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A3 - Coordinate curvilinee, cilindriche, sferiche

A3.1 Sistemi di coordinate curvilinee Un sistema di coordinate curvilinee (u1, u2, u3) nello spazio R3 definito, con riferimento ad un sistema cartesiano, da 3 funzioni scalari del tipo:

u1 = u1 ( x, y, z ) u 2 = u 2 ( x, y, z ) u = u ( x, y, z ) 3 3
Le 3 funzioni scalari sopra scritte, o, in alternativa, la funzione vettoriale: u : (x, y, z) (u 1 , u 2 , u 3 ) costituiscono un cambiamento di coordinate.
3 u
ds1

1 u
ds2

ds3

2 u

Figura 1 Generico sistema di coordinate curvilinee

Chiameremo superfici coordinate le superfici di equazioni:

u1 ( x, y, z ) = c1 u 2 ( x, y, z ) = c2 u ( x, y, z ) = c 3 3
dove c1, c2 e c3 sono delle costanti arbitrarie. Si osservi che su una superficie coordinata variano solo 2 coordinate. Ad esempio, sulla superficie coordinata u2=c2 variano solo le coordinate u1 e u3, mentre u2 fissata. Chiameremo linee coordinate le 3 linee che si ottengono intersecando a due a due le 3 superfici coordinate. Lungo tali linee varia solo una coordinata. Ad esempio, la linea coordinata associata alla coordinata u1 definita dallintersezione delle superfici coordinate u2=c2 e u3=c3: lungo tale linea varia solo la coordinata u1, mentre u2 e u3 sono fissate.
1 , u 2 e u 3 relativi al generico punto P di coordinate (u1, Si definiscono poi i versori fondamentali u u2, u3): essi sono i versori tangenti alle tre linee coordinate passanti per P, nel punto P stesso.

1 = u 1 (P) = u 1 (u 1 , u 2 , u 3 ) u 1 = u 1 (P) = u 1 (u 1 , u 2 , u 3 ) u u 1 (P) = u 1 (u 1 , u 2 , u 3 ) 1 = u

I versori dunque sono in generale funzioni del punto (e in particolare delle coordinate curvilinee u1, u2, u3), cio la loro direzione e verso variano da punto a punto. Si noti la differenza rispetto alle coordinate cartesiane, dove i versori fondamentali sono costanti, cio hanno sempre la stessa direzione e lo stesso verso. Si consideri ora la funzione vettoriale:
r = x(u 1 , u 2 , u 3 ) i x + y(u1 , u 2 , u 3 ) i y + z(u 1 , u 2 , u 3 ) iz

che chiameremo cambiamento di coordinate inverso. Differenziando questa funzione si ha:


dr= r r r du1 + du 2 + du 3 u 3 u1 u 2

Le grandezze vettoriali

r r , u1 u 2

r u 3

costituiscono una base (in generale non ortogonale) per il


r u i

sistema di coordinate curvilinee considerato. Tali vettori non sono necessariamente a norma unitaria, tuttavia si pu dimostrare facilmente che il generico vettore i-esima linea coordinata. Perci i vettori
r r , u1 u 2

risulta essere tangente alla

r u 3

sono paralleli ai rispettivi versori

fondamentali a meno di un fattore di scala. Risulta pertanto:


1 du1 + h2 u 2 du 2 + h3 u 3 du 3 d r = h1 u

e quindi:
i hi u

r ui

i = u
dove:

1 r hi ui
2

i = 1,2,3
2 2

(1)

x y z r hi = = u u + u + u i i i i

i = 1,2,3

(2)

Le quantit hi sono dette coefficienti metrici. Mediante tali formule possibile ricavare facilmente le espressioni dei versori fondamentali in funzione delle coordinate curvilinee del punto P.
1 , u 2 e u 3 sono Un sistema di coordinate curvilinee (u1, u2, u3), si dice ortogonale se i versori u mutuamente ortogonali in ogni punto. Se tale condizione verificata, i versori fondamentali costituiscono quindi una base ortonormale per il sistema di coordinate curvilinee considerato Se inoltre tali versori formano nellordine una terna ortonormale destrorsa, cio risulta:

1 u 2 =u 3 u si parler di sistema ortogonale destrorso.

i risulta essere In un sistema di coordinate curvilinee ortogonali, il generico versore fondamentale u sempre ortogonale alla superficie coordinata di equazione ui = costante. In altri termini:

i (u i = c i ) u

i = 1,2,3

Ci suggerisce un metodo alternativo per la determinazione dei versori fondamentali. Infatti, noto dallanalisi che il gradiente della funzione scalare u i = u i (x, y, z ) sempre ortogonale, per definizione, alla superficie ui = costante. E quindi immediato concludere che risulta:

i = u

u i ( x, y , z ) u i ( x, y , z )

i = 1,2,3

(3)

