CONTROL ANALGICO - UNIDAD 1

Historia de los sistemas de control

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Diapositivas CLASE 1 HISTORIA

Para entender el propsito del sistema de control, es til examinar ejemplo de sistemas de control a travs de la historia. Estos tempranos sistemas incorporan muchas de las mismas ideas de realimentacin que son usados hoy en da. La prctica de la ingeniera de control moderna incluye el uso de diseo de estrategias de control para perfeccionar procesos de manufactura, la eficiencia de la energa usada, avances en el control del automvil, etc. La ingeniera est en entender y controlar los materiales y las fuerzas de la naturaleza para el beneficio de la humanidad. La ingeniera de control est basada en la fundamentacin de la teora de realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, integra los conceptos de teora de redes y teora de la comunicacin. Por consiguiente la teora de control no est limitada para ninguna disciplina de la ingeniera; pero es igualmente aplicable a la aeronutica, qumica, mecnica, medio ambiente, cine, etc, comprensin de la dinmica de negocios, sistemas polticos.

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Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo disea un reloj de agua, conocido tambin como Clepsydra.
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Philon de Bizancio, construy un sistema de regulacin de nivel de una lmpara de aceite. Cuando se consume el aceite del depsito de la base de la lmpara a travs de b, entra aire en el depsito el cual evacua aceite a travs de d. En el instante en que el depsito se llene dejar de entrar aire en a y dejar de salir aceite por d. Con este sistema no se consegua un nivel constante en el depsito pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo.
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Tomado de: http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/Introducci onI.htm

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Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Hern. El que se observa en la figura se basaba en el principio de los vasos comunicantes, y consegua que el volumen de vino suministrado fuera constante. La vlvula f permaneca abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depsito a.
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El sistema de esta figura tambin fue diseado por Hern. El vino era servido desde un recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un vaso comunicante. De forma que cuando se coga vino de a el nivel de c bajaba y el flotador d abra la vlvula. Entonces el vino caa dentro de c procedente de un gran depsito e hasta que la altura de a y c haca que el flotador volviera a tapar la vlvula.

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Hern tambin construye un Odmetro, un instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por un vehculo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consista en una transmisin que cada vez que daba una vuelta la rueda final caa una bola en un contenedor. Solo haba que contar el nmero de bolas para conocer la distancia recorrida.
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En la Edad Media cabra resaltar la realizacin de un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U. Lansperg hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependa de la fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema funcionar en condiciones ptimas, no se pretenda moler a velocidad constante. Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. El grano llegaba a la rueda de molienda a travs de un alimentador con una pendiente muy pequea, de forma que el grano no se mova si el alimentador estaba en reposo. El eje de la rueda moledora tenia una serie de aristas que golpeaban el alimentador. A cada golpe caa una pequea cantidad de grano de forma que cuanto mayor fuera la velocidad del viento mayor era la cantidad de grano. Por equilibrio de energa se produce el efecto de la realimentacin.
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Sistema de orientacin de las aspas de los molinos.
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En el ao 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automticamente la orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se aprovechara mejor la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo de posicin. Fue patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine". En esta patente [Lee 1745] se describen dos mecanismos: El molinillo de cola, el cual no gira si no se encuentra en la direccin normal al viento, y por lo tanto no hace girar la cpula del molino. Un variador automtico del ngulo de ataque de las aspas. Con el que se poda regular la velocidad de giro de las aspas del molino. Este segundo mecanismo no se llego a realizar debido a su complicacin constructiva. El ingenio de Lee se implant rpidamente en Inglaterra y en el norte de Alemania.

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Cuando el grano de trigo es molido, la calidad de la harina producida depende fuertemente de dos factores: de la distancia entre las dos ruedas, la mvil y la fija, y de la velocidad de rotacin de la primera. En las ltimas dcadas del siglo XVII, se dedican muchos esfuerzos investigadores a desarrollar dispositivos que consigan controlar estos dos factores. En 1787, Thomas Mead patenta un diseo que combinaba la solucin de los dos problemas. El invento [Mead 1787] dispona de un regulador que aseguraba que la presin ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotacin. Este se combinaba con otro ingenio que variaba el ngulo de ataque de las aspas del molino, de forma que se controlaba la velocidad del molino.
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Este ingenio resulta particularmente interesante dado que Mead utiliza como sensor de velocidad un pndulo rotativo precursor de los reguladores centrfugos.
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El sistema funciona de la siguiente manera, el compartimiento donde estn los huevos, esta rodeado por otro por donde hay una circulacin de fuego y gases de la combustin, debajo del mismo hay un tubo que contiene alcohol y que al calentarse produce la dilatacin del mismo, este a su vez empuja al mercurio, contenido en un vaso que tiene a modo de pistn una placa metlica, que flota en el mercurio, al aumentar la presin ejercida por el alcohol, cuando aumenta la temperatura, el flotador sube. El flotador tiene una barra que transmite el movimiento a un mecanismo que transforma su movimiento vertical ascendente en otro movimiento vertical descendente que mueve una vlvula que cierra la salida de los gases de la combustin y limita el fuego en el quemador, esto hace que la temperatura no aumente y todo el sistema la mantiene en un determinado valor.
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El primer sistema realimentado inventado en Europa moderna fue el regulador de temperatura de Cornelis-Drebbel (1572 1633) en Holanda. Mantena constante una temperatura en una cmara. El aire caliente escapaba de la cmara, para ser regulada.

