Abril 2005

Ortofoto verdadera (True-Ortho) y Ldar, el posible futuro de la cartografa catastral urbana

Luis Julin Santos Prez Ingeniero Tcnico en Topografa Ingeniero en Geodesia y Cartografa D.G. del Catastro. Madrid

Las ortofotos fueron realizadas inicialmente a partir de pelcula fotogrfica utilizada para obtener imgenes mediante cmaras areas. Son por tanto uno de los productos que se pueden obtener de la fotogrametra. Vamos a abordar a continuacin la evolucin de la tecnologa fotogramtrica a modo de presentacin del estado actual del arte. Como todas las tcnicas relacionadas con la imagen, la fotogrametra ha evolucionado de forma drstica desde las imgenes analgicas a las digitales. En el campo de dicha tcnica, se ha pasado en unos aos desde las soluciones opticomecnicas de tipo totalmente analgico a las analticas, que significaban la entrada de la informtica (hardware + software) combinada con imgenes analgicas pero la revoluci n real aparece en estos momentos actuales de la mano de la imagen digital. Las principales ventajas de las tcnicas digitales son, por un lado la automatizacin de los procesos ya que desaparece la componente ptico-mecnica + electrnica que

son sustituidos por software y por la posibilidad de identificar puntos homlogos en las imgenes, es decir de medir automticamente, casi sin intervencin humana, mediante los restituidores fotogramtricos digitales. Potencia, por tanto las herramientas matemticas de la fotogrametra analtica y de los procesos digitales de imgenes, abriendo la tcnica a la generacin de diferentes tipos de cartografas y representaciones tanto en 2D como en 3D.

Evolucin histrica de la fotogrametra

Un buen punto de partida sera la definicin aceptada hoy para la fotogrametra, segn la ASP (American Society of Photogrammetry): La fotogrametra es el arte, ciencia y tecnologa que permite extraer informacin exacta sobre objetos fsicos y lo que les rodea a travs de procesos de grabacin, medicin e interpretacin de imgenes fotogrficas.

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Remontndonos a los orgenes de la ciencia, Aristteles en el 330 a.C, acometi el fenmeno de la proyeccin ptica de imgenes, en su evolucin tuvieron un importante papel matemticos como Lambert y Laussedat e inventores de la fotografa como Daguerre. Es Laussedat quien es considerado Padre de la Fotogrametra ya que en 1859 invent un mtodo para determinar las coordenadas del objeto mediante la interseccin de rayos homlogos provenientes de un fototeodolito. Las etapas histricas de la fotogrametra (fig. 1) se entiende que son: 1. Periodo inicial. Desde 1850 con el invento y perfeccionamiento de la fotografa hasta 1900. Se mejor mucho la emulsin gelatinosa y se experiment con fotos areas mediante globos aerostticos y cometas.

2. Periodo analgico. Desde 1900 hasta 1960. Los tres hechos fundamentales en el comienzo de esta etapa fueron la invencin del Avin (Hermanos Wright, 1903), la de la estereoscopa + ndice flotante (Pulfrich y Stolze, 1900) y la posibilidad de obtener ortofotos a partir de fotos perspectivas (Sheimpflug, 1903). Las dos guerras mundiales dieron un impulso gigantesco a esta ciencia, tanto para tareas de reconocimiento como de ejecucin de cartografa. Este periodo analgico, se puede decir que an en nuestros das sigue persistiendo ya que en muchas zonas del mundo se utiliza, debido a su simplicidad y economa as como a la calidad de los aparatos realizados a lo largo de su duracin. Hay que hacer constar que incluso estos aparatos se han modernizado mediante codificadores y ordenadores que permiten obtener un producto cartogrfico informatizado a partir de tecnologa analgica.

Figura 1 Evolucin histrica de la fotogrametra

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3. Periodo Analtico. El hito fundamental que permite el desarrollo de esta nueva etapa, es la aparicin y rpido desarrollo de los ordenadores. En el ao 1959 U.V. Helava invent el restituidor analtico. La rpida capacidad de clculo de los ordenadores sustituy a los componentes mecnicos y eliminaron las limitaciones pticas de forma que podan manejar cualquier tipo de fotografa (area terrestre) y facilitar la aerotriangulacin. 4. Periodo Digital. El desarrollo de los semiconductores y de la microelectrnica ha permitido el desarrollo de la fotografa digital. Una foto digital, por tanto no es ni ms ni menos que una matriz matemtica (formada por celdas posiciones) en la que cada elemento tiene un valor de nivel de gris de color, por tanto los ordenadores las manejan perfectamente. En un primer momento las fotos convencionales se escaneaban para pasarlas a formato digital, hoy en da la evolucin tcnica permite que las cmaras digitales, sean directamente situadas en el avin para evitar el posterior escaneo y ganar precisin y velocidad. Si esto se

une a la posibilidad de obtener las coordenadas del punto de toma con alta precisin mediante GPS en el avin y al sistema de navegacin inercial INS, las ventajas tcnicas y econmicas son enormes. Por tanto la obtencin de ortofotos ha ido pasando por cada una de estas fases, beneficindose de los avances de cada una de las etapas.

Ortofoto (analgica) y Ortoimagen (ortofoto digital)

La fotografa convencional entre ellas la area es una proyeccin perspectiva o cnica; el proceso de elaboracin de ortoimgenes consiste en pasar de este tipo de perspectiva a una proyeccin ortogonal, es decir con el punto de vista situado en el infinito (rayos perspectivos paralelos). Este proceso elimina tambin las deformaciones producidas por inclinacin del eje de toma y las producidas por el relieve del terreno (fig. 2).

Figura 2 Deformaciones por inclinacin y relieve

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Para utilizar una foto area como un mapa, se han de eliminar estos tres efectos: El producido por el sistema de proyeccin. Los producidos por la inclinacin. Los producidos por el relieve del terreno (que daran varias escalas diferentes, dependientes de la cota). La eliminacin de estos efectos se conoce como Rectificacin diferencial. La ortofotografa, como en otros aspectos de la fotogrametra, tambin necesita un vuelo con solape estereoscpico (un detalle del terreno est al menos en tres fotogramas) pero en este caso el solape ha de ser mayor y pasar del 60% al 80 y al 90% para as poder elegir la mejor fotografa a rectificar. En la actualidad las ortofotos analgicas estn siendo desplazadas por las ortofotos digitales, ya que las primeras son ms complejas de obtener y de almacenar. El principio consiste en crear a partir de un vuelo fotogramtrico un documento que se pueda utilizar como un mapa, es decir que se puedan medir distancias y superficies sobre l, aplicando el sistema de Rectificacin diferencial. Ortofoto analgica. Rectificacin diferencial El sistema de generacin de ortofotos analgicas consiste en formar un modelo tridimensional ptico del terreno en un aparato de restitucin fotogramtrica. Si el terreno fuera completamente llano y horizontal y el eje de toma rigurosamente vertical, podramos emulsionar un papel fotogrfico con ese modelo y tendramos un documento muy similar a una ortofoto y lo que es ms, a un mapa. La imagen de la ortofoto sera similar al terreno, con razn de semejanza f/H (siendo f la distancia focal de la cmara y H la altura de vuelo sobre el terreno en el momento de la toma).

