A primeira etapa consiste em entender e saber responder a perguntas tais como: o que controle de processos?

s? por que controlar um processo? como controlar um processo? o que o engenheiro capaz de fazer para isto? Por definio, o processo qumico toda unidade de processamento (ou a combinao de vrias unidades de processamento) usada para converter matria-prima em produto acabado atravs de mudanas qumicas, fsicas, mecnicas ou trmicas (Figura 1).

Figura 1 Representao de um processo qumico A planta de um sistema de controle definida como sendo a parte do sistema a ser controlada. Ex: reator qumico, caldeira, gerador, etc. O processo definido como sendo a operao a ser controlada na planta. Ex: processo qumico, fsico, biolgico, etc. Os processos qumicos so, por natureza, "dinmicos, ou seja, esto variando continuamente no tempo, seja por interferncias externas seja por mudanas (voluntria e involuntrias) na operao. Desta forma, para alcanar os objetivos bsicos da operao de um processo qumico faz-se necessrio monitorar e ser hbil para induzir mudanas em certas variveis chaves do processo que esto relacionadas segurana, taxas de produo e qualidade dos produtos. As duas tarefas - monitorar certas variveis do processo e induzir mudanas em variveis adequadas do processo - so as funes primordiais do Sistema de Controle. Controlar um processo significa, ento, atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, podemos achar necessrio, ou desejvel, manter o processo sempre prximo de um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo Os princpios bsicos que norteiam a operao de um processo qumico tm como objetivos bsicos: a) Segurana as unidades de processamento devem ser operadas de forma a garantir a integridade dos operadores, dos equipamentos e do meio ambiente. b) Taxas de Produo Estabelecidas a quantidade de produtos requerida de uma planta a qualquer ponto no tempo ditada, geralmente, pelas demandas de mercado e, portanto, deve ser perseguida em concordncia com a capacidade de produo da unidade. c) Qualidade dos Produtos as especificaes de qualidade so de fundamental importncia e devem ser mantidas para evitar reprocessamento e gerao de descartes ou resduos. d) Restries operacionais os equipamentos e o prprio processo tm restrio de operao. Exemplos: o refervedor no deve operar a seco, as colunas de destilao no devem operar inundadas, a temperatura de um leito cataltico no deve exceder um certo limite, etc. e) Produtividade quantidade desejada e dentro da especificao para que a operao seja rentvel. f) Econmicos produtos finais dentro da especificao com o menor consumo de energia possvel. A sala de controle a maior interface entre o operador e a planta. Nesta, atravs de uma interface homem-mquina (a tela de um sistema digital de controle distribudo, por exemplo) as variveis do processo so apresentadas, em fluxogramas, na forma de frontais de equipamentos, em grficos de tendncias, etc. Estes sinais vm do campo a partir de instrumentos instalados (sensores de vazo, temperatura, presso e composio), que so padronizados e transmitidos para o computador de processo. Neste, algoritmos de controle definem a atuao em variveis que so manipuladas para manter o processo em condies desejadas, atravs de atuadores (vlvulas, bombas de velocidade varivel, etc) que recebem o sinal padronizado de controle. 1

O desafio , ento, o de dominar a dinmica do processo para que este se mantenha dentro dos limites de segurana e atenda s especificaes no produto no nvel mais econmico, respeitando regras de regulamentao ambientais. Nesta linha, surge a oportunidade de utilizar os conceitos matemticos (dos mais simples aos mais avanados) para projetar estratgias de controle. O engenheiro de controle busca como as variveis de operao se relacionam, como atuar em certas variveis de processo de forma que as variveis controladas mantenham-se nos nveis desejados. A escolha das variveis manipuladas e da lei de controle que calcula a ao sobre estas constitui uma estratgia de controle. A anlise, o projeto e a implementao deste sistema tarefa do profissional da rea de controle. Assim, o Engenheiro / Qumico pode ter participao ativa nas seguintes atividades: contribuir na fase de projeto (projeto controlvel) determinar estratgias de controle selecionar sensores (tipo, localizao) selecionar elementos finais de controle dimensionar sistemas de controle contribuir no desenvolvimento da interface com os operadores (displays) Um sistema de controle confivel permite operar prximo aos limites impostos pela segurana, pelo meio-ambiente e pelo processo (temperatura mxima, pureza mnima), o que permite alterar as condies de operao normais (Figura 2 - linha tracejada) para uma condio mais favorvel (Figura 2 - linha contnua).

