SERVOSISTEMAS DE FUERZA El control en sistemas hidrulicos de circuito cerrado, comenz aparecer en la industria en aplicaciones en las cuales generalmente se requiere

un alto rendimiento. Los sistemas hidrulicos con servosistemas son muy utilizados debido a sus altas prestaciones como por ejemplo manipulacin de materiales, equipos mviles, minera y exploracin de petrleo. Los servosistemas de circuito cerrado se estn convirtiendo en el estndar para la automatizacin de las mquinas donde los operadores exigen una mayor precisin, un funcionamiento ms rpido aunque tambin su costo debe permanecer dentro de lmites aceptables

Qu es un servomecanismo? En su forma ms simple un servo o un servomecanismo es un sistema de control que mide su propia salida y la capacidad de seguir rpidamente y con precisin una seal de mando. De esta forma el efecto de las perturbaciones en el dispositivo de control y en la carga puede minimizarse, as como la influencia de las perturbaciones externas. Un servomecanismo puede ser diseado para controlar casi todas las cantidades fsicas como por ejemplo: movimiento, fuerza, presin, temperatura, tensin elctrica o corriente. Los sistemas de fuerza, presin y torsin tienen una base comn. Cada uno de ellos usan la tensin como parmetro de realimentacin. La presin del fluido hidrulico a veces se censa para controlar la fuerza o torque que ser ejercido sobre el sistema.

SERVO DE FUERZA Los transductores de fuerza generalmente producen un voltaje proporcional a la fuerza mecnica aplicada. Los tipos ms comunes de transductores son Cristal piezoelctrico Galgas extensiomtrica Transformador diferencial lineal variable

De los anteriores el que ms se acerca a un transductor de fuerza es el cristal piezoelctrico. Este produce un voltaje cuando la presin es aplicada directamente causando una ligera deformacin, los otros dos requieren que primero se convierta la fuerza a un desplazamiento mecnico y entonces se genera un voltaje. Cristal piezoelctrico

Este transductor proporciona una respuesta muy buena y precisa. Hasta hace muy poco, su seal era difcil de manejar ya que por su alta impedancia interna era denominada un amplificador con una impedancia casi infinita. Las impurezas en el aire pueden cambiar la resistencia externa de los conectores y por tanto cambiar la calibracin, este problema ha sido resuelto mediante la construccin del amplificador en el cristal. Galgas extensiomtricas Se usan comnmente para medicin de fuerza. Consta de un alambre delgado unido a la superficie de un diafragma o haz. La resistencia del alambre vara segn como el diafragma o haz se deforme. La fuerza mecnica dobla el haz el cual hace que el alambre aumente su longitud y reduzca su seccin transversal. As aumenta la resistencia elctrica del alambre.

La galga extensiomtrica es tan sensible que puede detectar el cambio ms diminuto del material sobre el que se encuentra, por esta razn tiene una buena respuesta y se considera un instrumento excelente. Virtualmente no almacena energa en s mismo, simplemente sigue las deformaciones del material al que est unido.

Las galgas extensiomtricas generalmente constan de cuatro bandas dispuestas en un circuito de puente de wheatstone. En algunos transductores, las cuatro ramas del puente estn activas, es decir la resistencia en las cuatro ramas cambia

cuando la fuerza cambia. Las galgas se ponen sobre el diafragma o haz de manera que la resistencia de R1 y R3 aumente mientras que R2 y R4 disminuye con un aumento de fuerza. Las Resiste R1 y R3 pueden situarse en el lado posterior y las resistencias R2 y R4 en el lado anterior del diafragma a presin. En otros transductores slo uno o dos medidores solo uno o dos medidores cambian su valor con los variaciones en la tensin. Las otras ramas del puente se sitan en la misma condicin para compensar la temperatura ambiente. Si se presentan cambios en la temperatura, todas las resistencias cambian en la misma proporcin y el puente permanece en equilibrio. Este circuito tambin es auto-compensado ante las variaciones en la excitacin del voltaje. Si la excitacin del voltaje cambia debido a fluctuaciones en la fuente de alimentacin, la salida desde el equilibrio del puente se mantendr en cero y el sistema no detectara ninguna diferencia. Cmo Trabajan las Galgas extensiomtricas? Considerando el resto del circuito, el sistema debe producir una fuerza, cuando se enciende el sistema el suministro de una seal de voltaje positivo al terminal 4 del amplificador de potencia A2. Esto produce un voltaje negativo en el terminal 6 de la servovlvula. Los desplazamientos de la servovlvula y la presin del fluido a los puertos situados en la cabeza del cilindro hacen que se extienda y por tanto empuja arriba contra la carga. Esto comprime el transductor de fuerza que soporta la carga. La compresin del transductor aumenta las resistencias R1 y R3 reduciendo las resistencias R2 y R4, esto produce una seal de voltaje positivo a la entrada 1 del amplificador de potencia A1 obteniendo un voltaje negativo en la salida 3. El terminal de salida negativo 3 de A1 es la entrada 5 del amplificador de potencia A2, eliminando la mayora de voltaje positivo en la terminal 4. Ahora el sistema est casi equilibrado. El voltaje de error solo se suma a la izquierda en la unin j de A2, suficiente para mantener la servovlvula cambiando lo suficiente como para mantener la presin de carga. La fuerza producida en la carga es la cantidad programada por el comando. El equilibrio a travs del circuito puente equilibra las diferencias en las resistencias. Un orificio fijo a travs de los puertos del cilindro de la servovlvula, asegura que est se abrir completamente para suministrar la presin nominal del fluido. Si esto no se hiciera, la servovlvula de flujo normal tendra tanta ganancia de presin total se obtendra con el 1% de la corriente de la vlvula.

