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PRINC
IPIOS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMO
JOS
V
R
L
J
m
J
c
, b
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
O modelo matematico, estudado anteriormente pode ser
obtido na forma :
Parte eletrica: Com a fonte de tensao V temos :
L
d
dt
i + Ri = V K
d
dt
perm
=
cK
Rb + c
2
K
2
V
0
que depende de varios parametros do motor.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A gura abaixo mostra a evolu cao no tempo da velocidade
angular da carga (t) [rad/s] a partir de condi coes iniciais
nulas e b = 1.0 [Nms/rad]. Note que
perm
= 50 [rad/s].
Para valores diversos de b = {0.5, 1.5} a velocidade de regime
se altera. Para mante-la inalterada e preciso conhecer
exatamente o valor do coeciente de atrito e recalcular a
tensao de entrada V
0
!!! Esta estrutura de controle e
conhecida como controle em malha aberta.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
O controle da velocidade angular da carga em regime
permanente de forma independente dos parametros do
sistema em estudo pode ser feita (estudaremos em seguida
suas limita coes e vantagens) atraves da seguinte estrutura de
controle denominada controle em malha fechada :
r (t) = 50 [rad/s] , t 0 e o sinal de referencia.
C(s) e a fun cao de transferencia do controlador. Adotamos
C(s) = 0.25/s. Portanto, neste caso, o controlador gera um
sinal que e proporcional `a integral do erro entre r (t) e (t).
r(s)
C(s)
G(s)
(s)
+
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Motor de corrente contnua
A gura abaixo mostra a evolu cao no tempo da velocidade
angular da carga (t) [rad/s] a partir de condi coes iniciais
nulas e b = 1.0 [Nms/rad]. Note que
perm
= 50 [rad/s].
Para valores diversos de b = {0.5, 1.5} a velocidade de regime
nao se altera. A especica cao e atendida mesmo quando o
coeciente de atrito varia. Observe que, como conseq uencia
da varia cao de b, o transitorio se modica.
0 50 100 150
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
A gura abaixo mostra um pendulo invertido com massa m e
comprimento montado sobre um carro com massa M. O
sistema esta imerso em um meio isento de atrito. Deseja-se
levantar o pendulo para a posi cao vertical
0
= +90
o
,
movimentando o carro atraves da aplica cao da for ca horizontal
F. O carro deve retornar para a sua posi cao original x = 0.
F
mg
T
x
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Aplicando o Princpio de DAlembert determinamos:
Carro na dire cao horizontal
M
d
2
dt
2
x = Tcos() + F
Pendulo na dire cao horizontal
m
d
2
dt
2
(x + cos()) + Tcos() = 0
Pendulo na dire cao vertical
m
d
2
dt
2
(sen()) + Tsen() + mg = 0
Eliminando T obtemos as equa coes diferenciais que
descrevem o deslocamento horizontal do carro x(t) e o
deslocamento angular do pendulo (t), para todo t 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Obtemos assim duas equa coes diferenciais nao lineares:
Deslocamento horizontal do carro
(M + m) x msen()
mcos()
2
= F
Deslocamento angular do pendulo
sen() x + gcos() = 0
que podem ser linearizadas no ponto de interesse dado por
(x
0
,
0
) = (0, +90
o
). Denindo (t) = (t)
0
obtemos:
(M + m) x m
= F
x g = 0
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
Trata-se de um sistema instavel. Por exemplo, se em t = 0 o
pendulo e o carro estiverem parados mas com o pendulo
ligeiramente fora da vertical, se o carro permanecer parado o
pendulo cai. Determinar a for ca F(t) para todo t 0 capaz
de equilibrar o pendulo nao e uma tarefa simples (controle em
malha aberta).
Considerando M = 10 [Kg], m = 2 [Kg], = 1 [m] e
g = 9.8 [m/s
2
], elaboramos a seguinte estrategia de controle
em malha fechada assumindo que as todas as variaveis de
estado, a saber, (x, x, ,
) estejam disponveis, isto e, sejam
medidas para todo t 0:
F(t) = 10x(t) + 50 x(t) 300 (t)
..
(t)/2
100
(t)
..
(t)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Modelagem matem atica e perspectivas
Pendulo invertido
A gura baixo mostra a simula cao com o carro e o pendulo
partindo do repouso nas posi coes x(0) = 0 e (0) = /4. A
lei de controle anterior e efetiva para movimentar o carro e
colocar o pendulo na posi cao vertical. Observe que, ao mesmo
tempo, o carro se desloca para a origem x = 0 como era
desejado.
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 5 10 15
0
50
100
150
t [s]
x(t)
(t)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Estrutura basica
A estrutura basica de controle com realimenta cao (tambem
denominada em malha fechada) pode ser representada atraves
do seguinte diagrama de blocos :
+
+
+
+
+
C(s)
G(s)
H(s)
r
y
v
w
e
onde consideramos um sistema a tempo contnuo. Entretanto,
a mesma estrutura, sem nenhuma modica cao, tambem e
adotada para representar sistemas a tempo discreto.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Estrutura basica
As seguintes considera coes sao relevantes :
O sinal r dene a referencia, o paradigma.
Os sinais w e v denem perturba coes externas (rudos).
y e o sinal de sada a ser controlado. O objetivo e fazer com
que o erro = r y seja o menor possvel. Note que e e sao
grandezas distintas!
H(s) e a fun cao de transferencia do dispositivo que mede y.
Um bom medidor geralmente tem H(s) 1.
G(s) e a fun cao de transferencia em malha aberta do sistema
que se deseja controlar, isto e
y(s) = G(s) g(s)
C(s) e a fun cao de transferencia do controlador que se quer
projetar. O objetivo e cumprir as especica coes de transitorio e
de regime permanente para que 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Fun cao de transferencia
A partir do diagrama de blocos, com a Transformada de
Laplace (ou Transformada Z), obtemos
y = G( w + Ce)
e = r H( y + v)
que permitem determinar
y =
CG
1 + CGH
r +
G
1 + CGH
w
CGH
1 + CGH
v
onde e importante salientar que as tres parcelas tem o mesmo
denominador o qual depende da fun cao de transferencia C
que se deseja projetar.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Fun cao de transferencia
Para w = v = 0 conclumos que y = Fr onde
F =
CG
1 + CGH
e a fun cao de transferencia do sistema em malha fechada.
A equa cao algebrica (na variavel s ou z)
1 + CGH = 0
e a equa cao caracterstica do sistema em malha fechada. Ela
dene os polos do sistema em malha fechada que podem ser
alterados a partir de uma escolha adequada da fun cao de
transferencia do controlador C.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Sensibilidade
Para o caso especco e bastante usual em que H = 1, com os
resultados anteriores podemos determinar
=
_
1
1 + CG
_
. .
S
(r G w) +
_
CG
1 + CG
_
. .
T
v
sendo que S e T sao denominadas fun cao de sensibilidade e
fun cao de sensibilidade complementar, respectivamente e
satisfazem
S +T = 1
Portanto, o paradigma de selecionar C de tal forma que |S| e
|T | sejam simultaneamente muito pequenos nao pode ser
alcan cado. Salvo aviso em contrario, consideraremos H = 1.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Como ja foi comentado quando apresentamos a estrutura
basica dos sistemas de controle com realimenta cao, o objetivo
central e determinar a fun cao de transferencia do controlador
C de tal forma que
= r y 0
no maximo e aceitavel que o erro permane ca limitado em
rela cao ao tempo. Isto requer que o sistema seja
assintoticamente estavel, que e o primeiro criterio de
desempenho:
Fato (Estabilidade)
Todas as razes da equa cao caracterstica 1 + CG = 0 devem se
localizar no semiplano esquerdo (a tempo contnuo) ou no interior
do crculo unitario (a tempo discreto) do plano complexo.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Porem, apenas estabilidade nao basta.
E preciso impor
condi coes mais especcas a respeito do transitorio. Neste
sentido, adotamos a chamada aproxima cao de polos
dominantes. Considere que a fun cao de transferencia em
malha fechada F(s) possa ser decomposta na forma:
F(s) =
2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
+ Q(s)
onde os polos de F(s) sao (para 0 < < 1)
s =
n
j
d
,
d
=
n
_
1
2
e aqueles de Q(s) tais que Re(s) <<
n
. O parametro e
denominado fator de amortecimento,
n
a freq uencia natural
nao amortecida e
d
a freq uencia natural amortecida.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Assim sendo, apos um curto intervalo de tempo o efeito de
Q(s) em F(s) desaparece. Para a entrada degrau unitario
r (t) = 1 para todo t 0 a transformada inversa de Laplace
fornece
y(t) 1 e
n
t
_
cos(
d
t) +
n
d
sen(
d
t)
_
e vericamos que y(t) = 0 desde que sen(
d
t) = 0. Portanto,
o maximo de y(t) ocorre em t = /
d
e vale
max
t0
y(t) = 1 + e
/
1
2
. .
()
Como () (0, 1) e uma fun cao decrescente de (0, 1)
entao 0 <
p
< 1 = |(t)| (
p
) para todo t 0.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Por outro lado, tendo em vista que |(t)| tem uma envoltoria
exponencial, o tempo necessario para que o erro seja proximo
de zero, ou seja |(t)| 0 para todo t t
e dado
aproximadamente por
t
= ln()/
n
Portanto, dados , t
e denirmos
= ln()/t
entao com
=
n
conclumos que 0 <
= |(t)| para
todo t t
Re(s) < 0 ,
|Re(s)|
o que nos leva ao estabelecimento do seguinte criterio de
desempenho que engloba a estabilidade assintotica do sistema
em malha fechada.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Fato (Criterio de desempenho consolidado)
Os polos do sistema em malha fechada, razes da equa cao
caracterstica, devem estar situados no interior de .
Por exemplo, podemos determinar o conjunto que permite
impor `a resposta temporal as caractersticas :
max
t0
|(t)| 0.2
|(t)| 0.05 para todo t 10 [seg]
Com a primeira condi cao temos
(
p
) = 0.2 =
p
0.455
e, com a segunda condi cao
= 0.05, t
= 10 =
0.3
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Na gura abaixo, `a esquerda, vemos cinco respostas ao
degrau unitario y(t) e as limita coes temporais calculadas
anteriormente.
`
A direita, vemos o respectivo conjunto e os
polos de F(s) que denem as 5 aproxima coes de 2
a
ordem
usadas. Identique-as!
0 5 10 15
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
4 3 2 1 0 1
6
4
2
0
2
4
6
t y(t)
Re(s) Im(s)
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
Alguns comentarios sao pertinentes e devem ser levados em
conta para a realiza cao de projetos especcos:
A aproxima cao de polos dominantes e apenas uma
aproxima cao. Os demais polos devem estar afastados - mais `a
esquerda - dos dois considerados dominantes. Quanto maior o
afastamento (em termos da parte real dos polos) melhor a
aproxima cao adotada.
A resposta ao degrau unitario de um sistema com fun cao de
transferencia F(s) estavel, com n polos distintos, pode ser
decomposta via fra coes parciais em
y(s) =
0
s
+
n
i =1
i
s p
i
os zeros de F(s) inuenciam y(s) atraves de
0
,
1
, ,
n
.
Os zeros de F(s) alteram a aproxima cao de polos dominantes.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Sistemas de controle com realimenta c ao
Criterios de desempenho
No decorrer deste curso veremos alguns outros criterios de
desempenho que tambem podem ser adotados. Neste sentido,
podemos citar:
Margens de fase e de ganho.
Energia mnima.
O primeiro e um criterio que especica margens para que o
sistema em malha fechada permane ca estavel, sendo
calculadas atraves da resposta em freq uencia F(j ). O
segundo esta associado `a determina cao de um controlador C
tal que a quantidade
J(C) =
_
0
(t)
2
dt
seja mnima. Minimiza-se a energia contida no erro durante o
transitorio.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Classes de controladores
No estudo de sistemas de controle adota-se tres classes de
controladores. A primeira e descrita por:
Controladores Proporcional-Integral-Derivativo (PID): Sao
aqueles com fun cao de transferencia
C(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s
onde k
p
0, k
i
0 e k
d
0 sao parametros a determinar.