Figura 2 Influncia das aes de controle na varivel de processo Os ganhos associados a uma menor variabilidade se tornam ainda maiores em processos onde existem transies entre produtos com diferentes graus ou especificaes, como ocorre freqentemente no refino do petrleo e em unidades de polimerizao. Inevitavelmente, durante a transio, haver um perodo em que ser gerado um produto fora de especificao, que ser reciclado (maior gasto de energia) ou vendido (a preos mais baixos). A seleo de uma boa estratgia de controle permite reduzir o tempo de produo fora da especificao, e conseqentemente melhora o resultado econmico do processo. Perturbaes ou distrbios (rudo) so sinais que tendem a afetar o valor da entrada e/ou sada de um sistema. Se a perturbao gerada dentro do sistema, ela denominada interna. Caso contrrio, considerada como um sinal de entrada do sistema. Esto sempre presentes, dificultam a ao de controle, e impossvel elimin-las por completo

- Requisitos de um Sistema de Controle

A exigncia fundamental de um sistema de controle ser estvel , isto , apresentar estabilidade absoluta (a resposta de sada volta ao seu estado de equilbrio quando o sistema sujeito a uma perturbao). Deve tambm, apresentar um boa estabilidade relativa, isto , a velocidade de resposta deve ser rpida e esta resposta deve apresentar um bom amortecimento. O sistema de controle deve ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum valor pequeno tolervel. As exigncias de uma tima estabilidade 2

relativa e erro zero em regime, muitas vezes so incompatveis. Deve-se portanto buscar um ponto timo entre estas exigncias. correo excessiva instabilidade atraso na correo instabilidade para uma boa regulao o controle deve satisfazer as duas condies: estabilidade e rapidez na resposta Desvio representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado e o valor da varivel controlada. Ganho representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudana na sada e a taxa de mudana na entrada que a causou. Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas na mesma unidade.

- Tipos de Controle
1) Controle Manual e Controle Automtico Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar como processo tpico o sistema trmico das Figuras 3 e 4 . Inicialmente considere o caso em que um operador detm a funo de manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um termmetro est instalado na sada do sistema , medindo a temperatura da gua quente. O operador observa a indicao do termmetro e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a temperatura desejada seja mantida. Deste modo, o operador que est efetuando o controle atravs de sua observao e de sua ao manual, sendo portanto, um caso de Controle Manual.

Figura 3 Controle manual de um sistema trmico. Considere agora o caso da Figura 4, onde no lugar do operador foi instalado um instrumento capaz de substitu-lo no trabalho de manter a temperatura da gua quente em um valor desejado. Neste caso, este sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector de erro, uma unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse modo, o controle da temperatura da gua quente feito sem a interferncia direta do homem, atuando ento de maneira automtica, sendo portanto um caso de Controle Automtico.

Figura 4 Controle automtico de um sistema trmico. 3

2) Controle Auto-operado Controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional pode ser obtida diretamente, atravs da regio de deteco, do sistema controlado. Deste modo, este controle obtm toda a energia necessria ao seu funcionamento do prprio meio controlado. Este controle largamente utilizado em aplicaes de controle de presso e menos comumente no controle de temperatura, nvel, etc. A Figura 5 mostra um exemplo tpico de sistema de controle de presso, utilizando uma vlvula auto-operada.

Figura 5 Sistema de controle de presso mnima de combustvel auto-operado. 3) Controle em Malha Aberta e Malha Fechada Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de controle, que componente responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada. 3.a) Sistema de Controle em Malha Aberta aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, ou seja, a deciso do controlador no est baseada em qualquer informao (medida) do processo. Neste caso, conforme mostrado na Figura 6, a sada no medida e nem comparada com a entrada. A ao implementada a partir de situaes predefinidas. Um exemplo prtico deste tipo de sistema , a mquina de lavar roupa. Aps ter sido programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos pr-determinados. Assim, aps concluir cada etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta (por exemplo, aps ela enxaguar, ela no verifica se a roupa est totalmente limpa). Outro exemplo comum para este tipo de configurao de controle so os semforos de trnsito. O tempo de abertura e fechamento dos semforos no uma resposta de controle baseada na medida de fluxo de carros, mas sim uma resposta baseada num tempo predefinido de abertura e fechamento.

