo, causando prejuzos ou aumento de riscos e possibilidade de acidentes. Observou-se que o operador precisava de um grande nmero de informaes a serem avaliadas simultaneamente, oriundas de muitos instrumentos espalhados em extensa rea do painel o que era mais do que um operador pode manter sob estreita vigilncia por muitas horas seguidas. Descobriu-se que os operadores simplificavam essa tarefa, no se fixando no valor das variveis, mas apenas no desvio das mesmas com relao ao seu set point ou o valor normal tpico. Verificou-se tambm, que apenas as variveis que se desviavam mais. Eram as que mais prontamente recebiam ateno. observou-se tambm, que quando o operador se afastava do painel o suficiente para ver uma grande quantidade instrumentos, ele perdia totalmente a noo dos detalhes e via apenas as malhas que apresentavam maiores desvios. Quando se aproximava mais, a fim de enxergar os detalhes de que precisava, j no conseguia ver mais do que umas trs malhas simultaneamente pois seu ngulo de viso no permitia englobar mais do que isso. O estudo concluiu que embora todas as variveis fossem mostradas simultaneamente no painel, o operador apenas conseguia v-las seqencialmente. Uma concluso importante foi que a informao em vez de ficar disponvel para que o operador fosse procur-la quando necessria, deveria chegar ao operador de uma forma agrupada e lgica, de forma que ele pudesse facilmente correlacioanar as informaes interdependentes entre si. Da a idia da configurao de telas com grupos de variveis correlatas. Observou-se tambm, que a leitura de um nmero digital era mais simples do que a leitura de um valor de uma escala prximo a um ponteiro de indicao analgica. Outro elemento de estudo foi sobre o ponto de alarme sonoro. Quando o operador se afastava do painel de operao normal para verificar o motivo do aviso sonoro, ia at ao painel de anunciao que era constitudo de muitas janelas, e verificava qual o ponto luminoso estava aceso para ler a mensagem e depois procurar o indicador ou o controlador daquela varivel para s ento ler o seu valor. Se um alarme j viesse associado ao grupo de instrumentos em que a varivel alarmada j estivesse contida, o reconhecimento a a atuao do operador, seria bem mais rpida. Observou-se tambm que um registro histrico que permitisse ao operador ver o comportamento da varivel nos ltimos minutos, horas ou dias, desde que disponibilizados para fcil vizualizao, seria muito til para permitir alguns diagnsticos e tendncias do processo. Os tradicionais registradores em papel no permitiam a recuperao das informaes com suficiente facilidade pelo operador. Foi observado que uma tela grfica com a representao do processo atravs de equipamentos, linhas, fluidos, e valore das variveis de processo, daria ao operador uma interface mais fcil de operar e mais gil. Uma recomendao muito importante foi a de que todas as informaes estivessem disponveis quando o operador delas precisasse e a partir de sua posio de trabalho, que seria sentado. A filosofia do display recomendada no relatrio final deste estudo s podia na poca ser executada, pela unio dos tubos de raios catdicos como uma tela de televiso e teclados ergometricamente desenhados. O passo seguinte foi a substituio parcial do teclado por um dispositivo olho-na-tela, como um mouse, joystick, touchscreen ou TrackBall. Assim sendo, um SDCD, do ponto de vista do controle, teria que fazer tudo aquilo que os controladores eletrnicos faziam, e, dada a sua natureza digital, permitir a interface com computadores capazes de ampliar a 102

