Aula 8

Introduo: Erros Estacionrios
Classicao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios
Aula 8
Cristiano Quevedo Andrea1

1
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, abril de 2012.
Aula 8 1 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Introduo: Erros Estacionrios Classicao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s) Especicaes do Estado Estacionrio de Erro Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria Sensibilidade Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Aula 8 2 / 42
Erros Estacionrios
Erro Estacionrio O erro de estado estacionrio diferena entre a entrada e a sada quando o tempo tende ao innito.
(a) entrada degrau (b) entrada rampa

Aula 8 3 / 42
Erros Estacionrios
Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com realimentao unitria, Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores,
Alteraes na entrada de referncia, Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito esttico, folga e mau funcionamento de amplicadores, Desgaste ou deteriorao do sistema.
Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionrio que causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada, Qualquer sistema de controle fsico apresenta, inerentemente, erros estacionrios na resposta a certos tipos de entradas, Um sistema pode no apresentar um erro estacionrio a uma entrada degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionrio no-nulo a uma entrada rampa.
Aula 8 4 / 42
Erros Estacionrios
Os sistemas de controle podem ser classicados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em rampa, em parbola, etc. Considere o sistema com realimentao unitria, com a seguinte funo de transferncia de malha aberta G(s): G (s ) = K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1) . S N (T1 s + 1)(T2 s + 1) (Tp s + 1) (1)
Aula 8 5 / 42
Erros Estacionrios
A funo de transferncia da equao (1) contm o termo sN no denominador, A classicao ser realizada com base no nmero de integraes indicadas pela funo de transferncia de malha aberta, Um sistema denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ,se N = 0, N = 1, N = 2, , respectivamente, Note que a classicao diferente da que ser refere ordem do sistema, Conforme N aumenta, a preciso aumenta, mas por outro lado agrava a estabilidade do sistema, sempre necessria uma conciliao entre preciso em regime permanente e estabilidade.
Aula 8 6 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 7 / 42
Erros Estacionrios
Considere a gura abaixo:
Ento, temos: E (s ) = R (s ) C (s ), mas, C (s ) = R (s )T (s ). Logo, E (s) = R (s)[1 T (s)]. (4) (3) (2)
Aula 8 8 / 42
Erros Estacionrios
Aplicando-se o teorema do valor nal em (4), tem-se: e() = =

t s 0
lim e(t ) = lim sE (s),

s 0
(5) (6)
lim sR (s)[1 T (s)].
Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado anteriormente se T (s) = 5/(s2 + 7s + 10) e se a entrada for um degrau unitrio. Neste exerccio temos que: R (s) = 1/s e T (s) = 5/(s2 + 7s + 10). Ento, podemos obter o valor do sinal de erro utilizando-se a equao (6), portanto, e() = lim s
s 0
s 2 + 7s + 5 = 0, 5. s(s2 + 7s + 10)
(7)
Aula 8 9 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 10 / 42
Erros Estacionrios
Considere o sistema ilustrado abaixo da equao (1). A funo de transferncia de malha fechada : C (s ) G (s ) = (8) R (s ) 1 + G (s ) A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t ) e o sinal de entrada r (t ) : C (s ) 1 E (s ) =1 = R (s ) R (s ) 1 + G (s ) (9)
sendo o erro e(t ) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada. O teorema do valor nal oferece um modo conveniente de determinar o desempenho em regime permanente de um sistema estvel. Assim, E (s) : E (s ) = 1 R (s ). 1 + G (s ) (10)
Aula 8 11 / 42
Erros Estacionrios
O erro estacionrio ser: ess = lim e(t ) = lim sE (s) = lim

t s 0 s 0
sR (s) . 1 + G (s )
(11)
Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no sistema, A seguir sero denidas algumas constantes de erro esttico relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada, Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionrio, As constantes de erro estticos abordadas neste estudo sero: Kp constante de posio, Kv constante de velocidade e Ka constante de acelerao. As expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instveis. Assim, deve-se vericar a estabilidade do sistema.
Aula 8 12 / 42
Erros Estacionrios
Constante de Erro Esttico de Posio Kp . O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em degrau : ess = = 1 s . 1 + G (s ) s 1 1 + G(0) lim
s 0
(12)
A constante de erro esttico de posio Kp denida como: Kp = lim G(s) = G(0).

s 0
(13)
Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de posio Kp dado como: ess = 1 . 1 + Kp (14)
Aula 8 13 / 42
Erros Estacionrios
Para um sistema do Tipo 0, Kp = lim K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. (T1 s + 1)(T2 s + 1) (15)
s 0
Para um sistema do tipo 1 ou maior, Kp = lim K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 1. sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) (16)
s 0
Concluso
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp nita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp innita, ento: ess ess = = 1 , para sistema do Tipo 0, 1+K 0, para sistema do Tipo 1 ou maior.
(17)
Aula 8 14 / 42
Erros Estacionrios
Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv O erro de estado estacionrio do sistema com uma entrada em rampa unitria : ess = = 1 s , s 0 1 + G ( s ) s 2 1 . lim s0 sG (s ) lim
(18)
A constante de erro esttico de velocidade Kv denida como: Kv = lim sG(s).

s 0
(19)
Assim, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de velocidade Kv dado por: ess = 1 . Kv (20)
Aula 8 15 / 42
Erros Estacionrios
O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar o erro estacionrio para uma entrada em rampa. A dimenso do erro de velocidade mesmo do erro do sistema. Ento, o erro de velocidade no um erro na velocidade, mas um erro devido a uma entrada rampa. Para um sistema do Tipo 0, Kv = lim sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. s0 (T1 s + 1)(T2 s + 2) (21)
Para um sistema do Tipo 1, Kv = lim sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s0 s (T1 s + 1)(T2 s + 2) (22)
Para um sistema do Tipo 2, Kv = lim sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 2. s0 s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 2) (23)
Aula 8 16 / 42
Erros Estacionrios
Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode ser descrito da seguinte maneira: ess ess ess = = = 1 = , para sistemas Tipo 0, Kv 1 1 = , para sistemas Tipo 1, Kv K 1 = 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior. Kv (24) (25) (26)
Constante de Erro Esttico de Acelerao O erro de estado estacionrio para um sistema considerando uma entrada do tipo parbola, o qual denido por: r (t ) = r (t ) = t2 , para t 0, 2 0, para t < 0.
(27)
Aula 8 17 / 42
Erros Estacionrios
dado por: ess = =

s 0
lim
s 1 , 1 + G (s ) s 3 1 . lims0 s2 G(s)
(28)
A constante de erro esttico de acelerao Ka denida pela seguinte equao: Ka = lim s2 G(s).
s 0
(29)
Ento o erro de estado estacionrio dado por: ess = 1 . Ka (30)
Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira: Para um sistema do Tipo 0, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. (T1 s + 1)(T2 s + 2) (31)
s 0
Aula 8 18 / 42
Erros Estacionrios
Para um sistema do Tipo 1, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. s(T1 s + 1)(T2 s + 2) (32)
s 0
Para um sistema do Tipo 2, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2) (33)
s 0
Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 3. sN (T1 s + 1)(T2 s + 2) (34)
s 0
Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser resumido da seguinte forma:
Aula 8 19 / 42
Erros Estacionrios
ess = ess = ess = ess =
1 Ka 1 Ka 1 Ka 1 Ka
= , para sistemas Tipo 0, = , para sistemas Tipo 1, = 1 , para sistemas Tipo 2, K
(35) (36) (37)
= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.(38)
Aula 8 20 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 21 / 42
Erros Estacionrios
A constante de erro esttico pode ser utilizada como especicaes em projeto de sistemas de controle, Ento, Kp , Kv e Ka so especicaes para desempenho de sistema de controle em malha fechada, Por exemplo, se considerarmos Kv = 100 ns podemos realizar vrias concluses:
1 2
O sistema estvel, O sistema do Tipo 1, pois somente estes sistemas possuem Kv como constantes nitas, A entrada rampa o sinal de teste. Desde que Kv especicado como uma constante nita, e o erro de estado estacionrio inversamente proporcional a Kv , ns podemos concluir que a entrada de teste uma rampa, O erro estacionrio para esta entrada rampa 1/Kv .
Aula 8 22 / 42
Erros Estacionrios
Exemplo Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u (t ), 5tu (t ) e 5t 2 u (t ), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:
Os plos deste sistema em malha fechada tem parte real negativa, logo estvel. Portanto podemos analisar os erros estacionrios.
Aula 8 23 / 42
Erros Estacionrios
Para a entrada 5u (t ) Kp = lim G(s) = lim

s 0
100(s + 2)(s + 6) = s0 s (s + 3)(s + 4)
(39)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e ( ) = Para a entrada 5tu (t ) Kv = lim sG(s) = lim s
s 0 s 0
5 =0 1+
(40)
100(s + 2)(s + 6) = 100 s(s + 3)(s + 4)
(41)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e ( ) = 5 = 0, 05 100 (42)

Aula 8 24 / 42
Erros Estacionrios
Para a entrada 5t 2 u (t ) Ka = lim s2 G(s) = lim s2

s 0 s 0
100(s + 2)(s + 6) =0 s(s + 3)(s + 4)
(43)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e ( ) = 5 = 0 (44)
Aula 8 25 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 26 / 42
Erros Estacionrios
Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentao para atenuar o efeito do sinal de distrbio na sada do sistema.
Para a gura acima, C (s) pode ser descrito como: C (s) = E (s)G1 (s)G2 (s) + D (s)G2 (s), mas, C (s ) = R (s ) E (s ). (46) (45)
Aula 8 27 / 42
Erros Estacionrios
Substituindo-se (46) em (45), obtemos a relao entre o sinal de erro e o sinal de entrada. E (s ) = G2 (s) 1 R (s ) D (s ). 1 + G1 (s)G2 (s) 1 + G1 (s)G2 (s) (47)
Assim podemos determinar o erro de estado estacionrio da seguinte maneira: ess = lim sE (s) = lim
s 0 s 0
sG2 (s) s R (s) lim D (s ). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s)
Deste modo, denominando-se, eR = lim sG2 (s) s R (s), eD = lim D (s ). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s) (48)
s 0
Aula 8 28 / 42
Erros Estacionrios
Analisando-se o erro devido ao sinal de distrbio, podemos escrever, eD = lims0

1 G2 (s)
1 . + lims0 G1 (s)
(49)
neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada degrau, isto , D (s) = 1/s. Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugesto utilizar o seguinte sistema de controle.
Aula 8 29 / 42
Erros Estacionrios
Exemplo Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir. Neste caso considerado um sinal de distrbio como um degrau:
eD =
lims0
1 G2 (s)
1 1 1 = . = 0 + 1000 1000 + lims0 G1 (s)
(50)
Aula 8 30 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 31 / 42
Erros Estacionrios
Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentaes que no so unitrias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle generalizado ilustrado a seguir.
Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatrio, temos:
G(s) = G1 (s)G2 (s), H (s) =
H1 (s) . G1 (s)
(51)
Aula 8 32 / 42
Erros Estacionrios
Na gura anterior podemos facilmente vericar que a realimentao no unitria, pois existe um H(s) no ramo de retroao. O procedimento para reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentao unitria descrito a seguir: 1) Soma-se e subtrai uma realimentao unitria no sistema conforme abaixo:
Aula 8 33 / 42
Erros Estacionrios
2) Simplica-se H (s) com a realimentao negativa conforme descrito a seguir:
3) Simplica-se H (s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:
Aula 8 34 / 42
Erros Estacionrios
Exemplo Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio.
Para este exemplo temos: G (s ) = 100 1 , H (s ) = . s(s + 10) ( s + 5) (52)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroao unitria, temos, Ge (s) = 100(s + 5) G (s ) = 3 . 1 + G (s )H (s ) G (s ) s + 15s2 50s 400 (53)
Aula 8 35 / 42
Erros Estacionrios
Portanto, o sistema Tipo 0, isto , no possui nenhuma integrao na malha direta. Deste modo, a constante de erro esttico apropriada , ento, Kp , cujo valor : Kp = lim Ge (s) =
s 0
5 100.5 = . 400 4
(54)
Logo o erro de estado estacionrio vale, ess = 1 1 = 1 + Kp 1

