Universit` a degli Studi di Roma - ROMA TRE

Facolt` a di Ingegneria
Corso di Laurea Triennale in Ingegneria Informatica
Tesi di laurea triennale
Utilizzo del sensore kinect
per analisi di postura ed equilibrio
su una piattaforma robotica
Candidato
Andrea Olivieri
Matricola 440842
Relatore
Prof.ssa Carla Limongelli
Correlatore
Ing. Andrea Orlandini
Anno Accademico 2012-2013
I NDI CE
t +aortztor iv
1 to+rs+o 1
1.1 Invecchiamento della popolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Gira Plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Robot di Telepresenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Valutazione della Postura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 ktrt+ 6
2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1 Architettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.2 Natural User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.3 Stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.4 Dati Processati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.5 Tracciamento dello scheletro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Bibliograa 15
i
ELENCO DELLE F I GURE
Figura 1 Piramide Popolazione - ISTAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Figura 2 Gira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Figura 3 Kinect Microsoft Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 4 Componenti del Kinect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 5 Spazio di Interazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 6 Intervalli di Identicabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 7 Architettura del SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 8 Natural User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figura 9 Interazioni tra NUI e lapplicazione utente . . . . . . . . . . . . 12
Figura 10 Tracciamento dello scheletro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura 11 Scheletro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura 12 Coordinate spaziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
ii
ELENCO DEL CODI CE
iii
I NT RODUZI ONE
Introduzione
iv
1 CONT ESTO
1.1 tvrttnttr+o rrttt rorottztor
Il mondo sempre pi popolato da persone anziane, laspettativa di vita media di ogni
persona si aggira intorno ai 70 anni e secondo una previsione dellISTAT ( mostrata in
gura 1 ) in Italia [1], discorso analogo per tutti i paesi industrializzati del mondo, si avr
un aumento dellaspettativa di vita no a raggiungere gli 85 anni nel 2050, inoltre con
labbassamento dei tassi di mortalit e di natalit, si prevede che il numero di giovani sia
destinato a diminuire mentre quello delle persone anziane a crescere, questo porta ad
una serie di problematiche , che in questo contesto ne esamineremo una in particolare:
Lassistenza alle persone anziane
Figura 1: La piramide dellet prevista dallIstat nellanno 2061
1
1 to+rs+o 2
1.2 tssts+rzt
In un futuro dove la gura dellanziano sempre pi presente nella societ, si ritagliano
uno spazio importante tutte quelle tecnologie che migliorano la qualit della vita o aiutano
lanziano con i suoi problemi.
I problemi pi comuni di una persona anziana [2][3], non necessariamente malata ma
comunque con autonomia e capacit funzionali compromesse, possono essere di tipo:
psicosociali
sici
cognitivi
sanitari
Per laspetto psicosociale lanziano non deve sentirsi un peso: deve essere accettato
come tale indipendentemente dallaspetto e dallumore; ha bisogno daetto, compren-
sione, solidariet ed autostima, soprattutto quando aumenta la sua dipendenza sica
dagli altri. bene inoltre che mantenga dei contatti umani per condurre unesistenza
il pi possibile attiva ed evitare lisolamento e lemarginazione. I problemi derivanti
da impedimenti sici oppure dallabbassamento del livello cognitivo maturato con let,
possono essere colmati da un attenta assistenza, dando laiuto necessario allanziano,
qualora da solo abbia problemi o dicolt.
Inne ci sono i problemi sanitari che riguardano la salute, soprattutto per un anziano che
ha una maggior possibilit di contrarre una malattia o di sentirsi male, la regolare visita
da un medico una routine normale e necessaria anch la persona possa vivere bene
pi a lungo.
Questa serie di problemi portano una persona anziana ad avere la necessit quotidiana di
assistenza, da parte di una persona che la assista quando pi ne ha bisogno o da parte di
un medico qualora la sua salute sia a rischio, putroppo con la diminuzione del numero
di giovani in un prossimo futuro, si avranno meno persone che la possono dare, per
questo motivo si ritagliano uno spazio importante le tecnologie che hanno il potenziale
di migliorare la qualit della vita degli adulti pi anziani.
