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a
3 de o
tubre de 2012
1.
Problemas resueltos
R=
cos 30
sen 30
sen 30
cos 30
1
=
2
3 1
3
1
R = (1, 1).
r = R(r R)
Pero lo que pide el problema es la transforma
in inversa que nos lleve de
expresar
en fun in de r , para ello multipli amos por la dere ha la expresin anterior por la traspuesta
de la matriz de rota in
RT r = RT R(r R) = r R
Por tanto,
1
r = RT r + R =
2
3
1
2
1
+
=
1
1
1
3
3 + 21
3
2 +2
Problema 2 Estudio de la
ondi
in de rodadura: Dis
o que rueda sin deslizar sobre un
plano horizontal.
Supongamos un dis
o de radio
una velo
idad angular
XY Z ,
la gura. Para
ara
terizar en todo tiempo la posi
in del dis
o en el plano
su movimiento, ne
esitaremos dos
oordenadas. Llamemos
XY
en el ual se desarrolla
dis
o
on el suelo (A). Esta
oordenada da la posi
in del
ilindro, obsrvese que tambin nos da la
posi
in del
entro de masas del
ilindro (O ). El ngulo
OA
on otro radio de
referen
ia mar
ado sobre el
ilindro a priori (OG en el dibujo) nos informa sobre
unto ha girado
el dis
o sobre s mismo. Si no hay deslizamiento, es de
ir, si el
uerpo no patina sobre el suelo, las
oordenadas
Rd = dx,
o lo que es igual
R = x
que es
ono
ida
omo
.
= (0, 0, w) = (0, 0, )
El movimiento del dis
o se puede interpretar de dos maneras equivalentes, dependiendo del sistema
de referen
ia elegido:
Y
G
R
x
x = R .
O),
r del
al
ulada
on respe
to al
entro de masas del dis
o (que
ser denotada por primas para diferen iarlo) tendr valor vP = OP, es de ir, la velo idad
Y
B
O, denotadas por
, mientras que la
v0 = 0 y la del punto A
on respe
to al O es vA
= Ri
Figura 1: Velo
idades de algunos puntos del dis
o
on respe
to al
entro de masas del dis
o
primas. La velo
idad del punto
velo
idad del punto
tomar
ontrarios.
S,
vp = v0 + OP
En un instante dado, el punto de
onta
to del dis
o
on la super
ie horizontal
instantneo, o di
ho de otra manera, la velo
idad del punto
A on
est en reposo
i
j
k
0
vA = v0 + OA = xi
+ 0 0 = (x R)i
0 R 0
x = R .
llegamos a
i j k
2xi
vB = v0 + OB = xi
+ 0 0 = (x + R)i
0 R 0
2
B 2x
G
R
x
O
Figura 2: Velo
idades de algunos puntos del dis
o
on respe
to al sistema referen
ial iner
ial
Si,
omo hemos di
ho,
S,
tomar el valor
externo al dis o.
mide la velo idad instantnea del entro de masas del dis o on respe to al referen ial
ser nula
vA = 0
2x .
Y.
Para el observador en
Y,
pues
es la a elera in de gravedad
v = (0, gt)
y la
x(t) = x0 ,
1
y(t) = y0 gt2
2
donde
(x0 , y0 )
lo idad onstante
V = (V, 0, 0)
on respe to a
S.
S . Consideremos
referen
iales
oin
iden y que los ejes son paralelos en todo tiempo. De a
uerdo
on las transforma
in
de Galileo, la velo
idad el objeto en el sistema
es
v = v V = (V, gt).
sistema S
Integrando en el tiempo
x (t) = x(t) V t = x0 V t,
1
y (t) = y(t) = y0 gt2
2
Si resolvemos de forma expl
ita este sistema de dos e
ua
iones, eliminando el tiempo, que de la primera
e
ua
in es
t=
x0 x
V
1
g
y = y0 gt2 = y0
(x0 x )2
2
2V 2
Si representamos
en fun in de
x ,
(1)
tenemos que la traye toria del objeto en ada libre vista desde
Problema 4 Gota que
ae
on velo
idad lmite
onstante vista en dos sistemas de referen
ia, uno de ellos rotando:
3
Y
40
20
x0
-20
-40
-60
-80
S,
g = 10, V = 1, x0 = 3, y0 = 40.
Hx
, y
L
y
H x 0 , y 0L
3
2
2
1
1
x
-3
-2
-1
-4
-3
-2
-1
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-5
-5
Figura 4: Traye torias de la gota que ae a velo idad onstante visualizadas por los dos observadores para
en
y a la dere ha para el
S .
Parmetros utilizados,
w = 2 ,
cos(t)
R(t) =
sen (t)
0
,
= (0, 0, )
respe to a
sen (t) 0
cos(t) 0
0 1
(2)
y su magnitud es
= = 0.
Ne
esariamente el problema debe analizarse tridimensionalmente. Como ini
ialmente ambos referen
iales
oin
iden, la posi
in ini
ial de la gota ser
problema anterior que para el observador
posi
in ini
ial
(x0 , y0 , z0 )
x0 = x0 , y0 = y0 , z0 = z0 .
Ya vimos en el
es
x(t)
x0
y(t) = y0 vg t
z(t)
z0
S
(3)
son
0
x(t)
y(t)
= vg
0
z(t)
(4)
La posi in en el sistema
(5)
son
x (t)
x0 cos(t) + (y0 vg t) sen (t)
y (t) = x0 sen (t) + (y0 vg t) cos(t)
z (t)
z0
La velo
idad y a
elera
in en el sistema
(6)
respe to el tiempo, es de ir
(x
v
)
cos(t)
(y
v
t)
sen
(t)
v (t) =
0
g
0
g
2
a (t) =
(x0 + vg ) sen (t) (y0 vg t) cos(t) + vg sen (t)
(7)
En la gura 4 se observan las traye
torias de la gota de lluvia en los dos sistemas referen
iales, partiendo
del mismo punto ini
ial.
2.
Problemas propuestos
Problema 5 Consideremos una gota de lluvia que
ae
on su velo
idad lmite
onstante
en ausen
ia de viento. En
ontrar la traye
toria de la gota vista por un observador en
reposo y por un observador en movimiento a velo
idad
onstante.
Problema 6 Una gota
ae
on velo
idad lmite
onstante verti
al. Hallar la traye
toria
en un sistema de referen
ia a
elerado horizontalmente
on respe
to a la super
ie de al
tierra.
Problema 7 Supongamos que una part
ula se mueve en lnea re
ta de tal modo que,
en
ualquier instante, su posi
in, velo
idad y a
elera
in tienen todas el mismo valor
numri
o. Dar la posi
in x en fun
in del tiempo.
Problema 8 Una persona deja
aer un baln desde lo alto de una
asa. Otra persona
situada en la
alle a una distan
ia l medida desde la posi
in ini
ial del baln, lanza
simultneamente una pelota de golf
on velo
idad v0 y dire
in ha
ia el baln. Si el
baln ha des
endido una altura h en el momento en que la pelota de golf le golpea,
ul
es la velo
idad ini
ial de la pelota de golf?
Problema 9 Bajo qu ngulo respe
to al horizonte se tiene que lanzar un
uerpo desde
un sitio elevado de altura h0 para que el
uerpo
aiga lo ms lejos posible? La velo
idad
ini
ial del
uerpo es v0 .
5
1.
Problemas resueltos
Problema 1
M,
m.
d .
apli
ada es tan pequea que ambas masas se mueven
on la misma a
elera
in. b) Idem
uando la
es su ientemente elevada omo para que las a elera iones del uerpo y de
Fc
ma = F Fr
M a = Fr ,
(1)
Hemos supuesto que el movimiento tiene lugar en una dimensin, tomamos sentido positivo del movimiento ha
ia la dere
ha y suponemos que la fuerza
in
gnitas
Fr , a
on el resultado
F
M +m
M
Fr =
F
M +m
a=
(2)
La primera e
ua
in nos di
e que
omo los dos
uerpos se mueven solidariamente, es
omo si tuviramos
un ni
o
uerpo de masa
fuerza externa apli
ada, es de
ir, se va ajustando
on el n de que el movimiento de las dos masas sea
solidario. Por supuesto, la fuerza de fri
in no puede aumentar indenidamente porque las asperezas
entre las dos super
ies que produ
en di
ha fri
in terminan por
eder. Eso o
urre
uando se llega
al valor de la fuerza de fri
in determinado por el
oe
iente de rozamiento estti
o. De esta forma
uando
Fr = e mg,
e mg =
Cuando
M
Fc
M +m
Fc
apli ada
Fc = e mg
M +m
M
(3)
es muy grande y la tabla es muy inerte, esta fuerza se redu e al resultado ono ido
Fc =
e mg.
Si la fuerza externa supera este valor
rti
o, enton
es las masas se desplazan una
on respe
to a
la otra y la fri
in toma su valor
onstante dinmi
o de mdulo
Fr = d mg .
ma1 = F d mg
M a2 = d mg
1
(4)
F d mg
m
d mg
a2 =
M
a1 =
Problema 2
y ngulo
(5)
m.
Se puede onsi-
derar que los movimientos de la
ua y del
uerpo son sin rozamiento. Determnense las
a
elera
iones del
uerpo y de la
ua.
Solu
in: Elegimos los ejes
oordenados de forma que en la horizontal est el eje
el eje
Y,
X y en la verti
al
Z . La
ua est
omo el movimiento tendr lugar en este plano, nos despreo upamos del eje
ubi ada de forma que uando la masa baja, la ua se desplaza ha ia la dere ha.
m a
tan dos fuerzas, su peso p = (0, mg) y la normal n = n( sen , cos ). Sobre
la
ua a
tan tres fuerzas, la normal del suelo N = (0, N ), el peso P = (0, M g) y la rea
in a la
normal que ha
e la masa y que vale N = n = n( sen , cos ). Las e
ua
iones de movimiento sern
Sobre la masa
por tanto
max = n sen
may = mg + n cos
M Ax = n sen
M Ay = N M g n cos
donde
a = (ax , ay )
(6)
es la a elera in de la masa y
Estas provienen de las ligaduras
inemti
as que son que la
ua ni se hunde ni se levanta del suelo y,
por tanto,
Ay = 0,
donde
x, y
es la posi in de
y
= tan
xX
la masa y X es
y = tan (x X)
(7)
a elera iones, esta restri in se es ribe (derivando dos ve es respe to al tiempo) omo
ay = tan (ax Ax )
(8)
max = n sen
may = mg + n cos
M Ax = n sen
0 = N M g n cos
ay = tan (ax Ax )
(9)
uya solu in es
mg cos
+ m/M ) + cos2
g sen cos
=
2
sen (1 + m/M ) + cos2
g cos2
= g +
sen 2 (1 + m/M ) + cos2
mg sen cos
=
2
sen (M + m) + M cos2
mg cos2
= Mg +
sen 2 (1 + m/M ) + cos2
n=
ax
ay
Ax
N
sen 2 (1
(10)
Problema 3
M ,
v0 .
fuerza propor
ional a la velo
idad, se pide: a) las e
ua
iones de movimiento de la bala,
b) la solu
in de las e
ua
iones de movimiento,
) el mximo al
an
e que puede tener el
an d) el tiempo que tarda la bala en llegar al suelo.
Solu in:
x en
r(0) = (0, 0, h),
a) Elegimos ejes
oordenados de forma que el origen est al pie del a
antilado,
on el eje de las
la horizontal y el eje de las
v(0) = (v0 , 0, 0)
di
e que m
r = F donde r
la suma de las fuerzas que a tan sobre ella. En este aso las fuerzas son
F = Fg + Fr
es
donde
Fg = (0, 0, mg)
Fg = (vx , vy , vz )
La fuerza de la gravedad va ha
ia abajo en la dire
in de
z,
(11)
y tiene
m
x = vx
m
y = 0
m
z = mg vz
(12)
b) Vemos que
ada
omponente apare
e desa
oplada, es de
ir, no depende de variables de las otras
omponentes. Por tanto podemos resolver
ada una de las e
ua
iones de manera independiente. Vamos
a la primera e
ua
in, que podemos es
ribir
omo
mv x = vx
Esta e
ua
in es del tipo
exp{t}v(0),
v = v ,
on
= /m,
(13)
v(t) =
t = 0, v(t) = v(0),
omo puede omprobarse al derivar esta fun in, y al ver que para
n o
vx (t) = exp t v0
m
(14)
x(t),
n o
x(t)
= exp t v0
m
Integrando esta e
ua
in de
t = 0 a t = t, tendremos
Z t
Z t
n o
dt exp t v0
dt x(t
) =
m
0
0
n o
i
h
x(t) x(0) = v0 exp t 1
m
m
(15)
(16)
Donde hemos apli
ado la regla de Barrow en la izquierda de la e
ua
in y la
ono
ida integral de la
exponen
ial (que es ella misma,
on fa
tores multipli
ativos). Podemos es
ribir esta solu
in as
x(t) = x(0) +
n oi
h
v0 1 exp t
m
m
3
(17)
x(0) = 0.
diferen ial
m
y=0
es, simplemente
mv z = mg vz
Si denimos
vz = vz + mg/
(18)
esta e ua in deviene
mv z = vz
(19)
gm
exp{ t} 1 + exp{ t}vz (0)
vz (t) =
(20)
m
m
vz (0) = 0.
Finalmente, la omponente
de la bala se obtiene
z(t)
gm
exp{ t} 1
Como
z(0) = h,
d
z(t )dt =
dt
0, t
(21)
tendremos
gm
exp{ t} 1 dt
m
0
0
i gm
h
2
gm
t
z(t) z(0) = 2 exp{ t} 1
z(t) = 0,
(22)
h2
+ 1 = exp{ t} + t
2
gm
m
m
Esta es una e
ua
in tras
endente de la forma
ex x = y
(23)
numri
os. De todas formas, podemos
ontinuar el problema suponiendo que sabemos la solu
in de
esta e
ua
in y vale
tcaida .
h2
tcaida
x(tcaida ) = tcaida v0
m
m
gm2
(24)
Problema 4
onstante.
Solu
in: Suponemos que
ada part
ula del lquido est en reposo en el sistema de referen
ia
solidario al
ubo y que rota
on respe
to al sistema de referen
ia (aproximadamente) iner
ial de la
Tierra. Elegimos este sistema de referen
ia
m,
mg,
es no iner ial,
la fuerza de presin
y, nalmente
debida al resto del uido y que impide que la part ula de uido en reposo en
la super
ie se meta en el interior del uido. La forma fun
ional de esta fuerza de presin no la
ono
emos, pero s sabemos que es siempre normal a la super
ie del lquido.
y
PSfrag repla
ements
x
Si
onsideramos un
orte transversal del sistema a lo largo del plano
del lquido es una
urva dada por la e
ua
in
z(x).
En un punto
x, z ,
la forma de la super ie
est dada por tan = z (x). Como la part
ula no se mueve, debe o
urrir que mg + m (
r) + P = 0. Las
omponentes de estos ve
tores son mg = (0, 0, mg), m ( r) = ( 2 x, 0, 0) y
P = (P sen , 0, P cos ) de donde la
ondi
in de equilibrio deviene
dada por la derivada
P sen = m 2 x
P cos = mg
(25)
tan = z (x) =
2
x
g
(26)
z(x) =
2 2
x + x0
2g
(27)
x0 = 0.
Problema 5
m2 v
ma = RFng + mgefectiva
(28)
tierra, gefectiva es la gravedad efe
tiva (resultado de la
ombina
in de la gravedad real y la fuerza
entrfuga), Fng es la fuerza de origen no gravitatorio que est a
tuando sobre el avin y RFng son
Aqu
2 v = 2T (vy sen vz cos )ex vx sen ey + vx cos ez
az = 0, vz = 0.
La fuerza de
origen no gravitatorio es debido al empuje de los motores del avin que aseguran que est siempre a
altura
onstante. Por tanto, ha de pasar que la fuerza de empuje de los motores
omponente verti
al del avin y el movimiento tiene lugar en el plano
x, y
Fng
an ele ualquier
a = 2T sen vy ex vx ey
es de ir
(29)
v x = 2T sen vy
v y = 2T sen vx
(30)
Estas e
ua
iones
oin
iden
on las de una part
ula moviendose en presen
ia de un
ampo magnti
o
y por tanto la traye
toria del avin es una traye
toria
ir
ular.
Problema 6
ha ia el Norte y el
ha ia el Este, al ular
el ngulo que forma la gravedad efe
tiva
on el eje radial (Z ). Estimar di
ho ngulo
en las
iudades de Ushuaia (Tierra de Fuego, Argentina), Paris y en Malabo (Guinea
E
uatorial). Tome
omo radio medio terrestre el valor
omo valor medio de la gravedad terrestre
54,8
g=
s1 y
9, 81 m/s2 .
S, de Paris
48,86
N y de Malabo
3,75
N.