sua capacidade para controle avanado, otimizao, aquisio de dados, controle estatstico do processo, troca de receitas em processos por batelada, etc. Do ponto de vista da arquitetura, no havia mais a necessidade de que as funes de controle ficassem fisicamente prximas interface homem-mquina, ou seja, em muitas instalaes, os controladores ficam bem prximos ao campo. Um SDCD j vem da fbrica com muitas instrues pr-programadas que incluem desde algoritmos de controle, algoritmos de aquisio de dados, de montagem de telas, telas de grupos de malhas, telas de alarme, telas de registro, etc. O usurio, instala as instrues relativas sua aplicao especfica, ou seja, introduz os tags de seus instrumentos, define os endereos de entradas e sadas, seleciona quais algoritmos usa em cada malha, introduz os fatores relativos ao ganho proporcional, integral ou derivativo, informa quais os set points de alarme, e os de operao normal, bem como a faixa operacional de cada varivel, informa quais malhas sero de atuao em cascata e de onde vir o set point da mesma, cria as telas de operao, etc. Na via de dados do SDCD h dois tipos principais de dispositivos ligados. Os primeiros podem ser chamados genericamente de controladores e so responsveis pela interface entre o SDCD e os instrumentos instalados diretamente no processo. So conjuntos eletrnicos capazes de tomar decises conforme um programa e gerar sinais que so enviados de volta ao processo. Cada um destes controladores abriga um ou mais microprocessadores com autonomia para gerenciar o controle das malhas a eles associadas, independentemente de sua comunicao com os demais elementos do SDCD. Estes controladores podem estar fisicamente prximos ao operador BA sala de controle, ou, no campo, afastados da sala de controle em estaes remotas de controle. Cada estao remota pode receber sinais de at centenas de malhas de controle e cada controlador pode cuidar de at 512 malhas analgicas com centenas de variveis discretas. O segundo tipo de dispositivo ligado na via de dados de um SDCD a estao do operador, que mostra ao mesmo tempo os valores das variveis de controle e monitoramento, provenientes das estaes de controle. Normalmente estas estaes de operao ficam em salas de controle onde os operadores podem comandar as aes de controle executadas pelos controladores acima citados. A principal funo da via de dados permitir a interligao das estaes de controle quer sejam remotas ou prximas ao operador com as estaes de operao. H outros dispositivos que podem ser conectados via de dados, mas a existncia de estaes de controle e de estaes de operao ligadas em uma mesma via de dados que define um sistema de controle como um SDCD. Se uma das estaes cair, sua falha no interfere no funcionamento das demais. Se a estao de operao falha, as estaes de controle continuam operando, ou seja, desassistidas pelo operador. esta arquitetura distribuda, que faz com que um SDCD, seja mais confivel que um sistema de controle computadorizado centralizado, Supervisrio. As vias de dados dos SDCDs podem ser configuradas de forma redundante de modo a que, se uma falhar, o processo continua operando, pela outra via. H vias de dados que usam como meio de transmisso, o cabo coaxial e outras, a fibra tica. A vantagem destas so a confiabilidade, a capacidade de transmisso, a imunidade a rudos, a isolao galvnica, reduzindo-se assim, muitos dos problemas tradicionais de instrumentao causados por aterramentos e blindagens deficientes em instalaes com condies adversas. As fibras ticas, tambm so mais adequadas para levar sinais a longas distncias (km). Entretanto, tm as seguintes desvantagens: a tecnologia para terminao e emendas muito especializada e crtica com relao aos cabos coaxiais. O seu custo tambm maior e algumas, tm restries srias quanto ao raio mnimo de curvatura, etc. As redes de dados visando dispositivos de campo so usualmente chamadas de Device bus como a Device Net, a SDS, a Profibus DP, a LONworks, a Interbus-S as quais transmitem em bytes. entretanto h redes que trabalham em nvel mais elevado chamadas de fieldbuses como a IEC/ISA SP-50, da qual derivaram a Fieldbus Foundation, a Frofibus PA e o prprio protocolo Hart. O fielbus Foundation no se trata simplesmente de uma rede. Trata-se de um sistema de comunicao bidirecional, totalmente digital, serial, que interconecta equipamento de medio e controle, tais como sensores, atuadores e controladores. Em um nvel bsico na hieratquia das redes de uma planta, serve como rede local tipo 103

LAN (Local Area Network), para instrumentos usados no controle do processo e automao, com capacidade de distribuir a aplicao do controle ao longo da rede. Os dispositivos Fieldbus permitem a utilizao mais plenamente da capacidade dos microprocessadores existentes nos isntrumentos de campo, percebeu-se que um instrumento cuja finalidade inicial era transmitir o valor medido da varivel de campo, poderia tambm processar os algoritmos de controle e transmitir diretamente para a vlvula de controle o sinal de spida do controlador. Este novo instrumento, ainda que denominado de transmissor, na verdade, um transmissor-controlador, eliminando a necessidade de se adquirir e instalar um controlador na sala de controle, e a malha de controle passa a ser fechada no campo, enquanto a sala de controle pode ficar apenas com com as funes de IHM. Por enquanto, apenas o Fieldbus Foundation ou SP-50 tem esta capacidade. Em resumo, podemos dizer que, a malha de controle que antidamente tinha um transmissor, um controlador e uma vlvula, pode ser feita hoje com com dispositivos Fieldbus, apenas com transmissor e vlvula pois a funo de controle pode residir no no microprocessador existente no prprio transmissor, na vlvula, ou em qualquer outro dispositivo ligado rede, como por exemplo, num conversor de 4 a 20 mA X Fieldbus, num posicionador de vlvula de controle, em outro transmissor de outra malha, e at mesmo em num controlador ou CLP existente na sala de controle. difcil imaginar-se um sistema de controle mais distribudo ou mais verstil. vantagens adicionais de um Fieldbus incluem a possibilidade de um nico transmissor enviar outras variveis (chamados transmissores multivariveis), os sinais de diagnostico avanado, os alarmes, o tag dos instrumentos, as funes de calibrao, as unidades de engenharia, etc, associados ao Fieldbas. Antes do SDCD, estava estabelecido que os transmissores ficavam no campo, assim como as vlvulas de controle e que os controladores ficavam em um painel de controle. Hoje em dia, preciso definir, por exemplo, em um controlador em casacata, em qual dos dispositivos que integram a malha, dever ficar qual funo de controle. Tal deciso depende da confiabilidade desejada para a malha, do tempo de resposta necessrio, da necessidade ou no de redundncia da funo de controle, ou seja, qual dispositivo assumir o controle da malha se seu controlador normal falhar, da redundncia do controle da rede, ou seja, se o controlador da comunicao da rede falhar, qual o reserva que vai substitu-lo.

18.INTERTRAVAMENTOS E SISTEMAS DE SEGURANA comum imaginar-se as medidas de proteo de um processo industrial como um modelo fsico semelhante s camadas de uma cebola. No ncleo, o processo que apresenta um risco inerente, cuja segurana pode at ser intrnseca, ou seja, por de natureza no perigosa. Em volta deste ncleo a primeira camada pode ser representada pelo prprio controle de processo, que tem tambm a misso de no deixar que as variveis de processo atinjam condies perigosas. A seguir a camada do operador, que pode intervir manualmente para controlar o processo, evitando que o mesmo passe a um estgio descontrolado e perigoso. Nesta camada esto as funes de IHM como as de indicao das variveis de processo, as de registro e as de alarme. Cabe ao operador decidir se deve alterar o valor de ajuste dos controladores ou passar o controle para manual, ou mesmo, de fazer o desligamento dos equipamentos. Para auxiliar o operador nesta funo de superviso da segurana, existem os sistemas de alarme, que avisam quando uma varivel est se aproximando dos limites mximos aceitveis, para que ele possa intervir a tempo. A prxima camada pode ser, por exemplo, o intertravamento operacional. Por exemplo, se a sada da bomba de leo lubrificante apresentar baixa presso, o sistema de controle, ligar a bomba auxiliar, para evitar a queima do mancal de uma mquina. Se nada disso funcionar, entram os dispositivos do tipo discos de ruptura, PSVs. Se todas estas camadas no funcionarem de modo a garantir a operao segura, entra o Sistema de desligamento de emergncia o qual desliga todos os equipamentos, parando a circulao dos fluidos e despressurizando os equipamentos parando a produo. 104

H quem considere os sistemas de deteco de incndio e de gases, como integrantes destas camadas de proteo e h quem diga que se eles forem acionados, o acidente j ocorreu e portanto fazem parte dos dispositivos para mitigar o acidente e no para a sua preveno. Hoje em dia, no se analisa isoladamente o que uma destas camadas faz e, sim, a proteo global que o conjuntos dessas medidas e dispositivos do a cada rea de produo. Calcula-se o risco envolvido, por exemplo, se apenas duas dsas camadas mais internas esto presentes e compara-se tal risco com um nvel de risco desejado ou aceitvel para aquela atividade de produo especfica (SIL - Safety Integrity Level). A diferena entre o nvel de risco desejado com o nvel de risco calculado ser complementada atravs de sistemas de segurana instrumentados (SIS Safety Instrumented Systems) os quais devero ser ento projetados e instalados e mantidos em condies de atender reduo do risco residual, ou seja, aps a atuao ou falha de atuao das camadas mais centrais do modelo-cebola. Risco zero ou inexistente, no existe: s se a Planta no fosse construda. A quantidade de acidentes ocorridos com Plantas paradas derrubou o conceito que existia de que uma Planta parada aumenta a sua segurana. s vezes, o risco at aumenta. Os acidentes ocorrem com mais freqncia durante a partida e a parada de uma Planta. Tambm ficou provado que no se pode confiar na atuao de um ser humano quando submetido ao stress de um acidente grave pois ficou estatisticamente comprovado que 99% deles, tomam decises erradas. Portanto, sistemas de emergncia, no podem depender exclusivamente da atuao humana tm que ser automaticamente ativados.

19.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Bega, E.A, Instrumentao Industrial ISA-S5.1 Instrumentation Symbols and Identification

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