Pero el terreno no suele ser as, no es horizontal ni llano, y menos en nuestro pas. Por tanto si ese terreno lo descomponemos en elementos muy pequeos mediante una ventana mvil (elementos diferenciales) cada uno tendra una inclinacin y una escala (por estar a diferente altitud), eso se evitara alejando o acercando la proyeccin e inclinando dicha ventana. Esta es la idea bsica de la ortoproyeccin. El resumen de las operaciones sera: a. Recorrido continuo y automtico del modelo mediante perfiles paralelos recorridos por una pequea ventana, que el operador mantiene siempre apoyada en el terreno ptico 3D. b. Proyeccin y rectificacin automtica. c. Impresin simultnea de una pelcula, que una vez compuesta por todos los perfiles y revelada dar lugar a la ortofoto. En cuanto a la forma en que se corrigen las causas de errror en lo que se refiere a la mtrica de la imagen fotogrfica, existen tres mtodos para la generacin de fotomapas de menor a mayor precisin (estamos hablando de fotogrametra puramente analgica, hoy da con la fotogrametra digital esto est superado): Mosaicos fotogrficos. Se trata de uniones de fotografas areas directamente, a modo de puzle, no se aplica ninguna correccin y slo se toma la parte central de las fotos areas para disminuir errores. (antiguas aplicaciones militares). Rectificacin. Corrige slo el error debido a la inclinacin del eje de toma, enderezando todo el fotograma. Ortoproyeccin. Este sistema, el ms sofisticado, corrige los errores por inclinacin del eje de toma y relieve del terreno por unidades diferenciales, que ensambladas, dan una imagen mtrica y fotogrfica del terreno.

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Es el nico mtodo riguroso de de obtencin de fotomapas, siendo mejorado actualmente por la entrada de la imagen digital. Introduccin a los usos catastrales de la TELEDETECCIN La definicin de teledeteccin (vocablo que es traduccin del trmino compuesto ingles remote sensing) es la tcnica que permite adquirir imgenes de la superficie terrestre desde sensores instalados en plataformas espaciales. Por tanto suponemos que entre la tierra y el sensor existe una interaccin energtica (si es reflexin de la energa solar), que sera recogida por sensores pasivos, o un haz energtico artificial si es por emisin propia (rdar, ldar,etc) caso en el que tendramos sensores activos. Tambin se necesitar, un sistema de transmisin de informacin a las estaciones terrestres en las que se van a tratar los datos as obtenidos. Las imgenes normalmente utilizadas proceden de satlites artificiales y se utilizan para realizar cartografa temtica, pudiendo obtener diversas escalas, sin poder mejorar en la actualidad el 1:5.000, pero en muy pocos aos ser una tcnica de directa aplicacin en catastro ya que existen empresas internacionales trabajando en obtener estos resultados. La aplicacin directa sera la de obtener interpretaciones agronmicas (tipos de usos del suelo) y por tanto profundizar en el conocimiento de los recursos naturales, oceanogrficos y medioambientales por un lado y por otro realizar estudios de evolucin de los ncleos de poblacin a escalas medias ya que se cuenta con imgenes de una misma zona cada poco tiempo (alta resolucin temporal). Sera por tanto una buena fuente de datos para actualizar la cartografa catastral rstica y urbana y si no para actualizar s para indicar de forma rpida y econmica donde actualizar.

Las imgenes se obtienen a partir de la energa que recogen los sensores situados en las plataformas espaciales, bien reflejada del Sol o bien emitida por ellas mismas. Esta energa se convierte en un conjunto de valores numricos (digital) que se envan al sistema de recepcin. La visualizacin de esta imagen se ha de realizar en un equipo que convierta la informacin de digital en analgica, de forma que se cree una imagen que presente anomalas en cuanto a la localizacin de los pxeles y su valor radiomtrico (como en una foto digital actual, est compuesta por celdas en disposicin matricial (pxel), cada una con un valor radiomtrico (nivel de gris color). Los millones de celdas sern los megapxels de la imagen capturada. Estas imgenes han de corregirse geomtricamente siguiendo una funcin matemtica para ponerla en proyeccin y georreferenciarse, es decir identificar objetos con coordenadas conocidas (puntos de control) para que la imagen tenga escala y pueda generar un documento cartogrfico. Las propiedades de la imagen en teledeteccin son: a. Contraste. Diferencia de valor o tono entre las reas ms claras y ms oscuras de la imagen. Relacin entre el brillo de un objeto y el de su entorno. b. Brillo. Indica la medida de las variaciones de intensidad de radiacin electromagntica captada por el sensor. c. Resolucin. Mide la habilidad de un sistema sensor para discriminar informacin dentro de la imagen. Resolucin Temporal. Indica el tiempo transcurrido entre el paso del satlite por una zona en el momento t1 y el momento t2. Resolucin Radiomtrica. Da la capacidad el sensor para discriminar niveles de grises en cada una de las bandas.

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Resolucin Espacial. Indica la unidad de informacin ms pequea que se puede discriminar en la imagen. Resolucin Espectral. Informa del ancho de las bandas y el nmero de ellas registradas por el sensor. Una banda espectral es una seleccin de longitudes de onda con comportamientos electro-magnticos similares. (Por ejemplo si una cmara de las varias que un satlite porta, se dedica a la banda del infrarrojo trmico, tendr un ancho de banda que ir desde las 10 a las 100 micras de longitud de onda ). Antes hemos hablado de sensores, pero stos van portados sobre plataformas, que segn su movimiento se clasifican en geoestacionarias si estn sincronizadas con el giro terrestre situadas a gran altura (ms de 20.000 km.) y observan siempre la misma zona o heliosncronas que giran a una velocidad distinta a la de la tierra y siguen rbitas ms bajas (menos de 20.000 km.).

Ortoimagen u ortofoto digital Hasta ahora hemos visto como la fotogrametra analgica se basaba en instrumentacin ptico-mecnica y mtodos artesanales, la fotogrametra analtica meda coordenadas de la foto de forma ptico-mecnica, pero calculaba los procesos de forma matemtica gracias a los ordenadores, sus mtodos eran semiautomticos. El gran salto de la fotogrametra digital es el empleo de fotografas digitales (matrices numricas), ya realizadas con cmaras digitales (si no es as es necesario escanear las imgenes analgicas y convertirlas en matrices numricas) y permiten una muy alta automatizacin. Por tanto una imagen digital es una matriz bidimensional (fig. 3) de niveles de gris (o de valor de color) con elementos de informacin mnima (pxels) que varan en funcin de la posicin (fila-columna) que ocupan dentro de la matriz (J. L. Lerma 2002). Las imgenes digitales se forman a partir de un proceso de muestreo, llamado digitalizacin. En l una zona pequea del