Si la servovlvula me permiti suministrar toda la presin al fluido con el 1% de entrada nominal, el equilibrio del circuito le aporta poco a la estabilidad de la servovlvula. El sistema slo puede absorber ganancia cuando este es estable. Si a la servovlvula se le permite suministrar ms de su parte, la ganancia elctrica debe ser reducida. Sin embargo la servovlvula necesita el apoyo de la ganancia elctrica en el sistema. Transformador diferencial lineal variable

El transductor de fuerza LVDT utiliza un haz o diafragma que se deforma cuando la fuerza se aplica en movimiento el ncleo del LVDT, posee las siguientes caractersticas y ventajas Extremada precisin Alta resolucin Resistencia de envejecimiento(Larga Vida) Insensible a las interfaces Resistencia a los ambientes difciles (Humedad, Polvo,etc) Robusto Resistencia a la aceleracin Precio Favorable Fcil Instalacin

En los sistemas de control electrohidrulicos se considera que la salida del sistema es la variable que se debe controlar. Los sistemas de control se clasifican en: sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado. La distincin la determina la accin de control, que es la que actica al sistema para producir la salida. Con el control en lazo abierto, el sistema responde a una seal de mando para hacer variar la salida, pero este sistema no corrige automticamente las perturbaciones que puedan presentarse.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por realimentacin. SISTEMAS DE CONTROL DE FUERZA

El control de fuerza de un actuador se consigue bsicamente controlando la presin de ste. El control de la presin de un sistema de lazo abierto se logra generalmente utilizando una vlvula de seguridad o una vlvula reductora de presin tal como se observa en la siguiente figura

La precisin de estos sistemas viene limitada por la capacidad de las vlvulas utilizadas para mantener la presin constante bajo condiciones variables. Las variaciones de caudal a travs de la vlvula pueden afectar tambin la presin controlada, al igual que los cambios en la viscosidad del fluido y las cargas reactivas en el actuador. Con el objetivo de conseguir un sistema de control con mayor precisin, las vlvulas proporcionales de control de presin pueden utilizarse en un sistema de lazo cerrado junto con un transductor de presin. Las servovlvulas con traslape nulo o negativo, tambin se utilizan para controlar la presin del actuador. Para crear la seal de realimentacin, la salida del sistema puede detectarse directamente con un transductor de fuerza o presin. En varias aplicaciones puede ser ms conveniente detectar una presin que una fuerza. Si se utiliza la primera

opcin se debe tener en cuenta el efecto de la contrapresin en el orificio de salida del actuador, puesto que est contrapresin en el orificio de salida del actuador tiende a restarle fuerza a la salida.