Solu
in:
La a
elera
in efe
tiva se dene
omo
gefectiva = g ( R)
(31)
N
= T2 R cos sen ey + (T2 R cos2 g)ez
gefectiva
(32)
S
gefectiva
= T2 R cos sen ey + (T2 R cos2 g)ez
El ngulo que forma la gravedad efe
tiva
on el eje radial
(33)
se dene on
tan =
La
omponente
gefectiva
z
gefectiva
(34)
tan N =
T2 R cos sen
T2 R cos2 g
(35)
T2 R cos sen
T2 R cos2 g
(36)
tan S =
Cono
idos los datos del problema tenemos
N = 0,0981099
Malabo: N = 0,0129482
Ushuaia: S = 0,0932381
Para Paris:
Para
Para
2.
Problemas propuestos
Problema 7
En la gura se muestra el sistema formado por dos bloques unidos por una
uerda inextensible y de masa despre
iable. El
oe
iente de rozamiento entre los dos
bloques y entre el de masa
m1
m1
y el plano horizontal es
v0
onstante?
N
Fr
m2
Fr
Vo
la ements
m1
P1=m1g
N
T
Fr
P1=m1g
Figura 1:
Problema 8
fuerza
de rozamiento es
F >> M g,
determinar el ngulo
F/M g
en fun in de
F >> M g.
Problema 9
Un uerpo de masa
del
uerpo.
Problema 10
vis
oso, de tal forma que la fuerza de rozamiento es propor
ional a su velo
idad. Al mismo
tiempo se lanza desde la super
ie de la tierra ha
ia arriba una segunda part
ula igual
a la anterior
on velo
idad
dx
1+x
= ln(1 + x).
gravedad, a travs de un medio vis
oso que opone una resisten
ia propor
ional al
uadrado
de la velo
idad (
onstante de propor
ionalidad
).
movimiento de la part
ula; b) sin resolver la e
ua
in, piensa Vd. que la part
ula,
despus de un tiempo muy largo, se parar o
ontinuar su movimiento indenidamente?
Problema 12
r + 02 r =
e
r B
mc
7
El ampo magnti o
Z.
eB
L = 2mc
0 .
it
r0 e
y
ules son sus
Supngase que
r(t) =
Problema 13
100 cm/s2 ?
Problema 14
que gira a
20 rpm.
El bloque est a
150 cm
1.
Problemas resueltos
Problema 1 Cal
ular el momento de iner
ia del sistema formado por dos part
ulas de
diferente masa, respe
to al eje perpendi
ular a la re
ta que las une, y que pasa por el
entro de masas. Expresar di
ho momento en fun
in de la masa redu
ida.
Solu
in
Resulta onveniente elegir omo sistema de referen ia uno que tiene su origen en el
r 1 , r2
S.
de masas es
Rcm =
que, por deni
in, vale
Rcm = 0.
m1 r1 + m2 r2
m1 + m2
r1 =
Si denimos
(1)
tenemos que
m2
r2
m1
(2)
r = |r1 | + |r2 |
y, por tanto, en
m2
r
m1 + m2
m1
r
|r2 | =
m1 + m2
|r1 | =
(3)
siendo
Ixx =
mi (yi2 + zi2 ),
Ixx
que es
m1 m2 2
r = r 2
m1 + m2
(4)
S,
En el sistema de referen ia
r3 = a 0, 12 , 0 , r4 = a 12 , 0, 0 .
P
N
i=1 mi (yi
I=
Notemos que
zi = 0
El tensor de iner ia es
+ zi 2 )
PN
PN
i=1 mi yi xi
PN
i=1 mi xi yi
i=1 mi (xi
i=1 mi zi xi
y que
PN
xi y i = 0
r1 = a 0, 12 , 0 , r2 = a 12 , 0, 0 ,
+ zi 2 )
PN
PN
i=1 mi zi yi
PN
i=1 mi xi zi
PN
i=1 mi yi zi
i=1 mi (xi
+ yi 2 )
(5)
simplemente
P
N
i=1 mi yi
2
1
0
(6)
= ma 0
0
0
i=1 mi xi
PN
2 + y 2)
0
0
2
0
0
m
(x
i
i=1 i i
1 1
1
1
,
0
2 2
2
2
a 21 , 21 , 0 , r4 = a 21 , 12 , 0 . En este
aso, el tensor de iner
ia toma tambin la forma
1
0
0
2
1
0
I = ma 0
(7)
0
0
2
I=
PN
omo en el
est evidentemente en el origen de
oordenadas. Por tanto, ambos sistemas de referen
ia
onstituyen
ejes prin
ipales del sistema.
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2
b
c
Si introdu
imos variables
los puntos
(x1 , y1 , z1 )
x1 , y1 , z1
(8)
umplen que
(9)
V =
aqu
dxdydz = abc
V
(10)
V1
V1
4/3 ,
V = 4/3abc.
Z
derado homogneo) es
Izz =
M
abc
V
(x2 + y 2 )dxdydz =
(11)
V1
(12)
V1
V1
drr
drr 2
d sen
0
d(r cos )2
0
2
d(r cos )2
Z 1
Z 2
Z
21
4a2
4
2
drr
d = 2
=
d sen cos
=
35
15
0
0
0
=
d sen
(13)
Por lo tanto,
4 2
(a + b2 )
15
(14)
y el momento de iner ia
Izz
M
abc
= (x + y )dxdydz =
V
V
Z
1
(a2 x21 + b2 x22 )dx1 dy1 dz1 = M (a2 + b2 )
5
V1
(15)
Dado que este anlisis puede ser apli ado a ualquier eje, los otros momentos de iner ia sern
Z
M
1
I1 = (z + y )dv =
abc (c2 x23 + b2 x22 )dx1 dy1 dz1 = M (b2 + c2 )
V
5
Z
Z
1
M
abc (c2 x23 + a2 x21 )dx1 dy1 dz1 = M (a2 + c2 )
I2 = (z 2 + x2 )dv =
V
5
R
produ
tos de iner
ia de la forma Ixy =
V dxdydzxy es f
il ver que se anulan
Z
Z
x1 y1 dx1 dy1 dz1 = 0
Ixy = xydxdydz = abcab
Z
Los
x1 ,
por simetra
(17)
V1
Al ha er la integral sobre
(16)
x1
la integral se anula. Si no est
onven
ido, utili
e
oordenadas esfri
as para
omprobarlo.
Vemos, por tanto, que el tensor de iner
ia es diagonal en el sistema de ejes elejido,
on lo
ual estos
ejes son ejes prin
ipales.
Problema 4 Cal
ular el momento de iner
ia de una pla
a re
tangular de masa total M
y de largo a y an
ho b
on respe
to a un eje perpendi
ular a la pla
a y que pasa por su
entro de masas.
Solu
in:
Elegimos un sistema de referen
ia que pasa por el
entro de la pla
a, que es tambin su
entro de
masas (
omprebese) y
uyos ejes estn
omo en la gura,
on el eje
pla
a. El momento de iner
ia que nos piden, por tanto, es el elemento de la diagonal
iner
ia. Para un
uerpo plano situado en el plano
X, Y
el tensor de iner ia es
Izz
del tensor de
Y
b/2
dm
X
x
a/2
a/2
b/2
Ixx =
y dm
Ixy =
(xy)dm
Ixz = 0
(18)
x2 dm
Iyz = 0
Z
Izz = (x2 + y 2 )dm
(19)
Iyx = Ixy
Iyy =
Izx = Ixz
Izy = Iyz
dm
de lados
dx
dy
(20)
M
ab , elegimos un
(x, y).
pedido es
Izz =
dm =
b/2
b/2
a/2
dx dy =
a/2
b/2
b/2
a/2
(x + y )dx dy =
a/2
M 2
(a + b2 ).(21)
12
tenemos que
Iz = Ix + Iy = 2Ix
donde hemos tenido en
uenta que
Ix = Iy .
Ix = Iy
a lo largo
Problema 6 Cal
ular el momento de iner
ia de una esfera hue
a de masa m y de radios
R1 y R2 respe
to a un eje tangente a su super
ie. Considere R1 > R2 .
4
Solu
in:
Para
al
ular el tensor de iner
ia de
uerpos hue
os, podemos
al
ular el tensor de iner
ia de un
uerpo que no fuera hue
o y restarle el tensor de iner
ia de un
uerpo
uya forma sea pre
isamente la
del hue
o. Esto es as porque el tensor de iner
ia es aditivo
on respe
to al nmero de part
ulas del
uerpo.
El momento de iner
ia de una esfera respe
to a un dimetro es
2 R5 R25
2
I = (m1 R12 m2 R22 ) = m 13
5
5 R1 R23
donde
m1 , R1
m 2 , R2
son las masas/radios de la esfera ma iza de radio mayor y del hue o interno,
respe
tivamente. Apli
ando ahora el teorema de Steiner, el momento respe
to a un eje que es tangente
a la super
ie es
I = I + mR12 =
Problema 7
de posi
in:
2 R15 R25
m
+ mR12
5 R13 R23
Un sistema de tres part
ulas de igual masa tienen los siguientes ve
tores
r1 = (b, 0, b)
r2 = (b, b, b)
r3 = (b, b, 0).
Cal
ular el tensor de iner
ia y los momentos prin
ipales de iner
ia.
Solu
in:
Si nombramos los ejes
oordenados
omo
I11 =
X1 , X2 , X3
I22 =
I33 =
I12 = I21 =
I13 = I31 =
mi xi,1 xi,3 = 0,
I23 = I32 =
(22)
El tensor de iner ia es
I = mb2
Los momentos prin
ipales de iner
ia son los elementos diagonales del tensor de iner
ia en el sistema
de ejes prin
ipales. Por tanto, tenemos que diagonalizar el tensor de iner
ia (es de
ir, en
ontrar sus
valores propios y ve
tores propios). Segn el teorema espe
tral, sabemos que hemos de
onstruir para
ello el determinante de la matriz
mb2
4-
5-
5-
que debe ser ero. Cal ulamos el determinante y lo igualamos a ero on el resultado
(4 ) (5 )2 1 = 0
(23)
1 = 4, 2 = 4, 3 = 6,
los valores propios del tensor de iner
ia. Estos valores propios resultan ser los elementos diagonales del
tensor de iner
ia en el sistema de ejes prin
ipales. Por lo tanto, los momentos prin
ipales de iner
ia
2.
I1 = I2 ,
el eje
Problemas propuestos
Problema 8 Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despre
iable. Se
olo
an 5 masas puntuales de 1 kg kg
ada una, situadas a 0, 00 m, 0, 25 m, 0, 50 m, 0, 75 m,
y 1, 00 m respe
tivamente de uno de los extremos. Cal
ular el momento de iner
ia del
sistema respe
to de un eje perpendi
ular a la varilla que pasa a travs de la segunda
masa. Cal
ular el momento de iner
ia del sistema respe
to al eje de la varilla.
Problema 9 Supongamos una varilla delgada de longitud l y masa m que pivota alrededor
de un eje perpendi
ular a la varilla y que pasa por uno de sus extremos. Cal
ular su
momento de iner
ia respe
to a di
ho eje. Determinar el punto en el
ual debera estar
on
entrada toda la masa para que el momento de iner
ia de la supuesta masa puntual
respe
to del eje de giro fuese igual al de la varilla. (La distan
ia de este punto al de
suspensin se llama radio de giro.)
Problema 10 a) Cal
ular el momento de iner
ia de una varilla de longitud a y masa m,
respe
to a un eje normal a ella que pasa por su
entro. b) A partir del resultado anterior,
al
ular el momento de iner
ia de una lmina delgada y
uadrada de lado a respe
to a
un eje normal a ella y que pasa por su
entro.
Problema 11 Cal
ular el tensor de iner
ia de un
ilindro homogneo de masa M respe
to
a un sistema de referen
ia
uyo origen est en el
entro de masas y tiene su eje z a lo
largo del eje del
ilindro
Problema 12 Sabiendo que el momento de iner
ia de un dis
o de masa m y radio r
respe
to a un eje perpendi
ular al mismo que pasa por su
entro es I = 1/2 mr2 ,
al
ular
el momento de iner
ia del dis
o respe
to a un eje
ontenido en el plano del dis
o y tangente
al mismo.
y
r
x
m
Problema 13 Sean dos masas iguales unidas por una varilla rgida de masa despre
iable
y longitud l, que forma un ngulo
on el eje X segn se representan en la gura. El
origen de ambos sistemas de referen
ia est situado en el
entro de la varilla.
(a)Cal
ular las
omponentes del tensor momento de iner
ia referidas a los ejes X, Y.
(b) Idem respe
to a los ejes X , Y . Cules son los ejes prin
ipales del sistema?
6
Y
Y
m
X
m
1.
Problemas resueltos
Problema 1 Dos masas m1 y m2 estn unidas por un hilo inextensible que pasa a travs de
una polea de masa despre
iable,
omo indi
a la gura de la izquierda. La
ua, de ngulo
, puede deslizar sobre la super
ie horizontal sin rozamiento, pero hay un
oe
iente
de rozamiento entre la
ua y la masa m2 que es igual a . Cal
ular la rela
in entre m1
y m2 para que: a) la
ua se despla
e ha
ia la dere
ha, b) la
ua se despla
e ha
ia la
izquierda,
) la
ua est en equilibrio.
m2
m1
Solu in:
Como sobre el sistema no a
tan fuerzas externas en la dire
in horizontal, la
omponente horizontal de la
antidad de movimiento total del sistema se
onserva. Esto impli
a que la
ua tiene que
moverse en el
aso en el que las dos masas se muevan.
Sobre la masa m2 a
tan
uatro fuerzas: la tensin T = T ( cos , sen , 0) de la
uerda, la
normal N = N ( sen , cos , 0) a la super
ie de la
ua, su propio peso P = mg(0, 1, 0) y la
fuerza de fri
in Ff = N ( cos , sen , 0). En un sistema de ejes
on el eje y perpendi
ular a
la super
ie del plano y el eje x paralelo, estas fuerzas tienen
omponentes ms sen
illas, dadas por
T = T (1, 0, 0), N = N (0, 1, 0), P = m2 g( sen , cos , 0) y Ff = N (1, 0, 0), donde el signo
positivo
orresponde al
aso en que la masa m2 est subiendo y el negativo
uando baja (ya que
la fri
in se opone siempre al movimiento). La fuerza resultante sobre la masa m2 es, por tanto,
F = T + N + P + Ff = (T + m2 g sen N, N m2 g cos , 0). Como sabemos que la masa m2
no se mueve en la dire
in perpendi
ular al plano, debe su
eder que N m2 g cos = 0, de donde
N = m2 cos . Por otra parte, si la polea tiene masa despre
iable, enton
es el mdulo de la tensin ser
igual al peso de la masa m1 , T = m1 g,
on lo que nalmente, la
omponente de la resultante F a lo
largo del plano de la
ua es m1 g + m2 g sen m2 g cos . Si esta
omponente es positiva, enton
es
la masa m2 baja (se mueve ha
ia la dere
ha) si es negativa, sube. En el primer
aso debe
umplirse
que
m1 + m2 sen m2 cos > 0
(1)
(2)
m1
< sen cos
m2
m1
> sen + cos
m2
(baja)
(sube)
(3)
(4)
Problema 2 Se dispara un proye
til de masa m
on velo
idad ini
ial v0 y formando un
ngulo
on el eje OX . Determinar el ve
tor momento angular L(t)
on respe
to al punto
de disparo en fun
in de m, v0 , .
Solu
in: Elegimos un sistema de
oordenadas
on origen en el punto de disparo, eje x horizontal,
eje y verti
al y el eje z perpendi
ular a ambos. El momento angular en este sistema de referen
ia se
dene
omo L(t) = mr(t) v(t), donde r(t) es la posi
in del proye
til en di
ho sistema de referen
ia
y v(t) su velo
idad. Por tanto hemos de
al
ular la posi
in y velo
idad en fun
in del tiempo para un
tiro parabli
o. Como sabemos que la a
elera
in es el ve
tor
onstante a = (0, g, 0), la velo
idad y
posi
in estn dadas por
v(t) = (v0 cos , v0 sen gt, 0)
1
r(t) = (v0 t cos , v0 t sen gt2 )
2
(5)
Vemos que la traye
toria est en el plano x, y y, por tanto, el momento angular estar en la dire
in
perpendi
ular
1
L(t) = m(xy y x)e
z = mgv0 cos t2 ez
2
(6)
Problema 3 Una part
ula de masa m est sometida a la a
in de dos fuerzas: Una
fuerza
entral F1 y una fuerza de fri
in F2 dadas por
r
F1 = f (r) ,
r
F2 = v
donde > 0 y v es la velo
idad de la part
ula. Sabiendo que el ve
tor r dene la posi
in
de la part
ula
on respe
to al origen de
oordenadas y que la part
ula tiene ini
ialmente
un momento angular L0
on respe
to a di
ho origen, en
ontrar
unto vale el ve
tor momento angular en
ualquier tiempo posterior. Ayuda: Para resolver la e
ua
in diferen
ial
es
ribirla en trminos de L.