Figura 3 Detalle del formato matricial de fotografa digital

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sensor registra de forma directa la informacin correspondiente a una zona del modelo registrado. (ya sea escaneo adquisicin de la imagen mediante cmara digital). Cada casilla se denomina pxel y viene definido por su ndice pxel (i,j) (f,c), por su posicin x,y en es sistema de coordenadas de la foto y por su nivel de gris (negro=0, blanco=255). El tamao del pxel se suele definir por el nmero de ellos que caben en una pulgada (2,54 mm.) por su tamao en terreno real.(un pxel puede medir 20 micras de lado representar, si la imagen es de escala 1:20.000, 20 cm. en el terreno). Con la fotogrametra digital, aumenta la automatizacin de los procesos, todos los sistemas ptico-mecnicos e incluso electrnicos han sido sustituidos por programas informticos. El flujo de trabajo en fotogrametra digital est compuesto por las fases que se detallarn posteriormente y que recoge el diagrama de la figura 4. A continuacin se describen detalladamente cada una de las fases del proceso. Vuelo fotogramtrico con GPS + Apoyo cinemtico El verdadero salto tecnolgico, sera la obtencin de las imgenes digitales en el avin para evitar el largo proceso de escaneo de las imgenes analgicas. En estos momentos (finales del 2004) hay varias empresas que han conseguido fabricar cmaras digitales areas con la suficiente perfeccin como para evitar su posterior digitalizacin. En Espaa existen varias ya adquiridas por organismos administrativos y por empresas privadas. El problema fundamental que no permita desarrollar cmaras digitales areas era la inestabilidad de la trayectoria del avin que provocaba movimientos y vibraciones del avin, esto produca complejos problemas de rectificacin de las deformaciones de la imagen pero gracias a las nue-

vas tecnologas sensor trilineal de barrido + sistema inercial esto ha quedado superado, de forma que hoy en da, por ejemplo el sensor digital ADS40 de Leica (fig. 5), hasta hace poco permita resoluciones de 15 cm. llegando ahora a los 5 cm., por lo que se hace perfectamente apto para ser empleado en la obtencin de cartografa a gran escala y es aceptado para ser utilizado en grandes proyectos de ortofotografa. Hemos de tener en cuenta que para conseguir altas resoluciones hay que captura en vuelo, en un intervalo menor a 2 segundos una matriz de 20.000x20.000 pxels, esto da idea de la complejidad del problema. Estas cmaras digitales han supuesto una revolucin ya que eliminan las fases de revelado y escaneo de negativos, lo que permite una reduccin del tiempo necesario entre el vuelo y el tratamiento fotogramtrico de las imgenes, lo que provoca directamente una disminucin de los costes as como de los tiempos de actualizacin de las cartografas. Este sensor ya ha sido ampliamente utilizado en EEUU, ejecutando con l el levantamiento fotogramtrico para ortos de 1m. del estado de Nebraska (230.000 km2) en tres meses, contratando para este ao 100.000 km2 para el Departamento de Agricultura. Para ello, se han exigido unos requisitos que pasan por exigir la misma resolucin para la imagen color e infrarroja que para la pancromtica (b&w). Tambin Rusia, ha adquirido dos sensores digitales para elaborar su catastro tras el largo periodo en que la propiedad privada no existi. En el resto de Europa se estn incorporando sensores digitales para el catastro agrcola (ortofotos SIGPAC). Para no exponer slo las ventajas de los sensores digitales, podemos comentar su precio aproximado de un milln de euros y tambin el tamao de los ficheros digitales obtenidos. Por ejemplo si se escaneara con las resoluciones previstas por el Plan Nacional de Ortofotografa (IGN-Espaa),

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Figura 4 Diagrama de flujo de trabajo en fotogrametra digital

1. Vuelo fotogramtrico con GPS + Apoyo Areo Cinemtico

Con cmara ANALGICA

Escaneo de fotogramas Con cmara DIGITAL

IMAGEN DIGITAL 2. Medicin en fotografas digitales

3. Aerotriangulacin Digital MODELO DIGITAL DE SUPERFICIES (MDS) con edicin de operador LIDAR

4. Obtencin del MODELO DIGITAL DEL TERRENO (MDT) automticamente (correlacin

5. Rectificacin Diferencial

6. ORTOFOTO DIGITAL

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cada imagen ocupara de 250 a 300 Mb; con las cmaras digitales, los tamaos seran menores, pero an as muy grandes, ms menos cien veces superiores a los que produce una cmara digital domstica de gama media. La ventaja de conectar la cmara a un receptor GPS unido a un sistema de navegacin inercial como el INS (Inertial Navegation System) permite obtener varias ventajas: Planificacin del vuelo y navegacin. Sin necesidad de salir de gabinete, sobre cartografa de la zona a

volar, se determinan las coordenadas tericas de los puntos de toma de las imgenes (X,Y) y la altura de vuelo; tambin el horario de vuelo en funcin de las fechas, latitud, etc Una vez en vuelo, conectados a un receptor GPS, el software calcula continuamente las diferencias entre la posicin real con la terica prevista y corrige la trayectoria, consiguiendo precisiones de 2 m. si se usa GPS diferencial (correcciones diferenciales radiodifundidas). El sistema gua al piloto a la zona, le da la geometra de las pasadas y reali-

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Figura 5. Sensor digital ADS40. Cortesa de Leica Geosystems.

za los disparos de las imgenes en funcin de las coordenadas de inicio y fin de pasada, de los recubrimientos y de la posicin del avin en cada pasada. Obtencin de las coordenadas de los puntos de toma. Cuando la cmara dispara (el avin puede llevar una v=250 km/h) sta emite una seales en las que que se registra el tiempo GPS exacto del momento del disparo. Como el tiempo GPS se registra cada 0,5 cada 1 segundo para esos momentos tenemos coordenadas X,Y,Z exactas en gabinete se interpola para hallar la posicin exacta del punto de toma de cada disparo. Apoyo areo cinemtico. Al determinar en vuelo las coordenadas de los puntos de toma, disminuye sensiblemente la cantidad de apoyo terrestre necesario para aerotriangu-

lar (puntos de apoyo tomados en campo por topografa clsica GPS) y automatiza los procesos posteriores. Para realizar este tipo de apoyo, se necesita: Cmara fotogramtrica con conexin al receptor GPS del avin. Receptor GPS en la aeronave, que registre datos cada 0,5 seg. As como conocer la posicin relativa con alta precisin del centro ptico de la cmara con respecto a la antena GPS. Receptor GPS de referencia en suelo situado a menos de 500 km. del avin (para emitir correcciones diferenciales). Puntos de control en el suelo en cada esquina del bloque de fotos (muchos menos que si no existiera el GPS en avin) para transformar al sistema geodsico nacional.

