Identificacin y Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Identificacin y Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia 1. Sistemas de Fase Mnima 1.1 Localizacin de races en el plano transformado 1.2 Retardo de transporte 2. Identificacin de sistemas 2.1 Relacin entre el tipo de sistema y la curva del mdulo de Bode 3. Especificaciones en el dominio de la frecuencia 3.1 Especificaciones para sistemas de segundo orden

Sistemas de Fase Mnima

Sistemas de Fase Mnima y Localizacin de Races de la FT
Se dice que un sistema es de fase mnima cuando su funcin de transferencia no tiene ni polos ni ceros en el semiplano derecho. Se demuestra que para este tipo de sistemas las curvas de mdulo y de fase estn relacionadas.
p = Orden del numerador q = Orden del denominador

Arg [G ( j )] = 90[q p ]
Ejemplo
G1 ( j ) = 1 + jT ; 1 + jT1 0 < T < T1
G1 ( j ) = 1 T 1 + jT 1 + jT1 0 < T < T1 1 T1 1 T1

G ( j ) dB = 20[q p ] dB/dec

G 2 ( j ) = 1 1 > T T1

1 jT ; 1 + jT1

G 2 ( j ) =

1 jT 1 + jT1 1 T

0 < T < T1

Arg [G1 ( j )] = arctan[T ] arctan [T1 ]

G1 ( j ) = G2 ( j )

Arg [G2 ( j )] = arctan [T ] arctan [T1 ]

Retardo de Transporte
Retardo de Transporte
El retardo de transporte tiene un comportamiento de fase no mnima y un retardo de fase excesivo sin atenuacin en altas frecuencias.
y (t ) = r (t T ) G (s ) = e sT G ( j ) = e j T

Arg [G ( j )] = T radianes = -57.3T grados

Arg e jT

G ( j ) = 1

G ( j ) dB = 0

Retardo de Transporte Ejemplo

Ejemplo e sL G (s ) = 1 + sT
G ( j ) = e j L 1 + j T

G ( j ) dB = 20 log

Arg [G ( j )] = -57.3L arctan T

e 0 , 5 j 1 + j

1 1 + j T

G ( j ) =

e jL 1 + jT

Im

=
1

Re

=0

1 Arg 1 + j

Arg e 0, 5 j

e 0, 5 j Arg 1 + j

Identificacin de Sistemas
Identificacin a partir de la Curva de Mdulo de un Diagrama de Bode
La funcin de transferencia de un sistema de fase mnima se puede determinar a partir de la curva de mdulo de Bode. Pasos para la identificacin a partir de la curva de mdulo de un diagrama de Bode 1. El tipo de sistema se determina a partir de la pendiente de la asntota a bajas frecuencias.
9 Pendiente de 0dB/dec sistema tipo 0 9 Pendiente de -20dB/dec sistema tipo 1 9 Pendiente de -40dB/dec sistema tipo 2

2. Un cambio en la pendiente a una cierta frecuencia indica la presencia de un nuevo factor.

9 Cambio de -20dB/dec trmino 1/1+jT con T=1/c 9 Cambio de 20dB/dec trmino 1+jT con T=1/c 9 Cambio de 40dB/dec trmino [1+jT]2 o trmino cuadrtico

3. El valor de la ganancia se puede obtener de dos formas.

9 A partir del valor del mdulo a una determinada frecuencia 9 Analizando el valor del mdulo en la asntota de bajas frecuencias

G ( j ) dB

asinttico 0

= 20 log

( j )n

= 20 log

G ( j ) dB

asinttico 0

= 20 log K
=1

Identificacin de Sistemas Ejemplo

Ejemplo
1. Tipo de Sistema: Pendiente bajas frecuencias de -20dB/dec. Sistema tipo 1 2. Cambios de Pendiente: Cambio de -20dB/dec. en =1. Factor 1/1+Ts para T=1/c=1 3. Ganancia: Valor asinttico en bajas frecuencias para =1
-40dB/dec

-20dB/dec

6,02

G ( j ) dB

asinttico =1

= 20 log K = 6,02

K = 10 6,02 20 = 2

G (s ) =

2 s (s + 1)

Identificacin de Sistemas
Relacin entre el Tipo de Sistema y la Curva de Mdulo de Bode
El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de mdulo logartmica a bajas frecuencias.
R(s )
G (s ) H (s )

Y (s )

G (s )H (s ) =

K (1 + Ta s )(1 + Tb s )L (1 + Tm s ) s N (1 + T1 s )(1 + T2 s )L (1 + Tn s )

G ( j )H ( j ) =
Para bajas frecuencias

K (1 + jTa )(1 + jTb )L (1 + jTm ) ( j )N (1 + jT1 )(1 + jT2 )L (1 + jTn )

lim 0 [G ( j )H ( j )] =

( j ) N

K p = lim s 0 [G (s )H (s )] K v = lim s 0 [s G (s )H (s )] K a = lim s 0 s 2 G (s )H (s )