Figura 6 Sistema de controle em malha aberta. 3.b) Sistema de Controle em Malha Fechada aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada. Portanto, a sada possui um efeito direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto atravs da Figura 7, a sada sempre medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo prtico deste tipo de controle, o controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste caso, o homem o elemento responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao, determinar uma relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua no valor por ele tido como desejado para o banho.

Figura 7 Sistema de controle em malha fechada. 3.b.1) Controle por realimentao (Feedback) opera de forma que a informao de sada do processo sentida antes do controlador, conforme pode ser visto na Figura 8. importante apontar a natureza intuitiva desta estrutura de controle. As decises do controlador so tomadas aps o fato acontecido.

Figura 8 Esquema de controle feedback. (ii) Controle por antecipao (Feedforward) nesta configurao, como mostra a Figura 9, a informao da varivel de entrada distrbio obtida e enviada para o controlador, tal que a deciso do controlador tomada com base na informao de entrada, antes do processo ser afetado pelo distrbio. A principal caracterstica desta configurao a escolha de medir a varivel de distrbio em vez da varivel de sada que se deseja controlar. Apesar das vantagens deste controlador em relao ao antecipatria, um inconveniente nesta configurao o fato de que o controlador no tem informao sobre as condies de sada do processo e, portanto, no hbil para determinar a preciso da compensao aos distrbios pelo processo.

Figura 9 Esquema de controle feedforward. Vantagens

fcil compreenso fcil implementao

Desvantagens
necessita que ocorra o desvio p/ que atue diferentes sintonias p/ diferentes perturbaes abordagem monovarivel (uma controlada, uma varivel monitorada) requer medio de perturbao varivel

Feedback

fcil sintonia (ajuste dos parmetros de controle) independe do tipo de perturbao reage antes que o sistema seja perturbado adequado a sistemas lentos

Feedforwar d

especfico p/ cada perturbao controle sob medida p/ cada processo sensvel a variaes de parmetros do processo

As variveis de processo mais importantes que so selecionadas para receber a ateno do sistema de controle, tipicamente, possuem valores de interesse que so chamados de set-points. Manter estas variveis chaves do processo em seus valores preestabelecidos ( set-points) o principal objetivo do sistema de controle, seja ele manual ou automtico. No entanto, como j foi dito, os processos so dinmicos por natureza e as variveis de sada desviam-se dos set-points ao longo da operao, ou como respostas aos efeitos dos distrbios ou por conta de mudanas de set-points. Tem-se um controle regulatrio quando a tarefa do sistema de controle unicamente contra-agir os efeitos dos distrbios, buscando manter a sada no set-point estabelecido (Figura 10a). Atua de modo a minimizar o transtorno causado pela perturbao. Tem-se um controle servo quando, numa mudana de set-point, o sistema de controle tem a capacidade de fazer com que a varivel de controle (sada) siga em direo ao novo valor de set-point (Figura 10b). O sistema de controle atua de modo a obedecer a mudanas de set-point.

(a) (b) Figura 10 Representao tpica de resposta para controlador (a) regulatrio e (b) servo.

- Atrasos no processo
Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/ou massa, o que consequentemente dificulta a ao de controle, visto que elas so inerentes aos processos. Quando, ento, vai se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em considerao estas caractersticas e suas intensidades. So elas: tempo morto, capacitncia e resistncia. Tempo morto o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor. Tambm chamado de atraso de transporte. Quanto maior o tempo morto do processo, maior a dificuldade de seu controle. Como exemplo veja o caso do controle de temperatura apresentado na Figura 11. Para facilitar, suponha que o comprimento do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia l (m) que o separa do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente pequeno. Se uma tenso for aplicada em R como sinal de entrada fechando-se a chave S conforme a Figura 11, a temperatura do lquido subir imediatamente. No entanto, at que esta seja detectada pelo termmetro como sinal de sada, sendo V(m/min) a velocidade de fluxo de lquido, ter passado em tempo dado por L = l/V (min). Este valor L corresponde ao tempo que decorre at que a variao do sinal de entrada aparea como variao do sinal de sada recebe o nome de tempo morto. Este elemento tempo morto d apenas a defasagem temporal sem variar a forma oscilatria do sinal.

Figura 11 Exemplo do elemento tempo morto.