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De esta forma se potencia la eficacia de la aerotriangulacin, reduciendo considerablemente el nmero de puntos de control, teniendo las posiciones de la cmara en el momento del disparo y usndolas como observaciones adicionales en el clculo de la aerotriangulacin mediante el software adecuado. (A. Gmez 1999). La medicin en el proceso fotogramtrico digital En este momento del proceso y en otros cobra gran importancia la medicin automtica en fotogrametra digital. Todas la mediciones en fotogrametra analgica y analtica se hacan mediante el sistema de marca flotante el modelo virtual 3D que formaba el aparato fotogramtrico, era recorrido por un ndice (a modo de pequeo globo) que el operador iba posando en el terreno y recorriendo todo lo que se quera dibujar curvas de nivel si siempre sigue la misma cota detalles planimtricos definiendo as de forma contnua los puntos homlogos de ambos fotogramas. En fotogrametra digital surge el concepto de medicin automtica mediante identificacin de imgenes homlogas (image matching). Se basa en complejas tcnicas de reconocimiento de patrones mediante el barrido de una determinada rea de las imgenes. En lneas generales se trata de encontrar de forma automtica la imagen homloga en un fotograma de la determinada en el otro. (Una misma imagen aparece en dos fotogramas contiguos, tomada desde dos puntos diferentes a lo largo de la trayectoria del avin). Se ha de partir de estar situados en las mismas zonas de bsqueda. Los sistemas de reconocimiento de imgenes (correspondencia) en los que se basa este proceso son: 1. SBM (symbolic based matching) (del ingles, to match.- emparejar). Se basa en propiedades topolgicas (de proxi-

midad, forma, etc) definidas en BBDD con descripciones de objetos para identificiar imgenes homlogas. 2. ABM (area based matching). Esta es la famosa correlacin. Se estudia una ventana de pxeles de zonas similares en ambas imgenes intentando correlar el origen y el destino valorando los niveles radiomtricos de cada pxel de la imagen (nivel de gris de cada pxel). El nivel de precisin de la correlacin se estima por mnimos cuadrados. Es el sistema ms extensamente utilizado. 3. FBM (feature based matching). Las ventanas de imagen y destino son agrupaciones de pxeles que representan formas (caractersticas) como puntos, lneas, etc Aerotriangulacin La aerotriangulacin es la tcnica fotogramtrica que permite determinar las coordenadas de los puntos de enlace entre pasadas y modelos as como los parmetros de orientacin exterior (relativa y absoluta) de cada uno de los modelos fotogramtricos, a partir de un mnimo nmero de puntos de apoyo tomados en el campo y ayudados de mediciones hechas en los fotogramas. La aerotriangulacin digital es el proceso que ms fcilmente se puede automatizar de todos los que componen el flujo de trabajo fotogramtrico digital. Las ventajas de la aerotriangulacin digital son el gran nivel de automatismo del proceso, su velocidad de ejecucin (4 minutos por foto), alta precisin y economa. Tras obtener la orientacin interna y externa de cada foto, se podrn visualizar en estacin de trabajo digital de forma estereoscpica (3D) y obtener cartografa. Las fases de la aerotriangulacin digital son: Definicin del bloque de fotos que ha de cubrir la zona a cartografiar.

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Medicin automtica de los puntos de control (con leve ayuda humana). Eleccin de los puntos. Numeracin de los puntos. Transferencia de los puntos a las fotos anexas. Medicin de coordenadas instrumentales de los puntos. Clculo y compensacin. Obtencin del Modelo Digital del Terreno (MDT) En las fases anteriores se ha abordado la realizacin de la orientacin del modelo 3D y la aerotriangulacin de todo el bloque. Un paso fundamental para la obtencin de ortofotos es la obtencin del MDT. Este se pude obtener manualmente estableciendo una red de puntos con coordenadas X,Y,Z conocidas, mediante la continua intervencin del operador , pero no es lo usual, dado que el proceso es fcilmente automatizable, mediante tcnicas de correspondencia automtica de imgenes valindonos de los sistemas de correlacin automtica (encontrar en una foto el detalle seleccionado de la anterior). Otra forma de obtener el correspondiente MDT es mediante el escaneado lser (laser scanning LIDAR), valindonos de los grandes avances en esta tcnica, que es el objeto de la segunda parte de este artculo.

Figura 6 Representacin de Modelo Digital del Terreno

La denominacin ms genrica de estos modelos es la de MDE (Modelo Digital de Elevaciones), de los cuales un caso particular es el MDT que describe la superficie del terreno, sin considerar lo que sobre l existe. Son un conjunto de datos (coordenadas X e Y de puntos) de las que se extrapola la coordenada Z en funcin de las Z de su alrededor. Est compuesto por una malla regular irregular con caractersticas diferenciadas al que se aade las lneas de cambio de pendiente. Un caso particular del MDT es el Modelo Digital de Edificios (en ingls DBM Digital Building Model) que representa la superficie 3D de objetos y detalles realizados por el hombre que estn situados sobre el MDT (edificios y estructuras). El modelo que completa la relacin es el Modelo Digital de Superficies, (DSM Digital Surface Model) (ver cuadro 1) que es el ms completo de todos ya que envuelve y modela por completo la superficie 3D de una zona (vegetacin, edificios, mobiliario urbano, terreno, etc). Por tanto de un MDS podemos obtener un MDT eliminando todo lo que sobresale o penetra en el terreno (J. L. Lerma 2002). Una vez elegido el tipo de modelo que hemos de utilizar, pongamos el ms sencillo, el MDT, basndonos en la identificacin automtica de puntos homlogos en ambas fotos, y conocidos de la anterior fase las orientaciones de los modelos 3D, calculamos automticamente, de forma analtica la Z del terreno. El paso siguiente sera definir la cuadrcula (paso), precisin altimtrica de la misma, escala de la foto y mtodo de captura. Mediante el mtodo elegido, primero el operador define las lneas de ruptura y cambios de pendiente, y luego mediante las tcnicas comentadas FBM ABM partiendo de la seleccin de un detalle en la imagen original, se identifica el mismo en la imagen homloga, se aplican ecuaciones de colinealidad y se obtiene la Z del terreno. Este proceso se repite en todas las zonas del modelo 3D y a partir de estos puntos se

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Cuadro 1 Modelo Digital de Superficies

Nivel de detalle 1 (mximo) 2 (medio) 3 (mnimo) Tipo de modelo Modelo Digital de Superficies Modelo Digital de Edificios Modelo Digital del Terreno ( de Elevaciones) Siglas espaol M.D.S. M.D.Ed. M.D.T. (M.D.E.) Siglas ingls D.S.M. D.B.M. D.T.M. (D.S.M.)

interpola una superficie del terreno para obtener la cuadrcula de puntos final. Este mtodo es uno de los utilizados, pero como ya se adelant la tendencia actual es el uso del sistema LIDAR, por lo que un input para la rectificacin de imgenes areas es el modelo de elevacin. La forma tradicional de corregir la geometra de la imagen es mediante el uso de un modelo de suelo desnudo raso. (MDT). El resultado de este tipo de rectificacin es aceptable para aplicaciones a pequea escala, sin embargo, las imgenes a gran escala sufren del hecho de que los objetos en 3D tienen una tendencia. Los objetos en 3D no estn representados de forma geomtricamente correcta, ya que sus alturas no estn tomadas en cuenta. En el caso de edificios, los desplazamientos de sus encuentros con el suelo (pies) y tejados es extremadamente inadecuado, cuando, por ejemplo, se mezclan las imgenes con otra informacin geogrficamente correcta. En el pasado, la informacin 3D de los objetos era extrada frecuentemente slo de los objetos relevantes, tales como edificios, puentes, etcLos objetos tales como rboles, coches, y otros irrelevantes, no eran considerados ya que era demasiado trabajo determinar sus alturas. El escner lser aerotransportado, es un medio para generar un modelo completo 3D de la superficie. Un LIDAR DSM (modelo digital de superficies obtenido por LIDAR aerotransportado) forma la base ideal para una rectificacin muy perfecta, suponiendo que ambas escalas y resoluciones de las im-

genes y de los datos de elevacin del LIDAR estn armonizados (U. Lohr 2002) Utilizacin del sistema LIDAR para crear Modelos digitales Una vez orientado el par estereoscpico el siguiente paso para la obtencin de la ortofoto verdadera (true-ortho), sera conocer con la mayor precisin posible el relieve del terreno, su forma topogrfica, para poder adaptar a l, de esa forma el par estereoscpico y realizar las correcciones diferenciales, que conviertan en la fotografa area en un documento cartogrfico que permita obtener mediciones fidedignas sobre l. Tradicionalmente el modelo digital del terreno (MDT) se obtena mediante correlacin del par estereoscpico. Es decir una vez situado el par estereoscpico en la misma posicin relativa con respecto al objeto (orientacin relativa), reproduciendo los parmetros fotogrficos de toma (orientacin interna), y nivelado y escalado el modelo formado (orientacin absoluta), los artilugios matemticos desarrollados en el moderno software son capaces de ir correlando los puntos homlogos, es decir, posndose sobre el modelo 3D formado de forma automtica y en tiempo real. Esto permite ir registrando las cotas (coordenada Z) de todos los puntos del terreno, normalmente mediante una cuadrcula predefinida incorporando a ella los puntos que el operador seleccione para definir mejor las lneas importantes del terreno (una elevacin, un borde de talud, etc). Si hablamos

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de cartografa urbana, sera necesario aumentar en gran manera la precisin de esta red, aparte de obtener puntos en el terreno, sera necesario, dar puntos de cota en los encuentros de los edificios con el terreno y en la parte superior de los mismo, para as definir un modelo 3D urbano en el que aparezcan todas las volumetras de los edificios. Este conocimiento de la forma del terreno as obtenido, adolece de diversas fuentes de error, sobre todo en la posicin mal elegida de los puntos para los fines buscados. La llegada de un sistema de captacin de datos sobre el terreno como el LIDAR, en los ltimos aos de la dcada de los 90 ha venido a cambiar de forma radical esta visin de los problemas que nos ataen y ha supuesto una verdadera revolucin para las ciencias cartogrficas y para la ingeniera. Descripcin del sistema LIDAR Las siglas LIDAR, significan LIght Detection And Ranging. Consiste en un sensor lser transportado en avin que obtiene un modelo digital del terreno (MDT) por telemetra lser. Es decir, mide de forma extraordinariamente rpida y precisa distancias desde la posicin del sensor hasta el objeto, en nuestro caso (areo) desde el sensor aerotransportado hasta el suelo, representando hasta los ms pequeos detalles de su superficie. Tambin se puede situar el sensor en el suelo y tendramos un sistema similar. a. Orgenes A modo de breve pincelada, la base en la que se funda el sistema es la medida de distancias mediante lser. Esto se ha venido usando desde hace tres dcadas en los aparatos de medida electrnica de distancias, de forma que un distancimetro electromagntico emita un rayo lser de luz no visible que se reflejaba en un prisma reflec-

tor situado en el otro extremo de la distancia a medir. Conociendo la velocidad de la luz y midiendo el nmero entero de longitudes de onda as como la porcin no entera, se calculaba la distancia con una precisin de pocos milmetros por km. Este sistema tiene el mismo fundamento, pero en este caso el haz lser es muy condensado y visible (de hecho no se puede usar en determinados lugares habitados en determinadas frecuencias por si incide en los ojos de alguna persona) y mide cientos de distancias por minuto. Si el sensor lo situamos en tierra en vez de en un avin, tenemos el sistema de medida lser escner terrestre, con el mismo fundamento. En este caso crea un modelo tridimensional perfecto con perfecta definicin, del objeto a estudiar. Cada uno de los puntos de la imagen tiene coordenadas X,Y,Z de alta precisin en funcin de la distancia a la que se encuentre el modelo (Fig. 7).

Figura 7 Levantamiento de puente en 3D por lser scanner

El origen del sistema es doble, por un lado se necesitaba una mquina que pudiera entrar en lugares de alta contaminacin nuclear fugas en centrales nucleares teledirigido y que construyera un modelo perfecto, por ejemplo del interior del reactor. Por otro lado el ejrcito de USA buscaba un

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vehculo militar no tripulado (carro de combate) que fuera tomando datos en tiempo del real del terreno por el que se fuera moviendo y comparndolo con la cartografa digital que transportaba, de forma que mediante inteligencia artificial, tomara decisiones sobre la ruta a seguir y lograra sobrevivir a eventuales ataques. Estos dos objetivos vinieron a dar con la idea del lser escner. En el caso del sistema LDAR aerotransportado, el modelo del suelo as formado posee un alto nivel de precisin, de forma que podemos conocer las coordenadas X,Y,Z de cualquier puntos de su superficie (figs. 8). Para ello tenemos que tener en nuestro poder las coordenadas de los puntos que el avin va recorriendo en su trayectoria de levantamiento, cosa que hoy en da es posible gracias al sistema GPS que nos da las coordenadas del punto de toma con gran precisin basndose en la poscin conocido de al menos tres satlites de la constelacin y a la plataforma giroestabilizada IMU que aporta la posicin del punto de toma en los momentos de prdida de seal del sistema GPS.

b. Fundamentos Por tanto, con el sitema LIDAR se mide la distancia del avin (sensor) al suelo mediante un barrido contnuo, conociendo el tiempo de retorno de un pulso lser (eco) basado en los principios de la MED (Medida Electrnica de Distancias). Se necesita conocer la posicin del sensor en el sistema de referencia WGS84 mediante GPS diferencial (se necesita un receptor GPS en tierra que enve al avin correcciones diferenciales) y la orientacin del sensor por la plataforma giroestabilizada IMU (Unidad de Medida Inercial) compuesta por una triada de acelermetros y girscopos en las direcciones de los ejes coordenados 3D. Tambin es necesario conocer la refraccin del rayo lser para aplicar las correcciones correspondientes a las distancias medidas y as tener constancia de la precisin y fiabilidad de los datos adquiridos. La captura del rayo lser reflejado (eco) se basa en la luz difusa reflejada en todas direcciones por los objetos: Slo una mnima parte de la luz incidente vuelve al receptor. Materiales como el asfalto (negro) apenas refleja nada. Materiales de gran reflectividad (espejo) como agua en calma alejados de la vertical del avin pueden hacer que el rayo se pierda y no regrese al sensor ya que se refleja en una sla direccin. Los mltiples reflejos de los rayos lser, cada uno con su intensidad propia se crean o generan al incidir el pulso lser en los distintos puntos de los objetos (rboles, edificios, etc) ( Fig. 9). ecos en todas direcciones. Todas las superficies reflectoras, dentro de la huella del lser, generan la onda de retorno. Los puntos recogidos, (patrn de escaneo del terreno), pueden conformar bien una red regular bien seguir patrones sinu-