Molti sistemi sono stati sviluppati in grado di aiutare le persone anziane a compensare i
loro problemi sici, alcune di queste tecnologie non necessitano di un computer, come ad
esempio le poltrona automatica che aiuta lanziano ad alzarsi da seduto, mentre altre fan-
no adamento allintelligenza articiale o basate su sistemi computerizzati, ad esempio
il sistema di lettura che ore la possibilit di ascoltare un testo alle persone con scarsa
capacit visiva, oppure dispositivi che, con semplici gesti delle mani, danno la possibilit
1 to+rs+o 3
a persone con scarsa mobilit di controllare gli elettrodomestici.
Gli anziani possono essere supportati anche da tecnologie che aiutano ad allievare i loro
problemi psicosociali, ponendoli sempre in stretto contatto con le persone, ad esempio
utilizzando il cellulare si pu parlare con chiunque, ma anche interagendo con persone
che si trovano lontano da loro, come ad esempio il Dudes magic Box, un sistema
innovativo che permette ai nipotini di interagire con i nonni, ponendo i loro giocattoli o
altri oggetti di interesse in una scatola che proietta limmagine su uno schermo touch
screen a casa dei nonni. In aggiunta ai problemi sici e psicosociali, ci sono i problemi
sanitari e quelli legati allabbassamento del livello cognitivo, questi problemi, pi degli
altri, per poter essere risolti necessaria una stretta assistenza e una visita periodica da
parte di un medico.
Esistono varie tecnologie che orono assistenza da remoto (end-users), cio da parte di
unaltra persona che in quel preciso momento si trova in un altro posto, ad esempio un
medico che fornisce una visita immediata a persone che in quel momento non si trovano
nei pressi di un ospedale, una di queste tecnologie il robot di tele-presenza
1.3 ctatrr rtts
Molte iniziative in tutto il mondo hanno preso in considerazione il problema del-
linvecchiamento della popolazione e molti programmi sono stati creati a far fronte al
problema, come il programma AAL (Ambient Assisted Living), creato dalla Commissione
Europea con lo scopo di promuovere quelle tecnologie che aiutino a creare un ambiente
intelligente in cui sia pi facile vivere bene per quelle persone, che come gli anziani,
hanno pi problemi. In merito a questo scopo stato istituito dalla Commissione Europea
il progetto chiamato GIRAFF PLUS [4][5], che ha come obiettivi :
Sviluppare un sistema in grado di raccogliere e valutare i dati inerenti al comporta-
mento e alle misure siologiche delle persone anziane, attraverso dei sensori sparsi
in tutto lambiente circostante, per poi eettuare un analisi sui graci costruiti con
tali informazioni.
Organizzare le informazioni raccolte in modo da fornire la visualizzazione perso-
nalizzabile e servizi di monitoraggio per gli assistenti delle persone anziane
Favorire le interazioni sociali tra gli utenti primari (gli anziani) e gli utenti seconda-
ri (assistenti, dottori. . . ) . In altri termini, gli utenti secondari possono virtualmente
entrare nella casa della persona da assistere, per visitarla o semplicemente interagi-
1 to+rs+o 4
re con essa, mentre lutente primario pu richiedere assistenza o una visita in ogni
momento.
Il sistema Gira Plus include un gran numero di componenti, tra cui la maggior parte
sono sensori di due tipi:
siologici, che misurano lo stato sico della persona: la pressione del sangue etc..
ambientali , che rilevano le condizioni ambientali: capiscono quando una persona
cade o si seduta, etc..
I dati raccolti dai sensori vengono interpretati da un sistema intelligente sotto forma di
attivit, ad esempio il sistema in grado di capire che la persona sta andando a dormire
oppure caduta, li memorizza e nel caso fosse necessario avvisa il medico o lassistente
che dovr prontamente intervenire. Oltre ai sensori c anche un altro componente
essenziale nel progetto Gira Plus :
il robot di telepresenza.
1.4 aono+ rt +rtrrarsrzt
ll robot di telepresenza, chiamato Gira [4], una piattaforma mobile di comunicazione,
dispone di una video camera, un display, un microfono, degli altoparlanti, uno schermo
touch screen e per i futuri modelli, inoltre, verr integrato un sensore Kinect della
Microsoft in grado di aumentarne le potenzialit.
Lo scopo principale di Gira dare la possibilit da remoto, di fornire assistenza, questo
risulta possibile attraverso una connessione internet : gli utenti secondari collegandosi a
Gira ottengono la capacit di controllarlo, permettendo a dottori o assistenti di entrare
virtualmente nella casa dellanziano senza essere sicamente sul posto, questo un
grande vantaggio poich una sola persona in grado di visitare o fornire assistenza
ad un gruppo di anziani qualora ne avessero bisogno, analogamente il robot ore la
capacit allanziano di avvisare immediatamente lassistente o il medico premendo un
solo pulsante, si avvia una chiamata diretta che perentoriamente avvisa della necessit di
aiuto da parte della persona anziana.
Gira, inoltre, ore molteplici funzionalit e servizi, ad esempio permette di eettuare le
videochiamate in modo tale che lanziano possa restare in contatto con amici o familiari,
e con lintroduzione del Kinect, la variet di questi servizi sar sempre maggiore.
1 to+rs+o 5
Figura 2: Il robot di telepresenza del progetto Gira Plus
1.5 vttt+tztor rrttt ros+tat
Il compito che mi stato assegnato di sviluppare un applicazione che fornisca un
ulteriore servizio per il Gira, utilizzando il Kinect, il cui scopo valutare la postura
delle persone anziane mentre svolgono tre esercizi dierenti, questa idea nata leggendo
un articolo [6] su di una universit americana dove, grazie al Kinect, si sono valutate le
posture di alcune persone, senza lausilio di un medico. Tale servizio stato sviluppato
per far fronte a tutte quelle persone che adottano una postura scorretta , che nel corso
del tempo porta ad avere seri problemi sici, ad esempio la gobba, e impedimenti motori,
difatti si rischia di non poter pi camminare bene o con facilit.
In denitiva l applicazione, non solo mira a fornire un immediato risultato sulla postura,
ma ore in tempi di periodi lunghi, tramite un graco, landamento dei risultati che
lanziano ha conseguito, questo aiuta il medico a capire la situazione e se i risultati
mostrano una curva che tende a scendere, la possibilit di intervenire prescrivendo una
cura.
Prima di entrare nel merito dellapplicazione, il prossimo capitolo spiegher in maniera
dettagliata il Kinect, dando la possibilit di capire che tipo di tecnologia stata utilizzata
per sviluppare lapplicazione.
2 KI NECT
Figura 3: Il Kinect della Microsoft Windows
2.1 t+aortztor
Il Kinect una periferica [7][8] costituita da un insieme di sensori allo scopo di fornire
occhi e orecchie al computer con la capacit di utilizzarli.
Annunciato al pubblico nel giugno del 2009, in vendita dallanno seguente, il Kinect si
fatto conoscere in tutto il mondo grazie al suo utilizzo sulla console Xbox, piattaforma di
gioco della Microsoft, permettendo una nuova modalit di gioco pi interattiva, basata
sui movimenti del corpo umano, in grado da rendere il giocatore il vero controller del
gioco.
Tra le pi importanti funzionalit che mette a disposizione sono:
Il riconoscimento vocale: permette di controllare lapplicazione mediante parole
predenite riconosciute dal Kinect.
Lidenticazione di una persona e dei suoi movimenti.
Lacquisizione dellaudio privo del rumore di fondo, con la capacit di identicare
la sorgente del suono.
In seguito al grande successo e viste le enormi potenzialit di utilizzo da parte del
Kinect, stata rilasciata una versione per PC, dando cos lopportunit a sviluppatori
6
2 kt rt+ 7
in tutto il mondo di utilizzarne a pieno le caratteristiche per sviluppare nuovi tipi di
applicazioni, dove i movimenti del corpo, i suoni e le immagini percepite dalla periferica
diventano linput principale delle varie applicazioni.
Le applicazioni che si possono sviluppare col Kinect spaziano in diversi ambiti e contesti,
quelle pi di rilievo hanno lo scopo di migliorare la qualit della vita o di facilitarla, ad
esempio nelluniversit di Berna due ricercatori hanno sviluppato un sistema di controllo
per la visualizzazione e lanalisi di radiograe e tomograe che svincola i medici dalluso
delle mani e rende, grazie anche alluso delle capacit di riconoscimento vocale, davvero
immediata la consultazione degli esami medici, anche durante unoperazione in corso.
Grazie al gran numero di possibilit con cui il Kinect pu essere utilizzato e i servizi che
ore, molte aziende hanno deciso di integrarlo nei propri prodotti, come ad esempio la
smart tv, che con laggiunta della nuova periferica ore una nuovo modo di interazione
con lutente attraverso i movimenti delle mani o tramite comandi vocali.