- Aes de Controle
Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas: * receber um sinal com o valor da varivel controlada * receber um set-point (SP) * gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller output) * receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: manual e automtico Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O operador informa o sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa este valor para o elemento final de controle. Em modo AUTO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por meio de um algoritmo, o valor do sinal de sada (CO). O foco deste captulo, evidentemente, o modo AUTO. Um conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro. Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a diferena: e = SP - PV Algoritmos de controle tradicionais O tipo mais simples de controlador o liga-desliga ou on-off. Matematicamente, sua ao pode ser descrita como: e > e1 => CO = 1 e < e2 => CO = 0 onde e1 > e2 so valores predeterminados. Se o erro estiver no intervalo [e2, e1], a sada no alterada. Este intervalo costuma ser denominado banda morta. Este tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras, condicionadores de ar). Os controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da equao onde bias representa o sinal de sada na condio "neutra" (sada do controlador para e = 0). Kc chamado de ganho do controlador ou ganho proporcional. O sinal do ganho do controlador pode ser positivo ou negativo e quem determinar a ao do controlador, que pode ser direta ou reversa. Se tivermos ganho positivo e mantivermos constante o set point, qual ser a sua resposta a uma variao da PV? Se a PV aumenta, o erro diminui (e = SP - PV) e conseqentemente a sada CO diminui. Este comportamento chamado de ao reversa. Ganhos negativos fazem com que CO aumente quando a PV aumenta: ao direta. IMPORTANTE: a ao do controlador (direta/ reversa) deve ser escolhida de forma compatvel com a ao do elemento final de controle (falha abre/ falha fecha), de modo que a ao conjunta (controlador + elemento final) seja adequada aos objetivos de controle. O objetivo da ao proporcional o de estabilizar a varivel de controle, ou seja, trazer o processo de volta ao set point quando ele perturbado. aplicado nos processos com pequena variao de carga e em processos onde pode haver pequenos desvios da medio em relao ao ponto de ajuste. O nvel a varivel tipicamente controlada apenas com a ao proporcional. Os controladores de ao integral a ao aplicada com base na integral do erro no tempo. muito empregada pela sua capacidade de ser proporcional durao do erro existente. Sua principal finalidade reajustar a medida (PV), tornando-a igual ao set point (SP), ou seja, eliminar o desvio permanente deixado pela ao proporcional. Nunca usada isoladamente, estando sempre associada ao proporcional. Se no houver erro, a sada do controlador no se altera. Contudo, o efeito oscilatrio pode levar o processo instabilidade. 7

Para se eliminar a ao integral do controlador, coloca-se o tempo integral ( I) no mximo possvel. Para aumentar a ao integral, deve-se ajustar o tempo integral ( I)em valores baixos. Os controladores de ao derivativa tempo derivativo, tempo pelo qual a ao derivativa antecede a ao proporcional. Deve ser limitado para evitar problemas de instabilidade. A ao derivativa contribui para a sada do controlador sempre que houver variao no erro. Esta caracterstica torna inapropriado o seu uso em sinais com rudos (a exemplo de sinais de nvel e de vazo), pois os mesmos so amplificados. Por outro lado, muito usada em variveis lentas como temperatura e composio, j que antecipa a sada do controlador (CO) possvel associar estas aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa) obtendo algoritmos compostos (PI, PD, PID).

Estudo de caso I
O processo em considerao um tanque com alimentao e sada operando continuamente, conforme mostra a Figura 14. O tanque alimentado com vazo Fi e descarregado com diferentes vazes F. A seo do tanque considerada uniforme com rea Ac. O processo tem disponveis os seguintes elementos de controle: vlvulas de controle tanto no tubo de entrada quanto no tubo de sada, sensor de nvel, sensores de vazo para monitorar as correntes e controlador.

Figura 14 Tanque com alimentao e descarga contnuas. Objetivo de controle: manter o nvel do tanque constante. O que fazer? - quais variveis devem ser medidas para monitorar o desempenho do processo - quais devem ser as variveis manipuladas varivel que melhor possa controlar a varivel principal - qual a melhor configurao de controle para o processo. Para projetar um sistema de controle, mesmo num problema simples, necessrio avaliar o desempenho de diferentes configuraes possveis. Para este problema particular, sero avaliadas 3 configuraes possveis: Configurao 1: Feedback com manipulao na vazo de descarga do tanque.