5 4
= 4.
(55)
O valor negativo do erro de estado estacionrio implica que o degrau de sada maior que o degrau de entrada.
Aula 8 36 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 37 / 42
Erros Estacionrios
sempre interessante o engenheiro avaliar em que extenso a variao de parmetros afeta o comportamento do sistema, Idealmente, a variao de valores dos parmetros devida temperatura ou a outras causas no deve afetar sensivelmente o desempenho, O grau segundo o qual alteraes nos parmetros do sistema afetam as funes de transferncia e, portanto, o desempenho, chamado de sensibilidade, Considere: F = K . K +a (56)
Se K = 10 e a = 100, ento F = 0, 091. Se o parmetro a triplicar de valor para 300, ento F = 0, 032. Vemos que uma mudana relativa em a de (300 100)/100 = 2, isto 200 % de alterao no valor de a, resulta em uma mudana na funo F de (0, 032 0, 091)/0, 091 = 0, 65.
Aula 8 38 / 42
Erros Estacionrios
Na anlise anterior, a funo F possui um sensibilidade reduzida a mudanas de valores do parmetro a. A sensibilidade pode ser calculada por: SF :P = P F . F P (57)
Exemplo Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir:
A funo de malha fechada T (s) =
K s2 +as+K
, assim,
S T :a =
a T = T a
a
K s2 +as+K
Ks as = 2 . (s2 + as + K )2 s + as + K
(58)
Logo, K para reduzir a sensibilidade de T(s) em relao a a.

Aula 8 39 / 42
Erros Estacionrios
Resumo
1 2 3
Aula 8 40 / 42
Erros Estacionrios
Considere o seguinte sistema descrito na forma de espao de estado: (t ) x y = = Ax (t ) + Bu (t ), Cx (t ). (59)
A transformada de Laplace do erro : E (s ) = R (s ) Y (s ), mas Y (s ) = R (s )T (s ). sendo T(s) a funo de transferncia a malha fechada. Ento, E (s ) = = R (s)[1 T (s)], R (s)[1 C (sI A)1 B ]. (62) (61) (60)
Logo, aplicando-se o teorema do valor nal temos, ess = lim sE (s) = lim sR (s)[1 (sI A)1 B ].
s 0 s 0
(63)
Aula 8 41 / 42
Erros Estacionrios
Exemplo Considere o sistema descrito na forma de espao de estado abaixo: 0 5 1 0 (t ) = 0 2 1 x (t ) + 0 u (t ), x 1 20 10 1 y (t ) = 1 1 0 . (64) determine o erro de estado estacionrio para uma entrada degrau unitrio; ess ess ess = = = lim sR (s) 1 1 s 1 s+4 s3 + 6s2 + 13s + 20 , (65) ,
s 0
s 0
lim s 4 . 5
s+4 s3 + 6s2 + 13s + 20
Aula 8 42 / 42

Aula 8

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Aula 8

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Cristiano Quevedo Andrea1

UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, abril de 2012.

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

(a) entrada degrau (b) entrada rampa

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Considere a gura abaixo:

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Aplicando-se o teorema do valor nal em (4), tem-se: e() = =

lim e(t ) = lim sE (s),

lim sR (s)[1 T (s)].

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

O erro estacionrio ser: ess = lim e(t ) = lim sE (s) = lim

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

A constante de erro esttico de posio Kp denida como: Kp = lim G(s) = G(0).

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Para um sistema do Tipo 0, Kp = lim K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. (T1 s + 1)(T2 s + 1) (15)

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

A constante de erro esttico de velocidade Kv denida como: Kv = lim sG(s).

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Para um sistema do Tipo 1, Kv = lim sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s0 s (T1 s + 1)(T2 s + 2) (22)

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

dado por: ess = =

Ento o erro de estado estacionrio dado por: ess = 1 . Ka (30)

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

Para um sistema do Tipo 1, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. s(T1 s + 1)(T2 s + 2) (32)

Para um sistema do Tipo 2, Ka = lim s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2) (33)

Introduo: Erros Estacionrios

Classicao dos Sistemas de Controle

ess = ess = ess = ess =

= , para sistemas Tipo 0, = , para sistemas Tipo 1, = 1 , para sistemas Tipo 2, K

(35) (36) (37)

= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.(38)