Si pensa gi che la rapida espansione dellutilizzo del Kinect porter in futuro dove il
contatto sico con gli oggetti sar sostituito da gesti con le mani o interazioni vocali.
2.2 rrstatztor
Il Kinect formato dai seguenti componenti [9]:
Una camera RGB
Un emettitore IR
Un sensore di profondit IR
Un array di microfoni
Un motore per linclinazione
Un accelerometro
Gli occhi del Kinect sono costituiti da tre sensori che collaborano attivamente per
registrare delle immagini, a colori o di profondit.
Per la creazione delle immagini a colori, il Kinect si serve di una camera RGB in grado
di registrare, alla risoluzione di 1280x960, tutto quel che succede nel campo visivo della
periferica; mentre lemettitore e il sensore di profondit a raggi infrarossi (IR) lavorano
insieme alla creazione delle immagini di profondit: lemettitore dionde un fascio di
luce infrarossa che il sensore di profondit riceve una volta riessa dagli oggetti nello
spazio dinterazione (vedere capitolo ??) del Kinect; in seguito i dati sono convertiti in
2 kt rt+ 8
Figura 4: I componenti del Kinect
informazioni che tengono traccia della distanza tra la periferica e loggetto riettente.
Le orecchie del Kinect sono costituite da un array di quattro microfoni che vengono
utilizzati per la registrazione del suono, inoltre, grazie alla loro disposizione, permettono
di risalire alla direzione di origine del suono, mentre mediante lanalisi della riessione
del suono sugli oggetti circostanti avviene la calibrazione dellambiente.
Lultimo sensore che ha disposizione il Kinect un accelerometro a tre assi, in grado di
determinare lorientazione corrente in base alla direzione della forza di gravit. Inne vi
un piccolo motore elettrico posto alla base della periferica, con lo scopo di cambiare
linclinazione sullasse verticale, in modo da incrementare il possibile spazio dinterazione.
2.3 ttt+t
Vista e udito, per luomo, risultano essere elementi essenziali per svolgere la maggior
parte delle azioni di vita quotidiana, poich permettono di interagire con gli elementi
circostanti in maniera semplice e naturale, tuttavia presentano dei limiti, come succede
per gli occhi, che non possono vedere al buio oppure non riescono a distinguere gli
oggetti oltre una certa distanza, anche il Kinect dotato di sensori non del tutto perfetti,
essi infatti oltre avere dei limiti tecnologici presentano anche errori nelle misure rilevate.
In principio si pensi allocchio umano, esso ha una determinata area in cui possibile
guardare, ad esempio impossibile vedere quello che avviene alle nostre spalle, analogo
discorso avviene per il Kinect con il suo spazio dinterazione, ovvero larea in cui in
grado di rilevare oggetti o persone.
Lo spazio dinterazione, come mostrato in gura 5, presenta un angolo di visione di 43

,
che grazie al motore di inclinazione del Kinect possibile cambiarlo di 27

verso lalto o
verso il basso.
Un altro limite che deve essere sempre preso in considerazione la vicinanza o la
2 kt rt+ 9
Figura 5: Lo spazio di interazione del Kinect
lontananza delloggetto dal sensore, per ovviare al meglio a questo tipo di problema il
Kinect mette a disposizione lutilizzo di due intervalli di profondit: da vicino e di default.
Gli intervalli concessi dal Kinect presentano comunque dei limiti, mostrati in gura 6,
difatti a determinate distanze il sensore non riesce ad identicare gli oggetti, mentre
in altre, denominate troppo vicino o troppo lontano nella legenda, loggetto viene
rilevato ma non identicato.
Figura 6: Gli intervalli di identicabilit degli oggetti da parte del Kinect
Altri limiti sono dettati dalla situazione sfavorevole in cui il Kinect si pu trovare,
come ad esempio nella completa oscurit: come gi detto nel capitolo precedente, i vari
sensori che permettono al Kinect di vedere collaborano attivamente per lidenticazione
delloggetto, in questo caso la camera RGB non pu dare il suo contributo, mentre
lemettitore e il sensore di profondit IR, utilizzando i raggi infrarossi, permettono
comunque di rilevare, ma non di identicare, loggetto davanti alla periferica. Situazione
opposta si verica quando il Kinect in presenza di oggetti non riettenti, infatti la
camera RGB resta lunica a dare un contributo.
Inne ci sono gli errori di rilevazione derivati dalla qualit dei componenti di cui
2 kt rt+ 10
composto il Kinect, questultimi non si possono evitare, ma essendo errori di misura
trascurabili, non vanno ad inuenzare la rilevazione.
