Cap tulo

4
1

TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1. GENERALIDADES

Consideremos una funcin f (t) denida para t 0.Se dene la transformada de Laplace
de la funcin como una nueva funcin de otra variable s , as:

L {f (t)} = F (s) = bl m

b 0

est f (t)dt

(4.1)

La transformada de Laplace de la funcin f (t) que est en el dominio temporal t, queda ahora en el dominio de la variable s, cuyo signicado est asociado particularmente a la frecuencia oscilatoria ( en Radianes). En general s = + j es una variable compleja, cuyas partes real e imaginaria corresponden a las frecuencias neperiana y oscilatoria de la seal, por esta razn se dice que la funcin F (s) est en el dominio de la frecuencia. Es claro que la convergencia de la integral de la ecuacin (4.1) depende de la naturaleza de la funcin. El siguiente desarrollo nos permitir aclarar la situacin planteada, teniendo en cuenta la seal de la gura 4.1. Supongamos que la funcin es seccionalmente continua en el intervalo [0, T ), es decir, presenta un nmero nito de discontinuidades nitas en el intervalo. En tal caso, la integral se puede expresar de la siguiente manera: L {f (t)} = l m
b

e
0

st

f (t)dt =

e
0

st

f (t)dt + l m

b T

est f (t)dt

Puesto que la funcin est acotada en el intervalo [0, T ), existir un real positivo: K tal que
1

Llamada as en honor al matemtico y astrnomo francs Pierre-Simon Laplace (1749-1827) considerado como uno de los ms grandes cientcos de la historia, aveces referido como el Newton de Francia.

249

250

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)

Figura 4.1: Funcin seccionalmente continua en [0, T ] y de orden exponencial para t > T

la primera integral cumple con la siguiente condicin: T T st e f (t)dt K est dt 0 0 T K T s est f (t)dt s (1 e ) 0

En cuanto a la segunda integral, su convergencia se asegura en la medida en que la funcin no crezca ms de lo que decrece la funcin exponencial, es decir, debe existir un real positivo: M y un real: tal que: | f ( t ) | M e t Una funcin que presenta dicha caracterstica se denomina de orden exponencial. As las cosas, la segunda integral cumple con la siguiente condicin: b b st l m e f (t)dt est M et dt b T T b b st m e f (t)dt m M e(s)t dt l l
b T b T

Es claro que si s > la integral converge y viene dada por: b M e (s ) T st l m e f ( t ) dt b s T

4.1. GENERALIDADES

251

El anlisis presentado nos lleva a decir que si la funcin es seccionalmente continua en [0, T ) y de orden exponencial para t > T , su transformada de Laplace existe y est acotada de la siguiente manera: M M e (s ) T F ( s) + , con s > s s Es conveniente advertir que las condiciones bajo las cuales se da la convergencia son de suciencia y no de necesidad, es decir, es posible asignarle una transformada de Laplace a una funcin que no cumpla con una de las dos condiciones. De todas formas, las funciones que cumplen con ambas condiciones, a las que se les denomina respetables , son las funciones de uso generalizado en ingeniera y ciencias. Cuando la funcin es respetable se cumple que:
s

l m {F (s)} = 0

l m {sF (s)} K

La funcin impulso unitario (t) no es seccionalmente continua y sin embargo se le asigna, como transformada de Laplace, la unidad, es decir: L { (t)} = 1. Observe que no cumple las dos propiedades previamente enunciadas. Otra funcin de inters es aquella de la forma: f ( t) = t con = 1, 2, 3, . . .

Es obvio que si es negativo la funcin no es seccionalmente continua, sin embargo, se le asigna una transformada de Laplace, as: L {t } = est t dt
0

Haciendo el cambio de variable x = st , se encuentra que: 1 L {t } = +1 x ex dx s 0 Por denicin de la funcin Gamma2 , se tiene que: L {t } = ( + 1) s+1

De lo anterior, puede verse que la funcin: t1/2 , a pesar de no ser respetable, tiene transformada y viene dada por: 1/2 (1/2) L t = F ( s) = = 1 / 2 S s Como puede verse, la funcin F (s) no cumple con la propiedad l m {sF (s)} K , precisas s
2

mente por que f (t) no es una funcin respetable, aunque cumple la propiedad l m {F (s)} = 0.
Remtase al Apndice A.2

252

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

De la misma manera, pueden idearse funciones no respetables, cuyas transformadas de Laplace existen. Por ejemplo la funcin denidad como: f ( t) =
n=0

en (t n) = (t) + e (t 1) + e4 (t 2) + e8 (t 3) +

Cuya transformada (como se ver ms adelante en la seccin 4.3.10) est dada por: L {f ( t ) } = F ( s ) =
n=0

en

2 ns

Una funcin de inters particular, que sin ser seccionalmente continua, se le asigna una transformada de Laplace es: f (t) = ln(t) . Aplicando la denicin se tiene: L {ln(t)} = est ln(t)dt
0

El procedimiento para realizar la integral es bastante truculento, sin embargo se presenta a continuacin: Partimos de la denicin de la funcin Gamma, as: (p + 1) = ex xp dx
0

Derivando con respecto a p, resulta:

d(p + 1) = (p + 1) = ex xp ln(x)dx dp 0 Evaluando en p = 0, se tiene: (1) = 0 ex ln(x)dx = . El resultado de esta integral es conocido como el nmero de Euler3 = 0.577215664901532860606. Haciendo el cambio de variable x = st y nos queda: st (1) = e ln(st)sdt = s est [ln(s) + ln(t)]dt 0 0 1 = s ln(s) est dt + sF (s) = s ln(s) + sF (s) s 0 De donde: F (s) = L {ln(t)} =
3

( + ln(s)) s

Remtase al apndice A.2

4.2. TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

253

EJERCICIOS 4.1.
1. Diga si las siguientes funciones son respetables o no. a ) f ( t) = sin(t) t t e e 2t b ) f ( t) = t c ) f ( t) = cos(t) t

d ) f (t) = t ln(t)

2. La transformada de Laplace de una funcin viene dada por F (s) = ln(s) ln(s + 1). Determine si la funcin f (t) es respetable o no.

4.2.

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

f ( t) (t) Ku(t) eat sin( t) cos( t) t tn sinh(bt) cosh(bt) ln(t) J0 ( t ) 1 ( + 1) s+1 n! n s +1 s2 F ( s) 1 K para s > 0 s 1 para s > a sa s2 + 2 s 2 s + 2 para = 1, 2, 3, . . . para n = 0, 1, 2, 3, . . .

b para |s| > b b2 s para |s| > b 2 s b2 ( + ln(s)) s 1 para |s| > 0 s2 + 1

Tabla 4.1: Resumen de transformadas de Laplace

254

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Por integracin directa se puede vericar la tabla 4.1, sin embargo omitiremos los procedimientos matemticos y presentaremos alternativamente un ejemplo de clculo de transformadas mediante software. Solucin con Mxima: Para encontrar la transformada de Laplace se ejecuta el comando: laplace(f(t),t,s). Como ejemplo, encontraremos las transformadas de algunas funciones dadas en la tabla 4.1. (%i1) laplace(exp(a*t),t,s); laplace(sin(w*t),t,s); laplace(sinh(b*t),t,s); laplace(bessel_j(0,t),t,s); Los resultados son: 1 ( %o1) sa w ( %o2) 2 w + s2 b ( %o3) 2 s b2 1 ( %o4) 1 +1 s s2

Solucin con Matlab: En este caso, la secuencia de comandos usados es:

>> syms t, syms a, syms b, syms w; laplace(exp(a*t)),laplace(sin(w*t)), laplace(sinh(b*t)), laplace(besselj(0,t)) ans = -1/(a - s) ans = w/(s^2 + w^2) ans = -b/(b^2 - s^2) ans = 1/(s^2 + 1)^(1/2)
1

Polinomio de Bessel de orden cero, denido en la ecuacin (5.8). Remtase a la seccin 5.6.5

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

255

4.3.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A continuacin se presentan las propiedades ms importantes de la transformada de Laplace.

4.3.1.