Figura 15 Esquema de controle Feedback para controlar o nvel do tanque. O modelo matemtico do processo pode ser obtido atravs do balano de massa, admitindo a densidade do lquido constante, o que resulta:

dh A C = Fi F . dt No estado estacionrio, a Equao 1 fica na forma: 0 = Fis Fs .

(1)

(2)

onde Fis a vazo de entrada no estado estacionrio e Fs a vazo de sada no estado estacionrio. Esta lei de controle feedback proporcional uma das mais simples e talvez a mais intuitiva. Com esta lei o controlador muda a varivel de entrada de forma proporcional ao desvio observado na varivel de sada. medida que o nvel h aumenta (ou diminui) do valor desejado h s, a vazo na sada do tanque deve tambm aumentar (ou diminuir) proporcionalmente para fazer uma compensao e trazer o nvel de volta para o valor desejado. . Como na prtica o ganho do controlador (K) um parmetro finito, neste problema o controlador no teria a capacidade de trazer a varivel de sada para o valor desejado. Embora isto acontea, a resposta do sistema submetido a este controlador significativamente melhor do que o caso de no haver ao de controle (onde a resposta do sistema aumentaria indefinidamente). A diferena entre o novo valor de estado estacionrio e o set-point especificado o que se chama de offset. importante observar na Figura 16 que o offset nesta situao pode ser reduzido aumentando-se o valor do ganho proporcional do controlador (K).

Figura 16 Resposta de um sistema submetido a um controle Feedback proporcional. Configurao 2: Feedforward com manipulao na vazo de descarga do tanque. Nesta configurao (Figura 17), a vazo do lquido que entra no tanque (varivel distrbio) medida sai por gravidade a uma vazo determinada pela presso hidrosttica e pela resistncia da vlvula de descarga do lquido, que uma vlvula manual fixada numa certa posio de abertura e que no varia com o tempo. A vazo de entrada do lquido agora usada para regular o nvel, empregando-se uma estratgia feedback.

Figura 17 Esquema de controle Feedforward para controlar o nvel do tanque.

Para determinar uma lei de controle que satisfaa esta configurao, faz-se uso do conhecimento das caractersticas deste processo de modo a sugerir que: se todo lquido que entra no tanque sai na mesma quantidade, no haver acmulo nem perda e o tanque se manter no mesmo nvel. As implicaes deste controlador que se a vazo de alimentao puder ser medida com grande preciso e se o elemento final de controle (vlvula de controle) puder regular a vazo de descarga com grande preciso, esta estratgia manter o nvel constante para todos os tempos, o que resulta num controle puramente regulatrio. Por outro lado, se a medida da varivel e a implementao das mudanas no forem precisas, o controlador falhar indefinidamente. Logo, do ponto de vista prtico, a preciso da medida e da regulagem constitui uma limitao importante e poderia tornar este esquema inadequado. Alm disso, tal esquema particular de controle, no exemplo em questo, no permite que mudanas de set-point para o nvel do lquido sejam implementadas e, portanto, no admite um controle do tipo servo. Configurao 3: Feedback com manipulao na vazo de alimentao do tanque. Nesta configurao (Figura 18), o fluido sai por gravidade a uma vazo determinada pela presso hidrosttica e pela resistncia da vlvula de descarga do lquido, que uma vlvula manual fixada numa certa posio de abertura e que no varia com o tempo. A vazo de entrada do lquido agora usada para regular o nvel, empregando-se uma estratgia feedback.

Figura 18 Esquema de controle Feedbck para controlar o nvel do tanque.

Desempenho de controladores Qualitativamente, o desempenho de um controlador pode ser avaliado pela sua capacidade de manter a varivel controlada prximo ao valor desejado (set point), mesmo em presena de perturbaes externas. Em aplicaes prticas, porm, pode ser desejvel "medir" o desempenho de um controlador por meio de um ndice que permita buscar melhoras de desempenho. Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir. Em geral, eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau. coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador de um sistema de segunda ordem; Luyben (Process modeling, simulation and control for chemical engineers (Nmero de Chamada BICEN: 66.0 L978p 2ed./1990)), por exemplo, recomenda um valor entre 0,3 e 0,5; overshoot, ou seja, o mximo desvio do set point observado logo aps a perturbao; velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o setpoint (no necessariamente se estabilizando no set point); taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas oscilaes sucessivas; tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se limitam a uma certa frao (geralmente 5%) da mudana de set point; diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do tempo: ISE (integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do erro) ou ITAE (integral do produto entre tempo e valor absoluto do erro). Todos os critrios acima "premiam" a capacidade de levar a varivel controlada para prximo do set point. Em alguns casos, isto no necessrio nem desejvel: por exemplo, uma malha de controle de nvel 10

