Constructibilidad mediante funciones

Liouvillianas de curvas espaciales con curvatura y

torsion racionales
Sergio Alejandro Carrillo Torres
1

Indice
Introduccion 2
Agradecimientos 2
1. Ecuaciones del triedro de Frenet 6
1.1. Curvas analticas en R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Curvatura y Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. El teorema de Darboux sobre movimientos rgidos 12
2.1. Ecuacion de los movimientos rgidos en C
3
. . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Espacios Proyectivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Cuadricas Proyectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4. La aplicacion de Segre y las coordenadas simetricas de Darboux . 19
2.5. El teorema de Darboux y la ecuacion de Riccati . . . . . . . . . . 22
3. Grupos Algebraicos Lineales y Espacios Homogeneos 27
3.1. Generalidades sobre Variedades Algebracias . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1. El Espacio Afn C
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2. El Espacio Proyectivo P
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2. Calculo diferencial algebraico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Grupos Lineales Algebraicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4.

Algebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5. La funcion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6. Espacios homogeneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7. Subgrupos algebraicos de SL(2, C) . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8. Estructura de SL(2, C)/T y de SL(2, C)/M . . . . . . . . . . . . 45
4. Teora de Galois Diferencial 49
4.1. Ecuaciones diferenciales no autonomas . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.1. Ecuaciones lineales con coecientes constantes . . . . . . 49
4.1.2. Ecuaciones lineales con coecientes variables . . . . . . . 49
4.2. Metodo de Reduccion de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3. Grupo de Galois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4. Extensiones Liouvillianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5. El Algoritmo de Kovacic 59
5.1. De U

(z) = A(z)U(z) a la ecuacion y

(z) = r(z)y(z) . . . . . . . 59
5.2. El Algoritmo de Kovacic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3. De y

(z) = r(z)y(z) a U

(z) = A(z)U(z) . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2
Introduccion
El objetivo principal de esta tesis es estudiar la ecuacion de movimien-
tos rgidos en C
3
, esto es, el sistema de ecuaciones diferenciales U

= A(t)U
donde A(t) = (a
ij
(t)), t C, es una matriz antisimetrica que satisface a
13
(t) =
a
31
(t) = 0, es decir,
d
ds
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
=
_
_
0 (s) 0
(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
En el caso en que los coecientes de la matriz A(t) sean funciones racionales
de t se propone un algoritmo para resolver este sistema transformando la ecuacion
dada en una ecuacion de Ricatti mediante las coordenadas de Darboux y esta
en una ecuacion lineal de segundo orden a la cual se le aplica el Algoritmo de
Kovacic que nos permite obtener la solucion general de esta ultima ecuacion.
El motivo de estudio de estos sistemas es geometrico. Se debe a que estos
sistemas (en el caso en que t R) corresponden a las ecuacion que satisfacen
las componentes del triedro de Frenet de una curva analtica en R
3
. Como se
vera durante el texto, con ellos es posible reconstruir la curva si conocemos su
curvatura y su torsion.
El orden en que se desarrollan los captulos es el siguiente:
Captulo 1: Exposicion de la teora general de curvas en R
3
: Se describe
como a cada curva analtica se le asocia el llamado triedro de Frenet y se prueba
que las componentes del triedro satisfacen un sistema de movimientos rgidos.
Captulo 2: Las coordenadas de Darboux: Se estudian los espacios proyec-
tivos para luego trabajar con cuadricas que permiten, a traves de la aplicacion
de Segre, construir de forma natural las coordenadas de Darboux para la esfera
compleja que transforman la ecuacion de movimientos rigidos en una ecuacion
de Riccati y de esta manera probar el teorema de Darboux.
Captulo 3: Propiedades basicas de Grupos Algebraicos Lineales: Se de-
scriben hechos basicos de variedades algebraicas y se desarrolla el calculo difer-
encial en estas estructuras. Se estudian espacios homogeneos y se enuncian los
subgrupos algebraicos de SL(2, C) que seran fundamentales en el algoritmo.
3
Captulo 4: Teora de Galois diferencial: Se expone de forma general la
teora de Galois diferencial de dos maneras: una analtica y una algebraica. Se
denen extensiones Liouvillianas de cuerpos diferenciales y se enuncia el teore-
ma de Liouville(version analtica). A traves de este teorema y del teorema de
Darboux se prueba que la ecuacion de movimientos rgidos admite soluciones
Liouvillianas si y solo si la ecuacion de Ricatti asociada tiene soluciones alge-
braicas.
Captulo 5: Resultado principal: Se expone el algoritmo para resolver la
ecuacion de movimientos rgidos a traves del Algoritmmo de Kovacic y se con-
cluye con dos ejemplos.
4
Agradecimientos
5
1. Ecuaciones del triedro de Frenet
1.1. Curvas analticas en R
3
Denicion 1.1. Un vector tangente v
p
a R
3
es una pareja ( p, v), donde p, v
R
3
. La parte vectorial de v
p
sera v y el punto de aplicacion del vector sera p.
Denicion 1.2. El espacio tangente a p, denotado como T
p
(R
3
) seran todas
las parejas de la forma ( p, v) con v R
3
.
Proposicion 1.1. Para cada p R
3
, T
p
(R
3
) es un espacio vectorial con opera-
ciones denidas por:
v
p
+ w
p
= ( p, v) + ( p, w) = ( p, v + w) = (v + w)
p
(v
p
) = ( p, v) = ( p, v) = (v)
p
Ademas, la dimension de T
p
(R
3
) es 3, con base canonica:
e
1p
= ( p, (1, 0, 0)), e
2p
= ( p, (0, 1, 0)), e
3p
= ( p, (0, 0, 1))
Denicion 1.3. En R
3
consideraremos el producto escalar usual dado por
(x, y, z) ( x, y, z) = x x +y y +z z
Con este producto, la norma de e R
3
se dene como
[e[ = (e e)
1/2
Tambien se trabajara con el producto vectorial usual dado por
(x, y, z) ( x, y, z) = (y z z y, z x x z, x y y x)
Nota 1.2. Dos vectores x, y R
3
se dicen ortogonales si x y = 0.
Denicion 1.4. Una curva analtica en R
3
es una funcion : I R
3
,
(t) = (x(t), y(t), z(t)),
donde I es un intervalo conexo de R y las funciones x(t),y(t) y z(t) son analticas
en I.
Denicion 1.5. Dada una curva : I R
3
,

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) se
conoce como el vector tangente a en el instante t. Ademas una curva se dice
regular si

(t) = (x

(t), y

(t), z

(t)) ,= (0, 0, 0) para todo t I.

Denicion 1.6. Sean I y J intervalos conexos de R y : I R
3
una curva
analtica. Una reparametrizacion analtica de por una funcion s : J I
biyectiva y analtica, es la funcion compuesta s : J R
3
.
Nota 1.3. Note que si s es una reparametrizacion de , entonces (I) = (s(J)),
es decir, las curvas tienen la misma graca.
6
En adelante solo consideraremos curvas analticas regulares.
Lema 1.4. Si es la reparametrizacion de por s, entonces:

(t) = s

(t)

(s(t))
Demostracion. Si = (
1
,
2
,
3
), entonces
(t) = (s(t)) = (
1
(s(t)),
2
(s(t)),
3
(s(t)))
Por la regla de la cadena tenemos que (
i
s)

(t) =

i
(s(t))s

(t), i = 1, 2, 3. Por
tanto:

(t) = (

1
(s(t))s

(t),

2
(s(t))s

(t),

3
(s(t))s

(t) = s

(t)

(s(t))
Denicion 1.7. Si : I R
3
es una curva, = (x, y, z), entonces la rapidez
de en t sera
[

(t)[ =

dx
dt
2
+
dy
dt
2
+
dz
dt
2
Una curva tiene rapidez unitaria si para todo t I, [

(t)[ = 1.
Denicion 1.8. La longitud de arco de una curva desde t = a hasta t = b
esta dada por
_
b
a
[

(t)[dt
Denicion 1.9. Una curva analtica esta parametrizada por su longitud de
arco si [

(t)[ = 1, es decir la curva tiene rapidez unitaria en todo punto del

dominio.
Teorema 1.5. Si : I R
3
es una curva analtica y regular en R
3
, entonces
puede ser reparametrizada analticamente por la longitud de arco.
Demostracion. Si I = [a, b], consideramos la funcion longitud de arco,
s(t) =
_
t
a
[

(x)[dx
Por tanto
ds
dt
= [

(t)[, y como es regular,

ds
dt
> 0. Esto quiere decir que
s(t) es estrictamente creciente en I y por tanto posee una inversa t(s) en I, cuya
derivada es el recproco de
ds
dt
. En particular,
dt
ds
> 0.
Sea (s) = (t(s)). Por el lema 1.2,

(s) =
dt
ds
(s)

(t(s)), entonces
[

(s)[ =
dt
ds
(s)[

(t(s))[ =
dt
ds
(s)
ds
dt
(t(s)) = 1
Solo falta ver que es analtica. Como es regular en I,

(t) ,= 0 y como
es analtica en I,

es analtica en I. Si integramos una funcion analtica

obtenemos una funcion analtica, entonces s(t) es una funcion analtica en I.
Luego la funcion t(s), por ser la inversa de s, es analtica. Como al componer
funciones analticas resulta una funcion analtica, t es analtica.
7
1.2. Curvatura y Torsion
Denicion 1.10. Un conjunto de vectores unitarios e
1
, e
2
, e
3
T
p
(R
3
) ortog-
onales entre si, se llama sistema de referencia en el punto p R
3
. Esto es
e
i
e
j
=
ij
, 1 i, j 3.
Proposicion 1.6. Si e
1
, e
2
, e
3
es un sistema de referencia en un punto de p
R
3
, y si v T
p
(R
3
) tenemos que
v = (v e
1
)e
1
+ (v e
2
)e
2
+ (v e
3
)e
3
Demostracion. Veamos que los vectores e
1
, e
2
, e
3
son linealmente independien-
tes. Si

a
i
e
i
= 0, entonces
0 =
_

a
i
e
i
_
e
j
=

a
i
e
i
e
j
=

a
i

ij
= a
j
para j = 1, 2, 3. Como dim T
p
(R
3
) = 3, e
1
, e
2
, e
3
son una base para este
espacio. Luego si v T
p
(E
3
), existen unicos c
1
, c
2
, c
3
R tales que v =

c
i
e
i
.
Pero,
v e
j
=
_

c
i
e
i
_
e
j
=

c
i

ij
= c
j
En adelante consideraremos solamente curvas analticas parametrizadas por
la longitud de arco.
Denicion 1.11. Sea : I R
3
una curva en R
3
. u(s) =

(s) es llamado el
vector tangente unitario en (s). La funcion analtica (s) = [u

(s)[, s I se
denomina funcion de curvatura de . n(s) = u

(s)/(s) se conoce como vector

normal principal de (s). El vector

b(s) = u(s) n(s) en (s) se denomina
vector binormal de (s).
Nota 1.7. Si v, w R
3
, su producto vectorial v w es ortogonal tanto a v
como a w y su norma satisface
[v w[
2
= [v[
2
[ w[
2
(v w)
2
Lema 1.8. Sea : I R
3
una curva en R
3
. Entonces los tres vectores
u(s), n(s),

b(s) en (s) son vectores unitarios ortogonales entre s. Esto es para

cada s I, los vectores u(s), n(s),

b(s) son un sistema de referencia en el punto

(s) y son llamados sistema de referencia de Frenet para la curva .
Demostracion. Tenemos que [u(s)[ = u(s) u(s) = 1. Como (s) = [u

(s)[ > 0,
entonces
[n(s)[ =

(s)
(s)

=
[u

(s)[
(s)
= 1
Ahora, diferenciando la ecuacion u(s)u(s) = 1 obtenemos u

(s)u(s) = 0, por
tanto u(s) y u

(s) son ortogonales. Luego

u

(s)
(s)
u(s) = 0, es decir n(s) u(s) = 0.
8
Como

b(s) es el producto vectorial entre u(s) y n(s), este es ortogonal tanto a
u(s) como a n(s) y ademas
[

b(s)[
2
= [u(s) n(s)[
2
= [u(s)[
2
[n(s)[
2
(u(s) n(s))
2
= 1
Proposicion 1.9. Dada una curva : I R
3
existe una funcion real analtica
tal que para todo s I,

b

(s) = (s)n(s). La funcion (s) se denomina la

torsion de .
Demostracion. Por denici on de curvatura tenemos que u

(s) = (s)n(s). Vea-

mos que para cada s I,

(s) es m ultiplo escalar de n(s). Como u(s), n(s),

b(s)
son un sistema de referencia es suciente ver que

(s)

b(s) = 0 y

(s)u(s) = 0.
La primera igualdad se debe a que

b(s) es un vector unitario. Para la segunda,

diferenciamos la igualdad

b(s) u(s) = 0, de donde obtenemos

(s) u(s) +

b(s)
u

(s) = 0. Por tanto,

(s) u(s) =

b(s) u

(s) =

b(s) (s)n(s) = 0
Luego

(s) = f(s)n(s). Como

b y n son vectores con coordenadas analticas,

f(s) =

(s) n(s) es analtica. Finalmente ponemos (s) = f(s).

Teorema 1.10. (Las formulas de Frenet) Si : I R
3
es una curva analtica
de rapidez unitaria con curvatura (s) > 0 y torsion (s), entonces
u

(s) = (s)n(s)
n

(s) = (s)u(s) + (s)

b(s)

(s) = (s)n(s)
Demostracion. La primera y la tercer formula son las deniciones de curvatura
y torsion. Para demostrar la segunda empleamos el desarrollo ortonormal de
n

(s) en el sistema de referencia de Frenet.

Como n(s) es un vector unitario, n(s) n

(s) = 0. Diferenciando la ecuacion

n(s) u(s) = 0 obtenemos u

(s) u(s) +n(s) u

(s) = 0, por tanto,

n

(s) u(s) = n(s) u

(s) = n(s) (s)u(s) = (s)

Da forma analoga,
n

(s)

b(s) = n(s)

(s) = n(s) ((s)n(s)) = (s)

Si ponemos u = (u
1
, u
2
, u
3
), n = (n
1
, n
2
, n
3
) y

b = (b
1
, b
2
, b
3
), las ecuaciones
de Frenet se transforman en:
9
d
ds
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
=
_
_
0 (s) 0
(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
Este sistema se puede separar por columnas de donde obtenemos el sistema
de ecuaciones diferenciales:
d
ds
_
_
u
i
n
i
b
i
_
_
=
_
_
0 (s) 0
(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_
_
_
u
i
n
i
b
i
_
_
Las funciones (s) y (s) juegan un papel fundamental cuando se quiere
describir el comportamiento de una curva porque estas caracterizan a la misma
como se enuncia en el siguiente teorema.
Teorema 1.11. Teorema fundamental de la teora local de Curvas.
Dadas funciones diferenciables (s) > 0 y (s), s I, existe una curva
regular : I R
3
tal que s es la longitud de arco, (s) es la curvatura y (s)
es la torsion de . Ademas, si otra curva , satisface las mismas condiciones,
esta diere de por un movimiento rgido; esto es, existe una transformacion
lineal y ortogonal T en R
3
, con determinante positivo, y un vector c tal que
= T +c.
Si suponemos que u(0) = (1, 0, 0), n(0) = (0, 1, 0) y

b(0) = (0, 0, 1), conocer
los vectores u, n y

b en un instante dado equivale a integrar las ecuaciones de
Frenet con condicion inicial la identidad.
Demostracion. Ver [3].
Si establecemos condiciones iniciales para el sistema, los vectores u, n,

b es-
taran unvocamente determinados por la curvatura y la torsion.
Ejemplo 1.1. Consideremos las funciones (s) = k > 0 y (s) = 0. Podemos
reconstruir a traves de las ecuaciones de Frenet. En este caso las ecuaciones
son:
u

i
(s) = kn
i
n

i
(s) = kn
i
b

i
(s) = 0
La solucion general de este sistema es:
u
i
(s) = c
1
cos(ks) +c
2
sin(ks)
n
i
(s) = c
1
sin(ks) +c
2
cos(ks)
b
i
(s) = c
3
10
Si ponemos las condiciones iniciales u(0) = (1, 0, 0), n(0) = (0, 1, 0) y

b(0) =
(0, 0, 1), los vectores u(s), n(s),

b(s) seran:
u(s) = (u
1
(s), u
2
(s), u
3
(s)) = (cos(ks), sin(ks), 0)
n(s) = (n
1
(s), n
2
(s), n
3
(s)) = (sin(ks), cos(ks), 0)

b(s) = (b
1
(s), b
2
(s), b
3
(s)) = (0, 0, 1)
Para construir , utilizamos la ecuacion

(s) = u(s), de donde

(s) =
_
s
0
u()d =
__
s
0
u
1
()d,
_
s
0
u
2
()d,
_
s
0
u
3
()d
_
=
__
s
0
cos(k)d,
_
s
0
sin(k)d,
_
s
0
0d
_
=
_
1
k
sin(ks),
1
k

1
k
cos(ks), 0
_
= (0, 1/k, 0) +
1
k
(sin(ks), cos(ks), 0)
Luego es una circunferencia con radio
1
k
centrada en
_
0,
1
k
, 0
_
orientada en
el sentido contrario de las manecillas del reloj.
11
2. El teorema de Darboux sobre movimientos
rgidos
El objetivo de este captulo es estudiar la esfera compleja
S
2
(C) = (x, y, z) C
3
[x
2
+y
2
+z
2
= 1
y dotarla de coordenadas adecuadas para transformar la ecuacion de movimien-
tos rgidos.
2.1. Ecuacion de los movimientos rgidos en C
3
En el captulo anterior se mostro que dadas dos funciones analticas (s) > 0
y (s), estas determinan un germen de curvas analticas en R
3
unvocamente si
se establecen condiciones iniciales. Para encontrar la curva primero se resuelve
un sistema de la forma
d
ds
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
=
_
_
0 (s) 0
(s) 0 (s)
0 (s) 0
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
n
1
n
2
n
3
b
1
b
2
b
3
_
_
y luego se usa la relacion (s) =
_
s
0
u()d.
Este problema motiva estudiar estos tipos de sistemas de ecuaciones diferen-
ciales lineales.
Denicion 2.1. Una ecuacion de movimientos rgidos en C
3
es un sistema de
ecuaciones diferenciales de la forma
d
dz
_
_
u
n
b
_
_
=
_
_
0 (z) (z)
(z) 0 (z)
(z) (z) 0
_
_
_
_
u
n
b
_
_
donde (z), (z) y (z) son funciones analticas en alg un dominio complejo.
En forma matricial, U

(z) = A(z)U(z), conn A(z) una matriz antisimetrica de

entradas analticas.
Proposicion 2.1. Si (u, n, b) es una solucion de una ecuacion de movimiento
rgido entonces la expresion u
2
+n
2
+b
2
es constante.
Demostracion. Sea (u, n, b) una solucion del sistema (*). Para probar el lema es
suciente ver que la derivada de u
2
+n
2
+b
2
es nula. En efecto,
d
dz
(u(z)
2
+n(z)
2
+b(z)
2
) =2u(z)u(z)

+ 2n(z)n(z)

+ 2b(z)b(z)

=2(u(z)((z)n(z) +(z)b(s)) +n(z)(k(z)u(z)

+(z)b(z)) +b(z)((z)u(z) (z)n(z)))
=0
12
Esta proposicion muestra que todas las soluciones del sistema (*) estan so-
bre esferas distintos radios. Si tambien admitimos soluciones del sistema que
sean complejas entonces las soluciones estaran sobre esferas de radios positivos,
negativos e imaginarios. Una herramienta para trabajar estos espacios donde se
encuentran las soluciones son los espacios proyectivos.
2.2. Espacios Proyectivos
Denicion 2.2. Sea K un cuerpo jo. El espacio proyectivo de dimension n, de-
notado por P
n
(K), es K
n+1
(0, ..., 0) bajo la relacion de equivalencia dada por
(x
0
, x
1
, ..., x
n
) (x
0
, x
1
, ..., x
n
), K

. Los elementos P = [x
0
, ..., x
n
]
P
n
(K) son llamados puntos. Cualquier (n + 1)tupla (a
0
, ...a
n
) en la clase de
equivalencia de P se denomina un conjunto de coordenadas homogeneas para
P. Tenemos tambien la proyeccion natural : K
n+1
(0, ..., 0) P
n
(K) dada
por (x
0
, ..., x
n
) = [x
0
, ..., x
n
].
Nota 2.2. P
n
(K) puede ser construido de otra manera. Simplemente conside-
ramos el conjunto de todos los subespacios de dimension 1 de K
n+1
.
En general, la proyectivizacion de un espacio vectorial E es el conjunto de
sus subespacios de dimension 1.
En el caso real los espacios proyectivos pueden tambien construirse como el
cociente S
n
/ donde S
n
= (x
0
, ..., x
n
)[x
2
0
+... +x
2
n
= 1 R
n
y x x.
Ademas en el caso en que K sea tambien un espacio topologico (como R o
C), P
n
(K) sera un espacio topologico con la topologa cociente.
Proposicion 2.3. Sea n 1 y K un cuerpo. Entonces cada hiperplano en
K
n+1
que no pasa por el origen produce una inmersion K
n
P
n
(K). Por otro
lado, cada hiperplano de K
n+1
que pasa por el origen produce una inmersion
P
n
(K) P
n+1
(K).
Demostracion. Para ver la primera armacion sea H un hiperplano de K
n+1
que no pase por el origen. Entonces existen escalares a
0
, ..., a
n
tales que
H =
_
(x
0
, ..., x
n
)

i=0
a
i
x
i
= 1
_
Consideremos la funcion
: H P
n
(K)
dada por (x
0
, ..., x
n
) = [x
0
, ..., x
n
]. es inyectiva. En efecto, supongamos
(x
0
, ..., x
n
) = (y
0
, ..., y
n
), esto es, [x
0
, ..., x
n
] = [y
0
, ..., y
n
].
Por tanto (y
0
, ..., y
n
) [x
0
, ..., x
n
] y existe una constante K tal que
(y
0
, ..., y
n
) = (x
0
, ..., x
n
), luego y
i
= x
i
. Como (x
0
, ..., x
n
), (y
0
, ..., y
n
) H,
entonces
13
1 =
n

i=0
a
i
y
i
=
n

i=0
a
i
(x
i
) =
n

i=0
a
i
x
i
=
Entonces (x
0
, ..., x
n
) = (y
0
, ..., y
n
).
Para la segunda armacion, sea H un hiperplano de K
n+1
que pase por el
origen. Por tanto H es un subespacio de K
n+1
de dimension n. Basta tomar la
proyeccion natural sobre H para obtener la copia de P
n
(K) en P
n+1
(K).
Ejemplo 2.1. Sea K = R. A P
1
(R) lo llamaremos la recta real proyectiva
y a P
2
(R) el plano real proyectivo. De la misma forma si K = C tenemos la
recta proyectiva compleja P
1
(C) y el plano proyectivo complejo P
2
(C). Por la
proposicion anterior P
1
C = CP
0
C. Pero por denicion, para cualquier campo
K, P
0
(K) es un solo punto. En nuestro caso lo denotaremos como y tendremos
que P
1
(C) = C. As P
2
(C) = C
2
P
1
(C) = C
2
C
1
y de la misma
manera P
3
(C) = C
3
C
2
C
1
.
2.3. Cuadricas Proyectivas
El estudio de cuadricas en R
n
y C
n
esta ligado con las formas cuadraticas.
Como veremos mas adelante, el estudio de cuadricas en los espacios proyectivos
se hace a traves de las cuadricas en R
n
y en C
n
.
Denicion 2.3. Una forma bilineal sobre un espacio vectorial V de dimension
n sobre un cuerpo K es una funcion b : V V K tal que para cualquier
u, v, u

, v

V y , escalares se tiene que

b(u +v, u

) = b(u, u

) +b(v, u

)
b(u, u

+v

) = b(u, u

) +b(u, v

)
Si jamos una base v
1
, ..., v
n
de V , los n umeros b
ij
= b(v
i
, v
j
) denen una
matriz B = (b
ij
) llamada la matriz de la forma bilineal b respecto a la base
dada.
Si u, v V y u =

n
i=1
x
i
v
i
, v =

n
i=1
y
i
v
i
entonces b(u, v) =

n
i,j=1
b
ij
x
i
y
j
y por tanto b es un polinomio de grado 2 en relacion a las coordenadas de u y
de v.
Una forma bilineal b : V V K se dice simetrica si b(u, v) = b(v, u) para
todo u, v V . Esto es equivalente a que su matriz en cualquier base sea una
matriz simetrica porque b
ij
= b
ji
.
Denicion 2.4. Una funci on : V K es una forma cuadratica si existe una
forma bilineal b : V V K tal que (v) = b(v, v) para todo v V .
Podemos exigir que venga siempre de una forma bilineal simetrica. Si
(v) = b(v, v) y consideramos la forma bilineal simetrica
b

(u, v) =
1
2
(b(u, v) +b(v, u))
14
tenemos que
(v) = b(v, v) =
1
2
(b(v, v) +b(v, v)) = b

(v, v)
La matriz de una forma cuadratica en una base v
1
, ..., v
n
se dene como
la matriz de la forma bilineal de la cual proviene.
(v) = b(v, v) se dice degenerada si existe u ,= 0 V talque b(u, v) = 0 para
todo v V . se dice no degenerada si no es degenerada, esto es, si b(u, v) = 0
para todo v V entonces u = 0.
En adelante nos enfocaremos en los casos K = R y K = C. Hay una mane-
ra de expresar una forma cuadratica lo mas simple posible, conocida como el
Metodo de Lagrange.
Este metodo (de completar al cuadrado), consiste en obtener una base para
V en la cual la matriz de una forma cuadratica sea diagonal con elementos 0,
1 y 1, es decir que tenga una expresion de la forma
(v) = x
2
1
... x
2
i
+x
2
i+1
+... +x
2
r
Consideremos una base cualquiera U
1
= v
1
, ..., v
n
, en la que se tiene (v) =

n
i,j=1
b
ij
x
i
x
j
. Si A = (a
km
) es la matriz de cambio de base de U
1
a U
2
=
u
1
, ..., u
n
, la nueva expresi on (v) =

n
i,j=1
c
ij
y
i
y
j
donde v = y
1
u
1
+...+y
n
u
n
se obtiene por el cambio de variable
x
k
=

m
a
km
y
m
En adelante, cuando hagamos un cambio de variable, se sobrentiende que se
esta cambiando de base con una matriz invertible A.
Consideremos la expresi on
(v) =
n

i,j=1
b
ij
x
i
x
j
Primero necesitamos asegurar que existe un b
ii
,= 0. En el caso en que todos
fueran cero, escogemos b
rs
,= 0, con r ,= s, y hacemos el cambio de variable
x
r
= y
r
+y
s
x
s
= y
r
y
s
x
i
= y
i
si i , r, s
entonces el sumando 2b
rs
x
r
x
s
en (v) se transforma en 2b
rs
y
2
r
2b
rs
y
2
s
. En
estas nuevas variables, la expresion (v) posee al menos dos terminos no nulos
c
rr
y
2
r
= 2b
rs
y
2
r
y c
ss
y
2
s
= 2b
rs
y
2
s
que no se cancelan con ninguno de los otros
sumandos.
Volvemos a la expresion (v) =

n
i,j=1
b
ij
x
i
x
j
donde se puede suponer que
existe al menos un b
ii
,= 0. Sin perdida de generalidad supongamos b
11
,= 0.
Podemos escribir
15
(v) =b
11
_
_
x
2
1
+ 2x
1
n

j=2
c
j
x
j
_
_
+
1
(v

)
=b
11
_
_
_
_
_
x
1
+
n

j=2
c
j
x
j
_
_
2

_
_
n

j=2
c
j
x
j
_
_
2
_
_
_+
1
(v

)
donde c
j
=
b1j
b11
y
1
(v

) es una forma cuadratica denida en el subespacio W

de dimension n1 generado por v
2
, ..., v
n
. Si realizamos el cambio de variable
x
1
= z
1

j=2
c
j
z
j
x
2
= z
2
... x
n
= z
n
la forma cuadratica quedara
(v) = b
11
z
2
1
b
11
_
_
n

j=2
c
j
z
j
_
_
2
+
1
(v

)
es decir, (v) = b
11
z
2
1
+
2
(v

), donde
2
de nuevo es una forma cuadratica
denida en W. Haciendo otro cambio de variable
z
1
=

1
_
[b
11
[
z
2
=
2
... z
n
=
n
obtendremos (v) =
2
1
+
2
(v

). Si aplicamos este mismo procedimiento

a
2
y as sucesivamente al nal llegaremos a (v) =

2
i
, es decir
(v) =
2
1
...
2
i
+
2
i+1
+... +
2
r
Los n umeros
i
son las coordenadas de v en la base de V obtenida luego
del ultimo cambio de coordenadas. En el caso real el n umero de 1 y de 1 que
aparecen en la forma cuadr atica son relevantes. En el caso complejo no, porque
podemos hacer un ultimo cambio de coordenadas

1
= iy
1
...
i
= iy
i

i+1
= y
i+1
...
r
= y
r
de donde
(v) = y
2
1
+... +y
2
i
+y
2
i+1
+... +y
2
r
Con esto en mente podemos empezar a trabajar con cuadricas.
Denicion 2.5. Un subconjunto S R
n
(resp. C
n
) se llama cuadrica afn
cuando existe una forma cuadratica : R
n
R(resp. : C
n
C) tal que
S =
1
(1).
16
Denicion 2.6. Un polinomio P(x) K[x] se dice homogeneo de grado d si
para todo K se tiene que P(x) =
d
P(x).
Ejemplo 2.2. Si estudiamos cuadricas anes en R
2
, estas estan denidas por
un polinomio homogeneo de grado 2
ax
2
+ 2bxy +y
2
= 1
en una base adecuada. Con el metodo de Lagrange la matriz de la cuadrica
tendra alguna de las formas
_
1 0
0 1
_ _
1 0
0 1
_ _
1 0
0 0
_
que corresponden a una elipse, una hiperbola y una parabola respectiva-
mente.
El problema con este metodo es que no provee bases ortonormales y por
tanto no distingue entre, por ejemplo una elipse y una circunferencia.
Si consideramos cuadricas anes en R
3
, estas estan denidas por la ecuacion
ax
2
+by
2
+cz
2
+ 2dxy + 2exz + 2fyz = 1
Con el metodo de Lagrange, algunas de las matrices de la cuadrica tienen la
forma
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
_
_
que corresponden a un elipsoide, un hiperboloide de revolucion, un hiper-
boloide de dos hojas y un cilindro elptico respectivamente.
Denicion 2.7. Un subconjunto S P
n
(R)(resp. S P
n
(C)) se llama cuadri-
ca proyectiva cuando existe una forma cuadratica : R
n+1
R(resp. :
C
n+1
C), tal que S =
1
(0).
Nota 2.4. Hay que ver que esta denicion es correcta, esto es, si x es un cero de
y x y entonces y tambien es un cero de . Sea [x] S, entonces (x) = 0.
Si y [x], existe ,= 0 tal que y = x. Como , en una base adecuada, es un
polinomio homogeneo de grado 2 respecto a las coordenadas escogidas, tenemos
que
(y) = (x) =
2
(x) = 0
Como las cuadricas anes en R
n
y en C
n
estan denidas por formas cuadraticas,
este concepto tiene relacion con el de cuadricas proyectivas en P
n
(R) y en P
n
(C).
17
Para ver esto, consideremos una cuadrica afn S en R
n
o en C
n
. Si x S en-
tonces (x) = 1, siendo la forma cuadratica que dene a S. Si consideramos
una base adecuada, se escribira como un polinomio homogeneo de grado 2 en
n variables, digamos
(x
1
, ..., x
n
) =
1
x
2
1
+... +
n
x
2
n
Si x = (x
1
, ..., x
n
), entonces (x
1
, ..., x
n
) = 1. Consideremos la forma cua
dratica
(x
0
, ..., x
n
) =
1
x
2
1
+... +
n
x
2
n
x
2
0
Por denicion, esta forma dene una cuadrica proyectiva S

=
1
(0) en
P
n
(R) o en P
n
(C). Note que si [x] = [x
0
, x
1
, ..., x
n
] S

y x
0
,= 0 entonces
0 = (1, x
1
, ..., x
n
) =
1
x
2
1
+... +
n
x
2
n
1 = (x
1
, ..., x
n
) 1
Recprocamente, dada S

una cuadrica en P
n
(R) o en P
n
(C) denida por
(x
0
, ..., x
n
) =
0
x
2
0
+... +
n
x
n
si ponemos que x
i
,= 0 para 0 i n y y
j
= x
j
/x
i
, es decir, homogeneizamos
coordenadas respecto a x
i
, obtenemos una cuadrica en P
n
(R) o en P
n
(C) denida
por

i
(y
0
, ..., y
n1
) =

j=i

j
y
2
j
As para estudiar cuadricas proyectivas en P
n
(R) y en P
n
(C) dadas por un
polinomio homogeneo de grado 2, tenemos que homogeneizar coordenadas y
estudiarlo en R
n
o en C
n
.
Ejemplo 2.3. Como mencionamos en la seccion 2.1, queremos estudiar propiedades
de la esfera compleja S
2
(C) denida como
S
2
(C) = (x, y, z) C
3
[x
2
+y
2
+z
2
= 1
Desafortunadamente, al contrario del caso real, no podemos visualizarla com-
pletamente, pero podemos formar una idea de ella como sigue. Claramente si
los valores de x, y y z son reales obtenemos la esfera real. Si solo admitimos
valores de x y de y que sean reales y valores de z que sean imaginarios puros,
entonces la ecuacion que dene a S
2
(C) tendra la forma
x
2
+y
2
+ (iz)
2
= 1
x
2
+y
2
z
2
= 1
que es un hiperboloide de revolucion en R
3
. Si intercambiamos los papeles de x,
y y z obtendremos tres secciones reales de la esfera compleja.
Ahora si homogeneizamos este polinomio obtendremos el polinomio
x
2
+y
2
z
2
= u
2
18
que dene una cuadrica proyectiva en P
3
(C). Podemos decir entonces que S
2
(C)
P
3
(C). Para estudiar esta cuadrica necesitamos considerar los casos u ,= 0 y
u = 0. El primer caso no es otra cosa que el hiperboloide de revolucion. En
la segunda estamos en la parte del innito de P
3
(C), es decir en la copia de
P
2
(C), donde la ecuacion toma la forma x
2
+y
2
= z
2
. Para esta ultima ecuacion
consideramos solo el caso en que z ,= 0. Bajo esta hipotesis, homogeneizando
coordenadas obtenemos la ecuacion x
2
+y
2
= 1, que sera una circunferencia en
la parte del innito de P
3
(C).
2.4. La aplicacion de Segre y las coordenadas simetricas
de Darboux
La aplicacion de Segre es una herramienta importante para sumergir el pro-
ducto de espacios proyectivos en un espacio proyectivo mayor. Nosotros, aunque
lo deniremos en forma general, nos enfocaremos en un caso particular. En ade-
lante notaremos a P
n
(C) simplemente por P
n
.
Denicion 2.8. La aplicacion de Segre
m,n
se dene por
P
m
P
n
m,n
P
(m+1)(n+1)1
([x
0
, ..., x
m
], [y
0
, ..., y
n
]) [x
0
y
0
, x
0
y
1
, ..., x
i
y
j
, ..., x
m
y
n
]
Si ponemos z
ij
= x
i
y
j
una forma facil de recordar esta funcion es notando
que
_
_
_
z
00
z
0n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
z
m0
z
mn
_
_
_ =
_
_
_
x
0
.
.
.
x
m
_
_
_(y
0
, ..., y
n
)
Proposicion 2.5. Sean n, m 1. La aplicacion de Segre
m,n
es inyectiva.
Demostracion. Supongamos que

m,n
([x
0
, ..., x
m
], [y
0
, ..., y
n
]) =
m,n
([x

0
, ..., x

m
], [y

0
, ..., y

n
])
Por tanto, [x
0
y
0
, ..., x
m
y
n
] = [x

0
y

0
, ..., x

m
y

n
] y existe ,= 0 tal que
x
i
y
j
= x

i
y

j
para i = 1, ..., m, j = 1, ..., n. En adelante solo consideramos los i, j para los
cuales x
i
,= 0 ,= x

i
y y
j
,= 0 ,= y

j
. Para este caso tenemos que
x
i
= x

i
_

j
y
j
_
Veamos que
y

j
yj
=
y

k
y
k
. En efecto
19
y

j
y
j
=
x
k
yj
x

k
y
j
=
x
k
x

k
=
y

k
y
k
Entonces si ponemos =
y

j
yj
tenemos que
x
i
= x

i
Luego (x
0
, ..., x
m
)
1

(x

0
, ..., x

m
), es decir [x
0
, ..., x
m
] = [x

0
, ..., x

m
]. La igual-
dad [y
0
, ..., y
n
] = [y

0
, ..., y

n
] se prueba de la misma forma.
Denicion 2.9. Una supercie reglada en R
3
(resp. C
3
) es un subconjunto
S de R
3
(resp. C
3
) generado por una familia de rectas, esto es, el conjunto
parametrizado por
x(t, v) = (t) +v w(t) t I R, v R(resp. t I C, t C)
Las rectas L
t
, que pasan a traves de los (t) y son paralelas a los w(t) son
llamadas generatrices de la supercie.
En adelante estudiaremos el caso n = m = 1. En este caso estamos con-
siderando la aplicacion
P
1
P
1
1,1
P
3
([x, y], [z, u]) [xz, xu, yz, yu]
Note que la imagen de
1,1
es una cuadrica proyectiva en P
3
denida por el
polinomio homogeneo de grado 2
x
1
x
4
x
2
x
3
= 0
La parte nita de esta cuadrica proyectiva es una supercie reglada. Para
estos tomamos coordenadas homogeneas y la aplicacion
1,1
tomara la forma
([x, 1], [z, 1]) [xz, x, z, 1]
Esto es (x, z) (xz, x, z) = (0, x, 0) +z(x, 0, 1) = (0, 0, z) +x(z, 1, 0).
Es decir la supercie es el producto de dos rectas(proyectivas).
Como vimos en el ejemplo 2.3, la parte el innito de la cuadrica x
2
+ y
2
=
z
2
+ u
2
en P
3
es la circunferencia S
1
dada por x
2
+ y
2
= z
2
, o en coordenadas
homogeneas
_
x
z
_
2
+
_
y
z
_
2
= 1.
Nosotros estamos interesados en S
2
(C). Si podemos ver que esta es una
supercie reglada, debera existir una aplicacion de Segre de P
1
P
1
en S
2
(C).
En una base adecuada, la esfera se dene por la ecuacion
x
2
+y
2
= 1 +z
2
20
Si x, y y z son reales esto no es otra cosa que el hiperboloide de revolucion.
Esta cuadrica juega un papel fundamental en nuestra b usqueda de coordenadas
pues es una supercie reglada.
Para ver que nuestro hiperboloide de revolucion es una supercie reglada
necesitamos encontrar una parametrizacion como en la denicion. Primero ob-
servemos que la recta (1, t, t)[t R pertenece a nuestra supercie. Entonces
podemos rotar esta recta alrededor del eje z con angulo de rotacion , de donde
obtenemos la recta
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1
t
t
_
_
=
_
_
cos +t sin
sin +t cos
t
_
_
Por tanto el hiperboloide S queda parametrizado como
x(t, ) = (cos , sin, 0) +t(sin, cos , 1) [0, 2), t R
Tambien se puede obtener otra parametrizacion de la misma forma, pero a
partir de la recta (1, t, t)[t R.
Con esta parametrizacion y con t C se deduce que S
2
(C) es una supercie
reglada en C
3
.
De la aplicacion de Segre obtendremos las coordenadas que transformaran
la ecuacion de movimientos rgidos. Como vimos la imagen de
1,1
satisface
x
1
x
4
x
2
x
3
= 0 con x
1
= xz, x
2
= xu, x
3
= yz y x
4
= yu. Esta ecuacion se
puede escribir de otra forma utilizando las identidades
4x
1
x
4
=(x
4
x
1
)
2
(x
4
+x
1
)
2
4x
2
x
3
=(x
2
x
3
)
2
(x
2
+x
3
)
2
Reemplando obtenemos
(x
4
x
1
)
2
(x
4
+x
1
)
2
+ (x
2
+x
3
)
2
(x
2
x
3
)
2
= 0
Si ponemos t
0
= x
4
x
1
, t
1
= i(x
4
+ x
1
), t
2
= x
2
+ x
3
y t
3
= x
2
x
3
, la
ecuacion queda
t
2
0
+t
2
1
= t
2
3
t
2
2
que es la ecuacion que dene a la cuadrica en P
3
que tiene como parte nita
a S
2
(C).
Esto motiva a coordenar la esfera por
P
1
P
1

1,1
S
2
(C) P
3
([x, y], [z, u]) [yu xz, i(yu +xz), xu +yz, xu yz]
Para la parte nita, homogeneizando coordenadas, la funcion

1,1
toma la
forma
21
([u, 1], [v, 1]) [1 uv, i(1 +uv), u +v, u v]
Homogenizando de nuevo, nalmente se tiene que
x =
1 uv
u v
y = i
1 +uv
u v
z =
u +v
u v
Si expresamos a u y v en terminos de x, y y z obtenemos las coordenadas
simetricas de Darboux para la esfera
u =
x +iy
1 z
=
1 +z
x iy
v =
z 1
x iy
=
x +iy
1 z
Note ademas que u =
1
v
.
2.5. El teorema de Darboux y la ecuacion de Riccati
Denicion 2.10. Una ecuacion de Riccati es una ecuacion diferencial lineal de
segundo orden de la forma
d
ds
= a(s) + 2b(s) +c(s)
2
donde a(s), b(s) y c(s) son funciones analticas.
Ahora veremos como las coordenadas de Darboux transforman la ecuacion
de movimientos rgidos en C
3
en una ecuacion de Riccati.
Consideremos una ecuacion de movimientos rgidos
dx
ds
= (s)y(s)
dy
ds
= (s)x(s) +(s)z(s)
dz
ds
= (s)y(s)
y las coordenadas u =
x+iy
1z
, v =
z1
xiy
. Si derivamos la expresion u =
x+iy
1z
tenemos
du
ds
=
(
dx
ds
+i
dy
ds
)(1 z) + (x +iy)
dz
ds
(1 z)
2
Usando la ecuacion de movimientos rgidos podemos escribir
22
du
ds
=
(
dx
ds
+i
dy
ds
)(1 z) + (x +iy)
dz
ds
(1 z)
2
=
y ix +iz yu
1 z
=
i(x +iy) +iz yu
1 z
=iu +
iz yu
1 z
=iu
i
2
+
i
2
u
2
La ultima igualdad se obtiene reemplazando y y z en terminos de u y v.
De la misma forma si derivamos v =
z1
xiy
se tiene que
dv
ds
= iv
i
2
+
i
2
v
2
Entonces u y v seran dos soluciones (distintas si estamos en la parte nita)
de una ecuacion de la forma
d
ds
= i
i
2
+
i
2

2
Esto demuestra el teorema de Darboux:
Teorema 2.6. Para resolver el sistema de movimientos rgidos en la parte
nita es suciente encontrar dos soluciones distintas de la ecuacion de Riccati
asociada.
Nota 2.7. Si las funciones y son reales basta con encontrar una solucion
de esta ecuacion. En efecto, sea una solucion. Entonces (el conjugado de )
satisface
d
ds
= i +
i
2

i
2

2
En consecuencia,
d
ds
_

_
=
1

2
d
ds
=
1

2
_
i +
i
2

i
2

2
_
= i
_

i
2
+
i
2
_

_
2
Nota 2.8. Una de las propiedades remarcables de la ecuacion de Riccati es
que si es una solucion de una ecuacion de Riccati entonces =
P+Q
R+S
,
donde P, Q, R y S son funciones analticas arbitrarias, es solucion de una nueva
ecuacion de Riccati.
23
Proposicion 2.9. Para resover una ecuacion de Riccati
d
ds
= a(s) + 2b(s) +
c(s)
2
es suciente conocer una solucion particular. Ademas si conocemos una
solucion de la ecuacion, la solucion general de esta tendra la forma =
CR(s)+S(s)
CP(s)+Q(s)
con P(s)S(s) R(s)Q(s) , 0, es decir, la expresion no es identicamente nula.
Demostracion. Sea
0
una solucion particular de la ecuacion. Si realizamos el
cambio de variable
=
0
+
1

Derivando esta expresion obtenemos

d
ds
=
d
0
ds

1

2
d
ds
a(s) + 2b(s) +c(s)
2
= a(s) + 2b(s)
0
+c(s)
2
0

2
d
ds
2b(s)(
0
) +c(s)(
0
)( +
0
) =
1

2
d
ds
Por tanto, obtenemos la ecuacion lineal
d
ds
= c(s) 2(c(s)
0
+b(s))
cuya solucion esta dada por
=
_
C
_
c(s)e

2(c(s)0+b(s))ds
ds
_
e

2(c(s)0+b(s))ds
donde C es una constante arbitraria.
Si ponemos
P(s) = e

2(c(s)0+b(s))ds
, 0
Q(s) = e

2(c(s)0+b(s))ds
_
c(s)e

2(c(s)0+b(s))ds
ds
tenemos que
= CP(s) +Q(s)
Por tanto
=
0
+
1
CP(s) +Q(s)
=
C(P(s)
0
) + (Q(s)
0
+ 1)
CP(s) +Q(s)
Si llamamos R(s) = P(s)
0
y S(s) = Q(s)
0
+1, podemos escribir la solucion
como
=
CR(s) +S(s)
CP(s) +Q(s)
Ademas P(s)S(s) Q(s)R(s) = P(s)(Q(s)
0
+1) P(s)Q(s)
0
= P(s) , 0
24
Corolario 2.10. Si
0
,
1
,
2
y
3
son soluciones distintas de la ecuacion de
Riccati, entonces su razon doble es constante.
Demostracion. Si
0
,
1
,
2
y
3
son soluciones distintas de la ecuacion de Ri-
ccati, existen constantes distintas C
0
, C
1
, C
2
y C
3
tales que

i
=
C
i
R(s) +S(s)
C
i
P(s) +Q(s)
i = 0, 1, 2, 3
Por tanto
(
0
,
1
:
2
,
3
) =
(
0

3
)(
1

2
)
(
0

2
)(
1

3
)
=
_
C0R(s)+S(s)
C0P(s)+Q(s)

C3R(s)+S(s)
C3P(s)+Q(s)
__
C1R(s)+S(s)
C1P(s)+Q(s)

C2R(s)+S(s)
C2P(s)+Q(s)
_
_
C0R(s)+S(s)
C0P(s)+Q(s)

C2R(s)+S(s)
C2P(s)+Q(s)
__
C1R(s)+S(s)
C1P(s)+Q(s)

C3R(s)+S(s)
C3P(s)+Q(s)
_
=
(R(s)Q(s) P(s)S(s))(C
0
C
3
)(R(s)Q(s) P(s)S(s))(C
1
C
2
)
(R(s)Q(s) P(s)S(s))(C
0
C
2
)(R(s)Q(s) P(s)S(s))(C
1
C
3
)
=
(C
0
C
3
)(C
1
C
2
)
(C
0
C
2
)(C
1
C
3
)
=(C
0
, C
1
: C
2
, C
3
)
donde hemos usado que P(s)S(s) R(s)Q(s) , 0.
Denicion 2.11. Una ley de superposicion para un sistema de ecuaciones di-
ferenciales
dx
1
dt
= F
1
(x
1
, ..., x
n
, t)
.
.
.
dx
n
dt
= F
n
(x
1
, ..., x
n
, t)
es una serie de formulas o funciones
i
: C
n
1
... C
n
r
C
n

C tales que
para soluciones x
(j)
(t) = (x
(j)
1
(t), ..., x
(j)
n
(t)), j = 1, ..., r, la funcion
x
i
(t, ) =
i
(x
(1)
(t), ..., x
(r)
(t), )
es la solucion general del sistema.
Teorema 2.11. Sea
d
ds
= a(s) +2b(s) +c(s)
2
una ecuacion de Ricatti. Una
ley de superposicion para esta ecuacion esta dada por
25
: C
3
C C
(x
1
, x
2
, x
3
, )
x
3
(x
1
x
2
) x
1
(x
3
x
2
)
(x
1
x
2
) (x
3
x
2
)
donde = (x, x, x) C
3
.
Demostracion. Primero consideramos el sistema de ecuaciones en C
4
C,
dx
1
ds
= a(s) + 2b(s)x
1
+c(s)x
2
1
dx
2
ds
= a(s) + 2b(s)x
2
+c(s)x
2
2
dx
3
ds
= a(s) + 2b(s)x
3
+c(s)x
2
3
dx
4
ds
= a(s) + 2b(s)x
4
+c(s)x
2
4
Entonces cuatro soluciones de la ecuacion de Ricatti son una solucion del
sistema.
Luego de algunos calculos,
d
dt
_
(x
1
x
3
)(x
2
x
4
)
(x
1
x
4
)(x
2
x
3
)
_
=
d
dt
(x
1
, x
2
: x
3
, x
4
) = 0
Por tanto, la razon doble de cuatro soluciones distintas es constante.
Si x
1
, x
2
y x
3
representan tres soluciones diferentes conocidas, podemos de-
spejar la solucion desconocida x, de la expresion
(x
1
x
3
)(x
2
x)
(x
1
x)(x
2
x
3
)
=
obteniendo
x =
x
3
(x
1
x
2
) x
1
(x
3
x
2
)
(x
1
x
2
) (x
3
x
2
)
= (x
1
, x
2
, x
3
, )
en funcion de la constante .
26
3. Grupos Algebraicos Lineales y Espacios Ho-
mogeneos
3.1. Generalidades sobre Variedades Algebracias
3.1.1. El Espacio Afn C
n
Denicion 3.1. En adelante llamaremos a C
n
el espacio afn complejo de di-
mension n. Un elemento P C
n
es llamado un punto, y si P = (a
1
, ..., a
n
) con
a
i
C, entonces los a
i
son llamados las coordenadas de P.
Denicion 3.2. Sea C[x
1
, ..., x
n
] el anillo de polinomios en n variables sobre
C. Interpretaremos los elementos de C[x
i
] como funciones de C
n
a C, denien-
do f(P) = f(a
1
, ..., a
n
), con f C[x
i
] y P C
n
. Denotaremos O(C
n
) =
C[x
1
, ..., x
n
] y lo llamaremos conjunto de funciones regulares sobre el espacio
afn C
n
.
Denicion 3.3. Si f O(C
n
) es un polinomio, el conjunto de ceros de f se
dene como
V (f) = P C
n
[f(P) = 0
Mas generalmente, si T C[x
i
], se dene el conjunto de ceros de T como
V (T) = P C
n
[f(P) = 0 para todo f T
Los conjuntos V (T), son llamados variedades algebraicas anes o simple-
mente variedades anes.
Nota 3.1. Un anillo A es noetheriano si todo ideal I de A es nitamente ge-
nerado o equivalentemente si toda cadena ascendente de ideales es estacionaria.
En particular todo campo es noetheriano. Ademas si A es noetheriano, entonces
A[x
1
, ..., x
n
] es noetheriano.
Proposicion 3.2. Sea T O(C
n
) y V (T) su variedad algebraica afn. Entonces
existen nitos polinomios f
1
, ..., f
r
tales que V (T) = V (f
1
, ..., f
r
).
Demostracion. Primero observemos que V (T) = V (a) donde a es el ideal gene-
rado por T. Como el anillo O(C
n
) es noetheriano, existen polinomios f
1
, ..., f
r
tales que a = (f
1
, ..., f
r
), luego V (a) = V (f
1
, ..., f
r
).
Nota 3.3. Toda variedad afn V (T) es un conjunto cerrado en la topologa
usual de C
n
porque, como los polinomios son funciones continuas, V (T) =
V (f
1
, ..., f
r
) =
r
i=1
f
1
i
(0).
Proposicion 3.4. La union nita de variedades anes es una variedad afn.
La interseccion arbitraria de variedades anes es una variedad afn. El conjunto
vaco y todo el espacio son variedades anes.
27
Demostracion. Si Y
1
= V (T
1
) y Y
2
= V (T
2
) entonces Y
1
Y
2
= V (T
1
T
2
) donde
T
1
T
2
denota el conjunto de todos los productos de un elemento de T
1
con un
elemento de T
2
. En efecto, si P Y
1
Y
2
, entonces P T
1
o P Y
2
y por tanto
P es un cero de cada polinomio en T
1
T
2
. Recprocamente, si P V (T
1
T
2
), y
si P , Y
1
, entonces existe f T
1
tal que f(P) ,= 0. Ahora dado g T
2
, si
(fg)(P) = 0 entonces g(P) = 0, as que P Y
2
.
Si Y

= V (T

) es cualquier familia de variedades afnes, entonces Y

=
V (T

), luego Y

es una variedad afn. Ademas = V (1) y C

n
= V (0).
Notaremos U(T) = V (T)
c
. Por la proposicion anterior tenemos que
_
a
U(T
a
) = U
_

a
T
a
_
n

i=1
U(T
i
) = U(T
1
...T
n
)
U(1) =
U(0) = C
n
Estas propiedades permiten denir una topologa sobre C
n
distinta a la
usual.
Denicion 3.4. Llamamos topologa de Zariski sobre C
n
a la topologa gener-
ada por los complementos de las variedades anes.
Denicion 3.5. Un conjunto abierto de una variedad afn es llamado una
variedad cuasiafn.
Proposicion 3.5. Los abiertos de la forma U(f), con f O(C
n
) son una base
para la topologa de Zariski sobre C
n
y se denominan abiertos anes de C
n
.
Demostracion. Como la topologa de Zariski es la generada por abiertos de
la forma U(T) y vimos que para cada T O(C
n
) existen nitos polinomios
f
1
, ..., f
r
tales que U(T) = U(f
1
, ..., f
n
), entonces U(f
1
f
r
) U(T).
Ademas si f, g O(C
n
) y P C
n
es tal que (f + g)(P) ,= 0 entonces
f(P) ,= 0 o g(P) ,= 0. Por tanto, U(f +g) U(f) U(g).
Denicion 3.6. Si Y C
n
, el ideal de Y en O(C
n
) se dene como
1(Y ) = f O(C
n
)[f(P) = 0 para todo P Y
Entonces tenemos una funcion V que enva subconjuntos de O(C
n
) a varie-
dades anes, y una funcion 1 que enva subconjuntos de C
n
a ideales.
Para probar una de las propiedades principales de estas funciones necesita-
mos el teorema de los ceros de Hilbert:
Nota 3.6. (Teorema de los ceros de Hilbert) Sea K un cuerpo algebraicamente
cerrado, a un ideal de K[x
1
, ..., x
n
] y f K[x
1
, ..., x
n
] un polinomio que se anula
en todos los puntos de V (a). Entonces f
m
a para alg un entero positivo m > 0.
28
Demostracion. Ver [6].
Proposicion 3.7. 1. Si T
1
T
2
O(C
n
), entonces V (T
1
) V (T
2
).
2. Si Y
1
Y
2
C
n
, entonces 1(Y
1
) 1(Y
2
).
3. Si Y
1
, Y
2
C
n
, entonces 1(Y
1
Y
2
) = 1(Y
1
) 1(Y
2
)
4. Para cualquier ideal a O(C
n
), 1(V (a)) =

a.
5. Para cualquier subconjunto Y C
n
, V (1(Y )) = Y , la clausura de Y .
Demostracion. 1), 2) y 3) se siguen inmediatamente de la denicion.
Para probar 4), tomamos f 1(V (a)), entonces f(P) = 0, para todo P V (a).
Por el teorema de los ceros de Hilbert, f
m
a para alg un entero m > 0, luego
f

a. Recprocamente, si f

a, entonces f
r
a para alg un r > 0. Si
P V (a), entonces g(P) = 0, para todo g a, en particular f
r
(P) = 0, de
donde f(P) = 0. Como P fue arbitrario, f 1(V (a)).
Para probar 5) notemos que Y V (1(Y )), que es cerrado, luego Y V (1(Y )).
Por otro parte, sea W cualquier cerrado que contenga a Y . Entonces existe
un ideal a tal que W = V (a). Luego Y V (a), y por 2), 1(V (a)) 1(Y ).
Como a 1(V (a)), por 1) tenemos que W = V (a) V (1(Y )). Por tanto,
V (1(Y )) = Y .
Lema 3.8. Toda cadena descendente de cerrados de C
n
en la topologa de Zaris-
ki es estacionaria.
Demostracion. Sea C
1
C
2
C
3
... una cadena descendente de cerrados. Por 2)
de la proposicion anterior, 1(C
1
) 1(C
2
) 1(C
3
)... es una cadena ascendente
de ideales en O(C
n
). Como O(C
n
) es noetheriano existe un m tal que si i, j m,
1(C
i
) = 1(C
j
). Como los C
k
son cerrados, aplicando la propiedad 5) de la
proposicion anterior, obtenemos C
i
= C
j
si i, j m.
Teorema 3.9. C
n
en la topologa de Zariski es compacto.
Demostracion. Sea U(f

), f

O(C
n
) un cubrimiento de abiertos basicos
de C
n
. Luego V (f

) = U(f

)
c
son subconjuntos cerrados de C
n
tales que

V (f

) = .
Construimos la siguiente cadena descendente de cerrados:
Sea C
1
= V (f

), con arbitrario. Supongamos que hemos elegido C

k
. Para
construir C
k+1
tenemos dos casos:
1. Si C
k
,= , como

V (f

) = existe al menos un tal que V (f

) C
k

C
k
y ponemos C
k+1
= C
k
V (f

).
2. Si C
k
= ponemos C
k+1
= .
29
Tenemos entonces que
C
1
= V (T

) C
2
= C
1
V (f
1
) C
3
= C
2
V (f
2
) ...
Por la construccion, esta cadena solo estabiliza si C
k
= desde alg un k.
Por el lema anterior, esta cadena es estacionaria.
Denicion 3.7. Sea U un abierto de Zariski de C
n
. Una funcion
f
g
C(x
1
, ..., x
n
),
con f y g primos relativos, es regular en U si y solo si U U(g), es decir,
g(P) ,= 0 para todo P U. Notaremos O(U) al anillo de las funciones regulares
en U.
Dado P C
n
, notamos O
P
=
_
UP
O(U) al anillo de germenes de las fun-
ciones regulares en P.
Denicion 3.8. Un subconjunto Y C
n
se dice subvariedad algebraica afn si
existe un ideal radical I O(C
n
), tal que Y = V (I).
Automaticamente Y tiene estructura de espacio topologico con la topologa
de subespacio. En adelante notaremos a las funciones regulares de Y como O(Y ).
Proposicion 3.10. Si Y es una subvariedad afn de C
n
entonces O(Y )
C[x
1
, ..., x
n
]/I.
Demostracion. Consideremos la aplicacion : O(C
n
) O(Y ) dada por f
f[
Y
. Claramente es un epimorsmo de anillos. Ademas Ker = I. Luego por
el primer teorema de isomorsmo de anillos O(Y ) C[x
1
, ..., x
n
]/I.
3.1.2. El Espacio Proyectivo P
n
Consideremos el espacio proyectivo complejo P
n
(C) = P
n
. Si f C[x
1
, ..., x
n
],
no podemos usarlo para denir una funcion sobre P
n
, al menos claro que f sea
homogeneo.
Entonces ponemos
V (f) = P P
n
[f(P) = 0
y si T C[x
1
, ..., x
n
] es un subconjunto de polinomios homogeneos entonces
notaremos
V (T) = P P
n
[f(P) = 0 para todo f T
Los conjuntos de la forma V (T) son llamados variedades algebraicas proyec-
tivas o solo variedades proyectivas.
Como en el caso afn tenemos:
Proposicion 3.11. Sea T C[x
1
, ..., x
n
] formado por polinomios homogeneos
y V (T) su variedad algebraica proyectiva. Entonces existen nitos polinomios
homogeneos f
1
, ..., f
r
tales que V (T) = V (f
1
, ..., f
r
).
Demostracion. Ver [5]
30
Proposicion 3.12. La union nita de variedades proyectivas es una variedad
proyectiva. La interseccion arbitraria de variedades proyectivas es una variedad
proyectiva. El conjunto vaco y todo el espacio son variedades proyectivas.
Demostracion. Ver [5]
Denicion 3.9. Una variedad cuasirpoyectiva es un conjunto abierto de una
variedad proyectiva.
Ahora, analogamente a como mostramos en la proposicion 2.3, probaremos
que P
n
tiene un cubrimiento abierto dado por copias del espacio afn C
n
en la
topologa Zariski.
Denotemos H
i
= V (x
i
), i = 0, ..., n. Sea U
i
el abierto P
n
H
i
. P
n
es cubierto
por los abiertos U
i
porque si P = (a
0
, ..., a
n
) entonces al menos para un i, a
i
,= 0,
luego P U
i
. Denimos las funciones

i
: U
i
C
n
[a
0
, ..., a
n
]
_
a
0
a
i
, ...,
a
n
a
i
_
omitiendo los a
i
/a
i
. Claramente los
i
estan bien denidos porque las ra-
zones a
j
/a
i
son independientes de la eleccion de coordenadas homogeneas.
Teorema 3.13. Las funciones
i
son homeomorsmos de los U
i
a C
n
, ambos
en la topologa de Zariski.
Demostracion. Los
i
son biyectivos. Veamos que los
i
envian y devuelven
cerrados en cerrados. Para probar el teorema y de paso simplicar la notacion
es suciente tomar i = 0. Pongamos U
0
= U y
0
= .
Sea S = C[x
0
, ..., x
n
], S
h
los elementos homogeneos de S y A = C[y
1
, ..., y
n
].
Denimos dos funciones:
i. : S
h
A dada por f f(1, y
1
, ..., y
n
).
ii. : A S
h
donde si g A tiene grado d, entonces g x
d
0
g
_
x1
x0
, ...
xn
x0
_
.
esta bien denida porque si g A, de grado d y C

tenemos que
(g)(x
0
, ..., x
n
) = (x
0
)
d
g
_
x
1
x
0
, ...,
x
n
x
0
_
=
d
(g)(x
0
, ..., x
n
)
lo que muestra que (g) es homogeneo.
Sea Y U un subconjunto cerrado. Si Y es la clausura de Y en P
n
entonces
Y = U Y . Como Y es cerrado en P
n
existe T S
h
tal que Y = V (T). Sea
T

= (T). Veamos que (Y ) = V (T

).
Primero, sea P (Y ), esto es P =
_
a1
a0
, ...,
an
a0
_
con Q = [a
0
, ..., a
n
] Y
y P = (Q). Sea f T

y g T homogeneo tal que f = (g). Como Y Y ,

g(Q) = g(a
0
, ..., a
n
) = 0. Por tanto,
31
f(P) = f
_
a
1
a
0
, ...,
a
n
a
0
_
= (g)
_
a
1
a
0
, ...,
a
n
a
0
_
= g
_
1,
a
1
a
0
, ...,
a
n
a
0
_
=
_
1
a
0
_
d
g(a
0
, ..., a
n
) = 0
donde d es el grado de homogeneidad de g. Como f fue arbitrario, P V (T

).
Recprocamente, si P = (a
1
, ..., a
n
) V (T

), veamos que existe Q Y tal que

(Q) = P. Si f (T), f(P) = f(a
1
, ..., a
n
) = 0. Como f = (g) para alg un
g T homogeneo. Pero
0 = f(P) = (g)(a
1
, ..., a
n
) = g(1, a
1
, ..., a
n
)
Sea Q = [1, a
1
, ..., a
n
] U. Como f fue arbitrario, Q V (T) = Y y como
P = (Q), P (Y ). Esto muestra que es una funcion cerrada.
Ahora sea W un conjunto cerrado de C
n
. Entoces W = V (T

) para alg un
T

A. Veamos que
1
(W) = V ((T

)) U.
Tomemos P
1
(W), entonces P = [a
0
, ..., a
n
] con a
0
,= 0, Q =
_
a1
a0
, ...,
an
a0
_
y (P) = Q. Sea f T

con grado d, entonces f(Q) = f

_
a1
a0
, ...,
an
a0
_
= 0 y por
tanto
(f)(P) = (f)(a
0
, ..., a
n
) = a
d
0
f
_
a
1
a
0
, ...,
a
n
a
0
_
= 0
Luego, como f fue arbitrario, P V ((T

)). Recprocamente, sea P =

[a
0
, ..., a
n
] V ((T

)) U, con a
0
,= 0. Si f (T

), f = (g) con g T

,
f(P) = f(a
0
, ..., a
n
) = 0. Entonces
0 = f(P) = (g)(a
0
, ..., a
n
) = a
d
o
g
_
a
1
a
0
, ...,
a
n
a
0
_
Si ponemos Q =
_
a1
a0
, ...,
an
a0
_
, como f fue arbitrario, Q V (T

) y claramente
(P) = Q, esto es P
1
(W).
Todo esto muestra que es un homeomorsmo.
Corolario 3.14. Si Y es una variedad proyectiva(resp. cuasiproyectiva), en-
tonces Y es recubierta por los abiertos Y U
i
. i = 0, ..., n, cada uno de ellos
homeomorfo a una variedad afn(resp. cuasiafn) via las funciones
i
.
Este corolario muestra que para estudiar las diferentes clases de variedades:
cuasianes, proyectivas y cuasiproyectivas es suciente estudiar las variedades
anes.
32
Nota 3.15. Consideremos dos variedades anes V C
n
y W C
m
. Entonces
se puede mostrar que V W es una subvariedad de C
n+m
y que O(V W)
O(V )

C
O(W), donde (f g)(x, y) = f(x)g(y).
3.2. Calculo diferencial algebraico
Denicion 3.10. Sea V una variedad afn y P V . El espacio tangente a P
se dene como
T
P
(V ) = Der
P
(O
P
, C)
esto es, el espacio vectorial de todas las derivaciones de O
P
a C. Luego
X
P
T
P
V si y solo si para todo , C y f, g O(V ) se tiene que
X
P
(f +g) = X
P
(f) +X
P
(g) (Linealidad)
X
P
(fg) = (X
P
f)g(P) +f(P)X
P
(g) (Regla de Leibniz)
Si ponemos m
P
= f O
P
[f(P) = 0, que claramente es un ideal de O
P
,
denimos el espacio cotangente en P como el cociente
m
P
/m
2
P
Note que m
2
P
=

i
f
i
g
i
[f
i
, g
i
m
P
.
Denicion 3.11. Sea p V . La funcion d
P
: O
P
m
P
/m
2
P
dada por f
d
P
f = [f f(P)]
m
2
P
se denomina el diferencial en P. Note que
d
p
(fg) = f(P)d
P
g +g(P)d
P
f
porque d
P
fd
P
g solo tiene terminos de grado 2.
Proposicion 3.16. Sea P V . Los espacios T
P
V y (m
P
/m
2
P
)

son isomorfos.
En consecuencia, T

P
V m
P
/m
2
P
.
Demostracion. Si X
P
T
P
V , X
P
es una funcion lineal de m
P
a C que se anula
en m
2
P
, por que si

i
f
i
g
i
m
2
P
entonces
X
P
(

i
f
i
g
i
) =

i
X
P
(f
i
g
i
) =

i
X
P
(f
i
)g
i
(P) +f
i
(P)X
P
(g
i
) = 0
Recprocamente, sea (m
P
/m
2
P
)

. Sea (X

)
P
(f) = ([f f(P)]
m
2
P
) =
(d
P
f). La linealidad de (X

)
P
es clara. Este es una derivacion porque
(X

)
P
(fg) = (d
P
(fg)) = (f(P)d
P
g +g(P)d
P
f)
= f(P)(d
P
f) +g(P)(d
P
g)
= f(P)(X

)
P
+g(P)(X

)
P
Entonces tenemos transformaciones lineales de T
P
V a (m
P
/m
2
P
)

y viceversa.
Es facil ver que estas funciones son inversas una de la otra y por tanto son
isomorsmos.
33
Nota 3.17. Si x
1
, ...x
m
son polinomios que generan a m
P
, es decir, m
P
=
(x
1
, ..., x
m
) entonces m
P
/m
2
P
= (d
P
x
1
, ..., d
P
x
m
). A esta base le correspone una
base dual que genera a T
P
V , esto es, T
P
V =
_

x1
, ...,

xm
_
con d
P
x
i
_

xj
_
=

ij
.
Denicion 3.12. Un punto P V se dice regular o suave si d
P
x
1
, ..., d
P
x
m
son linealmente independientes. De lo contraro, P se dice singular.
Ejemplo 3.1. Si U C
n
es un abierto afn de C
n
, este tiene sus coordenadas
usuales x
1
, ..., x
n
. Si P U y

x1 P
, ...,

xn P
son las derivadas usuales respecto
a las coordenadas x
i
evaluadas en P, estas son linealmente independientes y
T
P
U =
_

x1 P
, ...,

xn P
_
. Luego dim T
P
U = n y por tanto T
P
U C
n
. Ademas
si ponemos P
i
= x
i
(P), d
P
x
i
= x
i
P
i
y claramente x
1
P
1
, ..., x
n
P
n
son
linealmente independientes para todo P, es decir, P es un punto regular.
Denicion 3.13. Sea V variedad afn. Un campo vectorial regular en V es una
derivacion

X : O(V ) O(V ). Para cada P V ,

X toma un valor

X
P
en T
P
V ,
dado por composicion con
P
: O(V ) C,
P
(f) = f(P). El espacio vectorial
de campos vectoriales regulares sobre V se nota por X(V ).
De esta forma retomamos todas las nociones sobre campos vectoriales como
las curvas integrales y los ujos.
Nota 3.18. Recuerde que dado un campo

X =

m
i=1
f
i

xi
este tiene un sistema
de ecuaciones diferenciales asociado dado por
dx
i
dt
= f
i
(x
1
(t), ..., x
m
(t)) i = 1, ..., m
Denicion 3.14. Si

X,

Y X(V ), se dene su corchete de Lie como
[

X,

Y ] =

X

Y

X
Si evaluamos en P y en f obtenemos
[

X,

Y ]
P
f =

X
P
(

Y f)(P)

Y
P
(

Xf)(P)
donde (

Y f)(P) =

Y
P
f y (

Xf)(P) =

X
P
f.
Debemos ver que en efecto [X, Y ] X(V ). Sean , C y f, g O(V ).
[

X,

Y ](f +g) = (

Y

X)(f +g)
=

X(

Y (f +g))

Y (

X(f +g)) = [

X,

Y ]f +[

X,

Y ]
entonces [

X,

Y ] es lineal. Para ver que satisface la regla de Leibniz observe-
mos que
34
[

X,

Y ](fg) =(

Y

X)(fg) =

X(

Y fg)

Y (

Xfg)
=

X(f

Y g +g

Y f)

Y (f

Xg +g

Xf)
=(

Xf)(

Y g) +f

X(

Y g) + (

Xg)(

Y f) +g

X(

Y f) (

Y f)(

Xg)
f

Y (

Xg) (

Y g)(

Xf) g

Y (

Xf)
=f(

Y

X)g +g(

Y

X)f = f[

X,

Y ]g +g[

X,

Y ]f
Por tanto [X, Y ] X(V ).
Nota 3.19. Sean V y W variedades anes. Una funcion F : V W induce
una aplicacion F

: O(W) T(V, C), donde T(V, C) son las funciones de V a

C, dada por F

(g) = g F, con g O(W). Note que si F es biyectiva, entonces

(F
1
)

= (F

)
1
.
Denicion 3.15. Una funcion F : V W se dice algebraica si F

(O(W))
O(V ).
Nota 3.20. Si F es algebraica, entonces esta totalmente determinada por F

.
En efecto, (F

)
1
(m
P
) = m
F(P)
. Tenemos que g m
F(P)
si y solo si g(F(P)) =
F

(g)(P) = 0 si y solo si g (F

)
1
(m
P
). Ademas F es continua en la topologa
Zariski.
Denicion 3.16. Una funcion algebraica se dice difeomorsmo si es biyecti-
va y si su inversa es algebraica. Note que la funcion identidad id : V V
es difeomorsmo para cualquier V . Ademas composicion de difeomorsmos es
difeomorsmo.
Nota 3.21. Un difeomorsmo F : V W induce una aplicacion F

: X(V )
X(W) dada por F

X(g) = ((F
1
)

X F

)(g) =

X(g F) F
1
.
Veamos que F

esta bien denida, esto es, que para todo

X X(V ), F

X es
una derivacion de O(W). La linealidad se deduce inmediatamente de la deni-
cion. Para comprobar la regla de Leibniz calculamos
(F

X)(fg) =

X((fg) F) F
1
=

X((f F)(g F)) F
1
= (

X(f F)(g F) +

X(g F)f F) F
1
= (

X(f F) F
1
)(g F F
1
) + (

X(g F) F
1
)(f F F
1
)
= (F

X)(f)g + (F

X)(g)f
Cuando evaluamos F

en un punto P, obtenemos una aplicacion lineal (F

)
P
:
T
P
V T
F(P)
W conocida como la derivada de F en el punto P.
Proposicion 3.22. Sea F : V W un difeomorsmo. Entonces F

es un
homomorsmo de algebras de Lie.
35
Demostracion. Solo necesitamos ver que F

preserva el corchete de Lie.

[F

X, F

Y ]f = (F

XF

Y )f (F

Y F

X)f
= (F

X)(F

Y f) (F

Y )(F

Xf)
= (F

X)(

Y (f F) F
1
) (F

Y )(

X(f F) F
1
)
=

X(

Y (f F) F
1
F) F
1

Y (

X(f F) F
1
F) F
1
=

X(

Y (f F)) F
1

Y (

X(f F)) F
1
= F

Y )f F

Y

X)f = F

X,

Y ]
3.3. Grupos Lineales Algebraicos
Las matrices cuadradas con entradas en C, Mat(n, C), son un espacio afn
cuando las identicamos con C
nn
.
Denicion 3.17. El grupo general lineal complejo GL(n, C) se dene como el
abierto afn U(det), donde det O(C
nn
) es la funcion determinante det = [ [,
es decir
GL(n, C) = A Mat(n, C)[ [A[ ,= 0
Gracias a las propiedades del determinante: [Id
n
[ = 1, [AB[ = [A[[B[ y
[A
1
[ = [A[
1
se ve facilmente que GL(n, C) es un grupo.
Si : GL(n, C) GL(n, C) GL(n, C) y : GL(n, C) GL(n, C) denotan
el producto y la inversion de matrices entonces si A, B GL(n, C) y ponemos
A = (a
ij
) y B = (b
ij
) tenemos que
(A, B) =
_

k
a
ik
b
kj
_
(A) =
1
[A[
_
(1)
i+j
[A
ji
[
_
donde [A
ij
[ es el menor de A en la posicion (i, j).
Esto muestra que y estan denidas por funciones en O(U(det)). En este
sentido diremos que GL(n, C) es un grupo algebraico lineal.
Denicion 3.18. Un grupo algebraico lineal G es un subgrupo cerrado en la
topologa de Zariski de GL(n, C), para alg un n.
Lema 3.23. Si G es un grupo lineal algebraico y G, las aplicaciones
R

: G G y L

: G G denidas por R

(A) = A y L

(A) = A son
difeomorsmos.
36
Demostracion. Las funciones R

y L

son biyectivas y sus inversas estan dadas

por R

1 y L

1.
Sea F O(G). Como, por denicion, R

F(A) = F(A) y F es una funcion

algebraica sobre G entonces R

F O(G). Luego R

(O(G)) O(G). Como

fue arbitrario, R

1
(O(G)) O(G) y R

es difeomorsmo.
Para L

la prueba es similar.
Teorema 3.24. Todo punto en un grupo algebraico lineal es un punto regular.
Demostracion. Sea H GL(n, C) un grupo algebraico lineal para alg un n 1.
Entonces existe nitos polinomios P
1
, ..., P
r
, con r mnimo, tales que H = A
GL(n, C)[P
i
(A) = 0, i = 1, ..., r.
Si A H GL(n, C), A es suave si y solo si d
A
P
1
, ..., d
A
P
r
son linealmente
independientes. H tiene al menos un punto con esta propiedad porque si no lo
tuviera, d
A
P
1
, ..., d
A
P
r
seran linealmente dependientes para todo A H y por
tanto r no sera mnimo.
Sea A un punto suave de H y sea B H arbitrario. Consideremos el difeo-
morsmo R
A
1
B
= R
B
R
A
1 : GL(n, C) GL(n, C) dado por Z ZA
1
B.
Luego R
A
1
B
(H) = H. Por tanto, R
A
1
B
(A) debe ser un punto suave de H,
pero R
A1B
(A) = B. Luego B es suave para todo B H.
Ejemplo 3.2. (C

, ) es un grupo lineal algebraico porque C

= GL(1, C).
Ejemplo 3.3. (C, +) es un grupo lineal algebraico. Podemos representarlo como
un subgrupo de GL(2, C) de siguiente forma

_
1
0 1
_
Este subgrupo de cerrado en la topologa Zariski porque esta denido por
los polinomios a
11
= 1, a
22
= 1 y a
21
= 0.
Ejemplo 3.4. Las matrices diagonales D(n, C) son un grupo lineal algebraico
porque estan denidas por los polinomios
a
ij
=
ij
1 i, j n
Ejemplo 3.5. Las matrices triangulares superiores T(n, C) son un grupo lineal
algebraico porque estan denidas por los polinomios
a
ij
= 0 si i > j
Ejemplo 3.6. El grupo especial lineal SL(n, C) = A GL(n, C)[ det A = 1
es un grupo algebraico lineal porque SL(n, C) = V (det 1).
Ejemplo 3.7. El grupo ortogonal O(n) = A GL(n, C)[AA
t
= Id
n
, donde
A
t
denota la transpuesta de A, es un grupo algebraico lineal por que esta denido
por los polinomios
n

k=1
a
ki
a
kj
=
ij
1 i, j, n
37
Ejemplo 3.8. El grupo especial ortogonal SO(n, C) = A O(n)[ det A =
1 = O(n) SL(n, C).
3.4.

Algebras de Lie
Sea G un grupo lineal algebraico. Consideremos X(G), los campos regulares
sobre G. Recuerde que cada G determina dos difeomorsmos L

: G G
y R

: G G dados por L
s
(g) = g y R
s
(g) = g.
Denicion 3.19. Un campo vectorial sobre G,

X X(G) es invariante a
derecha si para todo G se tiene que (R

X) =

X Los campos vecto-
riales invariantes a derecha se notan por (G).
Analogamente, un campo vectorial sobre G es invariante a izquierda si para
todo G se tiene que (L

X) =

X. Estos se suelen notar por L(G).
Lema 3.25. Si

X,

Y (G)(resp.

X,

Y L(G)) entonces [

X,

Y ] (G)(resp.
[

X,

Y ] L(G)).
Demostracion. Si

X y

Y son invariantes a derecha entonces para todo G,
(R

X) =

X y (R

Y ) =

Y . Como (R

es un homomorsmo de algebras
de Lie, entonces
(R

X,

Y ] = [(R

X), (R

Y )] = [

X,

Y ]
Para L(G) la prueba es analoga.
Del lema se sigue inmediatamente que tanto (G) como L(G) son algebras
de Lie.
Denicion 3.20. El algebra de Lie de un grupo lineal algebraico G se dene
como g := (G).
Teorema 3.26. T
e
(G) (G) y T
e
(G) L(G) como espacios vectoriales.
Demostracion. Sea v T
e
(G) y G. Denamos X
v
() = (R

(v). Luego
X
v
()f = ((R

(v))f = v(R

f). Entonces si , son escalares y v, w T

e
(G)
tenemos
X
v+w
()f = (v +w)(R

f) = v(R

f) +w(R

f) = X
v
()f +X
w
()f
Para L(G) consideramos la aplicacion X
v
()f = v(L

f).
Ejemplo 3.9. Por el ejemplo 3.1, si m 1, T
P
C
m
C
m
para todo P C
m
. En
particular, T
Idn
GL(n, C
n
) = T
Idn
C
nn
C
nn
, es decir, (GL(n, C)) C
nn
.
38
3.5. La funcion exponencial
Denicion 3.21. Sea A Mat(n, C). Denimos la matriz exponencial de A
como
exp(A) =

k=0
A
k
k!
Nota 3.27. Para darle sentido a esta denicion primero debemos decir en que
norma estamos trabajando. Como Mat(n, C) es un espacio vectorial de dimen-
sion n
2
entonces todas las normas denidas sobre este espacio son equivalentes
y el espacio es completo respecto a cualquiera de ellas. Nosotros trabajaremos
con la norma
|A| = sup
xC
n
[Ax[
[x[
En esta norma tenemos la desigualdad |AB| |A| |B| para todo par de
matrices A, B Mat(n, C).
Mat(n, C) al ser completo, sabemos que si una serie converge absolutamente
entonces congerve para la norma dada. Entonces tenemos

k=0
_
_
_
_
A
k
k!
_
_
_
_

k=0
|A|
k
k!
= e
A
<
Luego exp(A) converge normalmente para toda A Mat(n, C).
Las principales propiedades de esta funcion se enuncian en la proposicion
siguiente:
Proposicion 3.28. Si A, B Mat(n, C) entonces
1. exp(0) = Id,
2. exp(AB) = exp(A) exp(B) si AB = BA,
3. Si A GL(n, C) entonces exp(A
1
) = (exp(A))
1
,
4. Si A GL(n, C) entonces exp(ABA
1
) = Aexp(B)A
1
.
5. exp(A
t
) = exp(A)
t
.
6. det(exp(A)) = e
trA
.
Demostracion. Ver [12].
Cada matriz A Mat(n, C) se puede interpretar como un campo vectorial
regular invariante a derecha sobre GL(n, C). Si A = (a
ij
) consideremos el campo

A =

i,j
a
ij
_

k
u
ik

u
jk
_
=

i,j
a
ij
A
ij
donde u
ij
son las coordenadas usuales de C
nn
y A
ij
=

k
u
ik

u
jk
.
39
Para este caso, el sistema de ecuaciones diferenciales asociado al campo es
U

= AU U = (u
ij
)
Si pedimos la condicion inicial U(0) = x
0
, la curva (t) = exp(tA)x
0
es la
solucion del sistema. Para esto derivamos la curva (t), y como la convergencia
es normal entonces

(t) =
d
dt
_

k=0
A
k
t
k
k!
x
0
_
=

k=0
d
dt
A
k
t
k
k!
x
0
=

k=1
A
k
t
k1
(k 1)!
x
0
= Aexp(tA)x
0
= A(t)
Luego el ujo de este campo es
A
: C GL(n, C) GL(n, C),
A
(t, x) =
exp(tA)x.
La invarianza a derecha se interpreta en este caso como: si U
0
es una solucion
del sistema y si B GL(n, C) entonces U
0
B es de nuevo una solucion. En efecto,
(U
0
B)

= U

0
B = A(U
0
B)
Ejemplo 3.10. La curva (t) = exp(tA) esta contenida en SL(n, C) si y solo si
1 = det(exp(tA)) = e
t(trA)
. Esto solo sucede cuando trA = 0. Como

(0) = A
entonces sl(2, C) = A Mat(n, C)[trA = 0, es decir, el algebra de Lie de
SL(2, C) consiste en las matrices de traza cero.
Ejemplo 3.11. La curva (t) = exp(tA) esta contenida en O(n, C), si y solo si
(t)(t)
t
= Id. Pero
Id = (t)(t)
t
= exp(tA) exp(tA)
t
= exp(t(A+A
t
))
Esto muestra que se debe tener que A+A
t
= 0. Como

(0) = A, o(n, C) =
A Mat(n, C)[ A
t
= A, es decir, el algebra de Lie de O(n, C) consiste en
las matrices antisimetricas.
Ademas como SO(n, C) = SL(n, C) O(n, C), entonces so(n, C) = A
Mat(n, C)[ A
t
= A.
Proposicion 3.29. sl(2, C) so(3, C) como espacios vectoriales.
Demostracion. Como dim sl(2, C) = 3 = dim so(3, C) el resultado se sigue de
inmediato.
Podemos escribi es isomorsmo explcito. Basta denirlo en los generadores
de so(3, C):
40
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_

_
i
2
0
0
i
2
_
_
_
0 0 1
0 0 0
1 0 0
_
_

_
0
1
2

1
2
0
_
_
_
0 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_

_
0
i
2

i
2
0
_
3.6. Espacios homogeneos
Denicion 3.22. Sea G un grupo lineal algebraico y V una variedad afn. Una
accion algebraica de G sobre V es una accion de grupo a : GV V que a su
vez es algebraica. Esto es
1. a(e, x) = x
2. a(g, a(h, x)) = a(gh, x)
Se suele notar a(g, x) = g x.
Denicion 3.23. Un Gespacio V es una variedad afn V con una accion de
G.
Denicion 3.24. Sea x V . La orbita del elemento x de dene como
O
x
= g x V [g G
El estabilizador de x o subgrupo de isotropa de x se dene por
H
x
= g G[g x = x
Nota 3.30. Si x, y V y existe g G tal que x = g y entonces H
x
= gH
y
g
1
.
Nota 3.31. Si G actua sobre V , la accion de G induce un morsmo de grupos
: G Aut(V ) dado por (g)(x) =
g
(x) = g x.
Denicion 3.25. Una accion de G sobre V se dice libre si para todo x V ,
H
x
= e, se dice el si Ker = e y se dice transitiva si para todo x, y V ,
O
x
= O
y
= V .
Ejemplo 3.12. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre C y :
G GL(V ) una representacion de G en el grupo de transformaciones lineales
invertibles de V , esto es, es un morsmo de grupos. Entonces G actua sobre
V por la formula
g v = (g)(v)
Esta es una accion porque:
41
1. e v = (e)(v) = id
V
(v) = v
2. g (h v) = g ((h)(v)) = (g)((h)(v)) = (gh)(v) = (gh) v
Ejemplo 3.13. Sea V un espacio vectorial de dimension nita sobre C, G =
GL(V ) y T
p
q
C
n
= C
n
... C
n
. .
p veces
(C
n
)

... (C
n
)

. .
q veces
los tensores p veces con-
travariantes y q veces covariantes.
G actua sobre V evaluando, esto es v = (v).
G actua tambien sobre V

de la siguiente manera. Recordemos que dado

GL(V ) entonces
t
GL(V

), donde
t
denota la transpuesta de . La
accion esta dada por
= (
t
)
1
()
Para comprobar que es una accion notemos que
1. id = (id
t
V
)
1
() = id
V
() =
2. () = ((
t
)
1
()) = (
t
)
1
((
t
)
1
()) = (
t

t
)
1
() = (()
t
)
1
() =
()
Entonces G actua sobre T
p
q
C
n
componente a componente, esto es
(v
1
... v
p

1
...
q
) = ( v
1
) ... ( v
p
) (
1
) ... (
q
)
Utilizando esta accion podemos hacer actuar a G sobre

p,q
T
p
q
(C
n
) por
componentes, como

_

i
v
i

i
_
=

i
(v
i
) (
i
)
Ejemplo 3.14. GL(n + 1, C) actua sobre P
n
(C) mediante A [x] = [Ax]. Mas
generalmente, si G actua sobre un espacio vectorial de dimesion nita V , en-
tonces G actua sobre la proyectivizacion de V , es decir, sobre P(V ). En parti-
cular, si G actua sobre P(T
p
q
V ).
Ejemplo 3.15. G actua sobre si mismo por conjugacion, esto es g h = ghg
1
.
Esta accion produce un morsmo entre G y Aut(G) dado por g
g
(h) =
ghg
1
. Entonces para cada g G, podemos derivar
g
en la identidad, donde
obtenemos la aplicacion lineal (
g
)

: T
e
G T
e
G. Como T
e
G (G), digamos
por : (G) T
e
G, obtenemos una aplicacion lineal de (G) en si misma
denominada la adjunta de g, denida como Ad
g
=
1
(
g
)

.
Denicion 3.26. Un Gespacio V es homogeneo si tiene una sola orbita, es
decir, si la accion es transitiva.
Nota 3.32. Si V es un Gespacio homogeneo entonces la aplicacion g g x
es sobreyectiva y establece un morsmo algebraico entre V y el cociente G/H
x
,
entendido como cociente bajo la relacion de equivalencia g g

si y solo si existe
h H
x
tal que gh = g

, esto es, si g(g

)
1
H
x
.
42
Es interesante ver que, gracias al teorema de Chevalley, dado cualquier sub-
grupo algebraico H de GL(n, C), el cociente G/H siempre es en un Gespacio
homogeneo.
Teorema 3.33. (Chevalley) Sea H GL(n, C) un subgrupo algebraico. En-
tonces existe

p,q
T
p
q
(C
n
) tal que H si y solo si =

para alg un

C.
Demostracion. Ver [??].
Corolario 3.34. Sea H un subgrupo algebraico de G = GL(n, C). Entonces el
cociente G/H es un Gespacio homogeneo.
Demostracion. Por el teorema de Chevalley, existe

p,q
T
p
q
(C
n
) tal que
H = GL(n, C)[[] = [], donde [] denota la clase de en P(

p,q
T
p
q
(C
n
)).
Por tanto G/H O
[]
.
Nota 3.35. Si H G es un subgrupo de G, este actua naturalmente en G.
Como V = G/H es un Gespacio homogeneo, G actua sobre V por a(g, [h]) =
[gh].
Si G actua en V por a, entonces hay una manera de identicar el algebra de
Lie de G con una subalgebra de Lie de X(V ). Primero, si A (G) entonces
extendemos este campo a uno en G V dado por (A 1)(f g) = Af g.
Mediante la accion podemos proyectar estos campos a campos en V , a

(A1)
X(V ).
Si y V puede suceder que a
1
(y) consista en mas de un punto. En este
caso tenemos que si (g, x), (g

, x

) a
1
(y), es decir, a(g, x) = a(g

, x

) = y
entonces a

(A 1)
(g,x)
= a

(A 1)
(g

,x

)
T
y
V . Para evaluar en un punto
siempre tomamos el valor en (e, y).
Tenemos las aplicaciones
(G)
id1
X(GV )
a
X(V )
A A1 a

(A1) = A
V
Denicion 3.27. Si ponemos = a

(id 1) : (G) X(V ), la imagen de

(G) por , ((G)) := (G, V ) se denomina campos fundamentales de G en
V .
Nota 3.36. Es de resaltar que denido como antes es un homomorsmo de
algebras de Lie. Esto es, [A
V
, B
V
] = [A, B]
V
.
Nota 3.37. Si V esta coordenado por x
1
, ..., x
m
entonces
A
V
=
m

i=1
(Aa

x
k
)[
Id

x
k
43
3.7. Subgrupos algebraicos de SL(2, C)
Como se mostro en la proposicion 3.29, SL(2, C) y SO(3, C) tiene algebras
de Lie isomorfas. Entonces para encontrar los subgrupos algebraicos de SO(3, C)
es suciente encontrar los subgrupos algebraicos de SL(2, C). Afortunadamente
estos subgrupos ya han sido descubiertos.
Teorema 3.38. Sea G un subgrupo algebraico de SL(2, C). Entonces exclusi-
vamente uno de los siguientes cuatro casos puede ocurrir:
1. G es el grupo triangular T, es decir, G es de la forma
__
c d
0 c
1
_
[c, d C, c ,= 0
_
2. G es el conjugado de un subgrupo de
__
c 0
0 c
1
_
[c C

__
0 c
c
1
0
_

c C

_
y el caso 1 no se da. Si G es todo el grupo, se denomina el grupo metabeliano
M.
3. G es nito y los casos 1 y 2 no se dan.
4. G = SL(2, C).
Demostracion. Ver [9].
Teorema 3.39. De acuerdo con el teorema anterior, excepto por conjugacion,
hay tres grupos en el caso 3:
1. El grupo tetraedro. Este grupo es de orden 24 y esta generado por
_
e
ki
3
0
0 e

ki
3
_
,
1
3
_
2e
ki
3
1
_
_
1 1
2 1
_
.
2. El grupo octaedro. Este grupo es de orden 48 y esta generado por
_
e
ki
4
0
0 e

ki
4
_
,
1
2
e
ki
4
_
e
ki
2
+ 1
_
_
1 1
1 1
_
.
3. El grupo icosaedro. Este grupo es de orden 120 y esta generado por
_
e
ki
5
0
0 e

ki
5
_
,
_


_
,
siendo y denidas como
=
1
5
_
e
3ki
5
e
2ki
5
+ 4e
ki
5
2
_
, =
1
5
_
e
3ki
5
+ 3e
2ki
5
2e
ki
5
+ 1
_
donde en los casos anteriores 0 k 5.
Demostracion. Ver [9].
44
3.8. Estructura de SL(2, C)/T y de SL(2, C)/M
En esta seccion determinaremos la estructura de variedad que poseen los
cocientes SL(2, C)/T y SL(2, C)/M. Para esto necesitaremos denir los inva-
riantes de una accion de grupo.
Denicion 3.28. Sea V un G-espacio. Una funcion f O(V ) se dice un
invariante por la accion de G si para cada P V y G tenemos que
f(a(, P)) = f(P).
Analogamente, una funcion f O(V ) se dice un seminvariante por la accion
de G si para cada P V y G tenemos que f(a(, P)) = c

f(P), para alg un

c

.
Nota 3.40. Si f y g son seminvariantes con la misma constante c

entonces
f
g
es un invariante porque
f
g
(a(, P)) =
c

f(P)
c

g(P)
=
f
g
(P)
Proposicion 3.41. Sea V un G-espacio. El conjunto de invariantes de G es
un algebra compleja.
Demostracion. Sea P V , G, , C y f, g O(V ) invariantes. Entonces
(f +g)(a(, P)) = f(a(, P)) +g(a(, P)) = f(P) +g(P)
(fg)(a(, P)) = f(a(, P))g(a(, P)) = f(P)g(P)
Ejemplo 3.16. Estructura de SL(2, C)/T.
Si A =
_
a b
c d
_
SL(2, C) y =
_

0
1
_
T entonces
a(A, ) = A =
_
a a +b
1
c c +d
1
_
En este caso dos seminvariantes son f(a, b, c, d) = a y g(a, b, c, d) = c. Un
invariante para la accion es f(A) = f(a, b, c, d) =
a
c
. Claramente f(a(A, )) =
f(a, a +b
1
, c, c +d
1
) =
a
c
=
a
c
= f(A).
Con este invariante podemos darle coordenadas a SL(2, C)/T. Dada la clase
de [A] =
_
a b
c d
_
tenemos tres posibilidades: a ,= 0 y c ,= 0, a ,= 0 y c = 0
o a = 0 y c ,= 0. Entonces consideramos los cerrados U
1
= A SL(2, C)[c ,= 0
y U
2
= A SL(2, C)[a ,= 0 y con el invariante coordenamos U
1
y U
2
como
U
1
C
A x =
a
c
45
U
2
C
A y =
c
a
La funcion de transicion de la imagen de U
1
a la imagen de U
2
sera y =
1
x
.
Estas coordenadas muestran que SL(2, C)/T P
1
.
Ahora escribamos en estas coordenadas la accion de SL(2, C) sobre SL(2, C)/T.
Esta sera
_


_
x =
_


__
a b
c d
_
=
_
a +c b +d
a +c b +d
_
= x

donde
x

=
a +c
a +c
=
x +
x +
Ejemplo 3.17. Estructura de SL(2, C)/M.
Sea A =
_
a b
c d
_
SL(2, C) y
1
=
_
0
0
1
_
,
2
=
_
0

1
0
_
M
entonces
a(A,
1
) = A
1
=
_
a b
1
c d
1
_
a(A,
2
) = A
2
=
_
b
1
a
d
1
c
_
En este caso tres seminvariantes son t
0
(A) = ab, t
1
(A) = cd y t
2
(A) = ad+bc
porque
t
0
(A
1
) = ab = t
0
(A)
t
0
(A
2
) = ab = t
0
(A)
t
1
(A
1
) = cd = t
1
(A)
t
1
(A
2
) = cd = t
1
(A)
t
2
(A
1
) = ad +bc = t
2
(A)
t
2
(A
2
) = ad cb = t
2
(A)
Para este caso t
2
0
, t
0
t
1
, t
0
t
2
, t
2
1
, t
1
t
2
y t
2
2
son invariantes polinomiales.
Como ad bc = 1 entonces 1 = a
2
d
2
+ b
2
c
2
2abcd y como t
2
2
= a
2
d
2
+
b
2
c
2
+ 2abcd, restando estas ecuaciones obtenemos
t
2
2
1 = 4abcd = 4t
0
t
1
46
Coordenemos el cociente SL(2, C)/M por t
0
, t
1
, t
2
. Entonces SL(2, C)/M =
U sera un subconjunto del plano proyectivo P
2
dado por
U = P = [t
0
, t
1
, t
2
][t
2
2
1 = 4t
0
t
1

Escrito de esta manera U no esta denido por un polinomio homogeneo.

Encontremos los puntos de P
2
que no se estan en U. Fijemos P = (t
0
, t
1
, t
2
)
y busquemos tal que P satisfaga la ecuacion que dene a U. Debemos tener
que
2
t
2
2
1 = 4
2
t
0
t
1
, es decir
=
1
_
t
2
2
4t
0
t
1
entonces tendremos dos soluciones si t
2
2
4t
0
t
1
,= 0 y ninguna solucion si
t
2
2
4t
0
t
1
= 0. Por tanto U es un abierto de P
2
y
U = P
2
[t
0
, t
1
, t
2
][4t
0
t
1
t
2
2
= 0
Si ponemos x =
t0
t2
y y =
t1
t2
, que son invariantes. podemos expresar los
anteriores invariantes como funciones racionales de x y y.
Usando la ecuacion t
2
2
1 = 4t
0
t
1
y reemplazando t
0
= t
2
x y t
1
= t
2
y
obtenemos t
2
2
1 = 4t
2
2
xy, es decir
t
2
2
=
1
1 4xy
Por tanto
t
2
0
= x
2
t
2
2
=
x
2
1 4xy
t
0
t
1
= xyt
2
2
=
xy
1 4xy
t
0
t
2
= xt
2
2
=
x
1 4xy
t
2
1
= y
2
t
2
2
=
y
2
1 4xy
t
1
t
2
= yt
2
2
=
y
1 4xy
En estas coordenadas, U = C
2
(x, y)[4xy 1 = 0.
La accion de SL(2, C) sobre SL(2, C)/M sera
_


_
(x, y) =
_


__
a b
c d
_
=
_
a +c b +d
a +c b +d
_
= (x

, y

)
donde x

=
t

0
t

2
y y

=
t

1
t

2
con
47
t

0
= (a +c)(b +d) =
2
t
0
+
2
t
1
+t
2
t

1
= (a +c)(b +d) =
2
t
0
+
2
t
1
+t
2
t

2
= (a +c)(b +d) + (b +d)(a +c) = 2t
0
+ 2t
1
+ ( +)t
2
En coordenadas x, y la accion se escribe entonces como
x

=

2
t
0
+
2
t
1
+t
2
2t
0
+ 2t
1
+ ( +)t
2
=

2
x +
2
y +
2x + 2y + ( +)
y

=

2
t
0
+
2
t
1
+t
2
2t
0
+ 2t
1
+ ( +)t
2
=

2
x +
2
y +
2x + 2y + ( +)
48
4. Teora de Galois Diferencial
4.1. Ecuaciones diferenciales no autonomas
4.1.1. Ecuaciones lineales con coecientes constantes
Sea G un subgrupo algebraico de GL(n, C) actuando sobre C
n
. Como vimos
en en captulo 3, (GL(n, C)) = Mat(n, C), por tanto (G) Mat(n, C).
Si A (G), el sistema de ecuaciones diferenciales asociado es U

= AU.
Esta ecuacion se transforma en una ecuacion en C
n
mediante la accion de G.
Para obtener esta nueva ecuacion derivamos las componentes de la accion en
las coordenadas de A y evaluamos en la identidad, es decir, si x = (x
1
, ..., x
n
) y
A = (a
ij
) tenemos que
Ax =
_

k
a
1k
x
k
, ...,

k
a
nk
x
k
_
= (y
1
, ..., y
n
)
Entonces
dy
da
ij
=
n

k=1
y
k
a
ij

x
k
=
n

k=1

a
ij
_
n

l=1
a
kl
x
l
_

x
k
= x
j

x
i
Por tanto, el campo A
ij
=

k
u
jk

u
ik
se proyecta al campo x
j

xi
en C
n
.
Como A =

i,j
a
ij
A
ij
entonces
A
C
n
=

i,j
a
ij
A
C
n
ij
=

i,j
a
ij
x
j

x
i
cuyo sistema de ecuaciones asociado es
dx
i
dt
=
n

j=1
a
ij
x
j
o en forma matricial
x

= Ax
La solucion general de este sistema es x = e
tA
x
0
, donde x
0
es un vector
constante.
4.1.2. Ecuaciones lineales con coecientes variables
Consideremos la ecuaci on x

= A(t)x en (G), donde A(t) es una curva

con valores en (G) y supongamos que G es abeliano. En este caso la fun-
cion exponencial exp : (G) G es un homomorsmo de grupos y por tanto
(exp

)
0
: ((G)) (G) es un isomorsmo, es decir ((G)) = (G).
49
Ademas pongamos que esta ecuacion proviene de proyectar U

= A(t)U. Sea
Z(t) tal que U(t) = exp(Z(t)). Es facil ver, utilizando induccion, que
(Z
n
(t))

= nZ(t)
n1
Z

(t) = Z

(t)nZ(t)
n1
De esto se sigue que U

(t) = Z

(t) exp(Z(t)). Reemplazando obtenemos que

Z

(t) exp(Z(t)) = A(t) exp(Z(t))

por tanto, Z

(t) = A(t), es decir Z(t) =

_
A(t)dt, donde la integral se entiede
componente a componente. Luego la solucion de la ecuacion es
U(t) = exp
__
A(t)dt
_
4.2. Metodo de Reduccion de Lie
Consideremos la ecuacion U

= A(t)U. Como hemos visto, en cada Gespacio

se obtiene una nueva ecuaci on diferencial no autonoma.
Nota 4.1. Si U(t) es una solucion del sistema U

= A(t)U entonces a(U(t), x

0
),
con x
0
V , es una solucion de la ecuacion x

= A
V
(t)x en el G-espacio.
Ejemplo 4.1. La ecuacion
_
u

11
u

12
u

21
u

22
_
=
_
a(t) b(t)
c(t) d(t)
__
u
11
u
12
u
21
u
22
_
en GL(2, C)
se transforma en una ecuacion de Ricatti en P
1
de la siguiente manera:
La accion de GL(2, C) en P
1
esta dada por
_
u
11
u
12
u
21
u
22
_
x =
u
11
x +u
12
u
21
x +u
22
= y
Ahora derivamos y respecto a las u
ij
y evaluamos en la identidad:
y
u
11

Id
=
x
u
21
x +u
22

Id
= x
y
u
12

Id
= 1
y
u
21

Id
=
(u
11
x +u
12
)(x)
(u
21
x +u
22
)
2

Id
= x
2
y
u
22

Id
=
(u
11
x +u
12
)
u
21
x +u
22

Id
= x
Entonces
A
11
x

x
A
12


x
A
21
x
2

x
A
22
x

x
50
Por tanto el campo a(t)A
11
+ b(t)A
12
+ c(t)A
21
+ d(t)A
22
se proyecta en el
campo
a(t)x

x
+b(t)

x
+c(t)(x
2
)

x
+d(t)(x)

x
= (c(t)+(a(t)d(t))xb(t)x
2
)

x
que escrito como ecuacion diferencial es
dx
dt
= b(t) + (a(t) d(t))x c(t)x
2
En particular la ecuacion U

= A(t)U en SL(2, C) se transforma en una

ecuacion de Ricatti en SL(2, C)/T.
Ejemplo 4.2. La ecuacion
_
u

11
u

12
u

21
u

22
_
=
_
a(t) b(t)
c(t) d(t)
__
u
11
u
12
u
21
u
22
_
en SL(2, C)
se transforma en un sistema de ecuaciones de Riccati en SL(2, C)/M.
La accion de SL(2, C) en SL(2, C)/M esta dada por
x

=
u
2
11
x +u
2
12
y +u
11
u
12
2u
11
u
21
x + 2u
12
u
22
y + (u
11
u
22
+u
12
u
21
)
y

=
u
2
21
x +u
2
22
y +u
21
u
22
2u
11
u
21
x + 2u
12
u
22
y + (u
11
u
22
+u
12
u
21
)
Derivando x

y y

respecto a los u
ij
y evaluando en la identidad tenemos
que
x

u
11

Id
= x
x

u
12

Id
= 1 2xy
x

u
21

Id
= 2x
2
x

u
22

Id
= x
y

u
11

Id
= y
y

u
12

Id
= 2y
2
y

u
21

Id
= 1 2xy
y

u
22

Id
= y
Por tanto,
A
11
x

x
y

y
A
12
(1 2xy)

x
2y
2

y
A
21
2x
2

x
+ (1 2xy)

y
A
22
x

x
+y

y
Entonce el campo a(t)A
11
+ b(t)A
12
+ c(t)A
21
+ d(t)A
22
se proyecta en el
campo
51
(b(t) + (a(t) 2b(t)y d(t))x 2c(t)x
2
)

x
+ (c(t) + (d(t) 2c(t)x a(t))y
2b(t)y
2
)

y
o escrito como sistema de ecuaciones diferenciales
dx
dt
= b(t) + (a(t) 2b(t)y d(t))x 2c(t)x
2
dy
dt
= c(t) + (d(t) 2c(t)x a(t))y 2b(t)y
2
Nota 4.2. Si tenemos nuestro sistema U

= A(t)U y consideramos el cambio

de variable U = B(t)W donde B(t) es una curva en G obtenemos un nuevo
sistema lineal. En efecto, como
U

= B

(t)W +B(t)W

si reemplazamos en la ecuacion entonces A(t)B(t)W = B

(t)W + B(t)W

que nos da
W

= (B(t)
1
A(t)B(t) B(t)
1
B

(t))W = (Ad
B(t)
1A(t) B
1
(t)B

(t))W
Si logramos encontrar una curva B(t) tal que la expresion Ad
B(t)
1A(t)
B
1
(t)B

(t) sea lo mas sencilla posible, es decir, que sea una curva en un sub-
grupo de G lo mas simple posible, resolver la ecuacion U

= A(t)U sera mas

sencillo.
Supongamos que conocemos una solucion particular de x

= A
V
(t)x y que
existe x
0
V tal que x(t) = a(U(t), x
0
) donde U(t) es solucion del sistema
U

= A(t)U. En este caso, U(t) C = A(t)[a(A(t), x

0
) = x(t). Sea B(t) C.
Entonces W(t) = B
1
(t)U(t) y por tanto
a(W(t), x
0
) = a(B
1
(t)U(t), x
0
) =a(B
1
(t), a(U(t), x
0
))
=a(B
1
(t), x(t))
=a(B
1
(t), a(B(t), x
0
)) = a(Id, x
0
) = x
0
Esto muestra que W(t) H
x0
G y que C(t) es una curva en (H
x0
).
Ejemplo 4.3. La ecuacion de Riccati x

= a + bx + cx
2
proviene del sistema
U

= AU donde A =
_
b
2
a
c
b
2
_
. Supongamos que conocemos una solucion
particular x(t). Denamos B(t) =
_
1 x(t)
0 1
_
y tomemos x
0
= 0. . Claramente
52
B(t) es una curva en SL(2, C). Entonces a(B(t), 0) = x(t). El grupo de isotropa
de 0 es
H
0
=
__
0

1
_

, C, ,= 0
_
En este caso,
C(t) =
_
b
2
+cx(t) 0
c
b
2
cx(t)
_
H
0
El nuevo sistema, separando columnas sera (u

, v

) = C(t)(u, v), es decir,

u

=
_
b
2
+cx(t)
_
u
v

= cu
_
b
2
+cx(t)
_
v
Por tanto
u = k
1
e
b
2
t+c

x(t)dt
v = k
1
c
_
e
bt+2c

x(t)dt
dt
e
b
2
t+c

x(t)dt
+k
2
e
(
bt
2
+c

x(t)dt)
donde k
1
, k
2
C son constantes arbitrarias.
Nota 4.3. Este metodo presenta un problemas para poder aplicarlo. Que nos
permite asegurar la existencia de una curva B(t) tal que a(B(t), x
0
) = x(t)?
4.3. Grupo de Galois
Sea S un dominio del plano complejo o el espacio proyectivo P
1
donde con-
sideramos el sistema U

= A(t)U y G un subgrupo algebraico de GL(n, C).

Pongamos S

= S polos de A(t).
Denotemos por o el conjunto de todos los subgrupos algebraicos de G. Sobre
o tenemos la relacion de equivalencia: H H

si y solo si existe A G tal que

H

= AHA
1
. Si ponemos H = o/ , a cada [H] H le corresponde el espacio
homogeneo M
[H]
isomorfo a G/H con su ecuacion inducida. Denamos
/(A(t), M
[H]
) = soluciones en S

de la ecuacion inducida en M
[H]

es decir el conjunto de soluciones meromorfas de A

M
[H]
en S. El conjunto de
soluciones meromorfas asociado a A sera,
/(A(t)) =
_
[H]H
/(A(t), M
[H]
)
/(A(t)) consiste en todas las soluciones meromorfas distintas de todas las
diferentes ecuaciones inducidas en los G-espacios homogeneos.
53
Denicion 4.1. Si t
0
S

, el grupo de Galois de A(t) en t

0
se dene como el
subgrupo de G que estabiliza los valores en t
0
de todas las soluciones meromorfas
de todas las ecuaciones inducidas, es decir
Gal
t0
(A(t)) = B G[x /(A(t)), a(B, x(t
0
)) = x(t
0
)
=

xM(A(t))
H
x(t0)
Es inmediato de la denicion que para todo t
0
S

, Gal
t0
(A(t)) es un
subgrupo algebraico de G.
Teorema 4.4. Si t
0
y t
1
no son polos de A(t) entonces los grupos Gal
t0
(A(t))
y Gal
t1
(A(t)) son conjugados.
Demostracion. Sean t
0
, t
1
S

. Si t
0
y t
1
estan sucientemente cerca podemos
asumir que existe una solucion (t) de U

= A(t)U denida en una vecindad

conexa que contenga a t
0
y a t
1
.
Sea Gal
t0
(A(t)). Luego para cualquier x(t) /(A(t)), a(, x(t
0
)) =
x(t
0
). Por la nota 4.1 tenemos que x(t) = a((t), x(t
0
)). Por tanto x(t
1
) =
a((t
1
), x(t
0
)) y
a((t
1
)(t
1
)
1
, x(t
1
)) =a((t
1
)(t
1
)
1
, a((t
1
), x(t
0
)))
=a((t
1
), x(t
0
))
=a((t
1
), x(t
0
)) = x(t
1
)
Esto muestra que (t
1
)(t
1
)
1
Gal
t1
(A(t)) y entonces,
Gal
t1
(A(t)) = (t
1
)Gal
t0
(A(t))(t
1
)
1
los grupos de Galois en t
0
y t
1
son conjugados. Hemos provado que la clase de
conjugacion del grupo de Galois es localmente constante y como S

es conexo
esta es constante.
Teorema 4.5. Sea t
0
S

. Entonces en el cociente M = G/Gal

t0
(A(t)) existe
una solucion meromorfa de A
M
.
Demostracion. Ver [2].
En este punto, para poder avanzar y utilizar el teorema de Liouville necesi-
tamos tomar otro camino, uno puramente algebraico: denir el grupo de Galois
diferencial de una ecuacion U

= AU, con A Mat(n, K), donde K = /(S)

es el cuerpo de funciones meromorfas sobre S, solamente usando algebra.
Denicion 4.2. Sea R un anillo conmutativo con unidad. Si ademas existe una
funcion : R R aditiva tal que (ab) = (a)b + a(b) para todo a, b R,
(R, ) se denomina un anillo diferencial. Se suele notar (a) = a

y
n
(a) = a
(n)
.
De forma analoga tenemos la nocion de campo diferencial (K, ).
54
Ejemplo 4.4. Si R es un anillo conmutativo con unidad, denir (a) = 0 para
todo a R.
Ejemplo 4.5. El anillo C

(R) de las funciones reales innitamente diferencia-

bles con la derivada usual del calculo.
Ejemplo 4.6. Si D es un dominio en C, el campo de las funciones meromorfas
sobre D con la derivada compleja.
Ejemplo 4.7. El campo de las series convergentes de Laurent sobre los n umeros
complejos, C(z).
Ejemplo 4.8. Si R es un anillo diferencial, el anillo de polinomios sobre en una
variable, R[x] se puede dotar de estructura de anillo diferencial asignando (x)
arbitrariamente y deniendo (x
n
) = nx
n1
(x).
Ejemplo 4.9. Si R es un anillo diferencial, se dene el anillo diferencial Rx
como el anillo de polinomios R[x
0
, x
1
, ...] en innitas variables, donde notaremos
x
0
= x, x
n
= x
(n)
y la denimos aditivamente tal que (x
(n)
) = x
(n+1)
. Los elementos de este
anillo diferencial son llamados polinomios diferenciales en x.
Nota 4.6. Note que en cualquier anillo diferencial R, (1) = 0. Ademas si a R
es invertible, entonces (a
1
) = (
1
a
) =
(a)
a
2
que se obtiene diferenciando la
expresion aa
1
= 1.
Teorema 4.7. Una derivacion en un dominio integral tiene una unica extension
a su campo de cocientes. Esta extension esta dada por

_
a
b
_
=
(a)b a(b)
b
2
Demostracion. Ver [7].
Denicion 4.3. Sean (R
1
,
1
) y (R
,

2
) dos anillos diferenciales. Un homomor-
smo de anillos diferenciales f : R
1
R
2
es un homomorsmo de anillos que
ademas satisface f(
1
(a)) =
2
(f(a)) para todo a R
1
.
Denicion 4.4. Si R es un anillo diferencial, un subconjunto I R se dice un
ideal diferencial de R si I es un ideal y ademas se tiene que (I) I. De esta
forma podemos hacer a R/I un anillo diferencial deniendo (a +I) = (a) +I
para todo a R.
Denicion 4.5. Si R es un anillo diferencial, el subconjunto C = a R[(a) =
0 que es un subanillo diferencial de R es llamado el anillo de constantes de R.
Si R es un cuerpo, C es un subcuerpo de R y es llamado cuerpo de constantes
de R.
55
Denicion 4.6. Una extension diferencial de un cuerpo diferencial K es un
cuerpo diferencial L para el cual K L y cuando nos restringimos a K, la
derivacion de L corresponde a la de K.
Nota 4.8. Sea K un cuerpo diferencial. La derivacion de K se extiende a K
n
y a Mat(n, K) componenete a componente. Es facil ver que se satisfacen las
reglas usuales: (AB)

= A

B+AB

, (A
1
)

= A
1
A

A
1
y (Ay)

= A

y +Ay

,
donde A, B Mat(n, K) y y K
n
. Con esto podemos escribir sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales en K colocando y

= Ay y si ponemos U =
(y
i
) Mat(n, K), con y
i
K
n
, retomamos las ecuaciones U

= AU.
Denicion 4.7. Sea L una extension diferencial de un cuerpo diferencial K y
A Mat(n n, K). Una matriz F GL(n, F) se dice matriz fundamental de
soluciones para la ecuacion y

= Ay si F

= AF, es decir, si F es solucion de la

ecuacion U

= AU.
Denicion 4.8. Una extension de Picard - Vessiot sobre K para la ecuacion
y

= Ay, A Mat(n, K), es una extension diferencial L de K tal que:

1. Existe una matriz fundemental de soluciones F para y

= Ay con coe-
cientes en F, es decir, F GL(n, L) y F

= AF.
2. L = K(F), es decir, L es generado sobre K por las entradas de la matriz
F.
3. L tiene las mismas constantes que K.
Teorema 4.9. Existe una unica extension de Picard-Vessiot, salvo isomorsmo
diferencial, para la ecuacion y

= Ay.
Demostracion. Ver [11].
Denicion 4.9. El Grupo de Galois diferencial para la ecuacion y

= Ay sobre
K es el grupo Gal(L/K) de los automorsmos diferenciales de L, que jan a K,
donde L es la extension de Picard - Vessiot de K.
Teorema 4.10. Si L es una extension de Picard- Vessiot de K para y

= Ay
de orden n, entonces G = Gal(L/K) es un subgrupo algebraico de GL(n, C).
Demostracion. Solo probaremos que la primera parte. Para ver que Gal(L/K)
es algebraico vease [11].
Primero veamos si F es una matriz fundamental de soluciones para la ecuacion,
entonces el conjunto de matrices fundamentales sera F GL(n, C), donde C es
el cuerpo de constantes de C.
Sean F, F GL(n, L) y denamos M por F = FM. Entonces
AFM = AF = F

= F

M +FM

= AFM +FM

esto muestra que M

= 0, es decir M GL(n, C), de donde F FGL(n, C).

56
Sea F GL(n, L) una matriz fundamental de soluciones para la ecuacion.
Entonces, para cualquier G, (F) es de nuevo una matriz fundamental de
soluciones porque
(F)

= (F

) = (AF) = A(F)
Por tanto podemos escribir (F) = FC() para alg un C() GL(n, C). La
funcion G GL(n, C) dada por C() es un homomorsmo inyectivo de
grupos. Para esto observemos que si , G tenemos que
FC() = ()(F) = ((F)) = (FC()) = (F)C() = FC()C()
Es inyecto porque si C() = C() entonces (F) = (F) y como los auto-
mossmos de L estan determinados por las entradas de F, = .
Nota 4.11. Dada la ecuacion U

= A(t)U, con A Mat(n n, K), donde

K = /(S) es el cuerpo de funciones meromorfas sobre S, es posible ver que
el grupo Gal
t0
(A(t)), con t
0
S

, es isomorfo al grupo Gal(L/K), donde

L = K(V ) y V es una matriz fundamental de soluciones para la ecuacion.
4.4. Extensiones Liouvillianas
Denicion 4.10. Sea F un campo diferencial de caracterstica cero con campo
de constantes C algebraicamente cerrado. L se dice una extension de Liouville
si conserva constantes y si ademas existe una torre de cuerpos diferenciales
F = F
0
F
1
F
n
= L tales que K
i
= K
i1
(t
i
), i = 1, ..., n donde:
1. t
i
es una integral, es decir t

i
K
i1
pero t
i
, K
i1
,
2. t
i
,= 0 es una exponencial de una integral, es decir
t

i
ti
K
i1
,
3. t
i
es algebraico sobre K
i1
.
Si consideramos G un grupo algebraico y H un subgrupo normal algebraico
de G entonces H tiene indice nito si y solo si [G/H[ es nito. Ademas si H
1
y
H
2
son subgrupos de indice nito entonces H
1
H
2
es tambien de indice nito.
Entonces tiene sentido denir:
Denicion 4.11. Sea G un grupo algebraico. El subgrupo algebraico mas
peque no de G, respecto a la inclusion, denotado por G
0
lo llamaremos la com-
ponente conexa de la identidad.
Teorema 4.12. Sea L la extension de Picard-Vessiot sobre K de la ecuacion
y

= Ay y G su grupo de Galois diferencial. Es equivalente:

1. G
0
es un grupo soluble.
2. L es una extension de Liouville de K.
3. L esta contenida en una extension de Liouville de K.
57
Demostracion. Ver [11].
Teorema 4.13. (Teorema de Liouville)La ecuacion U

= A(t)U admite solu-

ciones Liouvillianas si y solo si la ecuacion inducida en G/T posee soluciones
algebraicas, donde T es el grupo de matrices triangulares superiores.
Demostracion. Ver [2].
Corolario 4.14. La ecuacion
_
u

11
u

12
u

21
u

22
_
=
_
a(t) b(t)
c(t) d(t)
__
u
11
u
12
u
21
u
22
_
con a(t)d(t) b(t)c(t) , 0 tiene soluciones Liouvillianas si y solo si la ecuacion
de Riccati
dx
dt
= b(t) + (a(t) d(t))x c(t)x
2
tiene soluciones algebraicas.
Demostracion. Usar el Teorema de Liouville y el ejemplo 4.1.
Corolario 4.15. La ecuacion y

= r(t)y admite soluciones Liouvillianas si y

solo si la ecuacion x

= r(t) x
2
tiene soluciones algebraicas.
Demostracion. Denamos las variables y
1
y y
2
por las relaciones y

2
= y
1
= y

.
Entonces si y

= r(t)y, y

1
= ry
2
y por tanto la ecuacion inicial es equivalente a
resolver el sistema
_
y
11
y
12
y
21
y
22
_
=
_
0 r(t)
1 0
__
y
11
y
12
y
21
y
22
_
Pero este sistema se proyecta en la ecucacion de Riccati x

= r(t) x
2
.
Nota 4.16. Toda ecuacion lineal de segundo orden z

+a(t)z

+b(t)z = 0 puede
ser reducida a una ecuacion de la forma y

= r(t)y, con r(t) =

a

(t)
2
+
a(t)
2
4
b(t),
haciendo la sustitucion z = e

1
2

a(t)dt
y(reduccion de dAlembert). De aqu se
desprende que si una soluci on de la ecucacion es Liouvilliana entonces todas lo
son.
Corolario 4.17. La ecuacion de movimientos rgidos
_
_
u

_
_
=
_
_
0 (z) 0
(z) 0 (z)
0 (z) 0
_
_
_
_
u
n
b
_
_
admite soluciones Liouvillianas si y solo si la ecuacion
dx
dz
= ix
i
2
+
i
2
x
2
tiene soluciones algebraicas.
Demostracion. Es una consecuencia inmediata del teorema de Liouville y del
teorema de Darboux.
58
5. El Algoritmo de Kovacic
El objetivo de esta seccion es presentar un algoritmo para resolver la ecuacion
de movimientos rgidos en C
3
, donde la curvatura y torsion seran funciones
racionales. Para esto reduciremos nuestra ecuacion U

(z) = A(z)U(z), a una

ecuacion de la forma y

(z) = r(z)y(z), donde r(z) sera racional, y a esta ultima

le aplicaremos el algoritmo de Kovacic que expondremos mas adelante.
5.1. De U

(z) = A(z)U(z) a la ecuacion y

(z) = r(z)y(z)
En adelante para simplicar notacion escribiremos y en vez de (z),
(z). Por el teorema de Darboux para resolver
_
_
u

_
_
=
_
_
0 0
0
0 0
_
_
_
_
u
n
b
_
_
es suciente resolver la ecuacion de Ricatti
dx
dz
= ix
i
2
+
i
2
x
2
. Pero esta
ecuacion proviene de proyectar el sistema
_
z
0
z
1
_

=
_

i
2

i
2

i
2
i
2
__
z
0
z
1
_
Ahora introducimos nuevas variables t
0
, t
1
tales que
t
0
= z
0
t
1
=
i
2
z
0

i
2
z
1
Derivando estas expresiones y utilizando las ecuaciones anteriores obtenemos
t

0
= t
1
t

1
=
i

z
0
2

iz

0
2

i

z
1
2

iz

1
2
=
i

t
0
2

it
1
2

i

2
_
t
1
+
it0
2

i
2
_

i
2
_

it
0
2
+
i
2
_
t
1
+
it0
2

i
2
__
=
_

2
+
i

2


2
+
2
4
_
t
0
+

t
1
Finalmente podemos escribir
t

2
+
i

2


2
+
2
4
_
t
0
= 0
Si ponemos t
0
= e

1
2

y = e
1
2
ln()
y =

y(reduccion de dAlembert)
obtenemos(ver nota 4.17)
59
y

=
_

1
2
_

+

2
4
2

i

2
+
i

2


2
+
2
4
_
y
= ry
Entonces nos debemos enfocar en encontrar por lo menos una solucion de
esta ecuacion.
5.2. El Algoritmo de Kovacic
Consideremos el cuerpo de funciones racionales sobre C, C(z). Sean y
soluciones linealmente independientes de la ecuacion y

= ry, r C(z).
Entonces la extension de Picard - Vessiot para esta ecuacion esta dada por
( = C(z) < , > y Gal((/C(z)) GL(2, C). De hecho podemos decir algo
mas.
Proposicion 5.1. Gal((/C(z)) SL(2, C).
Demostracion. Sea Gal((/C(z)) y pongamos que =
_
a b
c d
_
, esto es,
() = a + b y () = c + d. Consideremos la funcion W =

,= 0.
Si la derivamos obtenemos
W

= (r) (r) = 0
Por tanto W es constante y (W) = W. Pero por otro lado
(W) = (a +b)(c +d)

(a +b)

(c +d)
= (ad bc)W
Como W ,= 0, ad bc = 1, es decir, SL(2, C).
En adelante solo trabajaremos el caso Gal((/C(z)) = T, donde T son las
matrices triangulares superiores. Como Gal((/C(z)) actua sobre ( por evalu-
acion entonces buscamos invariantes y seminvariantes para esta accion. En este
caso un seminvariante es por que si =
_
c d
0 c
1
_
entonces () = c
1
.
Luego un invariante sera

porque

_
=
()

()
=
c
1

c
1

Nota 5.2. Si f es un invariante entonces (f) = f para todo Gal((/C(z)).

Por tanto f C(z).
60
Como es una solucion de y

= ry entonces =

satisface la ecuacion
de Ricatti

+
2
= r. As que para solucionar la ecuacion de segundo orden
necesitamos encontrar soluciones racionales de esta ecuacion de Ricatti. Para
esto consideramos los polos de r.
Sea z
0
un polo de r de orden . Entonces si hacemos el desarrollo de Laurent
de r alrededor de z
0
podemos escribir
r(z) = a(z z
0
)

+...
donde a ,= 0 y los puntos suspensivos representan terminos de orden mayor.
Similarmente
(z) = b(z z
0
)

+...
Reemplazando estas expresiones en la ecuacion de Ricatti tenemos que
b(z z
0
)
1
+... +b
2
(z z
0
)
2
+... = a(z z
0
)

+...
Ahora tenemos que igualar termino a termino. Para esto hay varios casos.
tiene que coincidicr con 1 o con 2 dependiendo de cual sea menor. Entonces,
luego de algunos calculos, tenemos los casos:
1. Si 0 entonces 0 o = 1 y b = 1.
2. Si = 1 entonces = 1 y b = 1.
3. Si = 2 entonces = 1 y b
2
b = a.
4. Si 3 entonces 2 = y b
2
= a, en particular es par.
De 1. deducimos que puede tener polos que no provengan de polos de r.
Sin embargo, estos polos deben ser de orden 1 y de residuo 1.
De 2. sabemos que si r tiene un polo de orden 1 en z
0
entonces tambien tiene
un polo en z
0
de orden 1 y su residuo es alguno de los valores
1
2
(1

1 + 4a).
Si el orden del polo de r es mayor que 1, ese orden debe ser par. En este
caso la funcion

r tiene un polo en z
0
de orden

2
= .
Podemos ademas escribir la ecuacion de Ricatti como

= (

r +)(

r )
El orden del polo en

es +1. El orden del polo en cada factor de la derecha

es menor o igual que . Entonces, algunos de los factores tiene orden y el otro
tiene orden 1.
Para cada polo tenemos dos elecciones y deberemos estudiar ambas. Por
tanto podemos escribir
=
m

i=1
i

j=1
a
ij
(z z
i
)
j
+
d

k=1
1
z c
k
+f, f C[z]
donde conocemos los
i
y los a
ij
. Si hacemos este mismo analisis pero en
sabremos quien es f y quin es d. Podemos formalizar escribiendo:
61
Teorema 5.3. Supongamos que C(z) es una solucion de la ecuacion de
Ricatti. Sean z
1
, ..., z
m
los polos de r. entonces tiene la forma
=
m

i=1
i

j=1
a
ij
(z z
i
)
j
+
d

k=1
1
z c
k
+f
donde
i
, a
ij
, d y f C[z] son conocidos.
Falta determinar los c
k
. Para esto pongamos
=
m

i=1
i

j=1
a
ij
(z z
i
)
j
+f
y
P =
d

i=1
(z c
k
)
Entonces =
P

P
+ y = e

= Pe

. Sustituyendo en y

= ry
obtenemos una ecuacion lineal para los c
k
que puede que tenga solucion o no.
Si la tiene tenemos nuestra solucion que es Liouvilliana.
Hasta el momento solo hemos expuesto que forma deben tener la solucion de
la ecuacion de Ricatti pero no como encontrarla. El algoritmo que se presenta
a continuacion provee una solucion de la ecuacion y fue hecho por Jerald J.
Kovacic y aparece en [9]. Nos resta exponer el algoritmo y lo haremos tal como
aparce en [8].
Recordemos que el orden de r en signica el orden de como cero de r.
Si r = s/t, s, t C[z] entonces el orden de r en es deg tdeg s.
Como hemos visto los polos de r deben ser de orden 1 o de orden par.
Es posible ver tambien que el orden de r en debe ser par o mayor que 2.
Denotemos por el conjunto de polos nitos de r.
Paso 1. Para cada c se dene una funcion racional [

r]
c
y dos
n umeros complejos
+
c
y

c
.
(c
1
) Si c tiene orden 1, entonces
_
r

c
= 0,

c
= 1.
(c
2
) Si c tiene orden 2, r = +b(z c)
2
+ , entonces
_
r

c
= 0,

c
=
1

1 + 4b
2
.
(c
3
) Si c tiene orden 2v 4, y escribimos
r = (a (x c)
v
+... +d (x c)
2
)
2
+b(x c)
(v+1)
+ ,
62
ponemos
_
r

c
= a (x c)
v
+... +d (x c)
2
,

c
=
1
2
_

b
a
+v
_
.
Note que b es el coeciente de (z c)
(+1)
en r [

r]
2
c
.
(
1
) Si el orden de r en es mayor que 2, entonces
_
r

= 0,
+

= 0,

= 1
(
2
) Si el orden de r en es 2, r = +b(x)
2
+ , sea
_
r

= 0,

=
1

1 + 4b
2
(
3
) Si el orden de r en es 2 0 y ponemos r = (ax
v
+... +d)
2
+
b(x)
v1
+ , entonces
_
r

= ax
v
+... +d

=
1
2
_

b
a
v
_
Paso 2. Para cada familia s = (s(c)
c
, s()), donde s(c) y s() son + o
, sea
d =
s()

s(c)
c
Si d es un entero no negativo, entonces
=

c
_
s (c)
_
r

c
+
s(c)
c
(z c)
1
_
+s ()
_
r

es un candidato para . Si d no es un entero no negativo, entonces la familia

s debe ser descartada. Si ninguna familia funciona entonces no hay soluciones
Liouvillianas.
Paso 3. Para cada familia en el paso 2, buscar un polinomio monico de
grado d tal que
P

+ 2P

+ (

+
2
r)P = 0
Si P no existe, no hay soluciones Liouvillianas. Ahora, si P existe, entonces
una solucion de la ecuacion de segundo orden esta dada por y = Pe

.
Nota 5.4. Si el algoritmo provee una solucion de la ecuacion de Ricatti entonces
el grupo de Galois de la ecuacion y

= ry esta contenido o es igual a T. Si por

el contrario el algoritmo no provee soluciones entonces el grupo de Galois de la
ecuacion es SL(2, C).
63
5.3. De y

(z) = r(z)y(z) a U

(z) = A(z)U(z)
Para resolver el sistema U

(z) = A(z)U(z) procedemos como sigue:

Supongamos que mediante el algoritmo de Kovacic encontramos una solucion
de

+
2
= r. Entonces =
y

y
donde y es una solucion de y

= ry. Recordemos
que t
0
=

y, por tanto
t

0
t
0
=
y
2

y
=
1
2
+
y

y
Como t
1
= t

0
tenemos que
t
1
t
0
=
1
2
+
y

y
Utilizando las ecuaciones (***) se obtiene la igualdad
t
1
t
0
=

i
2
z
0

i
2
z
1
z
0
=
i
2

i
2
z
1
z
0
Por tanto
z
1
z
0
=
2i

+
i

2
Ahora si derivamos la expresion
z0
z1
tenemos
_
z
0
z
1
_

=
z

0
z
1

z
0
z
1
z

1
z
1
=

i
2
z
0

i
2
z
1
z
1

z
0
z
1

i
2
z
0
+
i
2
z
1
z
1
=
i
2
i
z
0
z
1
+
i
2
_
z
0
z
1
_
2
Esto es, x =
z0
z1
es una solucion de la ecuacion de Ricatti
dx
dz
= ix
i
2
+
i
2
x
2
.
Entonces se ha probado que
Teorema 5.5. El grupo de Galois de la ecuacion en SO(3, C) es:
1. Un grupo contenido en un subgrupo de T si y solo si la ecuacion de Riccati
admite solucione racionales.
2. Un grupo contenido en un subgrupo de M, el grupo metabeliano, si y solo
si la ecuacion de Riccati tiene solucione de grado 2.
3. Un subgrupo nito de SO(3, C) si y solo si la ecuacion de Riccati tiene
soluciones algebraicas de grado mayor que 2.
4. SO(3, C) si y solo si la ecuacion de Riccati no tiene soluciones algebraicas.
64
5.4. Ejemplos
Ejemplo 5.1. El caso mas simple es cuando y ,= 0 son constantes. Para
este caso note que la ecuacion en t
0
es la misma que la ecuacion en y que es
y

=
1
4
(
2
+
2
)y
No necesitamos el algoritmo de Kovacic para resolverla porque es una ecuacion
lineal con coecientes constantes. Podemos considerar directamente la ecuacion
de Ricatti
d
ds
= i
i
2
+
i
2

2
que tiene dos soluciones constantes
=

2
+
2

Luego la solucion general de esta ecuacion de Ricatti es(ver seccion 2.5)

(s) =
+

2
+
2

+
e
i

2
+
2
s
C

2

2
+
2
e
i

2
+
2
s
Necesitamos tres pares de soluciones distintas de esta ecuacion. Podemos
tomar
u
0
=
+

2
+
2

, v
0
=

2
+
2

u
1
=
+

2
+
2

, v
1
=
+

2
+
2

+
e
i

2
+
2
s

2
+
2

2
+
2
e
i

2
+
2
s
u
2
=

2
+
2

, v
2
=
+

2
+
2

+
e
i

2
+
2
s

2
+
2

2
+
2
e
i

2
+
2
s
Entonces, con las formulas de Darboux tenemos que (x
i
, y
i
, z
i
), i = 0, 1, 2 son
tres soluciones linealmente independientes del sistema de movimientos rgidos
en C
3
con:
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
=
_
_

2
+
2
0

2
+
2
_
_
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=
_
_
_
_
_

2
+
2
+

2
+

2
+
2

2
+
2
1
cos(

2
+
2
s)+i sin(

2
+
2
s)
i
+

2
+
2

1
cos(

2
+
2
s)+i sin(

2
+
2
s)

2
+
2

+

2
+
2

2
+
2
1
cos(

2
+
2
s)+i sin(

2
+
2
s)
_
_
_
_
_
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=
_
_
_

2
+
2


2

2
+
2

2
+
2
_
cos
_

2
+
2
s
_
+i sin
_

2
+
2
s
__
i

2
+
2

_
cos
_

2
+
2
s
_
+i sin
_

2
+
2
s
__

2
+
2
+

2
+
2

2
+
2
_
cos
_

2
+
2
s
_
+i sin
_

2
+
2
s
__
_
_
_
Por tanto la matriz M =
_
_
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
z
0
z
1
z
2
_
_
es una matriz fundamental de
soluciones para el sistema.
65
Ahora supongamos que la variable s es real. En este caso (x
i
, y
i
, z
i
), i = 0, 1, 2
toman la forma
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
=
_
_

2
+
2
0

2
+
2
_
_
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
=
_
_
_

2
+
2
+

2
+

2
+
2

2
+
2
e

2
+
2
is
i
+

2
+
2

2
+
2
is

2
+
2

+

2
+
2

2
+
2
e

2
+
2
is
_
_
_
_
_
x
2
y
2
z
2
_
_
=
_
_
_

2
+
2


2

2
+
2

2
+
2
e

2
+
2
is
i

2
+
2

2
+
2
is

2
+
2
+

2
+
2

2
+
2
e

2
+
2
is
_
_
_
Claro que hasta ahora estas son soluciones complejas. Para obtener solu-
ciones reales solo necesitamos hacer combinaciones lineales y conjugaciones ade-
cuadas. Estas pueden ser:

2
+
2
[(x
1
, y
1
, z
1
) + (x
2
, y
2
, z
2
) + (x
1
, y
1
, z
1
) + (x
2
, y
2
, z
2
)]
i
4
[(x
1
, y
1
, z
1
) + (x
2
, y
2
, z
2
) (x
1
, y
1
, z
1
) (x
2
, y
2
, z
2
)]
Luego la solucion general del sistema en R
3
es
_
_
u
j
(s)
n
j
(s)
b
j
(s)
_
_
= C
1
_
_
_

2
+
2
cos(

2
+
2
s)
sin(

2
+
2
s)

2
+
2
cos(

2
+
2
s)
_
_
_+C
2
_
_
_

2
+
2
sin(

2
+
2
s)
cos(

2
+
2
s)

2
+
2
sin(

2
+
2
s)
_
_
_
+C
3
_
_

2
+
2
0

2
+
2
_
_
Con esta informacion podemos reconstruir la curva que satisface u(0) =
(1, 0, 0), n(0) = (0, 1, 0) y

b(0) = (0, 0, 1). Recordemos que u(s) = (u

1
(s), u
2
(s), u
3
(s)),
n(s) = (n
1
(s), n
2
(s), n
3
(s)) y

b(s) = (b
1
(s), b
2
(s), b
3
(s)).
Si ponemos =

2
+
2
, los vectores u(s), n(s),

b(s) seran:
u(s) =
_

2
cos(s) +

2

2
,

sin(s),

2
cos(s) +

2
_
n(s) =
_

sin(s), cos(s),

sin(s)
_

b(s) =
_

2
cos(s) +

2
,

sin(s),

2

2
cos(s) +

2

2
_
66
Como la curva (s) satisface

(s) = u(s), tenemos que

(s) =
__
s
0
u
1
()d,
_
s
0
u
2
()d,
_
s
0
u
3
()d
_
=
__
s
0

2
cos() +

2

2
d,
_
s
0

sin()d,
_
s
0

2
cos() +

2
d
_
=
_

3
sin(s) +

2

2
s,

2
cos(s) +

2
,

3
sin(s) +

2
s
_
Entonces las curvas analiticas que tienen curvatura y torsion no nula con-
stantes son helices cilndricas.
Si tomamos por ejemplo = = 1,
(s) =
_
1
2

2
sin(

2s) +
1
2
s,
1
2
cos(

2s) +
1
2
,
1
2

2
sin(

2s) +
1
2
s
_
que tiene como graca
Ejemplo 5.2. Sea =
1
s
2
1
= . En este caso la ecuacion en y es
y

=
3
2
1
(s
2
1)
y
Claramente r(s) =
3
2
1
(s
2
1)
tiene polos en s = 1 y s = 1. Si hacemos el
desarrollo de Laurent en estos polos obtenemos
r(s) =
3
8
1
(s 1)
2
+
3
8
1
s 1

3
8
1
(s + 1)
2

3
8
1
s + 1
Siguiendo el algoritmo de Kovacic, como ambos polos son de orden 2 y los
coeciente en 1/(s 1)
2
y en 1/(s + 1)
2
son ambos 3/8 ponemos
[

r]
1
= 0

1
=
1
2

1
2
_
1 + 4
3
8
=
1
2

i
2

2
[

r]
1
= 0

1
=
1
2

1
2
_
1 + 4
3
8
=
1
2

i
2

2
Como el orden de r(s) en es 4 ponemos
_
r

= 0
+

= 0

= 1
67
El siguiente paso es considerar cada familia de signos para determinar un
candidato para d.
s(1) s(1) s()
+ + + d = 0 (
1
2
+
i
2

2
) (
1
2
+
i
2

2
) = 1
i

2
+ + d = 1 (
1
2
+
i
2

2
) (
1
2
+
i
2

2
) =
i

2
+ + d = 0 (
1
2
+
i
2

2
) (
1
2

i
2

2
) = 1
+ d = 1 (
1
2
+
i
2

2
) (
1
2

i
2

2
) = 0
+ + d = 0 (
1
2

i
2

2
) (
1
2
+
i
2

2
) = 1
+ d = 1 (
1
2

i
2

2
) (
1
2
+
i
2

2
) = 0
+ d = 0 (
1
2

i
2

2
) (
1
2

i
2

2
) = 1 +
i

2
d = 1 (
1
2

i
2

2
) (
1
2

i
2

2
) =
i

2
Como d debe ser un entero no negativo las unicas familias que funcionan son
s(1) = +, s(1) = , s() = y s(1) = , s(1) = +, s() = .
Para la primera familia, un candidato a es
=
1
2
+
i
2

2
s 1
+
1
2

i
2

2
s + 1
Ahora debemos buscar un polinomio de grado d = 0 tal que P

+ 2P

+
(

+
2
r)P = 0. Como P = c, con c una constante no nula, se debera
satisfacer

+
2
r = 0. Pero esto se puede probar haciendo un calculo de
rutina. Por tanto una solucion para la ecuacion y

= ry es
y = e

= e

1
2
+
i
2

ln(s1)+

1
2

i
2

ln(s+1)
=
_
s
2
1
_
s 1
s + 1
_
i/2

2
Luego t
0
= z
0
=

y =
_
s1
s+1
_
i/2

2
y t
1
=
i

2
2
_
s1
s+1
_
i/2

2
s
2
1
, de donde
z
1
= (

2 + 1)
_
s1
s+1
_
i/2

2
.
Una solucion de la ecuacion de Riccati
d
ds
=
i
2(s
2
1)

i
s
2
1
+
i
2(s
2
1)

2
es
u =
z
0
z
1
=
1

2 + 1
= 1

2
Como y son reales, v =
1
u
= 1 +

2 es otra solucion. Tomando esta

ultima, la solucion general de la ecuacion de Riccati es
(s) = 1 +

2 +
1
c
_
s+1
s1
_i

2
2

1
2

2
68
Necesitamos tres pares distintas de soluciones de esta ecuacion. Podemos
tomar
u
0
= 1 +

2, v
0
= 1

2
u
1
= 1 +

2, v
1
= 1 +

2 +
1
1
2

2
(
s+1
s1
)
i

2
2

1
2

2
u
2
= 1

2, v
2
= 1 +

2 +
1
1
2

2
(
s+1
s1
)
i

2
2

1
2

2
Entonces, con las formulas de Darboux tenemos que (u
i
, n
i
, b
i
), i = 0, 1, 2 son
tres soluciones linealmente independientes del sistema de movimientos rgidos
en C
3
con:
_
_
u
0
n
0
b
0
_
_
=
_
_
_

2
2
0

2
2
_
_
_
_
_
u
1
n
1
b
1
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_

2
2
+
_
1 +

2
2
__
s+1
s1
_i

2
2
i(

2 + 1)
_
s+1
s1
_i

2
2

2
2

_
1 +

2
2
__
s+1
s1
_i

2
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
n
2
b
2
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_

2
2
+
_
1

2
2
__
s1
s+1
_i

2
2
i(

2 1)
_
s1
s+1
_i

2
2

2
2

_
1

2
2
__
s1
s+1
_i

2
2
_
_
_
_
_
_
_
Por tanto la matriz M =
_
_
u
0
u
1
u
2
n
0
n
1
n
2
b
0
b
1
b
2
_
_
es una matriz fundamental de
soluciones para el sistema.
Ahora supongamos que la variable s es real. En este caso (u
i
, n
i
, b
i
), i = 0, 1, 2
toman la forma
_
_
u
0
n
0
b
0
_
_
=
_
_
_

2
2
0

2
2
_
_
_
_
_
u
1
n
1
b
1
_
_
=
_
_
_
_
_

2
2
+
_
1 +

2
2
__
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
+i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___
i(

2 + 1)
_
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
+i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___

2
2

_
1 +

2
2
__
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
+i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___
_
_
_
_
_
69
_
_
u
2
n
2
b
2
_
_
=
_
_
_
_
_

2
2
+
_
1

2
2
__
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___
i(

2 1)
_
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___

2
2

_
1

2
2
__
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
i sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
___
_
_
_
_
_
Claro que hasta ahora estas son soluciones complejas. Para obtener solu-
ciones reales solo necesitamos hacer combinaciones lineales y conjugaciones ade-
cuadas. Estas pueden ser:
1
4

2
[(u
1
, n
1
, b
1
) + (u
2
, n
2
, b
2
) + (u
1
, n
1
, b
1
) + (u
2
, n
2
, b
2
)]
i
4
[(u
1
, n
1
, b
1
) + (u
2
, n
2
, b
2
) (u
1
, n
1
, b
1
) (u
2
, n
2
, b
2
)]
Luego la solucion general del sistema en R
3
, que esta denida solo en los
intervalos (, 1) y (1, ) es
_
_
u(s)
n(s)
b(s)
_
_
= C
1
_
_
_
_
_

2
2
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__

2
2
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
_
_
_
_
_
+C
2
_
_
_
_
_

2
2
sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
cos
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__

2
2
sin
_

2
2
ln
_
s+1
s1
__
_
_
_
_
_
+C
3
_
_
_

2
2
0

2
2
_
_
_
70
Referencias
[1] P. Acosta, La teora de Morales-Ramis y el algoritmo de Kovacic, Lecturas
Matematicas, 2006.
[2] D. Blazquez, Dierential Galois Theory and Lie-Vessiot Systems, Universitat
Polit`ecnica de Catalunya, 2008.
[3] M. do Carmo, Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice Hall,
1975.
[4] G. Darboux, Lecons sur la theorie generale des Surfaces. Gauthier-Villars,
Imprimeur-Libraire, L

Ecole Polytechnique, 1887.

[5] R. Hartshorne, Algebraic Geometry. Springer Verlag, 1977.
[6] T. Hungerford, Algebra. Springer Verlag, 1980.
[7] I. Kaplansky, An Introduction to Dierential Algebra, Hermann, 1957.
[8] J. Kovacic, An algorithm for solving second order linear homogeneous dierential
equations. J. Symbolic Computation, 1985.
[9] J. Kovacic, An algorithm for solving second order linear homogeneous dierential
equations. Prolics Inc, 2001.
[10] E. L. Lima, Algebra Lineal. IMCA, 1998.
[11] M. Van der Put & M. Singer, Galois Theory of Linear Dierential Equations,
Springer Verlag, 2002.
[12] F. Warner, Foundations of Dierenciable Manifolds and Lie Groups. Springer
Verlag, 19.
71