Linealidad
(4.2)

Si F (s) y G(s) son las transformadas de las funciones f (t) y g (t) respectivamente, entonces: L {af (t) + bg (t)} = aF (s) + bG(s)
Solucin: De

Ejemplo: 4.1.

Determine la transformada de Laplace de la funcin: f (t) = sin2 (t) 1 [1 cos(2t)]. 2

la trigonometra se sabe que: f (t) = sin2 (t) =

Por lo tanto, se tiene que:

1 L sin2 (t) = L {1 cos(2t)} 2 Con base en la tabla 4.1 resulta: 2 1 1 s 2 L sin (t) = 2 = 2 2 s s +4 s(s + 4)

4.3.2.

Multiplicacin por la exponencial o translacin lineal

L eat f (t) = F (s a) (4.3)

Demostracin: Sea F (s) la transformada de la funcin f (t), esto es: F (s) = 0 est f (t)dt. Al multiplicar la funcin dada por eat , su transformada viene a ser: at st at L e f ( t) = e [e f (t)]dt = e(sa)t f (t)dt
0 0

= F ( s a)

En consecuencia, si una funcin f(t) se multiplica por una funcin exponencial eat , la correspondiente transformada se traslada una cantidad a.
Solucin: Con

Ejemplo: 4.2.

Determine la transformada de la funcin: t2 e2t base en la tabla 4.1, la transformada de t2 es: L {t2 } = 2 s3

256

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

En consecuencia, al multiplicarla por la exponencial, resulta: L t 2 e 2t = 2 (s + 2)3

Solucin: A

Ejemplo: 4.3.

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin: f (t) = et sin(2t)

as:

partir de la transformada de la funcin seno, se aplica la segunda propiedad, 2 +4 t 2 2 L e sin(2t) = = 2 2 (s + 1) + 4 s + 2s + 5 L {sin(2t)} = s2

4.3.3.

Translacin en el dominio del tiempo o translacin real

L {f (t a)u(t a)} = eas F (s) para a > 0 (4.4)

Demostracin: Partiendo de la denicin de la transformada: st L { f ( t a) u ( t a) } = e f (t a)u(t a)dt =

0

est f (t a)dt

Se hace el cambio de variable t a = , resultando: s (a + ) as L { f ( t a) u ( t a) } = e f ( )d = e

a

es f ( )d = eas F (s)

Corolario: A partir de la propiedad anteriormente presentada se puede determinar la transformada de Laplace de cualquier funcin de la forma f (t)u(t a) para a > 0 , as: st L { f ( t ) u ( t a) } = e f (t)u(t a)dt = est f (t)dt
0 0

Haciendo el cambio de variable: z = t a, se tiene: s (z + a ) as L { f ( t ) u ( t a) } = e f (z + a)dz = e

0

esz f (z + a)dz

Por lo tanto, se tiene que: L {f (t)u(t a)} = eas L {f (t + a)} (4.5)

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Ejemplo: 4.4. Encuentre la transformada de Laplace de la funcin: 0 x( t ) = t 0 , si t < 0 , si 0 t 1 , si t < 1

257

Solucin: La

as:

funcin por tramos x(t) se puede expresar en funcin de seales singulares x(t) = tu(t) (t 1)u(t 1) u(t 1) 1 s 1 s 1 e e s2 s2 s

Aplicando las propiedades de linealidad (4.2) y translacin temporal (4.4), resulta: X ( s) =

Solucin: Con

Ejemplo: 4.5.

Determine la transformada de Laplace de la funcin: [t + sin(t)]u(t ) base en el corolario de la propiedad de translacin temporal (4.5), se tiene: L {[t + sin(t)]u(t )} = es L {[t + + sin(t + )]} 1 1 + 2 2 s s s +1

Pero se sabe que sin(t + ) = sin(t), con lo que: L {[t + sin(t)]u(t )} = e Ejemplo: 4.6.
s

L {t + sin(t)} = e

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin: y (t) = cos(t)[u(t) u(t )] a ambos lados de la funcin y (t), obtenemos:

Solucin: Transformando

Y (s) =L {cos(t)u(t)} L {cos(t)u(t )} s = 2 es L {cos(t + )u(t)} s +1 s = 2 es L { cos(t)u(t)} s +1 s s s(1 es ) = 2 + e s 2 = s +1 s +1 s2 + 1

4.3.4.

Cambio de escala
1 L {f (at)} = F (s/a) a para s > 0 (4.6)

258

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

La propiedad establece que cuando se cambia la escala en el dominio de tiempo ocurre un cambio de escala contrario en el dominio de la frecuencia, es decir, si la funcin en el dominio de tiempo se ampla en un factor a, la correspondiente transformada se reduce en la misma cantidad y viceversa. Es de notar que en el dominio de la frecuencia la amplitud queda dividida por a. Demostracin: Partiendo de la denicin, tenemos: L {f (at)} = 0 est f (at)dt. Realizando el cambio de variable: = at, nos queda: d 1 L {f (at)} = e(s/a) f ( ) = F (s/a) a a 0 Ejemplo: 4.7. Determine la transformada de las funciones x(2t) , x(t/2) , siendo x(t) la funcin del ejemplo 4.4.
Solucin: Con

base en el ejemplo 4.4, se tiene que: X ( s) = 1 1 1 e s 2 e s 2 s s s

En consecuencia resulta:

1 1 1 1 s/2 s/2 1 L {x(2t)} = X (s/2) = e e 2 2 (s/2)2 (s/2)2 s/2 2 2 1 = 2 es/2 2 es/2 s s s 1 1 1 L {x(t/2)} = 2X (2s) = 2 e 2s e 2s 2 2 (2s) (2s) 2s 1 2 1 = 2 e 2s 2 e 2 s 2s 2s s

Y para x(t/2), nos queda:

4.3.5.

Derivada en el dominio del tiempo

L {f (t)} = sF (s) sf (0) (4.7)

Demostracin: Para demostrar la propiedad se parte de suponer que tanto la funcin como su primera derivada son respetables, es decir, satisfacen las condiciones de existencia de la transformada. Se recurrir al siguiente procedimiento: L {f ( t ) } = est f (t)dt
0

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Usando el procedimiento de integracin por partes, se tiene: U = est dU = sest dt dV = f (t)dt V = f (t)

259

Entonces la integral puede expresarse de la siguiente manera: st b L {f (t)} = l m f (t)e +s est f (t)dt 0
b 0

De la expresin anterior, para s > 0, se sigue que:

Debe garantizarse que la funcin f (t) est denida en t = 0.

L {f (t)} = 0 f (0) + sF (s) = sF (s) f (0)

Corolarios
1. Derivadas de orden superior. Con base en la propiedad se presentan las transformadas de las derivadas de orden superior, en la medida en que sean respetables y que la funcin y las n 1 primeras derivadas estn denidas en t = 0. L {f (t)} = s2 F (s) sf (0) f (0) L {f (t)} = s3 F (s) s2 f (0) sf (0) f (0) . . . L {Dn f (t)} = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) sn3 f (0) Dn1 f (0) 2. Teorema del valor inicial. El teorema del valor inicial es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial que resultan del anlisis de sistemas lineales. Se parte de la transformada de la primera derivada, as: sF (s) f (0) =

est f (t)dt

Tomando el lmite cuando s tiende a innito, y asumiendo que f (t) es respetable, resulta: st l m {sF (s) f (0)} = l m e f (t)dt s s 0 l m {sF (s)} f (0) = l m est f (t) dt
s 0 s

=0

Finalmente se obtiene:
s

l m {sF (s)} = l m{f (t)}

t 0

(4.8)

260

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

3. Teorema del valor nal. El teorema del valor nal es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial que resultan del anlisis de sistemas lineales. Se parte de la transformada de la primera derivada, as: sF (s) f (0) =

est f (t)dt

Tomando el lmite cuando s tiende a cero, resulta: st l m {sF (s) f (0)} = l m e f (t)dt s 0 s 0 0 st l m {sF (s)} f (0) = l m e f (t) dt =
s 0 0 s 0

f (t)dt

= l m {f (t)} f (0)
t

Finalmente se obtiene:
s 0

l m {sF (s)} = l m {f (t)}

t

(4.9)