Impondo-se alguns deles iguais a zero, obtemos os
controladores mais simples P, PI e PD. Note que C(s) nao e
realizavel sendo necessaria uma aproxima cao dada por
C(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s
s + 1
onde > 0, sucientemente pequeno, deve ser escolhido com
o devido cuidado. Com esta aproxima cao o controlador nal
apresenta dois zeros e dois polos que sao deslocados no plano
complexo segundo os valores de k
p
, k
i
e k
d
.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Classes de controladores
As duas ultimas classes sao descritas a seguir:
Controladores Atraso /Avan co: Sao aqueles com fun cao de
transferencia
C(s) = k
s + z
s + p
onde k 0, z 0 e p 0 sao parametros a determinar. Note
que se p < z (p > z) a fase de C(j ) e sempre negativa
(positiva) da a denomina cao.
Controladores de ordem completa: Sao aqueles com fun cao de
transferencia C(s) com ordem igual `a ordem do sistema a ser
controlado. Geralmente sua fun cao de transferencia e expressa
atraves da representa cao de estado
x
c
= A
c
x
c
+ B
c
e
y
c
= C
c
x
c
+ D
c
e
onde (A
c
, B
c
, C
c
, D
c
) sao matrizes a determinar.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
Os sistemas fsicos tem como variavel independente o tempo
t R. Sao, portanto, classicados como sistemas a tempo
contnuo e devem ser assim modelados. Entretanto, a
implementa cao da lei de controle denida pelo controlador
y
c
(t) = c(t) e(t) , c(t) = L
1
(C(s))
e geralmente feita atraves de um dispositivo que opera em
tempo discreto, o chamado controle digital. A partir das
amostras de e(t) obtidas em t = kT com k N, sendo
T > 0 o perodo de amostragem, a sada y
c
(kT) e
determinada e mantida constante ate t = (k + 1)T. Neste
sentido, devemos determinar C
D
(z) tal que
y
c
(kT) = c
D
(kT) e(kT) , c
D
(kT) = Z
1
(C
D
(z))
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
Existem diversas maneiras de se obter C
D
(z) a partir de C(s),
a primeira delas e atraves da determina cao da fun cao de
transferencia pulsada. Introduzindo o segurador de ordem zero
(SOZ) obtemos
C
D
(z) = Z(c
D
(kT)) , c
D
(t) = L
1
_
1 e
Ts
s
C(s)
_
Por exemplo, para o integrador puro, considerando C(s) = 1/s
temos
C
D
(z) =
T
z 1
cuja implementa cao numerica
y
c
((k + 1)T) = y
c
(kT) + Te(kT) , k N
nada mais e que o metodo de integra cao de Euler.
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Discretiza cao
A segunda estrategia para a determina cao de C
D
(z) e atraves
da chamada aproxima cao de Tustin. Considere a fun cao
y(t) =
_
t
0
h()d = y(s) =
_
1
s
_
h(s)
Com T > 0 a aproxima cao trapezoidal fornece
y((k + 1)T) = y(kT) + (T/2)(h((k + 1)T) + h(kT))
cuja transformada Z permite calcular
y(z) =
_
T
2
z + 1
z 1
_
h(z)
a qual leva nalmente a
C
D
(z) = C(s)|
s=
2
T
z1
z+1
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Captulo I - Fundamentos de Sistemas de Controle
Classes de controladores e discretiza c ao
Exemplo
Para o motor de corrente contnua ja estudado, determinamos
o controlador digital C(z) = 0.25 T/(z 1) que e a fun cao
de transferencia pulsada de C(s) = 0.25/s com perodo de
amostragem T = 0.25 e T = 2.5 segundos. Na parte
esquerda mostramos o sinal de controle e na direita a
velocidade angular (t). A menor constante de tempo do
motor e de aproximadamente 1.0 segundo. Para T adequado
nao se nota diferen ca devido a discretiza cao.
0 50 100 150
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 50 100 150
0
10
20
30
40
50
60
70
t [s]
t [s]
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