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1765: Polzunov invent el primer regulador por flotacin. El primer sistema de realimentacin histrico fue desarrollado en Rusia, es un flotador regulador que nos dice el nivel del agua y fue inventado por I - Polzunov en 1765. El flotador detecta el nivel del agua y controla la vlvula que tapa la entrada de agua en el recipiente.
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Dennos Papin (1647 1712) invent el primer regulador de presin para calderas a vapor en 1681. El regulador de presin de Papin fue una forma de regulador de seguridad similar a la vlvula de presin de una olla.

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1769: James Watt inventa la mquina de Vapor y su sistema de control
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Los primeros antecedentes histricos de la mquina de vapor se remontan a la antigua Grecia. En el siglo II antes de Cristo Hern de Alejandra construyo la primera turbina de vapor conocida, la conocida como Aelpila de Hern.

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Un cinturn o correa transmite el movimiento circular, de la maquina a una polea, la misma hace girar a una columna central, esta produce un movimiento centrifugo a dos bolas solidarias a la columna. Tanto la bola derecha como la izquierda se van separando de la columna y tiran para abajo a una pieza mvil que mueve a una barra mvil, el movimiento indicado como f de la barra mvil, produce del otro extremo un movimiento l, que cierra la vlvula de vapor y limita la velocidad de la mquina.
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1800: Whitney desarroll el concepto de partes intercambiables en manufactura. 1868: J.C. Maxwell formul un modelo matemtico para el control de la mquina de vapor de Watt. 1913: Henry Ford mecaniz el ensamblaje de automviles. 1927: H.W. Bode analiz los primeros amplificadores retroalimentados. 1932: H. Nyquist desarrollo un mtodo para el anlisis de estabilidad de los sistemas.

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1952: MIT (Massachussets Institute of Technology) realiza el desarrollo de controladores numricos. 1954: Georges Devol desarroll el primer diseo de robot industrial. 1970: el control de espacio de estados y el control ptimo fueron un paso claro para el desarrollo de la ingeniera de control. 1994: la mecatrnica se volvi de uso comn en los automviles.. Actualmente, conceptos como control estocstico, control inteligente ( difuso y neuronal), control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente utilizados en el campo de la ingeniera de control.
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Acerca de la tcnica y la regulacin.

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Enfoque de la ingenierautilidad Bajo qu criterios se considera til? Racionalizacin efectivizacin y remuneracin. La critica contra el pensamiento unilateral en esta lnea es una parte importante de las discusiones sociales de la actualidad. La tcnica y la regulacin, dicen los crticos, deben ser los medios para alcanzar las metas deseadas para el bienestar humano. Entonces el riesgo latente es que el medio se empiece a ver como una meta , en tanto que la meta inicial se pierde de vista.

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Conceptos
Ingeniera de control: rama de la ingeniera que tiene como mtodo desarrollar mtodos generales para la regulacin de sistemas de acuerdo con las intenciones dadas. Proceso: sistema tcnico o de cualquier otra rea que tenga cambios de estado de acuerdo con condiciones dadas. Un ingeniero de control se preguntar: Cules son las entradas y salidas del sistema? Cul es el objeto a regular? Qu seales de medicin tengo? Qu tipo de regulador es el adecuado?
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Representaciones grficas.
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Diagrama general del proceso. Diagrama detallado del proceso Diagrama del proceso e instrumentacin. Diagrama de flujo Diagrama de bloques.

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Formas de regulacin Sistemas de regulacin de lazo abierto (open loop control system).
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Formas de regulacin Sistemas de regulacin de lazo abierto (open loop control system).
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El sistema de control no tiene informacin del valor de la seal de salida. Por tanto, si se produce una desviacin entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.

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Sistema de control de lazo cerrado (closed loop control system)

Observacin de lo que realmente pasa en el objeto a regular. Las medidas de regulacin se modifiquen y se ajusten a las observaciones hechas.

Componentes de un lazo de control

Comparador
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Seal Seal de regulada regulacin Unidad de regulaci n + +

Seal de referencia Seal de error Regulador

Perturbaciones

Objeto a regular Observacin

Seal de entrada Seal medida

Influencia Seal de regulacin Utensilio de regulacin

Seal de medicin 27

Unidad de medicin comparador bloque

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Disturbios (perturbaciones ) Seal de salida Proceso

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Componentes de un lazo de control

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Componentes de un lazo de control

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Aplicaciones de la ingeniera de control

Medicina y bioingeniera Control de vehculos Instrumentacin Sistema armamentista Ingeniera ambiental Industria del proceso Ingeniera espacial Industria de la produccin Industria de la manufactura

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Herramientas matemticas para sistemas de tiempo continuo

Ecuaciones diferenciales Transformada de Laplace Linearizacin de ecuaciones diferenciales no lineales con las series de Taylor

Clasificacin de los sistemas

De acuerdo con sus leyes fsicas estos pueden ser: Mecnicos Elctricos Trmicos Fluidos Sociales Mezcla de sistemas De acuerdo con sus propiedades, es decir, de acuerdo con el carcter de entrada y salida Estticos/dinmicos Lineal/no lineal Invariables / variables en el tiempo Monovariable / multivariable Parmetros concentrados continuos Discretos Determinsticos / estocsticos

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