Solu
in:
El ve
tor momento angular de una part
ula se dene
omo L = mr v y su derivada est dada
por el momento de las fuerzas que a
tan sobre ella,
dL
=rF
dt
(7)
dL
= r v = L
dt
m
(8)
Substituyendo F = F1 + F2 , obtenemos
Esta es una e
ua
in ve
torial que,
omponente a
omponente, tiene por solu
in una exponen
ial.
Teniendo en
uenta el valor ini
ial del momento angular, la solu
in es
L = et/m L0
(9)
Problema 4 Dos astronautas de igual masa estn unidos por una
able en el espa
io
exterior, experimentando una rota
in alrededor de su
entro de masas. En un momento
dado, ambos empiezan a trepar por el
able ha
ia el otro astronauta hasta que redu
en
su distan
ia a la mitad. En
unto ha aumentado su velo
idad angular? Si el
able es
2
muy largo, Qu velo
idad tiene
ada astronauta (supuesto puntual)
uando
onta
ta
on
el otro?
Solu
in:
El sistema formado por los dos astronautas no est sometido a fuerzas externas, por tanto el
momento lineal se
onserva y podemos elegir
omo sistema de referen
ia el del
entro de masas. Las
fuerzas internas (la que ha
e un astronauta sobre el otro) son
entrales, porque en todo momento la
fuerza est dirigida ha
ia el
entro de masas. Por tanto el momento angular tambin se
onserva.
El movimiento de los astronautas ini
ialmente es
ir
ular uniforme,
on el ve
tor posi
in en la
dire
in radial y el ve
tor velo
idad perpendi
ular a l. Por tanto, el momento angular es un ve
tor
perpendi
ular al plano que
ontiene la traye
toria de ambos astronautas. Su mdulo est dado por
L = 2mR0 V0 donde R es la distan
ia ini
ial al origen y V0 el mdulo de la velo
idad de
ada astronauta
ini
ialmente.
Despus de trepar por la
uerda se llega a la
ongura
in en la que el movimiento sigue siendo
ir
ular. El momento angular es ahora L1 = 2mR1 V1 donde R1 = R0 /2 es la distan
ia de
ada
astronauta al origen y V1 es la nueva velo
idad. Como L1 = L0 , tenemos que V1 = 2V0 .
0
En general, la
onserva
in del momento angular se tradu
e en que V1 = R
R1 V0 por tanto, si R1 0,
tenemos que V1 .
Problema 5 Un
i
lista sufre la fuerza de resisten
ia del aire y la fri
in de las distintas
piezas de la bi
i
leta. Supongamos que el
onjunto de estas fuerzas es de la forma F =
v donde = 4 N s/m y v es la velo
idad del
i
lista. En los momentos de mximo
rendimiento, el
i
lista puede generar 600 W de poten
ia de propulsin. Cul es la mxima
velo
idad que puede al
anzar en llano y sin viento?
Solu
in: Cuando se di
e que el
i
lista puede generar una poten
ia dada signi
a que puede
ejer
er una fuerza sobre s mismo
on la ayuda de sus piernas. Por tanto, sobre el
i
lista a
tan
dos fuerzas la debida a sus piernas y la debida a la fri
in. Ambas tienen el mismo valor y signos
opuestos
uando el
i
lista va a velo
idad
onstante. Por tanto, en el mximo rendimiento, las poten
ia
suministrada 600 w ser igual a la poten
ia disipada por la fri
in que es F v = v2 , de manera que
v2 =
600
v = 12,2m/s
4
Problema 6 Dos protones que se mueven
on energa de 500 106 eV se aproximan desde
el innito el uno al otro en sentidos opuestos. Si se supone que la ni
a intera
in es la
ele
trostti
a,
ul es la distan
ia mnima a la que llegan a aproximarse?
Solu
in:
La distan
ia mnima ser aquella para la
ual la energa ele
trostti
a entre los protones (que se
repelen debido a que tienen
arga del mismo signo) iguale a la energa total de los protones, suma de
sus energas, 1000 106 eV = 16 1011 J . La energa ele
trostti
a en el sistema interna
ional es
(1/40 )q 2 /r , siendo q la
arga del protn y r la distan
ia que los separa. As, la distan
ia mnima
vendr dada por: rmin = 1, 44 1018 m.
h
L
La energa poten
ial de la masa
uando est arriba es, tomando orgen de energa poten
ial en el
fondo de la super
ie, mgh. Toda esta energa se transforma en energa
inti
a al llegar al extremo
inferior de la
traye
toria
urva (de manera que llega a abajo
on una velo
idad dada por mgh = mv2 /2,
es de
ir, v = 2gh). Ahora tenemos una part
ula que se mueve en una traye
toria re
tilnea sometida
a una fuerza de fri
in
onstante dada por Ff = N donde N es la fuerza normal a la super
ie, que
oin
ide
on el peso de la part
ula, mg. Durante la traye
toria de la part
ula se disipa energa debido
a la fri
in. El trabajo que di
ha fuerza desarrolla es Ff d, donde d es la distan
ia re
orrida. Pasamos
a
ada apartado
a) Si queremos que toda la energa que tena ini
ialmente la part
ula se disipe en una distan
ia
d = L/2, tendremos
mgh = Ff
=
L
L
= mg
2
2
2h
L
b) Si queremos que despus de pasar por la parte
entral a la part
ula le quede todava energa
para subir hasta h/2, tendremos
mgh = Ff L + mg
=
h
2
h
2L
Problema 8
La fuerza F que a
tua sobre la part
ula se obtiene a partir del gradiente de la energa poten
ial,
es de
ir, tiene por
omponentes
V
V
V
(r),
(r),
(r)
F(r) =
x
y
z
= (12x, 48y, 0)
(10)
En el punto r = (0, 4, 0) esta fuerza vale F = (0, 192, 0). As, la a elera in ser a = F/m =
Problema 9 Una
ua de masa M y ngulo des
ansa sobre una super
ie horizontal
sin rozamiento. Sobre la
ua se en
uentra un
uerpo de masa m que puede deslizar sin
rozamiento sobre la super
ie de la
ua debido a la fuerza de la gravedad. Usando las
leyes de
onserva
in y
onsiderando que ini
ialmente el sistema est en reposo,
al
ular
las velo
idades de la
ua y del
uerpo
uando el
uerpo ha bajado una altura verti
al h
sobre la super
ie. Cul es la velo
idad del
uerpo en el
aso M >> m?
Nota: Resolver el problema
on respe
to a un sistema jo de
oordenadas y notar
que la velo
idad relativa del
uerpo
on respe
to a la
ua no
oin
ide
on su velo
idad
absoluta.
4
V
v
u
Solu in:
En la gura vemos la
ua en dos instantes de tiempo muy
er
anos, t y t + dt. En este intervalo,
la masa m sufre un desplazamiento vdt
on respe
to al sistema del laboratorio, donde v es el ve
tor
velo
idad en di
ho sistema. Por su parte la
ua sufre un desplazamiento Vdt. De la gura observamos
que se tiene la rela
in ve
torial udt + vdt = Vdt o, simplemente u + v = V. (Notemos que u es la
velo
idad de la masa
on respe
to al sistema de referen
ia de la
ua). Es
ribimos las
omponentes de
ada ve
tor:
v = (vx , vy )
V = (V, 0)
u = (V + vx , vy )
(11)
donde hemos elegido vx , vy , V todas
antidades positivas. Claramente,
omo el ve
tor u est en la
dire
in de la pendiente de la
ua, tenemos la rela
in
tan() =
vy
uy
=
ux
V + vx
(12)
que es una rela
in
inemti
a que nos des
ribe
mo deben ser las velo
idades de la masa y la
ua
en
ualquier instante de tiempo para que la masa no se despegue de la
ua ni se hunda en ella.
Como el sistema es
onservativo (pues no hay rozamiento), podemos apli
ar las leyes de
onserva
in. Notemos que s hay fuerzas externas (la gravedad y la fuerza normal que ha
e la super
ie
horizontal sobre la
ua y que impide que sta
aiga ha
ia el origen del
ampo gravitatorio). Por tanto,
el momento no se
onserva en general. Sin embargo, todas estas fuerzas tienen slo
omponente verti
al,
on lo
ual la
omponente horizontal del momento s se
onserva. Como ini
ialmente el momento
del sistema es
ero, tendremos que
mvx + M V = 0
(13)
m 2
M 2
(vx + vy2 ) +
V + mgh = mgH
2
2
(14)
La energa total del sistema se
onserva. Si elegimos
omo origen de energa poten
ial la super
ie
horizontal, y denimos H
omo la altura ini
ial de la masa sobre di
ha super
ie, enton
es la energa
ini
ial del sistema es slo poten
ial e igual a mgH (aunque, en prin
ipio, deberamos
ontabilizar la
energa poten
ial de la
ua, sta no variar, debido a que su movimiento es siempre horizontal y en
el argumento de la
onserva
in de la energa ste es un trmino irrelevante). As,
uando la masa m
haya bajado hasta una altura h, la energa del sistema se expresa
omo
Notemos que la
onserva
in del momento y la energa impli
an dos e
ua
iones para tres in
gnitas
(vx , vy , V , pues h est dada). Por eso ne
esitamos una ter
era e
ua
in, que es la rela
in
inemti
a
(12), para poder despejar las tres in
gnitas. La
onserva
in del momento (13) da
vx =
M
V
m
(15)
(16)
es de ir
M
1+
m
V =
"
(17)
M + tan2 (m + M ) = mg(H h)
2mg(H h)
M
1 + m [M + (m + M ) tan2 ]
#1/2
(18)
Substituyendo (18) en (15) y (16) obtenemos la solu
in nal que nos da vx , vy , V en fun
in de h
(que, a su vez, es una fun
in del tiempo).
Cuando M m, m/M 0 y la expresin (18) da V 0, es de
ir, si la masa de la
ua es mu
ho
ms grande que la del
uerpo, sta apenas se mueve. Sin embargo, ahora no podemos usar la e
ua
in
del momento (13), ya que el momento M V no tiene porqu ser pequeo (ni grande, no sabemos) porque
M es muy grande y V muy pequeo y su produ
to queda indeterminado.
La manera de pro
eder en este
aso es desarrollar V en serie de Taylor
on respe
to x = m/M que
es un nmero pequeo. Podemos es
ribir (8) en la forma
V =x
2g(H h)
(1 + x) [1 + tan2 (1 + x)]
1/2
2g(H h)
1 + tan2
1/2
m
M
2g(H h)
1 + tan2
1/2
(19)
Ntese
p que el
aso de = /2 que
orresponde a una
ada libre, la expresin anterior se redu
e a
vy = 2g(H h).
2
1
v1 , v2 , v3 ,
velo
idad de la bola 1, el eje y est en la lnea que une los
entros de las bolas 2,3 y el eje z es
perpendi
ular al plano del papel. Antes de la
olisin, tenemos que
v1 = (v0 , 0, 0)
v2 = (0, 0, 0)
v3 = (0, 0, 0)
(20)
(21)
donde es el ngulo que forma la lnea que une los
entros de las bolas 1 y 2
on la horizontal, que
R
. Al es
ribir la forma de estas velo
idades
puede
al
ularse por trigonometra
omo = arctan r+R
despus de la
olisin, hemos sa
ado partido a la simetra del problema pidiendo que la bola 2 se
mueva
omo la reexin espe
ular de la 3 y que ambas se mueven en el mismo plano del papel (en los
que estn los ejes x,y)
Planteamos la
onserva
in del momento lineal y de la energa (al ser un
hoque elsti
o se
onserva
la energa)
mv1 = mv1 + M v2 + M v3
m 2
m 2 M 2 M 2
v1 =
v +
v +
v
2
2 1
2 2
2 3
(22)
De las tres e
ua
iones que representa la e
ua
in ve
torial de la
onserva
in del momento, slo una
es no trivial, la de la
omponente x. As, expresadas en trminos de los modulos, las e
ua
iones de
onserva
in toman la forma
mv0 = mv + 2M V cos
m 2
m 2
v0 =
v + MV 2
2
2
(23)
Esto son dos e
ua
iones que nos permiten obtener las dos in
gnitas v , V
v0 cos
2
1 + 2M
m cos
v0
2M
1 + m cos2
V =
v0 =
(24)
mvf
M +MT
1
1
1
mv 2 = mvf2 + M V 2 +
2
2
2
1
1
= mvf2 + M V 2 +
2
2
1
(M + MT )Vf2
2
m
1
1
1
mvf2
mvf2 + M V 2
2
M + MT
2
2
V
v
m
Figura 1
Por lo tanto,
v 2 = vf2 +
m
M m 2
( v) = vf2 = v 2 1
m M
M
h=
v 2 (1 m/M )
2g
Solu in:
El momento total se
onserva en el
hoque inelsti
o (pero la energa
inti
a no se
onserva). Por
tanto
m
5m
v0 =
v
4
4
v0
v =
5
(25)
1
k(x l)2
2 r
m
x = l
V0
20k
(26)
ne
esarios para
onrmar su a
uerdo o desa
uerdo). (b) Qu parte de la energa
inti
a
ini
ial se
onvirti en otras formas de energa durante el
hoque?
Solu
in:
2
2
2
m2 v2 = (m1 + m2 )v
2
m1 v1 = (m1 + m2 )v
2
m1 + m2
= 240 Km/h
v
v1 =
m1
2
Problemas propuestos
Problema 14 Una rana de masa m est
olo
ada en el borde de una tabla de masa M y
longitud L, que ota libremente sobre la super
ie de un lago. La rana salta ha
ia el otro
extremo de la tabla
on un ngulo respe
to a la horizontal. Cul debe ser la velo
idad
ini
ial, v0 , de la rana para que
on el salto llegue justo al otro extremo de la tabla? Se
supone que aunque la masa de la rana es menor que la masa de la tabla, no se puede
despre
iar una frente a la otra.
Problema 15 Una
aja llena de arena de masa total M , situada sobre un plano in
linado
de ngulo , empieza a deslizar sin rozamiento
on velo
idad ini
ial
ero a
ausa de la
gravedad. Depus de desplazarse una distan
ia s sobre el plano in
linado, una piedra de
masa m movindose horizontalmente y ha
ia el plano golpea a la
aja. Determinar la
velo
idad v de la piedra para que la
aja se detenga inmediatamente despus del
hoque.
Considere que los ve
tores velo
idad de la piedra y de la
aja estn
ontenidos en un
mismo plano.
Problema 16 El fondo de una
a
erola que gira
on velo
idad angular est
ubierto
on una
apa de hielo de grosor uniforme. A partir de un instante dado el hielo se derrite
sin que llegue a salir agua del re
ipiente. Es ahora la velo
idad angular del re
ipiente
mayor, igual o menor a la ini
ial? Justique su respuesta.
Problema 17 Sean
uatro masas iguales situadas en los vrti
es de un
uadrado y
unidas por muelles de
onstante elsti
a k y longitud de equilibrio L. El sistema rota
on
velo
idad angular
onstante alrededor de un eje perpendi
ular al plano y que pasa por
el
entro del
uadrado.
1. Determinar el momento angular del sistema respe
to al eje de rota
in.
2. Cal
ular la deforma
in L de los muelles.
Problema 18 Una part
ula de masa m ini
ialmente en reposo se pone en movimiento
bajo los efe
tos de una fuerza
onstante F. Cunto vale la poten
ia desarrollada por la
fuerza en el instante t?
Problema 19 Para medir el rozamiento entre un
uerpo que desliza sobre un plano
in
linado que forma 30o sobre la horizontal, se mide la velo
idad vi
on la que el
uerpo
ini
ia la subida y la velo
idad vf
on la que vuelve al mismo punto. Qu distan
ia re
orre
sobre el plano in
linado antes de detenerse? Cul es el
oe
iene de rozamiento?
Problema 20 Un automvil sube por una pendiente que forma un ngulo
on la horizontal, gastando una poten
ia P y sufriendo un rozamiento
on el aire y
on la
arretera
que resulta ser propor
ional a su velo
idad instantnea, esto es, v(t). Si la masa del
o
he
es M ,
ul es la velo
idad mxima que al
anza?
Problema 21 Una tabla re
tangular de longitud L = 0,2m se mueve por su iner
ia de
un semiplano a otro, teniendo una velo
idad perpendi
ular a la lnea lmite entre los dos
semiplanos. Los
oe
ientes de rozamiento entre la tabla y los dos semiplanos son k1 = 0,2
y k2 = 0,7.
Cul debe ser la velo
idad de la tabla en el instante en que su frente
ruza la lnea
lmite para que pase al segundo semiplano una parte de la tabla
on longitud l = 4/5L?