2.4 srk
Per lo sviluppo di applicazioni per il Kinect la Microsoft mette a disposizione un
SDK (Software Developer Kit), un insieme di strumenti che facilitano il compito dello
sviluppatore nel creare applicazione con il Kinect.
2.4.1 Architettura
Larchitettura del SDK mostrata in gura 8, ed sostanzialmente divisa in 3 parti:
Lhardware
I driver
API
Figura 7: Architettura del SDK
La parte hardware composta dal Kinect, con i sensori di cui composto, e il cavo
USB che permette il collegamento tra il PC e la periferica.
Nei driver fanno parte tutti quei programmi che permettono al software di interagire con
i sensori.
LAPI sono formate da un insieme di librerie che permettono con facilit allo sviluppatore
di accedere al Kinect, ai dati raccolti e alle funzionalit messe a disposizione.
2 kt rt+ 11
2.4.2 Natural User Interface
API pi importante la NUI (Natural User Interface) che permette laccesso al Kinect
attraverso tre diversi livelli di astrazione:
Il livello pi basso, accedendo direttamente al Kinect.
Il livello intermedio, accedendo ai stream di dati 2.4.3.
Al livello pi alto, accedendo ai dati gi processati 2.4.4.
Figura 8: Natural User Interface
Oltre alla NUI vi sono anche altre API che facilitano lo sviluppatore allutilizzo di
diverse funzionalit del Kinect utilizzando i dati processati:
Il tracciamento dello scheletro.
Il riconoscimento vocale.
Il tracciamento del viso.
Molte altre vengono funzionalit sviluppate ogni giorno, per poi essere disponibili
nella versione successiva del SDK.
2.4.3 Stream
Tutti gli input raccolti dal Kinect, ovvero tutte le informazioni registrate dai sensori,
sono memorizzati in tre diversi stream, un usso di dati inerenti ad un certo tipo
dinformazione:
2 kt rt+ 12
Stream Audio.
Stream di Profondit.
Stream di Immagini.
Nello stream di immagini vengono memorizzate tutte le foto a colori catturate dalla
camera RGB, inoltre, tramite il software, possibile settare la risoluzione delle immagini
(alta o bassa) e la relativa codica(RGB, YUV o Bayer) con cui vengono registrate.
Nello stream di profondit vengono salvati i frame (immagini di profondit) nei quali
ogni pixel contiene due tipi di informazioni:
La distanza, in millimetri, dal Kinect alloggetto pi vicino nel campo visivo del
sensore di profondit
Un indice, ricavato processando le informazioni ottenute dai sensori, che iden-
tica univocamente a quale persona il pixel riferito, difatti il Kinect mantiene
aggiornata una mappa che ha come chiavi gli indici e come valori i pixel a cui sono
riferiti.
Inne nello stream audio sono tenuti tutti i suoni registrati dallarray di microfoni. Tut-
ti gli stream, come gi accennato, sono messi a disposizione allo sviluppatore attraverso
la NUI (Natural User Interface), il cuore delle API fornite da Microsoft Windows, consen-
tendo cos la manipolazione di tali informazioni allo scopo di integrarle nellapplicazione
utente.
Figura 9: Interazioni tra NUI e lapplicazione utente
2.4.4 Dati Processati
Al livello pi alto di astrazione, la NUI, mette a disposizione al programmatore delle ul-
teriori informazioni: i dati processati. I dati processati sono tutte quelle informazioni che
il Kinect ricava attraverso lelaborazione degli stream, come ad esempio la provenienza
della fonte sonora o lo scheletro umano. Esistono varie tecniche o algoritmi che utilizza
il Kinect per processare i dati negli stream, ad esempio la tecnica del beamforming,
utilizzata per la rilevazione della sorgente del suono. Il beamforming consente di otte-
nere, in tempi estremamente brevi, una mappa acustica dellarea in esame, sovrapposta
2 kt rt+ 13
allimmagine fotograca dellarea stessa. Grazie al tipo di rappresentazione oerto da
questa tecnica, quindi possibile vedere le direzioni di provenienza del rumore, e quindi
procedere allidenticazione delle sorgenti sonore presenti nellambiente studiato, in
modo rapido ed ecace.