Las fugas en la vlvula de control o en el actuador tienden a originar un error constante en el sistema y esta vlvula debe accionarse parcialmente para compensar estas fugas. Para lograr el accionamiento de la vlvula de control, debe existir una seal de error. La corredera de la vlvula debe desplazarse en una determinada magnitud para originar un caudal, lo que a su vez requiere una seal de error. Aunque un aumento de la ganancia del amplificador reduce este error, no lo elimina completamente. Los controladores pueden clasificarse de acuerdo con el tipo de energa que utiliza en su operacin, como neumticos, hidrulicos, electrnicos o una combinacin de ellos. Un controlador industrial se clasifica de acuerdo a sus acciones de control: De encendido y apagado Proporcionales (P) Integrales (I) Proporcionales-Integrales (PI) Proporcionales-Derivativos (PD) Proporcionales-Integrales-Derivativos (PID)

En sistemas de control de presin o fuerza la accin de control ms conveniente a usar es Proporcional Integral. Los errores estacionarios pueden existir en un sistema de lazo cerrado originados por anomalas de la vlvula o por perturbaciones que actan sobre el actuador. Para eliminar estos errores, se puede disponer de una accin de control integral puesta en el amplificador de la vlvula. El control PI rene las caractersticas del control proporcional (rapidez) y el integral (precisin). Las dos partes se superponen en forma aditiva.

El trmino integral es la salida de un amplificador integral utilizado como generador de rampa. Una tensin constante a la entrada crea una tensin gradualmente creciente a la salida. Si la entrada al generador de rampa o integrador es la seal de error de un sistema de lazo cerrado, un error estacionario (voltaje constante de entrada) originar una salida gradualmente creciente (trmino integral) Con el uso del control PI, cualquier error en el sistema crear una seal de accionamiento gradualmente creciente sobre la electrovlvula. La corredera se mover lo suficiente para accionar el actuador y corregir el error. Cuando el error se reduce a cero, la salida del integrador se nivela y se mantiene. En esta situacin, la seal de mando es generada slo por la parte integral del amplificador que mantiene la vlvula equilibrada y contrarresta la fuerza perturbadora.

Aunque la accin PI es til para eliminar los errores en estado estable, se ha demostrado en desventaja frente a condiciones dinmicas. Cuando cambios repentinos en la seal de entrada se amplifican en el sistema, se originan movimientos rpidos en la seal de entrada se amplifican en el sistema se originan movimientos rpidos en la salida aumentando el nivel de los sobre impulsos y alargando el tiempo de respuesta. Est desventaja puede superarse mediante dos maneras: reduciendo el factor de amplificacin de la parte integral o desconectando el integrador cuando no se necesite. SERVOMECANISMO DE CONTROL DE FUERZA El control de fuerza de salida de un actuador se consigue bsicamente controlando la presin en ste. El control de la presin en lazo abierto se logra utilizando una vlvula de seguridad o una vlvula reductora que pueden dar un control adecuado en muchas aplicaciones.

El control de fuerza en lazo cerrado sirve conseguir niveles elevados de precisin se utiliza sistemas de lazo cerrado utilizando un transductor de presin para obtener una seal de realimentacin. La precisin viene limitada por la capacidad de las vlvulas utilizadas para mantener una presin constante bajo condiciones variables. Los factores que pueden influir negativamente en la precisin de estos sistemas son las variaciones de caudal a travs de la vlvula, afectando la presin controlada, y los cambios en lazo cerrado. Las servovlvulas pueden ser utilizadas para el control de la presin del actuador en la siguiente figura se observa una disposicin comn para un sistema de control de fuerza en lazo cerrado.

Este sistema de lazo cerrado est compuesto bsicamente por un transductor de presin diferencial que se encarga de censar las presiones a cada lado del cilindro de vstago pasante y compararlas, determinando as una seal de realimentacin. Para crear la seal de realimentacin, la salida del sistema puede detectarse ya sea por un transductor de fuerza, una celda de carga o indirectamente detectando una presin. En muchas ocasiones puede ser ms conveniente detectar una presin que una fuerza, si se mide la presin, debe tenerse en cuenta el efecto de la contrapresin en el orificio de salida del actuador, debido a que est presin tiende a restarse de la fuerza de salida. Un transductor diferencial de presin compensa automticamente la contrapresin, si se tiene un actuador de reas iguales. Para un cilindro diferencial falta dos transductores de presin, con uno de ellos tarado adecuadamente teniendo en cuenta la diferencia de reas.

APLICACIN N1 BANCO CELDA DE CARGA

Para esta aplicacin se debe disponer de elementos electrnicos para lograr el control realimentado sobre la fuerza aplicada por el actuador. El montaje se muestra en el siguiente circuito

Para la etapa de potencia y control para el solenoide proporcional, se incluy un amplificador digital C1V-06A alimentado a 24 VDC El amplificador C1V es un controlador compacto que provee corriente al solenoide en proporcin a una seal de entrada, permite adems visualizar y/o cambiar parmetros del mismo mediante el empleo de un programador de mano y un adaptador infrarrojo de cable. Conectados como se aprecia a continuacin

Para el funcionamiento de la parte de realimentacin se debe incluir dos componentes necesarios: el elemento de realimentacin y la tarjeta de control. La carga aplicada por el actuador ser alrededor de 6000 lb que debe ser controlada mediante una seal de comando manual. A continuacin se muestra la tarjeta de control Entre los elementos de realimentacin para el censado de carga se seleccion una celda de carga tipo S con capacidad de 10 Klb. Esta celda ofrece caractersticas aptas para el trabajo en ambientes agresivos: valores de histresis y no-linealidad relativamente bajas, y por supuesto un costo ms bajo que otro tipo de transductores.