Problema 22 Una bola
ae libremente desde una altura h sobre una super
ie horizontal
sobre la que no hay rozamiento. Despus del
hoque, la bola rebota
on una velo
idad u
menor de la que le
orrespondera si el
hoque fuera perfe
tamente elsti
o. A
ontinua
in se deja
aer la misma bola sobre el mismo plano, que ahora forma un ngulo
on
la horizontal. Determinar la dire
in, el ngulo , de la bola despus del rebote.
Problema 23 El
oe
iente de restitu
in r en un
hoque de dos part
ulas se dene
mediante la rela
in v2f v1f = r(v1i v2i ) y tiene un valor entre 0 y 1. Demostrar que la
prdida de energa Q, en un
hoque frontal par
ialmente inelsti
o entre una part
ula
de masa m1 y velo
idad v1 y otra de masa m2 en reposo se puede es
ribir
omo
1
Q = (1 r 2 ) v1 2
2
10
1.
Problemas resueltos
Problema 1 Contra una pesa en reposo formada por un par de esferas iguales rgidamente unidas entre s
ho
a elsti
amente una ter
era esfera idnti
a a las anteriores. Su
velo
idad V es perpendi
ular a la lnea que une los
entros de la pesa y est dirigida ha
ia
el
entro de una de sus esferas segn se indi
a en la gura. Cal
ular la velo
idad de las
tres esferas en el momento posterior a la
olisin.
Solu
in: Este es un problema de
olisin en el que el momento angular se
onserva. Adems, por
la simetra del problema, la velo
idad angular est en la misma dire
in que el momento angular, por
tanto el movimiento del slido rgido es sen
illo de resolver. Vemoslo.
Cuando la esfera
ho
a
on una de las esferas de la pesa, las fuerzas durante la
olisin entre ambas
estn ex
lusivamente dirigidas en dire
in perpendi
ular a la super
ie de las esferas. Por tanto, estas
fuerzas tienen dire
in horizontal y no produ
irn ningn desplazamiento verti
al del CM de la pesa.
De manera que despus del
hoque, tanto la esfera
omo el CM de la pesa se movern en el eje ei.
Adems, al ser la fuerza impulsiva en la
olisin una fuerza
entral (va dirigida a lo largo de la dire
in
que une las esferas que
ho
an), el momento angular del sistema se
onserva.
Elegimos
omo sistema de referen
ia el que tiene el eje de las X paralelo a la lnea de
olisin, el
eje de las Y a lo largo del eje de la pesa, y su origen en el
entro de masas de la pesa y en el que la
pesa est en reposo antes de la
olisin.
La
onserva
in del momento lineal se es
ribe
omo
mV = mv + mv1 + mv2 = mv + 2mu
donde V = V i es la velo
idad ini
ial de la esfera, v = vi es la velo
idad nal de la esfera, v1,2 es la
velo
idad de la esfera 1, 2 de la pesa y u = ui es la velo
idad del CM de la pesa despus de la
olisin.
Como el
entro de masas se mover a lo largo del eje x, la ni
a
omponente no trivial de esa e
ua
in
es la
orrespondiente a la horizontal i, es de
ir
mV = mv + 2mu
(1)
(2)
despus de la
olisin. A su vez, tenemos que L = Lp + Lcm donde Lp es el momento angular del CM
de la pesa y Lcm es el momento angular alrededor del CM de la pesa. Como el
entro de masa se mueve
en una lnea que pasa por el origen elegido, el momento angular del CM ser nulo. Adems, sabemos
que Lcm = I donde I es el tensor de iner
ia respe
to al CM de la pesa y es la velo
idad angular.
Por la simetra del problema todos los ve
tores momento angular son perpendi
ulares al plano formado
por la esfera y la pesa. Por tanto, la ni
a
omponente no nula de la e
ua
in ve
torial en (2) toma la
forma
(3)
mRV = mRv + I
donde I es el momento de iner
ia de la pesa alrededor del eje de rota
in que pasa por el CM de la
pesa. Sabiendo que el momento de iner
ia de una esfera alrededor de un eje que pasa por su
entro es
2/5mR2 y que por el teorema de los ejes paralelos, el momento de iner
ia de una esfera alrededor de
un eje tangente a su super
ie es 2/5mR2 + mR2 = 7/5mR2 , tendremos que I = 14/5mR2 . Por otra
parte, sabemos que la velo
idad angular vale en este
aso = u/R
Finalmente la
onserva
in de la energa se es
ribe
1
1
1
mV 2 = mv 2 + mu2 + I 2 ,
2
2
2
(4)
Los dos ltimos trminos son la energa
inti
a de trasla
in y de rota
in de la pesa.
1
7
5 V
V , u = 13
V y = 13
Las e
ua
iones (1), (3) y (4) tienen por solu
in v = 13
R . Con respe
to
al sistema de referen
ia del
entro de masas, justo despus de la
olisin, la esfera superior tiene una
velo
idad v1 = r1 = (0, 0, ) (0, R, 0) = Ri, mientras que la esfera inferior tiene velo
idad
v2 = r2 = (0, 0, ) (0, R, 0) = Ri. Con respe
to al sistema laboratorio las velo
idades son
2
V
13
12
= R + u =
V
13
v1 = v1 + Vcm = R + u =
v2 = v2 + Vcm
(5)
Problema 2 Una varilla delgada de longitud 2l est girando sobre una mesa horizontal
alrededor de un eje perpendi
ular que pasa por su
entro. Si sabemos que ini
ialmente
tiene una velo
idad angular 0 y que el
oe
iente de rozamiento
on la mesa es ,
determinar el tiempo que tarda en detenerse.
Solu
in: En este problema el eje de rota
in es jo y
oin
ide
on un eje de simetra del slido
rgido. Elegimos los ejes
oordenados de forma que el origen est en el
entro de la varilla, y el plano
de la mesa sea el XY . El momento angular y la velo
idad angular estn los dos en el eje Z . Como el
entro de masas est en reposo, el movimiento de este slido rgido slo tiene un grado de libertad que
es, por ejemplo, la velo
idad angular.
La varilla se detiene porque la fuerza de rozamiento da lugar a un momento de rozamiento. Sea un
elemento dm de varilla situado a una distan
ia r del
entro. Sabemos que = m/2l es la densidad lineal
de la varilla y dmg = drg es el peso del elemento de masa. La fuerza de rozamiento que experimenta
di
ho elemento ser Fr = dmg.
El mdulo del momento de la fuerza de rozamiento que a
ta sobre un elemento dm de varilla
situado a una distan
ia r del
entro es
|dM| = |Fr r| = dmgr = grdr,
Por tanto, teniendo en
onsidera
in que el momento de la fuerza de rozamiento se trata de una
magnitud ve
torial que tiene
ontribu
iones de distinto sentido a
ada uno de los lados del
entro, el
momento total de la fuerza de rozamiento para toda la varilla es
M = g
Z
rdr
0
rdr = gl =
1
mgl
2
Para este tipo de problemas en los que el eje de rota
in es jo y
oin
ide
on un eje de simetra, las
e
ua
iones de movimiento se redu
en a M = I, donde es la a
elera
in angular y I es el momento
de iner
ia
on respe
to al eje Z , que en este
aso vale
I=
r 2 dm =
2 2
ml ,
3
de manera que la a
elera
in angular (
onstante) que frena la varilla tiene mdulo
=
M
3 g
=
.
I
4 l
La velo
idad angular en fun
in del tiempo es (t) = 0 t. Esta velo
idad angular es positiva y
va de
re
iendo hasta que se anula. Una vez se anula, la varilla queda en reposo. El tiempo al que esto
o
urre es
t=
4 0 l
0
=
3 g
Problema 3 Un inse
to de masa m est
olo
ado en el borde de un dis
o plano uniforme
de masa M y radio R =, que est girando ini
ialmente
on velo
idad angular 0 El inse
to
se dirige al
entro del dis
o. Determinar la velo
idad angular
uando est a la distan
ia r
del
entro, y el in
remento de energa
inti
a del sistema en ese momento. Se
onserva
la energa me
ni
a del sistema dis
o-inse
to? de dnde viene este in
remento de energa
inti
a y qu su
ede
uando el inse
to vuelve a la periferia?
Solu
in En este problema, el eje de rota
in es jo y
oin
ide
on el eje de simetra del slido
rgido. Por tanto, el movimiento del slido queda
ara
terizado ni
amente por el ngulo rotado, o bien,
por la velo
idad angular que tiene
omponente ni
amente a lo largo del eje de rota
in. Elegimos ejes
oordenados en reposo en el sistema laboratorio de forma que el eje z est en la dire
in del eje de
rota
in.
El momento angular del sistema
ompuesto dis
o + inse
to se
onserva. Veamos porqu. Cuando
el inse
to est en el borde del dis
o en reposo respe
to al sistema de referen
ia no iner
ial que gira
on el dis
o, sobre l a
tuan dos fuerzas, la que ha
e el dis
o sobre l (a travs de la fri
in estti
a
entre las patas del inse
to y la super
ie del dis
o) y la fuerza
entrfuga que apare
e por ser el sistema
no iner
ial. Ambas estn dirigidas a lo largo de la lnea que une el inse
to
on el
entro del dis
o y
se equilibran exa
tamente para dejar el inse
to en reposo en el sistema que gira. Respe
to al sistema
laboratorio sobre el inse
to slo a
ta la fuerza de fri
in que es la que ha
e girar al inse
to. La fuerza
de rea
in que ha
e el inse
to sobre el dis
o es igual y opuesta y est dirigida ha
ia el eje. Como el
dis
o no
ambia la posi
in de su
entro de masas, hemos de inferir que el eje est ha
iendo sobre el
dis
o una fuerza igual y opuesta a la que ha
e el inse
to sobre el dis
o. Por tanto, sobre el dis
o +
inse
to est a
tuando una fuerza externa que est en la lnea que une el inse
to y el eje. Esta fuerza,
por tanto, no genera ningn momento de fuerza y por tanto el momento angular del sistema total se
onserva.
En el instante ini
ial,
uando el inse
to se halla en el borde, el momento de iner
ia del sistema total
es
1
I0 = M R2 + mR2
2
1
2
2
2 M R + mR
1
2
2 0
2 M R + mr
= 0
2m
M
2mr 2
M R2
1+
1+
donde (r) es la velo
idad angular del dis
o
uando el inse
to est a distan
ia r del eje.
3
1
1
I
2
0
0
0
0
0
R
Ec = I(r)(r)2 I0 02 =
1 =
1
2 + mr 2
2
2
2
I(r)
2
M
R
2
La fuerza externa (sobre el eje) desarrolla un trabajo sobre el sistema, ya que se transmite ntegramente al inse
to. Por tanto, la fuerza sobre el inse
to ha
e el siguiente trabajo
WRr =
F(r) dr =
I0 02
2
m(r )2 dr =
"
1
1
2
2MR
r2
R2
+ mr 2
dr m02
2m
M
2mr 2
M R2
1+
1+
r dr
(6)
Pero este resultado es pre
isamente Ec . Vemos, por tanto, que la varia
in de energa
inti
a en el
sistema es idnti
a al trabajo realizado por el inse
to
ontra la fuerza
entrfuga. Cuando el inse
to
vuelve al borde, el trabajo
ambia de signo porque ahora el inse
to viaja a favor de la fuerza
entrfuga
y se vuelve al valor ini
ial de la energa
inti
a. Notemos que podemos denir una fun
in poten
ial
V (r) = WRr aso
iada a la fuerza externa que el eje ejer
e sobre el inse
to (a travs del dis
o).
Enton
es la suma de esa energa poten
ial ms la energa
inti
a del sistema dis
o + inse
to se
onserva.
Problema 4 Dos masas m1 y m2 estn unidas por una
uerda inextensible y sin masa a
travs de una polea de masa m0 . Cal
ular: a) El momento angular total del sistema. b)
La a
elera
in
on que se mueven las masas.
m0
m2
m1
Solu
in: Este es un problema en el que el slido rgido, la polea, se mueve
on un eje de rota
in
jo y que oin ide on un eje de simetra del slido. Por tanto, podemos usar la e ua in unidimensional
I = M , donde I es el momento de iner
ia del slido respe
to al eje de rota
in, es la velo
idad
angular y M es el momento de las fuerzas externas respe
to al eje de rota
in. Elegimos
omo sistema
donde v es el mdulo de la velo
idad de
ualquiera de las masas. Esta velo
idad no es
onstante, ya que
si las masas son distintas estarn a
eleradas. Cal
ulemos la a
elera
in
on la e
ua
in de la dinmi
a
4
del slido rgido apli
ada a la polea. Trabajando dire
tamente
on los mdulos de los momentos de las
fuerzas, tendremos
I = T1 R T2 R
donde T1 , T2 son las tensiones de la
uerda (que no
oin
iden
on los pesos). Para hallar estas tensiones
apli
amos la segunda ley de Newton para
ada masa
m1 g T1 = m1 a
T2 m2 g = m2 a
(7)
que junto
on = a/R permite dedu
ir las tres in
gnitas T1 , T2 , a de estas tres e
ua
iones. El resultado
nal es
a=
(m1 m2 )gR2
I0 + (m1 + m2 )R2
Al estar a
eleradas, la velo
idad de las masas es
ada vez mayor y el momento angular del sistema
aumenta linealmente
on el tiempo.
El
l
ulo de la a
elera
in a tambin puede ha
erse por
onserva
in de la energa me
ni
a del
sistema, de forma muy elegante. La energa me
ni
a total del sistema est dada por
E=
1
1
1
m1 v 2 + m2 v 2 + I0 2 + m1 g(h1 + x) + m2 g(h2 x)
2
2
2
donde h1 , h2 son las posi
iones de las masas en
ierto instante (arbitrario) y x la distan
ia re
orrida
despues de
ierto tiempo. Aqu, tanto v
omo y x son fun
iones del tiempo pero E no, ya que se
onserva. Derivando
on respe
to al tiempo esta energa tendremos pues
v
0 = E = m1 va + m2 va + I0 2 a + m1 gv m2 gv
r
dividiendo por v y despejando a se llega al mismo resultado anterior.
Cuando la polea tiene masa despre
iable, enton
es el momento de iner
ia I0 se anula. En este
aso,
la a
elera
in toma el valor a = (m1 m2 )/(m1 + m2 )g. Substituyendo este resultado en las e
ua
iones
de Newton (7) se llega al resultado T1 = T2 , de manera que la polea transmite ntegramente la tensin
de un lado de la
uerda al otro.
pero que se mantiene siempre paralelo al eje de simetra. Como el
entro de masas del slido se mueve,
es ne
esario para este tipo de problemas usar la segunda Ley de Newton, adems de la e
ua
in de la
rota
in del slido rgido alrededor de un eje jo I = M .
Primero tenemos que
al
ular el momento de iner
ia alrededor del eje de simetra para un
ilindro
hue
o. Por deni
in de momento de iner
ia
I=
r dm =
r 2 dV
donde r es la distan
ia al eje y es la densidad del
ilindro. Tomaremos
omo elemento de volumen
una
orteza
ilndri
a delgada de altura h,
ir
unferen
ia 2r, y espesor innitesimal dr, de forma que
su volumen sea dV = 2rhdr . Sustituyendo dV en la expresin del momento de iner
ia tenemos
I = 2h
R2
R1
1
r 3 dr = h(R24 R14 )
2
1
I = h(R22 R12 )(R22 + R12 )
2
Consideremos a
ontinua
in que el volumen del
ilindro hue
o es V = h(R22 R12 ) de tal forma que
su masa es M = V = h(R22 R12 ) y por lo tanto el momento de iner
ia se puede es
ribir
omo
1
I = M (R22 + R12 )
2
Cuando el
ilindro desliza, sobre l a
ta una fuerza de fri
in Fr que se opone al movimiento y tiende
a frenarlo
on una desa
elera
in a = Fr /M . Si la velo
idad ini
ial del
ilindro es v0 , la velo
idad del
entro de masa en un instante posterior t viene dada por
v(t) = v0 at = v0
Fr
t.
M
Sin embargo, la fuerza de fri
in tambin produ
e un momento respe
to al
entro de masas del
ilindro,
que ha
e girar al mismo
on una a
elera
in angular .
N = R2 Fr = I
de donde se dedu
e que = R2 Fr /I es
onstante. Como la velo
idad angular ini
ial es nula se tiene
que
(t) = t
Vemos as que la velo
idad angular va aumentando linealmente
on el tiempo mientras que la velo
idad
lineal disminuye. En el instante en que se
umple la
ondi
in de rodadura v = R2 , el
ilindro empieza
a rodar sin deslizar. El instante tR para el que esto o
urre satisfa
e, pues
Fr
tR .