2.4.5 Tracciamento dello scheletro
Figura 10: Tracciamento dello scheletro
Il tracciamento dello scheletro permette al Kinect di riconoscere le persone e seguire
le loro azioni, vengono rilevate no ad un massimo di sei persone e soltanto di due la
periferica riesce ad identicarne completamente lo scheletro.
Lindividuazione di uno scheletro avviene tramite la rilevazione di alcuni punti del corpo
umano, mostrati in gura 11.
Figura 11: Scheletro
I punti dello scheletro vengono prima individuati dai sensori IR, poi salvati sotto forma
2 kt rt+ 14
di misurazioni di distanza nello stream di profondit ed inne vengono processati per
ricavarne delle coordinate spaziali, che vengono fornite allapplicazione utente ad ogni
sua nuova richiesta. Il modo migliore per essere individuati dal Kinect mettersi di fronte
ad esso e non di prolo, dando lopportunit ai sensori IR di individuare tutti i punti del
corpo, ad una distanza tale da riuscire a entrare completamente nel campo di interazione
della periferica, le distanze ottimali sono state arontate nel paragrafo 2.3. Le coordinate
che il Kinect associa ad un punto nello spazio, sono espresse in metri e fanno riferimento
agli assi cartesiani del campo dinterazione della periferica, come mostrato in gura 12.
Nel caso in cui langolo di visione della periferica fosse inclinato verso lalto o verso il
basso attraverso il motore posto alla base, gli assi cambiano e seguono linclinazione,
questo molto rilevante ai ni della tesi e sar trattato nel capitolo ??.
Figura 12: Coordinate spaziali
Il Kinect ore anche due modalit di tracciamento dello scheletro:
Default
Seated
In modalit di Default vengono tracciati tutti i punti dello scheletro, mentre in Seated
vengono presi in considerazione solo quelli della parte superiore del corpo, ignorando gli
altri. La maggior parte delle applicazioni si focalizza sui movimenti delle mani e delle
braccia, basti pensare alla smart tv, essa non ha bisogno di conoscere il comportamento
della parte inferiore del corpo, perch linterazione avviene con gesti delle mani, quindi
lintroduzione della modalit Seated rende pi semplice e meno complessa lapplicazione
che non dovr calcolare tutti i punti.
BI BLI OGRAF I A
[1] Istat: nel 2050 Italia Paese di anziani e di immigrati
http://www.chiesacattolica.it/documenti/2006/04/00011634
_
istat
_
nel
_
2050
_
italia
_
paese
_
di
_
anziani
_
e
_
.html
[2] Problemi dellanzianit
http://www.afas.it/afas-plus/angolo-della-salute/
per-una-corretta-salute/salute-e-benessere/
problemi-dellanzianita/
[3] Martha E. Pollack Intelligent Technology for an Aging Population, Ai Magazine, 2008
http://classes.soe.ucsc.edu/cmps080j/Spring08/AIMag26-02-article.
pdf
[4] Amedeo Cesta, Luca Coraci, Gabriella Cortellessa, Riccardo De Benedictis, Andrea
Orlandini, Filippo Palumbo and Ales Stimec Steps Toward End-to-End Personalized
AAL Services
[5] Progetto GiraPlus http://www.giraffplus.eu/
[6] Validity of the Microsoft Kinect for assessment of postural control.
http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/22633015
[7] Wikipedia Microsoft Kinect
http://it.wikipedia.org/wiki/Microsoft
_
Kinect
[8] Microsoft Kinect
http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/
[9] Kinect for Windows Sensor Components and Specications
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RI NGRAZI AMENT I
Al termine di questo progetto di tesi, desidero ringraziare tutte le persone che sono
state al mio anco durante questi tre anni.
Ringrazio la prof.ssa Carla Limongelli, delluniversit di roma tre, per la disponibilit e
la cortesia nel seguirmi nella stesura della tesi.
Ringrazio l Ing. Andrea Orlandini per tutto laiuto e la cordialit mostratasi durante il
periodo di tirocinio presso ISTC-CNR .
Ringrazio i miei genitori che mi hanno dato la possibilit di continuare gli studi con
tranquillit, i compagni di facolt, senza i quali molti esami sarebbero risultati sicuramen-
te pi dicoltosi, e gli amici e le amiche con cui abbiamo condiviso giorni e serate di
questi ultimi tre anni.
Ringrazio il Comune di Norcia per la solidariet mostratami, ma soprattuto per il
vino,le salsicce, salumi vari , carne donatami con tant bont.
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