Ejemplo: 4.8. Determine la transformada de Laplace de la funcin y (t) del siguiente problema de valor inicial:
Solucin: Sea

y ( t ) + 2 y ( t ) = e t u ( t )

con y (0) = 2

Y (s) = L {y (t)}. Aplicando la propiedad de linealidad se tiene: L {y ( t ) + 2 y ( t ) } = L e t u ( t ) 1 sY (s) y (0) + 2Y (s) = s+1 1 sY (s) 2 + 2Y (s) = s+1 1 (s + 2)Y (s) = 2 + s+1

Simplicando la expresin, nos queda: Y ( s) = 2s + 3 (s + 1)(s + 2)

Ejemplo: 4.9. Determine la transformada de Laplace de la funcin y (t) del siguiente problema de valor inicial: y (t) + 2y (t) + 2y (t) = u(t) con y (0) = 0, y (0) = 0

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin: Sea

261

L {y (t) + 2y (t) + 2y (t)} = L {u(t)} 1 s2 Y (s) sy (0) y (0) + 2[sY (s) y (0)] + 2Y (s) = s 1 2 s Y (s) + 2sY (s) + 2Y (s) = s 1 2 (s + 2s + 2)Y (s) = s Despejando Y (s), nos queda: 1 Y ( s) = s(s + 2s + 2)

Y (s) = L {y (t)}. Aplicando la propiedad de linealidad se tiene:

4.3.6.

Integracin en el dominio del tiempo

L
t

f ( )d
0

Demostracin: Se parte del hecho de que la funcin a integrar es respetable y, en consecuencia, su integral tambin lo ser. t t st L f ( )d = e f ( )d dt
0 0 0

F ( s) s

(4.10)

Por el procedimiento de integracin por partes, se tiene: t U= f ( )d dU = f (t)dt

0

est s Entonces la integral puede expresarse de la siguiente manera: b st t est t e L f ( )d = l m f ( )d + f (t)dt b s 0 s 0 0 0 t ebt 1 st = 0 f ( )d + l m 0+ e f (t)dt b 0 b s 0 0 F ( s) = s dV = est dt V = Ejemplo: 4.10. Determine la transformada de Laplace de la funcin y (t) del siguiente problema de valor inicial: t y ( t) + 2y ( t) + y (z )dz = u(t) con y (0) = 0
0

262

Solucin: Aplicando

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE las propiedades de linealidad, derivacin e integracin temporal, se t L y ( t) + 2y ( t) + y (z )dz = L {u(t)}
0

tiene:

sY (s) + 2Y (s) +

Y ( s) 1 = s s (s2 + 2s + 1)Y (s) = 1 Y ( s) =

1 (s + 1)2

4.3.7.

Multiplicacin por t
L {tf (t)} = F (s) (4.11)

Demostracin: Por denicin, la transformada de Laplace de f (t) viene dada por: F ( s) = est f (t)dt
0

Si F (s) es derivable con respecto a s, se tiene: dF (s) d = F ( s) = ds ds

0

est f (t)dt

Usando la regla de Leibnitz4 para derivar dentro de una integral, resulta: F ( s) = test f (t)dt
0

De la expresin anterior se sigue que: L {tf (t)} = F (s) Cororario. La transformada de una funcin multiplicada por una potencia entera no negativa del tiempo es: d n F ( s) L {tn f (t)} = (1)n con n = 1, 2, 3, . . . dsn

Remtase al apendice A.1

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin: Sea

263

Ejemplo: 4.11.

Determine la transformada de Laplace de la funcin: f (t) = te2t sin(2t) s2

2 . +4 Usando la propiedad de multiplicacin por t, tenemos: d 2 4s L {t sin(2t)} = F (s) = = 2 2 ds s + 4 (s + 4)2 F (s) = L {sin(2t)} = Y Finalmente, aplicando la propiedad de translacin lineal: L te2t sin(2t) = 4(s + 2) 4(s + 2) = 2 2 2 [(s + 2) + 4] (s + 2s + 8)2 t
0

Solucin: Primero

Ejemplo: 4.12.

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:f (t) = et

x sin(x)dx

hacemos g (t) = t sin(t), cuya transformada es: d 1 2s G ( s) = = 2 2 ds s + 1 (s + 1)2 t Ahora hacemos h(t) = 0 g (u)du, cuya transformada se obtiene aplicando la propiedad de integracin temporal (4.12), as: H ( s) = G ( s) 2 = 2 s (s + 1)2

Y nalmente con f (t) = et h(t), usando la propiedad de translacin lineal, nos queda: F (s) = H (s + 1) = 2 2 = 2 2 2 [(s + 1) + 1] (s + 2s + 2)2

4.3.8.

Divisin por t
L f ( t) t =
s

F (z )dz

(4.12)

Demostracin: Se parte de suponer que la funcin f (t)/t es respetable. Sea g (t) = f (t)/t , con lo que: f (t) = tg (t) Con base en la propiedad de multiplicacin por t 4.11, se tiene: F ( s) = d G(s) dG(s) = F (s)ds ds

264

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Puesto que la transformada de Laplace de una funcin respetable es convergente para grandes valores de la frecuencia, se integran ambos miembros de la siguiente manera: dG(s) = F (s)ds s s G ( s) | s = F (s)ds s 0 G ( s) = F (z )dz
s

De lo anterior se sigue que:

L Ejemplo: 4.13.

sin(t) t 1 Solucin: Se parte de la transformada de la funcin seno, as: L {sin(t)} = 2 . s +1 Aplicando la propiedad de integracin temporal: sin(t) 1 1 L = dz = tan ( s ) s 2+1 t z s = tan1 () tan1 (s) = tan1 (s) 2 1 = tan (1/s) Encuentre la transformada de Laplace de la funcin: f (t) = Ejemplo: 4.14. Determine la transformada de Laplace de la funcin: et t eu du x( t ) = t 0 u

f ( t) t

F (z )dz

Solucin: Sea
1/2

la funcin f (t) = t1/2 et , cuya transformada de Laplace es la transformada de t desplazada, as: F ( s) = s1 t A continuacin se hace g (t) = 0 f (u)du, cuya transdormada se determina usando la propiedad de integracin temporal (4.12): F ( s) 1 G ( s) = = s s s1 Ahora hacemos h(t) = et g (t), con lo que: s (s + 1)

H (s) = G(s + 1) =

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

265

Finalmente, a funcin original se puede escribir como: x(t) = h(t)/t, cuya transformada es: X ( s) = dz z (z + 1) s Para realizar la integral se hace el cambio de variable z = u2 . Evaluando la integral y tomando los lmites, se obtiene: X (s) = 2 tan1 ( s )

4.3.9.

La transformada de la convolucin
L {f ( t ) g ( t ) } = F ( s ) G ( s ) (4.13)

Demostracin: La convolucin de dos funciones viene dada por: t f ( t) g ( t) = f ( )g (t )d

0

Aplicando la transformada resulta:

L {f ( t ) g ( t ) } =

t=0

st

t =0

f ( )g (t )d

dt

La expresin anterior se puede escribir en la forma: t L {f ( t ) g ( t ) } = f ( )

=0

st

t=0

g (t )dt d

De acuerdo con la propiedad de translacin temporal (4.5), se tiene que: est g (t )dt = L {g (t )u(t )} = es G(s) para t >
t=0

Con esto, nos queda:

L {f ( t ) g ( t ) } =

Ahora, de acuerdo con una de las propiedades de la integral denida, se establece que: t s s f ( ) e G ( s) d = G ( s) e f ( ) d G ( s) e s f ( ) d
=0 =0 =t

t =0

f ( ) e s G ( s) d

Ya que < t, es claro que la segunda integral de la derecha es cero y en consecuencia, se tiene: L {f (t) g (t)} = G(s) e s f ( ) d
=0

266

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Finalmente, usando la denicin de la transformada, resulta: L {f ( t ) g ( t ) } = G ( s ) F ( s ) Puesto que la convolucin es conmutativa, se puede escribir: L {f ( t ) g ( t ) } = G ( s ) F ( s ) = F ( s ) G ( s ) Ejemplo: 4.15. Determine la transformada de Laplace de la funcin y (t) para el siguiente problema de valor inicial: y ( t) + 2y ( t) +
Solucin: Con

t 0

y (u)(t u)2 du = u(t)

con y (0) = 0

base en la denicin de convolucin temporal, el problema de valor inicial se puede escribir en la forma: y ( t ) + 2 y ( t ) + y ( t ) t 2 = u( t ) Aplicando la transformada de Laplace, resulta: sY (s) + 2Y (s) + Y (s) Simplicando, resulta: s2 Y ( s) = 4 s + 2 s3 + 2 Ejemplo: 4.16. Halle la transformada de Laplace de la funcin: g ( t) = t
Solucin: Puede

con y (0) = 0

2 1 = 3 s s

t 0

x2 e(tx) dx

verse que la funcin dada se puede escribir como: g (t) = t(t2 et ) En consecuencia, aplicando las propiedades de convolucin y multiplicacin por t, se tiene: d 2 1 G ( s) = ds s3 s + 1 Finalmente, resolviendo la derivada resulta: G ( s) = 2(4s + 3) s4 (s + 1)2

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

267

4.3.10.

Transformada de Laplace de una funcin peridica

Consideremos una seal g (t) denida por tramos en el intervalo [0, T ), tal como lo muestra la lnea slida de la gura 4.2. Si la funcin se desplaza hacia la derecha las cantidades T, 2T, 3T, . . . , nT , resulta la funcin peridica f (t) que aparece en lnea punteada. La expresin matemtica para la funcin peridica, para t > 0 es la siguiente: f ( t) = g ( t) + g ( t T ) + g ( t 2T ) + g ( t 3T ) + =
n=0

g (t nT )

La transformada de Laplace de la funcin peridica se determina aplicando las propiedades

f (t) g(t)

2T

3T

Figura 4.2: Funcin peridica

de linealidad (4.2) y desplazamiento temporal (4.3), as: F (s) =G(s) + eT s G(s) + e2T s G(s) + e3T s G(s) + + enT s G(s) + = 1 + e T s + e 2T s + e 3 T s + G ( s ) 1 = G ( s) 1 e T s T Ya que g (t) solo existe en 0 < t < T entonces G(s) = 0 est g (t)dt. Finalmente, la transformada de la seal peridica f (t), de periodo T , se escribe como: T st e g (t)dt L {f (t)} = 0 (4.14) 1 e T s T Por otro lado, podemos encontrar una equivalencia de la integral 0 est g (t)dt, usando el cororario de la propiedad 4.5, as:

268

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea la funcin y (t) = g (t)[u(t) u(t T )], denida en el intervalo 0 < t < T y g (t) existente t, cuya transformada es: Y ( s) =
0

st

g (t)dt =

T 0

est g (t)dt

Aplicando la transformada en ambos lados de la expresin para y (t), nos queda: Y (s) = L {g (t)u(t)} L {g (t)u(t T )} De donde:
T 0

est g (t)dt = G(s) esT L {g (t + T )}

(4.15)

Ejemplo: 4.17. como:

Determine la transformada de Laplace de la funcin peridica denida f ( t) = 1 0 , si 0 t 1 con T = 2 , si 1 < t < 2

Solucin: Aplicando

la ecuacin (4.14), resulta: F ( s) = 1

0

2 est dt + 1 est 0dt 1 e 2s 1 e s s(1 e2s )

Evaluando las integrales, se tiene: F ( s) =

Ya que el denominador de la expresin anterior es una diferencia de cuadrados perfectos, nos queda: 1 F ( s) = s(1 + es )
Solucin: La

Ejemplo: 4.18.

Determine la transformada de Laplace de la funcin: f (t) = | sin(t)|

funcin dada es peridica con periodo T = y se conoce como la onda seno recticada de onda completa. Su representacin grca se ilustra en la gura 4.3. Aplicando la transformada, resulta: st e sin(t)dt L {| sin(t)|} = 0 1 e s Con base en la ecuacin (4.15), se tiene:

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

269

f (t)=|sin(t)|

2!

3!

Figura 4.3: Funcin seno recticada de onda completa

s es L { sin(t)} +1 s s 1 + e s = 2 + e s 2 = 2 s +1 s +1 s +1 Entonces, la transformada de la funcin peridica seno recticada de onda completa es: = s2 L {| sin(t)|} = La cual se puede escribir como:

est sin(t)dt = L {sin(t)} es L {sin(t + )}

1 + e s (1 es )(s2 + 1)

De la misma manera como se procedi anteriormente, se puede demostrar que la transformada de Laplace de la funcin | sin(0 t)| es: L {| sin(0 t)|} = Ejemplo: 4.19. como:
Solucin: La
0 coth( 2 s) 0 2 s2 + 0

coth( s) e 2 s + e 2 s 1 L {| sin(t)|} = /2s = 2 2 s 2 s +1 e e 2 s +1

Determine la transformada de Laplace de la funcin peridica, denida t , si 0 < t < 1 f ( t) = Con T = 2 2 t , si 1 < t < 2

en la gura 4.4. Aplicando la transformada de Laplace para una seal peridica, resulta:

funcin f (t) corresponde a la seal triangular con periodo T = 2, ilustrada

270

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t)
1

Figura 4.4: Funcin triangular

F ( s) = Efectuando las integrales, tenemos: F ( s) =

1
0

2 tet dt + 1 est (2 t)dt 1 e 2s

1 2 e s + e 2s (1 es )2 = s2 (1 e2s ) s2 (1 e2s ) 1 e s tanh(s/2) = 2 s s (1 + e ) s2

En el denominador tenemos una diferencia de cuadrados, entonces, simplicando nos queda: F ( s) =

Procediendo de la misma manera, se puede demostrar que la transformada de la seal triangular de periodo T , viene dada por: tanh T s/2 2 F ( s) = T 2 s 2 Como puede verse, mediante las propiedades de la transformada de Laplace se simplica enormemente el clculo directo de sta. Finalmente en la tabla 4.2 se muestra un resumen de las propiedades.

4.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

271

Propiedad Linealidad Translacin lineal Translacin temporal Cororario Cambio de escala Derivada temporal Cororario Integracin temporal Multiplicacin por t Cororario Divisin por t Convolucin temporal Funcin peridica

Dominio de t af (t) + bg (t) eat f (t) f ( t a) u ( t a) f ( t ) u ( t a) f (at) f ( t) D n f ( t) t

0

Dominio de s aF (s) + bG(s) F ( s a) eas F (s) eas L {f (t + a)}

1 F (s/a) a

sF (s) f (0) sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (0) Dn1 f (0) F ( s) s F ( s) (1)n
s

f ( )d tf (t)

tn f ( t) f ( t) t t f ( t) g ( t) = 0 f ( ) g ( t ) d f (t) =
k=0

d n F ( s) dsn

F (z )dz

g (t nT )

F ( s) G ( s) T st e g (t)dt 0 1 e T s

Tabla 4.2: Resumen de propiedades de la transformada de Laplace

272

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJERCICIOS 4.2.
Determine la transformada de Laplace de las funciones: 1. f (t) = [1 cos(t)]u(t) te2t 3. f (t) = t 4. f (t) = 5. f (t) = 6. f (t) = te2t 7. f (t) = te2t t
0

x dx t sin( )d

2. f (t) = et sin(t)u(t )

e 2t e t t e t sin2 (t) t

8. f (t) = (t + 1)2 u(t 2) 9. f (t) = t(1 et )u(t 1) 10. f (t) = (t) + u(t) u(t 1) + (t 1)

t
0

Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones peridicas: 1 , si 0 t < 1 11. f (t) = con T = 2 1 , si 1 t < 2 t , si 0 t < 1 12. f (t) = con T = 2 0 , si 1 t < 2 sin( t) , si 0 t < 1 13. f (t) = con T = 2 0 , si 1 t < 2 1 |1 t| , si 0 t < 2 14. f (t) = con T = 4 0 , si 2 t < 4 t2 , si 0 t < 1 15. f (t) = con T = 2 0 , si 1 t < 2

4.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

273

4.4.

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Dada una funcin en el dominio de la frecuencia F (s), su inversa es una funcin de tiempo y viene dada por: 1 1 L {F ( s ) } = f ( t ) = ets F (s)ds 2 i C La integral se conoce como integral de inversin compleja y la solucin es de una naturaleza completamente diferente a las de las integrales tradicionales de variable real. En un curso de matemticas avanzadas se estudia la manera de resolver la integral de inversin compleja. Usaremos mtodos indirectos para determinar la inversa de una funcin F (s). Bsicamente son dos mtodos, as:

1 Mediante tablas: Mediante procedimientos algebraicos se expresa la funcin F (s) en expresiones cannicas simples cuyas inversas se pueden obtener de las tablas. Cuando F (s) es una funcin racional se procede a descomponer en fracciones parciales. De ser necesario, se aplican las propiedades de la transformada. 2 Mediante la integral de convolucin: Cuando la funcin dada F (s) se pueda expresar mediante un producto de la forma F (s) = X (s)Y (s), la inversa viene dada por: L
1

{F ( s ) } = f ( t ) = x ( t ) y ( t ) =

t 0

x( ) y ( t ) d =

t 0

y ( ) x( t ) d

A partir de la tabla 4.1 de transformadas directas se obtiene la tabla 4.3 de transformadas inversas. Ejemplo: 4.20. Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin: F ( s) =
Solucin: La

s2

5s + 7 + 3s + 2 5s + 7 (s + 1)(s + 2)

funcin se puede escribir en la forma: F (s) =

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta: F ( s) = 2 3 + s+1 s+2

Con base en la tabla de transformadas resulta y teniendo en cuenta la primera propiedad de la inversa, se tiene: L1 {F (s)} = f (t) = (2et + 3e2t )u(t)

274

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE F ( s) 1 K para s > 0 s 1 para s > a sa 1 2 s + 2 s s2 + 2 1 s 1 sn s2 para = 1, 2, 3, . . . para n = 0, 1, 2, 3, . . . para |s| > b para |s| > b para |s| > 0 f ( t) ( t) Ku(t) eat u(t) 1 sin( t)u(t) cos( t)u(t) t 1 u( t ) ( ) t n 1 u( t ) (n 1)! 1 sinh(bt)u(t) b cosh(bt)u(t) J0 ( t ) u ( t )

1 b2 s 2 s b2 1 2 s +1

Tabla 4.3: Resumen de transformadas inversas de Laplace

La transformada inversa de Laplace presenta las propiedades que se indican en la tabla 4.4. Se omitirn las demostraciones ya que son similares a las de la transformacin directa. Ejemplo: 4.21. Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: 1 s3 + s

F ( s) =
Solucin: Se

expresa la funcin en fracciones parciales, as: a bs + c + s s2 + 1

F ( s) =

4.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Propiedad Linealidad Translacin lineal Translacin temporal Cambio de escala Multiplicacin por s Divisin por s Derivacin en s Integracin en s Convolucin temporal Funciones peridicas
s

275 Dominio de t af (t) + bg (t) eat f (t) f ( t a) u ( t a)

1 f (t/a) a

Dominio de s aF (s) + bG(s) F ( s a) eas F (s) F (as) sF (s) F ( s) s F ( s) F (z )dz

f (t) + f (0) (t) t

0

f ( )d

tf (t)

F ( s) G ( s)

Tabla 4.4: Resumen de propiedades de la transformada Inversa de Laplace

F ( s) = ekT s F (s) 1 eT s k=0 F ( s) = (1)k ekT s F (s) 1 + eT s k=0

f ( t) t t f ( t) g ( t) = 0 f ( ) g ( t ) d f ( t) =
k=0

f ( t) =

k=0

f (t kT )u(t kT )

(1)k f (t kT )u(t kT )

Las constantes se pueden determinar mediante el procedimiento usual, sin embargo, se presenta una alternativa diferente, as: F ( s) = 1 1 + s2 s2 1 s = = 2 2 2 s(s + 1) s(s + 1) s s +1

Usando la tabla 4.3, la transformada inversa es: f (t) = [1 cos(t)]u(t) Ejemplo: 4.22. Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: G ( s) = e s 1 s3 + s

276

Solucin: Puede

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

verse que: G(s) = es F (s). Del ejemplo anterior 4.21. Por tanto, se puede aplicar la propiedad de translacin temporal, esto es: f (t) = g (t ) = [1 cos(t )]u(t ) Ejemplo: 4.23. Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin: H ( s) = 2(s2 + 3s + 3) s3 + 4 s2 + 6 s + 4

Solucin: El

do:

denominador de la funcin se puede factorizar por divisin sinttica, resultanH ( s) =

2(s2 + 3s + 3) (s + 2)(s2 + 2s + 2) Las fracciones parciales asociadas a la fracci, son: 2(s2 + 3s + 3) a bs + c H ( s) = = + (s + 2)(s2 + 2s + 2) s + 2 s2 + 2 s + 2 Las constantes se evalan a partir de la siguiente identidad: a(s2 + 2s + 2) + (bs + c)s 2s2 + 6s + 6 Resolviendo, resulta: H ( s) = 1 s+2 1 s+1 1 + 2 = + + 2 s + 2 s + 2s + 2 s + 2 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1

Aplicando la propiedad de translacin lineal y teniendo en cuenta la tabla de transformadas inversas 4.3, se tiene: h(t) = [e2t + et cos(t) + et sin(t)]u(t)

Ejemplo: 4.24.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: F ( s) = ( s2 2s + 4)2

Solucin: Primero

as:

se resuelve mediante la transformada de la convolucin de dos funciones, 2 2 s +4 s 2 s +4

F ( s) =

f (t) = sin(2t) cos(2t) =

t 0

sin(2 ) cos(2(t ))d

4.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

277

La solucin de la integral es bastante laboriosa ya que es necesario hacer uso de las identidades trigonomtricas, as: t f (t) = sin(2 )[cos(2t) cos(2 ) + sin(2t) sin(2 )]d
0

Resultan dos integrales, as: f (t) = cos(2t)

t

sin(2 ) cos(2 )d + sin(2t)

0

sin2 (2 )d
0

1 Despus de evaluar las integrales y simplcar, resulta: f (t) = t sin(2t) 2 Una alternativa de solucin es la que se presenta a continuacin y que consiste en partir de la transformada de la funcin seno, as: X ( s) = Comparando, se tiene: s2 2 4s X ( s) = 2 +4 (s + 4)2

1 F ( s) = X ( s) 2 Si se aplica la propiedad de multiplicacin por s, resulta que: 1 1 f (t) = tL1 {X (s)} = t sin(2t) 2 2 Ejemplo: 4.25. Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: Y ( s) =
Solucin: Puede

( s2

2 + 4)2

verse que la funcin resulta de dividir por s a la funcin del ejemplo anterior 4.24, es decir: F ( s) Y ( s) = s En consecuencia, aplicando la propiedad de divisin por s, se tiene: 1 t y (t) = sin(2 )d 2 0 Evaluando la integral, se tiene: y ( t) = 1 1 sin(2t) t cos(2t) 8 4

278 Ejemplo: 4.26.

Solucin: Para

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: F (s) = tan1 (1/s) poder hallar la transformada inversa es necesario tomar la primera derivada 2 d 1 1 tan1 (1/s) = s = 2 2 ds 1+s s +1

de la funcin, as:

F ( s) =

Transformando inversamente a ambos lados y usando la propiedad de derivacin en s, se tiene: 1 1 1 L {F (s)} = L s2 + 1 tf (t) = sin(t)u(t) sin(t) f ( t) = u( t ) t Ejemplo: 4.27. Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: F (s) = tan1 ( s ) como en el ejercicio 4.26 anterior, se tiene: 1 1 F ( s) = = 2 2 s (s + 1)

Solucin: Procediendo

1 s 1/2

1 s+1

Por otro lado, tenemos: L

1

L1

s 1/2 1 = e t u( t ) s+1

t 1 /2 t 1/2 = u( t ) (1/2)

