Mquinas y Mecanismos

12568 - GIM Tema 1.1: Conceptos bsicos en la Teora de Mquinas y Mecanismos

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales rea de Ingeniera Mecnica http://www.upv.es/ingmec Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos http://www.upv.es/citv

TEMA 1.1: CONCEPTOS BSICOS EN LA TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS

ndice del punto

1. Mquina, mecanismo y diagrama cinemtico 2. Movilidad 3. Pares cinemticos 4. Barras 5. Cadena cinemtica y mecanismo 6. Mecanismos planos y espaciales 7. Representacin de elementos y notacin utilizada

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1. Definiciones

Definiciones

Mquina
Conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa y transformarla en otra ms adecuada, o para producir un efecto determinado (RAE). Sistema Mecnico que realiza una tarea y transfiere y transforma un movimiento y una fuerza (IFToMM).

Mecanismo
Conjunto de las partes de una mquina en su disposicin adecuada (RAE). Un mecanismo es un sistema de cuerpos diseado para convertir sus movimientos y las fuerzas que actan sobre ellos en movimientos restringidos de uno o varios cuerpos diferentes o en fuerzas que actan sobre ellos (IFToMM).

Diagrama o esquema cinemtico

Representacin simplificada de un mecanismo que contiene la informacin suficiente para realizar un anlisis cinemtico.

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1. Definiciones

Definiciones: Barra y Par cinemtico Slido rgido: Sistema mecnico que satisface que la distancia entre cualesquiera dos puntos A y B permanece constante en todo instante de tiempo AB=AB=AB
B B B A

Par cinemtico (binario): Conexin o unin de dos barras que permite un movimiento relativo determinado.

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2. Movilidad

Movilidad de un slido rgido en el plano Slido rgido: Sistema mecnico que satisface que la distancia entre cualesquiera dos puntos A y B permanece constante en todo instante de tiempo. Grados de libertad de un sistema mecnico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin de todos los elementos del sistema.
B

B B r x A A y

Grados de libertad de un slido rgido en el plano Son los necesarios para orientar una lnea en el espacio de trabajo. En el PLANO son tres. Pueden asumirse como dos traslaciones independientes x e y, junto con una rotacin .

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2. Movilidad

Par cinemtico y su movilidad

Par cinemtico (binario): Conexin o unin de dos barras que permite un movimiento relativo determinado. Grados de libertad de un par cinemtico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin relativa de un elemento del par respecto del otro. Restricciones cinemticas impuestas por el par Para que el movimiento relativo sea determinado es necesario que imponga al menos una restriccin al movimiento relativo. La movilidad asociada a un par cinemtico es la diferencia entre los grados de libertad del slido en el espacio de trabajo y las restricciones impuestas por el par cinemtico.
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Movimiento de rotacin permitido por una articulacin (par R)

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3. Pares cinemticos

Clasificaciones de los tipos de pares cinemticos

Tipologa de pares cinemticos segn tipo de contacto Par inferior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto superficial entre sus elementos.

Par superior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto puntual o lineal entre sus elementos.

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3. Pares cinemticos

Pares cinemticos en funcin de sus g.d.l.

Clase de par

Grados de libertad

Restricciones

Nombre del par

Representacin

Revolucin R Prismtico P Rodadura sin deslizamiento

1 1
P

2 2 1 1 2 1
P

2 2 1
P

Rodadura con deslizamiento II 2 1 Engranaje Leva

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3. Pares cinemticos

Descripcin del par de rodadura sin deslizamiento. 1 gdl.

Circunferencias de curvatura. Normal al contacto. Tangente al contacto. Radio de curvatura.

Rodadura Igual velocidad normal. No deslizamiento Igual velocidad tangencial. GdL Pivotamiento. Restricciones Desplazamientos normal y tangencial.

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3. Pares cinemticos

Par de rodadura con deslizamiento

Rodadura Igual velocidad normal. Deslizamiento Diferente velocidad tangencial. GdL Pivotamiento y desplazamiento tangencial. Restricciones Desplazamiento normal.

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4. Barras

Barra y sus tipologas

Barra: Elementos que componen los mecanismos y son capaces de transmitir fuerza y movimiento. En el mbito de este curso se asumir siempre que son slidos rgidos. Tipologa segn nmero de pares Unitaria. Binaria. Ternaria. etc. Tipologa segn tipo de movimiento Biela. Deslizadera. Manivela. Balancn. etc.
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Barras

Representacin simplificada

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5. Cadena cinemtica y mecanismo

Cadena cinemtica. Tipos. Cadena cinemtica: Ensamblado de barras y pares cinemticos. Mecanismo: Cadena cinemtica con una barra conectada a la base. Tipos de cadenas cinemticas segn su topologa: Abiertas o cerradas. Lazo cerrado Lazo abierto

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6. Mecanismos planos y espaciales

Mecanismos planos y espaciales

Mecanismo plano: Mecanismo en el cual todos los puntos de todas las barras describen trayectorias contenidas en planos paralelos.

Mecanismo espacial: Mecanismo en el cual algunos puntos de algunas barras describen trayectorias no planas o no contenidas en planos paralelos.

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7. Notacin

Notacin

Barras: Se designan mediante nmeros. Pares cinemticos: Usualmente se designarn mediante letras maysculas los puntos representativos asociados. D F 10 6 4 C 5 E 8 9 11 G H

B 3 2 A 1

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