Universidad Nacional "Pedro Ruiz Gallo"

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL SISTEMAS Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA DE SISTEMAS

TEMA ASIGNATURA DOCENTE Integrantes

ACTUADORES ELECTRICOS

:
:

ROBOTICA
Ing Frank Rodriguez Chirinos

: Garcia More Carlos. Chaponan Santisteban Luz Noem. Ramos Patazca Yessica Yaneth. Snchez Salazar Marylin.

LAMBAYEQUE Febrero del 2009

Motores Elctricos de Corriente Alterna

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INTRODUCCIN

La vida moderna sera impensable sin la existencia de los motores, stos se encuentran en todas partes: en la industria, el transporte, el hogar, etc. Para cualquier lado que volteemos podemos encontrar una mquina que funcione con un motor. En nuestra vida diaria estamos acostumbrados a un tipo particular de motor: los motores elctricos, pues existen en muchos de los aparatos que ocupamos en nuestro hogar tal es as como refrigerador, lavadora, licuadora, relojes de pared, etc. Debido a la importancia que tienen en nuestra vida cotidiana, consideramos importante que los conozcamos cmo son los motores y los principios fsicos involucrados en su funcionamiento.

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1. LOS ACTUADORES Para que un sistema electrnico pueda controlar un proceso o producto es necesario que pueda actuar sobre el mismo. Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos nombres, entre ellos: accionamientos y actuadores. No existe una nica definicin de actuador aceptada de manera universal. Se considera, en general, que es todo dispositivo que convierte una magnitud elctrica en una salida, generalmente mecnica, que puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado. 2. FUNCIN DE LOS ACTUADORES Un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir seales de control en movimientos con una potencia de actuacin acorde con las tareas que tenga encomendadas, los motores que crean movimientos en las articulaciones de los robots, se llaman actuadores. Los diferentes tipos de actuadores utilizados en robtica suministran energa mecnica y difieren en particular por su energa de activacin que puede ser elctrica, neumtica o hidrulica. En el caso de que por necesidades mecnicas o constructivas sea preciso separar el punto de aplicacin de las fuerzas generadas por los elementos motores, de dichos elementos, se utilizan elementos transmisores. La clasificacin siguiente se basa en el criterio de la energa de activacin: - Actuadores elctricos. - Actuadores neumticos. - Actuadores hidrulicos.

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3. ACTUADORES ELCTRICOS Son dispositivos inherentemente mecnicos cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz. De los tres sistemas de alimentacin enunciados, el que utiliza la energa elctrica es el ms manejable y el que precisa de una instalacin ms simple. Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores de corriente continua de baja inercia y los motores paso a paso. 4. VENTAJAS Simple en comparacin a otros actuadores La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder. Ideal cuando es necesario generar fuerza rpidamente. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la fuente de poder y el actuador. Posicionamiento preciso. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. 5. Usos Diferentes aplicaciones, tales como: lneas de produccin, electrodomsticos, juguetes, herramientas, etc. Utilizados ampliamente en la automatizacin de procesos industriales.

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6. Tipos de actuadores elctricos Motor de corriente continua Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla) Motor de corriente alterna (rotor bobinado) Motor paso a paso Servomotores o Servomotor brushless DC o Servomotor brushless AC 7.Motor Un motor es una mquina motriz, esto es, un aparato que convierte una forma determinada de energa en energa mecnica de rotacin o par. 8. Motores elctricos La misin fundamental del motor elctrico es la de transformar la energa elctrica, que se le suministra, en una energa mecnica que ser la que se emplea para poner en movimiento el mecanismo del equipo en el que se instale. 9. Principio de funcionamiento El funcionamiento de un motor, en general, se basa en las propiedades electromagnticas de la corriente elctrica y la posibilidad de crear, a partir de ellas, unas determinadas fuerzas de atraccin y repulsin encargadas de actuar sobre un eje y generar un movimiento de rotacin. 10. Caractersticas Normalmente los motores se caracterizan por dos parmetros que expresan directamente sus propiedades. Son los siguientes: Velocidad de rotacin. Par motor.

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La Velocidad de rotacin indica el nmero de vueltas por unidad de tiempo que produce el motor y depende por completo de la forma de construccin del mismo, de la tensin de alimentacin, as como de la carga mecnica que se acople a su eje, aunque esto ltimo no es aplicable a un tipo especial de motores denominados sncronos o sincrnicos. Las unidades empleadas son las revoluciones por minuto (r.p.m.) y las revoluciones por segundo (r.p.s.). El par motor expresa la fuerza de actuacin de ste y depende lgicamente de la potencia que sea capaz de desarrollar dicho motor, as como de la velocidad de rotacin del mismo. El concepto de par motor es importante a la hora de elegir un modelo para una aplicacin determinada; se define como la fuerza que es capaz de vencer el motor multiplicada por el radio de giro. Esto significa que no supone lo mismo mover, por ejemplo, una polea que transmita una fuerza de 10kg., con un radio de 5cm. que con otro radio de 10cm., ya que el par motor ser en el segundo caso el doble que el del primero. Las unidades de medida suelen ser el kg x cm o bien, el g x cm. Adems de estos factores tambin se tienen en cuenta otros como son las condiciones de arranque, la potencia absorbida y el factor de potencia. Existe una relacin matemtica que liga ambos parmetros, ya que como se ha explicado no son independientes entre s; dicha relacin se expresa por la siguiente frmula. M= 0,95 x P/N Donde M es el par motor expresado en kg. por cm., P es la potencia absorbida en Watts y N es la velocidad en revoluciones por minuto. 11. Clasificacin En funcin de la corriente empleada para la alimentacin del motor, que define por completo a las caractersticas constructivas del mismo, se pueden clasificar los motores en tres grandes grupos: 1. Motores de corriente continua

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2. Motores de corriente alterna 3. Motores universales

12. Motores de CA Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores elctricos que funcionan con corriente alterna. Un motor elctrico convierte la energa elctrica en fuerzas de giro por medio de la accin mutua de los campos magnticos. La mayora de los motores modernos trabajan con fuentes de corriente alterna. Existe una gran variedad de motores de c-a, entre ellos tres tipos bsicos: el asncrono (motor de induccin) o rotor rebobinado. o Jaula de ardilla. sncrono 12.1.Motores de induccin (Asncronos) Los motores asncronos tambin conocidos con el nombre de motores de induccin, basan su funcionamiento en el efecto que produce un campo magntico alterno aplicado a un inductor o estator sobre un rotor con una serie de espiras sin ninguna conexin externa sobre el que se inducen unas corrientes por el mismo efecto de un transformador. Por lo tanto, en este sistema solo se necesita una conexin a la alimentacin, que corresponde al estator, eliminndose, por lo tanto, el sistema de escobillas que se precisa en otros tipos de motores.

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Este es uno de los motores del modelo que cuenta con un elevado nmero de aplicaciones. El principio de funcionamiento de estos motores esta basado en los experimentos de Ferraris en el ao 1885, el cual coloco un imn de herradura, con un eje vertical, que le permita girar libremente en la proximidad de un disco metlico que tambin puede girar alrededor del mismo eje. Al hacer girar el imn, observo que, aunque no haba contacto, el disco metlico tambin giraba en el mismo sentido. Este fenmeno se debe a que al girar el imn se crea un campo magntico giratorio y aparecen sobre el disco unas corriente elctricas inducidas las cuales recordando la ley de Lenz, tendern a crear a su vez otro campo magntico que se oponga al inicial; el efecto resultante es el giro del disco, ya que de esta forma, los extremos del imn estarn siempre frente a las mismas zonas de aquel y la situacin volver a ser similar a la inicial, ya que al girar ambos con la misma velocidad el efecto es el mismo que si estuvieran parados. Sin embargo, en el instante en el que disco alcanza una velocidad exactamente igual que la del imn desaparecern las corrientes inducidas sobre el mismo, con lo que se retrasar, lo que obligar a que aparezcan de nuevo dichas corrientes. De todo ello se obtiene el resultado de que el disco va siempre algo retrasado con respecto al imn; esto es, su velocidad es algo menor que la de aquel. Debido a ello a este sistema de le denomina asncrono, que significa que no existe igualdad de velocidad o sincronismo. El experimento descrito no se puede convertir directamente en un motor ya que no transforma una energa elctrica y mecnica sino que nicamente efecta un acoplamiento electromagntico por ser necesario tener que mover el imn para hacer girar el disco.

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El mtodo empleado para obtener un campo giratorio sin necesidad de tener que mover un imn consiste en emplear dos electroimanes formando un ngulo recto a los que se aplica dos corrientes alternas de la misma frecuencia pero con una frecuencia de fase entre ellas de 90. Al emplear una CA sinusoidal, se obtendr un campo que vara de la misma forma, que al combinarse con el otro similar a el pero con una magnitud diferente, debida a la diferencia de fase y con otra diferenciacin creada por la misma situacin, se produce el efecto deseado. Este conjunto de dos bobinados constituye el inductor o estator y provoca sobre el rotor, una velocidad de giro N = F, siendo F la frecuencia de la CA.

Rotor El rotor de un motor suele construirse en base a dos sistemas, aunque el principio de operacin sea el mismo, que consiste en disponer de un sistema de espiras en cortocircuito devanadas o no sobre un ncleo de material ferromagntico. El objetivo de las espiras es hacer circular a travs de ellas las corrientes inducidas, para crear el campo de sentido contrario al producido por el estator. El primer tipo de rotor que se va a considerar consiste en un cilindro formado por discos paralelos contiguos y aislados, provisto de ranuras situadas a lo largo de su superficie exterior sobre los que se encuentran las espiras. El

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segundo tipo de rotor est constituido por dos coronas conductoras unidas por barras tambin conductoras formando un cilindro hueco muy parecido a una jaula de animales, de donde toma su denominacin, Jaula de ardilla, y es uno de los modelos ms utilizados en la prctica, sobre todo en las aplicaciones de baja potencia. El principio descrito antes para la generacin de un campo giratorio por el estator, nicamente es aplicable en los casos en los que se disponga de las dos corrientes desfasadas 90 mencionadas. Esto no sucede en las aplicaciones habituales en las que los motores se han de conectar a la red normal, que es monofsica, con lo que no existe campo magntico giratorio. El efecto sera entonces que el motor no arrancara, aunque por un sistema mecnico externo se le obliga al rotor a iniciar el giro, se observar como, despus de eliminar la fuerza exterior, se mantendr la rotacin, aumentando la velocidad hasta que alcance la correspondiente a su rgimen normal de funcionamiento. Esto se debe al que el campo monofsico aplicado se descompone en dos campos giratorios de la misma intensidad pero de sentido contrario cuyo efecto resultante se anula; sin embargo, basta con producir un desequilibrio entre ellos para que se acente uno y se atenu el otro, dando lugar a un campo giratorio dominante que ser capaz de hacer girar al inducido. Arranque Con objeto de evitar el sistema mecnico de arranque se suele incluir sobre el estator un segundo devanado llamado devanado de arranque, situado en una posicin de ngulo recto con el devanado principal. Al hacer pasar por este arrollamiento auxiliar una corriente con una diferencia de fase prxima a 90 respecto a la que circula por el principal, se comportara el motor como difsico, producindose un campo magntico giratorio ponindose en marcha el rotor, en cuyo momento se puede suprimir dicha corriente auxiliar. La forma de obtener la corriente de arranque con la diferencia de base mencionada es utilizando una reactancia (bobina o condensador) en serie con el arrollamiento auxiliar, producindose una corriente que aunque no esta

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desfasada exactamente a los 90 necesarios, resulta suficiente para el objetivo deseado. Otro sistema empleado para el arranque de los motores asncronos es el de situar dos grupos de espiras en cortocircuito arrolladas sobre el estator en una zona prxima al rotor. De esta forma, se obtiene un desequilibrio de fase del campo magntico que acta sobre el inducido, que es suficiente para que el motor arranque y se mantenga en rotacin. Par y velocidad Las caractersticas de par y velocidad en un motor asncrono estn bastante relacionadas y normalmente se representan mediante una curva en la que se puede elegir el punto de funcionamiento ms adecuado. Esto es lgico ya que cuando arranca el motor en ausencia de carga la velocidad del rotor tiende a ser igual a la del campo giratorio del estator, ya que basta con una pequea diferencia entre ambas para que se creen en el inducido las corrientes necesarias para mantenerlo en rotacin y por lo tanto el par desarrollado ser muy dbil debido a que nicamente ser necesario vencer la resistencia de rozamiento del eje. Sin embargo, en el momento en que se acople una determinada carga mecnica al rotor, ser necesario que el par aumente y se iguale al que se precisa para mover dicha carga. Como consecuencia la velocidad disminuir porque sobre el rotor aumentan las corrientes inducidas y estas son proporcionales a la diferencia de velocidad entre los campos del inductor y del inducido. A esta diferencia se la denomina deslizamiento. Debido a las caractersticas que presenta el motor en el momento del arranque, el par obtenido no es elevado y es siempre bastante inferior al par mximo que puede desarrollar el motor, por esto en los dispositivos empleados para la puesta en rotacin se tiene en cuenta esta circunstancia con objeto de que el motor supere siempre esta fase inicial.

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Otro de los parmetros que tambin debe ser tenido en cuenta, sobre todo en los motores de potencia medias o elevadas es el denominado "factor de potencia" que expresa la cifra de "potencia reactiva" que el motor emplea durante su funcionamiento. Se expresa como la relacin entre la potencia real absorbida por el motor en watts y la potencia aparente que se define mediante el producto de la tensin aplicada por la corriente absorbida. Es decir, que el factor de potencia es igual a W real / potencia aparente. A este factor tambin se le denomina cos f. 12.1.1. Tipos Constructivos El motor de jaula de ardilla consta de un rotor constituido por una serie de conductores metlicos (normalmente de aluminio) dispuestos paralelamente unos a otros, y cortocircuitados en sus extremos por unos anillos metlicos, esto es lo que forma la llamada jaula de ardilla por su similitud grfica con una jaula de ardilla. Esta 'jaula' se rellena de material, normalmente chapa apilada. De esta manera, se consigue un sistema n-fsico de conductores (siendo n el nmero de conductores) situado en el interior del campo magntico giratorio creado por el estator, con lo cual se tiene un sistema fsico muy eficaz, simple, y muy robusto (bsicamente, no requiere mantenimiento).

El motor de rotor bobinado tiene un rotor constituido, en vez de por una jaula, por una serie de conductores bobinados sobre l en una serie de ranuras situadas sobre su superficie. De esta forma se tiene un bobinado en el interior del campo magntico del estator, del mismo nmero de polos (ha de ser construido con mucho cuidado), y en movimiento. Este rotor es mucho ms complicado de fabricar y mantener que el de jaula de ardilla, pero permite el acceso al mismo desde el exterior a travs de unos anillos que son los que cortocircuitan los bobinados. Esto tiene ventajas, como la posibilidad de utilizar
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un reostato de arranque que permite modificar la velocidad y el par de arranque, as como el reducir la corriente de arranque.

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En cualquiera de los dos casos, el campo magntico giratorio producido por las bobinas inductoras del estator genera unas corrientes inducidas en el rotor, que son las que producen el movimiento. 12.2. Motores sncronos Los motores sncronos estn constituidos por un inducido que suele ser fijo, formando por lo tanto el estator sobre el que se aplica una corriente alterna y por un inductor o rotor formado por un imn o electroimn que contiene un cierto nmero de pares de polos magnticos. El campo variable del estator hace girar al rotor a una velocidad fija y constante de sincronismo que depende de la frecuencia alterna aplicada. De ello deriva su denominacin de sncronos. Los motores sncronos constituyen otro de los modelos ms destacados del grupo de los de CA. Como su nombre indica, su caracterstica ms destacada es la del sincronismo, es decir, que su velocidad de rotacin ser constante y uniforme y estar regulada por la frecuencia de la corriente de alimentacin. Normalmente este tipo de motores est formado por un inductor mvil o rotor y un inducido fijo o estator, intercambindose sus funciones con respecto al resto de modelos en los que la parte mvil corresponde casi siempre al inducido. Principio de funcionamiento El principio de funcionamiento es bastante simple y consiste en los efectos combinados del campo magntico constante del inductor, creado por el electroimn alimentado por CC o bien por un imn permanente y del inducido que contiene una serie de bobinados a los que se les aplica una CA. Supongamos una estructura elemental, constituida por dos pares de devanados sobre ncleos magnticos, representados por 1 y 2 y un imn permanente situado sobre un eje giratorio que se encuentra en el centro geomtrico de los elementos citados anteriormente en una direccin perpendicular al plano formado por stos. Al aplicar una CA a la pareja de bobinas 1 se crear en ellas un campo magntico que variara de intensidad y

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de sentido segn las alternancias de la corriente. En un determinado instante el ampo ser mximo entre ambas, crendose un polo norte en la zona superior de la bobina superior un sur en la zona inferior, otro norte en la cara superior de la bobina inferior y otro sur en la cara inferior; en este momento el imn ser fuertemente atrado por ellas orientndose en sentido vertical. Si al mismo tiempo se aplica una segunda CA a la pareja de bobinas 2 cuya fase est retrasada 90 con respecto a la anterior, el campo ser nulo en el instante considerado debido a que la corriente pasa por el valor 0 y no ejercer ninguna influencia. Sin embargo, comenzar a crecer seguidamente y a decrecer el producido por la bobina 1, haciendo que el imn gire hasta situarse en posicin horizontal, alineado con los bobinados 2; el proceso contina al disminuir este segundo campo y comenzar a crecer el primero pero en sentido contrario al inicial, ya que la alternancia de la corriente ahora es negativa, con lo que se invertirn entre si los polos magntico sealados al comienzo. Ello hace que el imn contine girando hasta ponerse otra vez vertical, pero con el norte hacia abajo y el sur hacia arriba. El paso siguiente corresponde a las bobinas 2 que tambin han invertido su campo, atrayendo otra vez al imn y manteniendo el giro. Esta secuencia se repetir sucesivamente y el resultado obtenido ser, como puede deducirse la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica de rotacin, propiedad fundamental de un motor Inductor e inducido Algunos modelos de motores sncronos contienen el inducido en el interior del inductor, con lo que la parte mvil ser la exterior, siendo el principio de funcionamiento es similar al descrito anteriormente. En ocasiones se sustituyen los imanes permanentes del estator por unos electroimanes, en este caso, es necesario aplicar una CC de excitacin, con objeto de poder crear todos los pares de polos magnticos que se precisan. Adems y dado que estos electroimanes constituyen el rotor, siendo por lo tanto mviles, se requiere contar con un dispositivo capaz de producir los contactos elctricos para el paso de dicha corriente durante la rotacin como en el caso de los motores de CC. Para ello se emplean dos anillos conectores

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que resbalan sobre sendas escobillas de forma que el polo positivo permanezca siempre aplicado a uno de ellos y el negativo al otro. Para las dos fases que se necesitan para el arranque y funcionamiento del motor se suele utilizar un condensador situado en serie con uno de los dos grupos de devanados. De esta forma la corriente se retrasara 90 aproximadamente al circular por este y alcanzara a las bobinas en las condiciones requeridas. si en lugar de situar el condensador en los bobinados mencionados y se cambiara a los otros, el efecto sera el de invertirse el sentido de rotacin, mantenindose el resto de las caractersticas sin ninguna variacin. 13. Ventajas y Desventajas de un motor elctrico. Ventajas Son rpidos y precisos Es posible aplicar sofisticadas tcnicas de control al movimiento Precios relativamente bajos Desventajas Problemas con el sobrecalentamiento Son necesarios frenos para fijarlo en una posicin La energa elctrica puede ser considerada como flamable. 14. APLICACIONES Campos de aplicacin de los motores asncronos

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Ejemplos de cada uno de los tipos son: - Tipo 1: La mayora de las aplicaciones: bombas centrfugas, ventiladores, compresores sin carga. - Tipo 2: Mquinas herramienta: tornos, sierras, fresadoras, etc. - Tipo 3: Compresores, bombas oscilantes, transportadores cargados. - Tipo 4: Prensas punzadoras de alta velocidad. - Tipo 5: Prensas de estirado, plegadoras. - Tipo 6: Gras, elevadores. - Tipo 7: Extractores. Aadir algunos ejemplos de motores que requieren una ejecucin especial: - Motores para servicios intermitentes empleados en mecanismos de elevacin, cabrestantes, etc. Requieren gran robustez mecnica. - Motores para telares. Tienen un funcionamiento cclico rpido, la marcha es irregular y ruda, as que el motor debe ser excepcionalmente robusto. - Motores para el accionamiento de la maquinaria de cubierta en los buques. El ambiente de trabajo es muy desfavorable, as que debe ponerse especial atencin en el aislamiento. - Motores para la industria lctea. La carcasa debe ser sin nervaduras y recubierta de un barniz especial que facilite la limpieza. - Motores destinados a funcionamiento bajo el agua. Deben hacer frente al problema de funcionamiento en inmersin. - Motores para servicio en atmsferas inflamables o explosivas. Son motores de seguridad aumentada, con carcasa blindada para contener las posibles explosiones. - Motores de varias velocidades, para aquellos procesos tecnolgicos que no requieren una variacin continua de la velocidad, sino nicamente varios niveles de velocidad diferente.

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Construccin de un Motor Elctrico Simple Un motor elctrico es una mquina que convierte energa elctrica en energa mecnica. Cuando la electricidad proveniente de una batera u otra fuente de energa se conecta a un motor, el eje comienza a girar. Algunos motores funcionan con fuentes de corriente continua (DC), por ejemplo, con una batera, y otros se abastecen de corriente alterna (AC). Si bien existen muchos diseos de motores elctricos, los principios de funcionamiento son los mismos. Existen dos principios de fsica relacionados, que explican el funcionamiento de los motores. El primero es el principio de la induccin electromagntica, descubierto en 1831 por el cientfico e inventor britnico Michael Lardy, que establece lo siguiente: si un conductor se mueve a travs un campo magntico o si se modifica la intensidad de un campo magntico que pasa a travs de un circuito estacionario, se produce o "induce" una corriente elctrica en el conductor. El segundo principio, que se opone al primero, es el de la reaccin electromagntica, observado por el fsico francs Andr Marie Ampre en 1820. De esta forma, cuando una corriente elctrica es transportada por un conductor, por ejemplo, un alambre de cobre situado en un campo magntico, este alambre experimentar una fuerza. Un conductor enrollado de manera correcta forma una bobina que si se la conecta a una conexin elctrica, se genera fuerza que hace que la bobina, acoplada al eje del motor, gire y de esta forma se logra el giro del motor. Partes de un motor elctrico Los motores comprenden dos unidades bsicas: el campo, que es el electroimn con su bobinado; y la armadura, que es la estructura que sostiene a los conductores que cortan el campo magntico y llevan la corriente de movimiento en el motor.

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Componentes del motor elctrico 1. una caja de madera, 2. una llave de encendido y apagado, 3. lminas de hierro aisladas en uno de sus lados, 4. un elemento de giro elctrico, 5. un pequeo ventilador para probar el motor, 6. un cable elctrico y un enchufe. El motor se arm en la caja de madera que se observa en la fotografa. Prueba del motor 1. El enchufe se conect a una fuente de CA. 2. El interruptor se coloc en posicin de encendido (ON). 3. El paso de la corriente convirti a las lminas en un electroimn. 4. El elemento de giro elctrico comenz a girar con el pequeo ventilador. 5. Al colocar el interruptor en la posicin de apagado (OFF), se detuvo el motor.

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