Control de un servomecanismo con motor DC Que es un servomecanismo Es un trmino servomecanismo es compuesto, que viene de servus (siervo) y mecanismo (mquina

) y hace referencia a ciertas mquinas que sirven de ayuda a otras ms complejas es su sentido ms literal. Para ser claro un servomecanismo es una mquina que pude tomar ciertas decisiones al realizar un trabajo, claro que condicionado a un grupo pequeo de variables. Es muy comn pensar que un robot es un servomecanismo pero no es as, un robot est compuesto por una serie de servomecanismos que en conjunto le dan forma. As los famosos brazos robots que se usan en las fbricas de automviles son en realidad servomecanismos. Una caracterstica muy bsica del servomecanismo es que puede determinar no solo qu acciones hacer si no cuando hacerlas. Norbert Wiener, el padre de la ciberntica moderna, afirma que los servomecanismos no se pueden entender como una simple funcin lineal y deben entenderse como sistemas complejos. Es decir que no se les poda asignar un simple causa-efecto a su comportamiento y como ejemplo podemos ver lo ocurre con el primer robot: el semforo que funciona no solo indicando cuando pasar o detenerse, sino que es posible asignarle una funcin que permita en ciertos momentos dar prioridad a una va en preferencia a otra. Siguiendo este razonamiento un brazo robot realiza una soldadura y debe determinar a su vez si el trabajo est bien echo o no para dejarlo tal cual, reforzarlo o desecharlo. PLANTEAMIENTO GENERAL Se pretende disear un sistema que controle la posicin de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control.

Materiales Para el control de un servomecanismo con motor dc y engranaje TIP 122

TIP42

Protoboard

LM324

Motor DC

Resistencia 1k ,5K

Engranajes

Fuente de voltaje Soporte de acrlico para los engranaje del servomecanismo

Para nuestro servomecanismo hemos realizado el siguiente circuito, operado por una etapa de potencia en la que esta interactuando los distintos tips ya sea el tip 122 o 120 o 42 y una etapa sensorial realizada por el potencimetro el cual brinda a nuestro circuito y sistema la seal de realimentacin para que el Amplificador operacional (lm 324) los compare (sea suma o resta de voltajes ) dando asi una seal de entrada al motor el cual va a moverse junto con los engranajes en sentido horario o anti horario de acuerdo con las diferentes seales (voltajes)

Proceso de implementacin y armado del servomecanismo con motor DC y engranajes Lo primero es colocar los engrajes calculando correctamente la distancia entre el engranaje del motor y el engranaje del sensor (potencimetro )

Luego el segundo paso implementar el circuito antes mencionado por medio de un arreglo de transistores en Darlington ya que por medio de el nos brindara una ganancia deseada para amplificar nuestra seal (voltaje y corriente

El ultimo paso es conectar la base de acrlico con el motor y el potencimetro al circuito para su uso y calibrar la ganancia para que asi nuestro motor no se fuerce ya que lo que esta haciendo el opam es una diferencia de voltaje y eso nos permite el control del motor a travez de la seal de potencimetro en direccin horario y anti horario

Para la matemtica del el control de un servomecanismo hay q tener en cuenta que es un modelo matemtico Modelo matemtico Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos, as como computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo.