UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

Laboratorio de Robtica I Tema: Morfologa del Robot

Apellidos y Nombres:

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Jefe de Prcticas: Ing. Juan Carlos Cuadros Cdigo: Semestre: Grupo: Lab. N 4E09081 IX 1 2
FECHA: 13/03/13

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I. OBJETIVO Conocer los elementos que forman un robot y las configuraciones tpicas de robots manipuladores. Reconocer las distintas morfologas y elementos de transmisin de movimiento mecnico. Determinar los grados de libertad que poseen los robots. Determinar el volumen de trabajo de un robot. II. MARCO TEORICO 2.1 El Robot Un robot es una mquina de manipulacin flexible (reprogramable y multifuncional), diseada para mover materiales, piezas, herramientas y otros dispositivos, a travs de trayectorias espaciales variables. Definiciones: Una cadena cinemtica: serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La estructura mecnica de un robot manipulador constituye una cadena cinemtica Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones. Similitud anatmica con el brazo humano. Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en contacto.

Estructura de un robot industrial Componentes Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: manipulador controlador dispositivos de entrada y salida de datos dispositivos especiales

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Manipulador: Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos un o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten

movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales que pueden ser horizontales o verticales Angulares (por articulacin)

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Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

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Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros. Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas. Rotacional Prismtica onal

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta(TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.

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Grados de Libertad (GDL)

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Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al menos seis grados de libertad. En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6). Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL. Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin.

= GDL del espacio de trabajo n: Nmero de barras, incluida la base j: nmero de articulaciones (binarias) f : Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i
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Espacio (volumen) de Trabajo

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Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

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Morfologa de Robots Seriales:

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Controlador Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.

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Transmisiones y Reductores

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Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones: Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, ms pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir el movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Tabla 1. Sistemas de transmisin para robots _______________________________________________________________________ Entrada- Salida Circular-Circular Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Circular-Lineal Linear-Circular Reductores: En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Tornillo sin fin Cremallera Paral. Articulado Cremallera Ventajas Pares altos Distancia grande Distancia grande Poca holgura Holgura media Holgura media Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento _______________________________________________________________________

Actuadores Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica y elctrica.

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Tabla 2. Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Sensores internos Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos Tabla3. Tipos de sensores internos de robots - Inductivo - Capacitivo - Efecto hall Presencia - Clula Reed - ptico - Ultrasnico

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- Contacto - Potencimetros - Resolver Analgicos - Sincro - Inductosyn - LVDT Posicin - Encoders absolutos Digitales Velocidad Elementos terminales - Encoders incrementales - Regla ptica - Tacogenerador

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__________________________________________________________________________________________ Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan elementos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Tabla 4. Sistemas de sujecin para robots __________________________________________________________________________________________ Tipos de sujecin Pinza de presin - desp. Angular - desp. lineal Pinza de enganche Ventosas de vaco Electroimn Neumtico o elctrico Neumtico Elctrico Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin. Cuerpos de superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.). Piezas ferromagnticas __________________________________________________________________________________________ III. MATERIAL Y EQUIPO Accionamiento Neumtico o elctrico Uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar __________________________________________________________________________________________

Prototipos de Brazos Robticos Brazo Robtico KUKA KR6

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IV. PROCEDIMIENTO

Al observar cada uno de los prototipos de Brazo Robot, determine: Estructura: Tipo de configuracin: ____________________________________________________ Grados de libertad: _______________________________________________________ Tipos de Articulaciones: ___________________________________________________ Nmero de Eslabones: _____________________________________________________ Tipo de actuadores: _______________________________________________________ Transmisiones: (Describir los elementos de transmisin, como piones, cadenas, reductores, poleas, cables), haga esquemas de estos elementos, de ser necesario. ________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________ Actuadores: _________________________________________________________ Sensores: ___________________________________________________________ Elemento terminal: ___________________________________________________

Grados de Libertad Determine el nmero de grados de libertad (GDL) de cada uno de los prototipos Brazo Robot entregados. Compruebe su respuesta aplicando la frmula de Grbler Prototipo GDL Frmula de Grbler

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Espacio de Trabajo. Tome dimensiones de cada uno de los prototipos Brazo Robot entregados y determine su volumen de trabajo. Dibuje o diagrame sus resultados.

V. CUESTIONARIO FINAL

1. Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe el desarrollo de todos los pasos indicados. 2. Cules son las diferencias entre un robot y una mquina-herramienta CNC? 3. Cules son las leyes de la Robtica? 4. Dibuje el volumen de trabajo del robot SCARA 5. Dibuje el esquema del robot PUMA y determine los GDL. 6. Desarrolle el procedimiento y dibuje el esquema y volumen de trabajo para el robot KUKA KR6

VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________