Main Funcin principal para cada programa.

Requiere main y end main para indicar el comienzo y el final de la funcin main. Main es el lugar en el programa en el cual inicia la ejecucin. Cloc Cloc o localizacin cartesiana representa un punto en el espacio de trabajo del robot definido por cordenadas cartesianas. Las coordenadas tienen tres elementos tradicionales xy y z alo largo de sus ejes y los tres elementos rotacionales xy y z }. V3 Los datos acerca de las variables de enseanza se almacenan en el archivo de datos variables (tambin conocido como un archivo v3). Puedes modificar datos, o "ensear" lugares y otras variables, usando el teach pendant o desde la computadora. Breake Para salir de una construccin de lazo, inmediatamente se pasa a la siguiente instruccin. Puede usarse para salir de las siguientes construcciones de lazo loop, while , do, for. Continue By-passes the remainder of the body of a loop and goes to the next iteration of the loop: the condition in do or while, the step increment in for, or the beginning of the next iteration in loop. Pasa por el resto del cuerpo del lazo y va a la siguiente interaccin del lazo, en la condicin de do o while,incrementa un paso en for,o comienza la interaccion de el siguiente lazo. Do Una construccin de lazo que prueba la condicin al final del lazo. El flujo entra en el lazo y la instruccin es ejecutada justo antes de la instruccin until(una condicin)all la condicin se prueba,. Si la instruccin es verdadera distinta a cero el flujo va ala primera intruccion despus de Do, si la instruccin es falsa el flujo procesa la instruccin que se encuentra despus de until.

For Es una construccin de lazo que es ejecutado un determinado nmero de veces. La construccin for controla el numero de veces que el lazo ser ejecutado, es usado como una variable entera o contador con un valor inicial y un valor final ,el paso puede ser definido es opcional si el paso no es especificado este asumir que ser +1. Step puede ser negativo para un contador descendente. En cualquier caso, el paso especificado debe ser una expresin constante. If Una construccin condicional que hace una declaracin que se ejecuta slo si una condicin especfica es verdadera (distinta de cero). Loop Una condicin de lazo con ninguna condicin Comienza con loop y termina con end loop. Puesto que no hay control de la expresin, el bucle contina siempre hasta un breake o if loop statements can be nested while es una construccin de lazo que prueba la condicin al principio del lazo Begins with while and ends with end while. El control de la expresin (una condicin) se prueba. Si la expresin de control es verdadera (distinta de cero), entonces el flujo entra en el lazo y las sentencias se ejecutan. Al final, el flujo vuelve a la expresin de control para la prxima prueba. Si la expresin esSi la expresin es falsa (igual a cero), el flujo avanza a la siguiente declaracin end wlile appro Mueve la herramienta de un punto central a una posicin de aproximacin. La posicin de aproximacin se define por una ubicacin, y una distancia desde esa ubicacin a lo largo de la "Aproximacin / salida del" approach/depar eje de la herramienta Se mueve en ejes de modo interpolado ,del punto central de la herramienta, las curvas en el espacio es necesario por los cambios en las articulaciones generalmente es usada para mover el robot de una manera rpida

appros Mueve la herramienta de punto central a una posicin de aproximacin . La posicin de aproximacin se define por una ubicacin, y una distancia desde esa ubicacin a lo largo de la "Aproximacin / salida del" eje de la herramienta. Se mueve en modo cartesiano interpolado (el movimiento en lnea recta)el movimiento no es articulacin interpolada Explicit Declarations When you declare a variable explicitly, you list it in a declaration statement before you use it in the program. Variables being declared as the same type can be listed in the same declaration, separated by commas. Implicit Declarations When you declare a variable implicitly, you indicate the variable's type with a prefix before its name when you use it in the program for the first time. If a variable is used without having been explicitly declared, the compiler looks for an implicit declaration prefix character on the variable name to determine the type of variable.

Goto Salta a una declaracin marcada con una etiqueta. Una etiqueta es el nombre de un identificador y sigue las reglas de los identificadores. La etiqueta puede ser antes o despus de goto . Move Mueve el centro de la herramienta a una localizacin especifica en modo de articulacin interpolada, los movimientos de las articulaciones del robot individuales comienzan y terminan al mismo tiempo. La localizacin puede estar en modo localizacin cartesiana o localizacin de precisin La articulacin que manda ES LA K TIENE MAYOR MOVIMIENTO El resultado de la trayectoria no es recto MOVES mueve el punto central de la herramienta a la ubicacin especificada en conjunto el modo interpolado el resultado del movimiento es lineal, las articulaciones del robot individuales comienzan y terminan al mismo tiempo. Principalmente se usan para soldadura. La localizacin puede estar en modo localizacin cartesiana o localizacin de precisin

mueve el punto central de la herramienta desde la posicin actual, a lo largo del eje de la herramienta approach apro , a una posicin de salida. la posicin de salida se define por una distancia desde la posicin actual a lo largo de approach depart distancia positiva se aleja del punto central de la herramienta distanciA NEGATIva se acerca del punto central de la herramienta. este comando se utiliza para mover la herramienta, por lo general lentamente, lejos de una posicin a corta distancia antes de mover el brazo, por lo general rpidamente a una posicin a una distancia ms grande de distancia mueve sus ejes en modo interpolado el resultado de la trayectoria el resultado no es una lnea recta joint gira una articulacin de rotacin por un nmero especificado de grados mueve las articulaciones por un numero definido de unidades milmetros o pulgadas segn es sistema de medicin que se use puede ser sistema mtrico o modo ingles