Le formule (3) possono essere quindi impiegate, solamente per sistemi di coordinate curvilinee ortogonali, per la determinazione dei versori fondamentali, in alternativa alle (1).
1 , u 2 e u 3 particolarmente importante perch mediante esso Il sistema fondamentale di versori u si possono ricavare le componenti di un generico vettore dello spazio rispetto al sistema di coordinate curvilinee (u1, u2, u3). 1, u 2,u 3 ) si Le componenti di un vettore v nel riferimento ortogonale definito dai versori (u ottengono proiettando tale vettore lungo ciascuno dei versori fondamentali:

i (u 1 , u 2 , u 3 ) vi = v u

i = 1,2,3

(4)

In un sistema ortogonale generico, se si incrementa la coordinata ui di una quantit infinitesima dui, senza variare le altre due coordinate, il punto P si sposter di un arco elementare di lunghezza dsi, in generale non uguale a dui (come in coordinate cartesiane), ma ad esso proporzionale. Chiameremo ds1,ds2,ds3 gli archi elementari lungo le 3 linee coordinate. Si pu dimostrare che i coefficienti di proporzionalit sono ancora una volta i coefficienti metrici definiti precedentemente:

ds i = hi du i

i = 1,2,3

(5)

I 3 archi individuano una cella elementare, o parallelepipedo elementare (si veda la figura 1), di cui essi formano i 3 spigoli. Larco elementare totale nellintorno del punto P risulta quindi :
2 3 2 2 2 ds = dr = ds12 + ds 2 + ds3 = h12 du12 + h2 du 2 + h32 du3

ed pari, ovviamente, alla lunghezza della diagonale del parallelepipedo elementare. Le facce del parallelepipedo che giacciono sulla superficie definita dagli archi s1,s2,s3 hanno area, rispettivamente:

dS1 = ds2 ds3 = h2 h3 du 2 du 3 dS2 = ds1ds3 = h1h3 du1du 3 dS = ds ds = h h du du 1 2 1 2 1 2 3

(6)

Infine il volume del parallelepipedo elementare sar:

dV = ds1 ds 2 ds 3 = h1 h2 h3 du1 du 2 du 3

(7)

La formula (7) particolarmente utile nella risoluzione di integrali di volume, come si vedr nel seguito: f (u1 , u 2 , u 3 ) dV
V

Si pu dimostrare che unespressione per il volume del parallelepipedo elementare equivalente alla (7) la seguente: r r r dV = du1du 2 du3 = u1 u2 u3
1 h2 du 2u 2 h3du3u 3 du1du 2 du3 = = h1du1u ( x, y , z ) du1du 2 du3 (u1 , u2 , u3 )

dove ( x, y, z ) (u1 , u 2 , u 3 ) il determinante Jacobiano associato alla trasformazione di coordinate r. Per quanto appena detto deve risultare, ovviamente: ( x, y, z ) (u1 , u 2 , u 3 ) = h1h2 h3 . L'elemento di volume pu essere quindi determinato in 3 diversi modi, tutti equivalenti: Calcolando il prodotto dei coefficienti metrici h1h2 h3 . r r r Calcolando il prodotto vettoriale triplo u1 u 2 u 3

x u 1 y u 1 z u 1
Calcolando il determinante:

x u 2 y u 2 z u 2 x u 3 y u 3 z u 3

= J(r )

Esempi particolari di coordinate curvilinee ortogonali (destrorse) sono ovviamente quelle cartesiane rettangolari, le coordinate cilindriche e quelle sferiche. Tali sistemi di coordinate sono i pi usati nelle applicazioni. Nel caso delle coordinate cartesiane si ha, banalmente: u1 = x ; u2 = y ; u3 = z I coefficienti metrici risultano ovviamente tutti unitari: h1 = 1 ; h2 = 1 ; h3 = 1
A3.2 Sistema di coordinate cilindriche

Si ha (vedi figura 2):

u1 = ; u 2 = ; u3 = z

il modulo della proiezione su un piano z = cost del raggio vettore che individua il generico punto P. langolo in radianti che tale proiezione forma con lasse x, misurato in senso antiorario. z coincide con lomonima coordinata cartesiana.

detta azimut o longitudine, z detta quota.

iz

Figura 2 Linee coordinate e versori fondamentali del sistema di coordinate cilindriche

Le formule per il cambiamento di coordinate sono:


= x 2 + y 2 (0 < + ) y = arctan (0 < 2 ) x z = z

Valgono inoltre le trasformazioni inverse:

x = cos y = sin z = z
Le superfici coordinate sono, rispettivamente (si veda la figura 2): dei cilindri a sezione circolare aventi per asse lasse z ( = cost.), dei semipiani verticali passanti per lasse z ( = cost.) e dei piani orizzontali, cio ortogonali allasse z (z = cost.). Le linee coordinate sono, nellordine, delle semirette sul piano xy passanti per lorigine e per il generico punto P, delle circonferenze sul piano xy centrate nellorigine e passanti per P (aventi raggio pari a ), e delle rette parallele allasse z. La coordinata viene spesso indicata anche con r. Le coordinate cilindriche costituiscono un sistema di coordinate curvilinee ortogonali, e i coefficienti metrici assumono i valori: h1 = 1 ; h2 = ; h3 = 1

Mediante considerazioni geometriche, oppure utilizzando le formule (1) e (3), si possono ricavare le componenti cartesiane dei versori cilindrici in funzione delle coordinate (,,z). Si ha:

i = cos i x + sin iy + 0 iz i x + cos iy + 0 iz i = sin i z = i z

Le relazioni inverse sono:

i x = cos i - sin i + 0 iz i + cos i + 0 iz i y = sin i z = i z


In forma matriciale:
i sin cos i = sin cos 0 0 i z 0 i x 0 i y 1 i z

Inversamente:
i x cos i y = sin iz 0 - sin cos 0 i 0 0 i 1 i z

Osservando la figura 2, facile notare che i versori fondamentali sopra definiti soddisfano i requisiti tipici dei sistemi di coordinate curvilinee ortogonali. Si consideri ad esempio il versore i : esso tangente alla seconda linea coordinata, cio alla circonferenza sul piano xy centrata nellorigine e passante per P, e ortogonale alla superficie =cost., cio al semipiano verticale passante per lorigine e per P. Lelemento di volume in coordinate cilindriche (si veda la figura 3) :

dV = h1 d h2 d h3 dz = d d dz
mentre lelemento di superficie cilindrica :

dS = dS1 = ds 2 ds3 = h2 d h3 dz = d dz

Figura 3 Elemento di volume in coordinate cilindriche

Sia u un generico vettore applicato in P, espresso mediante le sue componenti cartesiane: u = ux ix + u y iy + uz iz Attraverso le (4) si possono ottenere facilmente le componenti di u nel sistema di riferimento cilindrico ( u , u , u z ). In forma vettoriale si ha:

u = u i + u i + u z iz
Tutte le operazioni vettoriali introdotte nei capitoli precedenti, con riferimento ai sistemi cartesiani, si possono facilmente estendere ai sistemi di coordinate curvilinee ortogonali, e in particolare alle coordinate cilindriche. Si considerino infatti 2 vettori u e v le cui componenti sono espresse nel riferimento cilindrico. Ad esempio, per il prodotto scalare risulta:

u v = u v + u v + u z vz
e per il prodotto vettoriale:

i i iz u v = u u u z = (u v z u z v ) i + (u z v u v z ) i + (u v u v ) iz v v vz

A3.3 Sistema di coordinate sferiche (o polari nello spazio)

Si ha (vedi figura 4):

u1 = r ; u 2 = ; u 3 =

In questo caso r il modulo del raggio vettore che individua il generico punto P, e non la sua proiezione su un piano z = cost, come nel caso delle coordinate cilindriche. detta elevazione o colatitudine, mentre ancora lazimut o longitudine, come in coordinate cilindriche.

ir i
i

Figura 4 - Linee coordinate e versori fondamentali del sistema di coordinate sferiche

Le formule per il cambiamento di coordinate sono:


r = x 2 + y 2 + z 2 x2 + y2 = arctan z y = arctan x

(0 r < + ) (0 ) (0 < 2 )

Valgono poi le formule inverse:

x = r sin cos y = r sin sin z = r cos


Le superfici coordinate sono, rispettivamente (vedi figura 4): delle sfere centrate nellorigine (r = cost.), dei coni aventi come vertice lorigine e per asse lasse z ( = cost.), e dei semipiani verticali passanti per lasse z ( = cost.). Le linee coordinate sono, nellordine, delle semirette passanti per lorigine e per il generico punto P, delle circonferenze centrate nellorigine passanti per P e per lasse z (aventi raggio pari a r), e delle circonferenze sul piano xy centrate nellorigine e passanti per P (aventi raggio pari a r sin). Si osservi che, qualora la coordinata r risulti costante, gli insiemi di circonferenze verticali e orizzontali che si ottengono al variare di e coincidono con i meridiani e i paralleli del riferimento geografico terrestre. Le coordinate sferiche costituiscono un sistema di coordinate curvilinee ortogonali, e i coefficienti metrici assumono i valori:
h1 = 1

h2 = r

h3 = r sin

Mediante considerazioni geometriche, o tramite le formule (1) e (3), si possono ricavare le componenti cartesiane dei versori sferici in funzione delle coordinate (r,,). Si ha:
i r = sin cos i x + sin sin i y + cos iz i x + cos sin i y sin iz i = cos cos i = sin i x + cos i y + 0 i z