Con esto, la transformada inversa de F (S ) es la convolucin de las funciones anteriores, as: 1 1 /2 f ( t) = t e t 2

t 0

El resultado puede expresarse de dos maneras, as: 1 f ( t) = 2

e t 1 d = 2

t 0

e d t

4.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Ejemplo: 4.28. Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin: s+1 F (s) = ln s+2

279

Solucin: La

funcin se puede expresar en la forma:F (s) = ln(s + 1) ln(s + 2). Tomando la primera derivada, se tiene: F ( s) = 1 1 s+1 s+2

Transformando inversamente a ambos lados de la ecuacin y usando la propiedad de derivacin en s, resulta: tf (t) = (et e2t )u(t) En consecuencia, el resultado es: e 2t e t t

f ( t) = Ejemplo: 4.29. grcamente:

u( t )

Encuentre la transformada inversa de la siguiente funcin y represente F ( s) = 1 e s s2 (1 + es )

Solucin: Hacemos

uso de la serie geomtrica, as:

Por tanto, la funcin original queda en la forma:

1 = (1)k eks = 1 es + e2s + e3s + 1 + e s k=0

1 e s 1 k ks k ks 1 F ( s) = (1) e = (1) e (1)k ek(s+1) 2 2 2 s s s k=0 k=0 k=0

Puesto que L

1 s2

= tu(t) , resulta:
k k=0

f (t) =

Expandiendo resulta la funcin triangular de periodo T = 2: f (t) = tu(t) 2(t 1)u(t 1) + 2(t 2)u(t 2) 2(t 3)u(t 3) + 2(t 4)u(t 4) + La gura 4.4 del ejercicio 4.19 ilustra la grca de la seal f (t)

k=0

(1) (t k )u(t k )

(1)k [t (k + 1)]u(t (k + 1))

280

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJERCICIOS 4.3.
Determine la transformada inversa de Laplace para las funciones descritas a continuacin: 1. X (s) = 2. Y (s) = s+3 2 s + 2s + 5 3 s3 + 4 s2 + s + 8 s(s + 1)(s2 + 4) 8 s3 (s + 2) 1 + 1) s3 + s2 + 9 s + 4 7. R(s) = 4 s + 13s2 + 36 8. W (s) = 3 + 1)

s( s3

3. Z (s) = e2s 4. F (s) =

9. P (s) = 10. U (s) =

8(s + 1) s4 + 4 1 es ses s2 (1 es )

s2 ( s2

6. G(s) = tan (s + 1)
1

4.5.

SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE

a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = f (t) y (0) = y0 , y (0) = p0

Un problema de valor inicial de segundo orden se formula de la siguiente manera:

Cuando los coecientes de la ecuacin diferencial son constantes, la ecuacin se pasa al dominio de la frecuencia, as: a2 s2 Y (s) sy0 p0 + a1 [sY (s) y0 ] + a0 Y (s) = F (s) Despejando, resulta: Y ( s) = a2 y 0 s + a2 p 0 + a1 y 0 F ( s) + 2 2 a2 s + a1 s + a0 a2 s + a1 s + a0 (4.16)

La primera parte de la ecuacin (4.16) proporciona la solucin transitoria mientras que la otra corresponde a la solucin de estado estacionario. Si las condiciones iniciales son iguales a cero, es decir, cuando el sistema est inicialmente en reposo, la solucin del problema de valor inicial es: F ( s) 1 1 y (t) = L {Y (s)} = L a2 s2 + a1 s + a0 Ejemplo: 4.30. Resuelva el problema de valor inicial: y ( t ) + 2 y ( t ) = e 2t , y (0) = 0

4.5. SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE

Solucin: Aplicando

281

la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, nos queda: sY (s) + 2Y (s) = 1 1 Y ( s) = s+2 (s + 2)2

Usando la tabla de transformadas inversas 4.3 y la propiedad de translacin lineal, resulta: y (t) = te2t u(t) Ejemplo: 4.31.
Solucin: La

Resuelva el problema de valor inicial: y (t) + 2y (t) = t[u(t) u(t 1)] , y (0) = 0

ecuacin diferencial debe escribirse en la forma: y (t) + 2y (t) = tu(t) (t 1)u(t 1) u(t 1) 1 1 1 e s 2 e s 2 s s s

Aplicando las propiedades, se tiene: (s + 2)Y (s) = Despejando, resulta: Y ( s) = s2 ( s 1 1 1 e s 2 e s + 2) s (s + 2) s(s + 2)

El primer trmino de la derecha se puede escribir en la forma: 1 1 2 1 2+ss 1 1 1 = 2 = 2 = s2 (s + 2) 2 s (s + 2) 2 s (s + 2) 2 s2 s(s + 2) De manera similar, se tiene que: 1 1 2+ss 1 = = s(s + 2) 2 s(s + 2) 2 En consecuencia, resulta: 1 1 1 1 1 1 1 1 s s Y ( s) = 2 + e + e 2s 4s 4(s + 2) 2s2 4s 4(s + 2) 2s 2(s + 2) 1 1 1 1 1 1 s = 2 + e + 2s 4s 4(s + 2) 2s2 4s 4(s + 2) Finalmente, usando las propiedades, la transformada inversa es: 1 1 1 2t 1 1 1 2(t1) y ( t) = t + e u( t ) (t 1) + e u(t 1) 2 4 4 2 4 4 1 1 s s+2

282 Ejemplo: 4.32.

Solucin: Se

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE Resuelva el problema de valor inicial: y (t) + 2y (t) + 5y (t) = 0 aplican las propiedades, as: s+2 s+1 1 = + 2 + 2s + 5 (s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4 y (0) = 1, y (0) = 0

s2 Y (s) s + 2sY (s) 2 + 5Y (s) =0 Y ( s) = s2

La inversa correspondiente viene a ser: 1 t 1 t y (t) = e cos(2t) + e sin(2t) u(t) = cos(2t) + sin(2t) et u(t) 2 2 Ejemplo: 4.33. Resuelva el problema de valor inicial: y ( t) +
Solucin: La

t 0

e2u y (t u)du = 0 y (0) = 1

ecuacin integro-diferencial se puede escribir en la forma: y ( t ) + e 2t y ( t ) = 0

Aplicando las propiedades, resulta: sY (s) 1 + Despejando, resulta: Y ( s) = Y ( s) =0 s+2

1 (s + 1)2

Por tanto, la solucin del problema es: y (t) = tet u(t)

4.5. SOLUCIN DE PROBLEMAS DE VALOR INICIAL MEDIANTE LAPLACE

283

EJERCICIOS 4.4.
Resuelva los siguientes problemas de valor inicial: 1. y (t) + y (t) = tet y (0) = 0

2. y (t) + y (t) = 1 y (0) = 0, y (0) = 1 3. y (t) + 3y (t) + 2y (t) = 0 y (0) = 0, y (0) = 1 4. y (t) + y (t) = u(t) u(t 1) y (0) = 0, y (0) = 0 5. y (t) + y (t) = sen( t)[u(t) u(t 1)] y (0) = 0, y (0) = 0 6. y (t) + 4 t
0

y (u)du = 1 y (0) = 0 y (0) = 0, y (0) = 0

7. y (t) + 2y (t) + 2y (t) = et 8. y (t) + 2 t

0

(t u)y (u)du = 0 y (0) = 1 t

0

9. y (t) + 2y (t) = | sin(t)| y (0) = 0 10. y (t) + y (t) 2 y (u)du = 1 y (0) = 0, y (0) = 0 sinh(t u)y (u)du = 16 y (0) = 0, y (0) = 0 , si t < 0 , si 0 t , si t > , si t < 0 , si 0 t 2 , si t > 2 y (0) = 0, y (0) = 0 t
0

11. y (t) + 5y (t) + 5

0 12. y (t) + y (t) = sin(t) 0

0 13. y (t) + y (t) = |1 t| 0 14.

y (0) = 0

x (t) = 2x(t) 3y (t) y ( t ) = 2 x( t ) + y ( t )

x(0) = 8, y (0) = 3

15.

x (t) = 2x(t) 5y (t) sin(2t) y ( t ) = 2 x( t ) 2 y ( t )

x(0) = 0, y (0) = 0

284

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.6.

SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

Un sistema lineal invariante de orden n est regido por una ecuacin diferencial lineal de orden n de coecientes constantes, as: an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y (t) = bm Dm + bm1 Dm1 + + b1 D + b0 x(t) con n m

En donde x(t) es la excitacin de entrada en el sistema y y (t) es la respuesta de salida.

Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, las condiciones iniciales son nulas, se obtiene: b m sm + b m 1 sm 1 + + b 1 s + b 0 Y ( s) = X ( s) an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0 Se dene la funcin de transferencia H (s) del sistema, as: H ( s) = b m sm + b m 1 sm 1 + + b 1 s + b 0 an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

(4.17)

As las cosas, la salida en el dominio de la frecuencia Y (s), viene dada por: Y ( s) = H ( s) X ( s) Como puede verse, una funcin de transferencia es el cociente indicado de dos polinomios racionales enteros, es decir, tanto el numerador como el denominador se pueden expresar mediante factores lineales y cuadrticos. Sacando la transformada inversa, obtenemos la funcin en el tiempo: y ( t ) = L 1 {H ( s ) X ( s ) } = h ( t ) x ( t ) Como puede verse, la respuesta temporal es la convolucin de la entrada con la inversa de Laplace de la funcin de transferencia.

Diagramas de polos y ceros

Los ceros de la funcin de transferencia son las races del numerador y los polos son las races del denominador. El diagrama de polos y ceros es una representacin, en el plano complejo, de dichas races. Con base en lo planteado, la funcin de transferencia se puede expresar en la forma: K (s z1 )(s z2 )(s z3 ) (s zm ) H ( s) = pk = k + j k (s p1 )(s p2 )(s p3 ) (s pn )

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

285

Estabilidad
La estabilidad del sistema est asociada con la ubicacin de los polos de H (s) as: 1. Sistema estable: El sistema es estable si todos los polos estn a la izquierda del eje imaginario, es decir, para todo valor de k se verica que k < 0. En este caso, suponiendo que los polos son diferentes entre s, la respuesta natural del sistema es de la forma: h( t) = Es claro que: l m h(t) = 0
t n k=0

c k e k t e j t

2. Sistema inestable: El sistema es inestable si al menos uno de los polos est a la derecha del eje imaginario o si se tienen polos mltiples sobre el eje imaginario. 3. Sistema marginalmente estable: El sistema es marginalmente estable si presenta polos simples sobre el eje imaginario. La gura 4.5 ilustra el diagrama de polos y ceros y la respuesta natural de tres ejemplos de los casos enunciados. Ejemplo: 4.34. mente estables: 1. H (s) = Determine si los siguientes sistemas son estables, inestables o marginal-

3s s2 + 3 s + 2

s2 + 2 s + 3 2. H (s) = 3 s + s2 + 4 s + 4 3. H (s) = 4. H (s) = s1 s2 (s + 3) s3 2s + 3 + s2 + 4

Solucin: El

estudiante puede vericar lo siguiente:

1. Estable.

2. Marginalmente estable. 3. Inestable. 4. Inestable.

286
Img

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

h(t)

Re

(a) Diagrama de polos y ceros de sistema estable

Img

(b) Respuesta natural de sistema estable

h(t)

Re

(c) Diagrama de polos y ceros de sistema inestable

Img

(d) Respuesta natural de sistema inestable

h(t)

Re

(e) Diagrama de polos y ceros de sistema marginal- (f) Respuesta natural de sistema marginalmente estamente estable ble

Figura 4.5: Ejemplos de diagrama de polos y ceros y respuesta natural de sistema estable, inestable y marginalmente estable

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

287

Polinomios de Hurwitz
Consideremos un polinomio racional entero, es decir, de coecientes reales, as: El polinomio se puede expresar mediante una parte par y otra impar, as: Se dice que el polinomio es de Hurwitz si sus races estn a la izquierda del eje imaginario o son simples sobre el eje imaginario. Una condicin necesaria para que un polinomio sea de Hurwitz, es que todos los coecientes del polinomio son positivos, a menos que sea estrictamente par o estrictamente impar. Lo anterior signica que si alguno de los coecientes es negativo, el polinomio tendr races a la derecha del eje imaginario. De otro modo, si el polinomio no es par ni impar y uno de los coecientes es cero, el polinomio no puede ser de Hurwitz. Una condicin de suciencia para que un polinomio sea de Hurwitz es que la fraccin continuada entre sus partes par e impar tenga todos sus cocientes positivos. Si escribimos el polinomio mediante sus partes par e impar, as P (s) = M (s) + N (s), la fraccin continuada es la siguiente: 1 M ( s) = q1 s + N ( s) 1 q2 s + q3 s +
Solucin: La

P ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + an 2 s n 2 + + a1 s + a0

P ( s ) = [ an s n + an 2 s n 2 + an 4 s n 4 + + a0 ] + [ an 1 s n 1 + an 3 s n 3 + + a1 s ]

Ejemplo: 4.35.

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz: 2s4 + 3s3 + s2 + 5s + 4

fraccin continuada es la siguiente: 2 2 s4 + s2 + 4 = s+ 3 s3 + 5 s 3 1 9 s+ 7 1

49 1 s+ 213 71 s 28 Con base en lo planteado previamente, el polinomio no es de Hurwitz. Se puede generalizar el hecho de que por cada cociente negativo hay una raz a la derecha del eje imaginario. Para nuestro ejemplo, el polinomio tiene dos races a la izquierda del eje imaginario y dos a la derecha. En efecto, si se usa un paquete de software, se puede vericar lo anterior. Usando Mxima, se puede ver que las races el polinomio son: (%i1) allroots(s^4+3*s^3+s^2+5*s+4); (%o1) [s=1.275926405230052*%i+0.39841823883901, s=0.39841823883901-1.275926405230052*%i, s=-0.72997513411928,s=-3.066861343558744]

288

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Cuando el polinomio es estrictamente par o impar, la fraccin continuada se hace entre el polinomio y su primera derivada, as: P ( s) P ( s)
Solucin: La

Ejemplo: 4.36.

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz: P (s) = s5 + 5s3 + 3s

fraccin continuada es la siguiente: 1 1 s5 + 5 s3 + 3 s = s+ 4 2 5s + 15s + 3 5 5 1 s+ 2 2 1 s+ 9 135 1 s+ 26 26 s 45

Como puede verse, el polinomio es de Hurwitz. Ejemplo: 4.37. La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por: h(t) = [et + te2t ]u(t) a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema.
Solucin:

b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente.

a) La funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta natural, as: H ( s) = 1 1 (s + 2)2 + s + 1 s2 + 5 s + 5 + = = s + 1 (s + 2)2 (s + 1)(s + 2)2 (s + 1)(s + 2)2

Es claro que la funcin de transferencia tiene un polo simple en s = 1 y un polo doble en: s = 2. 5 5 Por otro lado, los ceros del sistema son reales y estn ubicados en: s = 2 b La respuesta al escaln unitario se determina de la siguiente manera: x ( t ) = u ( t ) X ( s) = 1 s2 + 5 s + 5 Y ( s) = H ( s) X ( s) = s s(s + 1)(s + 2)2

Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene: Y ( s) = 5 1 1 1 1 1 4s s + 1 4 s + 2 2 (s + 2)2

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES Aplicando la transformada inversa, resulta: 5 1 2t 1 2t t y ( t) = e e te u( t ) 4 4 2

289

La gura 4.6 ilustra grca y (t) de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la respuesta es estable.
y(t)

Figura 4.6: Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.37

Ejemplo: 4.38. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial: 3 D + 3D2 + 7D + 5 y (t) = (D + 5)x(t) a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y ubique sus polos y ceros.
Solucin:

b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente la solucin.

a) A partir de la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia es: H ( s) = s+5 s+5 = s3 + 3 2 + 7 s + 5 (s + 1)(s2 + 2s + 5)

La funcin de transferencia tiene un cero simple en s = 5, un polo simple en s = 1 y dos polos complejos conjugados en s = 1 j 2 b) La transformada de Laplace de la respuesta al escaln unitario es: Y ( s) = s+5 s(s + 1)(s2 + 2s + 5)