K p = lim 0 [G ( j )H ( j )]

Kp =

( j )N
Kv =

K v = lim 0 [( j )G ( j )H ( j )] K a = lim 0 ( j ) G ( j )H ( j )
2

( j )N 1 ( j )N 2
K

Ka =

Identificacin de Sistemas
Determinacin de Kp
G ( j )H ( j ) <<1 = K p
dB

Sistemas tipo 0

K p = lim 0 [G ( j )H ( j )] = K

20 log K p

-20dB/dec

0 -40dB/dec

en escala log

Identificacin de Sistemas
Determinacin de Kv
G ( j )H ( j ) <<1
dB -20dB/dec 0

Sistemas tipo 1

Ejemplo
dB

K v = lim 0 [( j )G ( j )H ( j )] K = v j

-20dB/dec 14 -40dB/dec 1 2

20 log K v

v = K v

en escala log -40dB/dec

G (s ) =

K s (1 + Ts )

20 log

( j )

Kv

= 20 log K v
=1

=1

T = 1 c = 0,5

20 log K v = 14 K v = K = 1014 20 = 5

20 log

asinttico <<1 ( j ) =1

Kv

= 20 log K v = 0 v = Kv

G (s ) =

20 log

( j v ) asinttico <<1

Kv

5 s (1 + 0,5s )

G (s ) =

10 s (s + 2 )

Identificacin de Sistemas
Determinacin de Ka
K a = lim 0 ( j ) G ( j )H ( j )
2

Sistemas tipo 2

Ejemplo
dB

G ( j )H ( j ) <<1 =
dB -40dB/dec

( j )2
0

Ka

-40dB/dec

20 log K a

0,5 -60dB/dec

3,16

a = K a

en escala log -60dB/dec

G (s ) =

K s 2 (1 + Ts )

20 log

( j )
a

Ka

=0
<<1

=1

T = 1 c = 2

a = K a a = 3,16 K a = K = 10
5 s 2 (s + 0,5)

20 log

asinttico <<1 ( j )2 =1

Ka

= 20 log K a
G (s ) =

20 log

( ja )2 asinttico <<1

Ka

= 0 a = K a

10 s 2 (1 + 2 s )

G (s ) =

Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia

dB

Mr
3dB

Frecuencia de Ganancia Crtica g

Es la frecuencia en la que la amplitud o mdulo de la funcin de transferencia sinusoidal es la unidad.
f

0 Mdulo

BW

Fase

G j g = 1

G j g

dB

=0

Frecuencia de Fase Crtica f

Img

-180

Es la frecuencia en la que la fase de la funcin de transferencia sinusoidal es de -180.

Arg G j f = 180

[(

)]

-1

A
f
0

1 real

Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia

Frecuencia de Corte c
Es la frecuencia para la cual el mdulo de la funcin de transferencia se reduce en 3dB respecto del punto de operacin normal.
|G(j)| K 0,707K 3dB

Ancho de Banda BW
Es el rango de frecuencias entre las cuales no se tiene una atenuacin superior a 3dB respecto del punto normal de operacin.

BW

G ( j 0 ) = 3dB G ( j c ) dB

G ( j 0 ) 1 = G ( j c ) 2

70,7% G ( j 0 ) = G ( j c )

Velocidad de Corte Vc

d Pendiente de la curva de amplitud en funcin de la frecuencia en la Vc = G ( j ) = d frecuencia de corte. M r = Max G ( j ) M r = G ( j r )

Factor de Resonancia Mr
Valor mximo alcanzado por la amplitud en funcin de la frecuencia.

Frecuencia de Resonancia r
Frecuencia a la que se produce el factor de resonancia.

Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia

Sistemas de Segundo Orden
R(s )
n2 s (s + 2

G ( j ) =

Y (s )
n

[1 ( ) ] + [2 (
2 2 n

)]2

2 ( n ) Arg [G ( j )] = arctan 2 1 ( n )
Ancho de Banda

Frecuencia de Corte
c = n (1 2
2

)+ (2

1 + 1

BW = n 1 2 2 +

) (2

1 +1
14

Vc =

Velocidad de Corte 3 2( c n ) + 2(1 2 2 )( c n )

n 1 ( c n )2 + [2 ( c n )]2
2

12 10 Mr (dB) 8 6 4

Frecuencia de Resonancia
r = n 1 2 , para 0 0,707
2

Factor de Resonancia
M r = G ( j ) max = 1 2 1 2 M r = 1, para > 0,707 , para 0 0,707

2 0

0.2

0.4

0.6

0.8