M
(8)
M v0 R12 + R22
Fr R12 + 3R22
(9)
R2 tR = v0
uya solu
in es
tR =
2R2
Fr
t R = v0 2 2 2
M
R1 + 3R2
(10)
Cuando R1 = 0, es de
ir, el
ilindro es ma
izo, tenemos el resultado v(tR ) = 2v0 /3. Cuando el R1 = R2 ,
es de
ir el
ilindro hue
o no tiene grosor v(tR ) = v0 /2.
La energa ini
ial del sistema es ni
amente energa
inti
a de trasla
in y vale, por tanto 12 M v02 .
En el instante en que empieza a rodar, la energa tiene una parte de trasla
in 12 M v(tR )2 y otra de
rota
in 12 I(tR )2 . Por tanto la varia
in de energa es
E = Efin Eini =
1
1
1
M v(tR )2 + I(tR )2 M v02
2
2
2
(11)
Solu
in: Este es un problema en el que el slido rgido rota y se traslada,
on el eje de rota
in
alrededor de un eje de simetra que se mantiene siempre paralelo a s mismo. Por esta razn, para
plantear el problema es ne
esario re
urrir a la segunda ley de Newton para el movimiento de transla
in
y a la e
ua
in I = M para obtener la velo
idad angular.
Para referir el movimiento de trasla
in, elegimos un sistema iner
ial S que tiene su eje x en la
dire
in de la gravedad y su eje z paralelo al eje del dis
o. Sobre el dis
o a
tan ni
amente dos
fuerzas, el peso P = (mg, 0, 0) y la tensin de la
uerda T = (T, 0, 0). Por tanto, la segunda ley se
redu
e a ma = mg T .
Solidario al
uerpo elegimos un sistema no iner
ial S
uyo eje z est en la dire
in del eje del dis
o
y pasa por su
entro de masas. El torque debido al peso es nulo ya que al ser una fuerza que a
ta por
igual sobre todas las part
ulas del slido es equivalente a que esta fuerza est apli
ada dire
tamente al
entro de masas. El torque debido a la tensin tiene mdulo M = T R, as, el mdulo de la a
elera
in
angular
umple T R = I, donde I = 21 mR2 es el momento de iner
ia de un dis
o respe
to a su eje.
Como la altura des
endida por el dis
o es igual a la longitud de hilo desenrollado, se
umple que
a = R. Por tanto, tenemos tres e
ua
iones para las tres in
gnitas a, , T
ma = mg T
1
TR =
mR2
2
a = R
a =
T
(12)
Que el dis
o des
ienda una distan
ia igual a la longitud de su
ir
unferen
ia es equivalente a que d
una p
vuelta
ompleta sobre su eje. El p
tiempo ne
esario para que el dis
o des
ienda la distan
ia 2r es
t = 6r/g . Por lo tanto, V = at = 8gr/3.
Problema 7 Una lmina
uadrada de lado a, y densidad super
ial de masa gira
on
velo
idad angular
onstante alrededor de un eje jo
ontenido en la pla
a que pasa por
el
entro de la pla
a y forma un ngulo
on uno de sus lados. Cal
ular el momento
angular del sistema y el valor del momento de las fuerzas ne
esario para mantener el eje
de giro jo.
Solu
in: Este es un problema de slido rgido en el que el eje de rota
in es jo pero no es de
simetra. El movimiento est espe
i
ado, y se nos pide, entre otras
osas, qu momentos de fuerza lo
mantienen.
Elegimos dos sistemas de referen
ia, uno iner
ial S
uyo eje Y es el eje de rota
in, y otro no iner
ial
S
uyos ejes X , Y son paralelos a los lados de la pla
a y su eje Z es perpendi
ular. Los orgenes de
ambos sistemas estn en el
entro de la pla
a que es el
entro de masas del sistema. Vemos que por
simetra S es el sistema de ejes prin
ipales en los
uales el tensor de iner
ia es diagonal. En efe
to, el
tensor de iner
ia tiene
omponentes en S
=
Iyy
=
Ixx
a/2
y 2 ady =
M a2
12
x2 adx =
M a2
12
a/2
a/2
a/2
Izz
= Ixx
+ Iyy
=
M a2
6
Ixx
Ixy
Ixz
Iyz
Iyy
=
= Ixy
Ixz
Iyz
Izz
M a2
12
0
0
M a2
12
0
0
M a2
6
(13)
El ve
tor velo
idad angular tiene
omponentes = (0, , 0) en el sistema iner
ial S . Para hallar las
omponentes de la velo
idad angular en el sistema de referen
ia S , que es el de ejes prin
ipales del
slido y que por deni
in permane
e solidario a la lmina, tenemos que en
ontrar la matriz de rota
in
entre S y S . Esta matriz de rota
in es el produ
to de una rota
in de ngulo alrededor del eje Z
y luego una rota
in de ngulo = t alrededor del eje Y . Como la situa
in es idnti
a en
ualquier
instante de tiempo nos podemos jar en un instante en el que los ejes Z y Z
oin
iden. En este tiempo
las
omponentes de la velo
idad angular en S son = ( sen , cos , 0). Pero en realidad estas son
las
omponentes en
ualquier otro instante de tiempo. Las e
ua
iones de Euler
Ixx
x (Iyy
Izz
)y z = Nxext
Iyy
y (Izz
Ixx
)z x = Nyext
Izz
z (Ixx
Iyy
)x y = Nzext
(14a)
(14b)
(14
)
omo = 0 devienen
0 = Nxext
0=
(Ixx
Iyy
)x y =
Nyext
Nzext
(15a)
(15b)
(15
)
de las fuerzas respe
to al sistema S se anulan. Por tanto no ha
e falta ningn momento de fuerza
6= I y s hara falta un
para mantener este movimiento. (Ntese que para una pla
a re
tangular Ixx
yy
momento de fuerzas).
El momento angular tiene por
omponentes en el sistema S las siguientes
L = I =
M a2
12
0
0
M a2
12
0
0
M a2
6
cos
sen
M 2
a
sen
cos =
12
0
0
(16)
Problemas propuestos
on la super
ie. Una bala de masa m y velo
idad horizontal v
ho
a
on el dis
o y queda
in
rustada en el borde
omo se muestra en la gura. Cal
ular: a) la velo
idad del
entro
de masas, b) la velo
idad angular del sistema despus del
hoque, y
) la energa
inti
a
del sistema antes y despus del
hoque.
Problema 11 Dos bolas puntuales iguales de masa M estn unidas mediante una varilla
rgida de masa despre
iable y longitud a. En el va
o, el sistema gira alrededor de su
entro
de masas
on una velo
idad angular . En un momento determinado, una de las bolas
ho
a
on otra bola, esta
ionaria y puntual, de masa tambin M , que queda adherida a
la primera.
(a) Cal
ular la posi
in y la velo
idad el
entro de masas de todo el sistema de las tres
part
ulas, en el instante anterior al
hoque.
(b) Cul es el momento angular o
inti
o del sistema de tres masas respe
to a su
entro de masas en el instante anterior al
hoque? Y en el instante inmediatamente
posterior?
(
) Cul es la velo
idad angular del sistema respe
to al
entro de masas despus del
hoque?
(d) Cul es la energa
inti
a ini
ial y nal?
z
w
M
a
M
x
M
Figura 1
Problema 12 Una esfera ma
iza se arroja sobre una super
ie horizontal de modo que
resbala
on una velo
idad v0 sin rodar. Demostrar que la velo
idad lineal que llevar su
entro
uando empie
e a rodar sin resbalar es v = 5v0 /7. (La transi
in de un
aso a
otro es gradual, es de
ir, la esfera rodar y resbalar a la vez durante algn tiempo. El
momento de iner
ia de la esfera respe
to a un eje que pasa por el
entro de la esfera es
I = 2M R2 /5, donde M es la masa de la esfera y R su radio).
Problema 13 Para un
ilindro ma
izo de masa m y radio R que
ae rodando sin deslizar
por un plano in
linado, determinar la rela
in que existe entre la energa
inti
a de
trasla
in del
entro de masas y la de rota
in
on respe
to al
entro de masas. Para
qu
uerpo de revolu
in se
umple que ambas energas son iguales?
Problema 14 Un dis
o uniforme de radio R, espesor h y masa M gira
on velo
idad
angular
onstante alrededor de un eje paralelo al eje del dis
o separado de ste a una
distan
ia d < R. Cal
ular: a) La fuerza y el momento que ejer
e el dis
o sobre el eje de
rota
in. b) La posi
in en el dis
o donde habra que
olo
ar una masa m para que el eje
no est sometido a fuerzas.
10
1.
Problemas resueltos
Problema 1
Un objeto de masa
a, b
son onstantes y
r = a exp (b)
donde
(
r r 2 ) r +
1 d
2
r dt (r ) .)
a=
Solu in:
Una fuerza
entral es de la forma F = f (r)r. Por tanto, las e
ua
iones de movimiento sern
1
r r 2 = f (r)
m
d
2
(mr ) = 0
dt
(1)
(2)
J
m
1
r2
y volviendo a derivar
Jb 1
r =
r =
m r2
Jb
m
2
1
r
r3
J
m
2
Jb
m
2
Jb 1
mr
1
r3
1
=
r4
J 2 (b2 + 1)
m2
1
r3
J 2 (b2 + 1) 1
m
r3
on el resultado
V (r) =
Problema 2
J 2 (b2 + 1)
2m r 2
F (r) por
O. El movimiento de di
ha
unidad de masa es
a 3
a 2
3
F (r) = k 4
r
r
ak
(3)
de
on la posi in
de la part
ula y la otra
omponente de la velo
idad, perpendi
ular a di
ha lnea, de igual
valor,
al
ular las distan
ias mximas y mnimas al origen
O.
Solu in:
Tomemos
omo sistema de referen
ia aquel
on origen en el punto O y tal que el plano de la
traye
toria sea el XY y en el instante
onsiderado la part
ula est en (a, 0, 0). El momento angular
J = mr v es un ve
tor
onstante (por ser la fuerza
entral) y perpendi
ular
(4)
omo puede apre
iarse sin ms que hallando el gradiente de esta fun
in poten
ial. En el instante
onsiderado, la energa total es
2
m 2
m 2 2
a3
3
a
E = v + V (a) = ( ak + ak ) km 4 3 2 = mka.
2
2
a
2a
2
(5)
En
oordenadas polares la posi
in de la part
ula queda determinada por la distan
ia r y el ngulo .
Las
omponentes del ve
tor velo
idad son vr = r y v = r . La energa
inti
a en
oordenadas polares
es
1
1
Ec = mr 2 + mr 2 2 .
2
2
Como el mdulo del momento angular es J = mr = ma ka, la energa total se puede es
ribir
omo
2
3
1 2 1 2 2
a3
a
1
E = mka = Ec + V (r) = mr + mr km 4 3 2 = mr 2 + Vef (r)
2
2
2
r
2r
2
donde la energa poten
ial efe
tiva es la parte que no depende de la velo
idad radial r
Vef (r) =
a3
a2
1 a3 k
m 2 + V (r) = m 4k + 2k 2
2 r
r
r
Los puntos de mximo y mnimo a
er
amiento al origen sern los puntos de
orte entre el poten
ial
efe
tivo y la energa total, que
orresponden a los puntos en que la energa
inti
a radial se anula (o
la velo
idad radial es r = 0)
3
a2
a3
Vef (r) = E = mka = m 4k + 2k 2
2
r
r
3r 2 8ar + 4a2 = 0
uyas ra
es son rmin = 32 a y rmax = 2a que son las distan
ias pedidas.
Ntese que para este poten
ial
entral la energa total es negativa y la part
ula des
ribe una
traye
toria
errada entre rmax y rmin debido a que la
ondi
in del enun
iado nos di
e que la part
ula
se en
uentra en el punto r = a, por lo que di
ho punto es a
esible. Para este
aso
on
reto la
oordenada radial est
omprendida en el intervalo rmin < r < rmax .
Problema 3
Cal ular la fuerza gravita ional que ejer e un hilo en forma de anillo ir ular
ubi ada en un punto del eje perpendi ular al plano del anillo y
. Expresar di
ha fuerza en
h de la masa al
entro del anillo. Dis
utir f si
amente los valores de
la fuerza para h grande y h pequeo. Cul ser su velo
idad
uando pasa por el
entro del
fun
in de la distan
ia
Consideremos Y Z el plano del anillo, de tal manera que el eje X
orresponde al eje perpendi
ular
a di
ho plano.
- El
ampo que genera un trozo de anillo de masa dm en un punto del eje separado una distan
ia
x por en
ima de su plano viene dado por:
Gdm
r2
|dg| =
donde r es la distan
ia del trozo de anillo al punto donde
al
ulo el
ampo. El valor de dm es dm =
mdl/L = mRd/(2R) = m/(2)d siendo el ngulo re
orrido en el plano
Y Z . La distan
ia del
trozo diferen
ial de anillo al punto donde estamos
al
ulando el
ampo es r = x2 + R2 , por lo que la
expresin del
ampo gravitatorio
reado por ese trozo de anillo es:
Gmd
2
(x2 + R2 )
dg =
De es
ampo slo nos interesa la proye
in sobre el eje x. Que viene dada por gx = gcos, siendo
cos = xr = (x2 +Rx 2 )1/2 . Por tanto, puedo es
ribir:
dgx = dgcos = G
m
x
d
2 (x2 + R2 )3/2
gx =
m
x
d G
2
2 (x + R2 )3/2
gx = Gm
x
(x2 + R2 )3/2
Este
ampo apunta en la dire
in del anillo porque es atra
tivo, en este
aso eso es la dire
in x
negativa por lo que:
g = Gm
(x2
x
i
+ R2 )3/2
g.dr =
Gm
(x2
x
Gm
dx = 2
2
3/2
+R )
(x + R2 )1/2
Gm
Por tanto: U (x) = (x2 +R
2 )1/2 .
Cuando x R, de manera que estamos
er
a del
entro del anillo, podemos aproximar
Gm
Gm
Gm
1
U (x) = 2
=
1/2 = R
2
1/2
R
2
(x + R )
x
1+ R
2
x2
1
2R2
(6)
que es un poten
ial parabli
o que da lugar a un movimiento armni
o simple de fre
uen
ia GM/2R3 .
Cuando x R el poten
ial es simplemente U (x) = Gm
x y, a grandes distan
ias del anillo, el poten
ial
es muy pare
ido al de una part
ula puntual.
- Supongamos que la part
ula que se mueve tiene una masa M . Su energa poten
ial en un punto
sobre el eje del anillo a una distan
ia x del origen viene dada por:
Ep (x) = M U (x) =
GmM
(x2 + R2 )1/2
y su energa
inti
a por Ec = 21 mvp2 siendo vp la velo
idad de la part
ula. Suponiendo que in
ialmente
est a una distan
ia h sobre el eje y en reposo su energa me
ni
a in
ial es:
ET (0) = Ec (0) + U (x = h) = 0
GmM
+ R2 )1/2
(h2
Al pasar por el
entro del anillo tendr una velo
idad v y una energa poten
ial en la que x = 0, de
donde la energa me
ni
a ser
1
GmM
+ mv 2
R
2
Puesto que no hay prdida de energa estas dos antidades son iguales:
despejando se obtiene:
GmM
GmM
1
=
+
mv 2
R
2
(h2 + R2 )1/2
1
2
GM
GM
2
v= 2
R
(h + R2 )1/2
- Para
al
ular la distan
ia que re
orre al otro lado de nuevo suponemos que la energa se
onserva,
en esta
aso esperamos a que la part
ula atraviese el anillo,
ontine y se detenga. Lo har a una
distan
ia xm del anillo que no
ono
emos. En esta posi
in toda la energa de la part
ula debe ser
poten
ial (puesto que se detiene), al igual que al
omienzo. Por tanto:
(h2
GM
GM
= 2
2
1/2
+R )
(xm + R2 )1/2
esfri a de radio
Ro .
la galaxia ini
ialmente en reposo. Cunto tiempo tardar la nave en
ruzar la galaxia,
suponiendo que su traye
toria es aproximadamente re
tilnea? Cul es la velo
idad mxima de la nave
on respe
to al
entro de la galaxia? En qu instante de tiempo tiene
esa velo
idad?
Solu
in:
Segn el teorema de Gauss, el
ampo gravitatorio en el interior de una distribu
in esfri
a homognea de masa a una distan
ia r del
entro est dado por
g(r) =
GM (r)
r
r2
donde r es el ve
tor unitario radial y M (r) es la masa
ontenida en el interior de la esfera de radio
M 3
3
3
r . Esta masa est dada por M (r) = 4
3 r = R3 r , donde = M0 /(4R0 /3) es la densidad de masa.