Figura 8 Esquema sistema LDAR

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Figura 9 El lser incide en una superficie y se refleja en todas direcciones

Figura 10 Diferentes ecos producidos por un elemento vertical (rbol)

soidales. En cualquier caso no distinguen las caractersticas del terreno, es decir no definen los cambios de pendiente u otros detalles. En cualquier caso obtendramos una nube de puntos con X,Y,Z, de los mismos en WGS 84. Un anlisis ms sofisticado de la seal (Figs. 10) de retorno nos da informacin adicional multiples ecos da la altura de rboles y objetos bajo ellos intensidad del eco ayuda a la fotointerpretacin En la figura podemos apreciar la diferencia entre los ecos, en un terreno sin elementos verticales (suelo desnudo) tendr un solo eco, pero si exiten edificios vegetacin, esos ecos sern mltiples, de forma que podremos discriminar entre ellos, seleccionando los que nos convengan y eliminando los otros. Por ejemplo, si seleccionamos un primer eco en un bosque tendremos la representacin de las zonas ms altas de la cobertura vegetal (copas de los rboles), si tomamos el 2 se nos representarn las ramas medias y si slo el 3, obtendremos el suelo sin cobertura vegetal.

Por tanto, la imagen que nos muestra la figura 11 cmo sera la representacin que se obtendra del terreno y los elementos situados sobre l. Como hemos visto ms arriba, podemos seleccionar qu eco (reflexin del rayo) nos interesa. Si seleccionamos el primer eco

Figura 11 Obtencin de ecos

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(parte ms alta de edificios y vegetacin y el ltimo (suelo) obtenemos un perfecto modelo digital de superficies tridimensional, con X,Y,Z de cada uno de los miles de puntos que lo componen. Sus aplicaciones, son tantas que se dejan a la libre imaginacin del lector. Aunque no sea de aplicacin en catastro, es de gran importancia la aplicacin hidrolgica de los datos LIDAR. La aplicacin de DTMs derivados de un levantamiento LIDAR (Lser escner) produce enormes ventajas para modelizar reas con riesgo de inundaciones. Con el fin de encontrar los requerimientos de la alta precisin que piden los hidrlogos, son necesarias cuidadosas aplicaciones de tecnologa avanzada en el campo de los DTM. Hay que considerar, especialmente los siguientes puntos: Datos de escner lser aerotransportados y georreferenciados. Interpolacin de DTMs teniendo en consideracin la informacin de las lneas de ruptura, extradas automticamente de los datos del lser escner por medio de artilugios matemticos. Modelos derivados de edificios y de vegetacin, que sirven para tomar en consideracin superficies rugosas influenciadas por la escorrenta evitando as que existan datos que falseen la informacin hidrolgica. Precisin de las cotas obtenidas de los DTM del escner lser y precisin en la posicin del los lmites de las reas inundadas, que fueron predichos por las riadas. Uno de los productos ms importantes es la previsin de reas inundadas en caso de crecida para evitar daos humanos y materiales con la suficiente antelacin. Valindose de la gran precisin del sistema LIDAR, tanto en planimetra como en altimetra, se puede incluso determinar la profundidad del agua en las zonas inundadas (curvas batimtricas) (K.Kraus 2002).

c. Precisin del sistema LIDAR Fuentes del error posicional (x,y,z). Las principales fuentes del error posicional en el proceso de toma de datos de LIDAR estn asociadas con: 1. El equipo GPS a bordo del avin, para definir las coordenadas del punto de cada toma. 2. La unidad de navegacin inercial (IMU) para estimar la posicin entre los puntos fijos de GPS (puede ser un desplazamiento largo). 3. La unidad de medida inercial (IMU) para monitorizar la direccin en la que apunta el lser. En lneas generales, el error horizontal (x,y) es mucho mayor que el error vertical (z). Valorar la precisin horizontal de las observaciones ldar es problemtico. La mayora de los lser usados en los sensores comerciales de ldar son similares y tienen una divergencia (dimetro de la base del cono que forma cada rayo lser) de entre 0.2 a 0.33 m. Esta divergencia en lo que respecta al ngulo de escner y altura de vuelo define la huella (footprint) del ldar (tpicamente entre 0.24 a 0.60 m.). Las huellas pequeas son ms adecuadas para pasar entre huecos de la cubierta vegetal. Cmo clasificar los errores en los puntos ldar Un pulso ldar sencillo es emitido hacia una superficie (terreno) alrededor de 10.000 a 70.000 veces por segundo. La mayora de los sensores ldar graban la energa devuelta en forma de onda de mltiples pulsos. Entonces slo se identifican algunos retornos (por ejemplo 4 5). En algunos casos la magnitud del pulso tambin se graba (intensidad). A partir de este grupo de retornos de ldar se usan mtodos automticos y manuales para identificar

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etiquetar cada retorno como un retorno de suelo, de vegetacin , de edificio, u otro. Mediante este proceso se puede eliminar la capa que se desee para filtrar informacin. Un operador humano analizar el grupo de candidatos de retornos de suelo para mejorar la precisin de la catalogacin de puntos. El analista humano visualizar reas pequeas como una nube tridimensional de puntos ldar superpuesta a una ortofoto digital. As, el proceso de etiquetado se va adaptando de forma local y subjetiva. Fuentes cartogrficas de error Una caracterstica bien conocida del error de las cotas observadas para la cartografa del terreno es la relacin con la pendiente del mismo (Maling 1989). El mximo valor del error de elevacin es una funcin de la pendiente del terreno. Por ejemplo, el error de cota introducido para un punto con 100 cm. de error horizontal en una pendiente de un 10 % puede aumentar a +- 18 cm. Algunos estudios anteriores en cartografa topogrfica han demostrado la relacin entre la densidad de puntos observados y la precisin del DEM derivado. Cuando la densidad de puntos observados crece, la precisin del DEM resultante tambin crece. Valoraciones empricas de los errores ldar. Resumen de fuentes de error. Los modelos digitales de elevaciones (DEM) producidos a partir de observaciones ldar, se crean desde retornos de los rayos lser desde el suelo. Estas cotas de suelo derivadas de ldar, contienen errores de tres fuentes: Errores de cota del sistema de medida del sensor.

Errores horizontales del sistema de medida del sensor. Errores del proceso de etiquetado procedente de identificar un retorno de suelo confundindolo con otro tipo de retorno (parte superior de la cubierta vegetal, vegetacin intermedia, tejados de edificios). El estado de Carolina del Norte, est recogiendo actualmente datos ldar aerotransportados para cartografiar su territorio. Los datos ldar se recogieron con un espaciamiento de 4.5 m. La precisin vertical para sus datos es de 20 cm. para condados costeros, compuestos principalmente por terreno llano y de 25 cm. para condados del interior, compuestos por terreno ondulado con colinas. Para estas zonas de Carolina del Norte, la precisin total basada en el 95% RMSE (error medio cuadrtico) calculado, fue de 15,15 cm. en cota. La peculiaridad de este estudio era que los datos ldar se tomaron en condiciones de rboles con hojas (verano). Este estudio encontr que la precisin era significativamente diferente en funcin de las coberturas de suelo. El error en cota con los datos ldar alcanz desde los 33 cm. (hierba corta) hasta los 153 cm. con matorral. El error en la medida de la cota de un punto ldar es de carcter acumulativo producido por varios factores. El error horizontal es una funcin de los mismo factores pero a menudo dominados por la altura de vuelo. El error horizontal a menudo se cuantifica en 1/1.000 de la altura de vuelo sobre el suelo. Es decir si se vuela a una altura ordinaria de 3.300 pies (1.000 m.) El error de posicin en planimetra (x,y) puede oscilar alrededor de 100 cm. El error horizontal introducir errores de elevacin adicionales La comprobacin de resultados consisti en comparar los puntos ldar obtenidos con los mismo puntos, pero levantados topogrficamente en el terreno mediante GPS de alta precisin. Basndose en el error obser-

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vado de los puntos ldar levantados topogrficamente, el error para todos el conjunto de datos fue de 21.1 cm. (RMSE) en planimetra. El error de cota (RMSE) va de 17,2 a 25.9 cm entre las diferentes categoras de usos del suelo. Los errores ms bajos se observaron en puntos bajo el bosque de hoja perenne, pavimento y hierba alta. El bosque de hoja caduca y los arbustos y rboles bajos mostraron los errores ms altos(de 25,9 a 23.3 cm respectivamente). En la actualidad los equipos han mejorado mucho y en la figura 12 se pueden

apreciar los errores en funcin de la altura de vuelo, y del FOV (Field of View) del sistema. [FOV es el ngulo de abertura del barrido del terreno] En resumen, los errores vienen muy influenciados por los componentes del sistema de posicionamiento. El error GPS es relativamente constante en toda la operacin. Los errores de IMU y codificador angular aumentan con la altura de vuelo y la divergencia respecto a la vertical. En breve se podrn obtener precisiones X,Y,Z con un RMSE mejores que 10 cm.

Figura 12 Errores verticales y horizontales en funcin del campo de visin del LDAR

d. Generacin de Modelos Digitales de Elevaciones (DEM). Mtodos convencionales Superficie terrestre. Todo tipo de formas de estructuras y vegetacin, objetos artificiales (puentes, carreteras,etc), superficies temporales.

Definicin del modelo. Aquellas partes de la superficie terrestre que tienen que ser representadas en el modelo. Abstraccin, idealizacin de la superficie terrestre. Paso de la superficie fsica a la superficie matemtica.

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Topografa. Medicin de puntos discretos y estructuras lineales que definan la superficie del modelo. Modelo Digital de Elevaciones. Descripcin matemtica de la superficie que define el modelo, mediante puntos discretos, estructuras lineales y algoritmos de interpolacin apropiados a partir de modelos fotogramtricos 3D formados en aparatos restituidores. e. Generacin de Modelos Digitales del Terreno por LIDAR
Superficie Terrestre

Vuelo para levantamiento

Procesamiento de los datos

Modelo Digital del Terreno

Modelo Digital de Superficie

Modelo Digital de Ciudades

Nuevas aplicaciones

f. Modelos Digitales de Ciudades (Modelos Urbanos) Los modelos digitales de ciudades son uno de los productos directos LIDAR de gran aplicacin en los catastros. Facilitan, gracias a la gran precisin de ldar combinado con algoritmos matemticos de reconocimientos de formas, planos de ciudades en tres dimensiones de rigurosa precisin plani-altimtrica. Bien es verdad que es un producto no econmico debido a que la edicin humana es hoy por hoy todava necesaria, pero en breve ir disminuyendo. Con este sistema, se obtienen, a partir de un vuelo, gran densidad de puntos

(varios millones) en muy poco tiempo, con una gran precisin en XYZ (10-15 cm). Adems tienen muy poca importancia las sensibilidad a condiciones de iluminacin (da y noche) y ambientales (calima, humo, etc.) y es de rpida obtencin. Se pueden determinar tanto la altura de edificios (volumetra con poca o nula revisin de campo) y de vegetacin gracias a los mltiples ecos. Se puede obtener una clasificacin de usos del suelo trabajando con el parmetro intensidad que proporciona el sistema y por ltimo se puede combinar con una cmara digital de pequeo formato para obtener ortofotos (ms con fines de fotointerpretacin que mtricos). Por tanto el LIDAR puede sustituir a la Fotogrametra convencional en aquellas aplicaciones que requieren gran precisin con un esfuerzo inferior al requerido en Fotogrametra clsica sobre todo en zonas limitadas, dada la gran cantidad de puntos medidos. Este es el caso de los modelos urbanos, pero tambin de cuencas hidrogrficas y reas inundables, costas, gestin de obras lineales y corredores y evaluacin de daos en desastres. Adems ofrece alguna posibilidad de utilizacin en aplicaciones fuera del alcance de la Fotogrametra, ya que gracias a la capacidad multi-eco (o multirretorno) permite determinar la altura de objetos que no cubren totalmente el suelo sobre el que estn situados (determinados tipos de lser (verde) pueden penetrar varios metros en el agua). Por ello puede ofrecer grandes beneficios en el tema forestal (altura de rboles y MDT en zonas de rboles con hojas) y en lneas de alta tensin (modelizacin de catenarias). g. Postproceso de los datos LIDAR Una vez obtenidos los datos de retorno a partir de las emisiones de lser, hay que realizar una serie de operaciones en gabinete con esa ingente cantidad de informacin de forma que las fases del postproceso son:

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Proceso de datos GPS/INS: Determinacin de posicin y ngulos de actitud del avin. Obtencin de nube de puntos XYZ. Filtrado y clasificacin. Obtencin de datos en formatos estndar. El principal problema que presenta el postproceso de datos LIDAR es el gran volumen de puntos a manejar (10-100 millones de puntos). Se requiere filtrar la nube de puntos para poder pasar a un sistema CAD, aqu es necesaria la intervencin humana para evitar errores y repeticiones. h. Situacin actual del mercado LIDAR en el mundo En la actualidad slo existen dos fabricantes comerciales: Leica Geosystems y Optech. Exiten, eso s, fabricantes artesanales que manufacturan equipos para uso propio o alquiler y servicios. Optech fue el primer fabricante en serie por lo tanto es el extendido, pero con el ritmo actual de ventas, Leica Geosystems igualar la cuota de Optech en poco tiempo. ms de un ao. En cuanto a equipos funcionando, han pasado, en todo el mundo de 41 en el ao 2.000 a 110 en los principios del 2.005.