em um tanque pulmo no precisa ser mantida junto ao setpoint (qual seria a conseqncia?). Antes de aplicar um critrio de desempenho qualquer, verifique antes se ele faz sentido para a aplicao. Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do controlador. possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho para perturbaes pequenas, mas que seja instvel quando ocorrer uma perturbao maior. Ao considerar a segurana. Desempenho de controladores tradicionais 1. Controlador on-off (liga-desliga, duas posies, tudo ou nada, 0-1, radical, bang-bang) O controle on-off, evidentemente, no consegue manter a varivel em um set point. O comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao prximo aos valores equivalentes aos comandos on e off do controlador. A figura a seguir ilustra a resposta de um sistema sob controle on-off, mostrando que a oscilao no necessariamente senoidal. A linha vermelha indica o valor desejado da varivel controlada; observe que a mdia no equivale necessariamente ao valor desejado.

Uma caracterstica interessante do controle on-off que o valor mdio da varivel controlada muda conforme a perturbao externa. Este efeito observado em sistemas de condicionamento de ar: mantido o set point, a temperatura mdia mais alta em dias quentes. Tambm utilizado em desligamento de segurana (shut-down) para a proteo de pessoal e equipamentos durante as condies anormais de processo. Principal vantagem: baixo custo. Principal desvantagem: oscilao constante. Controlador proporcional A figura a seguir ilustra o comportamento de uma varivel controlada por um controlador proporcional aps uma perturbao externa em degrau. O set point indicado pela linha vermelha. Uma caracterstica do controlador proporcional que ele no consegue "zerar" o desvio do set point, deixando um erro residual (offset). Explique por que o controlador no consegue mudar a varivel controlada quando ele atinge a regio do offset. 2.

3. Controlador PI 11

Ao adicionarmos a integral do erro, o controlador passa a no tolerar que um desvio do setpoint seja mantido por muito tempo. Desta forma, elimina-se o problema do offset. 4. Controlador PID A ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite prever, a curto prazo, a tendncia da varivel de processo. Assim, ao observar que a varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido de reduz-la, mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta forma, a ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida. O uso de ao derivativa requer cuidados, e deve ser evitada em variveis cuja medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Neste caso, o comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude continuamente de sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador. A ao derivativa deve ser evitada em situaes onde o erro varie bruscamente, em forma de degrau. Um exemplo dado por cromatgrafos de processo, que atualizam suas leituras em intervalos de alguns minutos: nestes instantes, a derivada infinita; um controlador PID abre ou fecha completamente a vlvula de controle nesta situao. Outro exemplo ocorre quando o setpoint alterado pelo operador, especialmente em sistemas digitais. Atualmente, uma das formas de evitar este problema consiste em calcular a derivada da varivel de processo (PV) em vez da derivada do erro. Sintonia de controladores Os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem alterar seu comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada aplicao. O ganho do controlador, por exemplo, est relacionado agressividade do controlador: ganhos altos fazem com que o controlador atue com mudanas rpidas na sada, enquanto ganhos baixos fazem com que a sada se altere pouco, caracterizando um comportamento mais passivo do controlador. Um campo interessante da teoria de controle, com muita aplicao prtica, a sintonia de controladores. Hoje, dispomos de um conjunto de regras empricas e matemticas que permitem sistematizar a busca de melhores desempenhos, sem comprometer a segurana do processo. A adio da ao proporcional atua no sentido de corrigir o erro. Quanto maior o ganho menor o desvio permanente ou off-set sem, contudo, conseguir anul-lo. A ao integral garante eliminar o off-set mas introduz oscilao no sistema. Finalmente, a ao derivativa reduz as oscilaes e acelera a resposta. O efeito das aes apresentado graficamente abaixo:

Na ao proporcional, o efeito do ganho reduzir o off-set:

Na sintonia do controlador PI, um aumento de Kc introduz mais oscilao no sistema enquanto acelera a resposta. Para um mesmo ganho, a reduo da constante integral aumenta a ao integral do controlador acentuando a caracterstica oscilatria ao mesmo tempo que acelera a resposta: 12

No controlador PID, o efeito do tempo derivativo acelerar a resposta:

Em resumo, um aumento do ganho acelera a resposta e reduz o off-set (desvio permanente). Se sintonizado muito alto far a resposta muito oscilatria (indesejvel) levando, inclusive, instabilidade. Por outro lado, o aumento do tempo integral torna o controle mais "conservador" (lento) (aumento da constante integral equivale a reduo da ao integral). Por ltimo, a ao derivativa reduz o "overshoot", o grau de oscilao e o tempo de resposta mas, em contra-partida, amplifica os rudos de medio. A escolha do conjunto de valores assumidos por estes parmetros chamado de sintonia do controlador e determina o comportamento dinmico da malha. Aplicao das Aes As aes so determinadas pela aplicao, como apresentado no quadro a seguir:

Hoje em dia existem diversas ferramentas de software que permitem obter os dados em tempo real (por meio de um sistema de controle) durante regimes transientes. A anlise destes dados permite identificar o comportamento do processo e propor parmetros para a sintonia de controladores. O livro de W. L. Luyben, Process modeling, simulation and control for chemical engineers (Nmero de Chamada BICEN: 66.0 L978p 2ed./1990) prope duas leis bsicas para quem pretende trabalhar com controle de processo. 1 lei: o sistema de controle mais simples e que atende aos requisitos o melhor 2 lei: entender o processo requisito para control-lo

Controle avanado
1. Conceito

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Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relao biunvoca entre uma varivel controlada e uma varivel manipulada. Em diversas situaes, interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de uma varivel controlada e/ ou mais de uma varivel manipulada. Uma das formas mais simples a atuao do controlador em duas vlvulas ( split-range) distintas, cada vlvula correspondendo a uma faixa da sada do controlador. Neste caso, uma nica varivel controlada permite a manipulao de duas outras variveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas de atuao, somente uma varivel manipulada de cada vez. 2. Controle de razo (proporcional) Uma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter uma relao entre quantidades. Em unidades com escoamento contnuo, isto se traduz na necessidade de manter uma razo entre vazes de correntes distintas. O controle da razo fundamental em processos com reao qumica, onde se deseja manter uma relao estequiomtrica entre reagentes (relao ar/ combustvel em uma fornalha, por exemplo), em processos de separao (refluxo em colunas de destilao) e de mistura (blending). Geralmente, uma das vazes determinada por outros sistemas da unidade ou fora dela. O objetivo do sistema de controle, ento, manipular a outra vazo para que, mesmo que a primeira vazo varie, a razo permanea o mais constante possvel. Uma forma de implementar o controle de razo consiste em medir as duas vazes e calcular a razo entre elas. Este valor calculado passa a ser a PV para um controlador de razo (FFC), que recebe um set point e manipula uma das vazes para que ela fique proporcional outra.

Esta implementao apresenta uma desvantagem: em determinadas situaes (partida, emergncias), pode ser necessrio controlar a vazo e no a razo. Um outro esquema, freqentemente utilizado na prtica, o de utilizar um controlador de vazo para a segunda corrente de processo que opere em trs modos: manual, automtico e razo. Os modos manual e automtico so os tradicionais; o modo automtico permite que o operador fornea um set point de vazo. O modo razo utiliza um elemento (FY) que multiplica a vazo da primeira corrente por um set point de razo, determinando assim o set point do controlador de vazo.

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3. Controle em cascata Provavelmente, a estratgia de controle avanado mais aplicada na prtica o controle em cascata. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variveis controladas para atuar sobre uma nica varivel manipulada. O controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle integradas. A malha interna contm a vlvula e o controlador chamado escravo. A malha externa abrange o outro controlador, denominado controlador mestre, cuja sada fornece o set point para o controlador escravo.

O controle em cascata eficaz em situaes onde existem perturbaes a serem eliminadas. o caso do controle de temperatura pela injeo de vapor: caso fosse utilizado apenas um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a vlvula de vapor, no haveria como compensar eventuais variaes de presso na linha de vapor. O uso de um controlador de vazo escravo permite atuar de forma diferenciada durante as variaes de presso. Em alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o controle simples por uma nica varivel.

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