De manera que
g(r) =
GM
rr
R03
F = ma
donde a es la a
elera
in de la nave. La nave des
ribir una traye
toria re
tilnea ya que la fuerza est
dirigida ha
ia el
entro de la galaxia y parte del reposo. Por tanto a = rr y la e
ua
in de movimiento
toma la forma
r =
GM
r
R03
r + 2 r = 0
q
donde = GM
. Esta es la e
ua
in de un os
ilador armni
o. La nave, por tanto, atraviesa la galaxia
R30
a lo largo de un dimetro, pasa por su
entro (y en ese punto la fuerza que siente es nula) a la mxima
velo
idad y empieza a pararse hasta llegar al extremo opuesto de la galaxia, donde tendr velo
idad
nula hasta que vuelva a
aer ha
ia el
entro. El tiempo que tarda en volver al mismo sitio es el periodo
T = 2/ , y el tiempo que tarda en pasar por el
entro la primera vez es T /4. La velo
idad mxima
es
uando pasa por el
entro de la galaxia. Podemos
al
ularla a partir de la solu
in
r(t) = R0 cos(t)
r(t)
= R0 sen (t)
(7)
que satisfa
e la e
ua
in de movimiento junto
on las
ondi
iones ini
iales r(0) = R0q
, r(0)
= 0.
GM
El punto de mxima velo
idad es
uando t = T /4 y enton
es vmax = r(T
/4) = R0 =
R0 . Esta
velo
idad podra
al
ularse tambin a partir de la
onserva
in de la energa. Veamos
mo.
m
(la energa
La primera tenta
in es suponer que la energa poten
ial est dada por U = GM
R0
1
2
poten
ial
de un sistema gravitatorio). Sin embargo, si ha
emos U = 2 mvmax , obtenemos vmax =
p
2GM/R0 . Este resultado es distinto al obtenido anteriormente! De he
ho, es in
orre
to. Esto es
m
es el trabajo ne
esario
debido a la ele
in del origen de energa poten
ial. Notemos que U = GM
R0
para llevar una masa m desde el innito al borde de la galaxia. Para la
onserva
in de la energa,
sin embargo, nos interesa la energa poten
ial
al
ulada a partir del trabajo ne
esario para llevar una
masa m desde el
entro de la galaxia a su borde. Di
ho trabajo est dado por
W =
F (r)dr =
0
1 2 2
mr
2
Problema 5
m estn
GM/R0 .
alrededor
de un eje perpendi
ular al plano del
uadrado que pasa por el
entro del mismo. Si las
part
ulas se atraen gravitatoriamente,
ul debe ser
sometidas a ningn tipo de tensin? A la luz de este problema, es posible que existan
galaxias autogravitantes en forma de anillo
ir
ular de radio arbitrario?
Solu
in:
En un instante de tiempo dado, elegimos ejes de
oordenadas de manera que la part
ula 1 est en
el origen, la 2 est en la posi
in (0, l), la 3 en la (l, l) y la 4 en la (l, 0).
La fuerza gravitatoria que siente una masa m en el origen debido a la presen
ia de otra masa M
ubi
ada en r es FG = G Mr3m r. (Ntese que hemos apli
ado el prin
ipio de a
in-rea
in).
Por tanto, la fuerza total sobre la part
ula 1 estar dada por
1
1
1
(0, l) + 3 (l, 0) +
(l, l)
F = Gm
l3
l
( 2l)3
Gm2
1
= 2
(0, 1) + (1, 0) + (1, 1)
l
( 2)3
G
1
Gm2
1+
= 2
(1, 1)
l
( 2)3
2
1
+
m = 0
2
l
( 2)3
2
Vemos que siempre podemos elegir una velo
idad angular de forma que
onsigamos que esta
fuerza resultante se anule, de manera que las distan
ias relativas entre las
uatro masas se mantengan
onstantes. En este
aso
s
=
1
2Gm
.
1+
3
l
( 2)3
En una galaxia en forma de anillo
ir
ular que rota y en un sistema no iner
ial que gira
on la
galaxia, sobre
ada estrella a
tuan dos fuerzas, la gravitatoria debida a las dems estrellas, que por
simetra est dirigida al
entro del anillo, y la
entrfuga debido a la rota
in de la galaxia. Podemos
extender el argumento del problema del
uadriltero a este
aso sin ms problema, y vemos que, en
prin
ipio, siempre podemos en
ontrar una velo
idad angular y un radio tal que la fuerza gravitatoria,
que haria
olapsar la galaxia ha
ia el
entro del anillo, se
ompense
on la fuerza
entrfuga. Sin
embargo, hay que notar que la
ongura
in de equilibrio no es estable. Si para una velo
idad angular
dada, aumentamos ligeramente el radio de la galaxia, simultneamente aumenta la fuerza
entrfuga y
disminuye la fuerza gravitatoria,
on lo que la galaxia se dispersara ha
ia el universo. Si disminuimos
ligeramente el radio, enton
es aumenta la fuerza gravitatoria y disminuye la
entrfuga,
on lo
ual la
galaxia
olapsara ha
ia el
entro del anillo.
Problema 6
Un meteorito que parte del reposo, ae, desde una altura innita, sobre la
super
ie de la Tierra. A qu velo
idad impa
tara sobre sta, si la atmsfera no frenase
su movimiento?
Solu
in:
El movimiento del meteorito se realiza en un poten
ial V (r) = GMr m , donde M es la masa de la
Tierra y m la del meteorito. El meteorito se mueve desde r = hasta r = RT (radio de la Tierra).
La energa total se
onserva, por lo que, poniendo E(r = ) = E(r = RT ) y teniendo en
uenta que
parte del reposo y que V (r = ) = 0, nos queda
GM m
1
0 = mv 2
2
RT
2GM
RT
se redujera brus
amente a la mitad de su masa a
tual? Qu o
urrira si en vez del Sol
fuera la masa de la Tierra la que se redujera a la mitad? Si el Sol se
olapsara de manera
que el radio se redujera a la mitad
onservndose la masa,
unta energa se ganara en
la
ontra
in?
Solu
in: La masa de la Tierra podr redu
irse a la mitad siempre y
uando haya existido un
pro
eso (por ejemplo una explosin termonu
lear) que haya partido en dos la Tierra. En este
aso,
L1
L2
Figura 1: Poten
ial efe
tivo en fun
idado en (9), para dos valores de
L,
siendo
L1 > L2 .
el sistema total estara formado por las dos masas y el Sol y se
onservara el momento angular y
la energa de todo el sistema. Sin embargo, para resolver este problema tendran que darnos ms
informa
in
omo, por ejemplo, en qu dire
in y
on qu velo
idades salen los dos trozos despus de
la explosin.
Como esta informa
in no apare
e en el enun
iado, hay que interpretar que la situa
in que nos
plantea el problema es la de que en
ierto momento la masa de la Tierra se redu
e (por arte de
magia) a la mitad sin
ambiar su posi
in ni velo
idad. En este
aso, ni la energa ni el momento
angular de la Tierra se
onservan en el pro
eso. De he
ho, el momento angular L = |L| = mRv
pasa a L = |L | = m2 Rv despus de la redu
in abrupta de la masa, siendo R el radio de la rbita
m
i
ular y v su velo
idad orbital. De la misma manera, la energa que tena E = m2 v2 GM
pasa a
R
m/2
GM
m/2
2
E = 2 v R
= E/2 siendo M la masa del Sol. Evidentemente, tras la redu
in de masa, la
masa m/2 mantendr una dinmi
a di
tada por su E y L que sern magnitudes
onstantes.
Anali
emos la dinmi
a en
oordenadas polares ha
iendo uso del poten
ial efe
tivo. Para la Tierra
de masa m su energa se expresa
omo
E=
L2
GM m
m 2
r +
2
2
2mr
r
(8)
donde el L es el mdulo del momento angular (que se
onserva en la dinmi
a), siendo aqu r la
oordenada radial que mide la distan
ia de la Tierra
on respe
to al Sol. Re
ordemos que la energa
poten
ial efe
tiva es la suma de la energa poten
ial
entrfuga y de la energa poten
ial gravitatoria,
en este
aso
L2
GM m
Vef (r) =
(9)
2
2mr
El problema de la dinmi
a de una part
ula de masa m sometida a un
ampo gravitatorio puede ser
resuelto en trminos de la e
ua
in diferen
ial para la
oordenada radial r, entendiendo di
ha e
ua
in
omo la segunda ley de Newton apli
ada a una masa m que se mueve en un espa
io unidimensional
(siendo r la variable que
ara
teriza su posi
in
on respe
to al origen de fuerza) estando sometida a
la a
in de una fuerza que deriva del poten
ial efe
tivo. Es de
ir, que la e
ua
in puede ser rees
rita
omo mr = Vef (r).
El poten
ial efe
tivo tiene la forma mostrada en la gura 1. Tiene un mnimo situado en rmin para
el
ual
rmin =
L2
,
Gm2 M
Vef (rmin ) =
G2 m3 M 2
2L2
(10)
La energa
inti
a ser siempre una magnitud mayor o igual a
ero, por lo que tambin la energa
total menos la energa poten
ial efe
tiva habrn de serlo. Si la energa E toma exa
tamente el valor
del mnimo del poten
ial efe
tivo, eso indi
a que slo hay un punto de
orte entre ambas
urvas, por
lo que es permitido un ni
o posible valor de la
oordenada radial r, lo
ual nos impli
a que la rbita
habr de ser
ir
ular para mantener a todo tiempo
onstante la distan
ia al Sol, es de
ir que sabemos
rmin R . Para di
ha
oordenada radial la fuerza total debida al poten
ial efe
tivo apli
ada sobre la
la masa m es nula, pues ello signi
a que la fuerza gravitatoria y
entrfuga estn equilibradas.
Anali
emos ahora la dinmi
a de la masa mitad m/2. Anlogamente a lo que hemos he
ho, tendremos una energa
E =
m 2 L2 GM m
r +
4
mr
2r
(11)
es de ir,
m
L2
GM m
E
= r 2 +
2
2
4
4mr
2r
(12)
m 2
L2
GM m
r +
2
2
2mr
r
(13)
Es de
ir, obtenemos exa
tamente la misma e
ua
in energti
a (
on el mismo poten
ial efe
tivo) que
en el
aso de masa m. Podemos apli
ar los resultados ya obtenidos. Es de
ir, si anteriormete tenamos
que la rbita era
ir
ular porque la energa era pre
isamente la que pres
riba una
oordenada radial
ja rmin , en este
aso tendremos que la part
ula de masa m/2 mantiene la misma rbita
ir
ular que
la masa m pues para la masa mitad tambin la fuerza
entrfuga y gravitatoria estn equilibradas.
Estudiemos ahora la pregunta relativa a la redu
in de masa del Sol. De igual manera, la masa del
Sol podr redu
irse a la mitad siempre y
uando haya existido algn pro
eso que haya partido en dos al
Sol. En este
aso, el sistema total estara formado por las dos partes del Sol y la masa m y se
onservara
el momento angular y la energa de todo el sistema. Sin embargo, para resolver este problema tendran
que darnos ms informa
in
omo, por ejemplo, en qu dire
in y
on qu velo
idades salen los dos
trozos del Sol despus de la explosin.
Como esta informa
in no apare
e en el enun
iado, hay que interpretar que la situa
in que nos
plantea el problema es la de que en
ierto momento la masa de la Sol se redu
e (por arte de magia) a
la mitad sin
ambiar la posi
in ni velo
idad de la part
ula. En este
aso, la energa de la Tierra no
m
GM m
GM m
2
pasa a E = m/2
se
onserva en el pro
eso. La energa E = m2 v2 GM
R
2 v 2R = E + 2R . Sin
embargo, el momento angular de la Tierra
on respe
to al medio-Sol despus de la redu
in abrupta
de la masa del Sol s se
onserva y mantiene su magnitud L = L.
Tras la redu
in de masa del Sol, la energa de la Tierra de masa m es
E =
m 2
L2
GM m
r +
2
2
2mr
2r
(14)
donde el L es el mdulo del momento angular (que se
onserva en la dinmi
a, mantenindose el mismo
valor que tena antes de la ruptura) y siendo aqu r la
oordenada radial que mide la distan
ia de la
Tierra
on respe
to al medio-Sol. La energa poten
ial efe
tiva en este
aso es
Vef (r) =
L2
GM m
2mr 2
2r
(15)
2L
= Gm
uyo mnimo de poten
ial se en
uentra en rmin
2 M = 2rmin , pre
isamente el doble del en
ontrado
en el apartado de redu
in de la masa m a m/2. El valor de este poten
ial en di
ho mnimo vale
2
Vef (rmin ) =
G2 m3 M 2
8L2
(16)
es de
ir, Vef (rmin ) = 41 Vef (rmin ), el pozo de poten
ial ser menos profundo y el mnimo se en
ontrar
a distan
ias mayores del medio-Sol.
Lo ms interesante es darse
uenta de que en el instante de redu
in de masa del Sol, hay un
desequilibrio de fuerzas, ya que la fuerza
entrfuga es la de la rbita
ir
ular de radio R y velo
idad
orbital v que tena antes Fc = mv2 /R (re
ordando que la velo
idad orbital es v 2 = GM/R), es de
ir,
tiene magnitud Fc = GM m/R2 , pero la fuerza gravitatoria sera de magnitud Fg = GmM/(2R2 ) =
Fc /2. Por ello, la Tierra se alejar ha
ia distan
ias mayores
on respe
to al Sol,
ambiando de rbita.
m
Sabemos que el valor de la energa es E = E + GM
2R . Sabemos que rmin R de donde puede
al
ularse que E = 0. Con ello, tendremos que la rbita de la Tierra alrededor del Sol habra de ser
una parbola.
) En el pro
eso de redu
in de masa, se redu
e la autoenerga gravitatoria, liberndose una
antidad de energa
uya
antidad es:
3
U = GM 2
5
1
2
R R
3 GM 2
5 R
Problema 8
Probar que para ello debe estar en una rbita
ir
ular en el plano e
uatorial
on un radio
orbital de aproximadamente
6, 6
ve es el radio terrestre.
Solu in:
Para que la rbita sea geoesta
ionaria la fre
uen
ia de rota
in del satlite debe
oin
idir
on la
de la Tierra. Como la rbita es
ir
ular la fuerza gravitatoria debe igualar a la
entrfuga en todos los
puntos de la traye
toria, es de
ir, que ms v 2 /r = GMT ms /r 2 , donde MT es la masa de la Tierra y ms
la masa del satlite. Expresando el radio de la traye
toria
en fun
in del radio de la Tierra, r = r RT ,
de la e
ua
in anterior
obtenemos: v 2 = GMT /r 2 = gRT /r . El perodo de la traye
toria
ir
ular es
p
3/2
T = 2r/v = 2r
RT /g y ha
indolo igual a un da se obtiene el resultado pedido.
Problema 9
velo idad
Un satlite de masa
on
un objeto de masa
ontrar el
ambio en la energa total del satlite y, suponiendo que la nueva rbita es
aproximadamente
ir
ular, en
ontrar su radio.
Solu
in:
(17)
y por tanto Rv2 = GM donde M es la masa de la Tierra. As que la energa total del satlite en rbita
ir
ular de radio R
on velo
idad orbital v ser
E=
GM m
1
1
mv 2
= mv 2
2
R
2
(18)
En la
olisin inelsti
a se
onserva el momento lineal. En este parti
ular problema resulta que en la
olisin se
onserva el momento angular tambin, dado que antes a la
olisin se di
e que la basura
espa
ial est en reposo. En ese sentido se entienden que no a
tan fuerzas externas en el sistema
formado por la masa m y la basura espa
ial. Inmediatamente despus de la
olisin la velo
idad del
satlite
ambia pero no la distan
ia a la Tierra, de manera que la
onserva
in del momento angular
antes L = mRv y despus L = (m + m)Rv da lugar a la siguiente expresin para la nueva velo
idad
v =
mv
m + m
(19)
Justo tras la
olisin la energa total del nuevo objeto de masa m + m ser suma de la energa
inti
a
ms la poten
ial gravitatoria
E =
GM (m + m)
mmv 2
1
(m + m)v 2
=E
mv 2
2
R
2(m + m)
(20)
Esta nueva energa es menor que la energa original (E < E ). Tras la
olisin las velo
idades satisfa
en
v < v la fuerza
entrfuga experimentada es menor que la atra
in gravitatoria y al no estar las fuerzas
ompensadas la part
ula ser atraida por la Tierra para des
ribir en general una rbita elpti
a.
Re
ordemos que para la masa m la energa poten
ial efe
tiva es la suma de la energa poten
ial
entrfuga y de la energa poten
ial gravitatoria
Vefm (r) =
L2
GM m
2mr
r
(21)
donde el L es el valor del momento angular. Para la masa m + m (que mantiene el mismo momento
angular L) tendremos
Vefm+m (r) =
L2
GM (m + m)
2(m + m)r
r
(22)
0.2
r
1
-0.2
-0.4
-0.6
m + m.