Relazioni inverse:
i x = sin cos i r + cos cos i sin i i r + cos sin i + cos i i y = sin sin i z = cos i r sin i + 0 i

In forma matriciale:
sin cos ir i = cos cos - sin i

ix sin sin cos cos sin - sin i y cos 0 iz ir - sin cos i 0 i

Inversamente:
sin cos ix i = sin sin y cos iz

cos cos cos sin - sin

Osservando la figura 4, facile notare che i versori fondamentali sopra definiti soddisfano i requisiti tipici dei sistemi di coordinate curvilinee ortogonali. Si consideri ad esempio il versore i r : esso tangente alla prima linea coordinata, cio al segmento che congiunge lorigine con il punto P, e ortogonale alla superficie r = cost., cio alla sfera centrata nellorigine passante per P. Lelemento di volume in coordinate sferiche (si veda la figura 5) :
dV = h1 dr h2 d h3 d = r 2 sin dr d d

mentre lelemento di superficie sferica :


dS = dS1 = ds 2 ds 3 = h2 d h3 d = r 2 sin d d

Figura 5 Elemento di volume in coordinate sferiche

Anche in questo caso, mediante la conoscenza dei versori sferici e le relazioni (4) possibile esprimere le componenti del generico vettore u nel sistema di riferimento sferico:

u = ur ir + u i + u i
Prodotto scalare: u v = u r v r + u v + u v Prodotto vettoriale:
ir i i

u v = u r u u = (u v u v ) i r + (u v r u r v ) i + (u r v u v r ) i v r v v

A3.4 Considerazioni conclusive

Concludiamo questo capitolo con alcune importanti osservazioni: 1) E importante non fare confusione fra le coordinate di un punto in un sistema di riferimento curvilineo, e le componenti di un vettore nel medesimo sistema di riferimento, perch si tratta di concetti completamente diversi. A titolo di esempio, si consideri che le coordinate curvilinee possono essere coordinate angolari (es. e dei sistemi sferico e cilindrico), mentre le componenti di un vettore per definizione sono sempre delle lunghezze. 2) Si detto che nel sistema cartesiano direzione e verso dei versori fondamentali non variano con il punto, pertanto per comodit essi possono essere pensati fissi ed applicati nellorigine. Come conseguenza di ci, un generico vettore in componenti cartesiane pu pensarsi applicato in un qualunque punto dello spazio, ed in particolare nellorigine, poich le sue componenti non variano con il punto. Questo non vero per un generico sistema di coordinate curvilinee! In generale, infatti, tanto i versori fondamentali quanto le componenti del vettore sono funzione del punto di applicazione P = (u1,u2,u3) del vettore. In formule:
1 (u 1 , u 2 , u 3 ) + v 2 (u 1 , u 2 , u 3 ) u 2 (u1 , u 2 , u 3 ) + v 3 (u 1 , u 2 , u 3 ) u 3 (u 1 , u 2 , u 3 ) v = v1 ( u 1 , u 2 , u 3 ) u

Ad esempio, nel sistema di riferimento cilindrico si ha:

v = v () i () + v() i() + vz () iz ()
e nel sistema di riferimento sferico:

v = vr (, ) i r (, ) + v (, ) i ( , ) + v () i ()

3) Si osservi che sia le coordinate cilindriche sia quelle sferiche non sono definite per i punti appartenenti allasse z. In particolare, esse non sono definite nellorigine (poich gli angoli e sono indeterminati): come conseguenza, nemmeno i versori fondamentali sono definiti, per cui in questi sistemi non ha senso pensare i vettori applicati nellorigine, come si fa usualmente per le coordinate cartesiane. In qualche caso, pu essere comodo esprimere un vettore mediante un riferimento curvilineo ortogonale anche in punti in cui una o pi coordinate non sono definite, assegnando ad esse dei valori arbitrari. Si pensi, ad esempio, al riferimento sferico: se si vuole esprimere un vettore in componenti sferiche in tutti i punti di una superficie sferica, occorre considerare il fatto che ai poli della sfera i versori i e i non sono definiti, poich indeterminato. Si pu tuttavia ovviare al problema assumendo, ad esempio, = 0. Mediante tale assunzione, i versori i e i risultano cos definiti ai poli della sfera: a. Polo nord: b. Polo sud: ir = iz ir = iz ; ; i = ix i = ix ; i = iy ; i = iy