La interconexin de la celda de carga, el comando manual y el amplificador de la vlvula se logra a travs de la tarjeta de control, est es considerada un elemento de potencia, de amplificacin y de control electrnico. Es indispensable para los sistemas de control porque recibe las seales de entrada y realimentacin, las sumas y enva una seal nueva de salida. Para lograr un resultado preciso en sistemas de control de presin se utiliza el control proporcional-Integral La tarjeta debe incluir el manejo de la vlvula proporcional al igual que de la servovlvula MOOG 62-105. Para ambos montajes en el mismo sistema, la tarjeta de control posee dos opciones Etapa con dos opciones de control para la vlvula proporcional: accin proporcional y accin PI Etapa independiente de potencia y control proporcional para la servovlvula MOOG

Las servovlvulas direccionales de infinitas posiciones, que permiten controlar tanto la cantidad como la direccin del caudal. Funcionan enviando una seal elctrica a un motor par o un motor de mando, que directa o indirectamente posiciona la corredera de la vlvula. Est seal, una vez aplicada a la servovlvula a travs de un amplificador, mueve la carga hasta una posicin determinada o a una velocidad deseada. El amplificador recibe una seal de respuesta o realimentacin, dada por un potencimetro u otro transductor conectado a la carga. Esta seal de respuesta es comparada con la de entrada (la seal que produce el movimiento de la carga) y cualquier diferencia resultante se transmite al motor par como una seal de error, luego se realiza la correccin. Las servovlvulas son muy utilizadas para sistemas de control de lazo cerrado, excepto para los ms sencillos. Cuando se instala con dispositivos de realimentacin adecuados, se consiguen controles muy precisos de la posicin, velocidad y aceleracin de un actuador. Ests vlvulas brindan tiempos de repuesta rpidos, buena linealidad y baja histresis.

En un sistema de control de posicin de lazo cerrado convencional, el flujo de la vlvula se aplica a un pistn hidrulico que acciona la carga. La posicin de la carga se mide elctricamente y realimenta para compararla con una seal que representa la posicin deseada. La seal de error resultante se amplifica, proporcionando la entrada de corriente a la vlvula para controlar el flujo. La MOOG 62 es una servovlvula tipo lengeta boquilla que es de uso comn en circuitos de lazo cerrado, adems es una versin de dos etapas en la que el motor de torsin acciona la lengeta de pilotaje, y posteriormente el conjunto lengeta boquilla controla la posicin de ambos extremos de la spool, hacindolo

mover producto del desbalanceo hidrulico y creando un movimiento de realimentacin mecnica de la lengeta.

La opcin de control P y PI para la vlvula proporcional es conveniente, ya que permite el movimiento rpido del vstago mediante el control P y cuando se haya conseguido la posicin se utiliza el control PI. Con este ltimo control se logra un control rpido y preciso sobre la carga. Encontrado las ecuaciones de transferencias tanto para la servovlvula y la vlvula proporcional se obtuvieron los comportamientos tericos realizando una simulacin en MATLAB

Vlvula Proporcional

Servovlvula

Estos resultados nos muestran que la servovlvula posee una velocidad de respuesta mucho ms rpida; es decir, el tiempo de respuesta es mnimo comparado con el de la vlvula proporcional. Tambin puede observarse, a travs de las oscilaciones, que la servovlvula presenta mejor estabilidad para el control de fuerza. PREAMPLIFICADOR

La finalidad del mdulo amplificador o controlador en un sistema en cadena cerrada es bsicamente sumar las seales de mando y de realimentacin y dar la seal de accionamiento adecuada para hacer funcionar el motor par o solenoide de la vlvula de control. Este mdulo est formado por una conexin sumadora y un amplificador de seal.