290

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene: Y ( s) = 1 1 1 1 1 1 2 = s s + 1 s + 2s + 5 s s + 1 (s + 1)2 + 4

La transformada inversa de Laplace es: 1 t t y (t) = 1 e + e sin(2t) u(t) 2 La gura 4.7 ilustra grca y (t) de respuesta al escaln unitario. Se puede ver que la respuesta es estable.

y(t)
1

Figura 4.7: Respuesta al escaln unitario del ejemplo 4.38

Ejemplo: 4.39. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial: 2 D + 2D + 10 y (t) = r(t) Encuentre ka respuesta forzada del sistema antes las siguientes excitaciones: a) r(t) = sin(3t) b) r(t) = sin( 10 t)

Solucin:

a) En el primer caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta: (s2 + 2s + 10)Y (s) = s2 3 3 Y ( s) = 2 2 +9 (s + 9)(s + 2s + 10)

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES Descomponiendo en fracciones parciales, resulta: 3 2s + 3 (2s 1) Y ( s) = 2 37 s2 + 2s + 10 s +9 Tomando la inversa, se tiene: y ( t) = 1 t 1 e [sin(3t) + 6 cos(3t)] + [sin(3t) 6 cos(3t)] 37 37

291

Simplicando, la respuesta de estado estacionario puede expresarse en la forma: 37 y (t) = sin(3t tan1 (6)) 37 La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16 % de la amplitud de la excitacin. b) En el segundo caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta: 10 10 2 (s + 2s + 10)Y (s) = 2 Y ( s) = 2 2 s + 10 (s + 10)(s + 2s + 10) Descomponiendo en fracciones parciales, resulta: 10 s+2 s Y ( s) = 20 s2 + 2s + 10 s2 + 10 Tomando la inversa, se tiene: 10 t 1 10 y ( t) = e sin(3t) + cos(3t) cos( 10 t) 20 3 20 La respuesta de estado estacionario corresponde al fenmeno de resonancia previamente analizado el captulo 3.2.3. Ejemplo: 4.40. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por: s2 + 2 s + 3 H ( s) = 2 s + 3s + 2 Determine la respuesta natural, la respuesta al escaln unitario y la respuesta a la excitacin x ( t ) = e t u ( t ) .
Solucin: La

funcin de transferencia se puede expresar en la forma: H ( s) = 1 + 2 3 s+1 s+2

292

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

En consecuencia, la respuesta natural est dada por: h ( t ) = ( t ) + 2 e t u ( t ) 3 e 2t u( t ) En cuanto a la respuesta al escaln unitario, se puede proceder de dos maneras distintas, a saber: Mediante la integral de la respuesta natural: t y ( t) = h( )d
0

Mediante la inversa de: Y ( s) = H ( s) s2 + 2 s + 3 = s s(s + 1)(s + 2)

Descomponiendo en fracciones parciales, tenemos: H ( s) = 3 3 2 + 2s 2(s + 2) s + 1

En consecuencia, la respuesta al escaln unitario es: 3 3 2t t y ( t) = + e 2e u( t ) 2 2 Para hallar la respuesta a la funcin x(t) = et u(t) partimos de la correspondiente transformada de Laplace, as: Y ( s) = H ( s) X ( s) = s2 + 2 s + 3 s2 + 2 s + 3 = (s + 1)(s2 + 3s + 2) (s + 1)2 (s + 2)

Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene: Y ( s) = 2 2 3 + 2 (s + 1) s+1 s+2

Tomando la transformada inversa de Laplace, se encuentra que: y (t) = 2tet 2et + 3e2t u(t)

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES

293

EJERCICIOS 4.5.
1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la siguiente ecuacin diferencial: 3 D + 3 D 2 + 2 D + 6 y ( t ) = ( D 2 + D ) x( t ) b ) Encuentre la repuesta natural del circuito y represente grcamente. c ) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grcamente. 2. La respuesta al escaln unitario de un sistema lineal invariante est dada por: y (t) = [sin(t) t cos(t)] u(t) a ) Encuentre la respuesta natural del sistema. b ) Encuentre la funcin de transferencia y dibuje el diagrama de polos y ceros. c ) Encuentre la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones: x1 (t) = tu(t) , x2 (t) = tet u(t) , x3 (t) = cos(t)u(t)

a ) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y dibuje el diagrama de polos y ceros.

3. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por: H ( s) = s3 + 6 s s4 + 2 s3 + 6 s2 + 2 s + 5

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros. b ) Encuentre la respuesta natural. c ) Encuentre la respuesta del sistema ante cada una de las siguientes excitaciones: x1 (t) = u(t) , x2 (t) = sin( 6 t)u(t) , x3 (t) = cos(t)u(t) , x4 (t) = et cos(2t)u(t) (Solamente la forma, es decir, no determine las constante del desarrollo en fracciones parciales) 4. La funcin de transferencia de un sistema est dada por:
2 n H ( s) = 2 2 s + 2n + n

Donde n es la frecuencia natural y es el coeciente de amortiguamiento del sistema. a ) Tome n = 2 y = 1.25 y determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente grcamente. x1 (t) = u(t) , x2 (t) = et , x3 (t) = sin(0.5t)u(t) , x4 (t) = sin(5t)u(t)

294

CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE b ) Repita el paso anterior con los siguientes datos: n = 2 y = 1 1 c ) Repita el paso anterior con los siguientes datos: n = 5 y = 5

5. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por: H ( s) = s3 + 2 s2 1 + 2s + 1

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros. b ) Determine la respuesta natural y represente grcamente. c ) Determine la respuesta al escaln unitario y represente grcamente. d ) Determine la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones y represente grcamente. x1 (t) = et cos(t)u(t) , x2 (t) = cos(3t)u(t) , x3 (t) = sin(t)u(t) 6. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por: H ( s) = s3 + s2 1 + Ks + 1

a ) Dibuje el diagrama de polos y ceros para diferentes valores de K . b ) Para K = 1, determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente grcamente. x1 (t) = u(t) , x2 (t) = et u(t) , x3 (t) = sin(t)u(t) , x4 (t) = sin(2t)u(t) 7. Determine los valores de k , de tal manera que los siguientes polinomios sean de Hurwitz. a ) P (s) = s4 + 3s3 + ks2 + 5s + 4 b ) P (s) = s4 + ks2 + 3 c ) P (s) = s3 + ks2 + 3s + 2k d ) P (s) = s5 + 3s3 + ks 8. Responda si las siguientes armaciones son falsas o verdaderas y justique: a ) Si un polinomio tiene sus coecientes positivos entonces es de Hurwitz. b ) Si el denominador de la funcin de transferencia es un polinomio de Hurwitz entonces el sistema es estable o marginalmente estable. c ) El producto de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz. d ) Una combinacin lineal de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz.

4.6. SISTEMAS LINEALES E INVARIANTES e ) Si un sistema tiene la funcin de transferencia H (s) =

295 s+1 , es estable. + 2 s2 + 1

s5

9. Determine los valores de K para que la siguiente funcin circuital tenga sus polos y ceros reales y alternados: s2 + 3 s + 2 F ( s) = 3 s + Ks2 + 8s 10. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. Si el resorte est conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de amortiguamiento de 400 dinas segundos/centmetros, determine la posicin en todo instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta. 11. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un mdulo de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio de una fuerza externa, en Newton, de 4 cos(7t). a ) Determine la posicin en todo instante y represente grcamente. b ) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de 4 cos(10t) Newton. 12. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos: M = 1KgB = 5N s/mk = 4N/m a ) Encuentre y graque la posicin y la velocidad en todo instante si estando en su posicin de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de 50 centmetros/segundo. b ) Determine el desplazamiento mximo y verique los resultados del ltimo ejercicio de la seccin anterior. 13. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de elasticidad de 8/3 libras / pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7 veces la velocidad instantnea. En el instante t = 0 el cuerpo se desplaza 2 pies hacia abajo de la posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad V0 . a ) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcanza la posicin de equilibrio en un segundo. b ) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la posicin de equilibrio en un tiempo nito.