Mtodos de produccin de ortofotos digitales y ortofotos verdaderas (true-orto) y su aplicacin en el catastro La acepcin de true-ortho (ortofoto verdadera (O.V.)) enfatiza el concepto anterior de ortoimagen y se asigna a la ortoimagen que representa toda su imagen en proyeccin ortogonal. Este concepto es utpico puesto que siempre existen pequeos objetos (rboles, arbustos, farolas, etc) o grandes edificios, vegetacin e infraestructura (puentes) que no estn correctamente modelados ni cartografiados. En la prctica, las ortoimgenes convencionales presentan desplazados (en direccin radial) las imgenes de los objetos excluidos del modelo, mientras que las O.V. corrigen adicionalmente la situacin de los objetos grandes, tanto artificiales como naturales (vegetacin) (J. L. Lerma 2002). Por tanto la O.V. se presenta como un nuevo sistema, revolucionario y preciso, para elaborar Cartografa Catastral Urbana con plenas garantas de capturar toda la informacin interesante para los fines del Catastro precisin planimtrica, volumetra de edificios, actualizacin rpida, etc. Hasta ahora las ortos de gran escala (500, 1000 y 2000) de ciudades han usado MDTs as como algoritmos y procedimientos estndar que producen los siguientes problemas: 1. Desplazamientos y ocultamientos que hacen difcil sobreimponer informacin vectorial para propsitos de actualizacin de cartografa. 2. La ortorrectificacin es parcialmente imprecisa geomtricamente y/o incompleta (los edificios se distorsionan y se mueven de su localizacin verdadera debido a que no estn modelados en el DTM). Usando Modelos Digitales de Superficie (MDS) y considerando reas ocultas es posible generar O.V. que no tengan los pro-

Figura 13. Estudio volumtrico de mina a cielo abierto.

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Figura 14. Imagen Izqda. Ortofoto tradicional. Es visible la fachada del edificio y la perspectiva hace que se oculte la calle opuesta. Imagen Dcha. Ortofoto verdadera, no se ven las fachadas y s las calles

blemas mencionados. Como vimos, un primer paso, en el campo de la ortoproyeccin digital fue el uso de MDT (Modelos Digitales del Terreno) para generar ortos, pero el problema era que los MDT modelan la superficie del terreno sin objetos humanos. La clave es utilizar Modelos Digitales de Superficies (MDSs), es decir un MDT pero con la captura de los datos que representen todos los objetos que hay sobre l, sean humanos (edificios, carreteras, puentes, etc) naturales (vegetacin). Las ortofotos generadas con estos modelos superan las anteriores deficiencias que surjan los siguientes problemas: a. Las ocultaciones que ocurren en las imgenes simples se tienen que rellenar con la combinacin de la informacin situada en varias ortos adyacentes. Pero a menudo no todas las reas ocultas se pueden completar por falta de recubrimientos. b. Los tejados tienen que ser modelados de la forma correcta, ya que de otra forma estn distorsionados en las ortofotos o se muestran con bordes dentados. Modelar todo tipo de tejados con precisin y en detalle, puede

ser complicado si el clculo es automtico se dispone de poco tiempo. a. Generacin de ortofotos verdaderas La generacin de true ortos tiene que considerar la proyeccin ortogonal con un MDS, la deteccin de reas ocultas y el relleno de las mismas se har tomando las partes de imagen perdidas de las ortos conlindantes. a.1. Proyeccin ortogonal con MDS Partiendo de la base que la imagen fuente est correctamente georreferenciada, la ortoproyeccin es tan precisa como el modelo de superficie (MDT) que tiene debajo. Lo importante es contar un un buen MDS, si es as, los objetos humanos sern proyectados a su verdadera posicin geomtrica. Veamos el esquema de la ortoproyeccin con un MDS (Fig. 15), que es una proyeccin ortogonal. El problema es que las reas ocultas por los objetos humanos no son visibles en la imagen. En la figura 16 el tejado del edificio tambin cubre el rea de ocultacin en la

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imagen area original. Si tales reas no son detectadas por el software de rectificacin la ortoproyeccin la rellenar exactamente con contenido de la imagen, pero de la misma imagen. Esto entonces crea el llamado efecto fantasma (ghosting effect). La ortofoto de la figura 17 muestra tal efecto. Podemos apreciar esa duplicacin en todos los edificios altos imgen central, aparece la cumbrera del edificio sin realizar en l la rectificacin y simultneamente la rectificada. a.2. Deteccin de reas ocultas Con el fin de superar tales efectos fantasma hay que detectar las reas ocultas. Esto se hace considerando la lnea de vista desde el centro de proyeccin a un punto especfico del objeto del MDS. Con una imagen fuente y un MDS es posible marcar las reas de ocultacin en la ortofoto. a.3. Relleno de las reas ocultas Combinando informacin de la imagen original con otra obtenida de varias imgenes fuente adyacentes, es posible rellenar las reas ocultas. Con un MDS e imgenes fuente con recubrimiento desde diferentes vistas (por ejemplo un bloque de imgenes areas) uno puede generar ortofotos con recubrimiento y obtener las zonas ocultas en una desde las otras. Fusionndo las reas con recubrimiento, todas las partes de esas reas que sean visibles en una de las ortofotos se pueden rellenar con informacin real de la imagen. Este proceso debe ser muy inteligente ya que se han de considerar todas las imgenes con sus diferentes radiometras (intensidades luminosas), las lneas de costura (uniones de las piezas del puzzle) se tienen que encontrar y disimular automticamente y las ortofotos se tienen que fusionar de forma que ms tarde no sea posible ver que el conjunto final est formado por

Figura 15 Esquema de proyeccin true-ortho con un MDS

Figura 16 rea de oclusin en imagen izqda. Se puede rellenar usando contenidos de imagen dcha.

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contenidos que provienen de varias imgenes. De otra forma el mosaico parecera un tapiz hecho de recortes. Una ortofoto basada en un DSM y con las reas ocultas reemplazadas (fusionadas)

es conocido como Ortofoto verdadera. Es verdadera debido a que los objetos humanos son verdaderamente proyectados (edificios) en la direccin paralela y perpendicular sobre el plano de la ortofoto

Figura 17. Izquierda. - Orto convencional (Existen zonas ocultas). Centro.- Paso intermedio (se aprecia el efecto fantasma). Derecha.- Orto verdadera ya corregida (reas ocultas rellenas con informacin de ortos adyacentes)

En la imagen derecha (Fig. 17) podemos apreciar que los edificios se representan con una proyeccin perfectamente ortogonal (no se ven sus fachadas ni estn distorsionados ni dejan reas ocultas). Las reas que antes estaban ocultas ahora estn completamente cubiertas con informacin real obtenida de las imgenes adyacentes.

y no deja zonas ocultas adems de conservar los edificios una proyeccin perfectamente ortogonal.

Conclusiones
Como hemos visto, la ortofoto sigue siendo una gran herramienta para los usos catastrales en el mbito rstico. La irrupcin del la ortofoto verdadera en combinacin con el sitema LDAR, puede suponer que esta t cnica entre de forma definitiva tambin en el mbito urbano. La informacin que suministra una ortofoto verdadera (Fig. 18), es infinitamente ms rica que la de la cartografa convencional

Figura 18. Ortofoto verdadera de rea central de una ciudad

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El modelo digital de ciudad que es necesario para la elaboracin de O.V. se puede obtener con gran facilidad gracias a la tecnologa LDAR que suministra una ingente cantidad de puntos con coordenadas X,Y,Z de alta precisin. Por tanto tendremos la informacin altimtrica necesaria para describir la volumetra de los edificios (adems de vegetacin, mobiliario urbano, etc). Pudindose utilizar, tras la edicin correspondiente para conocer con precisin los edificios, como inventario y multitud de otras aplicaciones.
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