APLICACIN N2 MQUINA DE ENSAYOS INSTRON

El sistema de control con estructura de lazo cerrado, como se muestra en la siguiente figura

El sistema de control se divide en los siguientes bloques; Unidad de control: Controlador El circuito electrnico que se muestra en la figura, es el encargado de comunicar el software y la mquina para realizar el control

Accionamientos. El accionamiento del control se realiza mediante la servovlvula MOOG serie 73. La cual constituye en el elemento final de control y es la encargada de regular el flujo de aceite al actuador (Cilindro principal), en proporcin a la seal de comando que enva el controlador.

Tiene la capacidad de permanecer en cierre total, o de llevar flujo de aceite dentro y fuera de los dos lados del actuador.

Sensores. Los sensores o transductores son dispositivos capaces de convertir el valor de una magnitud fsica en una seal elctrica codificada. El sistema cuenta con dos transductores de presin.

Transductor de Presin: El objetivo del transductor de presin es llevar a cabo la medicin de la variable fsica (Presin) en el sistema y transformarla a una seal elctrica directamente proporcional a la presin, la cual ser utilizada en el servomecanismo de control de presin para realizar la realimentacin del sistema. Para el sistema se requieren dos transductores de presin, debido a que la servovlvula genera restriccin de caudal y por ende se presuriza los dos lados del cilindro principal; donde cada transductor censa la presin por cada lado del cilindro y las dos seales se restan determinando la diferencia de presiones en el actuador. Los dos transductores de presin piezo-resistivos son fabricados por SIEMENS SISTRANS Pserie Z, tipo 7MF1563

Las caractersticas principales de estos transductores son las siguientes: -Seal de Salida 4-20 mA (DC) -Tensin de alimentacin: 15 V (DC) -Error global menor a 0.4% -Tiempo de respuesta: menor a 0.1 ms Manifold de Control. En esta unidad se encuentra localizado internamente una vlvula anti retorno, y externamente posee puertos de presin y de retorno a tanque con diferentes tamaos de conexiones con el fin de evitar una mala conexin, tambin cuenta con dos acumuladores los cuales cumplen la funcin de amortiguar las pulsaciones de la bomba. El manifold de control tiene como funcin controlar el paso de fluido desde el paquete de potencia hasta el actuador hidrulico que se encuentra ubicado en el marco de carga, mediante la servovlvula que se activa desde el paquete auxiliar de control de potencia.

El actuador de la Instron es de doble accin por tanto se tiene la necesidad de tomar el valor de la presin a cada lado del pistn, para luego realizar la diferencia entre los dos y de esta manera tener un valor de presin neto sobre el actuador. Esta presin se convierte en una fuerza al ser multiplicada por el rea neta de trabajo.

Para el servo de fuerza se adquieren las seales de los dos transductores de presin, las cuales llegan a la tarjeta DAQ y cuando salen de sta se dividen; por un lado pasan por un comparador el cual selecciona el tipo de fuerza que se est realizando, si es a traccin o a compresin; y por el otro lado se multiplican por dos constantes para transformar el valor de voltaje en libras y pasa a un indicador que dice el valor de la fuerza actual que est aplicando el cilindro principal. Tambin se realiza una grfica de comparacin entre est seal y la seal de referencia, dada por el usuario, de tal forma que se pueda tener una visualizacin de la accin de control caracterizada por una curva suavizada que se aproxima al valor de referencia.

Para el servo de fuerza se hace necesario observar el comportamiento de los manmetros para determinar que presin se est aplicando al cilindro, por ello en el cdigo, se toma la seal y se multiplica por una constante que transforma el valor de voltaje en PSI para luego pasar a un indicador de presin. Despus de pasar la seal por el comparador atraviesa por un filtro pasabajos para reducir la oscilacin de esta, posteriormente est seal vuelve y se multiplica por la constante para pasarla a voltios, y est va a ser la seal de realimentacin que llega al PID, donde tambin llega la seal de referencia o Set point. La seal de referencia puede pasar por dos opciones de control como es el caso de una forma proporcional o rampa. La rampa consiste en ir aumentando la fuerza a una velocidad proporcional hasta llegar a la fuerza mxima de 75000 PSI

Al PID llega la seal de realimentacin y la seal de referencia mencionadas anteriormente, donde se procesan y sale la seal de control respectiva a la servovlvula pasando por un filtro pasabajos para reducir las oscilaciones de esta seal. Cabe resaltar que el cdigo implementado anteriormente es solo para realizar pruebas de fuerza a compresin.

SERVOSISTEMAS DE FUERZA

ANDREA LILIANA VARGAS VARGAS 2073580

CONTROL AUTOMTICO

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS ESCUELA DE INGENIERA MECNICA BUCARAMANGA 2013