En la gura 2 apare
en los poten
iales efe
tivos para las dos masas m y m + m. Vefm (r) viene
representado por la lnea azul y Vefm+m (r) apare
e en rojo. La energa E de la masa m
orresponde
a la lnea negra, que
omo vemos
orta al poten
ial efe
tivo azul justo para el valor del mnimo del
poten
ial, para
uya distan
ia rmin = R se equilibran la fuerza
entrfuga y la gravitatoria para la
masa m. La energa E est representada en general por la lnea negra dis
ontinua, que
omo vemos
orta al poten
ial efe
tivo en dos valores de la distan
ia r que
orresponden
on el perigeo y apogeo
de la rbita elpti
a que trazara el
ohete de masa m + m. Si
onsiguiramos en el
hoque inelsti
o
perder exa
tamente una
antidad de energa para el
ual la rbita nal fuera
ir
ular, estaramos
on
un valor para la energa E representado por la lnea verde (que
orta al poten
ial efe
tivo justo en el
mnimo para el
ual slo hay un valor posible de la distan
ia radial de la part
ula de masa m + m)
orbitando alrededor del origen de la Tierra.
Como se supone que m es muy pequeo y en el enun
iado nos di
en que
al
ulemos el radio
para el
ual la nueva rbita sera
ir
ular, debemos
al
ular el valor del mnimo del poten
ial efe
tivo
Vefm+m (r).
dVefm+m (r)
L2
= 0, rmin =
dr
(m + m)2 GM
Si expresamos esta distan
ia radial en fun
in de los datos ini
iales del problema tenemos que la rbita
ir
ular para el nuevo radio R = rmin ser
R =
m2
L2
=
R
(m + m)2 GM
(m + m)2
es de
ir, que la nueva rbita tendr un radio menor que la ini
ial R < R, pues el sistema ini
ial pierde
energa.
Una manera mu
ho ms sen
illa de dedu
ir este resultado es la siguiente: Como el momento angular
para la rbita ini
ial y la nal (supuestas ambas
ir
ulares) se tiene que
onservar dado que las fuerzas
son
entrales, se debe
umplir L = mRv = (m + m)R v donde la velo
idad v ser la velo
idad
orbital que equilibra la fuerza
entrfuga
on la gravitatoria
uando la masa m + m se en
uentra
des
ribiendo un
r
ulo a la distan
ia R de la Tierra.
GM
2
En
ada rbita
ir
ular se tiene v2 = GM
R y (v ) = R , por lo que sustituyendo en la
ondi
in
dela
onserva
in
del momento angular los valores de la velo
idad en fun
in de los radios obtenemos
m R = (m + m) R , es de
ir, que
R =
m2
R
(m + m)2
(23)
tiene la masa de la Tierra. Determinar la velo
idad del satlite en ese momento en los
siguientes
asos:
a) El satlite queda atrapado des
ribiendo un elipse de afelio 60 ve
es el radio terrestre.
b) La traye
toria es parabli
a.
10
Solu in:
a) Sean m y M las masas del satlite y del planeta y R el radio terrestre. Denominaremos
on
los subndi
es a y p a las variables en el afelio y en el perihelio respe
tivamente. Por
onserva
in del
momento
inti
o y de la energa:
mva ra = mvp rp
1
Mm
Mm
1
mva2 G
= mvp2 G
2
ra
2
rp
vp2 =
b) Como en una traye
toria parabli
a. la energa total del satlite es nula, se tiene que:
vp2 =
Problema 11
2GM
R
sobre el Sol los residuos nu
leares que no queremos alma
enar en la Tierra.
El
ohete 1 se lanza del tal manera que des
ribe una rbita
ir
ular alrededor del Sol
on radio rT igual al de la rbita de la Tierra. En
ierto momento se en
ienden los motores
del
ohete hasta detenerlo y as poder
aer dire
tamente al Sol por atra
in gravitatoria.
El
ohete 2 sale desde la Tierra
on una velo
idad de lanzamiento
v1
en la misma
dire
in que en el
ohete 1 para des
ribir una rbita elpti
a
on el Sol en uno de sus
fo
os. En este
aso el frenado se realiza
uando el
ohete se en
uentra en r2 , el punto ms
alejado del Sol, donde lleva una velo
idad v2 .
Ignorando la presen
ia de la Tierra: a) Cal
ular la velo
idad orbital
b) Cal
ular la rela
in entre las velo
idades
v1 /v2
v12 =
donde
MS
2GMS
.
rT (1 + rrT2 )
r
T
Sol
2
v1
Solu in:
a) El equilibrio de la rbita
ir
ular impli
a que la fuerza
entrfuga sea igual a la fuerza gravitatoria
mvT2
GmMS
=
rT
rT2
(24)
S
de donde se obtiene que vT = GM
rT .
b) En la bita elpti
a el momento angular se
onserva, en parti
ular, en el perhelio y afelio donde
los ve
tores de posi
in son ortogonales a las velo
idades tenemos
rT v1 = r2 v2
11
(25)
de donde
r2
v1
=
.
v2
rT
tenemos que
v1 = vT
2
1 + rrT2
(26)
r22 + rT2
< 1.
r22 + r2 rT
vA , vB ?
G = 6, 671011 Nkgm2
R = 3400km, M = 6, 4551023 kg ,
OA = 12000km,
y la onstante de gravita in
Solu in:
a) Entendiendo por E la energa total, y por e la ex
entri
idad de la rbita, sabemos que en una
traye
toria parabli
a E = 0, e = 1. Como la nave sigue una parbola, es porque ha partido del
innito donde la atra
in gravitatoria de Marte es nula, la energa total es nula y por el prin
ipio de
onserva
in de la energa
Etotal = 0 =
2
mvA
GM m
2
OA
12
(27)
Figura 3:
2GM
m
= 2678, 7
s
OA
(28)
J2
1
1 e2
=
a
Gm2 M 1 ecos
1 ecos
(29)
OA OB
rmax rmin
= 0,58
=
rmax + rmin
OA + OB
(30)
siendo J el momento
inti
o de la nave respe
to de Marte, la ex
entri
idad e y a el semieje mayor de
la elipse.
Ya en la elipse, (E > 0, 0 < e < 1) la ex
entri
idad ser:
e=
a = AB/2 = 7700km
(31)
J2
1
a(1 e2 )
=
= a(1 + e)
Gm2 M 1 e
1e
J2
1
a(1 e2 )
=
= a(1 e)
Gm2 M 1 + e
1+e
b) y
) Como el momento
inti
o es una
onstante, J = cte, en la rbita elpti
a
r
(OAmvA )2 1
m
GM 1 e
OA =
vA =
= 1219,16
2
Gm M 1 e
a 1+e
s
r
(OBmvB )2 1
m
GM 1 + e
OB =
vB =
= 4586,37
2
Gm M 1 + e
a 1e
s
Como es lgi
o por la
onserva
in de
J
,
la
velo
idad
lineal
en
A
(
v
)
es
menor
que en B (vB ).
A
2
d) Si el semieje menor es b = a 1 e , apli
ando la segunda ley de Kepler, la
onstan
ia
velo
idad areolar, el perodo de la rbita elpti
a T ser:
r
Selipse
4 2 a3
ab
J
=
=
T =
= 20459,9s 5, 68h.
T
T
2m
GM
OB =
(32)
(33)
(34)
(35)
de la
(36)
T
= 2,84h.
2
13
(37)
2.
Problemas propuestos
Problema 13
genera este
ampo de fuerzas. Ayuda: Es
ribir las e
ua
iones de movimiento en
oodenadas polares re
ordando que la a
elera
in en estas
oordenadas es
Problema 14
m1 = m
m2 = 2m
d
.
a = (
r r 2)
r + 1r dt
(r 2 )
F(r) =
siendo
2
+ 2
r
r
r
r
onstantes positivas.
Cal
ular: a) La masa redu
ida del sistema. b) El poten
ial del
ual deriva la fuerza.
)
La energa total en
oordenadas polares
(r, ).
un movimiento bajo fuerzas
entrales llamamos energa poten
ial efe
tiva a toda la parte
de la energa que no depende de
momento angular relativo
J ).
r ,
J=
r y
q
del
2 2 m
situado dentro del tnel se mueva (sin rozamiento)
on velo
idad
onstante.
Problema 16
de ella en
27, 3
Problema 17
7,0 103
Un ometa de masa
10 km/s
30 km/s
mc
mT )
80 km/s
tiene
en el ms er ano. Si
y el radio de di ha rbita es de
Ms )
R),
es de
Ra
en
super ie
hp
ha
respe tivamente.
Determinar:
1.
2.
ha , hp << R,
el radio de la Tierra.
El
ambio del mdulo de la velo
idad en el apogeo, ne
esario para que el
ohete pase
a una rbita para aterrizar, es de
ir, tangen
ialmente a la super
ie terrestre.
3.
4. Dnde
14
Problema 21
tan
ia,
h,
distan
ia mxima,
lu
in,
T2 ,
T1 ,
H,
R,
15
R0 .
1.
Problemas resueltos
Consideremos que
ada una de las masas tiene un ve
tor de posi
in dado por r1 = (x1 , y1 , z1 ) y
r2 = (x2 , y2 , z2 ) en el espa
io tridimensional.
La energa
inti
a expresada en
oordenadas
artesianas es
T =
m1 2
m2 2
(x 1 + y 12 + z12 ) +
(x + y 22 + z22 )
2
2 2
(1)
El sistema tiene 6 grados de libertad dados por las
oordenadas espa
iales de las masas.
Elegimos
omo
oordenasas generalizadas el ve
tor rcm = (xcm , ycm , zcm ) del
entro de masas y el
ve
tor r = r1 r2 = (x, y, z) de la distan
ia relativa. Re
ordemos que la masa redu
ida se dene
omo
1
1
1
=
+
m1 m2
y que
rcm =
m1 r1 + m2 r2
m1 + m2
de donde
m 1 x1 + m 2 x2
m1 + m2
m1 y 1 + m2 y 2
ycm =
m1 + m2
m1 z1 + m2 z2
zcm =
m1 + m2
x = x1 x2
xcm =
y = y1 y2
z = z1 z2
despejando las variables de ada part ula en fun in de las variables redu idas y de entro de masas
tenemos
m2
x
m1 + m2
m2
ycm +
y
m1 + m2
m2
z
zcm +
m1 + m2
m1
x
xcm
m1 + m2
m1
ycm
y
m1 + m2
m1
zcm
z
m1 + m2
x1 = xcm +
y1 =
z1 =
x2 =
y2 =
z2 =
=
=
+
=
=
m1 2
m2 2
(x 1 + y 12 + z12 ) +
(x + y 22 + z22 )
2
2 2
m1
m2
m2
m2
[(x cm +
x)
2 + (y cm +
y)
2 + (zcm +
z)
2]
2
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
m1
m1
m1
m2
[(x cm
x)
2 + (y cm
y)
2 + (zcm
z)
2]
2
m1 + m2
m1 + m2
m1 + m2
m1 m2
m1 + m2 2
2
2
(x cm + y cm
+ zcm
)+
(x 2 + y 2 + z 2 )
2
2(m1 + m2 )
m1 + m2 2
2
2
(x cm + y cm
+ zcm
) + (x 2 + y 2 + z 2 )
2
2
(2)
La energa poten
ial gravitatoria
on respe
to al origen de energa poten
ial sobre la super
ie de la
tierra es
Vg = m1 g r1 + m2 g r2 = m1 gz1 + m2 gz2
(3)
m2
m1
z) + m2 g(zcm
z)
m1 + m2
m1 + m2
= (m1 + m2 )gzcm
(4)
k p
( (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 l0 )2
2
(5)
k p 2
( x + y 2 + y 2 l0 )2
2
(6)
Enton
es el lagrangiano para las
oordenadas generalizadas de
entro de masa y distan
ia relativa es
L = T V = T (Ve + Vg )
m1 + m2 2
2
2
=
(x cm + y cm
+ zcm
) + (x 2 + y 2 + z 2 )
2
2
k p 2
2
( x + y 2 + y 2 l0 ) (m1 + m2 )gzcm
2
m1 + m2 2
k
=
r cm + r 2 (r l0 )2 (m1 + m2 )g rcm
2
2
2
(7)
x = k( x2 + y 2 + y 2 l0 ) p
x
cm = 0
y = k( x2 + y 2 + y 2 l0 ) p
ycm = 0
z = k( x2 + y 2 + y 2 l0 ) p
zcm = g
rcm = g
r = k(r l0 )
x
x2
+ y2 + y2
y
x2 + y 2 + y 2
z
x2 + y 2 + y 2
r
r
(8)
(9)
Problema 2 Hallar la Lagrangiana del sistema
ompuesto por un
uerpo de masa m, que
desliza sin rozamiento sobre una barra de masa M y est
one
tado a sta por un muelle
de masa despre
iable y de
onstante elsti
a k. Hallar las e
ua
iones de movimiento de
ada una de las masas. Suponer que la barra se mueve sin rozamiento sobre el suelo.
Solu
in:
PSfrag repla
ements
x
y
k
m
M
M y2 m 2
k
+ (x + y2 + 2x y)
(x l0 )2
2
2
2
L
x
d
dt
L
x
L
y
L
y
M y + m(
y + 2
x) = 0
m1 s2 m2 2
+
(s + 2ls cos + l2 2 ) + m2 gl cos .
2
2
(10)
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
m1
m2
De aqui observamos que la
oordenada s es
li
a porque no apare
e expl
itamente en el lagrangiano (slo su derivada temporal). Por tanto, el momento
onjugado de esta
oordenada se
onserva:
ps =
L
= (m1 + m2 )s + m2 l cos .
s
(11)
Tambin la energa se onserva, puesto que L no depende expli itamente del tiempo.
Solu
in: En general el sistema tiene 6 grados de libertad, tres de trasla
in y tres de rota
in,
pero
omo el movimiento del punto de suspensin est restrigido a una dire
in y el eje de rota
in
est jado, slo quedan dos grados de libertad. Elegiremos la
oordenada x para el desplazamiento del
punto de suspensin por el
able y para el ngulo que forma la barra
on la verti
al.
El
entro de masas tiene
oordenadas xc = x + l/2 sen ,yc = l/2 cos . La velo
idad del
entro de
masas ser
x c = x + l/2 cos
y c = l/2 sen ).
(12)
La velo
idad al
uadrado del
entro de masas es vc2 = x 2 + l2 /42 + lx cos . La energa
inti
a de la
barra es suma de dos
ontribu
iones, la energa de trasla
in del
entro de masas y la de rota
in de
la varilla respe
to a un eje perpendi
ular al plano y que pasa por el
entro de masas
1
1
T = mvc2 + Ic 2 ,
2
2
(13)
1
donde Ic = 12
ml2 .
La energa poten
ial es la del
entro de masas V = mgl/2 cos respe
to al origen
onsiderado en
el
able horizontal.
El Lagrangiano es
m
L=
2
1 2 2
x + lx cos + l + gl cos ,
3
2
(14)
L
qi
L
,
qi
(15)
(16)
y la segunda e
ua
in se redu
e a
3
3g
+ x
cos +
sen = 0
2l
2l
Podemos obtener una e
ua
in diferen
ial que involu
re ni
amente a sin ms que derivar la primera
e
ua
in
on respe
to al tiempo
l
l
x
+ cos 2 sen =
te,
2
2
3g
1
sen
+ 3 2 sen cos +
4
2l
Problema 5 Una part
ula de masa m se mueve sobre una mesa horizontal, sujeta por
una
uerda que a su vez est unida a un muelle de
onstante elsti
a k (vase la gura).
A la part
ula se le da un impulso ini
ial de forma que al
abo de un
ierto tiempo
gira alrededor del punto O
on velo
idad angular
onstante . Usando las e
ua
iones de
Euler-Lagrange, es
ribir las e
ua
iones de movimiento de la part
ula y obtener el valor
del radio de la traye
toria esta
ionaria de la part
ula.
Solu
in: El movimiento de la masa tiene lugar en un plano, por tanto, el sistema tiene dos grados
de libertad. Podemos elegir las
oordenadas polares r, para determinar el estado del sistema. Como
las
oordenadas
artesianas se rela
ionan
on las polares a travs de x = r cos , y = r sen , el mdulo
de la velo
idad en
oordenadas polares toma la forma |v|2 = r 2 + r 2 2 . La energa
inti
a vale
T =
1
m(r 2 + r 2 2 )
2
mientras que la energa poten
ial del sistema, que vara segn se extienda o
omprima el muelle, es
1
V = k(r a)2
2
1
1
m(r 2 + r 2 2 ) k(r a)2
2
2
Figura 1
y las e
ua
iones de movimiento vienen dadas por las e
ua
iones de Euler-Lagrange que quedan
m
r mr 2 + k(r a) = 0
d 2
mr = 0
dt
La segunda de estas e
ua
iones nos di
e que = = constante. La primera, si tenemos en
uenta que
mr 2 + k(r a) = 0 = r =
ka
k m 2
Problema 6 En
uentre el Lagrangiano que des
ribe el movimiento de las tres masas que
apare
en en la mquina de Atwood
ompuesta que se muestra en la gura. Las longitudes
de las
uerdas, sin
ontar los trozos que rodean a las poleas, son 2L1 y 2L2 . Suponiendo
que las
uerdas y las poleas tienen masa despre
iable,
al
ule la a
elera
in de
ada una
de las tres masas.
m1
m2
m3
Solu in:
Elegimos el origen de energa poten
ial en el
entro de la polea superior. Llamemos xi a las distan
ias
en verti
al de
ada masa hasta la polea
orrespondiente,
on sentido positivo el des
endente.
Las longitudes nitas de las
uerdas imponen algunas restri
iones
omo son x1 + xp = 2L1 siendo
xp la
oordenada verti
al de la polea mvil
on respe
to al
entro de la polea superior. De donde
xp = 2L1 x1 . De igual manera se tiene para la
uerda inferior que x2 +x3 = 2L2 de donde x3 = 2L2 x2 .
Denimos las
oordenadas verti
ales de las tres masas tomando
omo referen
ia el origen en la
polea superior
omo
z1 x1 ,
z2 xp + x2 = 2L1 x1 + x2 ,
(17)
El problema tiene slo dos grados de libertad, ya que dadas las posi
iones de dos de las masas queda
determinada la ter
era. Elegimos a x1 , x2
omo los grados de libertad.
Las energas
inti
as son
1
1
m1 z12 = m1 x 21 ,
2
2
1
1
2
m2 z2 = m2 (x 2 x 1 )2 ,
2
2
1
1
m3 z32 = m3 (x 2 + x 1 )2 .
2
2
T1 =
T2 =
T3 =
Las energas poten
iales son Vi = mi gzj , de donde el Lagrangiano (aparte de
onstantes) queda
L = T V = T1 + T2 + T3 V1 V2 V3 =
1
1
(m1 + m2 + m3 )x 21 + (m3 m2 )x 1 x 2 + (m2 + m3 )x 22 + (m1 m2 m3 )gx1
2
2
+ (m2 m3 )gx2
(18)
= 0,
dt x i xi
(19)
(20)
Las a
elera
iones xi son las solu
iones de un sistema de dos e
ua
iones lineales. Resolvindola resulta
x
1
x
2
m1 m2 + m1 m3 4m2 m3
=
g,
m1 m2 + m1 m3 + 4m2 m3
2(m1 m2 m1 m3 )
=
g,
m1 m2 + m1 m3 + 4m2 m3
(21)
m1 m2 3m1 m3 + 4m2 m3
=
x1 + x
2 =
g,
m1 m2 + m1 m3 + 4m2 m3
m1 m3 3m1 m2 + 4m2 m3
=
x1 x
2 =
g.
m1 m2 + m1 m3 + 4m2 m3
(22)
Problema 7 Un dis
o ma
izo de masa m y radio r rueda sin deslizar por un plano
in
linado partiendo de su punto ms alto y sin velo
idad ini
ial. El plano in
linado de
masa M forma un ngulo
on la horizontal, puede deslizar sin rozamiento sobre un plano
horizontal y est ini
ialmente en reposo. a) Obtener la langrangiana en fun
in de las
variables s y x indi
adas en la gura adjunta. b) Obtenga las e
ua
iones de movimiento
para las
oordenadas generalizadas del sistema.
) Puede hallar alguna
onstante de
movimiento? d) Resuelva las e
ua
iones de movimiento.
Solu
in: La energa
inti
a del dis
o tiene dos
ontribu
iones, la energa de trasla
in Ttras del
entro de masas y la energa
inti
a de rota
in Trot alrededor del eje perpendi
ular al dis
o que pasa
por el
entro de masas. La energa
inti
a de todo el sistema es de
ir
T =
M 2
M 2 m 2
I
V + Ttras + Trot =
V + vcm + 2
2
2
2
2
Tdisco =
I
m 2
(x + s 2 + 2x s cos ) + 2 s 2
2
2r
El momento de iner
ia del dis
o respe
to al eje de rota
in es I = 21 mr 2 . La distan
ia verti
al que
des
iende el
entro de masas del dis
o desde la posi
in es s sen . Suponiendo que la energa poten
ial
ini
ial es
ero (arriba del plano), enton
es V = mgs sen .
El lagrangiano es
3
1
L = T V = (M + m)x 2 + mx s cos + ms 2 + mgs sen .
2
4
(23)
L
= (M + m)x + ms cos = CT E
x
(24)
Si ini
ialmente tanto la
ua
omo el dis
o estn en reposo, enton
es la
onstante es nula.
Adems
omo el lagrangiano no depende del tiempo, la energa se
onserva. Como el poten
ial no
depende de velo
idades en este
aso, la energa est dada por E = T + V . As,
E =T +V =
1
3
(M + m)x 2 + mx s cos + ms 2 mgs sen .
2
4
(25)
Esta e ua in es de la forma
C 2
s = s
2
Esta e
ua
in diferen
ial es idnti
a (fa
tores aparte) a la que se obtiene
uando
onsideramos la
energa de una part
ula en
ada libre, lo que sugiere una solu
in del tipo s(t) = C1 t2
x = cos t
y = sen t
z = z
y = sen t + cos t
z = z
Las
oordenadas generalizadas son -la distan
ia horizontal entre el
uerpo y el eje de giro y z -la
distan
ia a lo largo el eje z. La Lagrangiana L = T V ser
L=
m 2
( + 2 2 + z 2 ) mgz
2
(26)
Problema 9 Dos
uerpos puntuales de masa m1 y m2 estn unidos por una barra rgida
de longitud a y masa despre
iable. Este
onjunto slo se puede mover en el plano verti
al
de la gura (2), sobre dos semirre
tas lisas que forman un ngulo re
to entre s y
ada
una de ellas un ngulo de /4
on la horizontal. Hallar la Lagrangiana del sistema y las
e
ua
iones del movimiento. Suponed que las part
ulas se mueven sometidas a la gravedad.
Figura 2:
Solu in:
Para determinar las posi
iones de 2 masas en el plano ne
esitamos 4
oordenadas, pero el he
ho
de tener 3 ligaduras (a) que la masa m1 se mueve sobre una semirre
ta, (b) que la masa m2 se mueve
sobre otra semirre
ta y (
) que estn unidas por una varilla, redu
e el problema a tener que determinar
un ni
o grado de libertad. Nosotros elegiremos un ngulo.
Sea el origen del sistema de las
oordenadas (XY ) en el vrti
e del ngulo y los ejes de las
oordenadas orientadas a lo largo de los lados del ngulo re
to.
Enton
es: x1 = 0, y1 = a sen ; x2 = a cos , y2 = 0, donde es el ngulo entre la barra y el lado
dere
ho del ngulo re
to.
La Lagrangiana queda:
L=
a2 2
ga
(m1 cos2 + m2 sen 2 ) (m1 sen + m2 cos )
2
2
(27)
donde el primer trmino es la energa
inti
a (al tener la barra una masa despre
iable, no hay energa
inti
a de rota
in) y el segundo trmino es la energa poten
ial.
Otra manera de
al
ular la energa
inti
a del
onjunto (totalmente anloga a la anterior) es
utilizar la des
omposi
in de la energa
inti
a en la parte trasla
ional y en la rota
ional, teniendo en
uenta que la trasla
in debe ser del
entro de masas del
onjunto (en este
aso masa m1 + m2 +barra),
y la rota
ional debe ser medida respe
to a un eje de rota
in que pase por su
entro de masas.
cos
sen
y yCM = mm11a+m
, de donde
Las
oordenadas del
entro de masas del
onjunto son xCM = mm21a+m
2
2
se dedu
e que la energa trasla
ional del
entro de masas es
9
Tt =
a2 2
(m2 cos2 + m22 sen 2 )
2(m1 + m2 ) 1
(28)
Para
al
ular la energa rota
ional ne
esitamos un sistema de referen
ia
entrado en el
entro de
masas del
onjunto. Por simpli
idad se elige un sistema (X Y ) paralelo al sistema XY , pero
entrado
en di
ho punto. Las
oordenadas de
ada una de las masas en este nuevo sistema de
oordenadas es
1
x1 = R1 cos , y1 = R1 sen ; x2 = R2 cos , y2 = R2 sen , donde R2 = mam
y R1 = a R2 .
1 +m2
(29)
Iz z = m1 (x 1 + y 1 ) + m2 (x 2 + y 2 ) =
m1 m2 a2
.
m1 + m2
(30)
Al sumar ambas
omponentes se tiene que la energa
inti
a por este segundo mtodo es
T = Tt +Tr =
1 m1 m2 a2 2 a2 2
a2 2
(m21 cos2 +m22 sen 2 )+
=
(m1 cos2 +m2 sen 2 ) (31)
2(m1 + m2 )
2 m1 + m2
2
es de
ir, que obtenemos el mismo resultado que antes (
omo debe ser).
La e
ua
in de Lagrange del movimiento es
d L L
=0
dt
(32)
Como
L
L
1 cos2 + m2 sen 2 )
= a2 (m
ga
1 cos2 + m2 sen 2 )
= a2 2 (m1 m2 )a2 (m
(m1 cos m2 sen )
2
(33)
La e
ua
in de movimiento es nalmente
ga
1 cos2 + m2 sen 2 ) + a2 2 (m2 m1 ) sen cos
(m1 cos m2 sen ) = 0
a2 (m
2
g
(cos sen ) = 0
2a 2
Esta es la e
ua
in de una part
ula en un poten
ial de la forma a 2mg( sen + cos ). Este poten
ial
tiene un mximo en /4. Esto quiere de
ir que
uando la barra est horizontal, no hay movimiento,
pero esta posi
in es inestable. Cualquier pequea perturba
in lleva a la barra a = 0 o a = /2.
Lo que o
urre a partir de ese momento no lo podemos prede
ir
on estas e
ua
iones porque hemos
onstruido el lagrangiano suponiendo que
ada masa permane
e siempre en la misma re
ta. Adems,
dada la singularidad del vrti
e, es ne
esario que hagmos hiptesis adi
ionales a
er
a de lo que o
urre
uando una de las masas llega al vrti
e. Podemos de
ir que rebota all,
on lo
ual las e
ua
iones de
movimiento obtenidas siguen siendo vlidas (aunque
on nuevas
ondi
iones ini
iales) o bien que el
vrti
e en realidad es ligeramente redondeado y que las dos part
ulas estn en la misma re
ta,
on lo
ual habra que
ambiar el lagrangiano ade
uadamente. Estas dos solu
iones distintas se
orresponden
a situa
iones fsi
as distintas. Cual es la
orre
ta slo puede dirimirse a travs de la experien
ia. En
un experimento real, la situa
in ms plausible es la del rebote.
Problema 10
Una part
ula desliza por el interior de un re
ipiente liso que tiene la
forma de una super
ie de revolu
in parabli
a
on eje de simetra verti
al. Usando
10
oordenadas
ilndri
as polares (r, , z) donde la
oordenada z mide ha
ia arriba la distan
ia verti
al desde el punto ms bajo del re
ipiente,
al
ular el lagrangiano del sistema,
dedu
ir las e
ua
iones de movimiento. Existe alguna
onstante del movimiento? Suponed que la e
ua
in de la super
ie est dada por r2 = az y que la part
ula se mueve
sometida a la gravedad.
Solu
in:
Las ni
as fuerzas que a
tan son la gravedad y la rea
in normal as que el sistema es
onservativo
on energa poten
ia mgz . La energa
inti
a en
oordenadas
ilndri
as polares es T = 12 m(r 2 +r 2 2 +
z 2 ). Sin embargo, slo podemos usar las e
ua
iones de Lagrange si las
oordenadas generalizadas
son independientes. Debemos por tanto eliminar o r o z usando la restri
in holonmi
a r2 = az .
Supongamos que de
idimos usar r y
omo nuestras
oordenadas independientes. Por lo tanto el
Lagrangiano se es
ribe
omo
r 2 r 2
r2
1
L = T V = m(r 2 + r 2 2 ) + 4 2 mg
2
a
a
(34)
Para las dos
oordenadas independientes las e
ua
iones de movimiento son respe
tivamente
d L
dt r
d L
dt
L
r
L
=
=
d
r 2 r
r r 2
r
2
(mr + 4m 2 ) mr + 4m 2 2mg
=0
dt
a
a
a
d
=0
(mr 2 )
dt
(35)
Problemas propuestos
Problema 11 Una part
ula de masa m2 desliza sin rozamiento por un plano in
linado
de masa m1 , ngulo de in
lina
in
on la horizontal y longitud total L, partiendo de
su punto ms alto sin velo
idad ini
ial. A su vez, el plano puede deslizar sin rozamiento
sobre la horizontal y est en reposo ini
ialmente. Con las variables indi
adas en la gura
(3)
al
ular el lagrangiano y determinar si existe alguna
oordenada
li
a. Cul ser
en su
aso la ley de
onserva
in para el momento generalizado
orrespondiente a di
ha
oordenada?
s
m
2
m
1
Figura 3
m
h
Figura 4:
Problema 13 En una super
ie horizontal sin rozamiento existe un ori
io a travs del
ual pasa un hilo de longitud l, que une a dos
uerpos de masas respe
tivas m1 y m2 (ver
gura). El
uerpo m1 est sobre la super
ie, mientras que el m2 est suspendido y se
puede mover en todas dire
iones. (a) Es
ribir la lagrangiana del sistema en
oordenadas
ade
uadas. (b) Qu
antidades fsi
as se
onservan? Por qu? (
) Demostrar que para
un sistema
ualquiera
on simetra axial, la proye
in del momento
inti
o sobre el eje
de simetra (z ) es:
Jz =
L
,
(37)
m2
Figura 5:
la Modalidad A de
Criterios de evalua
in: Esta prueba ser
orregida por el profesor tutor
inter
ampus del Grupo de Tutora en el que est el estudiante ads
rito
(ver los foros de la asignatura). El 23 de enero es la fe
ha lmite de entrega de las
ali
a
iones (y
omentarios si fueran pertinentes). El estudiante
a
eder a sus
ali
a
in a travs de la herramienta de Cali
a
iones del
urso
virtual. A partir de la fe
ha de noti
a
in se abrir un plazo de una semana para
posibles re
lama
iones al tutor inter
ampus,
on el que podr
one
tar envindole
un mensaje personal. Todas las re
lama
iones estarn resueltas antes de la fe
ha
de realiza
in de la prueba presen
ial.
Puntua
in
Problema 1: (2.5 puntos)
Problema 2: (2.5 puntos)
Problema 3: (2.5 puntos)
Problema 4: (2.5 puntos)
1.
Una part
ula es atrada a un punto jo O por una fuerza F (r) por
unidad de masa, donde r es la distan
ia de la part
ula al punto
O. Considerando que la part
ula se mueve alrededor de O en un
plano:
a) Es
ribir la segunda ley de Newton en
oordenadas polares (r, )
b) Probar que
F (u1)
d2 u
+
u
=
d2
h2 u2
2.
Y
B
X
x
S
3.
En la gura A se muestran 8 varillas idnti
as
ada una de longitud l y masa m que forman un
uadrado plano que est girando
on velo
idad angular 0 alrededor del eje perpendi
ular a l y
que pasa por su
entro. Mediante un me
anismo interno k las
varillas se pliegan hasta formar una
ruz
omo se muestra en la
gura B. Considerando que el momento de iner
ia del me
anismo
es (40/3)ml2 y que no
ambia, determinar:
a) El momento de iner
ia del sistema en las posi
iones
orrespondientes a las guras A y B.
b) La velo
idad angular en la
ongura
in nal.
) El trabajo realizado en el plegado de las varillas.
4.
Consideremos el sistema que est formado por un pndulo de longitud l de masa despre
iable en
uyo extremo libre se en
uentra
una masa puntual m. Di
ha masa est
one
tada por un muelle
lineal a un deslizador sin fri
in y de masa despre
iable que se
mueve sobre la re
ta y = a, de tal manera que siempre el muelle se
mantiene verti
al. Sabiendo que la
onstante del muelle es k y su
longitud natural es a + l0, en presen
ia de un
ampo gravitatorio
onstante:
a) Denir las
oordenadas generalizadas de este problema.
b) Obtener el lagrangiano del sistema.
) Mostrar que el origen = 0 es siempre un estado de equilibrio.
En
ontrar la
ondi
in sobre l para la
ual el equilibrio es estable.
d) Dedu
ir las e
ua
iones de movimiento.
e) Realizar estudio de la e
ua
in de movimiento para pequeas
os
ila
iones respe
to al punto de equilibrio = 0. Cmo
ambia
la solu
in dependiendo de la longitud del pndulo?
y
x
k